JP4513909B2

JP4513909B2 - 車両走行支援装置

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Publication number: JP4513909B2
Application number: JP2008176993A
Authority: JP
Inventors: 早登志田川
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2008-07-07
Filing date: 2008-07-07
Publication date: 2010-07-28
Anticipated expiration: 2028-07-07
Also published as: JP2010015496A; US8185289B2; US20100004810A1

Description

本発明は、運転者にカーブ警告案内を実施する車両走行支援装置に関するものである。

従来、記憶媒体に記憶されたカーブの曲率情報からカーブに進入する際の適正速度を算出し、車両速度が適正速度を超えたときに、画像又は音声で運転手に知らせる装置がある（例えば、特許文献１参照）。

また、自車に装着されたタイヤの空気圧を検出するタイヤ空気圧センサと、このタイヤ空気圧センサにより検出されたタイヤ空気圧の高低を判定するタイヤ空気圧判定部と、目的地までの走行予定ルートを探索するナビゲーションシステムとを備え、このナビゲーションシステムにより探索された走行予定ルートに基づいて、高速道路やカーブなどの道路状況を予め予想し、運転者に対して、タイヤ空気圧を補給する旨の報知を行うものがある（例えば、特許文献２参照）。
特開平１１−１４３７９号公報特開２００５−１１９５３３号公報

しかしながら、上記特許文献１、２に記載されたような装置は、車両に装着されているタイヤの種類を考慮することなく報知を行うようになっている。したがって、例えば、グリップ性能の高いタイヤを装着している場合でも、グリップ性能の低いタイヤを装着している場合と同様の報知が行われるなど、車両に装着されているタイヤの種類に適した報知が行われないといった問題がある。

本発明は上記問題に鑑みたもので、車両に装着されているタイヤの種類に適した警告案内を行うことを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、自車に装着されているタイヤ種類を特定するタイヤ種類特定手段と、グリップ性能の高いタイヤほど曲率閾値が小さくなるようにタイヤ種類と曲率閾値の対応関係を示す曲率閾値データを記憶した記憶媒体と、自車位置および道路データに基づいて走行先にカーブが存在するか否かを判定するカーブ判定手段と、カーブ判定手段により走行先にカーブが存在すると判定された場合、タイヤ種類特定手段により特定されたタイヤ種類および記憶媒体に記憶された曲率閾値データから自車に装着されたタイヤに適した曲率閾値を特定する曲率閾値特定手段と、走行先に存在するカーブの曲率が曲率閾値特定手段により特定された曲率閾値よりも小さいことを判定すると、運転者にカーブ警告案内を実施する警告案内実施手段と、を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、グリップ性能の高いタイヤほど曲率閾値が小さくなるようにタイヤ種類と曲率閾値の対応関係を示す曲率閾値データを用いて自車に装着されたタイヤに適した曲率閾値を特定し、走行先に存在するカーブの曲率が曲率閾値よりも小さいことを判定すると、運転者にカーブ警告案内を実施するので、車両に装着されているタイヤの種類に適した警告案内を行うことができる。

また、請求項２に記載の発明は、曲率閾値データは、更に、摩耗の大きなタイヤの方が摩耗の小さなタイヤよりも曲率閾値が大きくなるようにタイヤ種類と曲率閾値の対応関係が示されており、自車に装着されているタイヤの摩耗度を推定するタイヤ摩耗度推定手段と、を備え、曲率閾値特定手段は、タイヤ摩耗度推定手段により推定されたタイヤ摩耗度および記憶媒体に記憶された曲率閾値データから自車に適した曲率閾値を特定することを特徴としている。

このような構成によれば、曲率閾値データは、更に、摩耗の大きなタイヤの方が摩耗の小さなタイヤよりも曲率閾値が大きくなるようにタイヤ種類と曲率閾値の対応関係が示されており、自車に装着されているタイヤの摩耗度を推定し、このタイヤ摩耗度および記憶媒体に記憶された曲率閾値データから自車に適した曲率閾値を特定するので、車両に装着されているタイヤの摩耗状態に適した警告案内を行うことができる。

