JP5280762B2 - 方向指示器制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、方向指示器の方向指示動作を制御する方向指示器制御装置に関する。

従来、車両には、ステアリングホイールの近傍に設けられたターンレバーが操作されることにより車両の前後に設けられたターンランプを点滅させることで、例えば右左折する際や隣接車線に車線変更する際等に、運転者が意図する自車両の進行方向を周囲に示す方向指示器が設けられている。

方向指示器は、ターンレバーが自車両の進行方向に対応する方向へ操作されることによりその進行方向のターンランプを作動させるターンスイッチと、ステアリングホイールがターンレバーの操作方向とは逆方向へ所定の角度以上回動されて元に戻った際にターンレバーを元の位置に復帰させ、方向指示を自動解除する解除機構とを備えている。ターンレバーが自車両の進行方向に対応する方向へ操作されターンスイッチが作動すると、その進行方向のターンランプが点滅する。そして、自車両のターンが終了しステアリングホイールが直進位置に戻されると、解除機構によってターンレバーが元の位置に復帰し、ターンランプが消灯する。

しかし、この構成では、例えば自車両が隣接する車線へ車線変更する場合等のように、ターンレバーの操作方向へのステアリングホイールの操舵角度が小さいと、ステアリングホイールを元に戻しても、方向指示器の方向指示動作が終了されない場合がある。

そこで、このように車線変更が完了した場合においても適切なタイミングで方向指示器の方向指示動作を終了させるために、例えば特許文献１に示されるような方向指示器制御装置が従来提案されている。

この方向指示器制御装置は、自車両の後方を撮像し自車両の走行車線を検出するカメラを備え、該カメラを通じて方向指示器の指示方向への自車両の車線変更を検知した場合に、方向指示器の方向指示動作を終了するようになっている。これにより、操舵角度によらず、方向指示器の方向指示動作は適切なタイミングで終了される。

また、この方向指示器制御装置には、ナビゲーション装置が接続されている。ナビゲーション装置は、自車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機と、ハードディスク等の記憶媒体上に地図データを保有する地図データベースとを備えている。方向指示器制御装置は、ナビゲーション装置から自車両周辺の交差点の有無や道路の車線数等の道路情報を取得し、取得した自車両周辺の道路情報から前記方向指示器の指示方向へ進路変更する可能性があるか否かを判断し、該可能性があると判断した場合、カメラを通じて車線変更が完了したと判断した場合であれ、方向指示器の方向指示動作を継続させるようになっている。
特開２００７−２２３３８２号公報

しかしながら、特許文献１の方向指示器制御装置は、自車両の前方の道路情報に基づいて方向指示器の指示方向へ進路変更する可能性があるか否かを判定するため、該判定に運転者の意図が反映されない。このため、方向指示器の動作が運転者の意図に関わらず継続されてしまう虞がある。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、方向指示器の動作を運転者の意図に応じた適切なタイミングで終了させることができる方向指示器制御装置を提供することにある。

請求項１に記載の発明は、自車両に設けられた方向指示器の作動状態を制御する方向指示器制御装置であって、前記方向指示器の作動状態を検出する作動状態検出手段と、撮像手段によって撮像された前記自車両の運転者の頭部の撮像画像から前記運転者の視線を検出する視線検出手段とを備え、前記作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記視線検出手段を通じて検出される運転者の視線に基づいて、前記自車両が前記方向指示器の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを判断し、該可能性があると判断した場合、前記方向指示器の方向指示動作を継続させ、前記可能性がないと判断した場合、前記方向指示器の方向指示動作を終了させるにあたり、前記作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記自車両の走行状態に基づいて前記方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う終了判定手段を備え、前記作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記終了判定手段による終了判定がなされた直後に前記自車両が前記方向指示器の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを、前記運転者の視線に基づいて判断し、該可能性があると判断した場合、前記終了判定手段による前記終了判定を無効にして前記方向指示動作を継続させるとともに、前記可能性がないと判断した場合、前記終了判定を有効にして前記方向指示動作を終了させる有効無効判定を行うことをその要旨とする。

通常、例えば、隣接する車線へ車線変更する場合や交差点を右左折する場合、運転者は、自車両の進路における車両等の存在の有無を確認するために、進路方向へ視線を向ける。即ち、運転者の視線は、運転者がとろうとする進路方向へ向けられる。このことから、本発明によるように、運転者の視線に基づいて、自車両が方向指示器の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを判断することができる。そして、例えば運転者の視線が方向指示器の指示方向に向けられており、該指示方向へ進路を変更する可能性がある場合、方向指示器の方向指示動作が継続される。一方、例えば運転者の視線が前方に向けられており、前記指示方向へ進路を変更する可能性がない場合、方向指示器の動作が終了される。このため、方向指示動作の終了判定に運転者の意図が反映される。よって、方向指示器の動作を運転者の意図に応じた適切なタイミングで終了させることができる。
ところで従来、車両には、作動状態検出手段により方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、自車両の走行状態に基づいて方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う終了判定手段が設けられている。本発明によれば、運転者の視線に基づいて、自車両が方向指示器の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かが判断される。そして、該可能性がある場合、自車両の走行状態に基づく前記終了判定が無効とされ、これにより方向指示器の方向指示動作が継続される。また、前記可能性がない場合、自車両の走行状態に基づく前記終了判定が有効とされ、これにより方向指示器の方向指示動作が終了される。このため、自車両の走行状態に基づく方向指示動作の終了判定にも運転者の意図が反映される。よって、方向指示器の動作を、運転者の意図と自車両の走行状態とに応じた適切なタイミングで終了させることができる。

