JP5215340B2 - 電気活性ポリマーを利用する触覚装置 - Google Patents

Description

本発明は、一般に人間がコンピュータ・システムとのインタフェースをとることを可能とするためのインタフェース装置に関し、より具体的には、ユーザがコンピュータ・システムに入力を行い、そしてコンピュータがユーザに触覚フィードバックを与えることを可能とするための低コストのコンピュータ・インタフェース装置に関する。

コンピュータ支援デザイン・システム（computer aided design system）を使用し、グラフィカル・ユーザ・インタフェース（GUI: graphical user interface）を操作し、ウェブ画面をナビゲートすることにより、ユーザはコンピュータにより表示された環境と相互作用を行い、例えばゲームを行う、シミュレーションや仮想現実環境を体験するなどの機能やタスクをコンピュータ上で実行することができる。このような相互作用に一般に使用されるヒューマン・コンピュータ・インタフェースは、マウス、ジョイスティック、トラックボール、ゲームパッド、ステアリング・ホイール（steering wheel）、スタイラス、タブレット、感圧スフィア（pressure-sensitive sphere）などを含み、これらは表示環境（displayed environment）を制御するコンピュータに接続される。コンピュータは、一般にジョイスティックのハンドルやマウスのような物理的操作体（physical manipulandum）に対するユーザによる操作に反応して前記環境を更新する。コンピュータは、位置を示す信号をコンピュータに送信するインタフェース装置上のセンサを介して、ユーザによるユーザ・オブジェクトの操作を感知する。他のアプリケーションでは、リモートコントローラのようなインタフェース装置により、ユーザが電気装置や電気器具の機能とインタフェースをとることを可能としている。

あるインタフェース装置では、フォース（運動感覚的）フィードバックおよび／または触感（tactile）フィードバックもまたユーザに与えられており、これらはまとめられて、より一般的に「触覚フィードバック」として知られている。これらの形式のインタフェース装置は、ジョイスティックのハンドルや、マウス、ホイールなどのインタフェース装置のユーザ操作体を操作するユーザによって感知される物理的感覚を与えることが可能である。１以上のモータまたは他のアクチュエータが前記操作体に接続されており、制御を行うコンピュータ・システムに接続される。コンピュータは、表示されたイベントに連結および協調させた操作体および／または装置筐体上の力を制御し、前記アクチュエータに制御信号またはコマンドを送信することにより相互作用を行う。したがって、コンピュータ・システムは、ユーザがインタフェース装置またはインタフェース装置の操作可能オブジェクトを握り、または接触しているときに、他のフィードバックと連動して物理的な力の感覚をユーザに伝達することができる。

家庭用消費者市場における現在のフィードバック・コントローラの１つの問題は、そのような装置の製造コストが高いため、これらの装置が消費者にとって高価な物となってしまうことである。この製造費用の大部分は、触覚フィードバック装置内に複雑で多数のアクチュエータとこれに対応する制御電子機器を包含することによる。さらに、リンケージやベアリングのような高品質の機械的なフォース伝達部材が装置のコストを増加する。低価格な触覚デバイスもいくつか存在するが、それらの触覚出力能力は非常に限定されている。

したがって、製造コストを低減しつつ、なおユーザに感銘を与える触覚フィードバックを提供して、コンピュータ・アプリケーションとの相互作用を強化しうる触覚フィードバック装置の必要性がある。

本発明は、電気活性ポリマー（EAP）アクチュエータを使用したインタフェース装置において触覚フィードバックを与えることを対象とする。電気活性ポリマー・アクチュエータは、多くの現存する触覚装置用の技術よりも、より効率的かつ低コストに触覚的な感覚を与えることができる。

より具体的には、本発明の触覚フィードバック・インタフェース装置は、ホスト・アプリケーション・プログラムを実行するホストコンピュータと通信を行い、ユーザにより操作される。インタフェース装置は、ユーザによるインタフェース装置の操作を検知するセンサ装置を含み、その操作に対応するセンサ信号を出力する。そして電気活性ポリマー・アクチュエータは、入力信号に応答して、アクチュエータの動きによって生じる力をユーザ出力する。その力の出力はユーザに触覚的な感覚を与える。インタフェース装置は、ユーザと物理的に接触する装置筐体を含む。ある実施例では、力および触覚的な感覚は、ホストコンピュータによって実行されるイベントまたは相互作用に関連付けられる。

ＥＡＰアクチュエータを採用するインタフェースの様々な実施例が記載される。電気活性ポリマー・アクチュエータによる力の出力は、慣性質量を移動することにより生じる慣性力としてよい。電気活性ポリマー・アクチュエータによる力の出力は、回転力や、直線的な力や、ＥＡＰ素子が曲がることにより生じる力や、ＥＡＰ素子の面積が拡大することにより生じる力としてよい。電気活性ポリマー・アクチュエータは、インタフェース装置上のボタンを移動してユーザに力を出力することとしてもよく、アクチュエータは１以上の装置筐体部分を移動することとしてよい。ＥＡＰアクチュエータは、インタフェース装置の可動部分に対するブレーキシューとして作用する素子を移動して、車輪軸、医療用具、ディスクや他の部分のような可動部分に対する抵抗力を生じてもよい。ＥＡＰアクチュエータは、インタフェース装置上の回転ホイール、トラックポイント・コントローラ、回転ノブ、回転球体（sphere）、スタイラスその他の操作体に触覚的な感覚を与えることとしてよい。１以上（例えばアレイ状の）電気活性ポリマー・アクチュエータを使用し、ユーザの皮膚に直接接触して、皮膚を摺る部材を移動して、触感を与えることとしてもよい。本発明の方法は、同様にＥＡＰアクチュエータに触覚的な感覚の出力を与える。

本発明の別の態様では、ホストコンピュータと通信を行う触覚フィードバック・インタフェース装置は、ユーザに物理的に接触する装置筐体を含み、電気活性ポリマー（ＥＡＰ）素子は、ユーザによるインタフェース装置の操作体の操作を検出して、その操作に対応するセンサ信号を出力するだけでなく、入力信号に応答してユーザに力を出力することが可能である。その力はＥＡＰ素子の動きにより生じ、ユーザに触覚的な感覚を与える。ＥＡＰ素子は操作体に対するユーザの接触や、ユーザによりＥＡＰ素子に加えられる圧力を検出することとしてよい。

本発明は、電気活性ポリマー・アクチュエータを使用した触感フィードバック装置のための触感フィードバック感覚を有利に提供する。これらのアクチュエータは、高いエネルギー密度、速い応答時間、形状および性能特性のカスタマイズ可能性、コンパクト性、制御容易性、低消費電力、高い力の出力および動きの偏向／量、自然な剛度、センシングおよびアクション機能、比較的低い材料コストならびに比較的低い製造コストなどの種々の利点を有しており、これらの利点は触覚フィードバックおよび検出装置に適している。

本発明のこれらおよび他の利点は、以下に記載する本発明の説明および様々な図面を検討することにより、当業者に明らかになるであろう。

本発明と共に使用されることに適する触覚フィードバック・システムを示すブロック図である。 曲げ動作中の電気活性ポリマー素子の側面図である。 曲げ動作中の電気活性ポリマー素子の平面図である。 直線的な移動および曲げ動作を与える電気活性ポリマーのサンドイッチ構造の側面図である。 多数の自由度の移動を与える円筒形の電気活性ポリマー素子の斜視図である。 素子面積の拡大を与える電気活性ポリマー構造の斜視図である。 素子の軸方向の移動を与える円筒形の電気活性ポリマー構造の斜視図である。 本発明のＥＡＰアクチュエータと共に使用されることに適するマウス・インタフェース装置の例の斜視図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータによる自由度内で移動するボタンを有するマウス実施例の側面図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータにより横方向に移動するボタンを有するマウス実施例の平面図である。 複数の電気活性ポリマー・アクチュエータ・アレイを含むボタンを有するマウス実施例の平面図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータにより慣性質量を直線的に移動させて、慣性の感覚を与える実施例の概略図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータにより慣性質量を回転させて、慣性の感覚を与える実施例の概略図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータにより多数の慣性質量を移動させる実施例の図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータによりマウスのカバー部分全体が移動して、触感を与えるマウス実施例の側面図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータによりマウスのカバー側面部分が移動して、触感を与えるマウス実施例の平面図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータによりマウスの上部が移動して、触感を与えるマウス実施例の平面図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータによりマウスの後方上部が移動して、触感を与えるマウス実施例の側面図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータによりブレーキされる球体を有する実施例の平面図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータにより回転移動する慣性質量を含んだ回転可能なホイールの実施例の側面図である。 面積が拡大するいくつかの電気活性ポリマー・アクチュエータを含むホイールの実施例を示す図である。 面積が拡大するいくつかの電気活性ポリマー・アクチュエータを含むホイールの実施例を示す図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータによりブレーキされる回転可能なホイールの実施例の斜視図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータにより回転可能なホイール全体が横方向および縦方向に移動するホイールの実施例の側面図である。 その自由度内で触覚フィードバックを与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するトラックポイント・コントローラの斜視図である。 ユーザに対して直線的に棒を移動することにより触覚フィードバックを与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するトラックポイント・コントローラの斜視図である。 ユーザに対して直線的に棒を移動することにより触覚フィードバックを与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するトラックポイント・コントローラの断面図である。 直線的な自由度において触覚フィードバックを与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するトラックポイント・コントローラの斜視図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータにより、ユーザの指に対して直線的に移動する垂直ピンの斜視図である。 図９Ａの垂直ピンのアレイの斜視図である。 図９Ａの垂直ピンのアレイの斜視図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータにより、ユーザの指に対して直線的に移動する垂直ピンの側面図である。 電気活性ポリマー・アクチュエータにより、ユーザの指に対して直線的に移動する垂直ピンの側面図である。 医療用具にブレーキ力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有する装置の側面図である。 インタフェース装置のトリガに力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有する装置の側面図である。 つまみの回転自由度において直接回転力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するつまみの前面図である。 つまみの回転自由度においてブレーキ力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するつまみの斜視図である。 ディスクの回転自由度においてブレーキ力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有する回転ディスクの側面図である。 スタイラスのチップに直線的な力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するスタイラスの側面図である。 スタイラスの前端部に直線的な力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するスタイラスの側面図である。 スタイラスのボタンに力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するスタイラスの側面図である。 スタイラスの胴体から外方向に力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するスタイラスの側面図である。 スタイラスの胴体から外方向に力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するスタイラスの斜視図である。 慣性力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するステアリング・ホイールの前面図である。 慣性力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するジョイスティック・ハンドルの側面図である。 ジョイスティック・ハンドルの自由度内においてブレーキ力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するジョイスティック・ハンドルの斜視図である。 ジョイスティック・ハンドルの自由度内においてブレーキ力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有するジョイスティック・ハンドルの側面図である。 シリンダの自由度内においてブレーキ力を与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有する回転シリンダ・コントローラの側面図である。 素子に対して直線的な動きを与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有する触覚素子の側面図である。 素子に対して横方向にするような動きを与える電気活性ポリマー・アクチュエータを有する触覚素子の側面図である。

