JP6862968B2 - ドライブレコーダ - Google Patents

Description

本発明は、ドライブレコーダに関する。

従来から、事故等を記録するため、車両の前方を撮像画像として記憶するドライブレコーダ（イベントデータレコーダ）が知られている。例えば、特許文献１に記載のドライブレコーダは、ハンドル舵角、アクセル踏み量、ブレーキ踏み量、車速、エンジン回転数等の車両情報を撮像画像に重畳させている。

特開２０１１−１９３３２４号公報

一方、近年、車両を自動運転させる技術が注目されている。この自動運転における自動運転レベルが高いほど、加速・操舵・制動のうちドライバーが関与する操作が少なくなり、自動で制御される対象が多くなる。この自動運転レベルは車両の走行中においても適宜変化する。この種の車両に上記特許文献１のドライブレコーダが搭載された場合、事故等が発生した際のハンドル舵角等の車両情報を知ることができるものの、その事故等が車両の自動運転機能の誤動作が原因で発生したのか、それともドライバーの過失が原因で発生したのかを知ることは困難であった。

本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであり、車両の運転中における自動運転の寄与度を明確にしたドライブレコーダを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るドライブレコーダは、車外が撮像された車外画像に自動運転機能の動作状態に係る自動運転情報を含ませた重畳撮像画像を記憶するドライブレコーダであって、前記重畳撮像画像は、ステアリングとドライバーが撮像された車内画像を含む。

上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るドライブレコーダは、車外が撮像された車外画像に自動運転機能の動作状態に係る自動運転情報を含ませることで重畳撮像画像を生成するドライブレコーダであって、前記重畳撮像画像は、ステアリングとドライバーが撮像された車内画像を含む。

本発明によれば、ドライブレコーダにおいて、車両の運転中における自動運転の寄与度を明確にできる。

本発明の一実施形態に係るドライブレコーダが搭載された車両の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る自動運転レベルがレベル４にあるときの重畳撮像画像を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係る自動運転レベルがレベル３にあるときの重畳撮像画像を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係る自動運転レベルがレベル２にあるときの重畳撮像画像を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係る自動運転レベルがレベル１にあるときの重畳撮像画像を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係る自動運転レベルがレベル０にあるときの重畳撮像画像を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係る画像生成処理の処理手順を示すフローチャートである。

本発明に係るドライブレコーダが搭載された車両の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１に示すように、車両１は、ドライブレコーダ１０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ナビ（ナビゲーション）装置３０と、車両用計器４０と、自動運転システム５０と、を備える。自動運転システム５０、ＥＣＵ２０、ナビ装置３０及び車両用計器４０は、ＣＡＮ（Control Area Network）を介して通信可能に構成されている。

ナビ装置３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を介して車両１の現在位置を認識し、その現在位置から予め設定された目的地までの経路を図示しない車載表示装置を通じて案内する。この車載表示装置は、例えば、車載ディスプレイ又はヘッドアップディスプレイ装置である。

自動運転システム５０は、車外検出部５１と、ドライバー状態検出部５３と、車両自動制御部５２と、を備える。

車外検出部５１は、車外に位置する物体を検出するミリ波センサ等の車外検出用センサ及び車外を撮影するカメラ等を備える。車外検出部５１は、車両１を自動で走行させるために車外の状態を車外状態検出情報Ｉｂとして検出する。車外状態検出情報Ｉｂは、例えば、車両１の前方の信号機の状態、先行車両の状態、白線の状態等を示す情報である。

ドライバー状態検出部５３は、例えば、ステアリングへのドライバーの接触の有無を検出する接触センサを備え、ドライバーがステアリングを把持している否かをドライバー運転状態情報Ｉｄとして検出する。

車両自動制御部５２は、車外検出部５１の検出結果に基づき自動運転レベルに応じて加速（アクセル操作）・操舵（ステアリング操作）・制動（ブレーキ操作）を自動で制御する。

