JP4600307B2 - 自動機械システム - Google Patents

Description

本発明は、自動機械のコントローラと教示装置が無線通信を介して接続する自動機械システムの無線通信確立に関する。

自動機械、例えば複数の駆動軸モータを備える産業用ロボットを制御するシステムにおいては、当該ロボットの作動を制御するためのロボットコントローラ（制御部）を有するほか、教示作業時等に作業者が携帯する可搬式の教示操作装置（教示操作部、ペンダントとも称される）を有している。従来、教示操作装置とロボットコントローラとの情報伝送には、ツイストペア線や光ファイバ等を信号伝送路として使用し、教示操作装置への電源供給線を含む複合ケーブル（単にケーブルという）が用いられていた。
一例として、従来のロボットシステムの構成図を図７に示す。図において、１０１は複数のモータ（駆動機構、図示せず）を備えるロボット、１０２はロボット１０１の作動を制御するロボットコントローラ、１０３は教示操作装置、１０４はロボットコントローラ１０２と教示操作装置１０３との間で操作ボタンや非常停止等の情報や、教示操作装置１０３に備わる表示器への表示情報の伝送と教示操作装置１０３への電源を供給するケーブルである。教示操作装置１０３の詳細図を図８に示す。図において、１０３ａは略Ｔ字型をなす筐体、１０３ｂは作業者が把持するハンド部である。筐体１０３ａの操作面には、教示作業時に操作されるキーボード（ないしはキーシート）１０３ｃと、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示するＬＣＤディスプレイ１０３ｄと、非常停止スイッチ１０３ｅとが設けられている。また、筐体１０３ａにはケーブル１０４の一端が接続されている。尚、ハンド部には教示操作のときにロボットの動作を許可するイネーブル装置（デッドマンスイッチともいう）が備わるものもある。以後、教示作業でモータ及びロボットの動作では、イネーブル装置により動作が許可されているものとする。

作業者がキーボード１０３ｃのロボット各軸の方向キーを押下すると、ケーブル１０４を介して軸動作情報がロボットコントローラ１０２に伝送され、ロボットコントローラ１０２はロボット１０１の図示しない駆動軸モータへ指令電流を出力することでロボット１０１を動作させる。ここで、方向キーとは、教示作業時にモータの動作方向を指示するためのキーである。
同様に、作業者が非常停止スイッチ１０３ｅを押下すると、ケーブル１０４を介して非常停止情報がロボットコントローラ１０２に伝送され、ロボットコントローラ１０２はロボット１０１の駆動モータへの電力供給を遮断し各駆動軸モータに図示しないブレーキをかけてロボット１０１の動作を強制的に停止させ姿勢を保持する。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボットを非常停止させることができる。

以上述べた従来のロボットシステムでは、作業者は教示操作装置１０３を持ち運ぶ際に、ケーブルを引きずりながら教示作業を行う必要があり作業者にとって負担が大きく、また作業者の行動の自由度も制約されるという問題があった。そのため、ロボットコントローラ１０２と教示操作装置１０３との間のケーブル１０４を無線化することが強く望まれていた。
例えば、特許文献１には、ロボットコントローラと教示操作装置とが互いに無線通信するように構成されたロボットシステムについて、ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断してロボットを非常停止状態とするための非常停止操作手段を備えた教示操作装置の実現手段が開示されている。
一方、工作機械システムにおいても、その数値制御装置と手動操作盤との情報伝送（通信）を無線化することが望まれており、例えば特許文献２には、数値制御装置と無線手動操作盤との無線通信の確立方法が開示されている。
特開２００４−１４８４８８号公報 特開平５−２５７５１５号公報

