JP5456635B2

JP5456635B2 - Walking assist device

Info

Publication number: JP5456635B2
Application number: JP2010220918A
Authority: JP
Inventors: 哲也井土; 敬士郎菊池; 英雄清水; 洋介遠藤; 泰司小山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2010-01-11
Filing date: 2010-09-30
Publication date: 2014-04-02
Anticipated expiration: 2030-09-30
Also published as: JP2011156344A

Description

本発明は、動力発生装置の動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置に関する。 The present invention relates to a walking assistance device that applies power of a power generation device to a lower limb of a user as a walking assistance force.

下肢部の筋力低下者のための歩行補助や歩行リハビリテーション等のために、使用者（着用者）の下肢部、特に大腿部に動力発生装置の動力を歩行補助力（歩行アシスト力）として付与する歩行補助装置が公知となっている（例えば、特許文献１〜４）。この種の歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する略Ｃ字形の腰部フレームと、腰部フレームの左右の腰側部に対応する部分に取り付けられた左右の動力発生装置と、動力発生装置が発生する動力を大腿部運動の補助力（歩行補助力）として大腿部に伝達する大腿部装具とを含む。 Power of the power generator is applied to the lower limbs of the user (wearer), especially the thigh as walking assistance (walking assistance) for walking assistance and walking rehabilitation for those with weak muscles in the lower limbs A walking assist device is known (for example, Patent Documents 1 to 4). This type of walking assist device corresponds to the substantially C-shaped waist frame that is attached to the user's waist and extends from the user's waist back to the left and right waist sides, and the left and right waist sides of the waist frame. It includes a left and right power generation device attached to the portion, and a thigh orthosis that transmits power generated by the power generation device to the thigh as an assist force (walking assist force) for thigh movement.

特開２００６−３２０３４９号公報JP 2006-320349 A 特開２００６−３２０３５０号公報JP 2006-320350 A 特開２００７−１５２０３５号公報JP 2007-152035 A 特開２００９−９５６４５号公報JP 2009-95645 A

歩行補助装置の使用者は、下肢部だけでなく上半身部の筋力も低下している場合があるため、電源から動力発生装置への通電をオン・オフする電源スイッチ等の動力発生装置の操作スイッチは、操作しやすいことが望まれる。また、使用者だけでなく、使用者を補助する介助者にとっても、操作スイッチは操作しやすいことが好ましい。 The user of the walking assist device may have lower muscle strength in the upper body as well as the lower limbs, so the operation switch of the power generation device such as the power switch that turns on / off the power supply from the power source to the power generation device Is desired to be easy to operate. Further, it is preferable that the operation switch is easy to operate not only for the user but also for an assistant who assists the user.

本発明は、以上の背景を鑑みてなされたものであって、使用者や介助者が操作しやすい歩行補助装置を提供することを課題とする。 This invention is made | formed in view of the above background, Comprising: It aims at providing the walking assistance apparatus which a user and a caregiver are easy to operate.

上記課題を解決するために、本発明は、動力発生装置（２６、２８）の動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置（１０）であって、使用者の腰部に装着され、腰背部から左右の腰側部へと延出して２つの前端部分（２２Ｂ、２２Ｃ）を形成する略Ｃ字状の腰部フレーム（２２）と、電源（９２）を備え、前記腰部フレームに設けられた電装部（９１）と、前記腰部フレームの左右の腰側部に対応する部分に設けられた動力発生装置（２６、２８）とを有し、前記腰部フレームは、前記電装部から前記動力発生装置への電力供給を使用者が操作するための操作スイッチ（９７、９８）を備え、前記操作スイッチの操作入力部材（９９、１００）は前記腰部フレームの前記前端部分に露呈し、前記操作入力部材は、前記腰部フレームの前記前端部分の端面に対向するように配置された下部（１５５）と、前記下部の上側に連続するとともに、前記腰部フレームの上面に沿って背部側へと延出した上部（１５６）とを有し、前記下部と前記上部との連続部において左右方向に延在する軸回りの回転軸（１５８）をもって前記腰部フレームに回動可能に設けられ、前記上部が前記腰部フレームの上面側へ近接する方向に回動されたときに、前記操作スイッチのスイッチ状態を変化させることを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a walking assistance device (10) for applying the power of the power generation device (26, 28) to the user's lower limbs as a walking assistance force, which is attached to the user's waist. A substantially C-shaped waist frame (22) extending from the waist back to the left and right waist sides to form two front end portions (22B, 22C), and a power source (92), An electrical component (91) provided, and a power generation device (26, 28) provided in a portion corresponding to the left and right waist sides of the waist frame, the waist frame from the electrical component to the An operation switch (97, 98) for a user to operate power supply to the power generation device is provided, and an operation input member (99, 100) of the operation switch is exposed to the front end portion of the waist frame , The operation input member is the waist A lower portion (155) disposed to face an end surface of the front end portion of the lem; an upper portion (156) continuous to the upper side of the lower portion and extending to the back side along the upper surface of the waist frame; And a rotation axis (158) about an axis extending in the left-right direction at a continuous portion between the lower portion and the upper portion, and is provided rotatably on the waist frame, and the upper portion is directed to the upper surface side of the waist frame. The switch state of the operation switch is changed when the switch is rotated in the approaching direction.

この構成によれば、操作スイッチの操作入力部材が腰部フレームの前端に露呈して配置され、使用者に装着した状態で使用者の腰側部に配置されるため、使用者が操作入力部材を視認しやすくなる。また、使用者の手と操作入力部材との距離が近いことから、使用者は手を操作入力部材へと容易に移動させることができる。また、操作入力部材が腰部フレームの前端に設けられていることから、使用者は操作入力部材を視認しなくても、手を腰部フレームに這わせて操作入力部材の位置を容易に探りあてることができる。 According to this configuration, the operation input member of the operation switch is exposed and arranged on the front end of the waist frame, and is disposed on the user's waist side while being worn by the user. Easy to see. Further, since the distance between the user's hand and the operation input member is short, the user can easily move the hand to the operation input member. In addition, since the operation input member is provided at the front end of the waist frame, the user can easily locate the operation input member by placing his / her hand on the waist frame without looking at the operation input member. Can do.

この構成によれば、使用者はスイッチの操作を容易に行うことができる。使用者は、腰部フレームの前端に手をおいて操作入力部材の位置を確認した後、操作入力部材の上部を下方へと押し込むことによって、スイッチ操作を行うことができる。また、操作入力部材の下部が前端の端面側に押し込まれてもスイッチ操作は行われないため、使用者の正面側から腰部フレームの前端に物体が衝突しても意図しないスイッチ操作は行われない。 According to this configuration, the user can easily operate the switch. The user can perform a switch operation by pushing the upper part of the operation input member downward after placing the hand on the front end of the waist frame and confirming the position of the operation input member. In addition, since the switch operation is not performed even if the lower part of the operation input member is pushed into the end face side of the front end, an unintended switch operation is not performed even if an object collides with the front end of the waist frame from the front side of the user. .

本発明の他の側面は、第１または第２の発明において、前記操作入力部は、外部から視認可能な表示部（１５２、１５３）を備え、前記表示部は、前記電装部から前記動力発生装置への電力供給状態、前記電装部の動作状態、前記動力発生装置の動作状態の少なくとも１つに基づいて表示状態を変化させることを特徴とする。表示状態の変化には、発光色の変化や、点滅発光等の発光間隔の変化、発光強度の変化等が含まれる。 According to another aspect of the present invention, in the first or second invention, the operation input unit includes a display unit (152, 153) visible from the outside, and the display unit generates the power from the electrical unit. The display state is changed based on at least one of a power supply state to the device, an operation state of the electrical component, and an operation state of the power generation device. The change in display state includes a change in emission color, a change in emission interval such as blinking emission, a change in emission intensity, and the like.

この構成によれば、使用者および介助者は、表示部の表示状態に基づいて歩行補助装置の状態を把握することができ、歩行補助装置の操作性を向上させることができる。 According to this configuration, the user and the assistant can grasp the state of the walking assist device based on the display state of the display unit, and can improve the operability of the walking assist device.

本発明の他の側面は、第１〜第３のいずれかの発明において、前記電装部は、前記腰部フレームの使用者の背部に対応する部分に設けられるとともに、後面が外部に露呈し、前記電装部の後面には、主電源スイッチが設けられ、前記電装部から前記動力発生装置への電力供給を可能とするために、前記主電源スイッチと前記操作スイッチとの操作を要求することを特徴とする。 According to another aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects, the electrical component is provided in a portion corresponding to a back of a user of the waist frame, and a rear surface is exposed to the outside. A main power switch is provided on the rear surface of the electrical component, and the operation of the main power switch and the operation switch is required to enable power supply from the electrical component to the power generation device. And

この構成によれば、歩行補助装置が意図せず駆動することが防止される。 According to this configuration, the walking assist device is prevented from being unintentionally driven.

