JP4853227B2 - 運転操作対応装置および運転操作対応装置用のプログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転操作評価装置および運転操作評価装置用のプログラムに関する。

従来、車両の周囲の物理状況に関する情報および車両のドライバの運転操作内容に基づいて、車両を危険な状況から回避させるための制御（以下、回避制御という）を行う安全走行支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

また、特許文献２には、安全走行支援装置の普及や利用率向上を促進するため、車両の速度、発進、制動、加速、減速、ヨーレートについての履歴に基づいて車両の安全運転度を判定し、この安全運転度に基づいてドライバに付与すべき賞罰ポイントを算出する技術が記載されている。
特開２００２−１６３７８９号公報 特開２００２−２３０６９６号公報

しかし、発明者の考察によれば、単に安全走行支援装置の普及や利用率を向上させるだけでは、必ずしも交通安全に寄与しない。例えば、車両に搭載されている安全走行支援装置をドライバが過信してしまい、本来必要なはずのドライバ自身による安全確認を怠ってしまうという場合が発生しうる。

本発明は上記点に鑑み、安全走行支援機能が備わった車両においても、ドライバが安全走行支援機能に頼りすぎないようにする技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための本発明の第１の側面は、車両の周囲の物理状況に関する情報および車両のドライバの運転操作内容に基づいて、車両を危険な状況から回避させるための回避制御を行う安全走行支援機能を実現する運転操作対応装置が、回避制御があったことに基づいて、ドライバの運転操作に対する評価を低く変更し、変更後の評価を記憶媒体に記録し、変更後の評価をドライバに報知することを特徴とする。

このように、安全走行支援機能による回避制御があるとドライバの運転操作に対する評価が低くなってしまい、その評価の報知をドライバが受ける。このようになっていることで、評価を落としたくないという意識がドライバに生まれ、ドライバは、回避制御が発生しないように、車両の安全走行に気を配ることになる。それゆえ、安全走行支援機能が備わった車両においても、ドライバが安全走行支援機能に頼りすぎないようになる。

ここで、「車両の周囲の物理状況」の概念は、当該車両の周囲の物の存在、当該車両の周囲の天候、当該車両の周囲の明るさ、当該車両の走行する道路の勾配等を含む。また「周囲の物」の概念は、他車両、自転車、歩行者等の動く物、および、建物等の静止物を含む。

また、「回避制御」の概念は、車両を危険な状況から回避させるための車両の挙動の制御をドライバに促すために行う、車両が危険な状況に瀕している旨の警告（以下、危険警告という）を含む。また、「回避制御」の概念は、車両を危険な状況から回避させるために行う、車両の挙動の制御（以下、車両挙動制御という）をも含む。

また、安全走行支援機能は、車両の周囲の物理状況に関する情報に基づいて、車両にとって危険な状況が発生する可能性が高い車両の操作を特定し、さらに、特定した操作（以下、特定操作という）をドライバが行ったことに基づいて、回避制御として、車両が危険な状況に瀕している旨の危険警告を行うようになっていてもよい。このとき、運転操作対応装置は、危険警告を受けたことでドライバが特定操作を中止したことに基づいて、第１の量だけ当該評価を低く変更し、また、危険警告を受けたにも関わらずドライバが特定操作を中止しなかったことに基づいて、第１の量よりも大きい第２の量だけ評価を低く変更するようになっていてもよい。

このようになっていることで、安全走行支援機能の危険警告を無視するドライバの評価がより下がるようになる。したがって、ドライバが安全走行支援機能の回避制御を起こさないようにしつつも、回避制御が発生して危険警告を受けたときには、その危険警告を重視した運転操作を行うようになる。

また、安全走行支援機能が、回避制御として、危険警告および車両挙動制御を切り替えて実行するようになっていてもよい。この場合、運転操作対応装置は、安全走行支援機能が危険警告を行ったことに基づいて、第３の量だけ評価を低く変更し、また、安全走行支援機能が車両挙動制御を行ったことに基づいて、第３の量よりも大きい第４の量だけ評価を低くするようになっていてもよい。

このように、単なる危険警告を受けた場合よりも、車両挙動制御があった場合の方が、より評価が低く変化するようになっていることで、ドライバの安全走行支援機能への頼り方がより正確に評価に反映される。したがって、評価をドライバがより重視するようになる。

また、安全走行支援機能、車両の周囲の物理状況に関する情報に基づいて、車両にとって危険な状況が発生する可能性が高い車両の操作を特定する場合、運転操作対応装置は、安全走行支援機能が特定した特定操作をドライバが行わなかったことに基づいて、評価を高く変更し、変更後の評価を記憶媒体に記録するようになっていてもよい。

このようになっていることで、ドライバが、安全走行支援機能に頼らずに運転を行った結果、特定操作を行わずに済むと、評価が高くなる。したがって、ドライバの安全走行支援機能に頼らない姿勢が良く評価され、ひいては、評価をドライバがより重視するようになる。

また、安全走行支援機能は、車両の周囲の物理状況に関する情報に基づいて、車両にとって危険な状況が発生する可能性が高い車両の操作を特定し、さらに、特定した特定操作をドライバが行ったことに基づいて、回避制御として危険警告を行うようになっていてもよい。このとき、運転操作対応装置は、危険警告があったことに基づいて評価を低く変更する量を、危険警告の原因となった特定操作の種類に基づいて変化させるようになっていてもよい。

このように、特定操作の種類、ひいては危険な状況の原因の種類によって、評価の変化重みが付けられることで、よりきめ細かい評価の算出が可能となる。

また、運転操作対応装置は、ドライバを個別に識別することで、ドライバ毎に変更対象の評価を切り替えるようになっていてもよい。このようになっていることで、１台の車両を複数のドライバが代わる代わる使用する場合において、ドライバ毎の評価を算出することができるようになる。

