JP4741940B2

JP4741940B2 - 監視システム、同システムを構成する移動ロボットの制御装置

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Publication number: JP4741940B2
Application number: JP2005345312A
Authority: JP
Inventors: 忠梶谷; 哲也高橋; 久史沙魚川
Original assignee: Secom Co Ltd
Current assignee: Secom Co Ltd
Priority date: 2005-11-30
Filing date: 2005-11-30
Publication date: 2011-08-10
Anticipated expiration: 2025-11-30
Also published as: JP2007148973A

Description

本発明は、移動ロボットと制御装置が通信で接続される監視システムに関し、特に、監視室に監視員が不在でも移動ロボットを好適に利用できる技術に関する。

従来、各種の警備用センサを備えた移動ロボットが所定の経路を自律的に移動し、画像や異常検知の情報などを収集して制御装置に送信する監視システムが知られている。

例えば、特許文献１では、監視システムが、ビル内を移動しながら巡回する警備用の警備移動体と、ビル内の監視室に設置され警備移動体と無線接続された監視装置とで構成されている。警備移動体は移動ロボットに相当し、監視装置は制御装置に相当する。移動ロボットは、予め設定されたビル内の所定経路に沿って巡回するとともに撮影画像などを制御装置に送信する。制御装置は、受信した撮影画像などをモニタに表示するとともに、監視員による操作に従って移動ロボットの緊急停止やリモコン操作などを行うように構成されている。このような監視システムを用いることにより、監視対象となるビル内に駐在する監視員などが、異常の監視を行うことができ、異常の存在を確認すると即座にその場所に急行することができる。
特開平８−７１８６号公報（図１等）

しかしながら、監視対象となる施設において、監視員の勤務体系はまちまちである。そのため、監視員が常時制御装置を監視しているとは限らない。休憩や仮眠、又は帰宅などのために監視員が制御装置の前から離れ、監視室が無人となることがあり得る。このように監視室が無人となった場合、移動ロボットが情報を収集しても、収集された情報が監視されなくなってしまい、監視システムが有効利用されなくなる。

また、移動ロボットは障害物センサ等を搭載し、障害物があると自動的に停止、回避するように構成されている。しかし、移動中のロボットの直前に歩行者や車両が飛び出した場合の衝突可能性も考慮すると、上記の自動的な安全機構だけでなく、人為的操作によっても移動ロボットを停止可能であることが求められる。この場合、監視室の監視員が、移動ロボットから送られてくる撮影画像を監視して必要に応じて停止操作を行うことになる。しかしながら、監視室が無人になると、監視員による停止操作ができなくなる。

さらに、監視室が無人となった場合には、第三者により容易に制御装置が操作されてしまうと、移動ロボットによる巡回が妨害され、警備対象のセキュリティ性が低下する可能性がある。

このように、従来の監視システムは、監視室が無人の場合を考慮したときに、システムの有効利用、安全性向上、さらにはセキュリティの観点から改良の余地があった。

本発明は上記背景の下でなされたものであり、その目的は、監視室が無人となった場合でも外部の監視センタに移動ロボットの監視を委託でき、移動ロボットによる施設監視を可能とし、また、緊急停止を可能として安全性を向上できる監視システムを提供することにある。

また、本発明の目的は、監視室が無人の時の不正な第三者による移動ロボットの操作を防止でき、セキュリティ性を向上できる監視システムを提供することにある。

また、本発明の目的は、第三者による不正操作を防止しつつも、施設の異常により警備会社から派遣された警備員が移動ロボットを用いて情報を収集可能な監視システムを提供することにある。

本発明の監視システムは、監視対象施設を自律または半自律にて巡回する移動ロボットと、前記監視対象施設に設けられた前記移動ロボットの制御装置と、遠隔の監視センタとを含み、前記制御装置が前記移動ロボットおよび前記監視センタと通信可能である。前記移動ロボットは、移動手段と、画像を撮影する撮像部と、前記制御装置に撮影画像を送信するとともに前記制御装置から受信する制御信号に応じて前記移動ロボットの動作を制御する制御部とを備え、前記制御装置は、前記移動ロボットを制御するために利用者により操作される操作部と、前記操作部が設置された区画を警備又は警備解除する警備装置による前記区画の警備状態を受信する警備状態受信部と、前記警備状態を判定する警備状態判定部と、前記警備状態が解除と判定されると前記操作部への操作に応じた制御信号を前記移動ロボットに送信し、前記警備状態が警備と判定されると前記監視センタから受信する制御信号を前記移動ロボットに送信する制御部と備える。

上記の発明によれば、警備状態判定部が、操作部の設置された区画の警備状態を判定する。警備状態が警備であれば、該当区画がいわゆる警備セット状態にあり、このことは、該当区画に利用者が居ないことを意味する。警備状態が警備であれば、制御装置は、監視センタから受信する制御信号を移動ロボットに送信する。監視センタは、制御装置を経由して移動ロボットを制御することができる。緊急停止の制御も監視センタから移動ロボットに対して行える。したがって、監視室が無人となった場合でも外部の監視センタに移動ロボットの監視を委託でき、移動ロボットによる施設監視が可能となり、また、緊急停止を可能として安全性を向上することができる。

また、前記警備状態受信部は、前記操作部が設置された区画を警備又は警備解除する警備装置と通信して該警備装置から前記区画の警備状態を受信してよい。これにより、警備装置から受信される情報を利用することによって警備状態を好適に判定できる。

また、前記制御装置は、更に、前記警備状態が警備解除と判定されると前記操作部への操作を許容し、前記警備状態が警備と判定されると前記操作部への操作を拒否する操作許容部を備え、前記制御装置の制御部は、前記警備状態が警備と判定されると前記監視センタとの通信を開始して前記移動ロボットの撮影画像を前記監視センタに送信するとともに前記監視センタから受信する制御信号を前記移動ロボットに送信し、前記警備状態が警備解除と判定されると前記監視センタとの通信を停止してよい。これにより、警備状態が警備であるときに、制御装置の操作部への操作を制限できる。したがって、監視室が無人の時の不正な第三者による移動ロボットの操作を防止でき、セキュリティ性を向上することができる。また、警備状態が警備であるときに、移動ロボットの撮影画像が監視センタに送信され、したがって、撮影画像を使った監視を監視センタで行える。

また、本発明では、前記警備装置の警備状態が、警備員による対処状態であると前記警備状態判定部により判定されたときに、前記操作許容部は、前記操作部への予め設定された一部の操作を許容してよい。このように、警備員が監視対象施設に出動したときには、一部の操作を許容することにより、警備員は必要な操作を行うことができる。操作許容部は、警備員が移動ロボットを用いて情報を収集するための操作を許容してよい。これにより、施設の異常により警備会社から派遣された警備員が移動ロボットを用いて情報を収集することができる。

