JP4608779B2

JP4608779B2 - Opening and closing body actuator

Info

Publication number: JP4608779B2
Application number: JP2000398573A
Authority: JP
Inventors: 栄二伊丹; 良一福元; 信太郎鈴木; 博行余吾; 正夫大橋
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2000-12-27
Filing date: 2000-12-27
Publication date: 2011-01-12
Anticipated expiration: 2020-12-27
Also published as: JP2002195304A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両ボデーに形成されたドア開口を開閉する開閉体を作動させるための開閉体作動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、電動モータなどを用いて開閉体を作動させて車両ボディのドア開口を自動的に開閉する開閉体作動装置がある。
【０００３】
この種の装置では、例えば、前記車両ボディに設置された前記電動モータによって回転されるプーリに巻回されたワイヤの所定箇所に前記開閉体を連結固定し、前記電動モータの回動によって前記開閉体をスライド移動させるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記開閉体の移動中に障害物などによってその移動が妨げられたりすると、前記開閉体の移動を可能にする移動機構部品（例えば前記電動モータや前記プーリ、前記ワイヤなど）には、過大な負荷がかかることになる。これが繰り返し行われたり、また、この負荷荷重が前記移動機構部品の耐荷重値を超えたりした場合には、該移動機構部品の寿命が短縮されたり、部品自体が破損したりするという虞がある。これを回避するために、前記移動機構部品の強度を上げるという方法が採られることがあるが、これはコストアップなどの原因となる。
【０００５】
本発明の目的は、開閉体を作動させるための機構部品の破損や寿命短縮を安価に抑制可能な開閉体作動装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両ボデーに形成されたドア開口を開閉する開閉体を作動させるための開閉体作動装置であって、前記開閉体を移動させるための動力を発生させるアクチェータと、該アクチェータと前記開閉体との間の伝達力を調節可能なクラッチと、該クラッチの前記アクチェータ側と前記開閉体側との滑り現象を検知可能な滑り検知手段と、前記クラッチの伝達力を調節可能な制御装置とを備え、前記制御装置が、前記開閉体の作動開始時に、該開閉体を移動可能な伝達力よりも小さな伝達力で前記クラッチを接続させ、その後、前記滑り検知手段によって所定規模を超えた前記滑り現象が検知された状態では、前記クラッチの伝達力を微増させ、所定規模を超えた前記滑り現象が前記滑り検知手段によって検知されなくなったとき、前記クラッチの伝達力の微増を停止させるように構成したことを要旨とする。
【０００７】
この発明によれば、クラッチの伝達力の大きさを、開閉体の作動のために必要な最小限のものにすることができる。つまり、アクチェータやクラッチなど、車両ボデーに対して開閉体を相対移動可能にするための移動機構部品に働く負荷の大きさを、該開閉体の作動のために必要な最小限の大きさに抑えることが可能になる。したがって、この発明では、前記移動機構部品の強度を向上させた場合に比較して、部品破損や部品寿命の短縮を安価に抑制することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御装置が、前記クラッチの伝達力の前記微増停止後に、該クラッチの伝達力を前記微増の量よりも大きく増加させ、その伝達力を維持させるように構成したことを要旨とする。
【０００９】
この発明によれば、クラッチの伝達力の大きさを、開閉体の作動のために必要な最小限のものから、マージンを持たせたものにすることができる。つまり、クラッチの伝達力が、前記開閉体の作動のために必要な最小限の大きさに増加された後に、滑り検知手段による滑り検知及びこれに伴う前記伝達力の微増を継続させる必要がなくなる。したがって、前記クラッチの伝達力の制御のための処理負担が軽くなる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、前記クラッチの伝達力の上限を規制するための伝達力規制手段を備えたことを要旨とする。
【００１１】
この発明によれば、クラッチの伝達力の上限が規制されるため、前記移動機構部品の破損防止が可能になる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図１及び図２に従って説明する。
図１に示すように、車両ボデー１１には、該車両ボデー１１に形成された略矩形のドア開口１２を開閉するための開閉体としてのスライドドア１３が、車両前後方向（図１では左右方向）に往復スライド移動可能に懸架されている。
【００１３】
車両ボデー１１のドア開口１２の上下端側には、一対のアッパガイドレール１４及びロアガイドレール１５が前記車両前後方向に延びるように設けられている。また、ドア開口１２よりも後ろ側となる車両ボデー１１の室外面には、前記車両前後方向に延びるようにセンターガイドレール１６が設けられている。各ガイドレール１４，１５，１６は、互いに平行になるように配置されている。
【００１４】
スライドドア１３には、各ガイドレール１４，１５，１６に沿って移動可能なガイドローラユニット１７がそれぞれ支持されている。スライドドア１３は、各ガイドローラユニット１７が各ガイドレール１４，１５，１６に沿って移動することで、各ガイドレール１４，１５，１６に案内されてドア開口１２を開閉すべくスライド移動するようになっている。スライドドア１３は、ドア開口１２がオープンとなった状態では、ドア開口１２よりも後ろ側となる車両ボデー１１の室外面上に配置された状態となる。
【００１５】
スライドドア１３には、該スライドドア１３をスライド移動させるためのパワースライドユニット１８が内蔵されている。パワースライドユニット１８は、アクチェータとしての電動モータ１９、減速機構２０、クラッチとしての電磁クラッチ２１及び出力ドラム（図示なし）を備えている。
【００１６】
電動モータ１９は、スライドドア１３をスライド移動させるための動力を発生させる。電動モータ１９は、該電動モータ１９への給電量の変化によって、発生動力を変化させることができる構成になっている。この給電量の制御は、スライドドア１３に内蔵された制御装置２２によって行われるようになっている。
【００１７】