また、運転操作対応装置は、変更後の評価を記録する記憶媒体として、ドライバが携帯することが可能な記憶媒体を用いるようになっていてもよい。このようにすることで、一人のドライバが車両を取り替えて運転する場合においても、それぞれの車両にこのような運転操作対応装置が取り付けられていれば、そのドライバの複数の車両の運転操作についての総合的な評価を算出することができる。

更に、運転操作対応装置は、回避制御を行ったことに基づいて、車両内の装置の機能であって、車両の安全性および居住性のうち居住性に主として寄与する機能の作動を抑制するようになっていてもよい。このようになっていることで、ドライバが安全走行支援機能に頼らない姿勢が良く評価されて評価が低くなると、それに応じて車内の居住性が低下する。したがって、ドライバが安全走行支援機能に頼りすぎてしまう傾向をさらに抑制することができるようになる。

このとき、抑制する機能は、車両の車室内の空気温度を調節する機能であってもよいし、目的地までの最適経路を案内する機能であってもよい。

また、本発明の第２の側面は、安全走行支援機能が回避制御を行ったことに基づいて、車両内の装置の機能であって、車両の安全性および居住性のうち居住性に主として寄与する機能の作動を抑制することを特徴とする。

このように、安全走行支援機能による回避制御があると車両の居住性が低下してしまう。したがって、車両の居住性を落としたくないドライバは、回避制御が発生しないように、車両の安全走行に気を配ることになる。それゆえ、安全走行支援機能が備わった車両においても、ドライバが安全走行支援機能に頼りすぎないようになる。

また、安全走行支援機能が、車両の周囲の物理状況に関する情報に基づいて、車両にとって危険な状況が発生する可能性が高い車両の操作を特定し、さらに、特定した特定操作をドライバが行ったことに基づいて、回避制御として危険警告を行うようになっていてもよい。このとき、運転操作対応装置は、危険警告を受けてドライバが特定操作を中止したことに基づいて、車両内の装置の機能であって、車両の安全性および居住性のうち居住性に主として寄与する複数の機能のうち、第１の機能を抑制し、また、当該危険警告があったにも関わらずドライバが特定操作を中止しなかったことに基づいて、複数の機能のうち、第１の機能とは異なる第２の機能を抑制するようになっていてもよい。

このようになっていることで、安全走行支援機能の危険警告に従うドライバと、危険警告を無視するドライバに対しては、制限する機能を異なるようにすることで、ドライバが安全走行支援機能の回避制御を起こさないようにしつつも、回避制御が発生して危険警告を受けたときには、その危険警告を重視した運転操作を行うようになる。

また、回避制御として、危険警告および車両挙動制御を切り替えて実行する場合、運転操作対応装置は、危険警告が行われたことに基づいて、車両の安全性および居住性のうち居住性に主として寄与する複数の機能のうち、第３の機能を抑制し、また、安全走行支援機能が車両挙動制御を行ったことに基づいて、当該複数の機能のうち第３の機能とは異なる第４の機能を抑制するようになっていてもよい。

このように、単なる危険警告を受けた場合と、車両挙動制御があった場合とでは、制限する機能を異なるようにすることで、ドライバが安全走行支援機能の回避制御を起こさないようにしつつも、回避制御が発生して危険警告を受けたときには、その危険警告を重視した運転操作を行うようになる。

また、安全走行支援機能は、車両の周囲の物理状況に関する情報に基づいて、車両にとって危険な状況が発生する可能性が高い車両の操作を特定するようになっていてもよい。この場合、運転操作対応装置は、安全走行支援機能が特定した特定操作をドライバが行わなかったことに基づいて、それまでに抑制されていた機能に対する抑制を解除するようになっていてもよい。

このようになっていることで、ドライバが、安全走行支援機能に頼らずに運転を行った結果、特定操作を行わずに済むと、抑制されていた機能が回復する。したがって、ドライバの安全走行支援機能への頼り方がより正確に機能抑制に反映され、ひいては、機能抑制をドライバがより重視するようになる。

また、安全走行支援機能は、上記のように特定した特定操作をドライバが行ったことに基づいて、回避制御として危険警告を行うようになっていてもよい。この場合、運転操作対応装置は、危険警告があったことに基づいて、抑制する機能を、危険警告の原因となった操作の種類に基づいて変化させるようになっていてもよい。

このように、特定操作の種類、ひいては危険な状況の原因の種類によって、抑制する機能が変化することで、よりきめ細かい機能抑制が可能となる。

また、運転操作対応装置は、ドライバを個別に識別することで、ドライバ毎に抑制する機能を切り替えるようになっていてもよい。このようになっていることで、１台の車両を複数のドライバが代わる代わる使用する場合において、ドライバ毎の抑制対象の機能を決定することができるようになる。

また、本発明の第３の側面は、安全走行支援機能が回避制御を行ったことに基づいて、車両の走行開始を禁止することを特徴とする。

このように、安全走行支援機能による回避制御があると車両の走行開始が禁止されてしまう。したがって、車両の走行開始を禁止されたくないドライバは、回避制御が発生しないように、車両の安全走行に気を配ることになる。それゆえ、安全走行支援機能が備わった車両においても、ドライバが安全走行支援機能に頼りすぎないようになる。