また、前記制御装置は、前記操作部に対する操作を前記操作許容部が拒否したときに前記監視センタに異常信号を送出してよい。これにより、本発明における操作許容部の機能を活用して監視センタに異常を通知することができ、セキュリティ性を向上できる。

本発明の別の態様は、監視対象施設を巡回する移動ロボットと通信して該移動ロボットを制御するとともに、遠隔の監視センタと通信可能な制御装置である。この制御装置は、前記移動ロボットを制御するために利用者により操作される操作部と、前記操作部が設置された区画を警備又は警備解除する警備装置における前記区画の警備状態を受信する警備状態受信部と、前記警備状態を判定する警備状態判定部と、前記操作部への操作に応じた制御信号を前記移動ロボットに送信する制御部と、を備え、前記制御部は、前記警備状態が警備と判定されると前記監視センタと通信して前記移動ロボットから受信する撮影画像を前記監視センタに送信するとともに前記監視センタから受信する制御信号を前記移動ロボットに送信し、前記警備状態が警備解除と判定されると前記監視センタとの通信を停止する。この態様によっても、上述の本発明の利点が得られる。

上述したように、本発明によれば、監視室が無人となった場合でも外部の監視センタに移動ロボットの監視を委託でき、移動ロボットによる施設監視を可能とし、また、緊急停止を可能として安全性を向上することができる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。

図１は、本実施の形態の監視システムを示している。まず、図１を参照して、監視システム１の概要を説明する。

図１に示すように、監視システム１は、移動ロボット２および制御装置３を含む。移動ロボット２と制御装置３は無線通信可能である。

移動ロボット２は監視対象施設に配備されており、監視対象施設は例えば工場等の建物である。移動ロボット２は、予め設定された巡回スケジュールに従って自ら発生した巡回監視信号を検知し、また、監視員による制御装置３への巡回開始操作に応じて移動ロボット２に入力された巡回開始信号を検知して、監視対象となる施設に設定された巡回経路の移動を開始する。移動ロボット２は、巡回経路に沿って自律的に移動して巡回経路の移動が終了すると移動を停止する。巡回中、移動ロボット２は、撮像ユニットを作動させて周囲の状況を撮影し、自己の現在位置とともに制御装置３に送信する。更に、移動ロボット２は、周囲の物体を検出する障害物検出部や、火災などの異常を検出する警備センサなどを用いて監視対象の異常を検知し、異常信号を制御装置３に送信する。

制御装置３は、監視対象の施設に設けられた監視室に設置され、移動ロボット２と無線接続される。制御装置３は、移動ロボット２から受信する画像などの情報をモニタ出力し、監視室の監視員に異常等を報知する。制御装置３のオペレータとなる監視員は、移動ロボット２から受信される情報を確認し、異常の存在が認められると移動ロボット２を遠隔操作して異常に対処させる。また、監視員は、移動ロボット２から受信する情報を参照して、安全に移動できない状況であれば移動を停止させる。このように、制御装置３は移動ロボット２を遠隔制御（リモートコントロール）可能であり、制御装置３は移動ロボット２の遠隔制御装置とも呼べる。そして、移動ロボット２は、巡回経路に沿って自律的に移動し、また、この自律的な制御の合間に制御装置３から移動停止の制御や遠隔操縦の制御を受けることで半自律的に動作する。

制御装置３は、さらに、監視対象施設を警備する警備装置４と通信可能に接続されており、警備装置４も監視対象施設に備えられている。警備装置４は、監視対象施設から遠隔に位置する監視センタ５と通信網６を介して接続される。制御装置３も、警備装置４を介して監視センタ５と通信することができる。監視センタ５は、警備会社などにより運営されるセンタであって、複数の施設の警備装置４と接続され、それら施設の警備状態を監視する。

また、本実施の形態の特徴として、制御装置３は、警備装置４にて監視室の警備がセットされて、警備状態が警備セットになると、移動ロボット２から受信する情報を監視センタ５に送信し、また、監視センタ５から受信する制御信号を移動ロボット２に送信する。これにより、監視室が無人の場合でも、監視センタ５にて移動ロボット２を使って対象施設を監視できる。

次に、図２を参照し、移動ロボット２の構成を説明する。移動ロボット２は、自身に搭載されたバッテリ２３の電力でもって、監視対象施設の巡回経路を自律的に走行する。巡回経路を走行するための構成として、移動手段１１、ガイド検出部１２および移動制御部１３が設けられている。また、巡回中の画像や異常情報を制御装置３に送るために、自己位置検出部１４、撮像ユニット１５、障害物検出部１６、警備センサ１７および異常判定部１８が設けられている。記憶部１９はロボットの動作に必要な情報を記憶しており、通信部２０は制御装置３と無線通信を行う。さらに、制御装置３からの遠隔制御に対応するために、制御信号処理部２１が設けられている。また、制御部２２はロボット全体を制御している。

移動手段１１は、左右の駆動輪３１、３２と、それらを独立に駆動するモータ３３、３４で構成されている。モータ３３、３４が移動制御部１３により制御され、これにより走行速度と走行方向が制御される。走行方向は、両駆動輪３１、３２の回転数差によって制御される。変形例としては、操舵機構が設けられてもよい。また、移動手段は車輪に限定されず、例えばクローラでもよい。

ガイド検出部１２は、ガイド手段としての白線テープ２０１と指示マーカ２０３を検出する。白線テープ２０１は、図３に示されるように、監視対象施設の巡回経路に沿って設定されており、指示マーカ２０３は巡回経路上の所定の地点に設けられている。

ガイド検出部１２は、白線検出カメラ４１と路面情報抽出部４２を有し、白線検出カメラ４１が移動ロボット２の下の路面を撮影し、路面情報抽出部４２が撮影画像の画像処理によって白線テープ２０１と指示マーカ２０３を検出する。

移動制御部１３は、ガイド検出部１２により検出される白線テープ２０１に沿って走行するように、つまり、白線検出カメラ４１が常に白線テープ２０１を撮影し続けるようにモータ３３、３４を制御する。

また、制御部２２は、記憶部１９に記憶された経路情報７１を参照して、指示マーカ２０３の検出に応じて移動ロボット２を制御する。経路情報７１は、指示マーカ２０３がある地点でのロボットの動作や、指示マーカ２０３で挟まれる各区間でのロボットの動作の情報を含み、この動作が制御部２２の制御下で実現される。例えば、経路情報７１が各区間の走行速度を含み、走行速度が制御部２２から移動制御部１３に指示される。

なお、ガイド検出部１２およびガイド手段は上記の構成に限定されない。例えば、ガイド検出部１２が磁気センサ、電磁誘導センサ、などであり、ガイド手段が磁気ガイド、電磁誘導ガイドやＲＦタグであってよい。ガイド検出部１２およびガイド手段は、設置する環境に応じて選択されてよい。