前記出力ドラムは、減速機構２０及び電磁クラッチ２１を介して電動モータ１９の出力シャフトに連結されており、電動モータ１９の正逆回転により正逆回転し得るようになっている。減速機構２０は、ウォームギヤを備えており、電動モータ１９の回転を減速して電磁クラッチ２１に伝達するようになっている。
【００１８】
電磁クラッチ２１は、動力伝達経路上において減速機構２０と前記出力ドラムとの間に配置されており、減速機構２０から前記出力ドラムへのトルク伝達量を無段階または多段階に調節することができるようになっている。前記トルク伝達量（即ち、電磁クラッチ２１の伝達力）の調節は、電磁クラッチ２１に内蔵されたソレノイド（図示なし）への制御装置２２による給電量制御によって実現されるようになっている。
【００１９】
制御装置２２によって、前記ソレノイドへの給電量が大きくなるように制御されると、該ソレノイドの磁力が増大することで電磁クラッチ２１の減速機構２０側のロータと前記出力ドラム側のロータとの当接力が増大するようになっている。この当接力の増大により前記両ロータの摩擦力が大きくなり、電磁クラッチ２１の伝達力が大きくなるようになっている。
【００２０】
また、制御装置２２によって、前記ソレノイドへの給電量が少なくなるように制御されると、該ソレノイドの磁力が減少することで電磁クラッチ２１の減速機構２０側のロータと前記出力ドラム側のロータとの当接力が減少するようになっている。この当接力の減少により前記両ロータの摩擦力が小さくなり、電磁クラッチ２１の伝達力が小さくなるようになっている。
【００２１】
電磁クラッチ２１には、前記各ロータの回転速度を個別に把握するためのエンコーダ（図示なし）が設けられている。このエンコーダは、例えば、前記各ロータに対応する個別のホール素子を備えることで、前記各ロータに設けられたマグネットの磁極を検出してこれを検出信号として制御装置２２に出力するようになっている。
【００２２】
センターガイドレール１６内には、ワイヤ（図示なし）が配索されている。前記ワイヤの一端はセンターガイドレール１６の車両前後方向における前端近傍に係止され、他端はセンターガイドレール１６の車両前後方向における後端近傍に係止されている。前記ワイヤは、その両端の間の部分の一部が前記出力ドラムに巻回されている。電動モータ１９が作動して前記出力ドラムが回転すると、前記ワイヤの巻回部分が一端（または他端）側から他端（または一端）側へ送られるようになっている。これにより、パワースライドユニット１８が設けられたスライドドア１３が、車両ボデー１１に対して相対移動する（各ガイドレール１４，１５，１６に沿うようにしてスライド移動する）ようになっている。
【００２３】
パワースライドユニット１８及び前記ワイヤによって、スライドドア１３を車両ボデー１１に対して相対移動可能にするための移動機構部品が構成されている。
【００２４】
本実施形態では、電動モータ１９の正回転時には、スライドドア１３が、ドア開口１２をオープン状態からクローズ状態にする方向にスライド移動し得る構成となっている。また、電動モータ１９の逆回転時には、スライドドア１３が、ドア開口１２をクローズ状態からオープン状態にする方向にスライド移動し得る構成となっている。
【００２５】
スライドドア１３には、ドア開口１２が該スライドドア１３によってフルクローズされているか否か、及び、ドア開口１２がフルオープン状態にあるか否かを検知可能な全閉検知スィッチ及び全開検知スィッチ（それぞれ図示なし）がそれぞれ内蔵されている。制御装置２２は、前述の各スィッチからの検知信号により、ドア開口１２がフルクローズ状態にあるか否か、及び、フルオープン状態にあるか否かを把握することができるようになっている。
【００２６】
車両の運転席側には、スライドドア１３の開閉動作の開始及び停止を指令する開閉スィッチ２３が設けられており、制御装置２２は、開閉スィッチ２３からの出力信号により、スライドドア１３の開閉動作を開始及び停止するための制御を開始するようになっている。
【００２７】
電磁クラッチ２１は、減速機構２０側のロータと前記出力ドラム側のロータとの摩擦力を利用して動力伝達を行う構成となっているため、該電磁クラッチ２１の伝達力を上回る負荷がこれに掛かったときには、前記両ロータ間には滑り現象が発生する。制御装置２２は、この滑り現象の発生を、前記エンコーダからの検出信号により算出された前記各ロータの回転速度の差によって検知し得るようになっている。制御装置２２は、この回転速度の差が所定の規制値を超えた状態が所定時間を超えて継続されたとき、これを前記移動機構部品に過大な負荷が掛かった状態であると見なし、この状態の継続を回避するために電動モータ１９を停止させるように制御する。なお、前述の回転速度差の所定値及び所定時間は、前記移動機構部品を構成する部品のうち最も耐荷重値が小さな部品の耐荷重値に基づいて設定される（例えば、該耐荷重値の８割程度に設定される）。
【００２８】
制御装置２２、電磁クラッチ２１の前記両ロータ及び前記エンコーダは、電磁クラッチ２１の電動モータ１９側とスライドドア１３側との滑り現象を検知可能な滑り検知手段を構成するとともに、電磁クラッチ２１の伝達力の上限を規制する伝達力規制手段を構成する。
【００２９】
また、各ガイドレール１４，１５，１６、ガイドローラユニット１７、パワースライドユニット１８、前記ワイヤ、制御装置２２、開閉スィッチ２３、前記全閉検知スィッチ及び前記全開検知スィッチは、開閉体作動装置を構成する。
【００３０】
次に、前述の構成における作用について、図２のフローチャートを用いて説明する。
まず、ドア開口１２がオープン状態（非フルクローズ状態）にあるとき、ドア開口１２をクローズ状態とする方向にスライドドア１３が移動するように開閉スィッチ２３が操作されたとする。すると、図２に示すように、ステップ（以下、Ｓと示す）１において、制御装置２２は、スライドドア１３を作動させるための電動モータ１９及び電磁クラッチ２１に対する制御を開始する。制御装置２２は、電動モータ１９が正回転するように給電を開始させることで該電動モータ１９をＯＮ状態とする。また、制御装置２２は、電磁クラッチ２１の前記ソレノイドに対する所定給電量での給電を開始させることで、該電磁クラッチ２１に初期伝達力を発生させて、該電磁クラッチ２１をＯＮ状態とする。この初期伝達力を発生させるための所定給電量は、スライドドア１３に外的な負荷が掛かっていない状態で該スライドドア１３を移動させるために必要な最小限の伝達力を発生させるための給電量よりもやや小さな値に予め設定される。なお、前記初期伝達力を発生させるための所定給電量が設定される際には、電磁クラッチ２１の前記各ロータ間の摩擦係数が最大状態（例えば未使用状態の、全く摩耗していない状態）にあることが前提とされている。また、Ｓ１において電磁クラッチ２１がＯＮとされた状態では、制御装置２２は、前記エンコーダからの検出信号によって前記各ロータの回転速度を測定することができる状態になっている。
【００３１】