請求項２に記載の発明は、前記自車両の前方の道路状態を取得する道路状態取得手段を備え、前記道路状態に基づいて、前記方向指示器の指示方向へ連続して進路を変更する可能性があるか否かを判断し、該可能性があると判断した場合、前記運転者の視線に基づく前記有効無効判定を行うことをその要旨とする。

本発明によれば、道路状態に基づいて、方向指示器の指示方向へ連続して進路を変更する可能性があると判断された場合にだけ運転者の視線に基づく有効無効判定を行うため、方向指示動作の終了判定に道路状態も加味されることとなり、前記終了判定をより確実なものとすることができる。

請求項３に記載の発明は、前記道路状態に基づいて連続して進路を変更する可能性があると判断した場合、前記自車両の走行状態に基づく終了判定が行われた直後に、前記運転者の視線に基づいた前記終了判定の有効無効判定を行うための判定期間を設けることをその要旨とする。

例えば、一方向へ二段階で車線変更する場合等、同一方向へ段階的に進路を変更する場合において、自車両の走行状態に基づく終了判定条件によっては、終了判定がなされる前後に運転者の視線が前方に向けられている場合があり、該視線が方向指示器の指示方向へ向けられていない場合がある。このため、このような場合、方向指示器の指示方向へさらに進路を変更するという運転者の意図を、終了判定がなされた直後の運転者の視線から読み取ることは難しい。本発明によれば、自車両の走行状態に基づく終了判定が行われた直後に、運転者の視線に基づいた終了判定の有効無効判定を行うための判定期間が設けられる。このため、方向指示動作の終了判定に運転者の意図を確実に反映させることができる。

本発明によれば、方向指示器の動作を運転者の意図に応じた適切なタイミングで終了させることができる方向指示器制御装置を得ることができる。

以下、本発明を四輪自動車の方向指示器に具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。
図１（ａ）に示すように、方向指示器は、車両１の前後にそれぞれ設けられる左右一対のターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂを点滅させることにより自車両の進行方向を他車両の運転者等に知らせる方向指示動作を行うものである。

＜方向指示器の操作概要＞
方向指示器は、図１（ｂ）に示すように、車両１のステアリングコラムＣに設けられる操作レバー４を通じて操作される。操作レバー４は、運転者からみて図１（ｂ）において二点鎖線にて示すステアリングホイールＷの裏側に配置されている。操作レバー４の基端部は、ステアリングコラムＣの内部において片持ち支持されており、同操作レバー４の先端部は、ステアリングコラムＣの外部に突出している。操作レバー４の基端部は、ステアリングコラムＣに対して同ステアリングコラムＣの内部に配置された図示しない回転軸を中心として、ステアリングホイールＷの回転方向に沿った方向へ所定角度だけ傾動可能に支持されている。

操作レバー４は、その中心軸が図１（ｂ）に一点鎖線で示される操作中立位置Ｐに保持されている。そして、操作レバー４は、操作中立位置Ｐに保持された状態で矢印ＡＬにて示す反時計回り方向への操作力が付与されると、前記回転軸を中心として同図１（ｂ）に一点鎖線で示される左折操作位置ＰＬまで傾動する。これにより、車両１の前後にそれぞれ設けられた前記左側ターンランプ２ａ，２ｂ（図１（ａ）参照）が点滅する。この矢印ＡＬ方向への操作力が解除されると、図示しない復帰機構の作用により、操作レバー４は操作中立位置Ｐへ復帰する。操作レバー４が操作中立位置Ｐに復帰した場合であれ、左側ターンランプ２ａ，２ｂの点滅は継続される。また、図１（ｂ）に示すように、操作レバー４は、操作中立位置Ｐに保持された状態で矢印ＡＲにて示す時計回り方向への操作力が付与されると、前記回転軸を中心として同図１（ｂ）に一点鎖線で示される右折操作位置ＰＲまで傾動する。これにより、車両１の前後にそれぞれ設けられた前記右側ターンランプ３ａ，３ｂ（図１（ｂ））が点滅する。この矢印ＡＲ方向への操作力が解除されると、前記復帰機構の作用により、操作レバー４は操作中立位置Ｐへ復帰する。操作レバー４が操作中立位置Ｐに復帰した場合であれ、右側ターンランプ３ａ，３ｂの点滅は継続される。

＜電気的な構成＞
次に、前述した操作レバー４を通じて操作される方向指示器の電気的な構成を説明する。図２に示されるように、方向指示器１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成された終了判定手段としての方向指示器制御装置１１を備えている。方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、方向指示器１０の全体を統括的に制御するための各種の制御プログラム及びデータが格納されている。当該制御プログラムには、例えば前記ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの点灯制御を行うための点灯制御プログラムが含まれている。ＲＡＭはＲＯＭに格納された制御プログラムを展開してマイクロコンピュータが各種の処理を実行するためのデータ記憶領域、すなわち作業領域である。

方向指示器制御装置１１には、車速センサ１２、舵角センサ１３、及びヨーレートセンサ１４が接続されている。
車速センサ１２は、車両１の走行速度を検出し、その検出した速度に応じた車速検出信号ＳＶを方向指示器制御装置１１へ出力する。