また、施設側に巡回経路のガイド手段が設けられなくてもよい。移動ロボット２は、巡回経路の形状を記憶しており、デッドレコニングやＧＰＳにより算出する位置情報を基に、記憶している巡回経路の形状及び巡回経路上の所定の地点に従って走行してよい。

自己位置検出部１４はレゾルバ５１、５２を備え、レゾルバ５１、５２がモータ３３、３４の回転量を検出する。左右のモータ３３、３４の回転量から、位置算出部５３により、現在のロボットの位置座標と姿勢（ロボットの向き)が算出される。この位置検出は、デッドレコニング（推測航法）として一般に知られる手法である。

撮像ユニット１５は、複数のカメラで構成される。図１に示されるように、ロボット上部のハウジングに複数のカメラが備えられ、これらカメラがロボット周囲を撮影する。また、ロボット前部にはＰＴＺカメラ（パン・チルト・ズームカメラ）が設けられている。ＰＴＺカメラは、予め決められた予定に従い、あるいは、制御装置３から遠隔制御されて、パン、チルトおよびズーム動作を行う。

障害物検出部１６は、障害物センサ６１と障害物判定部６２を有する。障害物センサ６１は、レーザ光線、可視光線、超音波、赤外線などを照射して反射波を検出することにより、移動ロボット２と障害物の相対位置を検出する。障害物判定部６２は、障害物センサ６１の出力信号より障害物の相対位置（距離と角度）を算出し、制御部２２に出力する。

警備センサ１７は、監視対象における防犯防災の異常を検出する手段である。警備センサ１７は、撮像ユニット１５から入力される撮像画像を画像処理して侵入者の存在を検出してもよい。警備センサ１７は、赤外線やマイクロ波により人体を検出する人体センサでもよい。さらに、警備センサ１７は、熱や煙、紫外線を検知する火災センサでもよい。複数種類のセンサが設けられてよいことはもちろんである。

異常判定部１８は、障害物検出部１６や警備センサ１７の出力に基づき監視対象に侵入した物体や消失した物体、火災の発生などを検出して異常事態の有無を判定する。障害物に関しては、異常判定部１８は、記憶部１９に記憶された環境地図７２を参照する。環境地図７２と障害物検出結果を比較して、既設物体の存在しない位置に物体が検出されたときに異常が発生したと判定される。また、既設物体が存在する位置に物体が検出されないときにも、物体消失の異常が発生したと判定される。また、異常判定部１８は、警備センサ１７の出力が異常発生と判定するためのしきい値を超えているか否かを判別し、しきい値を超えていれば異常が発生したと判定する。

記憶部１９は、上述したように、移動ロボット２の各種処理に使用される情報を記憶しており、記憶部１９が記憶する情報には、巡回経路の情報を示した経路情報７１と、監視対象を二次元座標系で示した環境地図７２とが含まれる。

通信部２０は、制御装置３と信号を送受信する無線通信手段である。通信部２０は、撮像ユニット１５により撮影された画像の圧縮データを、自己位置検出部１４により検出された位置情報とともに制御装置３に送信する。また通信部２０は、異常判定部１８が異常有りと判定した場合、制御装置３に異常信号を送信する。また、通信部２０は、制御装置３から送信された遠隔制御コマンドとしての制御信号を受信して制御部２２に入力する。

制御信号処理部２１は、通信部２０により受信された制御信号を制御部２２から受け取り、制御信号に従って移動ロボット２の動作を制御する。例えば、移動手段１１と撮像ユニット１５が制御される。制御信号処理部２１による制御は、経路情報７１に基づく巡回経路の自律移動制御に優先して処理される。これにより、移動ロボット２は、たとえ巡回中であっても、制御装置３からの遠隔操作の制御信号に従って動作する。こうして、移動ロボット２が制御装置３から遠隔操作される。

制御部２２は、移動ロボット２の各部構成を制御する手段であり、ＣＰＵ等を備えたコンピュータで構成される。上述した各部構成で、コンピュータ処理可能なものも同コンピュータで実現される。例えば、路面情報抽出部４２や、移動制御部１３、位置算出部５３、障害物判定部６２、異常判定部１８、制御信号処理部２１などは制御部２２の一部であってよく、コンピュータで実現される。また、記憶部１９は、同コンピュータのメモリおよび外部記憶装置である。

以上に移動ロボット２の構成を説明した。次に、図１を参照して、制御装置３の構成を説明する。

制御装置３は、移動ロボット２と無線接続される。制御装置３は、監視対象の施設に設けられた監視室に設置されている。監視室では、監視員が、移動ロボット２から伝送される情報により監視対象施設を監視する。なお、制御装置３を構成する全ての要素が監視室に設置される必要はなく、監視室には少なくとも移動ロボット２を遠隔制御するための操作部と表示部が設置されていればよい。制御装置３は、移動ロボット２を遠隔制御できる監視室の警備状態を受信して自身の動作モードを切り替える。

制御装置３は、表示部１０１、操作部１０２、記憶部１０３、ロボット通信部１０４、警備装置通信部１０５、警備状態受信部１０６、警備状態判定部１０７、モード設定部１０８、操作許容部１０９および制御部１１０で構成されている。

表示部１０１は、液晶モニタやＣＲＴなどで構成される。表示部１０１には、操作部１０２によるコマンド入力のための入力メニュー画面と、監視対象の地図情報と移動ロボット２の位置情報、移動ロボット２が撮影した画像、移動ロボット２が検出した異常の情報などが表示される。

操作部１０２は、キーボードやポインティングデバイス、ジョイスティックなどで構成され、監視員によって操作されて移動ロボット２を遠隔制御するための所定のコマンドの入力が行われる。操作部１０２から入力されるコマンドとしては、監視対象内の巡回経路を指定するためのコマンド、移動ロボット２に巡回を開始させるコマンド、巡回のスケジュールを指定するコマンド、撮像ユニット１５を制御するコマンド、移動ロボット２の移動方向や速度を指示する手動操縦のコマンド、移動ロボット２の移動を停止させるコマンドなどがある。

監視員は、表示部１０１にて移動ロボット２の位置情報や撮像画像を参照しながら、上記のコマンド入力操作によって移動ロボット２の遠隔操縦ができる。監視員は、移動ロボット２が巡回経路を外れて移動した場合や、周囲の障害物に接近した場合など、移動の安全性が確保されない可能性がある場合には、移動ロボット２の移動を停止させるコマンドを入力する。また、確認が必要な物や異常が検出された場合には、監視員は、手動による移動操作のコマンドを操作部１０２に入力して、移動ロボット２を対象に接近させる。また、巡回経路やスケジュールなどの設定情報を入力、変更する場合に、監視員は、当該情報を設定するコマンドを操作部１０２に入力して移動ロボット２に送信する。

記憶部１０３は、制御装置３の各種処理に使用される情報を記憶している。記憶部１０３が記憶する情報には、命令群１１１および動作モード１１２がある。命令群１１１は、移動ロボット２を制御するための複数のコマンドのセットである。コマンド（命令）は具体的には上述に例示した通りである。動作モード１１２は、制御装置３の現在の動作モードである。本実施の形態では、後述するように、動作モードとしては、監視委託モード、委託解除モードおよび対処モードが用意されている。