本発明の他の側面は、前記操作スイッチは、前記腰部フレームの２つの前記前端部分のそれぞれに設けられ、前記主電源スイッチがオンになることによって前記電装部が起動された待機状態となり、前記待機状態において、前記操作スイッチのうちで２つの前記前端部分のいずれかに設けられたものが操作されることによって、前記電装部から前記動力発生装置への電力供給がなされる作動可能状態となり、前記作動可能状態において、前記操作スイッチのうちで２つの前記前端部分のいずれかに設けられたものが操作されることによって、前記待機状態に戻ることを特徴とする。 In another aspect of the present invention, the operation switch is provided in each of the two front end portions of the waist frame, and when the main power switch is turned on, the electric component is in a standby state, In the standby state, by operating one of the operation switches provided at one of the two front end portions, an operation is possible in which power is supplied from the electrical component to the power generation device, In the operable state, when one of the two operation switches provided at one of the front end portions is operated, the standby state is restored.

この構成によれば、腰部フレームの左右の前端のいずれかのスイッチを操作するだけで待機状態と作動状態とを切り換えることができ、歩行補助装置の操作性を向上させることができる。この効果は、例えば、介助者が歩行補助装置を着用した使用者の右側または左側から使用者を支持する場合や、使用者が右手または左手の一方を自由に動かすことができない場合等に有用である。 According to this configuration, it is possible to switch between the standby state and the operating state only by operating one of the switches on the left and right front ends of the waist frame, and the operability of the walking assist device can be improved. This effect is useful, for example, when the assistant supports the user from the right or left side of the user wearing the walking assistance device, or when the user cannot freely move one of the right or left hand. is there.

以上の構成によれば、使用者や介助者が操作しやすい歩行補助装置を提供することができる。 According to the above configuration, it is possible to provide a walking assistance device that is easy for a user or an assistant to operate.

実施形態に係る歩行補助装置を示す斜視図The perspective view which shows the walking assistance apparatus which concerns on embodiment 実施形態に係る歩行補助装置を、腹部ベルトを除いて示す斜視図The perspective view which shows the walking assistance apparatus which concerns on embodiment except an abdominal belt. 実施形態に係る歩行補助装置を示す分解斜視図The disassembled perspective view which shows the walking assistance apparatus which concerns on embodiment 実施形態に係る歩行補助装置を示す背面図The rear view which shows the walking assistance apparatus which concerns on embodiment 図３のV−V断面図V-V sectional view of FIG. 図３のVI−VI断面図VI-VI cross section of FIG. 図３のVII−VII断面図VII-VII sectional view of FIG. 実施形態に係る歩行補助装置のヒンジ部の回動範囲を示す説明図Explanatory drawing which shows the rotation range of the hinge part of the walking assistance apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係る歩行補助装置の電気回路を模式的に示すブロック図The block diagram which shows typically the electric circuit of the walking assistance apparatus which concerns on embodiment

以下、図面を参照して、本発明を歩行補助装置に適用した一実施形態を詳細に説明する。以下の説明では、歩行補助装置の方向を各図に示す方向に基づいて説明する。歩行補助装置は、略左右対称な構造を有しており、使用者に装着された状態で、その前後方向が使用者の矢状軸に一致し、その左右方向が使用者の前額軸に一致する。 Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to a walking assistance device will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the direction of the walking assist device will be described based on the directions shown in the drawings. The walking assist device has a substantially bilaterally symmetric structure, and when attached to the user, the front-rear direction coincides with the user's sagittal axis, and the left-right direction corresponds to the user's forehead axis. Match.

＜歩行補助装置の全体構成＞
図１〜図４に示すように、歩行補助装置１０は腰部装具２０を有する。腰部装具２０は、平面視で略Ｃ字形状をなすとともに、内部空間２２Ｄを備えた中空構造のメインフレーム（腰部フレーム）２２を備えている。メインフレーム２２は、使用者の腰部に装着された状態で、腰背部より左右の腰側部側かつ前方へ延出し、左前端部分２２Ｂおよび右前端部分２２Ｃを構成している。メインフレーム２２は、プラスチックの成形品で、例えば、ポリアミド樹脂やガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性（機械的強度）を有する材料により構成されている。 <Overall configuration of walking assist device>
As illustrated in FIGS. 1 to 4, the walking assist device 10 includes a waist orthosis 20. The waist orthosis 20 is substantially C-shaped in plan view, and includes a hollow main frame (waist frame) 22 having an internal space 22D. The main frame 22 is attached to the user's waist, and extends from the waist back to the left and right waist sides and forward, and constitutes a left front end portion 22B and a right front end portion 22C. The main frame 22 is a plastic molded product, and is made of a material having high rigidity (mechanical strength) such as polyamide resin, glass fiber reinforced plastic, or carbon fiber reinforced plastic.

図３に示すように、メインフレーム２２の使用者の腰背部に対応する中間部分２２Ａには、前後方向に貫通する収容孔２５が形成されており、当該収容孔内には、電装ユニット９１が収容される。収容孔２５の周縁部には、収容孔２５の内方へと突出する舌片２９が突設されており、電装ユニット９１は図示しないゴムブッシュを介して舌片２９にボルト締結されている。電装ユニット９１は、内部にＣＰＵやメモリ等から構成されたマイクロコンピュータを含む制御装置（ＥＣＵ２００）を備えている。電装ユニット９１の前面には、略直方体状のバッテリ９２を収容するためのバッテリ取付孔９３が形成されている。 As shown in FIG. 3, a housing hole 25 penetrating in the front-rear direction is formed in the intermediate portion 22 A corresponding to the user's lower back portion of the main frame 22, and the electrical unit 91 is placed in the housing hole. Be contained. A tongue piece 29 projecting inward of the accommodation hole 25 is provided at the peripheral edge of the accommodation hole 25, and the electrical unit 91 is bolted to the tongue piece 29 via a rubber bush (not shown). The electrical unit 91 includes a control device (ECU 200) including a microcomputer including a CPU, a memory, and the like. A battery mounting hole 93 for accommodating a substantially rectangular parallelepiped battery 92 is formed on the front surface of the electrical unit 91.

メインフレーム２２の中間部分２２Ａであって、収容孔２５の下方には、背部当て板２４がヒンジを介して回動自在に取り付けられている。背部当て板２４は、その先端を上方へと延在させることによって、電装ユニット９１の前方側を隠蔽することができる（図１の状態）とともに、背部当て板２４の先端を前方側へと回動させることによって、バッテリ９２を前方側に露出させ、電装ユニット９１からの着脱を可能にする（図３の状態）。背部当て板２４は、プラスチック製であり、通気性と柔軟性を得るために、上下方向に延在するスリット２４Ａを左右方向に所定間隔をおいて多数形成されている。 A back plate 24 is attached to a middle portion 22A of the main frame 22 below the accommodation hole 25 so as to be rotatable via a hinge. By extending the tip of the back pad 24 upward, the front side of the electrical unit 91 can be concealed (state of FIG. 1), and the tip of the back pad 24 is rotated forward. By moving the battery 92, the battery 92 is exposed to the front side, and can be detached from the electrical unit 91 (state shown in FIG. 3). The back pad 24 is made of plastic, and is formed with a number of slits 24A extending in the vertical direction at predetermined intervals in the horizontal direction in order to obtain air permeability and flexibility.

左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃの下側には、ヒンジ部１０１、１０２を介して動力発生装置である電動モータユニット２６および右側電動モータユニット２８が取り付けられている。各電動モータユニット２６、２８は、電動モータ２０５、２０６と、電動モータ２０５、２０６の出力部材の回動角度を検出する角度センサ２０７、２０８等（図９参照）をケーシング１１１内に内蔵している（図５参照）。 Below the left and right front end portions 22B and 22C, an electric motor unit 26 and a right electric motor unit 28, which are power generation devices, are attached via hinge portions 101 and 102, respectively. Each electric motor unit 26, 28 has an electric motor 205, 206 and angle sensors 207, 208, etc. (see FIG. 9) for detecting the rotation angle of the output member of the electric motor 205, 206 built in the casing 111. (See FIG. 5).