車両１の自動運転レベルは、例えば、以下のようにレベル０〜４の５段階で表される。
レベル０：ドライバーが常に主制御系統（加速・操舵・制動）の操作を行う。
レベル１：加速・操舵・制動のいずれかをシステムが行う。（例：自動ブレーキ等）
レベル２：加速・操舵・制動のうち複数の操作をシステムが行う。（例：アダプティブクルーズコントロール）
レベル３：加速・操舵・制動を全て自動運転システムが行い、自動運転システムが要請したときはドライバーが対応する。
レベル４：加速・操舵・制動を全て自動運転システムが行い、ドライバーが全く関与しない。

また、車両自動制御部５２は、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assist System）を実行させる。車両自動制御部５２は、車両１の現在の自動運転レベルを示す自動運転レベル情報Ｉａと、ＣＭＢＳ、ＡＢＳ及びＬＫＡＳの動作の有無を示す自動制御機能情報Ｉｃと、をＣＡＮに出力する。

ＥＣＵ２０は、図示しない各種センサにより検出される車速、エンジン回転数等を示す車両情報Ｉｅを入力し、その車両情報ＩｅをＣＡＮに出力する。

車両用計器４０は、ＣＡＮを介して車速、エンジン回転数等を示す車両情報Ｉｅを取得し、取得した車両情報Ｉｅに含まれる車速、エンジン回転数等を、図示しない指針の回転位置又は図示しないディスプレイにより表示する。

ドライブレコーダ１０は、制御部１１と、記憶部１２と、撮像装置１３と、を備える。

撮像装置１３は、車内を撮像する車内撮像部１３ｉと、車外を撮影する車内撮像部１３ｉと、を備える。各撮像部１３ｉ，１３ｏは、カメラを備え、撮像した画像データを制御部１１に出力する。車内撮像部１３ｉは、図２のサブ画像１２０に示すように、ステアリングとドライバーの上半身を撮影する。車外撮像部１３ｏは、図２のメイン画像１１０に示すように、車両１の前方の道路を撮影する。

図１に示すように、制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ等を構成要素とする周知のマイクロプロセッサを備える。制御部１１は、機能ブロックとして、画像生成部１１ａと、データ書き込み部１１ｂと、を備える。本実施形態では、これらの機能ブロックで表される処理は、ソフトウェアとして実現される。

画像生成部１１ａは、予め記憶される動作プログラムを実行することで後述するフローチャートに沿って重畳撮像画像１００（図２等参照）を生成し、この重畳撮像画像１００を含む重畳撮像画像データをデータ書き込み部１１ｂに出力する。この重畳撮像画像１００を生成するための画像生成処理については後述する。

記憶部１２は、例えば、ＳＤ（Secure Digital）カード等のメモリーカード、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc−Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピューター読み取り可能な記録媒体である。記憶部１２は、自動運転レベルのレベル０〜４に対応した仮想的な第１〜第５の記憶領域１２ａ〜１２ｅを備える。

データ書き込み部１１ｂは、重畳撮像画像データを圧縮し、圧縮した重畳撮像画像データを記憶部１２に記憶させる。データ書き込み部１１ｂは、重畳撮像画像データを記憶部１２に記憶させる際、重畳撮像画像データに含まれる重畳撮像画像１００の自動運転レベル毎に異なる第１〜第５の記憶領域１２ａ〜１２ｅに分類する。例えば、データ書き込み部１１ｂは、自動運転レベル０の重畳撮像画像１００を含む重畳撮像画像データを第１の記憶領域１２ａに記憶させ、自動運転レベル１の重畳撮像画像１００を含む重畳撮像画像データを第２の記憶領域１２ｂに記憶させる。以下同様に、データ書き込み部１１ｂは、自動運転レベル２の重畳撮像画像１００を含む重畳撮像画像データを第３の記憶領域１２ｃに、自動運転レベル３の重畳撮像画像１００を含む重畳撮像画像データを第４の記憶領域１２ｄに、自動運転レベル４の重畳撮像画像１００を含む重畳撮像画像データを第５の記憶領域１２ｅに、それぞれ記憶させる。