ロボット通信部１０４は、図示されないアンテナや無線基地局を介して移動ロボット２と信号を送受信する無線通信手段である。ロボット通信部１０４は、移動ロボット２から受信した信号に伸張等の処理を施して、受信信号を制御部１１０に出力するとともに、操作部１０２から入力されたコマンドを制御信号として移動ロボット２に送信する。また、ロボット通信部１０４は、監視センタ５からコマンドが制御信号として送られてきたときも、操作部１０２からコマンドが入力されたときと同様に、制御部１１０に制御されてコマンドの制御信号を移動ロボット２に送信する。

警備装置通信部１０５は、警備装置４と有線にて通信を行う。制御装置３は、警備装置通信部１０５を用いて警備装置４と通信を行うことにより、警備装置４を介して監視センタ５と通信できる。したがって、警備装置通信部１０５は、監視センタ５と通信するためにセンタ通信部として機能する。なお、警備装置通信部１０５の代わりに、警備装置４を介さずに監視センタ５と直接的に通信するように通信網６と接続されたセンタ通信部が設けられてもよい。

警備状態受信部１０６は、監視室を警備する警備装置４から入力される警備状態の信号を受信する。警備状態判定部１０７は、警備状態受信部１０６により受信された信号から、監視室の警備状態を判別する。警備状態には、「警備セット」、「警備解除」および「対処」が含まれる。警備状態受信部１０６により受信される信号に従い、警備状態判定部１０７は、警備セット、警備解除または対処の警備状態を識別し、判定する。

警備状態が警備解除から警備セットに切り替わると、後述のように監視委託モードが設定されると共に、制御部１１０は、監視センタ５との通信を開始して監視委託信号を監視センタ５へ送信し、そして、移動ロボット２から受信する位置情報や画像情報、異常情報といった情報を監視センタ５へ送信する。また、制御装置３は、監視センタ５から送られてくる制御コマンドを制御信号として移動ロボット２に送信する。制御装置３と監視センタ５の通信は前述したように警備装置４を介して行われる。また、制御装置３は、警備状態が警備セットから警備解除に切り替わると、監視委託解除信号を監視センタ５に送信し、監視センタ５との通信を終了する。

上記構成では、警備状態が警備状態受信部１０６により受信された。しかし、警備状態は警備装置通信部１０５により受信されてもよく、この場合は警備装置通信部１０５が警備状態受信部として機能する。なお、上述のように、警備装置４を介さず制御装置３と監視センタ５とが直接的に通信するよう警備装置通信部１０５の代わりに通信網６と接続されたセンタ通信部を設ける場合には、警備装置４による監視室を含む区画の警備状態を監視センタ５から受信する構成としてもよい。この場合、センタ通信部が警備状態受信部として機能する。この構成によれば、制御装置３と警備装置４との通信接続が不要になる。

モード設定部１０８は、制御装置３の動作モードを切り換える手段である。モード設定部１０８は、動作モードを切り換えて現在の動作モードを記憶部１０３に記憶する。モード設定部１０８は、警備状態判定部１０７の判定結果に応じて動作モードを切り替える。警備状態が警備解除であると判定されると、モード設定部１０８は、動作モードを委託解除モードに設定する。また、モード設定部１０８は、警備状態が警備セットであると判定されると、動作モードを監視委託モードに設定する。さらに、モード設定部１０８は、警備状態が対処であると判定されると、動作モードを対処モードに設定する。

操作許容部１０９は、操作部１０２から入力されるコマンドを制限する手段であり、これにより操作部１０２への操作を制限する。操作許容部１０９は、動作モードに応じて、入力されたコマンドを受け付けるか否か判定する。動作モードとしては、上述のように、監視委託モード、委託解除モードおよび対処モードが用意されている。このうち、委託解除モードが設定されているときには、操作部１０２から入力された全てのコマンドを許容して制御部１１０に出力する。

しかし、監視委託モードが設定されているときには、操作許容部１０９は、全てのコマンドの入力を許容せず、拒否する。監視委託モードでは、警備装置４側が警備セット状態であり、監視室に監視員が不在になることから、本実施の形態では操作部１０２への操作を拒否することでセキュリティを向上している。また、操作許容部１０９は、監視委託モードが設定されているときに操作部１０２から入力があると、操作を拒否するとともに、不正操作が行われたと判定し、この判定を受けて制御部１１０が監視センタ５に異常信号を送信する。

また、対処モードが設定されているときは、操作許容部１０９は、予め定められた一部のコマンドの入力を許容する。本実施の形態の例では、移動ロボット２を制御するためのコマンドが非設定コマンドと設定コマンドとに分けられ、そして、対処モードでは非設定コマンドの入力が許容され、設定コマンドの入力が拒否される。設定コマンドは、移動ロボット２の動作の設定値を設定したり変更するためのコマンドであり、設定コマンドの入力により、移動ロボット２に予め設定されるべき情報が送信される。設定コマンドは、典型的には、巡回経路の情報や巡回スケジュールの情報などの設定情報を変更するコマンドである。非設定コマンドは、設定コマンド以外のコマンドであり、ロボットの設定値の設定変更以外の目的で入力されるコマンドである。典型的には、移動ロボット２を遠隔操縦で使用して情報を収集するためのコマンドが非設定コマンドに含まれる。

ここで、上記の対処モードにおいて許容されるコマンドの設定の理由を説明する。対処モードでは、警備装置４側の警備状態が対処状態になっている。対処状態は、何らかの異常が監視センタ５に伝わって、監視センタ５の指示で出動警備員が監視対象施設に出動して対処する状態である。この対処状態においては、出動警備員が移動ロボット２を制御して監視対象施設の情報収集を行うことは監視システムとして有用である。そこで、本実施の形態の例では、設定コマンドの入力による設定変更は制限し抑制しつつも、非設定コマンドの入力は許容して、警備員による情報収集を可能としている。

また、対処モードでは、許容されないコマンドの入力操作が操作部１０２に対して行われると、操作許容部１０９は、操作を拒否するとともに、不正操作が行われたと判定し、この判定を受けて制御部１１０が監視センタ５に異常信号を送信する。

また、対処モードであっても、制御装置３は、移動ロボット２から受信する位置、画像、異常などの情報を監視センタ５に送信する。また、制御装置３は、監視センタ５からコマンドを受信すると、このコマンドを移動ロボット２に送信する。こうして、対処モードでも、監視センタ５による監視とロボット操作は可能な状態が維持される。対処モードでは、制御装置３での操作部１０２の操作は上記のように制限され、監視センタ５では全てのコマンドを入力可能でよい。