またこのとき、運転操作対応装置は、ドライバの操作に基づいて安全運転教育用の動画を再生する機能を有していてもよい。この場合、運転操作対応装置は、当該動画を再生したことに基づいて、車両の走行開始の禁止を解除するようになっていてもよい。このようになっていることで、安全運転教育用の動画を見たドライバについて、車両の走行禁止の解除が行われるので、ドライバの安全運転への意識が高まる。

また、本発明の第１の側面は、車両の周囲の物理状況に関する情報および前記車両のドライバの運転操作内容に基づいて、前記車両を危険な状況から回避させるための回避制御を行う安全走行支援手段、および、前記安全走行支援手段が前記回避制御を行ったことに基づいて、前記ドライバの運転操作に対する評価を低く変更し、変更後の評価を記憶媒体に記録し、前記変更後の評価を前記ドライバに報知する報知手段として、コンピュータを機能させるプログラムとして捉えることもできる。

また、本発明の第２の側面は、車両の周囲の物理状況に関する情報および前記車両のドライバの運転操作内容に基づいて、前記車両を危険な状況から回避させるための回避制御を行う安全走行支援手段、および、前記安全走行支援手段が前記回避制御を行ったことに基づいて、車両内の装置の機能であって、車両の安全性および居住性のうち居住性に主として寄与する機能の作動を抑制する機能抑制手段として、コンピュータを機能させるプログラムとしても捉えることができる。

また、本発明の第３の側面は、車両の周囲の物理状況に関する情報および前記車両のドライバの運転操作内容に基づいて、前記車両を危険な状況から回避させるための回避制御を行う安全走行支援手段、および、前記安全走行支援手段が前記回避制御を行ったことに基づいて、前記車両の走行を禁止する機能抑制手段として、コンピュータを機能させるプログラムとしても捉えることができる。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態が適用される車両１への、ナビゲーション装置２、前方カメラ３、後方カメラ４、右カメラ５、および左カメラ６の搭載位置を概略的に示す。

ナビゲーション装置２は、車室内の、ドライバから見える位置に搭載され、カメラ３〜６から信号を受けることができるようになっている。前方カメラ３は、車両１の前端部に搭載され、車両１の前方を撮影し、撮影結果の画像を定期的に（例えば３０ミリ秒毎に）ナビゲーション装置２に出力する。後方カメラ４は、車両１の後端部に搭載され、車両１の後方を撮影し、撮影結果の画像を定期的にナビゲーション装置２に出力する。右カメラ５は、車両１の右ドアミラー部に搭載され、車両１の右側部から車両右後方に渡る領域７を撮影し、撮影結果の画像を定期的にナビゲーション装置２に出力する。左カメラ６は、車両１の左ドアミラー部に搭載され、車両１の左側部から車両左後方に渡る領域８を撮影し、撮影結果の画像を定期的にナビゲーション装置２に出力する。

図２に、ナビゲーション装置２のハードウェア構成を示す。ナビゲーション装置２は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作スイッチ群１３、スピーカ１４、ポイントメディアアクセス装置１５、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。

位置検出器１１は、ＧＰＳ受信機、車速センサ、ステアリング角センサ、ヨーレートセンサ、ブレーキセンサ、加速度センサ、地磁気センサ等のセンサを有し、車両の現在位置、向き、停止の有無等の挙動を特定するための情報を制御回路１７に出力する。操作スイッチ群１３は、ドライバが操作する位置に置かれたメカニカルスイッチ、タッチパネル等を有する。

ポイントメディアアクセス装置１５は、記憶媒体であるポイントメディアを電気的、磁気的、または光学的に接続させることができる装置であり、接続されたポイントメディアに対して、ドライバの運転操作に対する評価である評価ポイントの読み出し、書き込みを行うことができる。ポイントメディアとして、ドライバが持ち運ぶことのできる記憶媒体（例えば、ＩＣカード、磁気カード、ＵＳＢフラッシュメモリ等）を使用してもよい。

地図データ取得部１６は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成り、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。

制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等を有するマイコンである。このＣＰＵがＲＯＭおよび地図データ取得部１６から読み出したナビゲーション装置２の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ポイントメディア、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ポイントメディア、および地図データ取得部１６に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作スイッチ群１３、およびスピーカ１４と信号の授受を行う。また、制御回路１７は、車内の他の装置（例えば車室内空気温度調整装置、ブレーキ制御ＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ワイパ制御ＥＣＵ、ライト制御ＥＣＵ等）と（例えば車内ＬＡＮを介して）接続されており、その接続を介して他の装置の作動を制御することができるようになっている。

制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、経路案内処理、運転操作対応処理等がある。現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、車両の現在位置や向きを特定する処理である。誘導経路算出処理は、操作スイッチ群１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。経路案内処理は、地図データ取得部１６から地図データを読み出し、算出された誘導経路、目的地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１２に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力させる処理である。

運転操作対応処理は、車両１の周囲の物理状況に関する情報および車両１のドライバの運転操作内容に基づいて、車両を危険な状況から回避させるための制御（以下、回避制御という）を行い、かつ、回避制御を行ったことに基づいて、ポイントメディア中の評価ポイントを低くまたは高く変更し、変更後の評価ポイントをポイントメディアに上書きし、変更後の評価ポイントをドライバに報知する処理である。

図３に、運転操作対応処理のために制御回路１７のＣＰＵが常時繰り返し実行する（以下、単に制御回路１７が実行すると記す）プログラム１００のフローチャートを示す。

このプログラム１００の実行において、制御回路１７は、まずステップ１０５で、カメラ３〜６から繰り返し受けた複数の撮影画像を解析する。この画像解析は、各カメラにおいて撮影された画像から、動く歩行者、自転車、車両等の物体を周知の動き検出およびパターン認識によって検出し、さらに、これら物体が撮影画像中に占める大きさおよび当該大きさの変化から、これら物体の自車両に対する相対位置および移動速度を特定する。