次に、Ｓ２において、制御装置２２は、前記各ロータの回転速度を算出し得るだけの前記検出信号を測定（入力）するために必要な所定の速度測定待機時間が測定開始時点から経過したか否かを、該制御装置２２に内蔵されたタイマーからの時報信号と比較して判定する。Ｓ１の終了後、Ｓ２において最初の前記回転速度の算出が行われる際には、制御装置２２は、例えば、Ｓ１における電磁クラッチ２１への給電開始時点を前記測定開始時点として、この時点からの経過時間が、所定の速度測定待機時間に至ったか否かを判定する。
【００３２】
前記経過時間が前記所定の速度測定待機時間に至っていない（判定結果ＮＯ）場合は、制御装置２２は、Ｓ２におけるこの判定処理を繰り返す。前記経過時間が前記所定の速度測定待機時間に至った（判定結果ＹＥＳ）場合は、制御装置２２の制御ステップはＳ２からＳ３に移行する。
【００３３】
Ｓ３では、制御装置２２は、前記エンコーダからの検出信号に基づいて前記各ロータの回転速度を算出し、その両算出結果から前記両ロータ間の回転速度差を算出する。そして、制御装置２２は、この回転速度差の絶対値が所定の速度マージンα以下であるか否かを比較する。つまり、電磁クラッチ２１の減速機構２０側（電動モータ１９側）のロータと前記出力ドラム側（スライドドア１３側）のロータとの間に所定規模を超えた滑り現象が発生していないか否かを判定する。
【００３４】
前記両ロータ間の回転速度差の絶対値が所定の速度マージンαを超えている（判定結果ＮＯ）場合には、図２には示されていないが、制御装置２２は、さらに、前記回転速度差が、速度マージンαよりも大きく設定された所定の規制値を超えた状態となっているか否かを判定する。前記回転速度差が前記規制値を超えた状態になっていると判定されたとき、制御装置２２は、この状態が所定時間を超えて継続されたか否かを判定する。この判定結果が、前記回転速度差が前記規制値を超えた状態が所定時間を超えて継続されたものとされた場合、制御装置２２は、この状態を前記移動機構部品に過大な負荷が掛かった状態であると見なし、電動モータ１９への給電を停止させる。
【００３５】
前記回転速度差の絶対値が所定の速度マージンαを超えている（判定結果ＮＯ）場合であって前記規制値を超えていない場合には、制御装置２２は、制御ステップのＳ４に移行し、電磁クラッチ２１の前記ソレノイドへの給電量を所定量Ａだけ増加（微増）させて該電磁クラッチ２１の伝達力を上昇させる。これにより、前記出力ドラム側には、より大きなトルクが電動モータ１９側から伝えられるようになる。制御装置２２は、前記ソレノイドへの給電量を増加させた後に、制御ステップのＳ２に戻り、前記ソレノイドへの給電量を増加させた時点からの経過時間が前記所定の速度測定待機時間に至ったか否かを判定する。
【００３６】
一方、前記両ロータ間の回転速度差の絶対値が所定の速度マージンα以下（判定結果ＹＥＳ）の場合には、制御装置２２は、制御ステップのＳ５に移行し、電磁クラッチ２１の前記ソレノイドへの給電量を所定量Ｂだけ増加させて該電磁クラッチ２１の伝達力を上昇させる。少なくともこの状態においては、スライドドア１３がドア開口１２をクローズ状態とする方向にスライド移動する。
【００３７】
なお、前記所定の速度マージンαは、例えば、スライドドア１３の移動に対する小さな外乱などにより前記両ロータ間に所定規模内の滑り現象が発生した場合に、前記ソレノイドへの給電量を増加させないようにするための値として予め設定されたものである。また、所定量Ｂは、Ｓ３における所定量Ａよりも大きく設定され、例えば、前述のスライドドア１３の移動に対する小さな外乱などによる負荷の大きさを包括する前記伝達力を発生させるように、予め設定されたものとなっている。
【００３８】
制御装置２２は、Ｓ５において前記ソレノイドへの給電量を増加させた後、その増加後の給電量を維持した状態で、制御ステップのＳ６に移行する。Ｓ６において、制御装置２２は、スライドドア１３を作動させるための電動モータ１９及び電磁クラッチ２１に対する制御を終了するか否かを判定する。制御装置２２は、前記全閉スィッチからの検出信号によりドア開口１２がスライドドア１３によりフルクローズ状態とされたと判断したとき、電動モータ１９及び電磁クラッチ２１への給電を停止させ、前記制御を終了する（判定結果ＹＥＳ）。一方、制御装置２２は、前記全閉スィッチからの検出信号が入力されない状態では、ドア開口１２がフルクローズ状態にないと判断し、前記ソレノイドへのＳ５における増加後の給電量を維持した状態で、再度Ｓ６における判定処理を繰り返す（判定結果ＮＯ）。
【００３９】
なお、制御装置２２による上述の制御が行われている際に、スライドドア１３が停止するように開閉スィッチ２３が操作された場合には、制御装置２２は前記制御を中断し、直ちに電動モータ１９への給電を停止させる。
【００４０】
上述の作用説明においては、スライドドア１３によってドア開口１２がオープン状態からフルクローズ状態とされる場合について説明した。一方の、ドア開口１２がクローズ側にある状態からフルオープン状態とされる場合については、電動モータ１９の回転方向や、ドア開口１２がフルオープン状態となった際に全開検知スィッチから制御装置２２に検出信号が出力されることなどを除き同様の作用となるため、作用説明を省略する。
【００４１】
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
（１）制御装置２２は、スライドドア１３の作動開始時に、該スライドドア１３を移動可能な伝達力よりも小さな伝達力で電磁クラッチ２１を接続させる。その後、制御装置２２は、前記滑り検知手段によって所定規模を超えた滑り現象が検知された状態では前記伝達力を微増させ、所定規模を超えた滑り現象が検知されなくなったとき、前記伝達力の微増を停止させる。これによれば、電磁クラッチ２１の伝達力の大きさを、スライドドア１３の作動のために必要な最小限のものにすることができる。つまり、前記移動機構部品に働く負荷の大きさを、スライドドア１３の作動のために必要な最小限の大きさに抑えることが可能になる。したがって、前記移動機構部品の破損の虞が少なくなるとともに部品寿命の短縮が抑えられる。さらに、本構成では、前記移動機構部品の強度を向上させた場合に比較して、前述の部品破損の虞の減少や部品寿命の短縮の抑制が、安価に実現可能になる。
【００４２】
また、本構成では、電磁クラッチ２１の前記各ロータの当接面の摩耗などによる該両ロータ間の摩擦係数の変化に左右されることなく、前記移動機構部品に働く負荷の大きさを、スライドドア１３の作動のために必要な最小限の大きさにすることができる。
【００４３】
（２）電磁クラッチ２１の前記初期伝達力を発生させるための給電量が、前記各ロータ間の摩擦係数が最大状態にあることを前提に設定されている。これによれば、前記摩擦係数が低くなった状態で設定された場合に比較して、実際の前記初期伝達力が必要量よりも過度に大きく設定されることがなくなる。したがって、スライドドア１３を移動させるために必要な最小限の伝達力をより正確に発生させることができるようになる。
