JP5083066B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車等の車両の運転を支援するための運転支援装置に関する。

従来の運転支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、交差点に進入する自車両に対し該交差点の信号状態に基づく停止支援を行うものが知られている。このような運転支援装置では、赤信号で自車両が停止するように停止支援が実行される。
特開２００６−１３９７０７号公報

ここで、上述したような運転支援装置では、右折準備行動を実施する対向車両（以下、単に「右折対向車両」という）が交差点に存在するか否かにかかわらず、停止支援が実行されるのは、赤信号で自車両が交差点内に進入するときである。そのため、上記の運転支援装置による停止支援では、例えば黄信号から赤信号に変わる直前でも、右折対向車両が存在する交差点内に自車両が進入する場合がある。この場合、対向車両の安全な右折を妨げてしまうおそれがある。

そこで、本発明は、交差点のより安全な通行を支援することができる運転支援装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、交差点に進入する自車両に対し該交差点の信号状態に基づく停止支援を行う運転支援装置であって、交差点で右折準備行動を実施する対向車両の有無に関する情報を取得する情報取得手段と、情報取得手段で取得された情報に基づいて停止支援を実行する支援実行手段と、を備え、支援実行手段は、右折準備行動を実施する対向車両が存在しない場合には、第１タイミングで停止支援を実行し、右折準備行動を実施する対向車両が存在する場合には、第１タイミングより早い第２タイミングで停止支援を実行することを特徴とする。

この運転支援装置よれば、右折対向車両が存在する場合、第１タイミングより早い第２タイミングで停止支援が実行される。よって、例えば右折対向車両が存在する場合、右折対向車両が存在しない場合に比して、信号状態の早い段階から交差点内に自車両が進入しないことになる。これにより、右折対向車両が余裕をもって安全に右折することが可能となる。従って、本発明によれば、交差点通行時の安全性を向上させ、交差点のより安全な通行を支援することが可能となる。

ここで、第１タイミングは、信号状態が赤信号での停止を支援するタイミングであり、第２タイミングは、信号状態が黄信号での停止を支援するタイミングである場合がある。

また、交差点には、右折矢灯器が設けられていないこと、つまり、右折矢灯器が設けられていない交差点にて本発明の運転支援装置が実施されることが好ましい。右折矢灯器の無い交差点では、場合によっては、直進車両との衝突を回避するために右折対向車両が焦って右折してしまうことがある。この点、本発明では、右折矢灯器が設けられていない交差点においても、右折対向車両が余裕をもって安全に右折することが可能となる。よって、右折矢灯器が設けられていない交差点において本発明の運転支援装置が実施される場合、交差点のより安全な通行を支援するという上記効果は顕著である。

本発明によれば、交差点のより安全な通行を支援することが可能となる。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を示す概略構成図である。図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１は、交差点に進入する自車両１０に対し該交差点の信号状態に基づく停止支援を行うことにより、自車両１０を停止線で停止させるものである。この運転支援装置１は、自車両１０に搭載されており、インフラ情報取得装置（情報取得手段）２、車両情報取得装置３、警報装置４及びＥＣＵ５を備えている。

インフラ情報取得装置２は、インフラ情報を受信し取得するためのものであり、例えば光ビーコンが用いられている。このインフラ情報取得装置２は、図２に示すように、路側に設けられたインフラ設備１１からインフラ情報を受信し取得する。ここでは、例えば交差点１２における信号機１３の信号情報（信号サイクル、表示時間等）、道路線形情報、及び停止線１６までの距離等を、インフラ情報として受信する。

また、インフラ情報取得装置２は、交差点１２に設置されたセンサ１４が検知する右折対向車両１５の有無に関する情報を、インフラ設備１１を介してインフラ情報として受信する。なお、ここでの右折対向車両１５には、右折するために交差点１２内で待機する対向車両だけでなく、例えば右ウインカを点灯させて交差点１２に進入する等の右折しそうな対向車両を含んでいる。

車両情報取得装置３は、自車両１０の車速等の車両情報を取得するためのものである。警報装置４は、停止支援のための警報をドライバに対して出力するものである。なお、警報装置４に代えて又は加えて、停止支援のための情報をドライバに対し提供する情報提供装置、及び停止支援のための注意喚起をドライバに対し行う注意喚起装置を用いてもよい。