しかしながら、特許文献１では、ロボットコントローラと教示操作装置間の無線通信を確立した後の非常停止実現手段しか開示されておらず、商用電源を投入してからの無線通信確立や複数あるロボットの中から、所望するロボットを特定し、該ロボットを制御するロボットコントローラを間違いなく選んで教示操作装置との無線通信を確立することができないという問題がある。
特許文献２では、数値制御装置と無線手動操作盤との無線通信を確立する際に、所望する数値制御装置と無線手動操作盤を有線で接続して必要な情報を交換し、無線通信確立後に有線接続を解除しているが、自動機械（ロボットや工作機械）とその制御部（ロボットコントローラや数値制御装置）が物理的に大きく離れている場合には特許文献２の方法の適用には大きな課題がある。なぜなら、作業者は教示操作部（教示操作部や無線手動操作盤）を持って、自動機械に近づいて操作するからであり、無線通信確立の度に制御部に近づき無線通信の確立を行なわねばならない。例えば、産業用ロボットのシステムでは、ロボット本体が工場の１階に、ロボットコントローラが中２階に設置される例はよく見られ、無線通信の確立の度の作業者の負担は大きい。また、制御部から無線通信を確立するためのケーブルを自動機械の側まで引き回し、無線通信確立時に教示操作部とそのケーブルを接続することも可能であるが、複数あるケーブルの中から所望する自動機械に接続されたケーブルを間違いなく選び出すことは難しく、意図しない自動機械と誤接続する可能性があるという問題もある。
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、複数ある自動機械の中から、所望の自動機械を間違いなく選んで、そのロボットコントローラと教示操作部との無線通信接続を確立する自動機械システムを提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、１つ以上の駆動機構を備えた機構部と、前記機構部を動作制御するコントローラと、前記機構部の動作で行なう作業を教示操作する教示操作部を備え、前記コントローラと前記教示操作部が無線通信する自動機械システムにおいて、前記機構部は光通信をおこなう第１の指向性通信部を備え、前記コントローラは第１の無線通信部を備え、前記教示操作部は、光通信をおこなう第２の指向性通信部と、第２の無線通信部と、通信接続入力手段を備え、前記第２の指向性通信部を前記第１の指向性通信部に向け前記通信接続入力手段への入力操作により前記第１の指向性通信部と前記第２の指向性通信部との間で前記第１の無線通信部と前記第２の無線通信部との間を無線通信で接続するために必要な接続データを授受し、前記第２の無線通信部と前記第１の無線通信部との間は前記接続データに基づいて無線通信での接続をすることを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、１つ以上の駆動機構を備えた複数の機構部と、前記複数の機構部を動作制御するコントローラと、前記機構部の動作で行なう作業を教示操作する教示操作部を備え、前記コントローラと前記教示操作部が無線通信する自動機械システムにおいて、前記複数の機構部はそれぞれ光通信をおこなう第１の指向性通信部を備え、前記コントローラは第１の無線通信部を備え、前記教示操作部は、光通信をおこなう第２の指向性通信部と、第２の無線通信部と、通信接続入力手段を備え、前記第２の指向性通信部を前記第１の指向性通信部に向け前記通信接続入力手段への入力操作により前記第１の指向性通信部と前記第２の指向性通信部との間で前記第１の無線通信部と前記第２の無線通信部との間を無線通信で接続するために必要な接続データを授受し、前記第２の無線通信部と前記第１の無線通信部との間は前記接続データに基づいて無線通信での接続をすることを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記無線通信での接続は、前記コントローラは前記接続データの所定の情報を前記第１の無線通信部に設定し、前記教示操作部は前記接続データの所定の情報を前記第２の無線通信部に設定し、前記第２の無線通信部と前記第１の無線通信部との間で無線通信の確立の後、相互の無線通信をおこなうことを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記無線通信での接続は、前記コントローラは、前記第１の指向性通信部で受信された前記接続データに含まれる前記教示操作部のＩＤを宛先として、第１の無線通信部を介して前記コントローラのＩＤを無線データとして送信し、前記教示操作部は第２の無線通信部を介して受信した前記無線データの前記コントローラのＩＤを宛先として、受信確認信号を送信し、前記教示操作部と前記コントローラ間の無線通信の確立の後、相互の無線通信をおこなうことを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、前記無線通信による相互接続に必要な前記接続データは、無線チャンネルおよび通信周期並びに前記コントローラと前記教示操作部の各々のＩＤおよび各々の通信ポートの一部を含むことを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、前記コントローラは、前記複数の機構部より特定の機構部を選択して動作制御をおこなう選択駆動部と、前記接続データ授受のときに前記第２の指向性通信部と対向する前記第１の指向性通信部が備わる特定の機構部を選択する制御手段とを備え、前記無線通信での接続を介して前記教示操作部の操作で、前記特定の機構部を前記選択駆動部が動作制御をおこなうことを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明は、前記コントローラと前記教示操作部との間の無線通信が確立した後に、前記第２の指向性通信部を特定の前記機構部に備わる前記第１の指向性通信部に向け前記通信接続入力手段への入力操作により前記第１の指向性通信部と前記第２の指向性通信部との間を前記接続データの授受をすると、前記コントローラと前記教示操作部との間の無線通信を維持した状態で、前記教示操作部から操作可能な機構部が前記特定の機構部に切り替わることを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明は、前記機構部はロボットであり、前記コントローラはロボットコントローラであり、前記教示操作部は教示操作装置であることを特徴とするものである。