図１は、記載される本発明の実施例のいずれかと共に使用されることに適する、触覚フィードバック・システムを示すブロック図である。フォース・フィードバック・システムはホストコンピュータ・システム１４およびインタフェース装置１２を含む。

ホストコンピュータ・システム１４は、好適にはホスト・マイクロプロセッサ１００、クロック１０２、ディスプレイ画面２６、および音声出力装置１０４を含む。ホストコンピュータは、読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、および入／出力（Ｉ／Ｏ）電子機器（図示せず）などの他の既知の部品を含む。

ホストコンピュータ１４は、パーソナル・コンピュータまたはワークステーションとしてよく、既知のオペレーティング・システムのもとで動作しうる。その代わりとして、ホストコンピュータ・システム１４は、テレビ受像器や他のディスプレイに一般に接続される、例えば、任天堂（商標）、セガ（商標）、ソニー（商標）またはマイクロソフト（商標）より入手可能な家庭用ビデオゲームのコンソール・システムの種類の１つとしてよい。他の実施例では、例えばテレビ会話機能を提供するセット・トップ・ボックス （set-top box）や、インターネットやワールド・ワイド・ウェブに用いられるような標準的な接続およびプロトコルを使用して、ユーザがローカル・ネットワークまたは汎用ネットワークと対話することを可能とする、ネットワーク・コンピュータまたはインターネット・コンピュータとしてよい。他の装置例では、ホストコンピュータは電気製品、電子装置、車載コンピュータとしてよい。

ホストコンピュータ１４は、好適には、触覚フィードバック機能を含むインタフェース装置１２を介してユーザが相互作用を行う、ホスト・アプリケーション・プログラムを実行する。例えば、ホスト・アプリケーション・プログラムは、ビデオゲーム、ワードプロセッサ、スプレッドシート、ウェブページまたはＨＴＭＬやＶＲＭＬ命令を実行するブラウザ、科学分析プログラム、仮想現実訓練プログラムや仮想現実アプリケーションなどの、マウス１２からの入力を利用し、装置１２へフォース・フィードバック命令を出力するアプリケーション・プログラムとしてよい。ここに簡単のため、ウインドウズ（商標）、ＭＳ−ＤＯＳ（商標）、ＭａｃＯＳ（商標）、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、Ｂｅ（商標）などのオペレーティング・システムもまた、「アプリケーション・プログラム」としてみなすこととする。ここに、コンピュータ１４は、グラフィカル・ユーザ・インタフェース、ゲーム、シミュレーションや他の視覚的環境であるグラフィカル・エンバイロメント（graphical environment）を提供するものとする。コンピュータは、当業者に既知のように、物理的オブジェクトではなく、コンピュータ１４によってディスプレイ画面２６上に表示されうる論理ソフトウエア・ユニット・コレクション・データおよび／またはプロシージャである“画像オブジェクト”（graphical object）または“コンピュータ・オブジェクト”（computer object）を表示する。このようなソフトウエアとコンピュータ入出力機器とをインタフェースする適切なソフトウエア・ドライバは、カリフォルニア、サンノゼのイマージョン社から利用可能である。

ディスプレイ機器２６は、ホストコンピュータに含まれることとしてもよく、標準的なディスプレイ装置（ＬＣＤ、ＣＲＴ、平面パネルなど）、３次元ゴーグルや他の映像出力装置としてよい。通常のホスト・アプリケーションはディスプレイ装置２６上に表示されるべき画像を提供し、および／または音声信号のような他のフィードバックを与える。スピーカのような音声出力装置１０４は当業者に既知のように、アンプ装置、フィルタおよび他の回路経由して、ホスト・マイクロプロセッサ１００に接続されて、ホスト・アプリケーション・プログラムの実行中に“音声のイベント”が発生したときに、音声出力をユーザに提供する。ホスト・プロセッサ１００に接続される他の形式の周辺装置には、例えば記憶装置（ハードディスク・ドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ、フレキシブルディスク・ドライブなど）、プリンターおよび他の入出力装置がありうる。

インタフェース装置１２は、バス２０によってコンピュータ１４に接続され、バス２０は、装置１２とコンピュータ１４との間で信号のやりとりを行い、またある実施例においては、装置１２に電力を提供する。他の実施例では、信号がワイヤレス送受信によって装置１２とコンピュータ１４の間を送信される。ある実施例では、アクチュエータへの電力は、装置上に設けられたキャパシタやバッテリーのような蓄電装置により補充されまたは単に供給される。バス２０は好適には双方向のもので、ホスト１４および装置１２の間でいずれの方向にも信号を送信できるものが望ましい。バス２０はＲＳ２３２のようなシリアル・インタフェース・バス、シリアル・インタフェースＲＳ−４２２、ユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）、ＭＩＤＩもしくは当業者に既知の他のプロトコル、パラレル・バスまたは無線リンクとすることができる。

装置１２はローカルのマイクロプロセッサ１１０を含むこととしうる。ローカル・マイクロプロセッサ１１０は、任意に装置１２の筐体内に含まれ、装置の他の構成部品との効果的な通信を可能とする。プロセッサ１１０は装置１２にローカルに存在しており、ここに「ローカル」とはプロセッサ１１０がホストコンピュータ・システム１４内のいかなるプロセッサとの別のマイクロプロセッサであることをいう。さらに「ローカル」とは、好適にはプロセッサ１１０が触覚フィードバックを与えること、および装置１２のセンサＩ／Ｏに専ら供されていることをもいう。マイクロプロセッサ１１０は、ファームウエアなどのソフトウエア命令を与えられ、コンピュータ・ホスト１４からの命令または要求を待つ。そして命令または要求を解読して、その命令または要求に従って入力および出力信号を扱い、制御する。さらに、プロセッサ１１０は、センサ信号を読み取り、これらセンサ信号、時間信号、ホスト命令に従って選択された、記憶されまたは伝送された命令から適切な力を計算することにより、ホストコンピュータ１４と独立に作動することが可能である。ローカル・マイクロプロセッサ１１０として使用されるのに適したマイクロプロセッサには、イマージョン・タッチセンス・プロセッサ（Immersion Touchsense Processor）のような、より高度なフォースフィードバック・プロセッサだけでなく、ローエンドのマイクロプロセッサも含まれる。マイクロプロセッサ１１０は、１つのマイクロプロセッサ・チップ、複数のプロセッサおよび／またはコプロセッサ・チップ、および／またはディジタル信号プロセッサ（DSP）機能を含むこととしてよい。

マイクロプロセッサ１１０は、センサ１１２からの信号を受信し、バス２０を介したホストコンピュータ１４により与えられる命令に従い、アクチュエータ１８信号を与えることが可能である。例えばローカル装置の制御の実施例では、ホストコンピュータ１４が、高いレベルの管理用命令をマイクロプロセッサ１１０にバス２０経由で与え、マイクロプロセッサ１１０はその命令を解読し、高いレベルの命令に従いホストコンピュータ１４から独立して、センサおよびアクチュエータに対する低いレベルの力制御ループを管理する。この操作は米国特許５，７３９，８１１号および５，７３４，３７３号により詳細に記載されている。ホストの制御ループでは、力の命令はホストコンピュータからマイクロプロセッサ１１０へ出力され、力、または特定の性質を有する力の感覚を出力するように、マイクロプロセッサに命令する。ローカル・マイクロプロセッサ１１０は、ホストコンピュータに、例えば、与えられた１以上の自由度における装置の位置を示す位置データといったデータを伝える。データはまた、ボタン、スイッチなどの状態を示すこととしてもよい。ホストコンピュータは位置データを使用して、実行されるプログラムを更新する。ローカル制御ループでは、アクチュエータ信号がマイクロプロセッサ１１０によりアクチュエータ１８に与えられ、センサ信号がセンサ１１２および他の入力装置１１８からマイクロプロセッサ１１０へ与えられる。ここに、「触感」の語は、ユーザに感覚を与えるアクチュエータ１８による単一の力または力の出力の連続のいずれをも指すものとする。例えば、振動、単一の衝撃、または手触りは全て触感と見なされる。マイクロプロセッサ１１０は、入力センサ信号を処理して、記憶された命令に従って適切な出力アクチュエータ信号を決定することができる。マイクロプロセッサは、センサから生成された位置データをホストコンピュータへ報告するだけでなく、ユーザ・オブジェクト上に出力するための力のローカルな決定において、センサ信号を使用することとしてよい。

さらなる他の実施例では、マイクロプロセッサ１１０と同様の機能を与えるために、装置１２に他のハードウエアが与えられることとしてよい。例えば、一定のロジック回路を組み込んだハードウエア状態装置が、アクチュエータ１８に信号を与え、センサ１１２からのセンサ信号を受信し、触感信号を出力するために使用されることとしてよい。