ＥＣＵ５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成されている。ＥＣＵ５は、
インフラ情報取得装置２及び車両情報取得装置３で取得されたインフラ情報及び車両情報に基づいて停止支援を実行する（詳しくは後述）。

次に、説明した運転支援装置１の処理について、図３に示すフローチャートを参照しつつ説明する。なお、以下の説明においては、右折矢灯器が設けられていない交差点１２にて警報出力を停止支援として行い、停止線１６で自車両１０を停止させる場合について例示する。また、「青信号」「黄信号」「赤信号」とは、信号機１３の信号状態を意味する。

まず、インフラ情報取得装置２によってインフラ設備１１からのインフラ情報を取得する（Ｓ１：図２の自車両１０ａ）。これと共に、車両情報取得装置３によって車両情報を取得する。続いて、取得したインフラ情報及び車両情報に基づいて、ＥＣＵ５にて次の処理を実行する。

すなわち、右折対向車両１５の存在の有無を判定する（Ｓ２）。右折対向車両１５が存在する場合、青信号で自車両１０が交差点１２を通過できるか否かを判定する（Ｓ３）。具体的には、自車両１０の車速と停止線１６までの距離とに基づいて、青信号のときのタイミングで交差点１２を通過できるか判定している。

青信号で交差点１２を通過できる場合、そのまま処理が終了する。青信号で交差点１２を通過できない場合、赤信号又は黄信号で自車両１０が交差点１２内に進入するか否かを判定する（Ｓ４）。

具体的には、自車両１０の車速、停止線１６までの距離、及び停止に必要な減速度によって決定される停止曲線に基づいて、このままでは黄信号又は赤信号のときのタイミング（第２又は第１タイミング）で自車両１０が交差点１２内に進入してしまうか否かを判定する。黄信号又は赤信号で自車両１０が交差点１２内に進入する場合、警報装置４による警報出力を実行する（Ｓ５：図２の自車両１０ｂ）。これにより、黄信号又は赤信号で交差点１２内に進入する自車両１０にあっては、停止線１６で停止されることとなる（図２の自車両１０ｃ）。一方、黄信号又は赤信号で自車両１０が交差点１２内に進入しない場合、処理が終了する。

図４は、停止曲線の一例を示す線図である。図中において、横軸が自車両１０から停止線１６までの距離Ｌを示し、縦軸が自車両１０の車速Ｖを示す。ここでの停止曲線Ｓは、減速度を例えば０．３［ｇ］としている。図４に示すように、車速Ｖ一定で交差点１２に進入する自車両１０では、黄信号又は赤信号で交差点到達すると判定され、下式（１）に示す条件が成立した場合（例えば、図中の丸印Ｐの場合）、警報出力が実行される。
停止曲線Ｓ＜車速Ｖ …（１）

他方、右折対向車両１５が存在しない場合、自車両１０の車速と停止線１６までの距離とに基づいて、青信号又は黄信号で自車両１０が交差点１２を通過できるか否かを判定する（Ｓ６）。青信号又は黄信号で交差点１２を通過できる場合、そのまま処理が終了する。一方、青信号又は黄信号で交差点１２を通過できない場合、赤信号で自車両１０が交差点１２内に進入するか否かを判定する（Ｓ７）。

具体的には、上記Ｓ４と同様に、自車両１０の車速、停止線１６までの距離、及び停止曲線に基づいて、このままでは赤信号のときのタイミングで自車両１０が交差点１２内に進入してしまうか否かを判定する。そして、赤信号で自車両１０が交差点１２内に進入する場合、警報装置４による警報出力を実行する（Ｓ８）。つまり、赤信号で交差点到達すると判定され、上式（１）に示す条件が成立した場合、警報出力が実行される。一方、赤信号で自車両１０が交差点１２内に進入しない場合、処理が終了する。

以上において、警報装置４及び警報装置４を作動させるＥＣＵ５が、支援実行手段を構成する。

以上、運転支援装置１では、右折対向車両１５が存在しない場合、赤信号で自車両１０が交差点１２内に進入するときに警報出力が実行される。他方、右折対向車両１５が存在する場合においては、赤信号で自車両１０が交差点内に進入するときに警報出力が実行されるだけでなく、黄信号で自車両１０が交差点１２内に進入するときにも警報出力が実行される。つまり、黄信号のタイミングを含めたタイミングにて交差点１２に進入する自車両１０に対して警報出力を実施し、イエローストップを促している。