記憶部１２に記憶された重畳撮像画像データは、パーソナルコンピューター又はスマートフォン等からなる図示しないコンピューターにより再生される。このコンピューターは、記憶部１２に記憶された重畳撮像画像データを読み出すことで図２〜図６に示す重畳撮像画像１００を再生することができる。上述のように、記憶部１２においては、自動運転レベル毎に異なる第１〜第５の記憶領域１２ａ〜１２ｅに重畳撮像画像データが記憶される。よって、このコンピューターは、自動運転レベルのレベル０〜４のうち所望の自動運転レベルの重畳撮像画像１００を迅速に再生することができる。

次に、図２を参照しつつ重畳撮像画像１００の具体的な内容について説明する。
重畳撮像画像１００は、その画面の略全域に亘って表示されるメイン画像１１０と、メイン画像１１０よりも小さいサイズでメイン画像１１０内に表示されるサブ画像１２０と、メイン画像１１０の下方に表示される運転状況画像１３０と、を備える。

メイン画像１１０は、車外撮像部１３ｏにより撮像された前方の道路を含む車外画像である。サブ画像１２０は、車内撮像部１３ｉにより撮像されたステアリングとドライバーの上半身を含む車内画像である。本例では、サブ画像１２０は、メイン画像１１０内の右上に左右方向に長い長方形で形成される。

運転状況画像１３０は、車両１の前方の信号機の状態を示す検出状態アイコン１３１と、ＣＭＢＳ、ＡＢＳ、ＬＫＡＳの動作の有無を示す自動制御機能アイコン１３２と、自動運転レベルを示す自動運転レベルアイコン１３３と、ドライバーがステアリングを把持しているか否かを示すドライバー運転状態アイコン１３４と、を備える。

本例では、左から右へ、検出状態アイコン１３１、自動制御機能アイコン１３２、自動運転レベルアイコン１３３、ドライバー運転状態アイコン１３４の順番で配置されている。

運転状況画像１３０、より詳細にはその自動運転レベルアイコン１３３及び自動制御機能アイコン１３２は、自動運転機能の動作状態を示す自動運転情報に相当する。

詳しくは、自動運転レベルアイコン１３３は、左右方向に並ぶ点灯又は消灯するバーグラフ１３３ａと、バーグラフ１３３ａの右方に位置するドライバーによるマニュアル運転を連想させる人アイコン１３３ｒと、バーグラフ１３３ａの左方に位置する自動運転を連想させる車アイコン１３３ｌと、を備える。

バーグラフ１３３ａは、自動運転レベルが高くなるにつれて人アイコン１３３ｒから車アイコン１３３ｌに向かって延びる。例えば、バーグラフ１３３ａは、自動運転レベル０〜４に対応する左右方向に並ぶ５つのセグメントＳｇからなり、自動運転レベルが高くなるにつれて人アイコン１３３ｒ側から順にセグメントＳｇが点灯される。

人アイコン１３３ｒよりも右側には、ドライバーの状態を示すドライバー運転状態アイコン１３４が配置されている。また、車アイコン１３３ｌよりも左側には、車両１の状態を示す検出状態アイコン１３１及び自動制御機能アイコン１３２が配置されている。このように、各アイコン１３１〜１３４を配置することで、重畳撮像画像１００の視認者は、車両１において自動とマニュアルの何れが支配的であるかを直感的に知ることができる。

ドライバー運転状態アイコン１３４は、点灯又は消灯することで、ドライバーが運転姿勢をとっているか否かを示す。本例では、ドライバー運転状態アイコン１３４は、ステアリングに両手が添えられているアイコンからなる。

検出状態アイコン１３１は、赤色、青色、黄色の何れかが点灯可能な信号機を示すアイコンからなる。自動制御機能アイコン１３２は、ＣＭＢＳ、ＡＢＳ、ＬＫＡＳが左右方向に並ぶ文字列からなり、ＣＭＢＳ、ＡＢＳ、ＬＫＡＳのうち動作中の機能が点灯する。