続いてステップ１１０で、ステップ１０５の解析結果に基づいて、車両１が現時点で注意状況にあるか否かを判定する。注意状況とは、ドライバの操作によっては、車両１が検出された歩行者、自転車、対向車、障害物等と接触する恐れが発生するような状況をいう。

注意状況にあるか否かは、ステップ１０５で特定した物体の相対位置および相対移動速度に基づいて特定する。具体的には、物体が車両１に近いほど、また、物体が車両により速く近づいているほど、注意状況がにあると判定し易くなるような判定基準を用いる。また、注意状況にあるか否かは、自車両の現在の誘導経路に基づいて判定してもよい。

例えば、車両１が、ある交差点の手前所定距離（例えば２０メートル）内におり、かつ、現在の誘導経路に沿えば当該交差点を左折することになっており、かつ、左カメラ６の撮影画像中に自転車があり、かつ、当該自転車は車両１から所定距離（例えば５メートル）内にあり、かつ、当該自転車は車両１と同じ方向に進行しているとき、制御回路１７は、車両１が左折直後に停止せず走行し続ければ当該自転車と接触する恐れがあると判定し、それに基づき、車両１が注意状況にあると判定する。この場合、制御回路１７は、左折直後に停止せず走行し続けることを、危険操作（特定操作の一例に相当する）として特定する。

また、車両１が、ある交差点ノ手前所定距離（例えば２０メートル）内におり、かつ、現在の誘導経路に沿えば当該交差点を右折することになっており、かつ、前方カメラ３の撮影画像中に対向車両があり、かつ、当該対向車両は所定時間（例えば１５秒）以内に交差点に進入するような位置および速度となっているとき、制御回路１７は、当該対向車両が当該交差点を通り過ぎる前に車両１が右折を開始すれば当該自転車と接触する恐れがあると判定し、それに基づき、車両１が注意状況にあると判定する。この場合、制御回路１７は、当該対向車両が当該交差点を通り過ぎる前に車両１が右折を開始することを、危険操作として特定する。

また、車両１が、ある駐車場内で後退しており、かつ、後方カメラ４の撮影画像中に他車両、壁等の障害物があり、かつ、当該障害物は車両の後端から５０センチ未満の位置にあるとき、制御回路１７は、車両１が基準速度（例えば時速２キロメートル）以上の速度で後退すれば当該障害物と接触する恐れがあると判定し、それに基づき、車両１が注意状況にあると判定する。この場合、制御回路１７は、車両１が基準速度以上の速度で後退することを、危険操作として特定する。なお、車両１が後退しているか否かは、車両のシフトポジションセンサまたはドライブポジションセンサからの信号に基づいて検出すればよい。

車両１が注意状況にあると判定した場合、続いてステップ１１５を実行し、注意状況にないと判定した場合、プログラム１００の１回分の実行を終了する。

ステップ１１５では、特定した危険操作が開始されたか否かを、位置検出器１１からの信号、カメラ３〜６からの撮影画像等に基づいて特定する。例えば、上述の左折の例においては、車両１が向きを左に変えた後の所定期間（例えば０．５秒）以内にブレーキペダルが踏まれたことを検出しなければ、危険操作が開始されたと判定する。また、同じ例においては、車両１が向きを左に変えた後の所定期間（例えば０．５秒）以内にブレーキペダルを踏めば、危険操作は開始されなかったと判定する。危険操作が開始された場合、続いてステップ１２５を実行し、開始されなかった場合、続いてステップ１２０を実行する。

ステップ１２０では、ポイント加算処理を行う。具体的には、ポイントメディアアクセス装置１５に接続されたポイントメディアから現在の評価ポイントを読み出し、読み出したポイントに所定加算ポイントＰを足したものを新たな評価ポイントとして、ポイントメディアに上書きする。さらにステップ１２０では、新たな評価ポイントを、画像表示装置１２に文字として表示させ、または、スピーカ１４に音声として出力させる。ステップ１２０の後、プログラム１００の１回分の実行が終了する。

ステップ１２５では、ステップ１１５で開始された危険操作が危険性の非常に高い操作であるか否かを判定する。この判定は、カメラ３〜６からの撮影画像と、車両１の現在の速度に基づいて行う。具体的には、車両１がこのままの速度を維持すれば、ほぼ確実に歩行者、自転車、対向車、障害物と接触してしまう場合に、危険性が非常に高いと判定する。この判定結果が肯定的である場合、続いてステップ１３０を実行し、否定的である場合、続いてステップ１４０を実行する。

危険性が非常に高いと判定した後のステップ１３０では、車両１のブレーキＥＣＵ等を制御することで、車両１の走行を強制的に停止させる。さらに続いてステップ１３５では、ポイント減算処理を行う。具体的には、ポイントメディアアクセス装置１５に接続されたポイントメディアから現在の評価ポイントを読み出し、読み出したポイントから所定減算ポイントＡを減算したものを新たな評価ポイントとして、ポイントメディアに上書きする。さらにステップ１３５では、新たな評価ポイントを、画像表示装置１２に文字として表示させ、または、スピーカ１４に音声として出力させる。ステップ１３５の後、プログラム１００の１回分の実行が終了する。

危険性が非常に高いことはないと判定した後のステップ１４０では、警告報知を行う。例えば、上述の左折の例においては、画像表示装置１２に、図４に示すような画面を表示させる。この画面の右半分の領域には、現在の誘導経路、および、「左後方注意！」の旨の文字が表示されている。また、この画面の左半分の領域には、左カメラ６から出力された自転車の撮影画像、および、その撮影画像近傍の強調マークを表示させる。またこの場合、スピーカ１４に、「左後方に注意してください」という音声を出力させるようになっていてもよい。