上記のようにして、操作許容部１０９は、動作モードに応じて、操作部１０２から入力されるコマンドを制限する。操作許容部１０９は、操作部１０２から入力されるコマンドを監視して、現在の動作モードで許容すべきコマンドであれば、当該コマンドを制御部１１０に出力する。また、許容されない操作が行われると、異常信号が制御装置３から監視センタ５へ送られる。

なお、操作許容部１０９は、動作モードに応じて、表示部１０１に表示するコマンド入力用のアイコン表示（ＧＵＩ）を変更してもよい。具体的には、委託解除モードでは、すべてのコマンドのアイコンが表示される。監視委託モードでは、コマンドのアイコンが表示されない。対処モードでは、操作が許容される一部のコマンドのアイコンのみが表示される。操作者は、アイコンの選択操作を操作部１０２に対して行うことによりコマンドを入力できる。このような構成によっても、動作モードに応じて入力可能なコマンドを変更でき、操作を制限付きで許容する操作許容部１０９の機能を実現できる。

制御部１１０は、制御装置３の各部構成を制御する手段である。制御部１１０は、操作許容部１０９から入力されたコマンドを移動ロボット２に送信する。このコマンドは、操作部１０２から入力され、かつ、操作許容部１０９の判定で許容されたコマンドである。また、操作許容部１０９が不正操作が発生したと判定すると、制御部１１０は、警備装置通信部１０５から警備装置４に異常信号を出力し、警備装置４を介して警備会社などにより運営される遠隔の監視センタ５に異常通報を行う。

制御部１１０は、ＣＰＵ等を備えたコンピュータで構成される。上述した各部構成で、コンピュータ処理可能なものも同コンピュータで実現されてよい。例えば、警備状態判定部１０７、モード設定部１０８および操作許容部１０９といった構成は、制御部１１０の一部でよく、制御部１１０のコンピュータで実現されてよい。また、記憶部１０３は、同コンピュータのメモリおよび外部記憶装置などで実現されてよい。

以上に制御装置３の構成について説明した。次に、図１を参照して、警備装置４の構成を説明する。

警備装置４は、防犯センサ１２１を用いて、監視対象となる施設内の警備区画毎、又は施設全体を警備する装置である。警備装置４は、防犯センサ１２１が侵入者などの異常を検知した場合、異常出力する。図１および図３に示すように、警備装置４は複数の防犯センサ１２１と接続されている。防犯センサ１２１は、監視対象となる施設内の警備区画に設置されており、監視室の区画にも防犯センサ１２１が設置されている。防犯センサ１２１は、検知状態になると、警備装置４に検知信号を送信する。防犯センサ１２１としては、例えば、窓や扉が開いたことを検知するセンサや、熱線や画像処理により移動体を検知するセンサなどがある。

警備装置４は、操作部１２２、センタ通信部１２３、移報部１２４、制御装置通信部１２５およびこれらを制御する制御部１２６で構成されている。

操作部１２２は、監視員などの利用者が警備装置４の警備状態を設定するための装置である。操作部１２２は、ＩＣカードや暗証番号、バイオメトリクス情報などを読み込む。読み込まれたデータを用いて制御部１２６により利用者の照合が行われる。照合が成功すると、さらに、操作部１２２への操作が受け付けられる。

操作部１２２にて入力された警備状態は制御部１２６に出力され、設定される。ここで、制御部１２６にて設定される警備状態としては、警備セットの状態と、警備解除の状態と、対処の状態とがある。警備セットの状態では、防犯センサ１２１が検知状態になり警備装置４に検知信号が入力されると、警備装置４は防犯センサ１２１が異常を検知したと判定し異常出力が行われる。警備解除は、異常出力が行われない状態である。利用者は、例えば対象となる警備区画が無人となる場合に、操作部１２２への操作により、当該警備区画を警備セットに設定する。また、利用者は、同区画に入る場合に、操作部１２２を操作して警備状態を警備解除に設定する。また、対処の状態は、監視対象施設の異常を認識した監視センタ５の指示で監視対象施設に出動した警備員により、操作部１２２が操作されて設定される。対処の状態では、警備員が異常に対処する作業を行う。

センタ通信部１２３は、警備会社などにより運営される遠隔の監視センタ５などと通信網６を介して接続され、上記の警備状態を監視センタ５に送ったり、異常の発生時に異常通報する通信手段である。上記の異常出力は、センタ通信部１２３を介して監視センタ５に対して行われる。すなわち、センタ通信部１２３は、制御部１２６により制御されて、警備状態が警備セットであるときに防犯センサ１２１が検知信号を出力して制御部１２６が異常の発生と判定すると、通信線を介して監視センタ５に異常信号を送出する。

移報部１２４は、警備装置４と外部機器とを接続するインターフェースである。移報部１２４は、制御装置３の警備状態受信部１０６と接続されて、警備状態を制御装置３に出力する。本例において、移報部１２４は監視室を含む警備区画の警備状態を出力する。

制御装置通信部１２５は、制御装置３側の警備装置通信部１０５と通信を行う。前述したように、監視委託モードが設定されると、移動ロボット２から発信された情報が、制御装置３を通って警備装置４に送られてくる。この情報は、制御装置通信部１２５に受信され、センタ通信部１２３から監視センタ５に送信される。また、制御装置３にて、許容されない操作が操作部１０２に対して行われると、不正操作を示す異常信号が制御装置３から送られてきて、制御装置通信部１２５に受信される。この異常信号は、警備装置４で検出される他の異常信号と同様に、センタ通信部１２３から監視センタ５に送信される。さらに、移動ロボット２に対する制御コマンドが監視センタ５から送られてくると、その制御コマンドはセンタ通信部１２３に受信され、制御装置通信部１２５から制御装置３へと送信される。

なお、前出の移報部１２４および警備状態受信部１０６も、警備装置４と制御装置３の間の通信を実現しており、制御装置通信部および警備装置通信部ということもできる。

制御部１２６は、既に述べたように、警備装置４の各部構成を制御する。制御部１２６は、ＣＰＵ等を備えたコンピュータで構成される。

以上に警備装置４の構成について説明した。次に、図１を参照して、監視センタ５の構成を説明する。

監視センタ５は、警備会社などにより運営される施設である。監視センタ５には、センタ装置１３１が設けられており、このセンタ装置１３１が通信網６を介して警備装置４と接続されている。監視センタ５では、警備装置４から受信する情報を表示し、センタ員が監視対象の異常の有無を監視している。また、センタ装置１３１は、警備装置４を介して制御装置３と接続されている。センタ装置１３１は、表示部１３２、操作部１３３、記憶部１３４、通信部１３５およびこれらを制御する制御部１３６で構成されている。記憶部１３４は装置動作に必要な情報を記憶し、通信部１３５は通信網６を介して警備装置４と通信する。