図３に示すように、電動モータユニット２６、２８は、メインフレーム２２の内部空間２２Ｄに配設されたケーブル９５、９６によって電装ユニット９１に電気的に接続され、電装ユニット９１から電力の供給を受けるとともに、駆動制御されている。ケーブル９５、９６は、一端が収容孔２５の左右側部に露出するとともに、内部空間２２Ｄに沿って中間部分２２Ａから左前端部分２２Ｂあるいは右前端部分２２Ｃへと延びている。ケーブル９５、９６の収容孔２５に露出する一端には、電装ユニット９１と着脱自在に接続可能なコネクタ（図示しない）が設けられている。 As shown in FIG. 3, the electric motor units 26 and 28 are electrically connected to the electrical unit 91 by cables 95 and 96 disposed in the internal space 22 D of the main frame 22, and supply power from the electrical unit 91. Driven and controlled. One end of each of the cables 95 and 96 is exposed to the left and right sides of the receiving hole 25 and extends from the intermediate portion 22A to the left front end portion 22B or the right front end portion 22C along the internal space 22D. A connector (not shown) that can be detachably connected to the electrical unit 91 is provided at one end exposed in the accommodation hole 25 of the cables 95 and 96.

左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃには、操作スイッチ９７、９８が設けられており、前端部分２２Ｂ、２２Ｃの前端面および前端面に連続する上面には、操作スイッチ９７、９８の操作入力部材９９、１００が外部に露呈する形で設けられている。操作スイッチ９７、９８は、電装ユニット９１から左右の電動モータユニット２６、２８への電力供給のオン・オフを操作するためのスイッチであって、図示しないケーブルによって電装ユニット９１と接続されている。図４に示すように、電装ユニット９１の後面には、主電源スイッチ９４が設けられている。主電源スイッチ９４がオン状態で、左操作スイッチ９７または右操作スイッチ９８がオン状態になる、すなわち操作されると、電装ユニット９１から左右両方の電動モータユニット２６、２８に電力が供給されるとともに、左右の電動モータユニット２６、２８が電装ユニット９１によって駆動制御される。主電源スイッチ９４がオフ状態の場合には、左操作スイッチ９７または右操作スイッチ９８を操作しても左右の電動モータユニット２６、２８に電力は供給されない。主電源スイッチ９４がオンされた状態を待機状態といい、待機状態において左操作スイッチ９７または右操作スイッチ９８が操作され、電動モータユニット２６、２８に電力が供給されるとともに、左右の電動モータユニット２６、２８の電動モータ２０５、２０６が電装ユニット９１によって駆動制御可能になった状態を作動可能状態という。 The left and right front end portions 22B and 22C are provided with operation switches 97 and 98. The front end surfaces of the front end portions 22B and 22C and the upper surface continuous to the front end surface are provided with operation input members 99 and 98 for the operation switches 97 and 98, respectively. 100 is provided so as to be exposed to the outside. The operation switches 97 and 98 are switches for operating on / off of power supply from the electrical unit 91 to the left and right electric motor units 26 and 28, and are connected to the electrical unit 91 by a cable (not shown). As shown in FIG. 4, a main power switch 94 is provided on the rear surface of the electrical unit 91. When the main power switch 94 is turned on and the left operation switch 97 or the right operation switch 98 is turned on, that is, operated, electric power is supplied from the electrical unit 91 to both the left and right electric motor units 26 and 28. The left and right electric motor units 26 and 28 are driven and controlled by the electrical unit 91. When the main power switch 94 is in the OFF state, power is not supplied to the left and right electric motor units 26 and 28 even if the left operation switch 97 or the right operation switch 98 is operated. The state in which the main power switch 94 is turned on is referred to as a standby state. In the standby state, the left operation switch 97 or the right operation switch 98 is operated to supply electric power to the electric motor units 26 and 28 and the left and right electric motor units. A state where the electric motors 205 and 206 of 26 and 28 can be driven and controlled by the electrical unit 91 is referred to as an operable state.

メインフレーム２２の内側には使用者の腹部に巻き付けられる腹部ベルト３０が設けられている。腹部ベルト３０は、本実施形態では、左側ベルト３６と、右側ベルト３８と、前側ベルト４０と、左横腹部ベルト４４と、右横腹部ベルト４６とにより構成されている。これらのベルト３６、３８、４０、４４、４６は、織布や皮革等の可撓性材料から構成されている。 An abdominal belt 30 that is wound around the user's abdomen is provided inside the main frame 22. In the present embodiment, the abdomen belt 30 includes a left belt 36, a right belt 38, a front belt 40, a left lateral abdomen belt 44, and a right lateral abdomen belt 46. These belts 36, 38, 40, 44, 46 are made of a flexible material such as woven fabric or leather.

左側ベルト３６は、両端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって連結され、長手方向における中間部分が折り返されてこの折り返し端が前方へ延出している。左側ベルト３６は、長手方向における中間部分にベルト長さを調節するバックル（図示省略）を有している。右側ベルト３８は、左右対称に配置されていることを除けば、左側ベルト３６と同様の構成を有している。 Both ends of the left belt 36 are connected to upper and lower portions of the left portion of the intermediate portion 22A of the main frame 22 by clasps (not shown), the intermediate portion in the longitudinal direction is folded back, and the folded end extends forward. . The left belt 36 has a buckle (not shown) for adjusting the belt length at an intermediate portion in the longitudinal direction. The right belt 38 has the same configuration as the left belt 36 except that the right belt 38 is symmetrically disposed.

左側ベルト３６の中間部分には、左側ベルト３６のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５１Ａと、ベルト通し開口５１Ｂとを備えたフック部材５１が、ベルト通し開口５１Ｂに左側ベルト３６が通された形態で取り付けられている。同様に、右側ベルト３８の折り返し先端部には、右側ベルト３８のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５２Ａと、ベルト通し開口５２Ｂとを備えたフック部材５２が、ベルト通し開口５２Ｂに右側ベルト３８が通された形態で取り付けられている。フック部材５１、５２は、プラスチック材料や金属材料等から形成されている A hook member 51 having a hook-shaped portion 51A having a lateral width equivalent to the belt width of the left belt 36 and a belt passing opening 51B is provided in the middle portion of the left belt 36, and the left belt 36 passes through the belt passing opening 51B. It is attached in the form. Similarly, a hook member 52 provided with a hook-shaped portion 52A having a lateral width equivalent to the belt width of the right belt 38 and a belt threading opening 52B is provided at the folded tip end of the right belt 38 on the right side of the belt threading opening 52B. A belt 38 is attached in a threaded form. The hook members 51 and 52 are formed of a plastic material, a metal material, or the like.

前側ベルト４０の両端部には、係合部材５６、５８が取り付けられている。係合部材５６、５８は、フック形状部５１Ａ、５２Ａに係脱可能に係合する矩形開口部５６Ａ、５８Ａと、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂとを備え、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂには前側ベルト４０の各端部が取り付けられている。 Engaging members 56 and 58 are attached to both ends of the front belt 40. The engaging members 56 and 58 include rectangular openings 56A and 58A that are detachably engaged with the hook-shaped portions 51A and 52A, and belt length adjusting buckles 56B and 58B, and the belt length adjusting buckle 56B. , 58B, each end of the front belt 40 is attached.

前側ベルト４０は、係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａがフック部材５１、５２のフック形状部５１Ａ、５２Ａに離脱可能に引っ掛けられることにより、それぞれの両端が左側ベルト３６と右側ベルト３８に係脱可能に連結される。 The front belt 40 is configured such that the rectangular openings 56A and 58A of the engaging members 56 and 58 are detachably hooked on the hook-shaped portions 51A and 52A of the hook members 51 and 52, so that both ends of the front belt 40 are the left belt 36 and the right belt. 38 is detachably connected.

左側ベルト３６、右側ベルト３８、前側ベルト４０は、メインフレーム２２の中間部分２２Ａと協働して使用者の腹部を取り囲む閉ループをなし、これにより、メインフレーム２２は使用者の腰部に装着可能となっている。閉ループの大きさは、左右のベルト３６、３８に取り付けられたバックル（図示しない）およびベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂによって調整可能になっている。 The left belt 36, the right belt 38, and the front belt 40 form a closed loop that surrounds the user's abdomen in cooperation with the intermediate portion 22A of the main frame 22, so that the main frame 22 can be attached to the user's waist. It has become. The size of the closed loop can be adjusted by buckles (not shown) attached to the left and right belts 36 and 38 and belt length adjustment buckles 56B and 58B.

左横腹部ベルト４４は、左側ベルト３６の内側にあって、一端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分に止め金（図示省略）によって左側ベルト３６と共に取り付けられている。同様に、右横腹部ベルト４６は、右側ベルト３８の内側にあって、一端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの右側部分に止め金（図示省略）によって右側ベルト３８と共に取り付けられている。 The left lateral abdomen belt 44 is inside the left belt 36, and one end thereof is attached to the left part of the intermediate part 22 A of the main frame 22 together with the left belt 36 by a stopper (not shown). Similarly, the right lateral belly belt 46 is inside the right belt 38, and one end thereof is attached to the right portion of the intermediate portion 22 A of the main frame 22 together with the right belt 38 by a stopper (not shown).

