JP5543225B2

JP5543225B2 - Walking assist device

Info

Publication number: JP5543225B2
Application number: JP2010003503A
Authority: JP
Inventors: 英雄清水
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2010-01-11
Filing date: 2010-01-11
Publication date: 2014-07-09
Anticipated expiration: 2030-01-11
Also published as: JP2011139868A

Description

本発明は、動力発生装置の動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置に関する。 The present invention relates to a walking assistance device that applies power of a power generation device to a lower limb of a user as a walking assistance force.

下肢部の筋力低下者のための歩行補助や歩行リハビリテーション等のために、使用者（着用者）の下肢部、特に大腿部に動力発生装置の動力を歩行補助力（歩行アシスト力）として付与する歩行補助装置が公知となっている（例えば、特許文献１〜４）。この種の歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する略Ｃ字形の腰部フレームと、腰部フレームの左右の腰側部に対応する部分に取り付けられた左右の動力発生装置と、動力発生装置が発生する動力を大腿部運動の補助力（歩行補助力）として大腿部に伝達する大腿部装具とを含む。 Power of the power generator is applied to the lower limbs of the user (wearer), especially the thigh as walking assistance (walking assistance) for walking assistance and walking rehabilitation for those with weak muscles in the lower limbs A walking assist device is known (for example, Patent Documents 1 to 4). This type of walking assist device corresponds to the substantially C-shaped waist frame that is attached to the user's waist and extends from the user's waist back to the left and right waist sides, and the left and right waist sides of the waist frame. It includes a left and right power generation device attached to the portion, and a thigh orthosis that transmits power generated by the power generation device to the thigh as an assist force (walking assist force) for thigh movement.

特開２００６−３２０３４９号公報JP 2006-320349 A 特開２００６−３２０３５０号公報JP 2006-320350 A 特開２００７−１５２０３５号公報JP 2007-152035 A 特開２００９−９５６４５号公報JP 2009-95645 A

上記のような歩行補助装置には、使用者の股関節側方に配置される動力発生装置が下肢の外旋運動および内旋運動（股関節を中心とした前額面に沿った回動運動）を阻害しないように、矢状軸回りの回転軸を有するヒンジ部を介して腰部フレームに動力発生装置が吊り下げられた形で支持されたものがある。このような歩行補助装置では、動力発生装置の駆動制御および電力供給を行う電装部を腰部フレームに設けた場合に、電装部と動力発生装置を電気的に接続するケーブルを、ヒンジ部を跨ぐように配設する必要がある。この場合、ケーブルはヒンジ部の回転中心となる軸部を迂回して配設されるため、ヒンジ部の回動に応じて、ケーブルに引張力や圧縮力が加わる。そのため、ケーブルの長寿命化を図ることが難しいという問題がある。また、ケーブルに規制されて、ヒンジ部の回動可能範囲が制限されるという問題がある。 In the walking assist device as described above, the power generation device placed on the side of the user's hip joint obstructs the external rotation and internal rotation of the lower limb (rotation along the frontal face centered on the hip joint). In some cases, the power generation device is supported in a suspended form on the waist frame via a hinge portion having a rotation axis around the sagittal axis. In such a walking assist device, when an electrical component that performs drive control of the power generation device and power supply is provided on the waist frame, a cable that electrically connects the electrical component and the power generation device is straddled across the hinge portion. It is necessary to arrange in. In this case, since the cable is disposed around the shaft portion serving as the rotation center of the hinge portion, a tensile force or a compressive force is applied to the cable according to the rotation of the hinge portion. Therefore, there is a problem that it is difficult to extend the life of the cable. Further, there is a problem that the pivotable range of the hinge portion is restricted by the cable.

本発明は、以上の問題を鑑みてなされたものであって、歩行補助装置において、腰部フレームと動力発生装置とを連結するヒンジ部を跨いで配設されるケーブルに加わる負荷を低減するとともに、ケーブルがヒンジ部の回動を阻害しないようにすることを目的とする。 The present invention was made in view of the above problems, and in the walking assist device, while reducing the load applied to the cable disposed across the hinge portion connecting the waist frame and the power generation device, An object is to prevent the cable from obstructing the rotation of the hinge portion.