次に、図７のフローチャートに沿って、画像生成部１１ａは重畳撮像画像１００を生成するための画像生成処理を行う。この画像生成処理は、車両１の運転中において繰り返し実行される。

まず、画像生成部１１ａは、車外撮像部１３ｏを通じて取得した車外画像を重畳撮像画像１００のメイン画像１１０として設定する（ステップＳ１０１）。次に、画像生成部１１ａは、車内撮像部１３ｉを通じて取得した車内画像を重畳撮像画像１００のサブ画像１２０として設定する（ステップＳ１０２）。そして、画像生成部１１ａは、ＣＡＮを通じて取得した車外状態検出情報Ｉｂに応じて検出状態アイコン１３１を設定し（ステップＳ１０３）、ＣＡＮを通じて取得した自動制御機能情報Ｉｃに応じて自動制御機能アイコン１３２を設定する（ステップＳ１０４）。同様に、ＣＡＮを通じて取得した自動運転レベル情報Ｉａに応じて自動運転レベルアイコン１３３を設定し（ステップＳ１０５）、ＣＡＮを通じて取得したドライバー運転状態情報Ｉｄに応じてドライバー運転状態アイコン１３４を設定する（ステップＳ１０６）。以上で、当該フローチャートに係る重畳撮像画像１００の生成が完了する。
各アイコン１３１〜１３４の設定により、後述する図２〜図６に示すように、各アイコン１３１〜１３４の表示が切り替えられる。

次に、図２〜図６に沿って運転状況画像１３０の表示例１〜５について説明する。
図２に示すように、表示例１においては、自動運転レベルがレベル４であり、自動運転システム５０において車両１の加速・操舵・制動の全てが自動で行われており、ドライバーは運転に全く関与しない。この場合、例えば、サブ画像１２０に映るドライバーはステアリングから手を離している。また、自動運転レベルアイコン１３３においては、自動運転レベルがレベル４を表すように、バーグラフ１３３ａの全てのセグメントＳｇが点灯している。よって、バーグラフ１３３ａは、人アイコン１３３ｒから車アイコン１３３ｌまで延びている。また、自動運転であることを示すため、バーグラフ１３３ａの上方には「ＡＵＴＯ」という文字が表示されるとともに、車アイコン１３３ｌが点灯し、人アイコン１３３ｒ及びドライバー運転状態アイコン１３４が消灯している。また、本例では、ＬＫＡＳのみが機能していることを示すべく、自動制御機能アイコン１３２において、ＬＫＡＳのみが点灯（白色以外で着色された背景に白抜き文字を表示）し、他のＣＭＢＳ、ＡＢＳは消灯（白色の背景に白色以外で着色された文字を表示）している。また、車両１の前方の信号機が青色であることを示すべく、検出状態アイコン１３１における信号機が青色に点灯している。

図３に示すように、表示例２においては、自動運転レベルがレベル３であり、車両１の加速・操舵・制動の全てが自動で行われているが、自動運転システム５０から音声、表示等により要請があったときにはドライバーが運転できるように準備が必要となる。この場合、例えば、サブ画像１２０に映るドライバーはステアリングに手を添えている。また、自動運転レベルアイコン１３３においては、自動運転レベルがレベル３であることを表すように、バーグラフ１３３ａの５つのセグメントＳｇのうち人アイコン１３３ｒ側の４つのセグメントＳｇが点灯している。そして、自動運転であることを示すため、バーグラフ１３３ａの上方には「ＡＵＴＯ」という文字が表示されるとともに、車アイコン１３３ｌが点灯し、人アイコン１３３ｒが消灯している。ドライバー運転状態アイコン１３４は、ドライバーが運転姿勢をとっていること、より詳しくはドライバーがステアリングを把持していることを示すため点灯している。また、本例では、ＬＫＡＳ及びＣＭＢＳが機能していることを示すべく、自動制御機能アイコン１３２におけるＬＫＡＳ及びＣＭＢＳが点灯し、ＡＢＳは消灯している。自動運転システム５０は、例えば、ＬＫＡＳ及びＣＭＢＳが機能しているとき、ドライバーに運転姿勢をとるように要請を行う。また、車両１の前方の信号機が青色であることを示すべく、検出状態アイコン１３１における信号機が青色に点灯している。