また、異なるホスト制御実施例では、ホストコンピュータ１４は、低いレベルの力の命令をバス２０経由で与えて、マイクロプロセッサ１１０や他の回路経由で、アクチュエータ１８に直接送信されることとしてもよい。よって、ホストコンピュータ１４は、装置１２へのまたは装置１２からの全ての信号を直接制御し、処理する。例えばホストコンピュータはアクチュエータ１８による力の出力を直接制御し、センサ１１２および入力装置１１８からのセンサ信号を直接受信する。他の実施例では、これらを「混合した」機構を採用することとしてよい。ここで、例えば閉ループ効果（closed loop effects）のような、ある種類の力のときは単にローカル・マイクロプロセッサにより制御され、開ループ効果（open loop effects）のような、他の種類の力のときはホストにより制御されることとする。

ＲＡＭおよび／またはＲＯＭのような、ローカル・メモリ１２２は装置１２内のマイクロプロセッサ１１０に好適に接続され、マイクロプロセッサ１１０用の命令を記憶し、および一時的なデータや他のデータを記憶する。さらにローカル・クロック１２４がマイクロプロセッサ１１０に接続されて、ホストコンピュータ１４のシステムクロック１０２と同様の計時データ（timing data）を与えることとしうる。

センサ１１２は、例えば筐体や操作体といった装置の、自由度における位置または動きを検知して、位置または動きを表す情報を含む信号を、マイクロプロセッサ１１０（またはホスト１４）に与える。動きを検出するために適したセンサには、ディジタル光学エンコーダ、他の光学センサ・システム、リニア光学エンコーダ、ポテンショメータ、光学センサ、速度センサ、加速度センサ、歪みゲージ、または他の種類のセンサも使用されうる。当業者に既知のように任意的なセンサインタフェース１１４が、センサ信号をマイクロプロセッサ１１０および／またはホストコンピュータ１４に解読しうる信号に変換するために使用されることとしてよい。

アクチュエータ１８は、マイクロプロセッサ１１０および／またはホストコンピュータ１４からの信号に応答して、筐体、操作体、ボタンまたは装置の他の部分に力を伝達する。装置１２は、装置１２（またはそのコンポーネント）上に力を生み出し、ユーザに触覚を与えるために作用する１以上のアクチュエータを好適に含む。アクチュエータは、後に詳説する電気活性ポリマー（ＥＡＰ）であって、「コンピュータ制御される」。例えば、アクチュエータからの力の出力は、最終的にマイクロプロセッサ、ＡＳＩＣ等のコントローラから発せられる信号により制御される。ここに記載される電気活性ポリマーに関連して、回転ＤＣモータ、音声コイルアクチュエータ、可動磁石アクチュエータ、気圧／水圧アクチュエータ、ソレノイド、スピーカ音声コイル、圧電アクチュエータ、パッシブ・アクチュエータ（ブレーキ）などを含む多くの種類の付加的なアクチュエータが使用されうる。アクチュエータ・インタフェース１１６が、アクチュエータ１８とマイクロプロセッサ１１０との間に任意に接続され、マイクロプロセッサ１１０からの信号を、アクチュエータ１８を駆動するために適切な信号へと変換する。当業者に既知のようにインタフェース１１６は、電力増幅器、スイッチ、デジタルアナログ変換器（ＤＡＣ）、アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）、および他のコンポーネントを含みうる。

ここに、いくつかの実施例において、アクチュエータは、装置の筐体や操作体上に、または慣性質量の移動によって、短期間の力の感覚を加えることができる機能を有する。この短期間の力の感覚は、「パルス」と表すことができる。「パルス」はある実施例において、実質的に特定の方向に沿って方向付けされたものとすることができる。ある実施例においては、「パルス」の強さを制御することができ、正または負のいずれにもバイアスされるように「パルス」の向きを制御することができる。また、周期的な感覚が、例えばサイン波のように強さおよび周波数を持ちうる「周期的な力の感覚」を適用することができる。周期的な感覚は、サイン波、方形波、のこぎり波、三角波から選択することとしてよく、エンベロープに周期的な信号を適用して、ゆっくりと時間をかけて強さが変化することとしてもよい。波形は、ホストから装置へ「流される」こととしてよく、または強さ、周波数および持続期間などのパラメータを含む高いレベルのコマンドによって運ばれることとしてよい。

他の入力装置１１８は、装置１２に含まれて、ユーザが操作したとき、マイクロプロセッサ１１０またはホスト１４へ入力信号を送信することができる。このような入力装置には、ボタン、ダイアル、スイッチ、スクロール・ホイール、ノブ、他のコントロール機器または機構を含む。電源１２０は、任意に装置１２内に含まれて、アクチュエータ・インタフェース１１６および／またはアクチュエータ１８に接続され、アクチュエータに電源を供給する。または、別個のコンポーネントとして与えられる。代替的に、電源を装置１２とは別個の電源から引き出すこととしてよく、またはバス２０経由で受信することとしてもよい。同様に受信した電源を装置１２により貯蔵および調整してから、アクチュエータ１８を駆動するのに必要なときに使用し、または補助的に使用することができる。

インタフェース装置１２は、様々な種類のいずれかとすることとしてよく、いくつかの実施例が、以下に記載される。例えば装置１２は、平面的な自由度を持ち、ハウジング全体が移動させられるマウス装置としてよい。代替的には、ジョイスティックのハンドルのような装置上の操作体、ノブ、ステアリング・ホイール、トラックボールなどがユーザにより移動され、センサにより監視される。装置１２はまた、ゲームパッド、ジョイスティック、ステアリング・ホイール、スタイラス、タッチパッド、球形コントローラ（spherical controller）、フィンガー・パッド、ノブ、トラックボール、または他の装置としてもよく、いくつかの実施例が以下に記載される。代替的に、テレビ、ビデオカセットレコーダ、サウンドステレオ、インターネットまたはネットワークコンピュータ（例えばＷｅｂ−ＴＶ（商標））の機能を選択するために使用されるハンドヘルド・リモートコントロール装置が、ここに記載される触覚フィードバック・コンポーネント、または携帯電話、携帯情報端末などとともに使用されることとしてよい。アクチュエータ１８からの力は、装置１２の筐体、および／または、ジョイスティック、ステアリング・ホイール、ノブ、ボタンなどの可動操作体に加えられることとしてよい。

〔触覚フィードバック装置内の電気活性ポリマー〕
電気活性ポリマー（ＥＡＰ）は、広い範囲の物理的、電気的、電気工学的な振る舞い、特性を示すように作られ処理されたポリマーの種類である。

電圧を加えるなどして活性化されるとＥＡＰ材料は、一般に電気歪みといわれるかなりの物理的な移動または変形を遂げることができる。これらの変形は、材料の長さ、幅、厚さ、半径方向などに沿わせることができ、時には、１０％を超えて歪ませることができる。この弾力的な歪みの大きさは、一般の材料には非常に特異であり、さらに特異なことに、これらは適切な電気システムによって完全に制御しうることである。この種の材料は、小さく、制御が容易であり、低電力で、高速で、潜在的に高価でない装置において有益な機能を果たすために使用されうる。これらは、しばしばその特性のために「電気的筋肉」と呼ばれる。これらの変形特性は、本発明において触覚フィードバック装置においてユーザに力を加えるために使用されている。

その多くの材料が、特に時間変化信号（すなわち交流信号）用の、高品質センサとしても動作することができる。機械的に変形されると（例えば、曲げる、引っ張るなど）、ほとんどのＥＡＰ材料は、電気的に測定可能な電位差を生ずる。基本的に電位を生ずるこの能力により、本発明の触覚フィードバック装置においてこれらの材料が力、位置、速度、加速度、圧力などのセンサとして使用することが可能となる。これらの材料のほとんどは、双方向の性質を示し、センサとしてもアクチュエータとしても機能し、システムデザインによってセンサとアクチュエータの双方の機能を同時に果たす。

現在、主にＥＡＰには各々様々な利点、欠点および問題点を持つ４つの種類がある。４つの種類とは、ゲル、イオンポリマー（イオンポリマー金属混合体（ionic polymer metal composite）またはIPMC）、導電性ポリマー、および電歪ポリマー（electrorestrictive polymer）である。これらの種類のＥＡＰのうちのいずれもが本発明において使用可能であるが、いくつかの種類が他の種類よりも特定の適用例においてより適切となりうる。ＥＡＰ構造の種類は、“Electroactive Polymer Actuators and Devices”、SPIE Vol.3669、1999のSPIE Conf.の“High-field electrostriction of elastomeric polymer dielectrics for actuator ”（Kombluhら）、“Electro-mechanics of iono-elastic beams as electrically-controllable artificial muscles”（M.Shahinpoor）、の“Polymer Electrolyte Actuator with Gold Electrodes”（K.Oguro）、および“Microgripper design using ”（R.Lumia）に記載されている。

ＥＡＰ材料の大多数における作動機構は、ポリマーネットワーク内外のイオン種の動きに基づいている。現在商業的に最も実用可能なのは、電歪ポリマー（electrostrictive polymer）である。

現在、電歪ポリマーは誘電性および相転移ポリマーの２つの種類に分類しうる。誘電性ポリマーは一般に、誘電性ポリマーを間に挟んだ２つの導電性（および可撓性（compliant））の電極からなるサンドイッチ構造をしている。高い電界下（例えば何百から何千Ｖ）では、電極の吸引力が介在する誘電体を圧迫し、これによりかなりの動き（変形）が生じる。場合によっては、この変形は５０％よりも大きくなりうる。

相転移電歪材料も、電界の存在下では高い歪み（変形）を示す。しかしそのメカニズムは、分子鎖（molecular chain）レベルにおける強誘電性から常誘電性（paraelectric）への変形である。これら材料の１つの例が、Q.M.Zhangらにより開発された電子が放射された重合ビニリデンフッ化物トリフルオロエチレン（electron-irradiated polyvinelidene fluoride-trifluoroethylene）（P(VDF-TrFE)コポリマーであり、“Electroactive Polymer Actuators and Devices”、SPIE Vol.3669、1999のSPIE Conf.の“Electromechanical Behavior of Electroactive P(VDF-TrFE) Copolymers”に記載されている。P(VDF-TrFE)は、処理されると非常に大きい変形（ときには、１０％より大きい）、エネルギー密度（Ｊ／ｃｍ³）、高い物理的剛性（弾性率）を示す。このクラスの材料が従来の圧電セラミクス（piezoceramics）（PZT）や磁気歪材料（magnetorestrictive material）を超えるエネルギー密度を示すことが唱えられている。したがって本発明に記載されるように、P(VDF-TrFE)は、センシング能力を内包した、ほぼ理想的な触覚装置のためのアクチュエータ材料となりうる。