続いてステップ１４５では、危険操作が中止になったか否かを判定する。例えば、上述の左折の例においては、警告報知の直後にドライバが車両を停止させた場合、危険操作が中止になったと判定する。中止になっていない場合、続いてステップ１５０を実行し、中止になった場合、続いてステップ１５５を実行する。

ステップ１５０では、ポイント減算処理を行う。具体的には、ポイントメディアアクセス装置１５に接続されたポイントメディアから現在の評価ポイントを読み出し、読み出したポイントから所定減算ポイントＢを減算したものを新たな評価ポイントとして、ポイントメディアに上書きする。ここで、ポイントＢは、ポイントＡよりも小さい値である。さらにステップ１５０では、新たな評価ポイントを、画像表示装置１２に文字として表示させ、または、スピーカ１４に音声として出力させる。ステップ１５０の後、プログラム１００の１回分の実行が終了する。

ステップ１５５では、ポイント減算処理を行う。具体的には、ポイントメディアアクセス装置１５に接続されたポイントメディアから現在の評価ポイントを読み出し、読み出したポイントから所定減算ポイントＣを減算したものを新たな評価ポイントとして、ポイントメディアに上書きする。ここで、ポイントＣは、ポイントＢよりも小さい値である。さらにステップ１５５では、新たな評価ポイントを、画像表示装置１２に文字として表示させ、または、スピーカ１４に音声として出力させる。ステップ１５５の後、プログラム１００の１回分の実行が終了する。

以上のようなプログラム１００を制御回路１７に実行させることで、ナビゲーション装置２は、カメラ３〜６による撮影画像に基づいて（ステップ１０５参照）注意状況あるか否かを判定し（ステップ１１０参照）、注意状況であれば続いて危険運転操作が開始されたか否かを判定し（ステップ１１５参照）、当該注意状況がなくなるまで危険運転操作がなければ、当該ドライバに固有の評価ポイントを高い値に変更して記録・表示する（ステップ１２０参照）。

また、注意状況がなくならないうちに危険操作が開始されれば、その危険操作の危険度が高危険度か否かを判定し（ステップ１２５参照）、高危険度であれば直接車両を強制的に停止させることで車両１と他の物との接触を未然に防ぎ（ステップ１３０参照）、当該ドライバに固有の評価ポイントを減点ポイントのうち最も高いポイントＡだけ低下させて記録・表示する（ステップ１３５参照）。

また、開始された危険操作の危険度が高危険度でなければ、警告表示をドライバに対して行い（ステップ１４０参照）、その後注意状況がなくなるまでにドライバが危険操作を中止したか否かを判定する（ステップ１４５参照）。そして、中止していなければ減点ポイントのうち２番目に高いポイントＢだけ評価ポイントを低下させて記録・表示し（ステップ１５０参照）、中止していれば減点ポイントのうち最も低いポイントＣだけ当該ドライバに固有の評価ポイントを低下させて記録・表示する（ステップ１５５参照）。

このように、安全走行支援機能による回避制御があるとドライバの運転操作に対する評価が低くなってしまい、その評価の報知をドライバが受ける。このようになっていることで、評価を落としたくないという意識がドライバに生まれ、ドライバは、回避制御が発生しないように、車両の安全走行に気を配ることになる。それゆえ、安全走行支援機能が備わった車両においても、ドライバが安全走行支援機能に頼りすぎないようになる。

また、ナビゲーション装置２は、危険警告を受けたことでドライバが特定操作を中止したことに基づいて、ポイントＣ（第１の量の一例に相当する）だけ当該評価を低く変更し、また、危険警告を受けたにも関わらずドライバが特定操作を中止しなかったことに基づいて、第１の量よりも大きいポイントＢ（第２の量の一例に相当する）だけ評価を低く変更するようになっている。

このようになっていることで、安全走行支援機能の危険警告を無視するドライバの評価がより下がるようになる。したがって、ドライバが安全走行支援機能の回避制御を起こさないようにしつつも、回避制御が発生して危険警告を受けたときには、その危険警告を重視した運転操作を行うようになる。

また、ナビゲーション装置２が、単なる危険警告を受けた場合よりも、車両挙動制御があった場合の方が、より評価を低く変化させるようになっていることで、ドライバの安全走行支援機能への頼り方がより正確に評価に反映される。したがって、評価をドライバがより重視するようになる。

また、ドライバが、安全走行支援機能に頼らずに運転を行った結果、危険操作を行わずに済むと、車両１は、評価を高くする。したがって、ドライバの安全走行支援機能に頼らない態度が好評価となり、ひいては、評価をドライバがより重視するようになる。

また、ナビゲーション装置２は、変更後の評価を記録する記憶媒体として、ドライバが携帯することが可能な記憶媒体であるポイントメディアを用いるようになっている。このようにすることで、一人のドライバが車両を取り替えて運転する場合においても、それぞれの車両に本実施形態のようなナビゲーション装置２が取り付けられていれば、そのドライバの複数の車両の運転操作についての総合的な評価を算出することができる。
（第２実施形態）
以下、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なるのは、制御回路１７が、図３のプログラム１００に代えて図５に示すプログラム２００を繰り返し実行することである。なお、図３と図５において同一の符号が付されたステップは、互いに同一の処理を行うものであり、ここではそれらの詳細についての説明は省略する。