左横腹部ベルト４４および右横腹部ベルト４６は、左側ベルト３６および右側ベルト３８より幅広であり、一部がメッシュ生地で構成されて通気性が高められている。左横腹部ベルト４４および右横腹部ベルト４６の外縁部には、弾性変形可能なプラスチックスワイヤ４４Ｂ、４６Ｂが縫い込まれている。プラスチックスワイヤ４４Ｂ、４６Ｂは、使用者の横腹部に対するフィット性を損ねることなく左右の横腹部ベルト４４、４６に適度な剛性を付与し、左右の横腹部ベルト４４、４６を使用者の横腹部の形状に倣った湾曲形状に保つ。 The left lateral abdomen belt 44 and the right lateral abdomen belt 46 are wider than the left belt 36 and the right belt 38, and a part thereof is made of a mesh fabric to enhance air permeability. Plastic swires 44B and 46B that can be elastically deformed are sewn into the outer edges of the left lateral belly belt 44 and the right lateral belly belt 46. The plastic wires 44B and 46B impart appropriate rigidity to the left and right lateral abdominal belts 44 and 46 without impairing the fit of the user to the lateral abdominal region. Keep the curved shape following the shape.

メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃの内側部分には、止め金（図示省略）によって左側スタビライザ部材５３および右側スタビライザ部材５４の一端部が連結されている。各スタビライザ部材５３、５４は、止め金による連結部を中心としてメインフレーム２２に対して略上下方向に回動可能になっている。 One end portions of the left stabilizer member 53 and the right stabilizer member 54 are connected to inner portions of the left and right front end portions 22B and 22C of the main frame 22 by clasps (not shown). Each of the stabilizer members 53 and 54 is rotatable in a substantially vertical direction with respect to the main frame 22 around a connecting portion by a stopper.

左側スタビライザ部材５３、右側スタビライザ部材５４は、止め金によるメインフレーム２２との連結部より前方に延出しており、その先端部５３Ａ、５４Ａに左側ベルト３６、右側ベルト３８が通るベルト通し貫通孔５３Ｂ、５４Ｂが形成されている。貫通孔５３Ｂには左側ベルト３６の折り返し端近傍部が、貫通孔５４Ｂには右側ベルト３８の折り返し端近傍部が通されている。 The left stabilizer member 53 and the right stabilizer member 54 extend forward from the connecting portion with the main frame 22 by a clasp, and the belt through-hole 53B through which the left belt 36 and the right belt 38 pass through the front end portions 53A and 54A. , 54B are formed. A portion near the folded end of the left belt 36 is passed through the through hole 53B, and a portion near the folded end of the right belt 38 is passed through the through hole 54B.

各スタビライザ部材５３、５４の先端部５３Ａ、５４Ａは、その内側に配置された横腹部ベルト４４、４６の先端部近傍に、スポンジ等からなるクッション部材５５、５７を介して連結されている。 The front end portions 53A and 54A of the stabilizer members 53 and 54 are connected to the vicinity of the front end portions of the lateral abdomen belts 44 and 46 disposed inside thereof via cushion members 55 and 57 made of sponge or the like.

以上のようにして、左側スタビライザ部材５３は、左横腹部ベルト４４の先端部および左側ベルト３６の折り返し端近傍部、つまり、腹部ベルト３０の左側の中間部分と、メインフレーム２２の左側の前端部分２２Ｂとを接続する。同様に、右側スタビライザ部材５４は、腹部ベルト３０の右側の中間部分と、メインフレーム２２の右側の前端部分２２Ｂとを接続する。 As described above, the left stabilizer member 53 includes the front end portion of the left lateral abdominal belt 44 and the vicinity of the folded end of the left belt 36, that is, the middle portion on the left side of the abdominal belt 30 and the front end portion on the left side of the main frame 22. 22B is connected. Similarly, the right stabilizer member 54 connects the middle portion on the right side of the abdominal belt 30 and the front end portion 22B on the right side of the main frame 22.

各スタビライザ部材５３、５４は、加硫ゴム等のエラストマ材により板状に形成されている。各スタビライザ部材５３、５４は、ゴム硬さや厚さ、断面形状等の選定により、少なくとも自立でき、メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃと腹部ベルト３０の中間部分とを接続する方向（前後方向）と、上下方向には比較的高い剛性（耐曲げ強度）を示し、左右方向（板厚方向）には比較的低い剛性（耐曲げ強度）を示す。つまり、各スタビライザ部材５３、５４は、上下方向に比して左右方向に弾性変形し易い。スタビライザ部材５３、５４は、板厚および板状形状（断面形状）、材質等を適宜調整することによって、仕様に適合した最適値に設定することができる。 Each stabilizer member 53, 54 is formed in a plate shape from an elastomer material such as vulcanized rubber. Each stabilizer member 53, 54 can be at least self-supporting by selecting the rubber hardness, thickness, cross-sectional shape, etc., and the direction (front-rear) connecting the left and right front end portions 22 B, 22 C of the main frame 22 and the middle portion of the abdominal belt 30. Direction) and a relatively high rigidity (bending strength) in the vertical direction, and a relatively low rigidity (bending strength) in the left-right direction (plate thickness direction). That is, the stabilizer members 53 and 54 are more easily elastically deformed in the left-right direction than in the up-down direction. The stabilizer members 53 and 54 can be set to optimum values that meet the specifications by appropriately adjusting the plate thickness, plate shape (cross-sectional shape), material, and the like.

各スタビライザ部材５３、５４は、腹部ベルト３０が使用者の腹部に締め付けられることにより、各々、左右方向の内側に弾性変形し、各々の先端部５３Ａ、５４Ａが使用者の左右の上前腸骨棘の上部に位置する。 The stabilizer members 53 and 54 are elastically deformed inward in the left-right direction when the abdominal belt 30 is fastened to the user's abdomen, and the distal end portions 53A and 54A are left and right upper anterior iliac of the user. Located at the top of the thorn.

電動モータユニット２６、２８には、電動モータの出力部材とトルク伝達関係で連結されるスイングアーム（大腿部フレーム）６０、６２の基端部６０Ａ、６２Ａが着脱可能に連結されている。 The electric motor units 26 and 28 are detachably connected to base end portions 60A and 62A of swing arms (thigh frame) 60 and 62 which are connected to an output member of the electric motor in a torque transmission relationship.

スイングアーム６０、６２は、アルミニウム等の軽金属や、ガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性を有する材料により構成され、使用者の股関節部の外側から使用者の大腿部前側へと太腿に沿って延びるように捩られた形状をし、大腿部前側に位置する先端部６０Ｂ、６２Ｂを有する。 The swing arms 60 and 62 are made of a light metal such as aluminum, or a material having high rigidity such as glass fiber reinforced plastic or carbon fiber reinforced plastic, and from the outside of the user's hip joint to the front of the user's thigh. It has a shape twisted so as to extend along the thigh and has tip portions 60B and 62B located on the front side of the thigh.

スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂには、連結部６４、６６によって大腿前部当て板６８、７０が、首振り可能に取り付けられている。大腿前部当て板６８、７０は、プラスチック製で、大腿前部の形状に合った湾曲形状をしており、通気性と柔軟性を高めるために、上下方向に延在する多数のスリット６８Ａ、７０Ａを形成されている。 Thigh front abutment plates 68 and 70 are attached to the front end portions 60B and 62B of the swing arms 60 and 62 by connecting portions 64 and 66 so as to be able to swing. The front thigh plate 68, 70 is made of plastic and has a curved shape that matches the shape of the front thigh, and in order to improve air permeability and flexibility, a number of slits 68A extending in the vertical direction, 70A is formed.

大腿前部当て板６８、７０には、フック形状部７１、７２が一体成形されている。また、大腿前部当て板６８、７０には、大腿部ベルト７３、７４の一端部が連結されている。大腿部ベルト７３、７４の先端部には、フック形状部７１、７２に係脱可能に係合する矩形開口部７５Ａ、７６Ａと、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂとを含む係合部材７５、７６が取り付けられている。換言すると、大腿部ベルト７３、７４の先端部は、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂにベルト長さ調節可能に取り付けられている。 Hook-shaped portions 71 and 72 are integrally formed on the thigh front plate 68 and 70. Further, one end portions of the thigh belts 73 and 74 are connected to the thigh front abutting plates 68 and 70. Engagement members including rectangular openings 75A and 76A, which are detachably engaged with the hook-shaped portions 71 and 72, and belt length adjustment buckles 75B and 76B, at the tip portions of the thigh belts 73 and 74 75 and 76 are attached. In other words, the front ends of the thigh belts 73 and 74 are attached to the belt length adjustment buckles 75B and 76B so that the belt length can be adjusted.