【００４４】
（３）Ｓ３において、電磁クラッチ２１の前記両ロータ間の回転速度差の絶対値と、所定の値である速度マージンαとを比較するようにした。これによれば、所定規模を超えた滑り現象が発生した場合にのみ電磁クラッチ２１の伝達力を上昇させるようにすることができる。つまり、スライドドア１３の作動に対して小さな外乱が加えられたとしても、これによる負荷がある程度小さなものであれば、電磁クラッチ２１は伝達力が制御装置２２によって増加方向に調節されない。したがって、制御装置２２によってむやみに前記伝達力が増加方向に調節されることがなくなる。
【００４５】
（４）制御装置２２は、前記移動機構部品が過大な負荷を受けた状態にあると判断した場合に、この状態の継続を回避するために電動モータ１９を停止させるように制御する。これによれば、例えば、スライドドア１３がその作動中に障害物によって妨害されたりして無理矢理停止されるような場合でも、前記移動機構部品には過大な負荷がかからないようになる。したがって、前記移動機構部品の破損の虞がさらに少なくなるとともに部品寿命の短縮がさらに抑えられる。
【００４６】
（５）制御装置２２は、電磁クラッチ２１の伝達力の微増停止後に、該電磁クラッチ２１の伝達力を前記微増の量よりも大きく増加させ、その伝達力を維持させる。これによれば、電磁クラッチ２１の伝達力の大きさを、スライドドア１３の作動のために必要な最小限のものから、マージンを持たせたものにすることができる。つまり、電磁クラッチ２１の伝達力が、スライドドア１３の作動のために必要な最小限の大きさに増加された後に、前記滑り検知手段による滑り検知及びこれに伴う前記伝達力の微増を継続させる必要がなくなる。したがって、電磁クラッチ２１の伝達力の制御のための処理負担が軽くなる。また、Ｓ３における前記回転速度差の絶対値が、速度マージンαの値にほぼ等しくなった際などのチャタリングの発生が抑制される。
【００４７】
（６）制御装置２２は、電磁クラッチ２１の前記両ロータ間の回転速度差が所定の規制値を超えた状態が所定時間を超えて継続されたとき、これを前記移動機構部品に過大な負荷が掛かった状態であると見なし、この状態の継続を回避するために電動モータ１９を停止させるように制御する。これによれば、電磁クラッチ２１の伝達力の上限が規制されるため、前記移動機構部品の破損防止が可能になる。
【００４８】
（７）電磁クラッチ２１の伝達力の上限は、前記移動機構部品の耐荷重値に基づいて規制される。これによれば、前記移動機構部品の破損防止がより確実に実現されるようになる。
【００４９】
（８）電磁クラッチ２１は、前記ソレノイドの磁力調節によりその伝達力が電気的に制御可能な構成となっている。これによれば、油圧を利用して伝達力を調節する油圧クラッチなどに比較して、前記伝達力の調節を行うための構成が簡単なものになる。
【００５０】
実施の形態は前記に限定されるものではなく、例えば、以下の様態としてもよい。
・電動モータ１９の発生可能な最大駆動力を所定値（例えば、前記移動機構部品のうち最も耐荷重値が少ないものの該耐荷重値）以下に設定することで、電動モータ１９から電磁クラッチ２１に伝えられる負荷を規制するようにしてもよい。これによれば、電磁クラッチ２１の前記両ロータ間の回転速度差の絶対値と前記規制値とを比較する前記制御処理を、制御装置２２に行わせることなく、前記移動機構部品にかかる負荷を規制することができる。
【００５１】
・電磁クラッチ２１の前記ソレノイドへの給電量の上限値を設定することで、電磁クラッチ２１の伝達力を規制するようにしてもよい。この場合においても、前記移動機構部品にかかる負荷を規制することができる。
【００５２】
・Ｓ１における電磁クラッチ２１への所定給電量（前記初期伝達力を発生させるための給電量）は、過去のデータ（例えば、過去のスライドドア１３の作動制御における前記滑り現象が収まった時点の給電量）に基づいて、Ｓ１における制御処理が開始される度に置き換えて設定されるようにしてもよい。これによれば、電磁クラッチ２１の摩耗に合わせて前記所定給電量を設定することができ、電磁クラッチ２１の伝達力の微増の回数を低減できる。
【００５３】
・前記実施形態では、電動モータ１９のみによってスライドドア１３を移動させてドア開口１２をフルクローズ状態にするようにした。これに対して、電動モータ１９とは別にクロージャモータを設け、電動モータ１９を用いてドア開口１２をフルオープン状態側からほぼフルクローズ状態とした後に、該クロージャモータを用いて最終的にフルクローズ状態とするようにしてもよい。
【００５４】
次に、前記実施形態から把握できる技術的思想について以下に記載する。
（１）前記クラッチの伝達力の上限は、前記車両ボデーに対して前記開閉体を相対移動可能にするための移動機構部品の耐荷重値に基づいて規制される。
【００５５】
（２）前記クラッチは、ソレノイドの磁力調節により前記伝達力が電気的に制御可能な電磁クラッチである。
（３）前記アクチェータは、その最大駆動力が所定値を超えないように設定され、該駆動力の所定値は、前記車両ボデーに対して前記開閉体を相対移動可能にするための移動機構部品の耐荷重値に基づいて設定される。
【００５６】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１〜３に記載の発明によれば、開閉体作動装置において、開閉体を作動させるための機構部品の破損や寿命短縮を安価に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態の開閉体作動装置を示す概略図。
【図２】同じく制御装置による制御処理のフローチャート。
【符号の説明】
１１…車両ボデー、１２…ドア開口、１３…開閉体としてのスライドドア、１９…アクチェータとしての電動モータ、２１…クラッチとしての電磁クラッチ、２２…制御装置（２１，２２は滑り検知手段を構成する）。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an opening / closing body operating device for operating an opening / closing body that opens and closes a door opening formed in a vehicle body.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there is an open / close body operating device that automatically opens and closes a door opening of a vehicle body by operating an open / close body using an electric motor or the like.