また、請求項３に記載の発明は、記憶媒体には、路面が乾燥した状態のタイヤのグリップ性能に基づいてタイヤ種類と曲率閾値の対応関係を規定した非降雨時用の曲率閾値データと、路面が濡れた状態のタイヤのグリップ性能に基づいてタイヤ種類と曲率閾値の対応関係を規定した降雨時用の曲率閾値データとが記憶されており、自車に装着されたタイヤ表面が乾燥しているか濡れているかを判定するタイヤ表面状態判定手段を備え、曲率閾値特定手段は、タイヤ表面状態判定手段により自車に装着されたタイヤ表面が乾燥していると判定された場合には、非降雨時用の曲率閾値データを用いて自車の曲率閾値を特定し、タイヤ表面状態判定手段により自車に装着されたタイヤ表面が濡れていると判定された場合には、降雨時用の曲率閾値データを用いて自車の曲率閾値を特定することを特徴としている。

このような構成によれば、自車に装着されたタイヤ表面が乾燥しているか濡れているかを判定し、自車に装着されたタイヤ表面が乾燥していると判定された場合には、路面が乾燥した状態のタイヤのグリップ性能に基づいてタイヤ種類と曲率閾値の対応関係を規定した非降雨時用の曲率閾値データを用いて自車の曲率閾値を特定し、タイヤ表面状態判定手段により自車に装着されたタイヤ表面が濡れていると判定された場合には、路面が濡れた状態のタイヤのグリップ性能に基づいてタイヤ種類と曲率閾値の対応関係を規定した降雨時用の曲率閾値データを用いて自車の曲率閾値を特定するので、自車に装着されたタイヤ表面の乾燥状態に適した警告案内を行うことができる。

本発明の一実施形態に係る車両走行支援装置の構成を図１に示す。本車両走行支援装置は、ナビゲーション装置１により構成されている。

ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ入力器１１、タイヤ表面撮影装置１３、表示装置１４、スピーカ１５およびナビゲーションＥＣＵ１６を備えている。

位置検出器１０は、いずれも周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサおよびＧＰＳ受信機（いずれも図示せず）を有し、これらのセンサによって検出された自車位置、自車の向きを特定するための信号をナビゲーションＥＣＵ１６へ出力する。

地図データ入力器１１は、地図データを記憶した記憶媒体から地図データを読み出してナビゲーションＥＣＵ１６へ入力するための装置である。地図データには、各リンクの距離、道路種別、車線数、信号機の位置、カーブの曲率等を表す道路データ、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す背景データ、各地の施設の名称、所在位置、施設種類等を示す施設データ等が含まれる。また、地図データを記憶した記憶媒体としては、ＣＤ、ＤＶＤ、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、メモリカード等がある。

タイヤ表面撮影装置１３は、自車に装着されたタイヤ表面を撮影するカメラと、このカメラの撮影画像に画像認識処理を施す画像認識処理部（いずれも図示せず）を有している。

この画像認識処理部は、摩耗状態の異なる各種タイヤの表面の溝のパターンを記憶したメモリ（図示せず）を有し、パターンマッチングによりこのメモリに記憶されたタイヤ表面の溝のパターンと、カメラにより撮影されたタイヤ表面の溝のパターンを比較して、カメラにより撮影されたタイヤ表面の摩耗状態を認識し、摩耗の度合いを示すタイヤ摩耗度をナビゲーションＥＣＵ１６へ通知する。本実施形態では、未使用状態と同程度の状態を０％摩耗、タイヤ表面の溝が半分程度摩耗した状態を５０％摩耗、タイヤ表面の溝が認識できない程度の状態を１００％摩耗としてナビゲーションＥＣＵ１６へ通知する。

また、画像認識処理部は、自車に装着されたタイヤ表面の色調からタイヤ表面が乾燥しているか濡れているかを判定し、判定した結果をナビゲーションＥＣＵ１６へ出力する。

表示装置１４は、液晶等のディスプレイを有し、ナビゲーションＥＣＵ１６より入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。