舵角センサ１３は、運転者によってステアリングホイールＷが回転操作された際に、その回転角度である操舵角を検出し、その検出された操舵角に応じて舵角検出信号Ｓθを方向指示器制御装置１１へ出力する。詳述すると、舵角センサ１３は、ステアリングホイールＷが舵角中点（車両１直進時の操舵角）を基準として左右いずれの方向へ回転操作されたのかを検出して、いずれの場合であれ舵角中点を基準とする正の値の操舵角情報を前記舵角検出信号Ｓθとして出力する。なお、当該操舵角情報にはステアリングホイールＷが左右いずれの方向へ操舵されたのかを示す操舵方向情報が含まれる。

ヨーレートセンサ１４は、例えば自車両が右左折したり車線変更したりする際のヨーレート（車両１の回転方向の挙動）を検出し、その検出したヨーレートに応じたヨーレート検出信号ＳＹを方向指示器制御装置１１へ出力する。

また、方向指示器制御装置１１には、ボデーＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）１５が接続されている。ボデーＥＣＵ１５には、操作レバー４の操作に連動してオンオフする作動状態検出手段としてのターンスイッチ１５ａが接続されている。ボデーＥＣＵ１５は、ターンスイッチ１５ａを通じて操作レバー４が操作中立位置Ｐから左折操作位置ＰＬへ傾動操作されたことを検出すると、その旨を示す操作位置検出信号ＳＰを方向指示器制御装置１１に出力する。また、ボデーＥＣＵ１５は、ターンスイッチ１５ａを通じて操作レバー４が右折操作位置ＰＲに回動操作されたことを検出すると、その旨を示す操作位置検出信号ＳＰを方向指示器制御装置１１に出力する。また、ボデーＥＣＵ１５には、２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂ及び２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂが接続されている。

方向指示器制御装置１１は、ボデーＥＣＵ１５からの前記操作位置検出信号ＳＰに基づいて操作レバー４の各操作位置ＰＬ，ＰＲへの操作を検出すると、車両１の進行方向を周辺に合図する方向指示動作を開始する旨の指示開始信号Ｓｓを、ボデーＥＣＵ１５に出力する。ボデーＥＣＵ１５は、方向指示器制御装置１１からの指示開始信号Ｓｓに基づいて、ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂに駆動電流を間欠的に供給し、これらを点滅させる。具体的には、方向指示器制御装置１１は、ボデーＥＣＵ１５からの前記操作位置検出信号ＳＰに基づいて操作レバー４が操作中立位置Ｐから左折操作位置ＰＬへ傾動操作されたことを検出すると、ボデーＥＣＵ１５に対して２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂを点滅させる旨の指示開始信号Ｓｓを出力する。ボデーＥＣＵ１５は、該指示開始信号Ｓｓに基づいて、２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂに駆動電流を間欠的に供給し、これらを点滅させる。また、方向指示器制御装置１１は、ボデーＥＣＵ１５からの操作位置検出信号ＳＰに基づいて操作レバー４が右折操作位置ＰＲに回動操作されたことを検出すると、ボデーＥＣＵ１５に対して２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂを点滅させる旨の指示開始信号Ｓｓを出力する。ボデーＥＣＵ１５は、該指示開始信号Ｓｓに基づいて、２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂに駆動電流を間欠的に供給し、これらを点滅させる。

また、方向指示器制御装置１１は、前記方向指示動作を開始したとき、該開始した時点からの経過時間、自車両の走行速度、操舵角及びヨーレート等から自車両の走行状態を検出し、該走行状態に基づいて、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。そして、該終了判定に基づいて方向指示器１０による方向指示動作を終了するようになっている。

具体的には、方向指示器制御装置１１は、左側ターンランプ２ａ，２ｂ又は右側ターンランプ３ａ，３ｂの点滅を通じて車両１の進行方向を周辺に合図する方向指示動作を開始したとき、言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力した時点からの経過時間を内部に設けられたタイマによりカウントしていく。前記方向指示動作を開始してから、操舵操作がなく、また、ある速度以上で自車両が走行している状態で、通常想定される方向指示動作の継続時間を超える程度の一定時間が経過した場合、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する条件（終了判定条件）が成立したと判断し、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。方向指示器制御装置１１は、この終了判定に基づいて、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力する。ボデーＥＣＵ１５は、該指示終了信号Ｓｅに基づいて２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂ又は２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂへの駆動電流の供給を停止し、これらを消灯する。

また、方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、キャンセル準備角θ１及び該キャンセル準備角θ１よりも小さいキャンセル角θ２が記憶されている。方向指示器制御装置１１は、前記方向指示動作を開始すると、舵角センサ１３を通じてステアリングホイールＷの操舵角θの変化を検出する。そして、該操舵角θがキャンセル準備角θ１に達した（θ＞θ１）後にキャンセル角θ２の範囲内になった場合（θ＜θ２）、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する条件（終了判定条件）が成立したと判断し、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。これにより、例えば交差点等を右折若しくは左折した後に直進状態に移行する場合のように、方向指示器１０の示す方向へステアリングホイールＷがキャンセル準備角θ１に達した後に同ステアリングホイールＷがキャンセル角θ２の範囲内に戻されると、操舵角θに基づいて方向指示動作の終了判定がなされ、方向指示動作が自動終了される。