[0003]
In this type of apparatus, for example, the opening / closing body is connected and fixed to a predetermined portion of a wire wound around a pulley rotated by the electric motor installed in the vehicle body, and the opening / closing is performed by turning the electric motor. I try to slide my body.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, if the movement of the opening / closing body is hindered by an obstacle or the like, the moving mechanism parts (for example, the electric motor, the pulley, the wire, etc.) that enable the movement of the opening / closing body are excessive. Load. If this is repeated, or if this load exceeds the load-bearing value of the moving mechanism part, the life of the moving mechanism part may be shortened or the part itself may be damaged. . In order to avoid this, there is a case where a method of increasing the strength of the moving mechanism component is employed, which causes an increase in cost.
[0005]
An object of the present invention is to provide an opening / closing body operating device that can suppress damage to mechanical parts for operating the opening / closing body and shortening of its service life at low cost.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 is an opening / closing body operating device for operating an opening / closing body that opens and closes a door opening formed in a vehicle body, and moves the opening / closing body. An actuator for generating power for the control, a clutch capable of adjusting a transmission force between the actuator and the opening / closing body, and slip detection means capable of detecting a slip phenomenon between the actuator side and the opening / closing body side of the clutch; A control device capable of adjusting the transmission force of the clutch, and the control device connects the clutch with a transmission force smaller than a transmission force capable of moving the opening and closing body at the start of operation of the opening and closing body, Thereafter, in a state where the slip phenomenon exceeding the predetermined scale is detected by the slip detection means, the transmission force of the clutch is slightly increased, and the slip phenomenon exceeding the predetermined scale is detected by the slip detection. When it is no longer detected by the stage, and summarized in that to constitute a slight increase of the transmission force of the clutch to stop.
[0007]
According to this invention, the magnitude of the transmission force of the clutch can be made the minimum necessary for the operation of the opening / closing body. That is, the load acting on the moving mechanism parts for enabling the relative movement of the opening / closing body with respect to the vehicle body, such as an actuator or a clutch, is suppressed to the minimum necessary for the operation of the opening / closing body. It becomes possible. Therefore, in this invention, compared with the case where the strength of the moving mechanism component is improved, the component breakage and the shortening of the component life can be suppressed at a low cost.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, after the slight increase stop of the transmission force of the clutch, the control device increases the transmission force of the clutch more than the slight increase amount. The gist is that the transmission force is maintained.
[0009]
According to the present invention, the magnitude of the transmission force of the clutch can be reduced from the minimum necessary for the operation of the opening / closing body to have a margin. In other words, after the transmission force of the clutch is increased to the minimum size necessary for the operation of the opening / closing body, it is not necessary to continue the slip detection by the slip detection means and the accompanying increase in the transmission force. . Therefore, the processing load for controlling the transmission force of the clutch is reduced.
[0010]
The gist of the invention described in claim 3 is that, in the invention described in claim 1 or 2, further comprising transmission force regulating means for regulating the upper limit of the transmission force of the clutch.
[0011]
According to this invention, since the upper limit of the transmission force of the clutch is restricted, it is possible to prevent damage to the moving mechanism parts.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
As shown in FIG. 1, the vehicle body 11 has a slide door 13 as an opening / closing body for opening and closing a substantially rectangular door opening 12 formed in the vehicle body 11 in the vehicle front-rear direction (the left-right direction in FIG. 1). ) To be able to reciprocate.
[0013]
A pair of upper guide rails 14 and a lower guide rail 15 are provided on the upper and lower ends of the door opening 12 of the vehicle body 11 so as to extend in the vehicle front-rear direction. Further, a center guide rail 16 is provided on the outdoor surface of the vehicle body 11 on the rear side of the door opening 12 so as to extend in the vehicle front-rear direction. Each guide rail 14, 15, 16 is disposed so as to be parallel to each other.
[0014]
A guide roller unit 17 that is movable along the guide rails 14, 15, 16 is supported on the slide door 13. The slide door 13 slides to open and close the door opening 12 by being guided by the guide rails 14, 15, 16 as the guide roller units 17 move along the guide rails 14, 15, 16. It has become. When the door opening 12 is open, the slide door 13 is placed on the outdoor surface of the vehicle body 11 on the rear side of the door opening 12.
[0015]
The slide door 13 incorporates a power slide unit 18 for sliding the slide door 13. The power slide unit 18 includes an electric motor 19 as an actuator, a speed reduction mechanism 20, an electromagnetic clutch 21 as a clutch, and an output drum (not shown).
[0016]
The electric motor 19 generates power for sliding the slide door 13. The electric motor 19 is configured to be able to change the generated power by changing the amount of power supplied to the electric motor 19. The control of the power supply amount is performed by a control device 22 built in the slide door 13.
[0017]
The output drum is connected to the output shaft of the electric motor 19 through the speed reduction mechanism 20 and the electromagnetic clutch 21, and can rotate forward and backward by forward and reverse rotation of the electric motor 19. The speed reduction mechanism 20 is provided with a worm gear so that the rotation of the electric motor 19 is reduced and transmitted to the electromagnetic clutch 21.
[0018]
The electromagnetic clutch 21 is disposed between the speed reduction mechanism 20 and the output drum on the power transmission path, and the amount of torque transmitted from the speed reduction mechanism 20 to the output drum can be adjusted steplessly or in multiple steps. It is like that. The torque transmission amount (that is, the transmission force of the electromagnetic clutch 21) is adjusted by controlling the amount of power supplied by the control device 22 to a solenoid (not shown) built in the electromagnetic clutch 21.