ＥＡＰ材料はしばしば、現存のポリマーから派生し、それ故これら現存する製品と共通の製法の段階を共有する。このため、ＥＡＰ材料は大量生産により安価に製造できる可能性があり、再現可能な品質基準を与えられる。触覚装置アプリケーション用として、ＥＡＰ材料（特にP(VDF-TrFE)）は、従来の検知方法や駆動方法を超える多くの潜在的な利点がある。例えばＥＡＰ材料は高いエネルギー密度、速い応答時間、カスタマイズ可能性（形状および性能特性）、コンパクトさ、制御容易性、低い消費電力、大きい出力および曲がり、移動量、自然な剛性、検知および駆動機能の双方、比較的低い原材料コスト、比較的高価でない製造コストである。

〔構成〕
ＥＡＰアクチュエータおよびセンサは、種々の異なる方法で構成しうる。そのうちのいくつかの構成を以下に記載する。

曲げ（ベンディング）：双方向に単一軸の移動または力を生成するサンドイッチの／層状の“バイモルフ”構造が提供されうる。例えば図２Ａは、あるＥＡＰ構造２００の側面図である。ストラクチャ２００の平面上の曲げは、図２Ａに示すように達成されうる。これはＩＰＭＣ構造または、例えば金やカーボン電極によるサンドイッチ構造で囲まれたポリマーによって達成されうる。代わりに図２Ｂの平面図で示すように、例えば陽イオンによる水のゆっくりした動き（dragging）を利用して、ストラクチャ２０２の平面内の曲げが達成されうる。曲げビーム（beam）は、例えば２電極感に位置するＩＥＭ−Ｐｔ合成センサのような、センサとしても使用されうる。

直線的な動き：図２Ｃは、曲げおよび長手方向（縦方向）の移動および力を可能とする多層の曲げビーム２０４の側面図である。ビーム２０４は、上部電極２０６ａ、下部電極２０６ｂ、中間電極２０６ｃを含みこととし、これらは標準的な導電性材料で作られうる。２つのエラストマ層（elastomer layer）２０８は、これら電極の間に位置している。矢印２０９により示されるビーム２０４直線的な動きは、上部電極および下部電極の両方を作動することにより生成される。間部運動は、上部電極または下部電極のいずれかを作動することにより生成される（中間電極を接地しておく）。他の実施例でも、サンドイッチ構造を使用することにより、曲げ運動のない直線的な軸方向の変形だけを与えることができる。

多自由度：図２Ｄは、４つの電極に加わる複合された信号を使用して２つの自由度（４方向）に変形しうるシリンダ２１０の斜視図である。この例では４つの電極２１１が示され、エラストマ・シリンダ層２０７上に位置している。他の２次元的電極構造を持つ実施例でも、２つの自由度（４方向）または付加的な自由度での変形を与えられうる。例えば、三角形や他の多角形断面を持つ構造も可能である。

面積拡大：図２Ｅは、可撓性のある電極２１３に圧迫されているソフトな誘電体２１２を含む構造を示す。誘電体２１２は、例えば矢印２１４に示す１以上の直線方向に沿って面積を拡大する。他の実施例（円形の誘電体）では、例えば、硬いフレーム上に引き延ばされ、２電極間に挟まれたポリマーのフィルムのような、誘電体は放射状に拡大しうる。他の形状の誘電体も使用してよい。また、矢印２１５に示すように誘電体の厚みは同時に圧縮される。

軸方向の動き：図２Ｆは、弧がシリンダ２１６内に巻かれた２つのポリマー層のサンドイッチ構造を図示している。その電気的および機械的接続が、領域２１８において作られており、動作する拡大領域２２０はその間に位置しており、電極との重複部分を含む。その結果生じる軸方向の動きを矢印２１９により示す。他の実施例では、サンドイッチ構造がコイルによって巻かれることにより、回転運動（トルク）を生み出すことができる。

ダイヤフラム：薄いダイヤフラムは、平面内のまたは平面外の変形を生成してアパチャを閉じるなどのために、平面的な拡大を利用することができる。

〔触覚装置の実施例〕
触覚装置におけるＥＡＰアクチュエータおよびセンサのために検討される主要な用途の種類は、振動アクチュエータ、直線的アクチュエータ、回転アクチュエータ、ブレーキ、およびその他の用途である。これらの種類の多くは、与えられる本発明の触覚装置の実施例において以下に記載されている。

以下の実施例において記載されるＥＡＰアクチュエータは、ファームウエアおよび／またはホストコンピュータからの命令若しくは信号に基づくローカルのマイクロプロセッサにより制御され、またはホストコンピュータが直接アクチュエータを制御しうることに留意されたい。

図３は、本発明で使用しうるインタフェース１２の１つの例を示す図である。マウス装置２５０は、ユーザにより平面的な２つの自由度（ｘ軸およびｙ軸）内で移動させられる筐体２５２を持ち、ホストコンピュータに制御信号、例えば表示されたグラフィカル環境（graphical environment）内のカーソル位置の制御などを与える装置である。当業者に既知の通り、マウス装置２５０は、そのｘおよびｙ位置を検知するための、ボールおよびローラセンサ部品、光学センサ、または他の形式のセンサのような１以上のセンサを含んでいる。スクロール・ホイール２５４は、ユーザにホイールを回転することによる付加的な入力を与えることを可能とするために与えられる。マウスボタン２５６は、ユーザにより押下されるとホストコンピュータに入力信号を与える。

マウス実施例２５０に関連して、触覚フィードバックの３つの一般的な形式が記載されるが、他の形式も可能であり、他の触覚フィードバック装置（ジョイスティック、トラックボール、ステアリング・ホイール、ラップトップ・センサー・パッド（laptop sensor pad））と共に実施されることとしてもよい。３つの一般的な形式とは、ボタン触覚フィードバック、慣性触覚フィードバック、および筐体移動触覚フィードバックである。

図３Ａから３Ｃは、ボタン上の触覚フィードバックの出力を一般的に示す図である。ボタン触覚フィードバックは、種々の方法で与えることができる。図３Ａでは、ＥＡＰアクチュエータは、矢印に示したような、例えばボタンをクリックまたは動かす方向の、ボタンの自由度においてボタン２５６を動かして触覚フィードバックを与えるために使用される。ここにボタンは、移動により破線で示した他の位置に移動しうることとする。ＥＡＰ構造体（図示せず）は、例えば、ボタンに直接、または中間部材（スプリング、たわみ材など）経由で結合されうることとする。例えば、直線的に伸長するＥＡＰアクチュエータは、その自由度においてボタンを押し引きすることが可能である。

図３Ｂの平面図において、ＥＡＰアクチュエータは、ボタンの横の移動（すなわちボタンの動きと実質的に垂直な移動であり、マウス実施例の場合ではマウス自身の自由度での動きと実質的に平行の移動）の方向に触覚フィードバックをボタン２５６ａに与える。ＥＡＰアクチュエータは、ボタンに直接、または中間部材経由で結合されうる。例えば、直線的に移動するＥＡＰアクチュエータは、ボタン２５６ａの側面からボタンを押し引きすることが可能である。これにより、ボタンは、Ｘ軸、Ｙ軸、または２つのＥＡＰアクチュエータを使用して両軸に沿って移動させられることが可能となる。触覚ボタンはボタン２５６の用にも実施可能である。ここで通常のボタンはクリックまたは押下されることにより、入力信号を提供しつつ、ボタン上にパッチ２５８も含むこととしうる。パッチは、別個のフィルムまたは部材からなり、ＥＡＰアクチュエータにより、ボタン２５６ｂの取り囲んでいる部分と独立して移動させられることとしうる。例えば、示すようにパッチ２５８はボタン２５６ｂの中心付近に位置することとしてよく、代わりに、パッチはボタン２５６ｂの１つの側面または縁に位置することとしてもよい。

図３Ｃは他のボタン実施例の上面図である。ここでは、触覚ＥＡＰ素子２６２による触感アレイ２６０が、ボタン上またはその付近におかれている。アレイの各ＥＡＰ素子２６２は、ｚ軸上で個別に上下に移動させられることが可能であり、ボタン上で指を休めている間に、アレイ上またはアレイの一部分の上に接触しているユーザに対し、種々の感覚を伝えることを可能とする。他の実施例では、１次元アレイ（素子の単一ライン）が、図示される２次元アレイの代わりに与えられうる）。ＥＡＰ触感アレイは、さらに詳しく後述する。

他の触感フィードバックの一般的な形式は、慣性フィードバックである。これは慣性的な接地に関して質量を移動させることで、振動やパルスをユーザに伝えるものである。慣性触覚フィードバックは、本発明のＥＡＰアクチュエータを使用することによって提供可能である。図４Ａは、ＥＡＰアクチュエータを使用した直線シェーカ（shaker）２７０を示し、ここに質量Ｍは、ＥＡＰ構造体２７２により直線的に移動させられる。この移動は矢印２７４により示すように軸方向である。振動制御波形２７４が、シェーカに入力されると、ＥＡＰアクチュエータは後方および前方に振動を始める。これが、ＥＡＰアクチュエータが取り付けられている装置の筐体上に慣性力を生じる。このようなフィードバックは、マウス、ゲームパッド、ジョイスティックのハンドルもしくは台、様々な装置のトリガボタン、スタイラス、タブレット、グローブ、ノブ、リモートコントローラまたは他の装置上のハンドヘルド装置または構造に提供可能である。