スピーカ１５は、ナビゲーションＥＣＵ１６より入力される音声信号に応じた音声を出力する。

ナビゲーションＥＣＵ１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。ナビゲーションＥＣＵ１６の処理としては、位置検出器１０より入力される信号に基づいて自車位置、自車の向きを特定する自車位置特定処理、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねて表示する地図表示処理、ユーザ操作に応じて目的地を検索する目的地検索処理、出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って経路案内を行う経路案内処理等がある。

また、本ナビゲーション装置１は、車両への取り付け時や搭載車両のタイヤ交換時に、ユーザが設定画面に従って自車に装着されているタイヤ種類を登録するようになっている。具体的には、図２に示すようなタイヤ選択画面に従って、グリップ性能の高いハイグリップタイヤ、通常のグリップ性能を有するノーマルタイヤ、グリップ性能の低いエコノミータイヤ、積雪路や凍結路等を走行するために開発されたスタッドレスタイヤ等の中から自車に装着されているタイヤ種類を選択するようになっている。なお、この登録されたタイヤ種類は、タイヤ種類情報としてフラッシュメモリに記憶される。

ナビゲーションＥＣＵ１６は、自車位置および道路データに基づいて走行先にカーブが存在することを判定すると、フラッシュメモリに記憶されたタイヤ種類情報に基づいて自車に装着されているタイヤ種類を特定するとともに自車に装着されたタイヤ種類に適した曲率閾値を特定し、走行先に存在するカーブの曲率がこの曲率閾値よりも小さいことを判定した場合に、運転者にカーブ警告案内を実施する処理を実施する。

ナビゲーションＥＣＵ１６のＲＯＭには、グリップ性能の高いタイヤほど曲率閾値が小さくなるようにタイヤ種類に適した曲率閾値を示す曲率閾値データが記憶されており、ナビゲーションＥＣＵ１６は、この曲率閾値データを用いて曲率閾値を特定するようになっている。

図３に、タイヤ種類と曲率閾値の対応関係を示す曲率閾値データの例を示す。（ａ）は、路面が乾燥した状態のタイヤのグリップ性能に基づいてタイヤ種類と曲率閾値の対応関係を規定した非降雨時用の曲率閾値データ、（ｂ）は、路面が濡れた状態のタイヤのグリップ性能に基づいてタイヤ種類と曲率閾値の対応関係を規定した降雨時用の曲率閾値データを示している。降雨等により路面が濡れている場合には路面の摩擦係数が小さくなるため、（ａ）、（ｂ）に示すように、非降雨時用の曲率閾値データと、降雨時用の曲率閾値データとが別々に規定されている。（ａ）、（ｂ）を比較すると分かるように、同じタイヤ種類であっても路面が濡れている場合の方が乾燥している場合よりも曲率閾値が大きくなるように各曲率閾値データが規定されている。

また、ハイグリップタイヤ、ノーマルタイヤ、エコノミータイヤ、スタッドレスタイヤの順に曲率閾値が大きくなるようにタイヤ種類と曲率閾値の対応関係が規定されている。すなわち、グリップ性能が高いほど曲率閾値が小さくなるようにタイヤ種類に適した曲率閾値が規定されている。

また、同じ種類のタイヤであっても、摩耗の大きなタイヤ（例えば、図中、１００％摩耗と示す）の方が摩耗の小さなタイヤ（例えば、図中、０％摩耗と示す）よりも曲率閾値が大きくなるようにタイヤ種類に適した曲率閾値が規定されている。

図４に、本実施形態に係るナビゲーションＥＣＵ１６によるカーブ警告案内を実施する処理のフローチャートを示す。本ナビゲーション装置は、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると動作状態となり、ナビゲーションＥＣＵ１６は、図４に示す処理を開始する。

まず、走行先にカーブが存在するか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、自車位置と道路データに基づいて自車の走行路の先方の一定距離以内にカーブが存在するか否かを判定する。

自車の走行路の先方の一定距離以内にカーブが存在しない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定を繰り返す。そして、自車がカーブの一定距離手前に位置すると、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、自車に装着されているタイヤ種別を特定する（Ｓ１０２）。本実施形態では、フラッシュメモリに記憶されているタイヤ種類情報に基づいて自車に装着されているタイヤ種別を特定する。