[0019]
When the control device 22 controls the amount of power supplied to the solenoid to be large, the magnetic force of the solenoid increases, so that the contact between the rotor on the speed reduction mechanism 20 side of the electromagnetic clutch 21 and the rotor on the output drum side is increased. The contact force increases. Due to the increase of the contact force, the frictional force of both rotors is increased, and the transmission force of the electromagnetic clutch 21 is increased.
[0020]
Further, when the controller 22 is controlled so that the amount of power supplied to the solenoid is reduced, the magnetic force of the solenoid is reduced, whereby the rotor on the speed reduction mechanism 20 side of the electromagnetic clutch 21 and the rotor on the output drum side The contact force is reduced. Due to the reduction of the contact force, the frictional force of the two rotors is reduced, and the transmission force of the electromagnetic clutch 21 is reduced.
[0021]
The electromagnetic clutch 21 is provided with an encoder (not shown) for individually grasping the rotational speed of each rotor. For example, the encoder includes individual Hall elements corresponding to the rotors, and detects the magnetic poles of the magnets provided in the rotors and outputs the detected magnetic signals to the control device 22 as detection signals. Yes.
[0022]
A wire (not shown) is routed in the center guide rail 16. One end of the wire is locked near the front end of the center guide rail 16 in the vehicle front-rear direction, and the other end is locked near the rear end of the center guide rail 16 in the vehicle front-rear direction. A part of the wire is wound around the output drum. When the electric motor 19 is actuated to rotate the output drum, the winding portion of the wire is sent from one end (or other end) side to the other end (or one end) side. Thereby, the slide door 13 provided with the power slide unit 18 moves relative to the vehicle body 11 (slids along the guide rails 14, 15, 16).
[0023]
The power slide unit 18 and the wire constitute a moving mechanism component for enabling the sliding door 13 to move relative to the vehicle body 11.
[0024]
In the present embodiment, when the electric motor 19 is rotated forward, the slide door 13 can be slid in the direction in which the door opening 12 is changed from the open state to the closed state. Further, when the electric motor 19 rotates in the reverse direction, the slide door 13 is configured to be slidable in a direction to change the door opening 12 from the closed state to the open state.
[0025]
The slide door 13 includes a fully-closed detection switch and a fully-opened detection switch that can detect whether the door opening 12 is fully closed by the slide door 13 and whether the door opening 12 is in a fully open state. (Not shown) are built in each. The control device 22 can grasp whether or not the door opening 12 is in the fully closed state and whether or not the door opening 12 is in the fully open state based on the detection signals from the above-described switches.
[0026]
On the driver's seat side of the vehicle, an opening / closing switch 23 for instructing start and stop of the opening / closing operation of the slide door 13 is provided, and the control device 22 opens / closes the sliding door 13 by an output signal from the opening / closing switch 23. The control for starting and stopping is started.
[0027]
Since the electromagnetic clutch 21 is configured to transmit power using frictional force between the rotor on the speed reduction mechanism 20 side and the rotor on the output drum side, a load exceeding the transmission force of the electromagnetic clutch 21 is applied to this. When applied, a slip phenomenon occurs between the rotors. The control device 22 can detect the occurrence of the slip phenomenon by the difference in the rotational speeds of the rotors calculated by the detection signal from the encoder. When the state where the difference in rotational speed exceeds a predetermined regulation value continues for a predetermined time, the control device 22 regards this as a state in which an excessive load is applied to the moving mechanism component. In order to avoid the continuation of the state, the electric motor 19 is controlled to be stopped. The predetermined value and the predetermined time of the rotational speed difference are set based on the load resistance value of the component having the smallest load resistance value among the components constituting the moving mechanism component (for example, the load resistance value). It is set to about 80%).
[0028]
The control device 22, the rotors of the electromagnetic clutch 21, and the encoder constitute slip detection means that can detect a slip phenomenon between the electric motor 19 side and the slide door 13 side of the electromagnetic clutch 21, and transmission of the electromagnetic clutch 21. A transmission force regulating means for regulating the upper limit of the force is configured.
[0029]
The guide rails 14, 15, 16, the guide roller unit 17, the power slide unit 18, the wire, the control device 22, the open / close switch 23, the full-close detection switch, and the full-open detection switch constitute an open / close body operating device. To do.
[0030]
Next, the effect | action in the above-mentioned structure is demonstrated using the flowchart of FIG.
First, it is assumed that when the door opening 12 is in an open state (non-fully closed state), the open / close switch 23 is operated so that the slide door 13 moves in a direction in which the door opening 12 is closed. Then, as shown in FIG. 2, in step (hereinafter referred to as “S”) 1, the control device 22 starts controlling the electric motor 19 and the electromagnetic clutch 21 for operating the slide door 13. The control device 22 turns on the electric motor 19 by starting power feeding so that the electric motor 19 rotates forward. In addition, the control device 22 starts power supply at a predetermined power supply amount to the solenoid of the electromagnetic clutch 21, thereby generating an initial transmission force in the electromagnetic clutch 21 and turning on the electromagnetic clutch 21. The predetermined power supply amount for generating the initial transmission force is a power supply for generating a minimum transmission force necessary for moving the slide door 13 in a state where no external load is applied to the slide door 13. It is preset to a value slightly smaller than the amount. In addition, when the predetermined power supply amount for generating the initial transmission force is set, the friction coefficient between the rotors of the electromagnetic clutch 21 is in a maximum state (for example, an unused state and a state in which no wear occurs). It is assumed that Further, in a state where the electromagnetic clutch 21 is turned on in S1, the control device 22 is in a state where it can measure the rotational speed of each rotor by a detection signal from the encoder.
[0031]
Next, in S <b> 2, has the control device 22 determined whether a predetermined speed measurement standby time required for measuring (inputting) the detection signal sufficient to calculate the rotational speed of each rotor has elapsed from the measurement start time? Is determined by comparing with a time signal from a timer built in the control device 22. When the first calculation of the rotational speed is performed in S2 after the end of S1, the control device 22 uses, for example, the start time of power supply to the electromagnetic clutch 21 in S1 as the measurement start time, and the progress from this time point. It is determined whether or not the time has reached a predetermined speed measurement standby time.