図４に示すように、表示例３においては、自動運転レベルがレベル２であり、本例では、車両１の加速及び制動、すなわち加減速を自動運転システム５０が行い、操舵をドライバーが行う。例えば、車両１の自動運転システム５０において、アクセルペダルを操作することなく設定された一定速度を維持するクルーズコントロールが機能している状態である。この場合、サブ画像１２０に映るドライバーは、操舵を行うべくステアリングに手を添えている。また、自動運転レベルアイコン１３３においては、自動運転レベルがレベル２であることを表すように、バーグラフ１３３ａの５つのセグメントＳｇのうち人アイコン１３３ｒ側の３つのセグメントＳｇが点灯している。そして、クルーズコントロールであることを示すため、バーグラフ１３３ａの上方には「ＣＲＵＩＳＥ」という文字が表示されるとともに、車アイコン１３３ｌ及び人アイコン１３３ｒが点灯している。ドライバー運転状態アイコン１３４は、ドライバーが運転姿勢をとっていること、より詳しくはドライバーがステアリングを把持していることを示すため点灯している。また、本例では、ＬＫＡＳのみが機能していることを示すべく、自動制御機能アイコン１３２においてＬＫＡＳのみが点灯し、他のＣＭＢＳ、ＡＢＳは消灯している。また、検出状態アイコン１３１は、車両１の前方の信号機の点灯状態を検出する機能が動作していないことを示すように消灯している。

図５に示すように、表示例４においては、自動運転レベルがレベル１であり、本例では、車両１の制動、すなわち減速のみを自動運転システム５０が行い、その他の加速及び操舵をドライバーが行う。すなわち、例えば、車両１の自動運転システム５０において、例えば自動ブレーキが機能している状態である。この場合、サブ画像１２０に映るドライバーは、操舵を行うべくステアリングに手を添えている。また、自動運転レベルアイコン１３３においては、自動運転レベルがレベル１であることを表すように、バーグラフ１３３ａの５つのセグメントＳｇのうち人アイコン１３３ｒ側の２つのセグメントＳｇが点灯している。そして、自動運転ではなくドライバーによるマニュアル運転であることを示すため、バーグラフ１３３ａの上方には「ＭＡＮＵＡＬ」という文字が表示されるとともに、車アイコン１３３ｌ及び人アイコン１３３ｒが点灯している。ドライバー運転状態アイコン１３４は、ドライバーが運転姿勢をとっていること、より詳しくはドライバーがステアリングを把持していることを示すため点灯している。また、本例では、ＡＢＳのみが機能していることを示すべく、自動制御機能アイコン１３２においてＡＢＳのみが点灯し、他のＣＭＢＳ、ＬＫＡＳは消灯している。また、検出状態アイコン１３１は、車両１の前方の信号機の点灯状態を検出する機能が動作していないことを示すように消灯している。