次に、自車に装着されているタイヤの摩耗度を特定する（Ｓ１０４）。このタイヤ摩耗度は、上述したようにタイヤ表面撮影装置１３より通知されるようになっている。

次に、自車に装着されているタイヤの表面が乾燥しているか否かを判定する（Ｓ１０６）。具体的には、タイヤ表面撮影装置１３からの通知により、自車に装着されているタイヤの表面が乾燥しているか否かを判定することができる。

ここで、降雨がなく、自車に装着されているタイヤの表面が乾燥している場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、次に、図３（ａ）に示した非降雨時用の曲率閾値データを用いて曲率閾値を特定する（Ｓ１０８）。具体的には、非降雨時用の曲率閾値データを参照して、自車に装着されたタイヤ種類、自車に装着されているタイヤの摩耗度に該当する曲率閾値を特定する。例えば、自車に装着されているタイヤ種類がノーマルタイヤ、タイヤ摩耗度が５０％摩耗となっている場合には、タイヤ種類がノーマルタイヤ、タイヤ摩耗度が５０％摩耗となっている場合の曲率閾値を特定する。

次に、走行先に存在するカーブの曲率が、Ｓ１０８にて特定された曲率閾値よりも小さいか否かに基づいてカーブ警告案内を実施するか否かを判定する（Ｓ１１０）。なお、走行先に存在するカーブの曲率は、地図データより取得することができる。

ここで、走行先に存在するカーブの曲率が、Ｓ１０８にて特定された曲率閾値よりも小さい場合、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、カーブ警告案内を実施する（Ｓ１１２）。例えば、「この先、急カーブがあります。注意して走行して下さい。」といったメッセージを表示装置１４のディスプレイに表示させるとともにスピーカ１５より音声出力させ、Ｓ１００へ戻る。

なお、グリップ性能の高いタイヤを装着している車両は、グリップ性能の低いタイヤを装着している車両よりも曲率閾値が小さくなるため、例えば、エコノミータイヤを装着している車両では、カーブの曲率が比較的大きく、すなわちカーブが比較的緩やかであってもカーブ警告案内が実施されるが、ハイグリップタイヤを装着している車両では、カーブの曲率が比較的大きく、すなわちカーブがきつくないとカーブ警告案内が実施されない。また、タイヤの摩耗の大きなタイヤを装着している車両は、タイヤの摩耗の小さなタイヤを装着している車両よりも曲率閾値が小さくなるため、タイヤの摩耗の大きなタイヤを装着している車両では、カーブの曲率が比較的大きく、すなわちカーブが比較的緩やかであってもカーブ警告案内が実施されるが、タイヤの摩耗の小さなタイヤを装着している車両では、カーブの曲率が比較的大きく、すなわちカーブがきつくないとカーブ警告案内が実施されない。

また、走行先に存在するカーブの曲率が、Ｓ１０８にて特定された曲率閾値以上となった場合、Ｓ１１０の判定はＮＯとなり、カーブ警告案内を実施することなく、Ｓ１００へ戻る。

また、降雨等により、自車に装着されているタイヤの表面が濡れている場合、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、次に、図３（ｂ）に示した降雨時用の曲率閾値データを用いて曲率閾値を特定する（Ｓ１１４）。具体的には、降雨時用の曲率閾値データを参照して、自車に装着されたタイヤ種類、自車に装着されているタイヤの摩耗度に該当する曲率閾値を特定する。

次に、走行先に存在するカーブの曲率が、Ｓ１１４にて特定された曲率閾値よりも小さいか否かに基づいてカーブ警告案内を実施するか否かを判定する（Ｓ１１６）。

ここで、走行先に存在するカーブの曲率が、Ｓ１１４にて特定された曲率閾値よりも小さい場合、Ｓ１１６の判定はＹＥＳとなり、カーブ警告案内を実施し（Ｓ１１２）、Ｓ１００へ戻る。