上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、動力発生装置（２６、２８）の動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置（１０）であって、使用者の腰部に装着され、腰背部から左右の腰側部へと前端部分（２２Ｂ、２２Ｃ）が延出して略Ｃ字状をなすとともに内部空間（２２Ｄ）を備えた中空構造の腰部フレーム（２２）と、電源（９２）を備え、前記腰部フレームの腰背部に対応する部分に設けられた電装部（９１）と、前記腰部フレームの左右の腰側部に対応する部分に矢状軸回りに回動可能なヒンジ部（１０１、１０２）を介して取り付けられた動力発生装置（２６、２８）とを有し、前記ヒンジ部は、前記腰部フレームの前記前端部分の下部に設けられた一対の腰部フレーム側ブラケット（１０５、１０６）と、前記動力発生装置の上部に設けられ、前記一対の腰部フレーム側ブラケットの間に配置されると共に互いに間隔をおいた一対の動力発生装置側ブラケット（１０７、１０８）と、隣り合う前記腰部フレーム側ブラケットと前記動力発生装置側ブラケットとを回動可能に連結し、かつ互いに同軸に軸線方向に離間するように配置された一対のシャフト（１０９、１１０）と、前記一対のシャフト間に形成され、前記腰部フレームの前記内部空間に連続する空隙（１３０）とを備え、前記電装部と前記動力発生装置とを電気的に接続するケーブル（９５、９６）が、前記電装部から前記腰部フレームの前記内部空間を通過した後、前記空隙を通過して前記動力発生装置に到り、前記空隙において前記一対のシャフトの軸線上を通過することを特徴とする。また、前記シャフトは、前記動力発生装置側ブラケットに相対回転不能に結合され、前記腰部フレーム側ブラケットは、前記シャフトに回転可能に支持されるとよい。また、前記動力発生装置側ブラケットは、前記シャフトを回転不能かつ所定の挿入長さに受容する貫通孔（１１５、１１６）を有し、前記シャフトは、前記腰部フレーム側ブラケット側から前記貫通孔に挿入され、先端部が前記貫通孔から突出し、その先端部にＣリング（１２８）が嵌着されることによって、前記貫通孔からの抜け止めがなされるとよい。

In order to solve the above-mentioned problem, the first invention of the present invention is a walking assist device (10) for applying the power of the power generating device (26, 28) to the user's lower limbs as a walking assisting force. A waist structure frame (22) having a hollow structure (22D) which is attached to a person's waist and has a substantially C-shape with front end portions (22B, 22C) extending from the back to the left and right waist sides. ), A power source (92), and an electrical component (91) provided in a portion corresponding to the waist back portion of the waist frame , and a portion corresponding to the left and right waist sides of the waist frame around the sagittal axis A power generating device (26, 28) attached via a rotatable hinge portion (101, 102), and the hinge portion is a pair of lower end portions of the front end portion of the waist frame. Lumbar frame side bracket (105, 10 And), the provided above the power generating device, a pair of power generating device side brackets spaced from each other while being disposed between the pair of waist frame side bracket (107, 108), said adjacent waist A pair of shafts (109, 110) that are rotatably connected to the frame side bracket and the power generation device side bracket and are coaxially spaced apart from each other in the axial direction, and formed between the pair of shafts And a cable (95, 96) that includes a gap (130) continuous with the internal space of the waist frame, and electrically connects the electrical component and the power generation device, from the electrical component to the waist frame. wherein after passing through the internal space, Ri arrival to the power generator through the air gap, this passing the axis of the pair of shafts in the space of The features. The shaft may be coupled to the power generating device side bracket so as not to be relatively rotatable, and the waist frame side bracket may be rotatably supported by the shaft. The power generating device side bracket has through holes (115, 116) that cannot rotate the shaft and receive a predetermined insertion length, and the shaft extends from the waist frame side bracket side to the through hole. It is preferable that the inserted tip end protrudes from the through hole, and a C ring (128) is fitted to the tip end portion to prevent the through hole from coming off.

この構成によれば、ケーブルはヒンジ部の回転中心上または回転中心近傍を通過して配置されるため、ヒンジ部が回動する際にケーブルに加わる負荷（引張、圧縮および屈曲等）が低減される。また、ヒンジ部が回動する際に、ケーブルが引っ張れたり、圧縮されたりすることが低減されることから、ケーブルがヒンジ部の回動を阻害することが防止される。 According to this configuration, since the cable is disposed on or near the rotation center of the hinge portion, the load (tension, compression, bending, etc.) applied to the cable when the hinge portion rotates is reduced. The Further, since the cable is reduced from being pulled or compressed when the hinge portion is rotated, the cable is prevented from obstructing the rotation of the hinge portion.