本発明によると、教示操作部と機構部に指向性通信部をそれぞれ設け、その指向性のある通信を利用することによって、教示作業者が操作したい機構部の方向に教示操作部を向けてスイッチを押すという行為によって、教示操作部と該当する機構部を制御するコントローラとの無線通信接続を確立できるので、意図しないコントローラとの誤接続を防止できるという効果がある。そして、特に複数の機構部であるロボットで構成される製品生産工場におけるロボットコントローラと教示操作装置との間違いの無い無線接続は、作業者の作業効率の向上や安全性向上に大きく貢献する。
また、機構部の指向性通信部は、該当する機構部のＩＤを保持し、その機構部のＩＤを教示操作部とコントローラに送信し、教示操作部は受信した機構部ＩＤをコントローラに対して送信し、コントローラは指向性通信部から受信した機構部ＩＤと教示操作部から受信した機構部ＩＤを照合し、照合結果が正しいときのみ特定された機構部のみ選択的に駆動可能とするので、１台のコントローラに複数の機構部が接続された場合でも、意図しない機構部（ロボット）の誤動作を防止できるという効果がある。

以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。

図１は、本発明の第１の実施例における自動機械（ここではロボットとする）システムの構成図である。図において、１１はロボット、１２はロボット１１を駆動制御するロボットコントローラ１２、１３は教示操作装置である。
ロボット１１には第１の指向性通信部１５ａが設けられ、ロボットコントローラ１２には第１の無線通信部１６ａが設けられている。教示操作装置１３には、第２の指向性通信部１５ｂと、第２の無線通信部１６ｂと、通信接続スイッチ１７が設けられている。また、第１の指向性通信部１５ａは有線を介してロボットコントローラ１２と結合されている。
ここで、ロボット１１を教示操作装置１３を操作して動作するために、第１の無線通信部１６ａおよび第２の無線通信部１６ｂを介してロボットコントローラ１２と教示操作装置１３との間の無線通信接続を確立する場面では、作業者は教示操作装置１３をロボット１１に設けられた第１の指向性通信部１５ａの方に向けて通信接続スイッチ１７を押下する行為でもって、操作するロボットを特定し、該ロボットを制御するロボットコントローラを指定する。このロボットを特定することは、同一の作業空間に複数台のロボット共同して製品に対する作業を行なう生産設備などでは重要な要件であり、ここで誤接続が発生すると、作業者の操作で意図しないロボットが動作することで、作業者を危険に曝す、製品および治具へ損傷などの危険性がある。

図２は通信接続のときの動作（情報伝達の方向と順番）を模式的に示した図である。図２にしたがって、無線通信接続の確立に至るまでの流れを説明する。なお、図１と同一の符号は同じまたは相当ものを表し説明を省く。
前述のように、まず作業者は、教示操作装置１３の第２の指向性通信部１５ｂを第１の指向性通信部１５ａの方に向けて通信接続スイッチ１７を押下する（S201）と、第２の指向性通信部１５ｂは、第１の指向性通信部１５ａに向かって教示操作装置１３のＩＤ、無線チャンネル、通信周期などのデータ（ＩＤと無線チャンネルは必須）を送信する（S202）。
第１の指向性通信部１５ａは上記データを受信すると、そのデータを有線通信でロボットコントローラ１２に送信する（S203）。ロボットコントローラ１２はそのデータを取得すると、第１の指向性通信部１５ａに対して通信部の通信手順に従った受信確認を返信する（S204）。
第１の指向性通信部１５ａはロボットコントローラ１２のＩＤを第２の指向性通信部１５ｂに対して送信し（S205）、教示操作装置１３は第２の指向性通信部１５ｂが受信したＩＤを取得する。
以上のステップでロボットコントローラ１２と教示操作装置１３は相手のＩＤを互いに取得できるので、第２の無線通信部１６ｂより第１の無線通信部１６ａへ無線通信を始める(S206)ことで無線通信の確立を行ない、以降継続して無線通信が行なわれる。