また、方向指示器制御装置１１は、前記方向指示動作を開始したとき、言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力した時点から、前記ヨーレート検出信号ＳＹに基づいてヨーレートの変化（自車両の旋回方向への回転角度の単位時間当たりの変化量）を検出する。方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、方向指示動作の終了判定を行うための判定基準となる判定基準値が、自車両の速度領域毎に記憶されている。通常、ヨーレートは、自車両が右左折や車線変更等の進路変更を開始してから終了するまでの間に最大値及び最小値をそれぞれとるように変化する。方向指示器制御装置１１は、ヨーレートが最大値をとった後に前記判定基準値を下回った場合や、最小値をとった後に前記判定基準値を上回った場合、方向指示動作を終了する条件（終了判定条件）が成立したと判断する。また、方向指示器制御装置１１は、前記舵角検出信号Ｓθに基づいて操舵角θの変化量を検出（算出）する。方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、方向指示動作の終了判定を行うための判定基準となる判定基準値が、自車両の速度領域毎に記憶されている。通常、操舵角θは、前記ヨーレートと同様、自車両が進路変更を開始してから終了するまでの間に最大値及び最小値をとるように変化する。方向指示器制御装置１１は、操舵角θが最大値をとった後に前記判定基準値を下回った場合や、最小値をとった後に前記判定基準値を上回った場合、方向指示動作を終了する条件（終了判定条件）が成立したと判断する。方向指示器制御装置１１は、前記ヨーレートに基づく終了判定条件、及び操舵角θに基づく終了判定条件の何れか一方が成立した場合、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。これにより、例えば隣接する車線へ車線変更する場合等のように、方向指示器１０の示す方向へのステアリングホイールＷの操舵角θが小さく該操舵角θが前記キャンセル準備角θ１に達しない場合でも、ヨーレートの変化に基づいて方向指示動作の終了判定がなされる。即ち、上述した操舵角θに基づく終了判定条件が成立しない場合でも、ヨーレートに基づく終了判定条件が成立した場合、方向指示動作を終了する旨の終了判定がなされ、交差点等の右左折時のみならず、例えば隣接する車線へ車線変更する場合でも、方向指示動作が自動終了される。

また、方向指示器制御装置１１には、視線検出手段を構成する視線検出ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）１６が接続されている。視線検出ＥＣＵ１６には、同じく視線検出手段を構成する撮像手段としてのカメラ１６ａが接続されている。カメラ１６ａは、例えば車両１のバックミラーに設けられ、運転者の頭部を撮像する。視線検出ＥＣＵ１６は、カメラ１６ａが撮像した撮像画像から、例えば撮像画像の濃淡（輝度）や形状の特徴からパターンマッチングやニューラルネットワーク等を用いて運転者の顔や眼球の位置座標を検出し、それらに基づいて運転者の視線を検出する。そして、視線検出ＥＣＵ１６は、その検出結果を含む視線検出信号Ｓａを方向指示器制御装置１１に出力する。方向指示器制御装置１１は、視線検出ＥＣＵ１６からの検出結果（視線検出信号Ｓａ）に基づいて、前記走行状態に基づく終了判定がなされた直後に自車両が前記方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを判断する。この判断は、運転者の視線は、通常、運転者がとろうとする進路方向へ向けられるものであり、自車両が前記方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する場合においても、運転者は、自車両の進路における車両等の存在の有無を確認するために、進路方向へ視線を向けるという想定に基づく。

例えば図３（ａ）に示すように、通常、直進状態において、運転者の視線は、自車両の進行方向である前方を向いており、視線検出ＥＣＵ１６は、図３（ｂ）に示すような運転者の頭部Ｈの撮像画像Ｇ１を取得する。ここで、例えば隣接する右車線へ車線変更する場合、図４（ａ）に示すように、運転者の視線はサイドミラー１ａや自車両の進路方向に向けられるため、この場合、視線検出ＥＣＵ１６は、図４（ｂ）に示すように、眼球の位置ＸＲが、運転者が前方を向いているときの前記撮像画像Ｇ１における眼球の位置Ｘよりも右側にずれた位置にある撮像画像Ｇ２を取得する。撮像画像Ｇ２から取得した眼球の位置ＸＲと、運転者が前方を向いているときの眼球の位置Ｘとの間の距離ｄが所定の閾値αよりも大きい場合、視線検出ＥＣＵ１６は、方向指示器１０の指示方向である右側に視線が向いていると判断し、その旨を示す視線検出信号Ｓａを方向指示器制御装置１１に出力する。方向指示器制御装置１１は、この視線検出信号Ｓａに基づいて自車両が前記方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があると判断し、自車両の走行状態に基づく前記終了判定を無効にする。

逆に、撮像画像Ｇ１から取得した眼球の位置ＸＲと、運転者が前方を向いているときの眼球の位置Ｘとの間の距離ｄが所定の閾値α以下の場合、視線検出ＥＣＵ１６は、方向指示器１０の指示方向である右側に視線が向いていないと判断し、その旨を示す視線検出信号Ｓａを方向指示器制御装置１１に出力する。方向指示器制御装置１１は、この視線検出信号Ｓａに基づいて自車両が前記方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性がないと判断し、自車両の走行状態に基づく前記終了判定を有効にする。即ち、方向指示器制御装置１１は、運転者の視線に基づいて運転者の意図を推定し、該推定結果に基づいて走行状態に基づく前記終了判定を有効にしたり無効にしたりする。