なお、降雨時用曲率閾値データは、非降雨時用曲率閾値データと比較して曲率閾値が大きくなっているため、自車に装着されているタイヤの表面が乾燥している場合よりも、カーブの曲率が比較的大きく、すなわちカーブが比較的緩やかであってもカーブ警告案内が実施される。

また、走行先に存在するカーブの曲率が、Ｓ１１４にて特定された曲率閾値以上となった場合、Ｓ１１６の判定はＮＯとなり、カーブ警告案内を実施することなく、Ｓ１００へ戻る。

上記した構成によれば、グリップ性能の高いタイヤほど曲率閾値が小さくなるようにタイヤ種類と曲率閾値の対応関係を示す曲率閾値データを用いて自車に装着されたタイヤに適した曲率閾値を特定し、走行先に存在するカーブの曲率が曲率閾値よりも小さいことを判定すると、運転者にカーブ警告案内を実施するので、車両に装着されているタイヤの種類に適した警告案内を行うことができる。

また、曲率閾値データは、更に、摩耗の大きなタイヤの方が摩耗の小さなタイヤよりも曲率閾値が大きくなるようにタイヤ種類と曲率閾値の対応関係が示されており、自車に装着されているタイヤの摩耗度を推定し、このタイヤ摩耗度および記憶媒体に記憶された曲率閾値データから自車に適した曲率閾値を特定するので、車両に装着されているタイヤの摩耗状態に適した警告案内を行うことができる。

また、自車に装着されたタイヤ表面が乾燥しているか濡れているかを判定し、自車に装着されたタイヤ表面が乾燥していると判定された場合には、路面が乾燥した状態のタイヤのグリップ性能に基づいてタイヤ種類と曲率閾値の対応関係を規定した非降雨時用の曲率閾値データを用いて自車の曲率閾値を特定し、タイヤ表面状態判定手段により自車に装着されたタイヤ表面が濡れていると判定された場合には、路面が濡れた状態のタイヤのグリップ性能に基づいてタイヤ種類と曲率閾値の対応関係を規定した降雨時用の曲率閾値データを用いて自車の曲率閾値を特定するので、自車に装着されたタイヤ表面の乾燥状態に適した警告案内を行うことができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。

例えば、上記実施形態では、搭載車両のタイヤ交換時等に、ユーザ操作に応じて自車に装着されているタイヤのタイヤ種類を示すタイヤ種類情報をフラッシュメモリに記憶しておき、このフラッシュメモリに記憶されているタイヤ種類情報に基づいて自車に装着されているタイヤ種類を特定したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、タイヤ表面撮影装置１３を用いてタイヤ表面の溝のパターンから自車に装着されているタイヤ種別を特定するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、タイヤ表面撮影装置１３が、自車に装着されたタイヤ表面の色調からタイヤ表面が乾燥しているか濡れているかを判定する構成を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、雨滴センサを用いて自車周辺の降雨の状態を検出し、この自車周辺の降雨の状態から自車に装着されたタイヤ表面が乾燥しているか濡れているかを判定するようにしてもよい。また、自車のワイパーの動作状態を示す信号から自車周辺の降雨の状態を推定し、この自車周辺の降雨の状態から自車に装着されたタイヤ表面が乾燥しているか濡れているかを判定するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、タイヤ表面撮影装置１３を用いてタイヤ表面の摩耗状態を認識する構成を示したが、例えば、タイヤ表面撮影装置１３を用いることなく、タイヤ交換時からの走行距離を計測してタイヤ表面の摩耗状態を認識するように構成してもよい。