図４Ｂは、回転慣性ＥＡＰアクチュエータ２８０を示す。アクチュエータ２８０は、コイルのように形成されるＥＡＰ素子２８２を含み、これは、質量２８４を回転的な自由度で移動させて、アクチュエータに接続される筐体または構造体に回転的な慣性力を与える。エレメントの内側端２８８が接地されて、素子の振動する他の終端に対する基準を与えることとしてよい。例えば質量２８４は、近似的に回転Ａの軸周りに振動させられることができる。位置の極端な例が点線により示される。正負のコネクション２８６は、ここで示されるこのようなコネクションを有する全ての実施例と同様に、ＥＡＰアクチュエータに加えられアクチュエータの移動を生ずる信号または波形を示す。

図４Ｃは、３つの質量Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３を含む多軸シェーカ・モジュール２９０を示す図である。３つの各質量は、結合されたＥＡＰアクチュエータ構造体２９２に結合され、アクチュエータは図４Ａと同様の構造である。好適には、各ＥＡＰ構造体は、異なる軸（ｘ、ｙおよびｚ）に沿って方向付けられ、関連する軸に沿って質量を直線的に移動することが可能である。３つの質量全てが同時に移動すると、３つの自由度において慣性力が与えられ、より複雑で現実的な慣性触覚フィードバックを触覚装置のユーザに出力することが可能となる。他の実施例では、質量およびアクチュエータには２つの自由度のみが与えられ、または異なる角度に方向付けられている。

筐体移動触覚フィードバックは、触覚フィードバックのもう一つの他の種類であり、本発明に従って１以上のアクチュエータを使用して出力される。図５Ａは、マウス３００の筐体３０２全体（または、底面を除く筐体の上部分全体）の、矢印３０４および破線３０６に示す上下運動を示す。図示されるように、ＥＡＰアクチュエータ３０８は可動筐体に直接接続され、直線的に移動させられる。または、ＥＡＰ素子は、ヒンジ、たわみ材もしくは他の構造体を介して筐体に接続されることとしてよい。他の実施例では、ＥＡＰアクチュエータは上下運動を起こすために曲げられることとしうる。

図５Ｂは、マウスの側面筐体３２４内またはその上に与えられた、１以上の可動側面３２２を含むマウス３２０を示す図である。ここにＥＡＰアクチュエータは各可動部分に接続される、これを移動することが可能である。例えば、ラバーもしくはフレキシブルプラスチックのような可撓性材料またはヒンジが、可動部分３２２と筐体３２４の残りの部分とを連結して移動を可能としてよい。曲がる、直線的に移動するまたは面積が拡大するＥＡＰアクチュエータが部分３２２を移動させるために使用可能である。

図５Ｃは、分割シェル構成により移動可能な筐体３２４の全体部分３３２を含み、専用のＥＡＰアクチュエータが各部分３２２に接続され、各アクチュエータはその接続される部分を他の部分３２２と独立して駆動可能な、マウス３３０を示す図である。可動部分３２２と接触するユーザの手のひらは、その部分が、例えば振動等により動くときに、触感的な感覚を感じるだろう。代替的には両部分３２２が同時に駆動され、または両部分にリンケージを持つ単一のＥＡＰアクチュータにより駆動されることとしてよい。

図５Ｄは、矢印３４６に示すように残りの筐体部分３４４に対して移動可能な、筐体の上部部分３４２を含むマウス３４０を示す図であり、上部部分３４２はＥＡＰアクチュエータにより駆動して、可動部分に接するユーザの手のひらに触覚的な接触力を感じさせる。ヒンジまたは他のたわみ材が移動部分３４２とベース部分３４４とを連結することとしてよい。様々な大きさの部分３４２が他の実施例において提供されうる。

ボール触覚フィードバックは、トラックボール装置、マウス装置のセンサ機構または他の摩擦移動装置に使用されるボールのような、ボール上に作用する触覚力を与え、インタフェース装置の動きの自由度において触覚フィードバックを出力する。例えば、図６に示すように、ボール作動部品３５０は球体（sｐhere）またはボール２５２、Ｘローラ３５４、Ｙローラ３５６、Ｘセンサ３５８、Ｙセンサ３６０、Ｘ ＥＡＰブレーキ３６２、Ｙ ＥＡＰブレーキ３６４、およびブレーキを支持する支持部材３６６を含む。ボール３５２は円柱状ローラ３５４および３５６に接して回転する（ボールは、例えばボールに対してバネなどで付勢された第３のローラを使用して、ローラに対して付勢されている）。既知のようにローラに取り付けられたエンコーダ・ホイール、ホイールのスリットまたはマークを検出するエミッタおよび検出器を設けることにより、エンコーダセンサ３５８および３６０は、ローラおよびボールのｘおよびｙ軸の位置を検知する。ＥＡＰブレーキは３６２および３６４は、それぞれ、ローラ３５４または３５６に対向する端部上にブレーキシュー３６８を含む。ＥＡＰブレーキは、ＥＡＰ素子内およびブレーキシュー３６８上に直線的な動きを生じさせる制御電気信号を与えられ、ブレーキシューを回転部材３５４および／または３５６と摩擦的に接触させる。この摩擦的な接触は、ボール３５２の動きに対して抵抗力を生じさせ、ユーザはこれを移動抵抗および触覚フィードバックと感じる。ＥＡＰブレーキ３６２および３６４は違った距離だけ移動されて、ローラ上に違った摩擦量を生じて、ボール上に異なる摩擦量を生じることとしてよい。これらの実施例においては、この抵抗はマウスの自由度でのマウスに対する抵抗をも生じる。

インタフェース装置１２のいくつかの実施例には、図３に示すマウスホイール２５４のような、ホイールを含みうる。ホイールはユーザの指により回転可能で、ホイールの位置または動きをコンピュータに指示する位置信号を与える。これはホストコンピュータにより表示されたドキュメントをスクロールする、マウスカーソルを動かす、リスト内のアイテムを選択する、または当業者に既知の他の機能を実行するために使用される。ＥＡＰアクチュエータを使用して、回転的なホイールの自由度での、および／またはホイール自身上へ出力される触覚フィードバックが可能である。例えば図７Ａは、ＥＡＰ回転慣性シェーカ３８２を有するホイール３８０を示す図である。シェーカは湾曲したＥＡＰ素子３８４および素子３８４の終端に位置する質量３８６を含む。図４Ｂに示したシェーカと同様に、入力信号として周期的な波形を使用することにより、質量３８６を振動させることが可能である。これによりホイール３８０上に慣性的な感覚を与え、この感覚はユーザの指３８８に伝わる。

図７Ｂは、放射状に拡大するＥＡＰアクチュエータ４０２の部材を含むホイール４００を示す図である。図７Ｃに示すように各アクチュエータ４０２は、図２Ｅに示す面積拡大アクチュエータと同様としてよく、ホイール４００の外面上に設けられて外面を拡大させる。多数のＥＡＰアクチュエータがホイールの円周の周りに設けられ、各アクチュエータの拡大は個別に制御され、ユーザの指に接するこれらアクチュエータの集団的な動きに基づいて、ユーザの指に触感的な感覚を与える。直線的可動素子のようなＥＡＰアクチュエータの他の種類も代替的に使用しうる。

図７Ｄは、ブレーキシュー４１６に結合されたＥＡＰ直線可動構造体４１４を含む、ＥＡＰブレーキ４１２を含むＥＡＰブレーキ装置４１０を示す図である。図６のＥＡＰブレーキと同様に、ブレーキシュー４１６はホイール４２０の回転軸４１８摩擦的に接触し、ホイールの回転自由度に抵抗を生み出す。

図７Ｅは、ホイールの回転軸と平行にホイール上に横方向の移動または力を与える、ＥＡＰアクチュエータを使用するホイール装置４３０を示す図である。直線的に可動なＥＡＰアクチュエータ４３２は、回転軸４３４（または回転可能に軸に結合される部材）に結合され、矢印４３６に示すように、ホイール４３８に対し水平方向の力および移動を与えることとしてよい。またいくつかの実施例では、直線的に可動なＥＡＰアクチュエータ４４０は、図示するように部材に接続されて、矢印４２２に示すようにホイール装置４３０全体に垂直方向の力および移動を与えることとしてよい。これらの実施例はまた、様々な装置で使用される回転する制御ノブに使用可能である。

ＥＡＰアクチュエータを使用して触覚フィードバックを与えられる他のインタフェース装置１２が可能である。例えば、図８は、しばしばラップトップコンピュータや他のコンピュータの標準的なキーボード上のキーの間に位置付けられ、矢印４５２に示すように通常の変位方向に移動させられることにより、カーソルまたは他の指示機能を制御するために使用される、“トラックポイント”コントローラを示す図である。例えば、トラックポイントは２つの自由度において平行移動または回転移動されうる。トラックポイント４５０には、ＥＡＰアクチュエータ４５４を設けることが可能である。ここにＥＡＰアクチュエータ４５４は、直線的に垂直（ｚ軸）の両方向に移動するようにコントロールされて、トラックポイントを操作するユーザの指に、ｚ軸の触感的なフィードバックを与えることが可能である。いくつかの実施例において、ＥＡＰアクチュエータ４５４はまた、もしくは代替的にセンサとして使用され、ユーザがトラックポイントに接触しているときおよび／またはユーザによりトラックポイントに入力されたｚ軸の圧力量または変位量を検知することが可能である。ｚ軸の圧力量は、速度制御機能（スクロール、スパン、ズーム、ゲーム中の仮想車両の速度など）や３次元表現中のカーソル位置のような、アプリケーションプログラム内の数値またはパラメータを制御するために使用することが可能である。トラックポイント・コントローラは、インタフェース装置の操作体と同様に、インタフェース装置と見なすことができる。

図８Ｂは、図８Ａのアクチュエータと同様の直線的に可動なＥＡＰアクチュエータであるが、垂直柱４６２の中空内部に設けられたＥＡＰアクチュエータを含むトラックポイント・コントローラ４６０を示す図である。トラックポイントのキャップ４６１は、ユーザによるより強いグリップを可能とするためにザラつきを設けることが可能で、アパチャ４６５を設けてある。図８Ｃに示すように、ＥＡＰアクチュエータ４６４は、制御されて、ＥＡＰアクチュエータ４６４に接続される突き棒（poker）や他の部材を、アパチャを通して、トラックポイント・コントローラの上部に接触するユーザの指の肌へ伸長させることができる。突き棒は、手触りをユーザに与えるために引っ込められたり、伸長させられたりすることが可能である。