第２の発明は、第１の発明において、前記一対のシャフトは、使用者についての矢状軸と平行になるように前記腰部フレームに支持され、前記シャフトの１つの一端は、前記腰部フレームの前端部分の端面に露呈し、前記腰部フレームの前記端面は、前記電装部から前記動力発生装置への電力供給を使用者が操作するためのスイッチ（９７、９８）の操作入力部材（９９、１００）によって覆われていることを特徴とする。 In a second aspect based on the first aspect, the pair of shafts are supported by the waist frame so as to be parallel to the sagittal axis of the user, and one end of the shaft is connected to the waist frame. It is exposed to the end face of the front end portion, and the end face of the waist frame is an operation input member (99, 100) of a switch (97, 98) for a user to operate the power supply from the electrical component to the power generation device. ).

この構成によれば、シャフトの端部が隠蔽され、意匠性が向上する。また、スイッチの操作入力部材がシャフトの端面を隠蔽する部材として併用されるため、部品点数を削減することができる。 According to this structure, the edge part of a shaft is concealed and the designability improves. Further, since the switch operation input member is used together as a member for concealing the end face of the shaft, the number of parts can be reduced.

第３の発明は、第１または第２の発明において、前記空隙を覆うカバー部材（１３２〜１３５）が、前記要部フレームおよび前記動力発生装置の少なくとも一方に設けられていることを特徴とする。 According to a third invention, in the first or second invention, a cover member (132 to 135) covering the gap is provided on at least one of the main part frame and the power generation device. .

この構成によれば、ヒンジ部においてケーブルが外部に露呈しないため、ケーブルが他の物体を巻き込むことが防止されるとともに、意匠性が向上する。 According to this configuration, since the cable is not exposed to the outside at the hinge portion, the cable is prevented from being caught by another object, and the design is improved.

第３の発明は、第１または第２の発明において、前記ヒンジ部は、前記腰部フレームに対する前記動力発生装置の回動角度を規制するメカニカルストッパ（１４１〜１４３）を備えることを特徴とする。 According to a third invention, in the first or second invention, the hinge portion includes a mechanical stopper (141 to 143) that regulates a rotation angle of the power generation device with respect to the waist frame.

この構成によれば、ヒンジ部の過剰な回動が防止され、ケーブルに加わる負荷が低減される。 According to this configuration, excessive rotation of the hinge portion is prevented, and a load applied to the cable is reduced.

以上の構成によれば、歩行補助装置において、腰部フレームと動力発生装置とを接続するべくヒンジ部を跨いで配設されるケーブルに加わる負荷が低減されるとともに、ケーブルがヒンジ部の回動を阻害することが防止される。 According to the above configuration, in the walking assist device, the load applied to the cable disposed across the hinge portion so as to connect the waist frame and the power generation device is reduced, and the cable rotates the hinge portion. Inhibiting is prevented.

実施形態に係る歩行補助装置を示す斜視図The perspective view which shows the walking assistance apparatus which concerns on embodiment 実施形態に係る歩行補助装置を、腹部ベルトを除いて示す斜視図The perspective view which shows the walking assistance apparatus which concerns on embodiment except an abdominal belt. 実施形態に係る歩行補助装置を示す分解斜視図The disassembled perspective view which shows the walking assistance apparatus which concerns on embodiment 実施形態に係る歩行補助装置を示す背面図The rear view which shows the walking assistance apparatus which concerns on embodiment 図３のV−V断面図V-V sectional view of FIG. 図３のVI−VI断面図VI-VI cross section of FIG. 図３のVII−VII断面図VII-VII sectional view of FIG. 実施形態に係る歩行補助装置のヒンジ部の回動範囲を示す説明図Explanatory drawing which shows the rotation range of the hinge part of the walking assistance apparatus which concerns on embodiment.

以下、図面を参照して、本発明を歩行補助装置に適用した一実施形態を詳細に説明する。以下の説明では、歩行補助装置の方向を各図に示す方向に基づいて説明する。歩行補助装置は、略左右対称な構造を有しており、使用者に装着された状態で、その前後方向が使用者の矢状軸に一致し、その左右方向が使用者の前額軸に一致する。 Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to a walking assistance device will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the direction of the walking assist device will be described based on the directions shown in the drawings. The walking assist device has a substantially bilaterally symmetric structure, and when attached to the user, the front-rear direction coincides with the user's sagittal axis, and the left-right direction corresponds to the user's forehead axis. Match.