また、図２に示すように、方向指示器制御装置１１には、車両１に搭載された例えばカーナビゲーションシステム等の道路状態取得装置（ＧＰＳ搭載機器）１７が接続されている。なお、この道路状態取得装置１７が道路状態取得手段に相当する。方向指示器制御装置１１は、該道路状態取得装置１７から自車両の前方の交差点の有無や自車両が走行している車線数等の道路状態を取得し、取得した道路状態に基づいて、連続して進路を変更する可能性があるか否かを判断する。そして、該可能性があると判断した場合、運転者の視線を検出する旨要求する視線検出要求信号Ｓｒを、視線検出ＥＣＵ１６に出力する。視線検出ＥＣＵ１６は、該視線検出要求信号Ｓｒに基づいて、カメラ１６ａに運転者の頭部を撮像するための駆動電力を供給し、同カメラ１６ａを通じて運転者の頭部の撮像画像を取得する。

また、このように道路状態に基づいて前記方向指示器１０の指示方向へ連続して進路を変更する可能性があると判断した場合、方向指示器制御装置１１は、自車両の走行状態に基づく終了判定が行われた直後に、運転者の視線に基づいた前記終了判定の有効無効判定を行うための判定期間Ｔを設ける。方向指示器制御装置１１は、この判定期間Ｔの間、前記カメラ１６ａの撮像画像Ｇ１，Ｇ２に基づいて運転者の視線を検出し、該視線に基づいて方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを判断する。なお、この判定期間Ｔの間になされた前記走行状態に基づく終了判定は無効とされ、方向指示器１０の方向指示動作は継続される。

次に、前述のように構成した方向指示器の終了判定処理の処理手順を図５に示されるフローチャートに従って説明する。このフローチャートの処理は、方向指示器制御装置１１が、道路状態取得装置１７から取得した道路状態に基づいて連続して進路を変更する可能性があると判断した場合、そのＲＯＭに格納された点灯制御プログラムに従い所定の周期で繰り返し実行する。

同図５のフローチャートに示されるように、先ず、ステップ１０１において、方向指示器制御装置１１は、ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが作動状態であるか否かを判断する。このステップ１０１においてターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが作動状態でないと判断すると、方向指示器制御装置１１は、本処理を終了する。一方、このステップ１０１においてターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが作動状態であると判断すると、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０２に移行する。

次のステップ１０２において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を開始してから一定時間経過したか否かを判断する。このステップ１０２において方向指示動作を開始してから言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力してから一定時間経過したと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０３に移行する。そして、ステップ１０３において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力するとともに前記タイマをリセットし、本処理を終了する。即ち、方向指示動作が開始されてから一定時間経過すると、このステップ１０２の判断に基づいて方向指示動作が自動終了される。

一方、ステップ１０２において、方向指示動作を開始してから言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力してから一定時間経過していないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０４に移行する。そして、このステップ１０４において、方向指示器制御装置１１は、ヨーレートに基づく車線変更時の終了判定条件が成立したか否かを判断する。

ステップ１０４において、ヨーレートに基づく車線変更時の終了判定条件が成立していないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０５に移行する。このステップ１０５において、方向指示器制御装置１１は、ステアリングホイールＷの操舵角θの変化に基づく右左折時の終了判定条件が成立したか否かを判断する。ステップ１０５において右左折時の終了判定条件が成立したと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０３に移行する。そして、このステップ１０３において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力するとともに前記タイマをリセットし、本処理を終了する。即ち、車線変更時や右左折時（特に右左折時）においてステアリングホイールＷが前記キャンセル準備角θ１を越えて操作された場合、このステップ１０５の判断に基づいて、方向指示動作が自動終了される。一方、ステップ１０５において右左折時の終了判定条件が成立していないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の前記指示終了信号Ｓｅを出力することなく、本処理を終了する。即ち、方向指示器１０の方向指示動作が継続される。

ここで、前記ステップ１０４において、ヨーレートに基づく車線変更時の終了判定条件が成立したと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０６に移行する。そして、ステップ１０６において、方向指示器制御装置１１は、カメラ１６ａの撮像画像Ｇ１，Ｇ２に基づいて、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを判断する。

ステップ１０６において自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性がないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０３に移行する。そして、ステップ１０３において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力するとともに前記タイマをリセットし、本処理を終了する。即ち、方向指示器１０の指示方向への視線の移動が検出されない場合、車線変更が完了すると、このステップ１０６の判断に基づいてヨーレートに基づく車線変更時の終了判定が有効となり、方向指示動作が自動終了される。なお、ステップ１０４及びステップ１０６の処理については、これらの処理順序を逆にしてもよい。また、ステップ１０４及びステップ１０５の処理については、これらの処理順序を逆にしてもよい。

一方、ステップ１０６において、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があると判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０５に移行する。即ち、方向指示器１０の指示方向への視線の移動が検出された場合、このステップ１０６の判断に基づいて前記ステップ１０４でのヨーレートに基づく前記車線変更時の終了判定が無効となり、方向指示動作及びタイマのカウントが継続される。

＜方向指示器の作用＞
次に、前述のように構成した方向指示器の作用を説明する。
まず、図６（ａ）に示すように、２車線の道路を走行する車両１が車線変更をする場合を想定する。この場合、方向指示器制御装置１１は、道路状態取得装置１７から取得した道路状態（この場合、車線数）に基づいて前記方向指示器１０の指示方向へ連続して進路を変更する可能性がないと判断する。従って、方向指示器制御装置１１は、運転者の視線に基づく有効無効判定を行わない。