警備装置４が警備セットになって制御装置３側で監視委託モードが設定されると、監視センタ５のセンタ装置１３１は制御装置３から監視委託信号を受信する。監視委託信号が受信されると、制御部１３６は、表示部１３２に、移動ロボット２の操作コマンド入力画面と移動ロボット２の現在位置および撮影画像を表示する。現在位置および撮影画像は、移動ロボット２から制御装置３を介して送られた情報である。異常情報が移動ロボット２から制御装置３に送られれば、これも監視センタ５に転送されて、センタ装置１３１の表示部１３２に表示される。こうした表示部１３２への表示は、制御装置３での表示部１０２上の表示と同様に行われてよい。センタ員は、制御装置３から受信する移動ロボット２の上記情報に基づき、移動ロボット２の移動と監視対象の異常の有無を監視する。つまり、移動ロボット２を用いた監視作業が、監視室に代わって監視センタ５から行われる。

センタ装置１３１の操作部１３３は、上述のコマンド入力画面を利用して移動ロボット２の制御操作のコマンドを入力できる。入力可能なコマンドは、制御装置３で入力可能なコマンドと同様でよい。センタ員は、必要に応じて移動ロボット２の移動を遠隔操作し、また、移動ロボット２の撮像ユニット１５におけるカメラの方向、倍率、画角等を操作して、監視対象を監視する。また、センタ員は、移動ロボット２から受信する情報を参照して、安全に移動できない状況が発生すれば、移動ロボット２の移動を停止させる。

監視センタ５では、警備装置４からの異常信号により、また、制御装置３からの異常信号によっても、監視対象施設の異常が発見される。制御装置３からの異常信号には、制御装置３で不正操作が検出されたときに発生する異常信号と、移動ロボット２での異常検出時に移動ロボット２から制御装置３を介して送られてくる異常信号とが含まれる。あるいは、監視センタ５では、移動ロボット２の撮影画像を監視することにより、異常が発見される。このようにして監視対象に異常の存在が認められると、センタ員によりセンタ装置１３１が操作されて、制御コマンドが送信され、この制御コマンドが制御装置３を介して移動ロボット２に送信されて、遠隔操縦により移動ロボット２が異常に対処する。また、出動警備員に対処指示が出され、出動警備員を監視対象施設に急行させるなどの必要な措置がとられる。出動警備員により、監視対象施設の警備装置４が操作されて、警備状態が対処に設定され、警備員が監視対象施設で異常に対応する作業を行う。この警備状態は警備装置４から監視センタ５へ通信で通知される。

以上に本実施の形態に係る監視システム１の構成を説明した。次に、監視システム１の動作を説明する。

図４は、制御装置３の動作を示している。図示のように、制御装置３では、警備状態判定部１０７により、監視室の警備状態が警備セットか否かが判定される（Ｓ１）。警備状態判定部１０７の判定は、警備状態受信部１０６が警備装置４から受信する警備状態の信号に基づいて行われる。監視室の警備状態が警備セットである場合（Ｓ１、Ｙｅｓ）、モード設定部１０８により監視委託モードが設定され、制御部１１０が監視委託モードの処理を行う（Ｓ３）。

ステップＳ１にて監視室の警備状態が警備セットでない場合（Ｓ１、Ｎｏ）、警備状態判定部１０７により、監視室の警備状態が警備解除か否かが判定される（Ｓ５）。警備状態が解除である場合（Ｓ５、Ｙｅｓ）、モード設定部１０８により委託解除モードが設定され、制御部１１０が委託解除モードの処理を行う（Ｓ７）。

ステップＳ５にて監視室の警備状態が警備解除でない場合（Ｓ５、Ｎｏ）、警備状態が対処状態であると判定され、モード設定部１０８により対処モードが設定され、制御部１１０が対処モードの処理を行う（Ｓ９）。

図５は、図４におけるステップＳ３の監視委託モードの処理を示している。監視委託モードでは、制御部１１０は、制御装置３が監視センタ５と通信中であるか否か、即ち、監視センタ５に移動ロボット２を用いた監視を委託しているか否かを判定する（Ｓ１１）。通信中、即ち、移動ロボット２による監視を委託中でなければ、制御部１１０は、監視センタ５との通信を開始し（Ｓ１３）、監視センタ５に監視委託信号を送信して、移動ロボット２からの受信情報の監視センタ５への送信を開始する（Ｓ１５）。制御装置３と通信センタ５との通信は警備装置４を介して行われる。この際、警備装置４と監視センタ５の通信機能が活用される。監視センタ５へは、移動ロボット２からの受信情報として、ロボット現在位置、撮影画像および異常情報が送られる。

ステップＳ１１で通信中と判定された場合、またはステップＳ１５で監視センタ５への情報送信が開始されると、表示部１０１の表示出力を停止して（Ｓ１６）、操作許容部１０９は、制御装置３の操作部１０２から入力があったか否かを判定する（Ｓ１７）。何らかの入力操作が行われた場合、操作許容部１０９は、入力を許容せず、そして、不正操作が発生したと判定し、制御部１１０は監視センタ５に異常信号を送信する（Ｓ１９）。ここでも警備装置４を介して通信が行われる。警備装置４の異常通報機能が活用されてよい。

ステップＳ１７の判断がＮｏの場合、またはステップＳ１９で異常信号を送信した後、制御部１１０は、監視センタ５から制御コマンドを受信したか否かを判定する（Ｓ２１）。制御コマンドが受信されていれば、その制御コマンドが制御部１１０によりロボット通信部１０４を介して移動ロボット２へ送信される（Ｓ２３）。

ステップＳ２１の判断がＮｏの場合、またはステップＳ２３で制御コマンドが移動ロボット２へ送信された後、警備状態判定部１０７により、警備状態が変化したか否かが判定される（Ｓ２５）。警備状態が変化していなければ、すなわち、警備状態が警備セットのままであれば、制御部１１０はステップＳ１７に戻る。警備状態が変化していれば、制御部１１０は図４のステップＳ１へ進み、再びモード設定部１０８にモード設定を行わせる。

図６は、図４におけるステップＳ７の委託解除モードの処理を示している。委託解除モードでは、制御部１１０は、制御装置３が監視センタ５と通信中であるか否か、即ち、監視センタ５に移動ロボット２を用いた監視を委託しているか否かを判定する（Ｓ３１）。通信中、即ち、移動ロボット２による監視を委託中であれば、制御部１１０は、監視センタ５に監視委託解除信号を送信して監視センタ５との通信を終了する（Ｓ３３）。

ステップＳ３１の判断がＮｏの場合、またはステップＳ３３で監視センタ５との通信を終了した後、表示部１０１の表示が開始されてなければ表示開始して（Ｓ３４）、操作許容部１０９により、制御装置３の操作部１０２から制御コマンドの入力があったか否かが判定される（Ｓ３５）。ここでは、記憶部１０３に記憶された命令群１１１の全コマンドの入力が操作許容部１０９により許容される。そこで、制御コマンドが入力されると（Ｓ３５、Ｙｅｓ）、その制御コマンドが制御部１１０によりロボット通信部１０４を介して移動ロボット２へ送信される（Ｓ３７）。