指向性通信の方式としては既に家庭用電化製品に多用されている赤外線通信が利用しやすい。教示操作装置１３から操作したいロボット１１を簡単に指定して、無線通信の確立を容易にしかも確実にできる。また、指向性通信部および無線通信部に通信状態を表す発光や警鳴で受信確認を表示するデバイスを設けておけば、通信接続の過程が正しく進行したかを確認でき、作業者は誤接続の心配をなくし安心して操作を行なうことができる。
以上説明したように、本発明によれば、教示操作部とロボット本体に指向性通信部を付設することで、複数台のロボットの中から所望のロボットを正しく指定でき、該当するロボットコントローラと教示操作部間の無線通信での接続を簡単に確立できる。

第２の実施例は、第１の実施例で示した無線通信の確立までの手順を変更したものである。図３は、第２の実施例における通信接続のときの動作（情報伝達の方向と順番）を模式的に示したものである。図３にしたがって、無線通信接続の確立に至るまでの流れを説明する。なお、図１と同一の符号は同じまたは相当ものを表し説明を省く。
まず作業者は教示操作装置１３の第２の指向性通信部１５ｂを第１の指向性通信部１５ａの方に向けて通信接続スイッチ１７を押下する（S301）と、第２の指向性通信部１５ｂは、第１の指向性通信部１５ａに向かって教示操作装置１３のＩＤ、無線チャンネル、通信周期などのデータ（ＩＤと無線チャンネルは必須）を送信する（S302）。
第１の指向性通信部１５ａは上記データを受信すると、そのデータを有線通信でロボットコントローラ１２に送信し（S303）、ロボットコントローラ１２は、受信したＩＤを宛先として指定された無線チャンネルを使用し、第１の無線通信部１６ａを介してロボットコントローラ１２自身のＩＤを送信する（S304）。
教示操作装置１３は、第２の無線通信部１６ｂを介してロボットコントローラ１２のＩＤを受信し、ロボットコントローラ１２に対して（そのＩＤを宛先として）受信完了通知 を返信する（S305）。

以上のステップでロボットコントローラ１２と教示操作装置１３は相手のＩＤを互いに取得でき通信の確立もできるので、以降継続して無線通信が行なわれる。
第１の実施例から第２の実施例のように無線通信の確立までの手順を変更することにより、第１の指向性通信部１５ａは受信部（受光部）だけを、第２の指向性通信部１５ｂは送信部（発光部）だけを備えればよく、部品点数を削減でき教示操作装置１３の小型化やコストダウンの効果をも奏することができる。

図４は、本発明の第３実施例における自動機械（ここではロボットとする）システムの構成図である。図において、１１，１１−２はロボット、１２は複数台のロボットを駆動制御するロボットコントローラ、１３は教示操作装置である。１台のロボットコントローラに複数台のロボットが接続されているところが第１実施例および第２実施例とは異なる。
ロボット１１、１１−２にはそれぞれ第１の指向性通信部１５ａ、１５ａ−２が設けられ、ロボットコントローラ１２には第１の無線通信部１６ａが設けられている。教示操作装置１３には、第２の指向性通信部１５ｂと、第２の無線通信部１６ｂと、通信接続スイッチ１７が設けられている。第１の指向性通信部１５ａ，１５ａ−２は有線を介してロボットコントローラ１２内部の照合部１８と結合されている。また、ロボットコントローラ１２内部には照合部１８と第１の無線通信部１６ａの出力に応じて選択的にロボットを駆動する選択駆動部１９が設けられている。
図５は通信接続のときの動作（情報伝達の方向と順番）を模式的に示した図である。図４と同一の符号は同じまたは相当ものを表し説明を省く。
作業者が、教示操作装置１３の第２の指向性通信部１５ｂを操作したいロボット１１に備わる第１の指向性通信部１５ａの方に向けて通信接続スイッチ１７を押下してから、無線通信確立までのシーケンス（S201〜S206）は第１実施例と同じである。