図６に示すように、表示例５においては、自動運転レベルがレベル０であり、ドライバーが加速・操舵・制動の全ての操作を行う。すなわち、このとき、自動運転システム５０は機能していない。この場合、サブ画像１２０に映るドライバーは、操舵を行うべくステアリングに手を添えている。また、自動運転レベルアイコン１３３においては、自動運転レベルがレベル０であることを表すように、バーグラフ１３３ａの５つのセグメントＳｇのうち人アイコン１３３ｒ側の１つのセグメントＳｇが点灯している。そして、自動運転ではなくドライバーによるマニュアル運転であることを示すため、バーグラフ１３３ａの上方には「ＭＡＮＵＡＬ」という文字が表示されるとともに、車アイコン１３３ｌが消灯し、人アイコン１３３ｒが点灯している。ドライバー運転状態アイコン１３４は、ドライバーが運転姿勢をとっていること、より詳しくはドライバーがステアリングを把持していることを示すため点灯している。また、本例では、ＡＢＳ、ＣＭＢＳ、ＬＫＡＳの何れの機能も動作していないことを示すべく、自動制御機能アイコン１３２においてＡＢＳ、ＣＭＢＳ、ＬＫＡＳは消灯している。また、検出状態アイコン１３１は、車両１の前方の信号機の点灯状態を検出する機能が動作していないことを示すように消灯している。

（効果）
以上、説明した一実施形態によれば、以下の効果を奏する。

（１）ドライブレコーダ１０は、車外が撮像されたメイン画像１１０（車外画像）に自動運転機能の動作状態に係る自動運転情報（自動運転レベルアイコン１３３及び自動制御機能アイコン１３２）を含ませた重畳撮像画像１００を生成したうえで記憶する。
この構成によれば、ドライブレコーダ１０に記憶された重畳撮像画像１００が再生されることで、車両１の運転中における自動運転の寄与度を明確にすることができる。これにより、例えば事故が車両１の自動運転機能の誤動作が原因で発生したのか、それともドライバーの過失が原因で発生したのを容易に知ることができる。

（２）重畳撮像画像１００は、車両１のドライバーが撮像されたサブ画像１２０（車内画像）を含む。
この構成によれば、サブ画像１２０により、例えば事故時におけるドライバーの対応を見ることができる。これにより、事故時におけるドライバーの過失度合の検証が容易となる。

（３）重畳撮像画像１００は自動運転情報（自動運転レベルアイコン１３３）として自動運転レベルを含む。
この構成によれば、事故時における自動運転レベルを容易に知ることができる。

（４）ドライブレコーダ１０は、重畳撮像画像１００を、自動運転機能の動作状態の種類である自動運転レベル毎に分類して記憶する。この構成によれば、所望の自動運転レベルを迅速に再生させることができる。

（変形例）
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。

上記実施形態においては、データ書き込み部１１ｂは、重畳撮像画像１００を自動運転機能の動作状態の種類である自動運転レベル毎に異なる第１〜第５の記憶領域１２ａ〜１２ｅに分類していた。しかし、画像生成部１１ａは、重畳撮像画像データに自動運転レベルを表すコードを付加してもよい。この場合、画像再生用のコンピューターは、自動運転レベルを表すコードを識別することで、レベル０〜４のうち所定の自動運転レベルの重畳撮像画像１００を迅速に再生することができる。
さらに、自動運転機能の動作状態の種類は自動運転レベルに限らない。例えば、データ書き込み部１１ｂは、自動運転、ドライバーによるマニュアル運転毎に重畳撮像画像１００を分類して記憶部１２に記憶させてもよいし、ＡＢＳ、ＣＭＢＳ、ＬＫＡＳの動作状態毎に重畳撮像画像１００を分類して記憶部１２に記憶させてもよい。さらに、データ書き込み部１１ｂは、特定の条件が成立したとき、例えばＣＭＢＳが動作中でドライバーがステアリングを把持していないときの重畳撮像画像１００を特定の記憶領域に記憶させたり、同重畳撮像画像１００を含む重畳撮像画像データに特定の条件が成立した旨を示すコードを付加させたりしてもよい。

上記実施形態においては、ドライブレコーダ１０は、車両用計器４０を介して各情報Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃ，Ｉｄを取得していたが、車両用計器４０を介さずに直接にＣＡＮを介して各情報Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃ，Ｉｄを取得してもよい。

上記実施形態においては、ドライブレコーダ１０は、撮像装置１３を備えていたが、これを省略して、車両１に別に搭載される撮像装置、例えば自動運転システム５０のカメラからの画像データを利用してもよい。