大腿部ベルト７３、７４は、係合部材７５、７６の矩形開口部７５Ａ、７６Ａをフック形状部７１、７２に離脱可能に引っ掛けることにより、先端部を大腿前部当て板６８、７０に係脱可能に連結される。 The thigh belts 73, 74 are engaged with the front thigh plate 68, 70 by engaging the rectangular openings 75 A, 76 A of the engaging members 75, 76 with the hook-shaped portions 71, 72 detachably. Removably connected.

大腿部ベルト７３、７４は、長手方向の中間部より上方に二股状に分岐した補助ベルト部８４、８６を一体に有する。補助ベルト部８４、８６の先端は、止め金８８、９０によってスイングアーム６０、６２の中間部分に枢動可能に連結されている。 The thigh belts 73 and 74 integrally include auxiliary belt portions 84 and 86 that are bifurcated above the middle portion in the longitudinal direction. The tips of the auxiliary belt portions 84 and 86 are pivotally connected to intermediate portions of the swing arms 60 and 62 by clasps 88 and 90.

補助ベルト部８４、８６を含む大腿部ベルト７３、７４は、織布や皮革等の可撓性を有する材料により構成されてよく、本実施形態では、通気性をよくするためにメッシュ生地により構成されている。大腿部ベルト７３、７４は、その外縁部に弾性変形可能なプラスチックスワイヤ７３Ａ、７４Ａが縫い込まれ、大腿前部当て板６８、７０に連結されていない状態においても大腿部を取り囲む形状を保持する。 The thigh belts 73 and 74 including the auxiliary belt portions 84 and 86 may be made of a flexible material such as woven fabric or leather. In the present embodiment, the thigh belts 73 and 74 are made of mesh fabric to improve air permeability. It is configured. The thigh belts 73 and 74 are shaped so as to surround the thighs even when the plastic swires 73A and 74A that are elastically deformable are sewn into the outer edges of the thigh belts 73 and 74 and are not connected to the front thigh padding plates 68 and 70. Hold.

以上のようにして、歩行補助装置１０は、メインフレーム２２が腹部ベルト３０によって使用者の腰部に装着され、スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂが大腿部ベルト７３、７４および大腿前部当て板６８、７０によって使用者の左右の大腿部に装着される。この状態で、使用者が歩行すると、歩行による大腿部の前後の振り運動によって各スイングアーム６０、６２が基端部６０Ａ、６２Ａを中心として前後に回動する。 As described above, in the walking assist device 10, the main frame 22 is attached to the user's waist by the abdominal belt 30, and the tip portions 60B and 62B of the swing arms 60 and 62 are the thigh belts 73 and 74 and the front thigh. It is mounted on the left and right thighs of the user by the part contact plates 68 and 70. In this state, when the user walks, the swing arms 60 and 62 pivot back and forth about the base end portions 60A and 62A by swinging back and forth of the thigh by walking.

このスイングアーム６０、６２の回動が電動モータユニット２６、２８の角度センサ２０７、２０８によって検出されることにより、使用者の歩行に応じて電動モータユニット２６、２８の電動モータが駆動され、左右のスイングアーム６０、６２が使用者の歩行に応じて回動駆動される。これにより、電動モータが発生する動力が使用者の下肢に歩行補助力として付与される。 The rotation of the swing arms 60 and 62 is detected by the angle sensors 207 and 208 of the electric motor units 26 and 28, whereby the electric motors of the electric motor units 26 and 28 are driven according to the user's walking, and the left and right The swing arms 60 and 62 are driven to rotate according to the user's walking. Thereby, the motive power which an electric motor generate | occur | produces is provided to a user's leg as a walk assistance force.

＜ヒンジ部の構成＞
ヒンジ部１０１、１０２の構造は、互いに対称形をなすため、図５〜図７を参照して右前端部分２２Ｃに構成されるヒンジ部１０２のみについて説明する。ヒンジ部１０２は、メインフレーム２２の右前端部分２２Ｃの下部に形成された一対のメインフレーム側ブラケット（腰部フレーム側ブラケット）１０５、１０６と、右側電動モータユニット２８のケーシング１１１の上部に形成された一対のモータ側ブラケット（動力発生装置側ブラケット）１０７、１０８と、メインフレーム側ブラケット１０５、１０６とモータ側ブラケット１０７、１０８とを回動可能に連結する２つのシャフト１０９、１１０とから構成されている。 <Configuration of hinge part>
Since the structures of the hinge portions 101 and 102 are symmetrical with each other, only the hinge portion 102 configured in the right front end portion 22C will be described with reference to FIGS. The hinge portion 102 is formed at the upper portion of the pair of main frame side brackets (waist frame side brackets) 105 and 106 formed at the lower portion of the right front end portion 22C of the main frame 22 and the casing 111 of the right electric motor unit 28. A pair of motor side brackets (power generation device side brackets) 107 and 108, and two shafts 109 and 110 for rotatably connecting the main frame side brackets 105 and 106 and the motor side brackets 107 and 108 are configured. Yes.

２つのメインフレーム側ブラケット１０５、１０６は、前後方向に所定の間隔を置いて互いに対向するように設けられている。前後のメインフレーム側ブラケット１０５、１０６には、前後方向に貫通する貫通孔１１３、１１４が形成されている。各貫通孔１１３、１１４は、互いに同軸かつ同径、軸線が前後方向に延在するように形成されている。 The two main frame side brackets 105 and 106 are provided so as to face each other at a predetermined interval in the front-rear direction. The front and rear main frame side brackets 105 and 106 are formed with through holes 113 and 114 penetrating in the front and rear direction. The through holes 113 and 114 are formed to be coaxial with each other, have the same diameter, and extend in the front-rear direction.

２つのモータ側ブラケット１０７、１０８は、前後方向に所定の間隔を置いて互いに対向するように設けられており、前側に配置された前側モータ側ブラケット１０７の前面が、前側メインフレーム側ブラケット１０５の後面に摺接し、かつ後側に配置された後側モータ側ブラケット１０８の後面が、後側メインフレーム側ブラケット１０６の前面に摺接するようになっている。前後モータ側ブラケット１０７、１０８には、前後方向に貫通する貫通孔１１５、１１６が形成されている。各貫通孔１１５、１１６は、貫通孔１１３、１１４と同軸となるように形成されている。貫通孔１１５は、孔内の後側に孔内へと突出する段部１１７を備えている。貫通孔１１６は、孔内の前側に孔内へと突出する段部１１８を備えている。 The two motor-side brackets 107 and 108 are provided so as to face each other with a predetermined interval in the front-rear direction, and the front surface of the front-side motor-side bracket 107 disposed on the front side is the front-side main frame-side bracket 105. The rear surface of the rear motor side bracket 108 that is in sliding contact with the rear surface and disposed on the rear side is in sliding contact with the front surface of the rear main frame side bracket 106. The front and rear motor side brackets 107 and 108 are formed with through holes 115 and 116 penetrating in the front and rear direction. The through holes 115 and 116 are formed so as to be coaxial with the through holes 113 and 114. The through-hole 115 includes a stepped portion 117 that protrudes into the hole on the rear side of the hole. The through-hole 116 includes a step portion 118 that protrudes into the hole on the front side in the hole.

シャフト１０９は、小径部１２１と、円柱状の小径部１２１と段部１２２を介して軸線方向に同軸に連続する円柱状の大径部１２３とを有している。大径部１２３の小径部１２１側と相反する側の端部には、周方向に沿って延設された環状凹部１２４が形成されている。また、大径部１２３の周方向における一部分には、大径部１２３の小径部１２１と相反する側の端部から中間部まで延びる切欠部１２５が形成され、切欠部１２５の端部には段部１２６が形成されている。シャフト１１０は、シャフト１０９と同一の形状を有するため、同一の構成に対して同一の符号を付し、説明を省略する。 The shaft 109 has a small-diameter portion 121, and a cylindrical large-diameter portion 123 that is coaxially continuous in the axial direction via a cylindrical small-diameter portion 121 and a stepped portion 122. An annular recess 124 extending in the circumferential direction is formed at the end of the large diameter portion 123 opposite to the small diameter portion 121 side. In addition, a cutout portion 125 extending from an end portion on the opposite side to the small diameter portion 121 of the large diameter portion 123 to an intermediate portion is formed in a part of the large diameter portion 123 in the circumferential direction. A portion 126 is formed. Since the shaft 110 has the same shape as the shaft 109, the same reference numeral is given to the same configuration, and description thereof is omitted.