本実施形態の制御回路１７は、プログラム２００の実行中、ステップ１４５で危険操作が中止されたと判定した場合、続いてステップ２５５で、機能抑制処理を実行する。機能抑制処理とは、車両内の装置の機能であって、車両の安全性および居住性のうち居住性に主として寄与する機能の作動を抑制する処理をいう。居住性に主として寄与する機能としては、車室内空気温度調整装置の空気温度調節機能、ナビゲーション装置２自体の経路案内処理、地図表示処理等がある。この機能抑制処理によって、ドライバは、空気温度調節機能を全く使用できなくなる、車室内温度の設定値を２８度以上１５度以下にしか設定できなくなる等の、居住性の低下を被る。またステップ２５５では、抑制した機能の内容をポイントメディアに記録する。なおこのとき、第１実施形態のステップ１５５と同様の処理を併せて行うようになっていてもよい。ステップ２５５の後、プログラム２００の１回分の実行が終了する。

また、ステップ１４５で危険操作が中止されなかったと判定した場合、続いてステップ２５０で、機能抑制処理を実行する。このステップ２５０で抑制する機能は、ステップ２５５で抑制する機能と一致せず、かつ、ステップ２５５で抑制する機能よりも居住性により多大に寄与する機能である。

例えば、ステップ２５０で抑制する機能は、ステップ２５５で抑制する機能およびその他の居住性に寄与する機能の組み合わせであってもよい。また例えば、ステップ２５０では、ステップ２５５で抑制する機能についての抑制の程度を上げるようになっていてもよい。例えば、ステップ２５５では設定できる車室内温度を２８度以上１５度以下にし、ステップ２５０では設定できる車室内温度を３０度以上１３度以下にするようになっていてもよい。またステップ２５５では、抑制した機能の内容をポイントメディアに記録する。なおこのとき、第１実施形態のステップ１５０と同様の処理を併せて行うようになっていてもよい。ステップ２５０の後、プログラム２００の１回分の実行が終了する。

また、ステップ１３０で車両を強制的に停止させた後、続いてステップ２３５で、機能抑制処理を実行する。このステップ２５０で抑制する機能は、ステップ２５５、２５０で抑制する機能と一致せず、かつ、ステップ２５５およびステップ２５０で抑制する機能よりも居住性により多大に寄与する機能である。またステップ２３５では、抑制した機能の内容をポイントメディアに記録する。なおこのとき、第１実施形態のステップ１３５と同様の処理を併せて行うようになっていてもよい。ステップ２３５の後、プログラム２００の１回分の実行が終了する。

また、ステップ１１５で危険操作が開始されなかったと判定した場合、続いてステップ２２０で、機能回復処理を実行する。すなわち、ステップ２３５、２５０、２５５において過去に抑制された機能の抑制を解除すると共に、ポイントメディアから抑制を解除した機能を消去する。なお、抑制の解除の方法は、現在抑制されている機能をすべて完全に回復させるようになっていてもよいし、現在抑制されている機能の一部を完全に回復させるようになっていてもよいし、現在抑制されている機能のすべてを所定の程度だけ回復させるようになっていてもよい。ステップ２２０の実行時に機能制限が全くない場合は、機能回復は行わない。なおこのとき、第１実施形態のステップ１２０と同様の処理を併せて行うようになっていてもよい。ステップ２２０の後、プログラム２００の１回分の実行が終了する。

以上のようなプログラム２００を制御回路１７に実行させることで、ナビゲーション装置２は、カメラ３〜６による撮影画像に基づいて（ステップ１０５参照）注意状況があるか否かを判定し（ステップ１１０参照）、注意状況であれば続いて危険運転操作が開始されたか否かを判定し（ステップ１１５参照）、当該注意状況がなくなるまで危険運転操作がなければ、車内の居住性に関する機能が抑制されている場合は、その抑制の一部または前部を解除する（ステップ２２０参照）。

また、注意状況がなくならないうちに危険操作が開始されれば、その危険操作の危険度が高危険度か否かを判定し（ステップ１２５参照）、高危険度であれば直接車両を強制的に停止させることで車両１と他の物との接触を未然に防ぎ（ステップ１３０参照）、車両の居住性についての機能抑制のうち、最も強力な機能抑制を実行する（ステップ２３５参照）。

また、開始された危険操作の危険度が高危険度でなければ、警告表示をドライバに対して行い（ステップ１４０参照）、その後注意状況がなくなるまでにドライバが危険操作を中止したか否かを判定する（ステップ１４５参照）。そして、中止していなければ車両の居住性についての機能抑制のうち２番目に強力な機能抑制を実行し（ステップ２５０参照）、中止していれば居住性についての機能抑制のうち最も弱い機能抑制を実行する（ステップ２５５参照）。

このように、安全走行支援機能による回避制御があると、車両の居住性が低下してしまう。したがって、車両の居住性を落としたくないドライバは、回避制御が発生しないように、車両の安全走行に気を配ることになる。それゆえ、安全走行支援機能が備わった車両においても、ドライバが安全走行支援機能に頼りすぎないようになる。

また、ナビゲーション装置２は、危険警告を受けてドライバが特定操作を中止したことに基づいて、居住性に主として寄与する複数の機能のうち、第１の機能を抑制し、また、当該危険警告があったにも関わらずドライバが特定操作を中止しなかったことに基づいて、複数の機能のうち、第１の機能とは異なる第２の機能を抑制する。そして、第２の機能の抑制の方が第１の機能の抑制よりも車室内の居住性に対する悪影響は大きい。

このようになっていることで、安全走行支援機能の危険警告に従うドライバと、危険警告を無視するドライバに対しては、制限する機能を異なるようにすることで、ドライバが安全走行支援機能の回避制御を起こさないようにしつつも、回避制御が発生して危険警告を受けたときには、その危険警告を重視した運転操作を行うようになる。