＜歩行補助装置の全体構成＞
図１〜図３に示すように、歩行補助装置１０は腰部装具２０を有する。腰部装具２０は、平面視で略Ｃ字形状をなすとともに、内部空間２２Ｄを備えた中空構造のメインフレーム（腰部フレーム）２２を備えている。メインフレーム２２は、使用者の腰部に装着された状態で、腰背部より左右の腰側部側かつ前方へ延出し、左前端部分２２Ｂおよび右前端部分２２Ｃを構成している。メインフレーム２２は、プラスチックの成形品で、例えば、ポリアミド樹脂やガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性（機械的強度）を有する材料により構成されている。 <Overall configuration of walking assist device>
As shown in FIGS. 1 to 3, the walking assist device 10 includes a waist orthosis 20. The waist orthosis 20 is substantially C-shaped in plan view, and includes a hollow main frame (waist frame) 22 having an internal space 22D. The main frame 22 is attached to the user's waist, and extends from the waist back to the left and right waist sides and forward, and constitutes a left front end portion 22B and a right front end portion 22C. The main frame 22 is a plastic molded product, and is made of a material having high rigidity (mechanical strength) such as polyamide resin, glass fiber reinforced plastic, or carbon fiber reinforced plastic.

図３に示すように、メインフレーム２２の使用者の腰背部に対応する中間部分２２Ａには、前後方向に貫通する収容孔２５が形成されており、当該収容孔内には、電装ユニット９１が収容される。収容孔２５の周縁部には、収容孔２５の内方へと突出する舌片２９が突設されており、電装ユニット９１は図示しないゴムブッシュを介して舌片２９にボルト締結されている。電装ユニット９１は、内部にＣＰＵやメモリ等から構成されたマイクロコンピュータを含む制御装置（図示しない）を備えている。電装ユニット９１の前面には、略直方体状のバッテリ９２を収容するためのバッテリ取付孔９３が形成されている。 As shown in FIG. 3, a housing hole 25 penetrating in the front-rear direction is formed in the intermediate portion 22 A corresponding to the user's lower back portion of the main frame 22, and the electrical unit 91 is placed in the housing hole. Be contained. A tongue piece 29 projecting inward of the accommodation hole 25 is provided at the peripheral edge of the accommodation hole 25, and the electrical unit 91 is bolted to the tongue piece 29 via a rubber bush (not shown). The electrical unit 91 includes a control device (not shown) including a microcomputer constituted by a CPU, a memory, and the like. A battery mounting hole 93 for accommodating a substantially rectangular parallelepiped battery 92 is formed on the front surface of the electrical unit 91.

メインフレーム２２の中間部分２２Ａであって、収容孔２５の下方には、背部当て板２４がヒンジを介して回動自在に取り付けられている。背部当て板２４は、その先端を上方へと延在させることによって、電装ユニット９１の前方側を隠蔽することができる（図１の状態）とともに、背部当て板２４の先端を前方側へと回動させることによって、バッテリ９２を前方側に露出させ、電装ユニット９１からの着脱を可能にする（図３の状態）。背部当て板２４は、プラスチック製であり、通気性と柔軟性を得るために、上下方向に延在するスリット２４Ａを左右方向に所定間隔をおいて多数形成されている。 A back plate 24 is attached to a middle portion 22A of the main frame 22 below the accommodation hole 25 so as to be rotatable via a hinge. By extending the tip of the back pad 24 upward, the front side of the electrical unit 91 can be concealed (state of FIG. 1), and the tip of the back pad 24 is rotated forward. By moving the battery 92, the battery 92 is exposed to the front side, and can be detached from the electrical unit 91 (state shown in FIG. 3). The back pad 24 is made of plastic, and is formed with a number of slits 24A extending in the vertical direction at predetermined intervals in the horizontal direction in order to obtain air permeability and flexibility.

左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃの下側には、ヒンジ部１０１、１０２を介して動力発生装置である電動モータユニット２６および右側電動モータユニット２８が取り付けられている。各電動モータユニット２６、２８は、電動モータと、電動モータの出力部材の回動角度を検出する角度センサ等（図示省略）をケーシング１１１内に内蔵している（図５参照）。 Below the left and right front end portions 22B and 22C, an electric motor unit 26 and a right electric motor unit 28, which are power generation devices, are attached via hinge portions 101 and 102, respectively. Each of the electric motor units 26 and 28 includes an electric motor and an angle sensor (not shown) for detecting the rotation angle of the output member of the electric motor in the casing 111 (see FIG. 5).