ステップＳ３５の判断がＮｏの場合、またはステップＳ３７で制御コマンドが移動ロボット２へ送信された後、警備状態判定部１０７により、警備状態が変化したか否かが判定される（Ｓ３９）。警備状態が変化していなければ、すなわち、警備状態が警備解除のままであれば、制御部１１０はステップＳ３５に戻る。警備状態が変化していれば、制御部１１０は図４のステップＳ１へ進み、再びモード設定部１０８にモード設定を行わせる。

図７は、図４におけるステップＳ９の対処モードの処理を示している。対処モードでは、制御部１１０は、制御装置３が監視センタ５と通信中であるか否か、即ち、監視センタ５に移動ロボット２を用いた監視を委託しているか否かを判定する（Ｓ５１）。通信中、即ち、移動ロボット２による監視を委託中でなければ、制御部１１０は、監視委託モードと同様に、監視センタ５との通信を開始し（Ｓ５３）、監視センタ５に監視委託信号を送信して、移動ロボット２からの受信情報の監視センタ５への送信を開始する（Ｓ５５）。監視センタ５へは、移動ロボット２からの受信情報として、ロボット位置、撮影画像および異常検出情報が送られる。

ステップＳ５１で通信中と判定された場合、またはステップＳ５５で監視センタ５への情報送信が開始されると、表示部１０１の表示が開始されてなければ表示開始して（Ｓ５６）、操作許容部１０９により、制御装置３の操作部１０２から入力があったか否かが判定される（Ｓ５７）。

操作部１０２への入力があると、さらに、操作許容部１０９は、入力された制御コマンドが、許容される制御コマンドであるか否かを判定する（Ｓ５９）。許容されるコマンドは予め記憶部１０３に記憶されている。どのコマンドが許容されるかは、記憶部１０３の命令群１１１の情報に含まれていてよい。この情報が操作許容部１０９に参照され、ステップＳ５９の判定が行われる。具体的には、本実施の形態の例では、前述したように、設定コマンドが許容されず、非設定コマンドが許容される。設定コマンドは、移動ロボット２の設定に関するコマンドであり、例えば、巡回経路や巡回スケジュールの設定変更のコマンドである。設定コマンド以外のコマンドが非設定コマンドであり、例えば、非設定コマンドは移動ロボット２の遠隔操縦のコマンドであり、警備員が異常対処作業にて移動ロボット２から情報を収集するのに使われるコマンドである。

操作許容部１０９が制御コマンドの入力を許容すると（Ｓ５９、Ｙｅｓ）、その制御コマンドが制御部１１０によりロボット通信部１０４を介して移動ロボット２へ送信される（Ｓ６１）。許容されない制御コマンドが入力されると、ステップＳ５９の判定がＮｏになり、操作許容部１０９は不正操作が発生したと判定し、制御部１１０が監視センタ５へ異常信号を送信する（Ｓ６３）。ここでも、異常信号は、警備装置４の異常通報機能を活用して、警備装置４を介して送信される。

ステップＳ５７の判断がＮｏの場合、またはステップＳ６３で異常信号を送信した後、制御部１１０は、監視センタ５から制御コマンドを受信したか否かを判定する（Ｓ６５）。制御コマンドが受信されれば、その制御コマンドが制御部１１０によりロボット通信部１０４を介して移動ロボット２へ送信される（Ｓ６１）。

ステップＳ６５の判断がＮｏの場合、またはステップＳ６１で制御コマンドが移動ロボット２へ送信された後、警備状態判定部１０７により、警備状態が変化したか否かが判定される（Ｓ６７）。警備状態が変化していなければ、すなわち、警備状態が対処のままであれば、制御部１１０はステップＳ５７に戻る。警備状態が変化していれば、制御部１１０は図４のステップＳ１へ進み、再びモード設定部１０８にモード設定を行わせる。

以上に制御装置３の動作を説明した。監視システム１は全体としては下記のように動作する。

警備装置４にて警備状態が警備解除であったとする。この場合、制御装置３では委託解除モードが設定されており、移動ロボット２は通常通りに制御装置３の制御下で動作する。移動ロボット２は、巡回スケジュールに従い、あるいは、制御装置３からの巡回開始の指示に従い、巡回動作を開始する。そして、移動ロボット２は、巡回経路を走行しながら、異常検知や画像送信を行う。また、制御装置３の操作部１０２から制御コマンドが入力されると、この制御コマンドが移動ロボット２に送信されて、コマンドに従って移動ロボット２が動作する。

監視室が無人になり、警備装置４にて警備室の警備状態が警備セットになると、この警備状態が制御装置３にて検出され、監視委託モードが設定される。監視委託モードが設定されると、監視センタ５が制御装置３に代わって移動ロボット２を制御する。移動ロボット２から制御装置３に受信される位置、画像、異常などの情報は、そのまま監視センタ５へ転送される。監視センタ５のセンタ装置１３１に入力された制御コマンドは、制御装置３に送られ、制御装置３から移動ロボット２へ転送される。

このようにして、監視委託モードでは、移動ロボット２の制御主体が、制御装置３から監視センタ５へと切り替わる。しかし、制御主体が切り替わっても、ロボット自体の動作は同じである。移動ロボット２は情報を制御装置３へ送ればよい。制御装置３が監視センタ５へ情報を転送してくれる。また、監視センタ５に入力された制御コマンドは制御装置３が移動ロボット２に転送してくれる。移動ロボット２は、制御装置３に制御されるときと同様に、制御装置３からコマンドを受け取って動作すればよい。

また、安全性等の面から移動ロボット２の緊急停止が必要になったとする。例えば、監視センタ５のセンタ装置１３１のディスプレイに表示される移動ロボット２の撮影画像から、緊急停止の必要性が判断される。緊急停止が必要になると、センタ員によりセンタ装置１３１が操作されて移動停止のコマンドが入力され、この移動停止コマンドが制御装置３を介して移動ロボット２へ送信される。このようにして本実施の形態では緊急停止が可能であり安全性を向上することができる。

また、監視委託モードで制御装置３の操作部１０２への入力操作が発生すれば、不正操作が行われたと操作許容部１０９により判断され、異常信号が監視センタ５に送信される。

異常発生時に警備員が監視対象施設に到着して、警備装置４にて警備状態が対処に設定されると、制御装置３では対処モードが設定される。図５と図７を比較すると分かるように、対処モードでも、監視委託モードと同様に、移動ロボット２から制御装置３に受信される位置、画像、異常などの情報は監視センタ５に転送される。また、対処モードでも、監視委託モードと同様に、監視センタ５のセンタ装置１３１に入力された制御コマンドは、制御装置３に送られ、制御装置３から移動ロボット２へ転送される。