また、ナビゲーション装置２は、危険警告が行われたことに基づいて、居住性に主として寄与する複数の機能のうち、第３の機能を抑制し、また、安全走行支援機能が車両挙動制御を行ったことに基づいて、当該複数の機能のうち第３の機能とは異なる第４の機能を抑制する。そして、第４の機能の抑制の方が第３の機能の抑制よりも車室内の居住性に対する悪影響は大きい。

このように、単なる危険警告を受けた場合と、車両挙動制御があった場合とでは、制限する機能を異なるようにすることで、ドライバが安全走行支援機能の回避制御を起こさないようにしつつも、回避制御が発生して危険警告を受けたときには、その危険警告を重視した運転操作を行うようになる。

また、ナビゲーション装置２は、安全走行支援機能が特定した特定操作をドライバが行わなかったことに基づいて、それまでに抑制されていた機能に対する抑制を解除するようになっている。

このようになっていることで、ドライバが、安全走行支援機能に頼らずに運転を行った結果、特定操作を行わずに済むと、抑制されていた機能が回復する。したがって、ドライバの安全走行支援機能への頼り方がより正確に機能抑制に反映され、ひいては、機能抑制をドライバがより重視するようになる。

また、ナビゲーション装置２は、変更後の評価を記録する記憶媒体として、ドライバが携帯することが可能な記憶媒体を用いるようになっている。このようにすることで、一人のドライバが車両を取り替えて運転する場合においても、それぞれの車両にこのような運転操作対応装置が取り付けられていれば、各車両に機能制限を引き継がせることができるようになる。
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態が第２実施形態と異なる部分の第１は、図６に示すように、本実施形態のナビゲーション装置２’が、第２実施形態のナビゲーション装置２の構成に加え、動画再生装置１８を有していることである。

動画再生装置１８は、動画データを記憶するハードディスク等の記憶媒体と、その記憶媒体から動画を読み出して再生し、再生した動画を画像表示装置１２に表示させる装置である。動画再生装置１８は、操作スイッチ群１３に対する所定の操作があったときにその作動を開始するようになっている。動画再生装置１８に記録されている動画は、安全運転教育を目的とする内容となっている。

また、本実施形態が第２実施形態と異なる部分の第２は、第２実施形態においては、機能の抑制が、居住性に寄与する機能の抑制であったのに対し、本実施形態においては、車両の走行開始機能の禁止（例えばエンジンの始動の禁止）となっていることである。

このように、安全走行支援機能による回避制御があると車両の走行開始が禁止されてしまう。したがって、車両の走行を禁止されたくないドライバは、回避制御が発生しないように、車両の安全走行に気を配ることになる。それゆえ、安全走行支援機能が備わった車両においても、ドライバが安全走行支援機能に頼りすぎないようになる。

また、本実施形態が第２実施形態と異なる部分の第３は、第２実施形態においては、抑制された機能の回復が、危険操作が開始されなかったことに基づいて実行されているのに対し、本実施形態においては、車両の走行開始機能の回復が、ドライバが操作スイッチ群１３を操作することで動画再生装置１８が安全運転教育用の動画を再生し、その再生が完了することに基づくようになっていることである。このように、安全運転教育用の動画を見たドライバについて、車両の走行開始禁止の解除が行われるので、ドライバの安全運転への意識が高まる。

なお、上記の各実施形態において、ナビゲーション装置２が運転操作対応装置の一例に相当し、ポイントメディアアクセス装置１５に挿入されるメディアが記憶媒体の一例に相当し、動画再生装置１８が動画再生手段の一例に相当する。また、制御回路１７が、プログラム１００またはプログラム２００のステップ１０５、１１０、１１５、１２５、１３０、および１４０を実行することで安全走行支援手段の一例として機能する。また、制御回路１７が、プログラム１００のステップ１２０、１３５、１４５、１５０、および１５５を実行することで、報知手段の一例として機能し、プログラム２００のステップ２２０、２３５、１４５、２５０、および２５５を実行することで、機能抑制手段の一例として機能する。
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、安全運転支援機能は、車両１の周囲の人、自転車、車両、壁等の物体の情報に基づいて回避制御を行うように必ずしもなっていてくともよい。

例えば、安全運転支援機能は、車両１の周囲の明るさを（例えば照度センサの出力に基づいて）検知し、その明るさが基準明るさ以下である場合に、ライトを点灯させないまま車両を走行させることを危険操作であると特定し、所定時間以上ドライバがライトを点灯させる操作を行わないと、警告通知を実行するようなものであってもよい。

また例えば、安全運転支援機能は、車両１の周囲の天候が雨であるか否かを（例えば雨滴センサの出力に基づいて）検知し、雨である場合に、ワイパを作動させずに車両を走行させることを危険操作であると特定し、所定時間以上ドライバがワイパを作動させる操作を行わないと、警告通知を実行するようなものであってもよい。

また例えば、安全運転支援機能は、車両１の走行している道路の勾配を（例えば加速度センサ、ＧＰＳ受信器等の出力に基づいて）検知し、当該道路が下り坂である場合に、車両を所定基準以上加速させることを危険操作であると特定し、そのような危険操作があると、警告通知を実行するようなものであってもよい。

また、評価ポイントは、地図データ取得部１６のハードディスク内に記録されていてもよい。あるいは、制御回路１７のフラッシュメモリに記憶されていてもよい。その場合、評価ポイントが複数種類記憶されており、各評価ポイントには、当該評価ポイントに対応するユーザの識別番号が対応付けられていてもよい。