上記実施形態においては、車両１における自動運転レベルがレベル０〜４の何れかに設定されていたが、自動運転レベルの数及び各レベルの内容はこれに限らない。

サブ画像１２０は、上記実施形態における画像に代えて又はその画像とともに、ドライバーの脚とアクセルペダル及びブレーキペダルとを含む画像であってもよい。

上記実施形態においては、重畳撮像画像１００は、サブ画像１２０を含んでいたが、サブ画像１２０を省略してもよい。

上記実施形態においては、運転状況画像１３０における各アイコン１３１〜１３４の種類、内容及び配置位置は適宜変更可能である。例えば、検出状態アイコン１３１及びドライバー運転状態アイコン１３４は省略可能である。また、自動運転レベルアイコン１３３及び自動制御機能アイコン１３２の何れかを省略してもよい。また、運転状況画像１３０に車速、エンジン回転数等に係る情報を含ませてもよい。

上記実施形態においては、検出状態アイコン１３１は、車両１の前方の信号機の状態を示すアイコンであったが、これに代えて又はこれとともに、白線検出状態、前方車両検出状態を示すアイコンであってもよい。
また、上記実施形態においては、ドライバー運転状態アイコン１３４は、ドライバーがステアリングを把持しているか否かを示すアイコンであったが、これに代えて又はこれとともに、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングの操作状態を示すアイコンであってもよい。

上記実施形態においては、車両１にヘッドアップディスプレイ装置が搭載されていてもよい。ヘッドアップディスプレイ装置は、ウインドウシールド又はコンバイナ等の被投射部材に表示光を出射することで被投射部材に虚像を表示する。この構成では、重畳撮像画像１００のメイン画像１１０は、ヘッドアップディスプレイ装置により表示された虚像を含んでいてもよい。例えば、ヘッドアップディスプレイ装置は、重畳撮像画像１００のメイン画像１１０内に映り込むように虚像として検出状態アイコン１３１、自動制御機能アイコン１３２、自動運転レベルアイコン１３３、ドライバー運転状態アイコン１３４の少なくとも何れかと同内容のアイコンを表示してもよい。この場合、画像生成部１１ａは、虚像として表示したアイコンについては重畳撮像画像１００に含ませなくてもよい。これにより、画像生成部１１ａにおける重畳撮像画像１００の生成に係る処理負担を低減できる。

上記実施形態におけるナビ装置３０は省略されてもよい。

１ 車両
１０ ドライブレコーダ
１１ 制御部
１１ａ 画像生成部
１１ｂ データ書き込み部
１２ 記憶部
１３ 撮像装置
１３ｉ 車内撮像部
１３ｏ 車外撮像部
２０ ＥＣＵ
４０ 車両用計器
５０ 自動運転システム
１００ 重畳撮像画像
１１０ メイン画像
１２０ サブ画像
１３０ 運転状況画像
１３１ 検出状態アイコン
１３２ 自動制御機能アイコン
１３３ 自動運転レベルアイコン
１３４ ドライバー運転状態アイコン

Claims (4)

1. 車外が撮像された車外画像に自動運転機能の動作状態に係る自動運転情報を含ませた重畳撮像画像を記憶するドライブレコーダであって、
   前記重畳撮像画像は、ステアリングとドライバーが撮像された車内画像を含む、
   ドライブレコーダ。
2. 車外が撮像された車外画像に自動運転機能の動作状態に係る自動運転情報を含ませることで重畳撮像画像を生成するドライブレコーダであって、
   前記重畳撮像画像は、ステアリングとドライバーが撮像された車内画像を含む、
   ドライブレコーダ。
3. 前記重畳撮像画像は、前記自動運転情報として自動運転レベルを含む、
   請求項１または２に記載のドライブレコーダ。
4. 前記重畳撮像画像を前記自動運転機能の動作状態の種類毎に分類して記憶する、
   請求項１から３の何れか一項に記載のドライブレコーダ。
   

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