シャフト１０９は、貫通孔１１３の前側より挿入され、貫通孔１１５を通過する。シャフト１０９は、段部１２６が貫通孔１１５の段部１１７に当接し、挿入が規制されるまで貫通孔１１５に挿入され、貫通孔１１５を通過した環状凹部１２４に貫通孔１１５よりも大径の外径を有するＣリング１２８が嵌着されることによって貫通孔１１３および貫通孔１１５からの抜け止めがなされる。このとき、シャフト１０９の切欠部１２５は、貫通孔１１５の段部１１７に係合し、シャフト１０９とモータ側ブラケット１０７とは相対回転不能に結合される。また、大径部１２３の外径よりも小径の内径を有する軸受１２９が貫通孔１１３に圧入され、大径部１２３の抜去方向への移動が規制される。軸受１２９は、小径部１２１を回転可能に支持する。このようにして、シャフト１０９は、貫通孔１１５に対して相対回転不能に取り付けられる一方、軸受１２９に回動自在に支持される。 The shaft 109 is inserted from the front side of the through hole 113 and passes through the through hole 115. The shaft 109 is inserted into the through hole 115 until the step 126 abuts on the step 117 of the through hole 115 and the insertion is restricted, and the annular recess 124 having passed through the through hole 115 has a diameter larger than that of the through hole 115. The C-ring 128 having an outer diameter is fitted to prevent the through-hole 113 and the through-hole 115 from coming off. At this time, the notch 125 of the shaft 109 engages with the stepped portion 117 of the through hole 115, and the shaft 109 and the motor side bracket 107 are coupled so as not to be relatively rotatable. In addition, a bearing 129 having an inner diameter smaller than the outer diameter of the large diameter portion 123 is press-fitted into the through hole 113, and movement of the large diameter portion 123 in the removal direction is restricted. The bearing 129 supports the small diameter part 121 rotatably. In this way, the shaft 109 is attached to the through-hole 115 so as not to rotate relative to the through-hole 115, and is supported rotatably on the bearing 129.

シャフト１１０は、シャフト１０９と同様にして、貫通孔１１４および貫通孔１１６に挿入され、抜け止めがなされる。また、シャフト１１０の後端を隠蔽するべく、後側メインフレーム側ブラケット１０６の後端部にはエンドキャップ１１９が取り付けられる。エンドキャップ１１９は、後側メインフレーム側ブラケット１０６と連続する表面を形成し、意匠性を向上させる。以上のようにして、右側電動モータユニット２８は、ヒンジ部１０２を介してメインフレーム２２に前後方向に延在する回転軸（矢状軸）回りに回動可能に支持される。 The shaft 110 is inserted into the through hole 114 and the through hole 116 in the same manner as the shaft 109, and is prevented from coming off. Further, an end cap 119 is attached to the rear end portion of the rear main frame side bracket 106 so as to conceal the rear end of the shaft 110. The end cap 119 forms a surface continuous with the rear main frame side bracket 106 and improves the design. As described above, the right electric motor unit 28 is supported by the main frame 22 via the hinge portion 102 so as to be rotatable around a rotation axis (sagittal axis) extending in the front-rear direction.

シャフト１０９の後端とシャフト１１０の前端との間には空隙１３０が形成されている。空隙１３０は、メインフレーム２２の内部空間２２Ｄと連続している。図６に示すように、前側モータ側ブラケット１０７と後側モータ側ブラケット１０８との間には、空隙１３０の左右側を囲むように、板状のモータ側カバー１３２、１３３が掛け渡されている。また、図３、４、５に示すように、前側メインフレーム側ブラケット１０５と後側メインフレーム側ブラケット１０６との間には、前後モータ側ブラケット１０７、１０８およびモータ側カバー１３２、１３３の左右側を囲むように、板状のメインフレーム側カバー１３４、１３５が掛け渡されている。これらのモータ側カバー１３２、１３３およびメインフレーム側カバー１３４、１３５によって、右側電動モータユニット２８がメインフレーム２２に対して回動しても空隙１３０が外部に露呈しないようになっている。 A gap 130 is formed between the rear end of the shaft 109 and the front end of the shaft 110. The gap 130 is continuous with the internal space 22 D of the main frame 22. As shown in FIG. 6, between the front motor side bracket 107 and the rear motor side bracket 108, plate-like motor side covers 132 and 133 are spanned so as to surround the left and right sides of the gap 130. . 3, 4, and 5, the front and rear motor side brackets 107 and 108 and the motor side covers 132 and 133 are disposed on the left and right sides between the front main frame side bracket 105 and the rear main frame side bracket 106. A plate-like main frame side cover 134, 135 is stretched around. The motor side covers 132 and 133 and the main frame side covers 134 and 135 prevent the gap 130 from being exposed to the outside even when the right electric motor unit 28 rotates with respect to the main frame 22.

図７に示すように、前後モータ側ブラケット１０７、１０８のそれぞれの上端部には、第１凸部１４１と第２凸部１４２とがヒンジ部１０２の回転中心回りに所定の距離をおいて形成されている。メインフレーム２２の第１凸部１４１と第２凸部１４２との間の部分には、第３凸部１４３が形成されている。第１凸部１４１または第２凸部１４２が、第３凸部１４３と突き当たることによって、右側電動モータユニット２８のメインフレーム２２に対する回動範囲が規制される。すなわち、第１〜第３凸部１４１〜１４３は、メカニカルストッパを構成している。図８に示すように、メカニカルストッパによって、右側電動モータユニット２８は、メインフレーム２２に対して、上下方向に延在する初期位置から内方へと２０°回動（内旋）した位置（図中の２点鎖線で示す位置）と、初期位置から外方へと３０°回動（外旋）した位置（図中の実践で示す位置）との間で回動可能となっている。この回動範囲は、日常生活時における人間の股関節の回動を妨げない範囲で最小となるように設定されており、他の実施形態では任意の回動範囲を設定してもよい。 As shown in FIG. 7, the first convex portion 141 and the second convex portion 142 are formed at the upper end portions of the front and rear motor side brackets 107 and 108 at a predetermined distance around the rotation center of the hinge portion 102. Has been. A third convex portion 143 is formed at a portion between the first convex portion 141 and the second convex portion 142 of the main frame 22. When the first convex portion 141 or the second convex portion 142 abuts on the third convex portion 143, the rotation range of the right electric motor unit 28 relative to the main frame 22 is restricted. That is, the 1st-3rd convex parts 141-143 comprise the mechanical stopper. As shown in FIG. 8, the right electric motor unit 28 is rotated by 20 ° (inner rotation) from the initial position extending in the vertical direction with respect to the main frame 22 by the mechanical stopper (see FIG. 8). It is possible to rotate between a position indicated by a two-dot chain line in the middle) and a position rotated by 30 ° (external rotation) from the initial position (position indicated by practice in the figure). This rotation range is set to be a minimum within a range that does not hinder the rotation of the human hip joint during daily life. In other embodiments, an arbitrary rotation range may be set.

図５に示すように、ケーブル９６は、空隙１３０を通過して、右側電動モータユニット２８に到達している。また、図６に示すように、ケーブル９６は、シャフト１０９、１１０の軸線上、すなわちヒンジ部１０２の回転中心上を通過している。これにより、ヒンジ部１０２が回動する際のケーブル９６の引っ張りや、圧縮が低減される。また、上述したように、ヒンジ部１０２の回動範囲は、日常生活時における人間の股関節の回動を妨げない範囲で最小となるように制限されていることから、ケーブル９６に加わる付加が低減される。 As shown in FIG. 5, the cable 96 passes through the gap 130 and reaches the right electric motor unit 28. Further, as shown in FIG. 6, the cable 96 passes on the axes of the shafts 109 and 110, that is, on the rotation center of the hinge portion 102. Thereby, pulling and compression of the cable 96 when the hinge part 102 rotates are reduced. Further, as described above, the rotation range of the hinge portion 102 is limited so as to be minimized within a range that does not hinder the rotation of the human hip joint during daily life, so that the addition to the cable 96 is reduced. Is done.