通常、操作レバー４は操作中立位置Ｐに保持されて、左側ターンランプ２ａ，２ｂ及び右側ターンランプ３ａ，３ｂは消灯状態に保たれている。まず、運転者は時刻ｔ０において隣接車線の車両の有無を確認するべく視線を移動させ、時刻ｔ１において操作レバー４を傾動操作する。これにより、方向指示器制御装置１１は、ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂを通じて方向指示動作を開始する（図６（ｂ）ターンランプ＝ＯＮ）。車線変更が開始されると、自車両のヨーレートが増加し、直進状態に移行するにつれて前記ヨーレートが減少する。このヨーレートの変化に基づいて、方向指示器制御装置１１は、時刻ｔ２において、車線変更時の終了判定条件が成立したと判断する（図６（ｂ）車線変更時の終了判定＝ＯＮ）。この場合、方向指示器制御装置１１は、運転者の視線に基づく有効無効判定を行わない（図６（ｂ）有効無効判定＝有効）。従って、時刻ｔ２において車線変更時の終了判定条件が成立したことに基づいて終了判定がなされ（図６（ｂ）終了判定＝ＯＮ）、方向指示動作が自動終了される（図６（ｂ）ターンランプ＝ＯＦＦ）。

次に、図７（ａ）に示すように、３車線の道路を走行する車両１が二段階の車線変更をする場合を想定する。この場合、方向指示器制御装置１１は、道路状態取得装置１７から取得した道路状態（この場合、車線数）に基づいて前記方向指示器１０の指示方向へ連続して進路を変更する可能性があると判断する。従って、方向指示器制御装置１１は、運転者の視線に基づく有効無効判定を行う。このため、一段階目の車線変更時の終了判定条件が成立した時刻ｔ２移行前記判定期間Ｔが経過するまでの間は、方向指示動作が継続する。運転者は、二段階目の車線変更を開始するべく、この判定期間Ｔの間の時刻ｔ３において隣接車線の車両の有無を確認する。従って、このときの撮像画像（この場合、撮像画像Ｇ２）から取得した眼球の位置ＸＲと、運転者が前方を向いているときの眼球の位置Ｘとの間の距離ｄは、前記閾値αよりも大きくなる。方向指示器制御装置１１は、この時刻ｔ３からの運転者の視線に基づいて、終了判定がなされた直後に方向指示器１０の指示方向へ自車両が進路を変更する可能性があると判断し、一段階目の車線変更に基づく終了判定を無効とする（図７（ｂ）有効無効判定＝無効）。二段階目の車線変更が完了すると、その後、車両１は直進するから、時刻ｔ４において運転者の視線は前方に向けられる。従って、このときの撮像画像（この場合、撮像画像Ｇ１）から取得した眼球の位置Ｘと、運転者が前方を向いているときの眼球の位置Ｘとの間の距離ｄは、前記閾値α以下となる。方向指示器制御装置１１は、この運転者の視線に基づいて、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性がないと判断し、前記終了判定を有効とする（図７（ｂ）有効無効判定＝有効）。これにより、この場合、時刻ｔ４において終了判定がなされ（図７（ｂ）終了判定＝ＯＮ）、方向指示動作が自動終了される（図７（ｂ）ターンランプ＝ＯＦＦ）。即ち、二段階の車線変更を行う間、方向指示器１０の指示動作が継続される。

なお、例えば、３車線の道路を走行する車両１が一段階の車線変更をする場合、一段階目の車線変更が完了すると、その後、車両１は直進するから、時刻ｔ２において、運転者の視線は前方に向けられる。方向指示器制御装置１１は、この運転者の視線に基づいて、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性がないと判断し、前記終了判定を有効とする。これにより、終了判定がなされ、方向指示動作が自動終了される。

このように、カメラ１６ａの撮像画像Ｇ１，Ｇ２に基づいて運転者の視線を把握することにより、運転者の意図を推定することが可能となり、前記終了判定がなされた直後に自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを判断することができる。そして、該可能性があると判断した場合に自車両の走行状態に基づく終了判定を無効にすることにより、運転者の意図に応じて方向指示器１０の方向指示動作を的確に継続させることができる。このため、例えば左車線へ車線変更した直後に交差点を左折する場合において、車線変更時の終了判定条件が成立した後も方向指示動作が継続されることとなり、方向指示器１０の方向指示動作がむやみに終了されてしまうことが回避できる。よって、このような場合において操作レバー４を車線変更時と左折時とにそれぞれ操作する手間を省くことができる。

なお、本実施の形態では、方向指示器制御装置１１は、自車両の前方の道路状態に基づいて、方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があると判断された場合にだけ運転者の視線に基づく有効無効判定を行うため、該無効判定はより確実なものとなる。

次に、上記実施の形態の作用効果を以下に記載する。
（１）通常、例えば、隣接する車線へ車線変更する場合や交差点を右左折する場合、運転者は、自車両の進路における車両等の存在の有無を確認するために、進路方向へ視線を向ける。即ち、運転者の視線は、運転者がとろうとする進路方向へ向けられる。このことから、本実施の形態によるように、方向指示器制御装置１１は、運転者の視線に基づいて、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを判断することができる。そして、例えば運転者の視線が方向指示器１０の指示方向に向けられており、該指示方向へ進路を変更する可能性がある場合、方向指示器１０の方向指示動作を継続させる。一方、例えば運転者の視線が前方に向けられており、前記指示方向へ進路を変更する可能性がない場合、方向指示器１０の動作を終了させる。このため、方向指示動作の終了判定に運転者の意図が反映される。よって、方向指示器１０の動作を運転者の意図に応じた適切なタイミングで終了させることができる。