図８Ｄは、ＥＡＰアクチュエータが、トラックポイント・コントローラの通常のｘ−ｙコントロール方向において触覚フィードバックを与えるために使用される、トラックポイント・コントローラの他の実施例を示す図である。４つの直線的に可動なＥＡＰアクチュエータ４７２が、コントローラの台４７４の周りに９０度間隔で配置されて、中央の垂直柱４７６上に直線的な力および／または動きを提供する。カーソル、値などをコントロールするために、ユーザによって、垂直柱はｘ方向およびｙ方向に直線的に移動可能である。図８Ａから８Ｄに示す実施例が、トラックポイント・コントローラだけでなく、より大きいサイズの標準的なジョイスティックや他の形式のインタフェース装置にも利用可能であることに留意されたい。

触感アレイは、ピンの接触面においてピンの方向と垂直な接触面を形成する、多数の垂直ピンである。ピンの接触面はユーザの指または手のひらにより接触される。ピンが集合的に移動されて種々の触感的な感覚をユーザに伝達することができるように、各ピンは個別にその縦方向軸に垂直に移動可能である。図９Ａは、矢印４９６に示すように直線的に移動可能なＥＡＰアクチュエータ４９４として実施された、単一のピン４９０を示す図である。触感キャップ４９２はＥＡＰピン４８４上に位置して、ユーザにより接触される。図９Ｂは、触感アレイ５００を形成するためにマトリクス上に位置付けられた複数の図９Ａのピン４９０を示す図である。ここに各ピン４９０は垂直方向のいずれの方向にも移動するよう個別に制御されうる。近接する表面５０２は、ユーザの指のための基準となる表面を与える。図９Ｃは、ＥＡＰピン４９０の高密度アレイ５０４を示す図であり、ここに各ＥＡＰは画素サイズの素子を表しうる。このピンのアレイは、グラフィカル環境における特定の造形物（feature）と交差または触れたときに、ユーザに対して触覚的に示すために使用することができる。例えば、アレイは、アレイ上のユーザの指の位置が、グラフィカル環境内のカーソルまたはエンティティ（entity）の位置を定めるトラックパッドとして提供されうる。ピンのアレイはマトリクス走査されて（または個別にアドレスされて）、アレイ上のどこにユーザの指の電流が存在するかを検知する。ユーザの指がウィンドウの境界を越えたとき、その境界位置に対応するＥＡＰピンが上方に移動されて、３次元の境界上を交差する感覚をユーザの指に与える。アイコン、フォルダ等のような他の表示造形物もまた同様に触覚的に示される。高密度アレイ５０４はまた、コンピュータ環境内で実行された命令、イベントに基づく他の触感的な感覚を提供するためにも使用されうる。

図９Ｄは、上記のＥＡＰピンを使用した他の実施例５１０を示す図である。触感素子／アレイの横方向の移動も提供可能であり、ここに触感的な感覚は、ピンがその縦方向軸に垂直に（横方向に）移動することにより与えられる。各ピンは横方向に移動されて、図９Ａから９Ｃの実施例のようにユーザの肌をくぼませる代わりに、ユーザの肌または引っ張るような、または摺るような感覚を与える。横方向の移動を可能とするためには、ピンの感覚をより多く設ける必要がある。ＥＡＰアクチュエータを使用して、このような横方向移動を与えるための１つの方法は、図９Ｄに示すように２つの直線可動ＥＡＰアクチュエータ５１２を接地した素子上に置き、可撓性膜５１４（または他の部材）をアクチュエータ５１２上に置き、横方向可動素子５１６を可撓性膜５１４上に置くものである。１つのまたは両方のＥＡＰアクチュエータ５１２が垂直に移動させられると（両方を移動させる場合は、双方を逆方向に移動させると）、可撓性膜にたわみが生じて、横方向可動素子５１６は、矢印５１８に示すように、左または右に揺れ動く。代替的に、図９Ｅに示すように、ＥＡＰ構造体５２０は、図２Ｂに前述したとおり制御信号を使用して横方向に直接動くこととしてよい。および／または、サンドイッチ層を有する素子が所望の横方向の移動を提供するために使用可能である。アクチュエータ５２０は、１つの自由度において横方向に移動可能であるが、いくつかの実施例では２方向において移動可能としうる。

ＥＡＰアクチュエータは、特定のアプリケーション内の特定の力を与えるために利用可能である。例えば図１０は、医療機器で使用されるＥＡＰブレーキ５３０の側面図である。ここにカルーテル線５３２（または腹腔鏡延長線、ニードルまたは医療その他の機器の他の部分）は、医療手続をシミュレートする医療機器上で力を提供する、触覚フィードバック医療シミュレーションで使用する。ＥＡＰブレーキは、カルーテル線５３２に対して横方向に移動可能であり、線の直線的自由度において摩擦を生じるブレーキシュー５３６に、接続されるＥＡＰエレメント５３４を含む。摩擦量はＥＡＰブレーキを異なる距離に移動することにより調節可能である。他のＥＡＰブレーキは、線５３２の回転自由度において抵抗を与えるために使用可能である。

トリガ装置もＥＡＰアクチュエータの使用例となりうる。図１１は、ユーザによって押されるトリガ５４２を含み、ゲーム、シミュレーションまたは他のプログラムや装置に信号を与える装置５４０の側面図である。トリガ５４２は、ゲームパッド、ジョイスティック、マウスのようなインタフェース装置に含まれることが可能である。例えば、トリガ５４２は、インタフェース装置の筐体に接続されうる回転軸Ｂの周りを回転可能とすることができる。ＥＡＰアクチュエータ５４４は、トリガと接地されたスイッチ５４６との間に位置されることができる。スイッチ５４６は、部分５４８が押されたとき、起動を示す信号を送信する。バネ５５０は、接続板５５２をスイッチ５４６から離れるように通常に付勢している。接続板５２２がＥＡＰアクチュエータ５４４により移動されたとき、バネは圧縮されて接続板はスイッチ５４６の部分５４８を打撃して作動させる。その一方でバネ５５０は、トリガを元の位置または静止位置に付勢し、トリガの移動に対してバネ抵抗力を与える。ＥＡＰアクチュエータは、トリガの移動と反対する移動、または連動する移動に使用されて、トリガを押すユーザに触覚的な感覚を与えることができる（このＥＡＰによる力は、バネ５５０からのバネ力を補完または克服することができる）。したがって、アクチュエータは、トリガがスイッチされて状態を変えることをより容易にまたはより難しくすることが可能である。例えば、他の抵抗力、減衰力、パルスまたは振動も、ここに記載されている直線的なＥＡＰアクチュエータの実施例により出力可能である。

図１２Ａは、広い範囲の装置において機能を制御するために使用されうる回転ノブ５６０を示す図である。うず状の、またはコイル状のＥＡＰアクチュエータ５６２はノブの内部に位置されて、アクチュエータ５６２が作動したときに、ノブにトルクを出力することが可能である。これにより、回転範囲が制限されているノブの回転自由度において、矢印５６４に占めされるように、抵抗力または力が提供されることが可能である。

図１２Ｂは、ＥＡＰアクチュエータを含むノブ装置５７０を示す図である。ノブ５７２は、摩擦面を含みうる円柱状ブレーキ部材５７６に接続される回転シャフト５７４に接続される。ＥＡＰアクチュエータ５７８は、アクチュエータ５７８により移動されて、ブレーキ部材５７６と接触するブレーキシュー５８０を含む。この接触がシャフト５７４およびノブ５７２に摩擦力を与える。この実施例は、制限のない（連続する）回転範囲を持つノブに適用可能である。上記のブレーキ実施例に記載した直線的なＥＡＰ素子が使用可能である。

図１３は、回転ディスクのためのブレーキ実施例５９０の側面図である。ディスク５９２は軸Ｃの周りを回転する。キャリパ５９４は、ディスクの一端に位置し、ＥＡＰアクチュエータ５９６は、キャリパの一端に接続されている。ＥＡＰアクチュエータは直線的に移動されて、ブレーキシュー５９８を回転するディスクの断面に移動して、ディスクに摩擦抵抗を生じる。ブレーキシュー６００は、キャリパの、ブレーキシュー５９８と反対の他端に位置する。ディスクは、例えばジョイスティック・ハンドル、マウスまたは車両の回転軸などの様々な物体に接続されうる。

ステイラス形状のインタフェース装置に対しても、スタイラスのユーザに触覚フィードバックを生じるためにＥＡＰアクチュエータを与えることが可能である。スタイラスは、例えば携帯情報端末（ＰＤＡ）、タッチスクリーン、グラフィクス・タブレット、ラップトップ・コンピュータなどにおいて、タブレットまたはディスプレイ画面にスタイラスを接触させることにより、画面上の物体を指す、もしくは選択するため、または線を描くもしくは書くために使用される。例えば図１４Ａは、可動チップ６１２を有するスタイラス６１０を示す図であり、ここにチップはＥＡＰアクチュエータ６１４により移動され、ＥＡＰアクチュエータはチップに接続されて、スタイラス筐体の内部に位置している。ＥＡＰアクチュエータは直線的に移動して、スタイラス筐体のアパチャを通してチップ部材６１６を直線的に移動する。ＥＡＰアクチュエータは、チップに振動、パルスその他の力の感覚を生ずるように制御されて、これらをスタイラスを把持するユーザに生ずることができる。

図１４Ｂは、スタイラスの後端部分６２４に対して、前端部分６２２が直線的に動く他の実施例６２０を示す図である。ラバー・ベローズ６２６は、可動前端部分と後端部分との間に位置されることができる。そしてＥＡＰアクチュエータ（図示せず）は、スタイラス筐体内部に位置される。ＥＡＰアクチュエータは、前端部分６２２に接続される直線的に移動する素子とし、図１４Ａに示す可動チップ部材と同様に前端部分６２２を移動することが可能である。図１４Ａに関する記載と同様に、触覚的な感覚がユーザに出力されうる。