また、上記実施形態では、非降雨時用の曲率閾値データと降雨時用の曲率閾値データを記憶媒体に記憶しておき、自車に装着されたタイヤ表面の乾燥状態に応じて使用する曲率閾値データを変更する構成を示したが、例えば、降雨時用と非降雨時用の共通の曲率閾値データを記憶媒体に記憶しておき、自車に装着されたタイヤ表面の乾燥状態と関係なく、記憶媒体に記憶された共通の曲率閾値データを用いて曲率閾値を特定するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、自車に装着されたタイヤの空気圧力と関係なく警告案内を行う構成を示したが、例えば、自車に装着されたタイヤの空気圧力を検出するタイヤ空気圧モニタを備え、このタイヤ空気圧モニタを用いて自車に装着されたタイヤの空気圧力が適正範囲内にあるか否かを判定し、自車に装着されたタイヤの空気圧力が適正範囲内にない場合には、自車に装着されたタイヤの空気圧力が適正範囲内にある場合よりも曲率閾値が大きくなるように曲率閾値を特定してもよい。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１０２がタイヤ種類特定手段に相当し、ナビゲーションＥＣＵ１６のＲＯＭおよびフラッシュメモリが記憶媒体に相当し、Ｓ１００がカーブ判定手段に相当し、Ｓ１０８、Ｓ１１４が曲率閾値特定手段に相当し、Ｓ１１０、Ｓ１１６が警告案内実施手段に相当し、Ｓ１０４がタイヤ摩耗度推定手段に相当し、Ｓ１０６がタイヤ表面状態判定手段に相当する。

本発明の一実施形態に係る車両走行支援装置の構成を示す図である。タイヤ選択画面の表示例示す図である。タイヤ種類と曲率閾値の対応関係を示す曲率閾値データの例を示す図である。本実施形態に係るナビゲーションＥＣＵによるカーブ警告案内を実施する処理のフローチャートである。

符号の説明

１ナビゲーション装置
１０位置検出器
１１地図データ入力器
１３タイヤ表面撮影装置
１４表示装置
１５スピーカ
１６ナビゲーションＥＣＵ

Claims

自車に装着されているタイヤ種類を特定するタイヤ種類特定手段と、
グリップ性能の高いタイヤほど曲率閾値が小さくなるように前記タイヤ種類と曲率閾値の対応関係を示す曲率閾値データを記憶した前記記憶媒体と、
自車位置および道路データに基づいて走行先にカーブが存在するか否かを判定するカーブ判定手段と、
前記カーブ判定手段により前記走行先にカーブが存在すると判定された場合、前記タイヤ種類特定手段により特定された前記タイヤ種類および前記記憶媒体に記憶された前記曲率閾値データから前記自車に装着されたタイヤに適した曲率閾値を特定する曲率閾値特定手段と、
前記走行先に存在するカーブの曲率が前記曲率閾値特定手段により特定された前記曲率閾値よりも小さいことを判定すると、運転者にカーブ警告案内を実施する警告案内実施手段と、を備えたことを特徴とする車両走行支援装置。
前記曲率閾値データは、更に、摩耗の大きなタイヤの方が摩耗の小さなタイヤよりも前記曲率閾値が大きくなるように前記タイヤ種類と前記曲率閾値の対応関係が示されており、
前記自車に装着されているタイヤの摩耗度を推定するタイヤ摩耗度推定手段と、を備え、
前記曲率閾値特定手段は、前記タイヤ摩耗度推定手段により推定された前記タイヤ摩耗度および前記記憶媒体に記憶された前記曲率閾値データから前記自車に適した曲率閾値を特定することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
前記記憶媒体には、路面が乾燥した状態のタイヤのグリップ性能に基づいて前記タイヤ種類と曲率閾値の対応関係を規定した非降雨時用の曲率閾値データと、路面が濡れた状態のタイヤのグリップ性能に基づいて前記タイヤ種類と曲率閾値の対応関係を規定した降雨時用の曲率閾値データとが記憶されており、
前記自車に装着されたタイヤ表面が乾燥しているか濡れているかを判定するタイヤ表面状態判定手段を備え、
前記曲率閾値特定手段は、前記タイヤ表面状態判定手段により前記自車に装着されたタイヤ表面が乾燥していると判定された場合には、前記非降雨時用の曲率閾値データを用いて前記自車の曲率閾値を特定し、前記タイヤ表面状態判定手段により前記自車に装着されたタイヤ表面が濡れていると判定された場合には、前記降雨時用の曲率閾値データを用いて前記自車の曲率閾値を特定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両走行支援装置。