（２）従来、車両には、本実施の形態のように、車両１の走行状態（方向指示動作を開始した時点からの経過時間、自車両の走行速度、操舵角及びヨーレート等）に基づいて方向指示動作を終了する旨の終了判定を行うものがある。本実施に形態によれば、運転者の視線に基づいて、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かが判断される。そして、該可能性がある場合、方向指示器制御装置１１は、走行状態に基づく前記終了判定を無効とし、方向指示器１０の方向指示動作を継続させる。また、前記可能性がない場合、方向指示器制御装置１１は、走行状態に基づく前記終了判定を有効とし、方向指示器１０の方向指示動作を終了させる。このため、自車両の走行状態に基づく方向指示動作の終了判定にも運転者の意図が反映される。よって、方向指示器１０の動作を、運転者の意図と自車両の走行状態とに応じた適切なタイミングで終了させることができる。

（３）方向指示器制御装置１１は、自車両の前方の道路状態に基づいて、方向指示器１０の指示方向へ連続して進路を変更する可能性があると判断された場合にだけ運転者の視線に基づく有効無効判定を行うため、方向指示動作の終了判定に道路状態も加味されることとなり、前記終了判定をより確実なものとすることができる。

（４）例えば、一方向へ二段階で車線変更する場合等、同一方向へ段階的に進路を変更するにおいて、自車両の走行状態に基づく終了判定条件によっては、終了判定がなされる前後に運転者の視線が前方に向けられている場合があり、該視線が方向指示器１０の指示方向へ向けられていない場合がある。このため、このような場合、方向指示器１０の指示方向へさらに進路を変更するという運転者の意図を、終了判定がなされた直後の運転者の視線から読み取ることは難しい。この点、本実施の形態では、自車両の走行状態に基づく終了判定が行われた直後に、運転者の視線に基づいた終了判定の有効無効判定を行うための判定期間Ｔが設けられる。このため、方向指示動作の終了判定に運転者の意図を確実に反映させることができる。

（５）視線検出ＥＣＵ１６は、方向指示器制御装置１１が道路状態に基づいて方向指示器の指示方向へ進路を変更する可能性があると判断した場合にだけ、カメラ１６ａに駆動電力を供給するため、電力の消耗を好適に抑制することができる。

尚、本実施の形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施の形態では、方向指示器制御装置１１は、自車両の走行状態に基づいて方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行うようにしたが、このような態様に限定されない。例えば、図５に示したフローチャートのステップ１０４及びステップ１０６を省略し、運転者の視線に基づいて、方向指示器１０の方向指示動作を継続させるか終了させるか否かを判断するようにしてもよい。なお、この場合、例えば方向指示器１０の方向指示動作が検知されている場合において所定時間の間、該指示方向へ進路を変更する旨を示す運転者の視線の移動が検出されたか否かに基づいて、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを判断する。例えば、前記指示方向へ進路を変更する旨を示す運転者の視線の移動が検出された場合、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があると判断し、方向指示器１０の方向指示動作を継続させる。一方、所定時間の間に前記指示方向へ進路を変更する旨を示す運転者の視線の移動が検出されなかった場合、自車両が方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性がないと判断し、方向指示器１０の方向指示動作を終了させる。このような構成によっても、方向指示動作の終了判定に運転者の意図が反映される。

・上記実施の形態では、方向指示器制御装置１１は、道路状態に基づいて前記方向指示器１０の指示方向へ連続して進路を変更する可能性があると判断した場合、有効無効判定を行うようにしたが、このような態様に限定されず、常に有効無効判定を行うようにしてもよい。

・上記実施の形態では、自車両の走行状態による終了判定がなされた後、有効無効判定を行う判定期間Ｔを設けたが、該判定期間Ｔを省略し、終了判定がなされるよりも前の所定期間の間の運転者の視線に基づいて有効無効判定を行うようにしてもよい。なお、この場合、自車両の走行状態に基づく終了判定条件が、車両１が直進状態に移行した後に終了判定がなされるように設定されていることが望ましい。

・上記実施の形態では、方向指示器制御装置１１は、道路状態取得装置１７から取得した道路状態に基づいて、前記方向指示器１０の指示方向へ進路を変更する可能性があると判断した場合、運転者の視線を検出する旨要求する視線検出要求信号Ｓｒを、視線検出ＥＣＵ１６に出力するようにしたがこのような態様に限定されない。例えば、方向指示器制御装置１１は、ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが点滅している間、即ち方向指示動作を行っている間、運転者の視線を検出する旨要求する視線検出要求信号Ｓｒを、視線検出ＥＣＵ１６に出力するようにしてもよい。視線検出ＥＣＵ１６は、視線検出要求信号Ｓｒが入力されている間、カメラ１６ａに駆動電力を供給するようにしてもよい。このような構成によれば、電力の消耗を好適に抑制することができる。なお、この場合、道路状態取得装置１７を省略してもよい。

また、視線検出ＥＣＵ１６は、自車両の前方の道路状態にかかわらず、常にカメラ１６ａに駆動電力を供給するようにしてもよい。なお、例えば運転者の居眠りを防止するために該運転者の頭部を撮像する車載システムのように、運転者の頭部を撮像するカメラが車両１に搭載されている場合は、そのカメラの撮像画像（画像情報）を共有してもよい。