対処モードと監視委託モードの相違点としては、監視委託モードでは制御装置３への操作が全面的に拒否されたが、対処モードでは制御装置３への操作が部分的に許容される。具体的には、前述したように本実施の形態では非設定コマンドが許容される。非設定コマンドは、例えば、移動ロボット２の遠隔操縦のコマンドであり、警備員が異常対処作業にて移動ロボット２から情報を収集するのに使われるコマンドである。このように、対処モードでは、一部の操作が許容されることで、警備員は、制御装置３を使って移動ロボット２から情報を収集するといった必要な異常対処作業を行える。

また、対処モードでも、許容されないコマンドの入力が試みられると、不正操作が発生したと操作許容部１０９が判断し、異常信号が監視センタ５に送信される。ただし、監視委託モードでは任意のコマンド入力時に不正操作が検出されるのに対し、対処モードでは一部のコマンド、具体例では上記の設定コマンドの入力時に不正操作が検出される。

監視室に監視員が戻り、警備装置４の警備状態が警備解除になったとする。このとき、制御装置３では再び委託解除モードが設定される。制御装置３は、監視委託モードや対処モードで行っていた監視センタ５との通信を終了する。制御装置３の操作部１０２への操作が再び許容され、操作部１０２へ制御コマンドが入力されると、その制御コマンドが移動ロボット２へ送信される。

以上に説明したように、本実施の形態によれば、操作部の設置された区画の警備状態が判定され、警備状態が警備であれば、制御装置は、監視センタから受信する制御信号を移動ロボットに送信する。監視センタは、制御装置を経由して移動ロボットを制御することができる。緊急停止の制御も監視センタから移動ロボットに対して行える。したがって、監視室が無人となった場合でも外部の監視センタに移動ロボットの監視を委託でき、移動ロボットによる施設監視が可能となり、また、緊急停止を可能として安全性を向上することができる。

また、本実施の形態によれば、制御装置が警備装置から警備状態を受信するように構成され、したがって、警備装置から受信される情報を利用することによって警備状態を好適に判定できる。

また、本実施の形態によれば、上述の操作許容部を設けたことにより、警備状態が警備であるときに制御装置への操作を制限できる。したがって、監視室が無人の時の不正な第三者による移動ロボットの操作を防止でき、セキュリティ性を向上することができる。また、警備状態が警備であるときに、移動ロボットの撮影画像が監視センタに送信され、したがって、撮影画像を使った監視を監視センタで行える。

また、本実施の形態によれば、操作許容部は、警備状態が対処状態であるときに、制御装置の操作部への一部の操作を許容するように構成されている。警備員が監視対象施設に出動したときに、一部の操作が許容されるので、出動警備員は必要な操作を行うことができる。一部の操作として上記の例では非設定コマンドの入力操作が許容され、施設の異常により警備会社から派遣され出動してきた警備員が移動ロボットを用いて情報を収集することができる。

また、本実施の形態によれば、操作部に対する操作を操作許容部が拒否したときに監視センタに異常信号が送出されるので、操作許容部の機能を活用して監視センタに異常を通知することができ、セキュリティ性を向上できる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明した。ただし、本発明は上述の実施の形態に限定されず、当業者が本発明の範囲内で上述の実施の形態を変形可能なことはもちろんである。

本発明は、移動ロボットが工場等の監視対象施設を走行して異常を監視するシステムとして有用である。

本発明の実施の形態における移動ロボット制御装置を含む監視システムの構成を示す図である。図１の移動ロボットの構成を示すブロック図である。監視システムが適用される監視対象施設の例を示す図である。制御装置の動作を示すフローチャートである。制御装置の監視委託モードの動作を示すフローチャートである。制御装置の委託解除モードの動作を示すフローチャートである。制御装置の対処モードの動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１監視システム
２移動ロボット
３制御装置
４警備装置
５監視センタ
１０１表示部
１０２操作部
１０３記憶部
１０４ロボット通信部
１０５警備装置通信部
１０６警備状態受信部
１０７警備状態判定部
１０８モード設定部
１０９操作許容部
１１０制御部
１１１命令群
１１２動作モード

Claims

監視対象施設を自律または半自律にて巡回する移動ロボットと、前記監視対象施設に設けられた前記移動ロボットの制御装置と、遠隔の監視センタとを含み、前記制御装置が前記移動ロボットおよび前記監視センタと通信可能な監視システムであって、
前記移動ロボットは、
移動手段と、画像を撮影する撮像部と、前記制御装置に撮影画像を送信するとともに前記制御装置から受信する制御信号に応じて前記移動ロボットの動作を制御する制御部とを備え、
前記制御装置は、
前記移動ロボットを制御するために利用者により操作される操作部と、前記操作部が設置された区画を警備又は警備解除する警備装置による前記区画の警備状態を受信する警備状態受信部と、前記警備状態を判定する警備状態判定部と、前記警備状態が解除と判定されると前記操作部への操作に応じた制御信号を前記移動ロボットに送信し、前記警備状態が警備と判定されると前記監視センタから受信する制御信号を前記移動ロボットに送信する制御部と備えることを特徴とした監視システム。
前記警備状態受信部は、前記操作部が設置された区画を警備又は警備解除する警備装置と通信して該警備装置から前記区画の警備状態を受信することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
前記制御装置は、更に、前記警備状態が警備解除と判定されると前記操作部への操作を許容し、前記警備状態が警備と判定されると前記操作部への操作を拒否する操作許容部を備え、
前記制御装置の制御部は、前記警備状態が警備と判定されると前記監視センタとの通信を開始して前記移動ロボットの撮影画像を前記監視センタに送信するとともに前記監視センタから受信する制御信号を前記移動ロボットに送信し、前記警備状態が警備解除と判定されると前記監視センタとの通信を停止することを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
前記警備装置の警備状態が、警備員による対処状態であると前記警備状態判定部により判定されたときに、前記操作許容部は、前記操作部への予め設定された一部の操作を許容することを特徴とする請求項３に記載の監視システム。
前記制御装置は、前記操作部に対する操作を前記操作許容部が拒否したときに前記監視センタに異常信号を送出することを特徴とする請求項３または４に記載の監視システム。
監視対象施設を巡回する移動ロボットと通信して該移動ロボットを制御するとともに、遠隔の監視センタと通信可能な制御装置であって、
前記移動ロボットを制御するために利用者により操作される操作部と、
前記操作部が設置された区画を警備又は警備解除する警備装置における前記区画の警備状態を受信する警備状態受信部と、
前記警備状態を判定する警備状態判定部と、
前記操作部への操作に応じた制御信号を前記移動ロボットに送信する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記警備状態が警備と判定されると前記監視センタと通信して前記移動ロボットから受信する撮影画像を前記監視センタに送信するとともに前記監視センタから受信する制御信号を前記移動ロボットに送信し、前記警備状態が警備解除と判定されると前記監視センタとの通信を停止することを特徴とした移動ロボットの制御装置。