本実施例では、第１の指向性通信部１５ａは、S203およびS205において該当するロボットのＩＤを送信する。ロボットコントローラ１２内の照合部１８は受信したロボットＩＤを記憶する。一方、教示操作装置１３は、第２の指向性通信部１５ｂで受信したロボットＩＤを、第２の無線通信部１６ｂを介してロボットコントローラ１２に送信する。照合部１８は、第１の無線通信部１６ａで受信したロボットＩＤと記憶しておいたロボットＩＤを照合し、照合結果が正しいときのみ選択駆動部１９に対して駆動許可信号を出力する。この駆動許可信号よって、第１の無線通信部１６ａが受信した教示操作装置１３からの操作指令に基づいて、選択駆動部１９は所望のロボット１１のみを駆動することができる。なお、第１の無線通信部１６ａから第２の無線通信部１６ｂへの返信データには、照合部１８の照合結果を添付する（S207）。これにより、作業者は無線通信確立だけでなく、所望のロボット１１が操作可能状態になったことを確認することができる。
なお、教示操作装置１３とロボットコントローラ１２との無線通信が確立した後、操作するロボットを１１から１１−２に切り替えたい場合には、教示操作装置１３の第２の指向性通信部１５ｂをロボット１１−２に備えられた第１の指向性通信部１５ａ−２の方に向けて、再度、通信接続スイッチ１７を押下すればよい。上述した流れに沿って再処理するが、無線通信を再接続することはせず、教示操作装置１３と照合部１８において、ロボットＩＤを１１から１１−２に変更することによって簡単に切り替え可能である。

図６は、本発明の第４実施例における通信接続のときの動作（情報伝達の方向と順番）を模式的に示した図である。図４と同一の符号は同じまたは相当ものを表し説明を省く。
作業者が、教示操作装置１３の第２の指向性通信部１５ｂを操作したいロボット１１に備わる第１の指向性通信部１５ａの方に向けて通信接続スイッチ１７を押下してから、無線通信確立までのシーケンス（S301〜S305）は第２実施例と同じである。
本実施例では、第１の指向性通信部１５ａは、S303において該当するロボットのＩＤを送信する。ロボットコントローラ１２内の照合部１８は受信したロボットＩＤを記憶する。ロボットコントローラ１２内の無線通信部１６ａは、受信したロボットＩＤが変更される度にそのロボットＩＤを教示操作装置１２の第２の無線通信部１６ｂに送信する（S304）。第２の無線通信部１６ｂは第１の無線通信部１６ａ宛ての送信データに受信したロボットＩＤを添付する（S305）。
照合部１８は、第１の無線通信部１６ａで受信したロボットＩＤと記憶しておいたロボットＩＤを照合する。照合後の動作については、第３実施例と同様である。また、無線通信確立後の操作対象ロボットの切り替えも、第３実施例と同様にロボットＩＤの変更によって可能になる。

本発明は、溶接・塗装・組立等を用途とする産業用ロボットの無線化された教示操作部において、複数あるロボットの中から作業者が操作したいロボットを間違いなく選んで無線通信を接続することで、誤接続による事故を防止できる。また、特許文献２のような工作機械システムにも適用することができる。

本発明の第１実施例におけるロボットシステムの構成図 本発明の第１実施例における通信接続の動作図 本発明の第２実施例における通信接続の動作図 本発明の第３実施例におけるロボットシステムの構成図 本発明の第３実施例における通信接続の動作図 本発明の第４実施例における通信接続の動作図 従来のロボットシステムの構成図 従来の教示操作部の詳細図

符号の説明

１１、１０１ ロボット
１２、１０２ ロボットコントローラ
１３、１０３ 教示操作装置
１５ａ 第１の指向性通信部
１５ｂ 第２の指向性通信部
１６ａ 第１の無線通信部
１６ｂ 第２の無線通信部
１７ 通信接続スイッチ
１８ 照合部
１９ 選択駆動部
１０３ａ 筐体
１０３ｂ ハンド部
１０３ｃ キーボード
１０３ｄ ＬＣＤディスプレイ
１０３ｅ 非常停止スイッチ
１０４ ケーブル