図３に示すように、電動モータユニット２６、２８は、メインフレーム２２の内部空間２２Ｄに配設されたケーブル９５、９６によって電装ユニット９１に電気的に接続され、電装ユニット９１から電力の供給を受けるとともに、駆動制御されている。ケーブル９５、９６は、一端が収容孔２５の左右側部に露出するとともに、内部空間２２Ｄに沿って中間部分２２Ａから左前端部分２２Ｂあるいは右前端部分２２Ｃへと延びている。ケーブル９５、９６の収容孔２５に露出する一端には、電装ユニット９１と着脱自在に接続可能なコネクタ（図示しない）が設けられている。 As shown in FIG. 3, the electric motor units 26 and 28 are electrically connected to the electrical unit 91 by cables 95 and 96 disposed in the internal space 22 D of the main frame 22, and supply power from the electrical unit 91. Driven and controlled. One end of each of the cables 95 and 96 is exposed to the left and right sides of the receiving hole 25 and extends from the intermediate portion 22A to the left front end portion 22B or the right front end portion 22C along the internal space 22D. A connector (not shown) that can be detachably connected to the electrical unit 91 is provided at one end exposed in the accommodation hole 25 of the cables 95 and 96.

左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃには、操作スイッチ９７、９８が設けられており、前端部分２２Ｂ、２２Ｃの前端面および前端面に連続する上面には、操作スイッチ９７、９８の操作入力部材９９、１００が外部に露呈する形で設けられている。操作スイッチ９７、９８は、電装ユニット９１から左右の電動モータユニット２６、２８への電力供給のオン・オフを操作するためのスイッチであって、図示しないケーブルによって電装ユニット９１と接続されている。図５に示すように、電装ユニット９１の後面には、主電源スイッチ９４が設けられている。主電源スイッチ９４がオン状態で、左操作スイッチ９７または右操作スイッチ９８がオン状態になると、電装ユニット９１から左右両方の電動モータユニット２６、２８に電力が供給されるとともに、左右の電動モータユニット２６、２８が電装ユニット９１によって駆動制御される。主電源スイッチ９４がオフ状態の場合には、左操作スイッチ９７または右操作スイッチ９８を操作しても左右の電動モータユニット２６、２８に電力は供給されない。 The left and right front end portions 22B and 22C are provided with operation switches 97 and 98. The front end surfaces of the front end portions 22B and 22C and the upper surface continuous to the front end surface are provided with operation input members 99 and 98 for the operation switches 97 and 98, respectively. 100 is provided so as to be exposed to the outside. The operation switches 97 and 98 are switches for operating on / off of power supply from the electrical unit 91 to the left and right electric motor units 26 and 28, and are connected to the electrical unit 91 by a cable (not shown). As shown in FIG. 5, a main power switch 94 is provided on the rear surface of the electrical unit 91. When the main power switch 94 is in the on state and the left operation switch 97 or the right operation switch 98 is in the on state, power is supplied from the electrical unit 91 to both the left and right electric motor units 26 and 28, and the left and right electric motor units. 26 and 28 are driven and controlled by the electrical unit 91. When the main power switch 94 is in the OFF state, power is not supplied to the left and right electric motor units 26 and 28 even if the left operation switch 97 or the right operation switch 98 is operated.

メインフレーム２２の内側には使用者の腹部に巻き付けられる腹部ベルト３０が設けられている。腹部ベルト３０は、本実施形態では、左側ベルト３６と、右側ベルト３８と、前側ベルト４０と、左横腹部ベルト４４と、右横腹部ベルト４６とにより構成されている。これらのベルト３６、３８、４０、４４、４６は、織布や皮革等の可撓性材料から構成されている。 An abdominal belt 30 that is wound around the user's abdomen is provided inside the main frame 22. In the present embodiment, the abdomen belt 30 includes a left belt 36, a right belt 38, a front belt 40, a left lateral abdomen belt 44, and a right lateral abdomen belt 46. These belts 36, 38, 40, 44, 46 are made of a flexible material such as woven fabric or leather.

左側ベルト３６は、両端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって連結され、長手方向における中間部分が折り返されてこの折り返し端が前方へ延出している。左側ベルト３６は、長手方向における中間部分にベルト長さを調節するバックル（図示省略）を有している。右側ベルト３８は、左右対称に配置されていることを除けば、左側ベルト３６と同様の構成を有している。 Both ends of the left belt 36 are connected to upper and lower portions of the left portion of the intermediate portion 22A of the main frame 22 by clasps (not shown), the intermediate portion in the longitudinal direction is folded back, and the folded end extends forward. . The left belt 36 has a buckle (not shown) for adjusting the belt length at an intermediate portion in the longitudinal direction. The right belt 38 has the same configuration as the left belt 36 except that the right belt 38 is symmetrically disposed.