・上記実施の形態では、ヨーレート及び操舵角θの変化に基づいて車線変更時の終了判定を行うようにしたが、このような態様に限定されず何れか一方のみに基づいて終了判定を行うようにしてもよい。

・上記実施の形態では、ステアリングホイールＷの操舵角θがキャンセル準備角θ１よりも小さい場合においても終了判定がなされるよう、ステップ１０４においてヨーレート及び操舵角θの変化を終了判定条件としたが、このような態様に限定されない。例えば、ステアリングホイールＷの操舵角θに基づく終了判定条件、即ち右左折時の終了判定条件のみに基づいて方向指示動作の終了判定がなされるようにしてもよい。このような場合においても、例えば交差点を右折若しくは左折した直後に同方向へ右折若しくは左折において、方向指示器を同一方向へ連続して操作する手間を省くことができる。

・上記実施の形態では、視線検出手段としての視線検出ＥＣＵ１６を、終了判定手段としての方向指示器制御装置１１とは別に設けたが、これらを一つの制御装置として設けてもよい。また、自車両の走行状態に基づいて方向指示器１０の方向指示動作を終了するか否かを判断する終了判定手段としての既存の終了判定ＥＣＵと、撮像画像Ｇ１，Ｇ２に基づいて前記終了判定を無効とするか否かを判断する無効判定ＥＣＵとから、方向指示器制御装置を構成してもよい。この場合、例えば終了判定ＥＣＵは、無効判定ＥＣＵからの前記終了判定を有効とする旨の有効無効判定信号が入力されている間に前記終了判定がなされた場合、方向指示動作を終了させる。

・上記実施の形態では、操作力が解除されると操作中立位置Ｐへ復帰する自動復帰型の操作レバー４を用いたが、各操作位置ＰＬ，ＰＲに保持される構造の操作レバーを用いてもよい。

次に、前記実施形態より把握できる技術的思想について以下に記載する。
（イ）方向指示器制御装置において、前記視線検出手段は、前記運転者の頭部を撮像する撮像手段を備え、前記方向指示動作を行っている間だけ、前記撮像手段に駆動電力を供給すること。本発明によれば、方向指示器が方向指示動作を行っている間だけ撮像手段に駆動電力が供給されるため、電力の消耗を好適に抑制することができる。

（ａ）は、車両を上から見た場合の概略図、（ｂ）は、ステアリングホイール周辺の概略図。 方向指示器の電気的な構成を示すブロック図。 （ａ）は運転時の運転者の視線を示す概略図、（ｂ）はそのときのカメラの撮像画像を示す説明図。 （ａ）は運転時の運転者の視線を示す概略図、（ｂ）はそのときのカメラの撮像画像を示す説明図。 方向指示器の終了判定処理の処理手順を示すフローチャート。 （ａ）は、自車両の進路を説明するための説明図、（ｂ）は、方向指示器の作用を説明するためのタイミングチャート。 （ａ）は、自車両の進路を説明するための説明図、（ｂ）は、方向指示器の作用を説明するためのタイミングチャート。

符号の説明

１０…方向指示器、１１…終了判定手段及び無効判定手段としての方向指示器制御装置、１５ａ…作動状態検出手段としてのターンスイッチ、１６…視線検出手段としての視線検出ＥＣＵ、１６ａ…撮像手段としてのカメラ、１７…道路状態取得手段としての道路状態取得装置、Ｈ…運転者の頭部、Ｔ…判定期間、Ｗ…ステアリングホイール、Ｇ１，Ｇ２…撮像画像。

Claims (3)

1. 自車両に設けられた方向指示器の作動状態を制御する方向指示器制御装置であって、
   前記方向指示器の作動状態を検出する作動状態検出手段と、
   撮像手段によって撮像された前記自車両の運転者の頭部の撮像画像から前記運転者の視線を検出する視線検出手段とを備え、
   前記作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記視線検出手段を通じて検出される運転者の視線に基づいて、前記自車両が前記方向指示器の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを判断し、該可能性があると判断した場合、前記方向指示器の方向指示動作を継続させ、前記可能性がないと判断した場合、前記方向指示器の方向指示動作を終了させるにあたり、
   前記作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記自車両の走行状態に基づいて前記方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う終了判定手段を備え、
   前記作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記終了判定手段による終了判定がなされた直後に前記自車両が前記方向指示器の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを、前記運転者の視線に基づいて判断し、該可能性があると判断した場合、前記終了判定手段による前記終了判定を無効にして前記方向指示動作を継続させるとともに、前記可能性がないと判断した場合、前記終了判定を有効にして前記方向指示動作を終了させる有効無効判定を行うことを特徴とする方向指示器制御装置。
2. 前記自車両の前方の道路状態を取得する道路状態取得手段を備え、
   前記道路状態に基づいて、前記方向指示器の指示方向へ連続して進路を変更する可能性があるか否かを判断し、該可能性があると判断した場合、前記運転者の視線に基づく前記有効無効判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の方向指示器制御装置。
3. 前記道路状態に基づいて連続して進路を変更する可能性があると判断した場合、前記自車両の走行状態に基づく終了判定が行われた直後に、前記運転者の視線に基づいた前記終了判定の有効無効判定を行うための判定期間を設けることを特徴とする請求項２に記載の方向指示器制御装置。

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