Claims (8)

1. １つ以上の駆動機構を備えた機構部と、前記機構部を動作制御するコントローラと、前記機構部の動作で行なう作業を教示操作する教示操作部を備え、前記コントローラと前記教示操作部が無線通信する自動機械システムにおいて、
   前記機構部は光通信をおこなう第１の指向性通信部を備え、
   前記コントローラは第１の無線通信部を備え、
   前記教示操作部は、光通信をおこなう第２の指向性通信部と、第２の無線通信部と、通信接続入力手段を備え、
   前記第２の指向性通信部を前記第１の指向性通信部に向け前記通信接続入力手段への入力操作により前記第１の指向性通信部と前記第２の指向性通信部との間で前記第１の無線通信部と前記第２の無線通信部との間を無線通信で接続するために必要な接続データを授受し、
   前記第２の無線通信部と前記第１の無線通信部との間は前記接続データに基づいて無線通信での接続をすることを特徴とする自動機械システム。
2. １つ以上の駆動機構を備えた複数の機構部と、前記複数の機構部を動作制御するコントローラと、前記機構部の動作で行なう作業を教示操作する教示操作部を備え、前記コントローラと前記教示操作部が無線通信する自動機械システムにおいて、
   前記複数の機構部はそれぞれ光通信をおこなう第１の指向性通信部を備え、
   前記コントローラは第１の無線通信部を備え、
   前記教示操作部は、光通信をおこなう第２の指向性通信部と、第２の無線通信部と、通信接続入力手段を備え、
   前記第２の指向性通信部を前記第１の指向性通信部に向け前記通信接続入力手段への入力操作により前記第１の指向性通信部と前記第２の指向性通信部との間で前記第１の無線通信部と前記第２の無線通信部との間を無線通信で接続するために必要な接続データを授受し、
   前記第２の無線通信部と前記第１の無線通信部との間は前記接続データに基づいて無線通信での接続をすることを特徴とする自動機械システム。
3. 前記無線通信での接続は、
   前記コントローラは前記接続データの所定の情報を前記第１の無線通信部に設定し、
   前記教示操作部は前記接続データの所定の情報を前記第２の無線通信部に設定し、
   前記第２の無線通信部と前記第１の無線通信部との間で無線通信の確立の後、相互の無線通信をおこなうことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動機械システム。
4. 前記無線通信での接続は、
   前記コントローラは、前記第１の指向性通信部で受信された前記接続データに含まれる前記教示操作部のＩＤを宛先として、第１の無線通信部を介して前記コントローラのＩＤを無線データとして送信し、
   前記教示操作部は第２の無線通信部を介して受信した前記無線データの前記コントローラのＩＤを宛先として、受信確認信号を送信し、
   前記教示操作部と前記コントローラ間の無線通信の確立の後、相互の無線通信をおこなうことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動機械システム。
5. 前記無線通信による相互接続に必要な前記接続データは、
   無線チャンネルおよび通信周期並びに前記コントローラと前記教示操作部の各々のＩＤおよび各々の通信ポートの一部を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項４に記載の自動機械システム。
6. 前記コントローラは、
   前記複数の機構部より特定の機構部を選択して動作制御をおこなう選択駆動部と、
   前記接続データ授受のときに前記第２の指向性通信部と対向する前記第１の指向性通信部が備わる特定の機構部を選択する制御手段とを備え、
   前記無線通信での接続を介して前記教示操作部の操作で、前記特定の機構部を前記選択駆動部が動作制御をおこなうことを特徴とする請求項２に記載の自動機械システム。
7. 前記コントローラと前記教示操作部との間の無線通信が確立した後に、
   前記第２の指向性通信部を特定の前記機構部に備わる前記第１の指向性通信部に向け前記通信接続入力手段への入力操作により前記第１の指向性通信部と前記第２の指向性通信部との間を前記接続データの授受をすると、
   前記コントローラと前記教示操作部との間の無線通信を維持した状態で、
   前記教示操作部から操作可能な機構部が前記特定の機構部に切り替わることを特徴とする請求項２又は請求項６に記載の自動機械システム。
8. 前記機構部はロボットであり、前記コントローラはロボットコントローラであり、前記教示操作部は教示操作装置であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動機械システム。
   

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