＜操作スイッチの構成＞
左右の操作スイッチ９７、９８は構成が同様であるため、右操作スイッチ９８の構成についてのみ以下に説明する。図３および４に示すように、右操作スイッチ９８は、使用者が操作するための操作入力部材１００（９９）と、スイッチ基板１５１と、操作入力部材１００の外面に設けられた透光部１５２と、スイッチ基板１５１に設けられた２色ＬＥＤ１５３とを備えている。スイッチ基板１５１は、メインフレーム２２の内面に突設されたリブに固定され、内部空間２２Ｄ内に配置されている。２色ＬＥＤ１５３は、赤色または緑色に発光可能であり、透光部１５２を通して操作入力部材１００の外部から視認可能となっている。すなわち、透光部１５２と２色ＬＥＤ１５３とは表示部を構成する。２色ＬＥＤ１５３は、スイッチ基板１５１によって発光色および発光強度、発光間隔等の発光状態が制御されている。 <Operation switch configuration>
Since the left and right operation switches 97 and 98 have the same configuration, only the configuration of the right operation switch 98 will be described below. As shown in FIGS. 3 and 4, the right operation switch 98 includes an operation input member 100 (99) for a user to operate, a switch board 151, and a translucent part 152 provided on the outer surface of the operation input member 100. And a two-color LED 153 provided on the switch substrate 151. The switch board 151 is fixed to a rib projecting from the inner surface of the main frame 22, and is disposed in the internal space 22D. The two-color LED 153 can emit light in red or green, and can be visually recognized from the outside of the operation input member 100 through the light transmitting portion 152. That is, the translucent part 152 and the two-color LED 153 constitute a display part. In the two-color LED 153, the light emission state such as emission color, emission intensity, and emission interval is controlled by the switch substrate 151.

操作入力部材１００は、右前端部分２２Ｃの前端面（前側メインフレーム側ブラケット１０５の前面）を覆うように配置される下部１５５と、下部１５５の上端から上方かつ後方側へとの延出する上部１５６とを備えている。操作入力部材１００は、下部１５５と上部１５６との連結部分（境界）付近において、メインフレーム２２の内面に左右方向に沿って突設されたシャフト１５８に回動自在に枢支されている。換言すると、操作入力部材１００は、右前端部分２２Ｃの前端面をなす前側メインフレーム側ブラケット１０５よりも上方に位置する部分でメインフレーム２２に左右方向に延びる回転軸をもって枢支されている。 The operation input member 100 includes a lower portion 155 disposed so as to cover the front end surface of the right front end portion 22C (the front surface of the front main frame side bracket 105), and an upper portion extending upward and rearward from the upper end of the lower portion 155. 156. The operation input member 100 is pivotally supported by a shaft 158 that protrudes along the left-right direction on the inner surface of the main frame 22 in the vicinity of a connection portion (boundary) between the lower portion 155 and the upper portion 156. In other words, the operation input member 100 is pivotally supported by the main frame 22 with a rotation shaft extending in the left-right direction at a portion located above the front main frame side bracket 105 that forms the front end surface of the right front end portion 22C.

メインフレーム２２の内壁と操作入力部材１００の上部１５６との間には捩りコイルばね１５９が介装され、操作入力部材１００は、下部１５５が前側メインフレーム側ブラケット１０５の前面に当接する回転方向に付勢されている。操作入力部材１００の外面は、下部１５５が前側メインフレーム側ブラケット１０５の前面に当接した状態で、メインフレーム２２の外面と滑らかに連続する意匠面を形成するように、成形されている。 A torsion coil spring 159 is interposed between the inner wall of the main frame 22 and the upper portion 156 of the operation input member 100, and the operation input member 100 is rotated in a rotational direction in which the lower portion 155 contacts the front surface of the front main frame side bracket 105. It is energized. The outer surface of the operation input member 100 is shaped so as to form a design surface that is smoothly continuous with the outer surface of the main frame 22 with the lower portion 155 in contact with the front surface of the front main frame side bracket 105.

上部１５６がメインフレーム２２の上面側に近接する方向の回転方向１９０に、操作入力部材１００が捩りコイルばね１５９の付勢力に抗して回動すると、スイッチ基板１５１に設けられたスイッチボタン１６１が操作入力部材１００によって押圧される。 When the operation input member 100 is rotated against the urging force of the torsion coil spring 159 in the rotation direction 190 in the direction in which the upper portion 156 is close to the upper surface side of the main frame 22, the switch button 161 provided on the switch substrate 151 is moved. It is pressed by the operation input member 100.

図９に、電装ユニット９１の電気回路を模式的に示す。電装ユニット９１は、ＥＣＵ２００と、左電動モータ２０５を駆動するための左インバータ２０１と、右電動モータ２０６を駆動するための右インバータ２０２と、バッテリ９２の電位をＥＣＵ２００に適した電圧に変換するＤＣ／ＤＣコンバータ２０３とを備えている。主電源スイッチ９４をオンすることによってＥＣＵ２００および左右のインバータ２０１、２０２にバッテリ９２から電力が供給されるようになっている。右操作スイッチ９８のスイッチボタン１６１が押圧されると、スイッチ基板１５１は信号を電装ユニット９１に出力し、右電動モータユニット２８のスイッチ状態を変化させる。本実施形態では、主電源スイッチ９４が押圧されてオンとなっている場合に限り、右操作スイッチ９８はスイッチボタン１６１が押圧された際に信号を電装ユニット９１のＥＣＵ２００に出力する。右操作スイッチ９８から電装ユニット９１のＥＣＵ２００に信号が出力されることによって、電装ユニット９１から右電動モータユニット２８への電力の供給がオンまたはオフされ、待機状態と作動可能状態との間で切り換えられる。 FIG. 9 schematically shows an electric circuit of the electrical unit 91. The electrical unit 91 includes an ECU 200, a left inverter 201 for driving the left electric motor 205, a right inverter 202 for driving the right electric motor 206, and a DC that converts the potential of the battery 92 into a voltage suitable for the ECU 200. / DC converter 203. By turning on the main power switch 94, electric power is supplied from the battery 92 to the ECU 200 and the left and right inverters 201 and 202. When the switch button 161 of the right operation switch 98 is pressed, the switch board 151 outputs a signal to the electrical unit 91 to change the switch state of the right electric motor unit 28. In this embodiment, the right operation switch 98 outputs a signal to the ECU 200 of the electrical unit 91 when the switch button 161 is pressed only when the main power switch 94 is pressed and turned on. When a signal is output from the right operation switch 98 to the ECU 200 of the electrical unit 91, the supply of electric power from the electrical unit 91 to the right electric motor unit 28 is turned on or off, and switched between a standby state and an operable state. It is done.

なお、右操作スイッチ９８の操作によって右電動モータユニット２８のみを待機状態と作動可能状態との間で切り換えるだけでなく、左電動モータユニット２６も待機状態と作動可能状態との間で切り換えるようにしてもよい。また、左操作スイッチ９７の操作によって、左右の電動モータユニット２６，２８を同時に待機状態と作動可能状態との間で切り換えるようにしてもよい。すなわち、左右の操作スイッチ９７，９８のいずれかを操作するだけで、左右両方の電動モータユニット２６，２８を同時に待機状態と作動可能状態との間で切り換えるようにしてもよい。このようにすると、歩行補助装置１０を着用した使用者および使用者を介助する介助者は、左右一方の操作スイッチ９７，９８によって、歩行補助装置１０を操作することができ操作性が向上する。 Note that not only the right electric motor unit 28 is switched between the standby state and the operable state by the operation of the right operation switch 98, but the left electric motor unit 26 is also switched between the standby state and the operable state. May be. Further, by operating the left operation switch 97, the left and right electric motor units 26 and 28 may be simultaneously switched between a standby state and an operable state. That is, both the left and right electric motor units 26 and 28 may be simultaneously switched between the standby state and the operable state by simply operating one of the left and right operation switches 97 and 98. In this way, the user who wears the walking assistance device 10 and the assistant who assists the user can operate the walking assistance device 10 with the left and right operation switches 97 and 98, and the operability is improved.

２色ＬＥＤ１５３は、電装ユニット９１から右電動モータユニット２６への電力供給がオンとなっている状態で緑色に発光し、電力供給がオフとなっている状態で消光状態となる。これによって、歩行補助装置１０の使用者や介助者は、歩行補助装置１０の作動状態、すなわち左右の電動モータユニット２６、２８に電力が供給され、電動モータユニット２６、２８が歩行補助力（トルク）を発生可能な状態になっているか否かを視認することができる。 The two-color LED 153 emits green light when the power supply from the electrical unit 91 to the right electric motor unit 26 is turned on, and is turned off when the power supply is turned off. As a result, the user and the assistant of the walking assistance device 10 are supplied with electric power to the operating state of the walking assistance device 10, that is, the left and right electric motor units 26, 28, and the electric motor units 26, 28 have the walking assistance force (torque). ) Can be visually recognized.