[0032]
When the elapsed time has not reached the predetermined speed measurement standby time (determination result NO), the control device 22 repeats the determination process in S2. When the elapsed time reaches the predetermined speed measurement standby time (determination result YES), the control step of the control device 22 shifts from S2 to S3.
[0033]
In S3, the control device 22 calculates the rotational speed of each rotor based on the detection signal from the encoder, and calculates the rotational speed difference between the two rotors from both the calculation results. Then, the control device 22 compares whether or not the absolute value of the rotational speed difference is equal to or less than a predetermined speed margin α. That is, whether or not a slip phenomenon exceeding a predetermined scale has occurred between the rotor on the speed reduction mechanism 20 side (electric motor 19 side) of the electromagnetic clutch 21 and the rotor on the output drum side (slide door 13 side). Determine.
[0034]
When the absolute value of the rotational speed difference between the rotors exceeds a predetermined speed margin α (determination result NO), although not shown in FIG. 2, the control device 22 further controls the rotational speed. It is determined whether or not the difference exceeds a predetermined regulation value set larger than the speed margin α. When it is determined that the rotational speed difference exceeds the regulation value, the control device 22 determines whether or not this state has continued for a predetermined time. When the determination result indicates that the state where the rotational speed difference exceeds the regulation value is continued for a predetermined time, the control device 22 applies an excessive load to the moving mechanism component. The power supply to the electric motor 19 is stopped.
[0035]
When the absolute value of the rotational speed difference exceeds the predetermined speed margin α (determination result NO) and does not exceed the regulation value, the control device 22 proceeds to S4 of the control step, The amount of power supplied to the solenoid of the electromagnetic clutch 21 is increased (slightly increased) by a predetermined amount A to increase the transmission force of the electromagnetic clutch 21. Thereby, a larger torque is transmitted from the electric motor 19 side to the output drum side. After increasing the power supply amount to the solenoid, the control device 22 returns to S2 of the control step, and whether the elapsed time from the time when the power supply amount to the solenoid is increased has reached the predetermined speed measurement standby time. Determine whether or not.
[0036]
On the other hand, if the absolute value of the rotational speed difference between the two rotors is equal to or less than the predetermined speed margin α (determination result YES), the control device 22 proceeds to S5 of the control step and transfers to the solenoid of the electromagnetic clutch 21. Is increased by a predetermined amount B to increase the transmission force of the electromagnetic clutch 21. At least in this state, the slide door 13 slides and moves in a direction to close the door opening 12.
[0037]
The predetermined speed margin α is set so as not to increase the amount of power supplied to the solenoid when a slip phenomenon within a predetermined scale occurs between the rotors due to, for example, a small disturbance with respect to the movement of the slide door 13. It is preset as a value for The predetermined amount B is set to be larger than the predetermined amount A in S3, and is set in advance so as to generate the transmission force including the magnitude of the load due to, for example, a small disturbance with respect to the movement of the slide door 13 described above. It has been made.
[0038]
After increasing the power supply amount to the solenoid in S5, the control device 22 proceeds to S6 of the control step while maintaining the power supply amount after the increase. In S <b> 6, the control device 22 determines whether or not to end control on the electric motor 19 and the electromagnetic clutch 21 for operating the slide door 13. When the control device 22 determines that the door opening 12 is fully closed by the slide door 13 based on the detection signal from the fully closed switch, the control device 22 stops the power supply to the electric motor 19 and the electromagnetic clutch 21 and ends the control. (Judgment result YES) On the other hand, the control device 22 determines that the door opening 12 is not in the fully closed state when the detection signal from the fully closed switch is not input, and maintains the increased power supply amount in S5 to the solenoid. The determination process in S6 is repeated again (determination result NO).
[0039]
When the control device 22 performs the above-described control and the open / close switch 23 is operated so that the slide door 13 stops, the control device 22 interrupts the control and immediately starts the electric motor 19. Stop supplying power.
[0040]
In the above description of the operation, the case where the door opening 12 is changed from the open state to the fully closed state by the slide door 13 has been described. On the other hand, when the door opening 12 is in the fully open state from the closed side, the control device 22 is operated from the fully open detection switch when the electric motor 19 rotates or when the door opening 12 is in the fully open state. Since the operation is the same except that the detection signal is output at the same time, the description of the operation is omitted.
[0041]
In the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) When the operation of the slide door 13 is started, the control device 22 connects the electromagnetic clutch 21 with a transmission force that is smaller than a transmission force that can move the slide door 13. Thereafter, the control device 22 slightly increases the transmission force in a state where the slip phenomenon exceeding a predetermined scale is detected by the slip detection means, and when the slip phenomenon exceeding the predetermined scale is not detected, the control device 22 Stop slight increase. According to this, the magnitude of the transmission force of the electromagnetic clutch 21 can be made the minimum necessary for the operation of the slide door 13. That is, the load acting on the moving mechanism component can be suppressed to a minimum size necessary for the operation of the slide door 13. Therefore, there is less risk of damage to the moving mechanism parts, and the shortening of the part life is suppressed. Furthermore, in this configuration, compared with the case where the strength of the moving mechanism component is improved, the above-described reduction in the risk of component damage and the reduction in the component life can be realized at low cost.
[0042]
Further, in this configuration, the magnitude of the load acting on the moving mechanism component is slid without being influenced by the change in the friction coefficient between the rotors due to wear of the contact surfaces of the rotors of the electromagnetic clutch 21. The minimum size required for the operation of the door 13 can be achieved.
[0043]
(2) The power supply amount for generating the initial transmission force of the electromagnetic clutch 21 is set on the assumption that the friction coefficient between the rotors is in the maximum state. According to this, compared with the case where the friction coefficient is set in a low state, the actual initial transmission force is not set excessively larger than the required amount. Therefore, the minimum transmission force required to move the slide door 13 can be generated more accurately.
[0044]
(3) In S3, the absolute value of the rotational speed difference between the two rotors of the electromagnetic clutch 21 is compared with the speed margin α which is a predetermined value. According to this, the transmission force of the electromagnetic clutch 21 can be increased only when a slip phenomenon exceeding a predetermined scale occurs. That is, even if a small disturbance is applied to the operation of the slide door 13, the transmission force of the electromagnetic clutch 21 is not adjusted in the increasing direction by the control device 22 as long as the load caused by the disturbance is small to some extent. Therefore, the transmission force is not adjusted in the increasing direction by the control device 22 unnecessarily.