ＥＡＰアクチュエータを使用して作動される他の形状のスタイラスも可能である。図１４Ｃは、ホストコンピュータまたは他のコントローラにより制御されて、直線的に移動するＥＡＰアクチュエータ６４４に接続されることにより、直線的に前後移動することが可能なボタン６４２を有するスタイラス６４０を示す図である。ボタンは、例えば制御されるカーソルと他の表示される物体との間の相互作用に対応して作動される。

図１４Ｄは、ＥＡＰアクチュエータを使用して実現される拡大するグリップ６５２を含むスタイラス６５０を示す図である。円柱状のグリップは周囲を拡大し、これは円柱状グリップを把持するユーザに触覚的に識別可能とする。グリップは拡大および縮小されて、例えば、パルス、振動、３次元の表面のシミュレーション等の様々な触覚的な感覚を与える。グリップは、複数のＥＡＰアクチュエータ６５４（図示では４個）を使用することにより実現しうる。ＥＡＰアクチュエータ６５４はディスク形状であり、図１４Ｅで示す単一のＥＡＰアクチュエータ６５４の様に作動信号が加えられると周囲が拡大する。これらのアクチュエータは、図２Ｅに関して上記したＥＡＰ構造体と同様としうる。

他の装置もＥＡＰアクチュエータと共に使用しうる。例えば図１５Ａに示すように、ハンドル内部またはハンドル上にＥＡＰ慣性シェーカ６６２を接続して、表示されたイベントまたは相互作用に調和する慣性力をステアリング・ホイールに接触するユーザに提供する、ステアリング・ホイール・コントローラ装置のステアリング・ホイール６６０が提供されうる。慣性シェーカは、図４Ａに関して上記したシェーカと同様としうる。また、図１２Ｂのノブと同様に、ステアリング・ホイールの自由度に摩擦力を生ずるブレーキも提供可能である。図１５Ｂは、ジョイステック・コントローラのジョイスティック・ハンドル６６６を示す図である。ここにハンドルは、ジョイスティック・ハンドル内部に与えられた慣性ＥＡＰアクチュエータ６６８が用意されており、ジョイスティック・ハンドルに慣性力を出力する。

図１５Ｃは、受動的な力フィードバックをジョイスティックに与える、ジョイスティック実施例６８０の斜視図である。ジョイスティック・ハンドル６８２は、２つの回転部材６８４ａおよび６８４ｂのアパチャ内に位置している。ハンドル６８２がある方向に回転されると、対応する部材６８４が同様に回転する。摩擦ブレーキディスク６８６ａおよび６８６ｂは、関連する回転部材６８４ａおよび６８４ｂに接続されている。ＥＡＰブレーキ６８８ａおよび６８８ｂはディスク６８６上に摩擦力を与え、これがジョイスティック・ハンドル（および、図示しない、ジョイスティック・ハンドルの回転運動を検知するセンサ）の２つの自由度に抵抗を生ずる。例えば、ＥＡＰブレーキは、ここに記載した他のブレーキ実施例と同様の直線的可動素子を含みうる。図１５Ｄは、ＥＡＰブレーキ６８８として使用しうるＥＡＰブレーキ・キャリパの例を示す図である。ここに直線的可動ＥＡＰアクチュエータ６９０は、キャリパ支持体６９１に接続され、キャリパ支持体６９１は、ディスク６８６と接触して摩擦を生じるブレーキシュー６９２と接触する。

ＥＡＰブレーキは、ここに開示するように、他のコントローラにも使用可能である。例えば、図１６は円柱状ポインタ・コントローラ７００の斜視図である。ここにコントローラ７００に含まれるシリンダ７０２は、矢印７０４に示すようにその長手方向の軸の周りを回転可能で、１つの自由度（例として、ひとつの軸に沿ったカーソル移動など）における入力を与え、矢印７０６に示すようにその回転軸を台７０８上で平行移動して、他の自由度（例として、他の軸に沿ったカーソル移動など）を与えうる。センサ（図示せず）は回転および平行移動を検知する。このようなコントローラは、米国特許第４，８９６，５５４号に詳説されている。ある実施例において、ＥＡＰブレーキ７１０はブレーキシューを軸７１２に対して移動可能であり、軸７１２はシリンダに接続されて、回転自由度内の摩擦ブレーキ力を与える。ＥＡＰブレーキおよびシリンダは台７０８上を直線的に平行移動可能であり、他のＥＡＰブレーキ７１４は、平行移動の自由度において台に摩擦ブレーキ力を与えることができる。

図１７Ａは、ＥＡＰアクチュエータを利用した皮膚触覚器を与える実施例７２０の図である。皮膚触覚器は、上記のピングリッド・アレイと同様のものであり、ここに１以上の可動素子はユーザの皮膚に接触して触感的な感覚を与える。１以上の皮膚触覚器は、触覚グローブ内に与えられてユーザの指や手のひらに組み合わせられたり、ベストなどにアレイ状に与えられてユーザの胸部または他の身体上の部位に組み合わせされたり、またはユーザの皮膚と接触しうる他の範囲に与えられる。図１７Ａは、触覚器素子７２４に接続された直線可動ＥＡＰアクチュエータ７２２を示す図であり、ここに触覚器素子は、支持体７２６の開口部を通してユーザの皮膚に直線的に移動させられる。触覚素子は、好適には上記のピングリッド・アレイと同様の波形により移動および／または振動させられる。

図１７Ｂは、触覚素子を有する他の実施例７３０を示す図である。直線的可動ＥＡＰアクチュエータ７３２は支持体７３４に接続されている。触覚素子７３６は、アクチュエータ７３２の一端に接続された部材７３８に接続されている。アクチュエータ７３２が直線的に移動させられると、触覚素子は矢印７４０に示すように直線的に移動させられる。この移動は、素子がユーザの皮膚内に移動する代わりに、ユーザの皮膚を引っぱるものである。触覚素子を囲む接地表面は、触覚素子それ自信と同様に、うね（ridge）７４２または隆起を含み、ユーザの皮膚と組み合わさる。接地表面上の静止うねは、所定の場所でユーザの皮膚の組み合わさった部分を保持する一方、触覚素子７３６上の可動うねはユーザの皮膚の組み合わさった部分の中間の領域を引っぱって、高効率性の触感的な感覚を生ずる。

本発明において、様々な好適実施例が記載されているが、当業者が本明細書および図面を参照することにより、本発明の変更、置換、均等物が自明となることは、予期されるであろう。例えば多くの異なる種類の触覚的感覚が本発明のアクチュエータにより与えられうる。さらに特定の技術は、記載の明解のために使用されたものであり、本発明の範囲を限定するものではない。

１２ インタフェース装置
１４ ホストコンピュータ・システム
１８ アクチュエータ
２６ ディスプレイ装置
１００ ホスト・マイクロプロセッサ
１１０ ローカル・マイクロプロセッサ
１１２ センサ
１１４ センサインタフェース
１１６ アクチュエータ・インタフェース

Claims (45)