従って、本実施形態の運転支援装置１によれば、右折対向車両１５が存在しない場合、赤信号での停止を支援するタイミングで停止支援が実行され、右折対向車両１５が存在する場合、黄信号での停止を支援するタイミング（赤信号での停止を支援するタイミングより早いタイミング）で停止支援が実行されることとなる。そのため、右折対向車両１５が存在しない場合に比して、信号状態の早い段階から交差点１２内に自車両１０が進入するのが抑制される。よって、赤信号になる前に右折対向車両１５が右折可能となり、右折対向車両１５が余裕をもって安全に右折することができ、右折車両対直進車両の衝突防止効果を高めることが可能となる。すなわち、本実施形態によれば、交差点１２における通行の安全性を向上させることができ、交差点１２のより安全な通行を支援することが可能となる。

なお、本実施形態では、上記構成に加え、ブレーキを踏んでいるか否か、又はアクセルを踏んでいるか否かに基づいて、警報装置４による警報出力を実行してもよい。この場合、ドライバの停止意思を考慮でき、警報出力による煩わしさを低減することが可能となる。

また、運転支援装置１は、右折矢灯器の無い交差点１２に進入する自車両１０に対して警報出力を行っている。ここで、一般的に、右折矢灯器の無い交差点１２では、直線車両との衝突を回避するため、右折対向車両１５が焦って右折することがある。この点、本実施形態では、右折矢灯器の無い交差点１２においても、右折対向車両１５が余裕をもって安全に右折することが可能となる。よって、交差点１２のより安全な通行を支援するという上記効果は顕著である。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

例えば、上記実施形態では、右折対向車両１５の有無に関する情報を交差点１２に設けられたセンサ１４を用いて検知したが、これに代えて若しくは加えて、車両カメラやレーダーを用いて検知してもよい。また、右折対向車両１５の有無に関する情報を右折対向車両１５が車車間通信で周辺車両へ送信し、周辺車両が自車両１０へ送信することで、かかる情報を取得してもよい。

また、自車両１０が黄信号のタイミングで交差点１２を通過可能であって、黄信号で停止すると急減速が必要な場合や、自車両１０にレーダーや後方カメラが搭載されており、接近した後続車両の存在が検知された場合には、運転支援装置１を非作動としてもよい。この場合、交差点のより一層安全な通行を支援することができる。

なお、上記実施形態では、第１及び第２タイミングのそれぞれを赤信号及び黄信号のときのタイミングとしたが、これらに限定されるものではなく、第２タイミングが第１タイミングより早いものであればよい。また、黄信号のときのタイミングは、黄信号の一部のタイミング（例えば、赤信号に変わる前の数秒）としてもよく、黄信号の全タイミングとしてもよい。

本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。 交差点周辺の道路構造を示す平面図である。 図１の走行支援装置の動作フローを示すフローチャートである。 停止曲線の一例を示す線図である。

符号の説明

１…運転支援装置、２…インフラ情報取得装置（インフラ情報取得手段）、４…警報装置（支援実行手段）、５…ＥＣＵ（支援実行手段）、１０…自車両（車両）、１２…交差点、１３…停止線（停止位置）、１５…右折対向車両（右折準備行動を実施する対向車両）。

Claims (3)

1. 交差点に進入する自車両に対し該交差点の信号状態に基づく停止支援を行う運転支援装置であって、
   前記交差点で右折準備行動を実施する対向車両の有無に関する情報を取得する情報取得手段と、
   前記情報取得手段で取得された前記情報に基づいて前記停止支援を実行する支援実行手段と、を備え、
   前記支援実行手段は、
   右折準備行動を実施する前記対向車両が存在しない場合には、第１タイミングで前記停止支援を実行し、
   右折準備行動を実施する前記対向車両が存在する場合には、前記第１タイミングより早い第２タイミングで前記停止支援を実行することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記第１タイミングは、前記信号状態が赤信号での停止を支援するタイミングであり、
   前記第２タイミングは、前記信号状態が黄信号での停止を支援するタイミングであることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記交差点には、右折矢灯器が設けられていないことを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。

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