また、２色ＬＥＤ１５３は、スイッチ基板１５１を介して電装ユニット９１と接続されており、電装ユニット９１が電装ユニット９１または電動モータユニット２６、２８が異常状態にあると判定した際に、赤色に発光する。これにより、歩行補助装置１０の使用者や介助者は、歩行補助装置１０に異常が発生していることを視覚的に認識することができる。 The two-color LED 153 is connected to the electrical unit 91 via the switch board 151, and emits red light when the electrical unit 91 determines that the electrical unit 91 or the electric motor units 26 and 28 are in an abnormal state. To do. Thereby, the user and assistant of the walking assistance apparatus 10 can visually recognize that an abnormality has occurred in the walking assistance apparatus 10.

＜歩行補助装置の作用効果＞
以上のように構成した歩行補助装置１０は、電動モータユニット２６、２８への電力供給（通電）を操作する操作スイッチ９７、９８を使用者の腰側部に配置されるメインフレーム２２の左右前端部分２２Ｂ、２２Ｃに設けたため、使用者は自身の手を操作スイッチ９７、９８へと到達させ易い。特に、操作スイッチ９７、９８がメインフレーム２２の左右前端部分２２Ｂ、２２Ｃに配置されているため、使用者は視認せずとも手の触覚をたよりに操作スイッチ９７、９８を容易に探りあてることができる。 <Effects of walking assist device>
The walking assist device 10 configured as described above has left and right front ends of the main frame 22 in which operation switches 97 and 98 for operating power supply (energization) to the electric motor units 26 and 28 are arranged on the waist side of the user. Since the portions 22B and 22C are provided, the user can easily reach his / her hands to the operation switches 97 and 98. In particular, since the operation switches 97 and 98 are disposed on the left and right front end portions 22B and 22C of the main frame 22, the user can easily search for the operation switches 97 and 98 by touching the hand without being visually recognized. it can.

また、操作スイッチ９７、９８は、左右前端部分２２Ｂ、２２Ｃに設けられているが、左右前端部分２２Ｂ、２２Ｃが突出する方向（前後方向）と平行な入力荷重に対してスイッチ状態を変化させない。そのため、例えば歩行補助装置１０を装着した使用者が転倒や前方衝突等した際に、操作スイッチ９７、９８が意図せずスイッチ操作されることが防止される。 The operation switches 97 and 98 are provided at the left and right front end portions 22B and 22C, but do not change the switch state with respect to an input load parallel to the direction in which the left and right front end portions 22B and 22C protrude (front-rear direction). Therefore, for example, when the user wearing the walking assist device 10 falls or collides forward, the operation switches 97 and 98 are prevented from being unintentionally operated.

また、使用者および解除者は、２色ＬＥＤ１５３の発光状態によって歩行補助装置１０の状態を容易かつ確実に把握することができるため、歩行補助装置１０を安全に使用することができる。 In addition, since the user and the canceller can easily and reliably grasp the state of the walking assist device 10 based on the light emission state of the two-color LED 153, the walking assist device 10 can be used safely.

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、２色ＬＥＤ１５３は、公知の様々なＬＥＤや発光体（電球）等で代替が可能であり、発光色だけでなく、発光間隔（点灯等）や発光強度を変化させることによって、歩行補助装置の様々な状態を表示することができる。また、ブザー等の音声発生装置を歩行補助装置に設け、スイッチ操作が行われた際に音声を発生するようにしてもよい。これによれば、使用者等は、２色ＬＥＤの発光による視覚的な認識と、音声による聴覚的な認識とによって、歩行補助装置の状態をより確実に認識できるようになる。また、操作スイッチの意図しないスイッチ操作を確実に防止するために、操作入力部材への操作入力が長期間（例えば、１秒）継続した際にのみ、スイッチ状態を変化させるようにしてもよい。また、操作スイッチは、電動モータユニットへの電力供給のオン・オフ操作を行うだけでなく、例えば電動モータユニットの作動モードの変更を行う際の入力手段として使用されてもよい。 Although the description of the specific embodiment is finished as described above, the present invention is not limited to the above embodiment and can be widely modified. For example, the two-color LED 153 can be replaced with various known LEDs, light emitters (light bulbs), etc., and by changing not only the light emission color but also the light emission interval (lighting etc.) and light emission intensity, the walking assist device Various states can be displayed. Further, a sound generating device such as a buzzer may be provided in the walking assist device so that sound is generated when a switch operation is performed. According to this, a user etc. can recognize the state of a walking assistance apparatus more reliably by the visual recognition by light emission of 2 color LED, and the auditory recognition by an audio | voice. Further, in order to reliably prevent an unintended switch operation of the operation switch, the switch state may be changed only when the operation input to the operation input member continues for a long period (for example, 1 second). Further, the operation switch may be used not only as an on / off operation for supplying power to the electric motor unit but also as an input means when changing the operation mode of the electric motor unit, for example.

１０…歩行補助装置、２０…腰部装具、２２…メインフレーム（腰部フレーム）、２２Ａ…中間部分、２２Ｂ…左前端部分、２２Ｃ…右前端部分、２２Ｄ…内部空間、２６，２８…電動モータユニット（動力発生装置）、９１…電装ユニット、９２…バッテリ、９４…主電源スイッチ、９５，９６…ケーブル、９７，９８…操作スイッチ、９９，１００…操作入力部材、１０１，１０２…ヒンジ部、１０５，１０６…メインフレーム側ブラケット、１０７，１０８…モータ側ブラケット、１０９，１１０…シャフト、１１１…ケーシング、１１３…貫通孔、１１４…貫通孔、１１５…貫通孔、１１６…貫通孔、１３０…空隙、１３２，１３３…モータ側カバー、１３４，１３５…メインフレーム側カバー、１４１〜１４３…第１〜第３凸部（メカニカルストッパ）、１５１…スイッチ基板、１５２…透光部、１５３…２色ＬＥＤ、１５５…下部、１５６…上部、１５８…シャフト、１６１…スイッチボタン DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Walking assistance apparatus, 20 ... Lumbar orthosis, 22 ... Main frame (waist frame), 22A ... Middle part, 22B ... Left front end part, 22C ... Right front end part, 22D ... Internal space, 26, 28 ... Electric motor unit ( Power generation device), 91 ... Electrical unit, 92 ... Battery, 94 ... Main power switch, 95,96 ... Cable, 97,98 ... Operation switch, 99,100 ... Operation input member, 101,102 ... Hinge portion, 105, 106: Main frame side bracket, 107, 108 ... Motor side bracket, 109, 110 ... Shaft, 111 ... Casing, 113 ... Through hole, 114 ... Through hole, 115 ... Through hole, 116 ... Through hole, 130 ... Air gap, 132 133, motor side cover, 134, 135, main frame side cover, 141-143, first to third projections ( Crab Cal stopper), 151 ... switch board, 152 ... transparent portion, 153 ... two-color LED, 155 ... bottom, 156 ... top 158 ... shaft, 161 ... switch button

Claims

A walking assist device that applies the power of the power generation device to the user's lower limbs as a walking assist force,
A substantially C-shaped waist frame that is attached to the user's waist and extends from the waist back to the left and right waist sides to form two front end portions;
An electrical equipment provided with a power supply, provided on the waist frame;
A power generation device provided at a portion corresponding to the left and right waist sides of the waist frame;
The waist frame includes an operation switch for a user to operate the power supply from the electrical component to the power generation device, and an operation input member of the operation switch is exposed to the front end portion of the waist frame ,
The operation input member is continuous with the lower portion arranged to face the end face of the front end portion of the waist frame and the upper side of the lower portion, and extends to the back side along the upper surface of the waist frame. An upper portion, and a rotation portion about a shaft extending in the left-right direction at a continuous portion between the lower portion and the upper portion is provided to be rotatable on the waist frame, and the upper portion is close to the upper surface side of the waist frame A walking assist device that changes a switch state of the operation switch when it is rotated in a direction to move .

The operation input member is provided with a display portion visible from the outside,
The display unit changes a display state based on at least one of a power supply state from the electrical component unit to the power generation device, an operation state of the electrical component unit, and an operation state of the power generation device. The walking assist device according to claim 1 .

The electrical component is provided in a portion corresponding to the back of the user of the waist frame, and the rear surface is exposed to the outside.
A main power switch is provided on the rear surface of the electrical component,
The walking assist according to claim 1 or 2 , wherein an operation of the main power switch and the operation switch is requested to enable power supply from the electrical component to the power generation device. apparatus.

The operation switch is provided on each of the two front end portions of the waist frame,
When the main power switch is turned on, the electrical unit is in a standby state activated,
In the standby state, by operating one of the operation switches provided at one of the two front end portions, an operation is enabled in which power is supplied from the electrical component to the power generation device. ,
4. The walking assist according to claim 3 , wherein, in the operable state, the standby switch returns to the standby state by operating one of the operation switches provided at one of the two front end portions. 5. apparatus.