また同様に、抑制機能の内容は、地図データ取得部１６のハードディスク内に記録されていてもよい。あるいは、制御回路１７のフラッシュメモリに記憶されていてもよい。その場合、抑制機能の内容が複数種類記憶されており、抑制機能には、当該抑制機能に対応するユーザの識別番号が対応付けられていてもよい。

このようになっていることで、１台の車両を複数のドライバが使用する場合でも、それら複数のドライバの個々に対応して評価または機能制限を設定することができる。

なおこの場合、ナビゲーション装置２は、誰がドライバになっているかを特定するために、ドライバを認証する必要がある。

ドライバを認証す方法としては、ドライバに操作スイッチ群１３を用いて当該ドライバ固有のパスワードを入力させ、入力されたパスワードをあらかじめそのドライバについて記憶しているパスワードと照合させる方法を採用してもよい。

あるいは、ドライバを認証す方法としては、ナビゲーション装置２が指紋読み取り装置を有する方法を採用してもよい。この方法においては、あらかじめ各ドライバの指紋データをこの読み取り装置を用いて取得し、それらをドライバの識別番号と共に記録しておき、後に、指紋読み取り装置から読み取ったドライバの指紋と、あらかじめ記録されている指紋とを照合することで、ドライバを認識させるようになっていてもよい。

また、ナビゲーション装置２は、車両１の周囲の物体の自車両に対する相対位置および移動速度を検出するために、音波レーダ、レーザーレーダを用いてもよい。

また、第２実施形態においては、ステップ２５５で抑制する機能は、ステップ２５５、２３５で抑制する機能と一致せず、かつ、ステップ２５５およびステップ２３５で抑制する機能よりも居住性により多大に寄与する機能であってもよい。

また、減点ポイントＡ、Ｂ、Ｃの間の大小関係は、第１実施形態のようにＡ＞Ｂ＞Ｃであってもよいし、Ｂ＞Ａ＞Ｃであってもよい。

また、ナビゲーション装置２は、カメラ３〜６のいずれの画像に接触の恐れのある対象が含まれていたかに基づいて、加点ポイントおよび減点ポイントの値を変化させてもよい。さらに言えば、ナビゲーション装置２は、回避制御があったことに基づいて評価を低く変更する量を、回避制御の原因となった特定操作の種類に基づいて変化させるようになっていてもよい。このように、危険操作の種類、ひいては危険な状況の原因の種類によって、評価の変化重みが付けられることで、よりきめ細かい評価の算出が可能となる。

また、ナビゲーション装置２は、カメラ３〜６のいずれの画像に接触の恐れのある対象が含まれていたかに基づいて、抑制対象の機能を変化させてもよい。さらに言えば、ナビゲーション装置２は、回避制御があったことに基づいて機能を抑制する対象を、回避制御の原因となった特定操作の種類に基づいて変化させるようになっていてもよい。このように、危険操作の種類、ひいては危険な状況の原因の種類によって、評価の変化重みまたは機能抑制のバリエーションが付けられることで、よりきめ細かい評価の算出および機能制御の特定が可能となる。

また、運転操作対応装置は、ナビゲーション装置２として実現される必要はなく、車両の周囲の物理状況に関する情報および車両のドライバの運転操作内容に基づいて回避制御を行い、その回避制御に応じた評価ポイント算出または車内の装置の機能の抑制を行う装置であれば、どのような装置によって実現されていてもよい。

また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

本発明の実施形態が適用される車両１への、ナビゲーション装置２、前方カメラ３、後方カメラ４、右カメラ５、および左カメラ６の搭載位置を示す概略図である。 第１および第２実施形態におけるナビゲーション装置２のハードウェア構成図である。 第１実施形態において制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。 警告報知のために画像表示装置１２が表示する画像の一例を示す図である。 第２実施形態において制御回路１７が実行するプログラム２００のフローチャートである。 第３実施形態におけるナビゲーション装置２のハードウェア構成図である。

符号の説明

１…車両、２、２’…ナビゲーション装置、３…前方カメラ、４…後方カメラ、
５…右カメラ、６…左カメラ、１１…位置検出器、１２…画像表示装置、
１３…操作スイッチ群、１４…スピーカ、１５…ポイントメディアアクセス装置、
１６…地図データ取得部、１７…制御回路、１８…動画再生装置、
１００、２００…プログラム。

Claims (2)

1. 車両の周囲の物理状況に関する情報および前記車両のドライバの運転操作内容に基づいて、前記車両を危険な状況から回避させるための制御（以下、回避制御という）を行う安全走行支援手段と、
   前記安全走行支援手段が前記回避制御を行ったことに基づいて、前記車両の走行開始を
   禁止する機能抑制手段と、
   ドライバの操作に基づいて安全運転教育用の動画を再生する動画再生手段と、を備え、
   前記機能抑制手段は、前記動画再生手段が前記動画を再生したことに基づいて、前記車
   両の走行開始の禁止を解除することを特徴とする運転操作対応装置。
2. 車両の周囲の物理状況に関する情報および前記車両のドライバの運転操作内容に基づいて、前記車両を危険な状況から回避させるための制御（以下、回避制御という）を行う安全走行支援手段、
   前記安全走行支援手段が前記回避制御を行ったことに基づいて、前記車両の走行を禁止
   する機能抑制手段、および、
   ドライバの操作に基づいて安全運転教育用の動画を再生する動画再生手段として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
   前記機能抑制手段は、前記動画再生手段が前記動画を再生したことに基づいて、前記車
   両の走行開始の禁止を解除することを特徴とするプログラム。
   

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