左側ベルト３６の中間部分には、左側ベルト３６のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５１Ａと、ベルト通し開口５１Ｂとを備えたフック部材５１が、ベルト通し開口５１Ｂに左側ベルト３６が通された形態で取り付けられている。同様に、右側ベルト３８の折り返し先端部には、右側ベルト３８のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５２Ａと、ベルト通し開口５２Ｂとを備えたフック部材５２が、ベルト通し開口５２Ｂに右側ベルト３８が通された形態で取り付けられている。フック部材５１、５２は、プラスチック材料や金属材料等から形成されている A hook member 51 having a hook-shaped portion 51A having a lateral width equivalent to the belt width of the left belt 36 and a belt passing opening 51B is provided in the middle portion of the left belt 36, and the left belt 36 passes through the belt passing opening 51B. It is attached in the form. Similarly, a hook member 52 provided with a hook-shaped portion 52A having a lateral width equivalent to the belt width of the right belt 38 and a belt threading opening 52B is provided at the folded tip end of the right belt 38 on the right side of the belt threading opening 52B. A belt 38 is attached in a threaded form. The hook members 51 and 52 are formed of a plastic material, a metal material, or the like.

前側ベルト４０の両端部には、係合部材５６、５８が取り付けられている。係合部材５６、５８は、フック形状部５１Ａ、５２Ａに係脱可能に係合する矩形開口部５６Ａ、５８Ａと、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂとを備え、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂには前側ベルト４０の各端部が取り付けられている。 Engaging members 56 and 58 are attached to both ends of the front belt 40. The engaging members 56 and 58 include rectangular openings 56A and 58A that are detachably engaged with the hook-shaped portions 51A and 52A, and belt length adjusting buckles 56B and 58B, and the belt length adjusting buckle 56B. , 58B, each end of the front belt 40 is attached.

前側ベルト４０は、係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａがフック部材５１、５２のフック形状部５１Ａ、５２Ａに離脱可能に引っ掛けられることにより、それぞれの両端が左側ベルト３６と右側ベルト３８に係脱可能に連結される。 The front belt 40 is configured such that the rectangular openings 56A and 58A of the engaging members 56 and 58 are detachably hooked on the hook-shaped portions 51A and 52A of the hook members 51 and 52, so that both ends of the front belt 40 are the left belt 36 and the right belt. 38 is detachably connected.

左側ベルト３６、右側ベルト３８、前側ベルト４０は、メインフレーム２２の中間部分２２Ａと協働して使用者の腹部を取り囲む閉ループをなし、これにより、メインフレーム２２は使用者の腰部に装着可能となっている。閉ループの大きさは、左右のベルト３６、３８に取り付けられたバックル（図示しない）およびベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂによって調整可能になっている。 The left belt 36, the right belt 38, and the front belt 40 form a closed loop that surrounds the user's abdomen in cooperation with the intermediate portion 22A of the main frame 22, so that the main frame 22 can be attached to the user's waist. It has become. The size of the closed loop can be adjusted by buckles (not shown) attached to the left and right belts 36 and 38 and belt length adjustment buckles 56B and 58B.

左横腹部ベルト４４は、左側ベルト３６の内側にあって、一端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分に止め金（図示省略）によって左側ベルト３６と共に取り付けられている。同様に、右横腹部ベルト４６は、右側ベルト３８の内側にあって、一端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの右側部分に止め金（図示省略）によって右側ベルト３８と共に取り付けられている。 The left lateral abdomen belt 44 is inside the left belt 36, and one end thereof is attached to the left part of the intermediate part 22 A of the main frame 22 together with the left belt 36 by a stopper (not shown). Similarly, the right lateral belly belt 46 is inside the right belt 38, and one end thereof is attached to the right portion of the intermediate portion 22 A of the main frame 22 together with the right belt 38 by a stopper (not shown).

左横腹部ベルト４４および右横腹部ベルト４６は、左側ベルト３６および右側ベルト３８より幅広であり、一部がメッシュ生地で構成されて通気性が高められている。左横腹部ベルト４４および右横腹部ベルト４６の外縁部には、弾性変形可能なプラスチックスワイヤ４４Ｂ、４６Ｂが縫い込まれている。プラスチックスワイヤ４４Ｂ、４６Ｂは、使用者の横腹部に対するフィット性を損ねることなく左右の横腹部ベルト４４、４６に適度な剛性を付与し、左右の横腹部ベルト４４、４６を使用者の横腹部の形状に倣った湾曲形状に保つ。 The left lateral abdomen belt 44 and the right lateral abdomen belt 46 are wider than the left belt 36 and the right belt 38, and a part thereof is made of a mesh fabric to enhance air permeability. Plastic swires 44B and 46B that can be elastically deformed are sewn into the outer edges of the left lateral belly belt 44 and the right lateral belly belt 46. The plastic wires 44B and 46B impart appropriate rigidity to the left and right lateral abdominal belts 44 and 46 without impairing the fit of the user to the lateral abdominal region. Keep the curved shape following the shape.

メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃの内側部分には、止め金（図示省略）によって左側スタビライザ部材５３および右側スタビライザ部材５４の一端部が連結されている。各スタビライザ部材５３、５４は、止め金による連結部を中心としてメインフレーム２２に対して略上下方向に回動可能になっている。 One end portions of the left stabilizer member 53 and the right stabilizer member 54 are connected to inner portions of the left and right front end portions 22B and 22C of the main frame 22 by clasps (not shown). Each of the stabilizer members 53 and 54 is rotatable in a substantially vertical direction with respect to the main frame 22 around a connecting portion by a stopper.

左側スタビライザ部材５３、右側スタビライザ部材５４は、止め金によるメインフレーム２２との連結部より前方に延出しており、その先端部５３Ａ、５４Ａに左側ベルト３６、右側ベルト３８が通るベルト通し貫通孔５３Ｂ、５４Ｂが形成されている。貫通孔５３Ｂには左側ベルト３６の折り返し端近傍部が、貫通孔５４Ｂには右側ベルト３８の折り返し端近傍部が通されている。 The left stabilizer member 53 and the right stabilizer member 54 extend forward from the connecting portion with the main frame 22 by a clasp, and the belt through-hole 53B through which the left belt 36 and the right belt 38 pass through the front end portions 53A and 54A. , 54B are formed. A portion near the folded end of the left belt 36 is passed through the through hole 53B, and a portion near the folded end of the right belt 38 is passed through the through hole 54B.

各スタビライザ部材５３、５４の先端部５３Ａ、５４Ａは、その内側に配置された横腹部ベルト４４、４６の先端部近傍に、スポンジ等からなるクッション部材５５、５７を介して連結されている。 The front end portions 53A and 54A of the stabilizer members 53 and 54 are connected to the vicinity of the front end portions of the lateral abdomen belts 44 and 46 disposed inside thereof via cushion members 55 and 57 made of sponge or the like.

以上のようにして、左側スタビライザ部材５３は、左横腹部ベルト４４の先端部および左側ベルト３６の折り返し端近傍部、つまり、腹部ベルト３０の左側の中間部分と、メインフレーム２２の左側の前端部分２２Ｂとを接続する。同様に、右側スタビライザ部材５４は、腹部ベルト３０の右側の中間部分と、メインフレーム２２の右側の前端部分２２Ｂとを接続する。 As described above, the left stabilizer member 53 includes the front end portion of the left lateral abdominal belt 44 and the vicinity of the folded end of the left belt 36, that is, the middle portion on the left side of the abdominal belt 30 and the front end portion on the left side of the main frame 22. 22B is connected. Similarly, the right stabilizer member 54 connects the middle portion on the right side of the abdominal belt 30 and the front end portion 22B on the right side of the main frame 22.

各スタビライザ部材５３、５４は、加硫ゴム等のエラストマ材により板状に形成されている。各スタビライザ部材５３、５４は、ゴム硬さや厚さ、断面形状等の選定により、少なくとも自立でき、メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃと腹部ベルト３０の中間部分とを接続する方向（前後方向）と、上下方向には比較的高い剛性（耐曲げ強度）を示し、左右方向（板厚方向）には比較的低い剛性（耐曲げ強度）を示す。つまり、各スタビライザ部材５３、５４は、上下方向に比して左右方向に弾性変形し易い。スタビライザ部材５３、５４は、板厚および板状形状（断面形状）、材質等を適宜調整することによって、仕様に適合した最適値に設定することができる。 Each stabilizer member 53, 54 is formed in a plate shape from an elastomer material such as vulcanized rubber. Each stabilizer member 53, 54 can be at least self-supporting by selecting the rubber hardness, thickness, cross-sectional shape, etc., and the direction (front-rear) connecting the left and right front end portions 22 B, 22 C of the main frame 22 and the middle portion of the abdominal belt 30. Direction) and a relatively high rigidity (bending strength) in the vertical direction, and a relatively low rigidity (bending strength) in the left-right direction (plate thickness direction). That is, the stabilizer members 53 and 54 are more easily elastically deformed in the left-right direction than in the up-down direction. The stabilizer members 53 and 54 can be set to optimum values that meet the specifications by appropriately adjusting the plate thickness, plate shape (cross-sectional shape), material, and the like.

各スタビライザ部材５３、５４は、腹部ベルト３０が使用者の腹部に締め付けられることにより、各々、左右方向の内側に弾性変形し、各々の先端部５３Ａ、５４Ａが使用者の左右の上前腸骨棘の上部に位置する。 The stabilizer members 53 and 54 are elastically deformed inward in the left-right direction when the abdominal belt 30 is fastened to the user's abdomen, and the distal end portions 53A and 54A are left and right upper anterior iliac of the user. Located at the top of the thorn.