1. ユーザとコンピュータとの間の相互作用を可能にするように構成されるマニピュランダム装置において、
   筐体と、
   前記筐体の少なくとも一部分の動きを検出して前記動きに関連するセンサ信号を出力するように構成されるセンサと、
   前記筐体に結合される電気活性ポリマー・アクチュエータであって、前記電気活性ポリマー・アクチュエータに電圧が印加されたときに、出力された前記センサ信号に関連する触覚フィードバック力を出力するように構成される電気活性ポリマー・アクチュエータであり、前記筐体に結合する回転ホイールに前記触覚フィードバック力を出力するように構成される電気活性ポリマー・アクチュエータとを備え、
   前記電圧が印加されることによって、前記電気活性ポリマー・アクチュエータが弾性的に歪むようになっており、
   前記マニピュランダム装置は、さらにボタンを備え、前記触覚フィードバック力は前記ボタンを介して出力され、
   前記ボタンは、前記ボタンの動き自由度内における前記触覚フィードバック力に応動するように構成されることを特徴とするマニピュランダム装置。
2. 前記触覚フィードバック力は、ホストコンピュータにより実行されるイベントに関連付けられる請求項１に記載の装置。
3. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータにより出力される前記触覚フィードバック力は、質量を動かすことにより生ずる慣性力である請求項１に記載の装置。
4. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータによって出力される前記触覚フィードバック力は、回転力である請求項１に記載の装置。
5. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータによって出力される前記触覚フィードバック力は、直線的な力である請求項１に記載の装置。
6. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、部材の一部を前記筐体の内部から前記筐体の外部へと移動するように構成される請求項５に記載の装置。
7. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、触感アレイに配列された複数の電気活性ポリマー・アクチュエータの１つである請求項６に記載の装置。
8. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、前記筐体を部分的に移動するように構成される請求項１に記載の装置。
9. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、可動部分の摩擦抵抗力を加減するように構成される請求項１に記載の装置。
10. 前記筐体は、スタイラスとして構成される請求項１に記載の装置。
11. 前記筐体は、トラックポイント・ジョイスティック・コントローラとして構成される請求項１に記載の装置。
12. ユーザとコンピュータとの間の相互作用を可能にするように構成されるマニピュランダム装置であって、
    筐体と、
    前記筐体に結合され、出力されたセンサ信号に関連する触覚フィードバック力を出力するように構成される電気活性ポリマー（ＥＡＰ）エレメントとを備え、
    前記ＥＡＰエレメントは関連する入力信号の制御により変形し、この変形によって前記触覚フィードバック力を生ずるようになっており、
    前記ＥＡＰエレメントは、前記筐体の接触を検出するように構成され、
    前記マニピュランダム装置は、さらにボタンを備え、前記触覚フィードバック力は前記ボタンを介して出力され、
    前記ボタンは、前記ボタンの動き自由度内における前記触覚フィードバック力に応動するように構成されることを特徴とするマニピュランダム装置。
13. 前記ＥＡＰエレメントは、該ＥＡＰエレメントへ印加される圧力の大きさを検出するように構成される請求項１２に記載の装置。
14. 前記ＥＡＰエレメントによって出力される前記触覚フィードバック力は、直線的な力である請求項１２に記載の装置。
15. 前記筐体は、ジョイスティックまたはトラックポイント・コントローラとして構成される請求項１２に記載の装置。
16. マニピュランダム装置を用いてコンピュータと相互作用するユーザに触覚フィードバックを与える方法であって、
    電気活性ポリマー・アクチュエータを使用してマニピュランダムの筐体の動きを検出し、検出された前記動きに関連するセンサ信号を出力し、
    前記電気活性ポリマー・アクチュエータの変形により生じる、前記電気活性ポリマー・アクチュエータへの入力信号に基づいた前記触覚フィードバック力を出力することを含み、
    前記触覚フィードバック力はボタンを介して出力され、前記ボタンは、前記ボタンの動き自由度内における前記触覚フィードバック力に応動することを特徴とする方法。
17. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、回転力を出力するように構成される請求項１６に記載の方法。
18. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、直線的な力を出力するように構成される請求項１６に記載の方法。
19. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、可動部分の摩擦抵抗力を加減するように構成される請求項１６に記載の方法。
20. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、前記筐体を部分的に移動するように構成される請求項１６に記載の方法。
21. ユーザに触れられるように構成された接触面を有する筐体であって、前記接触面は、前記ユーザから該接触面を介してグラフィカルユーザインタフェースに入力される入力を受信するように構成されるタッチスクリーンである筐体と、
    前記接触面に結合され、前記接触面の少なくとも一部にユーザが触れる場所または動きのうち少なくとも一方を検出し、該場所または動きに関連するセンサ信号を出力するように構成されるセンサと、
    前記筐体に結合され、出力された前記センサ信号に関連するコントロール信号をプロセッサから受信すると、触覚フィードバック力を出力するように構成される電気活性ポリマー・アクチュエータとを備える装置であって、
    前記コントロール信号は、前記触覚フィードバック力が出力されるようにするために、前記電気活性ポリマー・アクチュエータを弾性的に歪ませるように構成され、
    前記装置は、さらにボタンを備え、前記触覚フィードバック力は前記ボタンを介して出力され、
    前記ボタンは、前記ボタンの動き自由度内における前記触覚フィードバック力に応動するように構成されることを特徴とする装置。
22. 前記接触面は、ある平面に平行するように方向付けられ、
    前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、前記平面に対して実質的に垂直方向に前記触覚フィードバック力を出力する、請求項２１に記載の装置。
23. 前記コントロール信号が受信されると、前記の電気活性ポリマーは、前記平面に対して実質的に垂直方向に物理的に移動する請求項２１に記載の装置。
24. 前記の電気活性ポリマーは、複数の電気活性ポリマー・アクチュエータ・ピンをさらに備え、
    各々の前記電気活性ポリマー・アクチュエータ・ピンは、前記コントロール信号が受信されると、前記平面に対して実質的に垂直方向に物理的に移動する請求項２１に記載の装置。
25. ２つの隣接する電気活性ポリマー・アクチュエータとそれらの端部に結合される可撓性膜とを複数備え、前記の２つのアクチュエータの少なくとも一方の動きが前記可撓性膜に力を与える、請求項２４に記載の装置。
26. 前記プロセッサは、グラフィカルユーザインタフェースを表示するプログラムを実行するコンピュータ・システムのプロセッサであり、
    前記グラフィカルユーザインタフェースの少なくとも一部分は、前記グラフィカルユーザインタフェース上に指定された触覚提示箇所において、前記場所または動きを示す前記センサ信号に応じた前記コントロール信号を前記プロセッサに出力させるように構成される請求項２１に記載の装置。
27. １以上の有形媒体に格納されるエンコードされたコンピュータ・プログラムであり、
    コンピュータに、
    センサに結合される接触面にユーザが触れたときに、電気活性ポリマー・アクチュエータを使用して前記センサにより出力されるセンサ信号であって、ユーザが触れた場所または動きに関連するセンサ信号を受信し、
    前記ユーザが触れた場所または動きを示す前記センサ信号に応じたコントロール信号を、指定された触覚フィードバック力提示箇所にある電気活性ポリマー・アクチュエータへ出力し、
    前記電気活性ポリマー・アクチュエータが前記コントロール信号をプロセッサから受信したときに、前記接触面へ触覚フィードバック力を出力することを実行させるためのコンピュータ・プログラムであって、
    前記触覚フィードバック力はボタンを介して出力され、前記ボタンは、前記ボタンの動き自由度内における前記触覚フィードバック力に応動することを特徴とするコンピュータ・プログラム。
28. 前記コントロール信号は、電気活性ポリマー・アクチュエータに、前記接触面がなす平面に対して実質的に垂直方向に前記触覚フィードバック力を出力させる、請求項２７に記載のコンピュータ・プログラム。
29. 前記コントロール信号が受信されると、前記の電気活性ポリマーは、前記平面に対して実質的に垂直方向に物理的に移動する請求項２８に記載のコンピュータ・プログラム。
30. 前記の電気活性ポリマーは、複数の電気活性ポリマー・アクチュエータ・ピンをさらに備え、
    各々の前記電気活性ポリマー・アクチュエータ・ピンは、前記コントロール信号が受信されると、前記平面に対して実質的に垂直方向に物理的に移動する請求項２７に記載のコンピュータ・プログラム。
31. ２つの隣接する電気活性ポリマー・アクチュエータとそれらの端部に結合される可撓性膜とを複数備え、前記の２つのアクチュエータの少なくとも一方の動きが前記可撓性膜に力を与える、請求項３０に記載のコンピュータ・プログラム。
32. 前記コンピュータ・プログラムには、グラフィカルユーザインタフェースを表示するソフトウエアプログラムを実行させることが含まれ、
    前記グラフィカルユーザインタフェースの少なくとも一部分は、前記グラフィカルユーザインタフェース上に指定された触覚提示箇所において、前記場所または動きを示す前記センサ信号に応じた前記コントロール信号の出力を生じさせる請求項２７に記載のコンピュータ・プログラム。
33. ユーザとコンピュータとの間の相互作用を可能にするように構成されるマニピュランダム装置において、
    筐体と、
    前記筐体の少なくとも一部分の動きを検出して前記動きに関連するセンサ信号を出力するように構成されるセンサと、
    前記筐体に結合される電気活性ポリマー・アクチュエータであって、前記電気活性ポリマー・アクチュエータに電圧が印加されたときに、出力された前記センサ信号に関連する触覚フィードバック力を出力するように構成される電気活性ポリマー・アクチュエータとを備え、
    前記電圧が印加されることによって、前記電気活性ポリマー・アクチュエータが弾性的に歪むようになっており、
    前記マニピュランダム装置は、さらにボタンを備え、前記触覚フィードバック力は前記ボタンを介して出力され、
    前記ボタンは、前記ボタンの動き自由度内における前記触覚フィードバック力に応動するように構成され、前記電気活性ポリマー・アクチュエータによって出力される前記触覚フィードバック力は、回転力であることを特徴とするマニピュランダム装置。
34. 前記触覚フィードバック力は、ホストコンピュータにより実行されるイベントに関連付けられる請求項３３に記載の装置。
35. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータにより出力される前記触覚フィードバック力は、質量を動かすことにより生ずる慣性力である請求項３３に記載の装置。
36. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、前記筐体を部分的に移動するように構成される請求項３３に記載の装置。
37. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、可動部分の摩擦抵抗力を加減するように構成される請求項３３に記載の装置。
38. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、前記筐体に結合する回転ホイールに前記触覚フィードバック力を出力するように構成される請求項３３に記載の装置。
39. ユーザとコンピュータとの間の相互作用を可能にするように構成されるマニピュランダム装置において、
    筐体と、
    前記筐体の少なくとも一部分の動きを検出して前記動きに関連するセンサ信号を出力するように構成されるセンサと、
    前記筐体に結合される電気活性ポリマー・アクチュエータであって、前記電気活性ポリマー・アクチュエータに電圧が印加されたときに、出力された前記センサ信号に関連する触覚フィードバック力を出力するように構成される電気活性ポリマー・アクチュエータとを備え、
    前記電圧が印加されることによって、前記電気活性ポリマー・アクチュエータが弾性的に歪むようになっており、
    前記電気活性ポリマー・アクチュエータは、可動部分の摩擦抵抗力を加減するように構成され、
    前記マニピュランダム装置は、さらにボタンを備え、前記触覚フィードバック力は前記ボタンを介して出力され、
    前記ボタンは、前記ボタンの動き自由度内における前記触覚フィードバック力に応動するように構成されることを特徴とするマニピュランダム装置。
40. 前記触覚フィードバック力は、ホストコンピュータにより実行されるイベントに関連付けられる請求項３９に記載の装置。
41. 前記電気活性ポリマー・アクチュエータによって出力される前記触覚フィードバック力は、直線的な力である請求項３９に記載の装置。
42. ユーザとコンピュータとの間の相互作用を可能にするように構成されるマニピュランダム装置であって、
    筐体と、
    前記筐体に結合され、出力されたセンサ信号に関連する触覚フィードバック力を出力するように構成される電気活性ポリマー（ＥＡＰ）エレメントとを備え、
    前記ＥＡＰエレメントは関連する入力信号の制御により変形し、この変形によって前記触覚フィードバック力を生ずるようになっており、
    前記ＥＡＰエレメントは、該ＥＡＰエレメントへ印加される圧力の大きさを検出するように構成され、
    前記マニピュランダム装置は、さらにボタンを備え、前記触覚フィードバック力は前記ボタンを介して出力され、
    前記ボタンは、前記ボタンの動き自由度内における前記触覚フィードバック力に応動するように構成されることを特徴とするマニピュランダム装置。
43. 前記ＥＡＰエレメントは、前記筐体の接触を検出するように構成される請求項４２に記載の装置。
44. 前記ＥＡＰエレメントによって出力される前記触覚フィードバック力は、直線的な力である請求項４２に記載の装置。
45. 前記筐体は、ジョイスティックまたはトラックポイント・コントローラとして構成される請求項４２に記載の装置。

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