[0045]
(4) When it is determined that the moving mechanism component is in an excessively loaded state, the control device 22 controls the electric motor 19 to stop in order to avoid the continuation of this state. According to this, for example, even when the slide door 13 is obstructed by an obstacle during its operation or is forcibly stopped, an excessive load is not applied to the moving mechanism component. Therefore, the possibility of breakage of the moving mechanism component is further reduced, and the shortening of the component life is further suppressed.
[0046]
(5) After stopping the slight increase in the transmission force of the electromagnetic clutch 21, the control device 22 increases the transmission force of the electromagnetic clutch 21 to be larger than the amount of the slight increase, and maintains the transmission force. According to this, the magnitude of the transmission force of the electromagnetic clutch 21 can be reduced from the minimum necessary for the operation of the slide door 13 to a margin. That is, after the transmission force of the electromagnetic clutch 21 is increased to the minimum size necessary for the operation of the slide door 13, the slip detection by the slip detection means and the accompanying increase in the transmission force are continued. There is no need. Therefore, the processing load for controlling the transmission force of the electromagnetic clutch 21 is reduced. In addition, the occurrence of chattering when the absolute value of the rotational speed difference in S3 is substantially equal to the value of the speed margin α is suppressed.
[0047]
(6) When the state in which the rotational speed difference between the rotors of the electromagnetic clutch 21 exceeds a predetermined regulation value continues for a predetermined time, the control device 22 applies an excessive load to the moving mechanism component. In order to avoid the continuation of this state, the electric motor 19 is controlled to be stopped. According to this, since the upper limit of the transmission force of the electromagnetic clutch 21 is regulated, it is possible to prevent the moving mechanism component from being damaged.
[0048]
(7) The upper limit of the transmission force of the electromagnetic clutch 21 is regulated based on the load resistance value of the moving mechanism component. According to this, it becomes possible to more reliably prevent the moving mechanism component from being damaged.
[0049]
(8) The electromagnetic clutch 21 is configured such that its transmission force can be electrically controlled by adjusting the magnetic force of the solenoid. According to this, the configuration for adjusting the transmission force is simpler than that of a hydraulic clutch or the like that adjusts the transmission force using hydraulic pressure.
[0050]
The embodiment is not limited to the above, and may be, for example, as follows.
By setting the maximum driving force that can be generated by the electric motor 19 to be equal to or less than a predetermined value (for example, the load resistance value of the moving mechanism component having the smallest load resistance value), the electric motor 19 switches to the electromagnetic clutch 21. You may make it regulate the load transmitted. According to this, the load applied to the moving mechanism component can be reduced without causing the control device 22 to perform the control process for comparing the absolute value of the rotational speed difference between the rotors of the electromagnetic clutch 21 with the restriction value. Can be regulated.
[0051]
The transmission force of the electromagnetic clutch 21 may be regulated by setting an upper limit value of the amount of power supplied to the solenoid of the electromagnetic clutch 21. Even in this case, the load applied to the moving mechanism component can be regulated.
[0052]
The predetermined power supply amount to the electromagnetic clutch 21 in S1 (power supply amount for generating the initial transmission force) is past data (for example, power supply at the time when the slip phenomenon in the past operation control of the slide door 13 is settled. Based on the (quantity), it may be set to be replaced each time the control process in S1 is started. According to this, the said predetermined electric power feeding amount can be set according to abrasion of the electromagnetic clutch 21, and the frequency | count of the slight increase of the transmission force of the electromagnetic clutch 21 can be reduced.
[0053]
In the embodiment, the sliding door 13 is moved only by the electric motor 19 so that the door opening 12 is in the fully closed state. On the other hand, a closure motor is provided separately from the electric motor 19, and the door opening 12 is almost fully closed from the full open state side using the electric motor 19, and finally the full closure is performed using the closure motor. You may make it be in a state.
[0054]
Next, the technical idea that can be grasped from the embodiment will be described below.
(1) The upper limit of the transmission force of the clutch is regulated based on a load resistance value of a moving mechanism component for enabling the opening / closing body to move relative to the vehicle body.
[0055]
(2) The clutch is an electromagnetic clutch in which the transmission force can be electrically controlled by adjusting the magnetic force of the solenoid.
(3) The actuator is set so that its maximum driving force does not exceed a predetermined value, and the predetermined value of the driving force is a moving mechanism component for enabling the opening / closing body to move relative to the vehicle body. It is set on the basis of the load resistance value.
[0056]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the first to third aspects of the invention, in the opening / closing body operating device, it is possible to suppress the breakage of the mechanical parts for operating the opening / closing body and the shortening of the service life at low cost.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic view showing an opening / closing body operating device according to an embodiment.
FIG. 2 is a flowchart of control processing by the control device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Vehicle body, 12 ... Door opening, 13 ... Sliding door as opening / closing body, 19 ... Electric motor as actuator, 21 ... Electromagnetic clutch as clutch, 22 ... Control apparatus (21, 22 comprises slip detection means) ).

Claims

An opening / closing body operating device for operating an opening / closing body that opens and closes a door opening formed in a vehicle body,
An actuator for generating power for moving the opening and closing body;
A clutch capable of adjusting a transmission force between the actuator and the opening and closing body;
Slip detecting means capable of detecting a slip phenomenon between the actuator side and the opening / closing body side of the clutch;
A control device capable of adjusting the transmission force of the clutch,
The control device connects the clutch with a transmission force smaller than a transmission force capable of moving the opening / closing body at the start of operation of the opening / closing body, and then the slip phenomenon exceeding a predetermined scale is detected by the slip detection means. In the detected state, the transmission force of the clutch is slightly increased, and when the slip phenomenon exceeding a predetermined scale is no longer detected by the slip detection means, the opening / closing configured to stop the slight increase of the transmission force of the clutch Body actuating device.

2. The opening / closing body according to claim 1, wherein the control device is configured to increase the transmission force of the clutch larger than the slight increase amount and maintain the transmission force after the slight increase stop of the transmission force of the clutch. Actuator.

The opening / closing body operating device according to claim 1, further comprising a transmission force regulating means for regulating an upper limit of the transmission force of the clutch.