電動モータユニット２６、２８には、電動モータの出力部材とトルク伝達関係で連結されるスイングアーム（大腿部フレーム）６０、６２の基端部６０Ａ、６２Ａが着脱可能に連結されている。 The electric motor units 26 and 28 are detachably connected to base end portions 60A and 62A of swing arms (thigh frame) 60 and 62 which are connected to an output member of the electric motor in a torque transmission relationship.

スイングアーム６０、６２は、アルミニウム等の軽金属や、ガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性を有する材料により構成され、使用者の股関節部の外側から使用者の大腿部前側へと太腿に沿って延びるように捩られた形状をし、大腿部前側に位置する先端部６０Ｂ、６２Ｂを有する。 The swing arms 60 and 62 are made of a light metal such as aluminum, or a material having high rigidity such as glass fiber reinforced plastic or carbon fiber reinforced plastic, and from the outside of the user's hip joint to the front of the user's thigh. It has a shape twisted so as to extend along the thigh and has tip portions 60B and 62B located on the front side of the thigh.

スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂには、連結部６４、６６によって大腿前部当て板６８、７０が、首振り可能に取り付けられている。大腿前部当て板６８、７０は、プラスチック製で、大腿前部の形状に合った湾曲形状をしており、通気性と柔軟性を高めるために、上下方向に延在する多数のスリット６８Ａ、７０Ａを形成されている。 Thigh front abutment plates 68 and 70 are attached to the front end portions 60B and 62B of the swing arms 60 and 62 by connecting portions 64 and 66 so as to be able to swing. The front thigh plate 68, 70 is made of plastic and has a curved shape that matches the shape of the front thigh, and in order to improve air permeability and flexibility, a number of slits 68A extending in the vertical direction, 70A is formed.

大腿前部当て板６８、７０には、フック形状部７１、７２が一体成形されている。また、大腿前部当て板６８、７０には、大腿部ベルト７３、７４の一端部が連結されている。大腿部ベルト７３、７４の先端部には、フック形状部７１、７２に係脱可能に係合する矩形開口部７５Ａ、７６Ａと、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂとを含む係合部材７５、７６が取り付けられている。換言すると、大腿部ベルト７３、７４の先端部は、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂにベルト長さ調節可能に取り付けられている。 Hook-shaped portions 71 and 72 are integrally formed on the thigh front plate 68 and 70. Further, one end portions of the thigh belts 73 and 74 are connected to the thigh front abutting plates 68 and 70. Engagement members including rectangular openings 75A and 76A, which are detachably engaged with the hook-shaped portions 71 and 72, and belt length adjustment buckles 75B and 76B, at the tip portions of the thigh belts 73 and 74 75 and 76 are attached. In other words, the front ends of the thigh belts 73 and 74 are attached to the belt length adjustment buckles 75B and 76B so that the belt length can be adjusted.

大腿部ベルト７３、７４は、係合部材７５、７６の矩形開口部７５Ａ、７６Ａをフック形状部７１、７２に離脱可能に引っ掛けることにより、先端部を大腿前部当て板６８、７０に係脱可能に連結される。 The thigh belts 73, 74 are engaged with the front thigh plate 68, 70 by engaging the rectangular openings 75 A, 76 A of the engaging members 75, 76 with the hook-shaped portions 71, 72 detachably. Removably connected.

大腿部ベルト７３、７４は、長手方向の中間部より上方に二股状に分岐した補助ベルト部８４、８６を一体に有する。補助ベルト部８４、８６の先端は、止め金８８、９０によってスイングアーム６０、６２の中間部分に枢動可能に連結されている。 The thigh belts 73 and 74 integrally include auxiliary belt portions 84 and 86 that are bifurcated above the middle portion in the longitudinal direction. The tips of the auxiliary belt portions 84 and 86 are pivotally connected to intermediate portions of the swing arms 60 and 62 by clasps 88 and 90.

補助ベルト部８４、８６を含む大腿部ベルト７３、７４は、織布や皮革等の可撓性を有する材料により構成されてよく、本実施形態では、通気性をよくするためにメッシュ生地により構成されている。大腿部ベルト７３、７４は、その外縁部に弾性変形可能なプラスチックスワイヤ７３Ａ、７４Ａが縫い込まれ、大腿前部当て板６８、７０に連結されていない状態においても大腿部を取り囲む形状を保持する。 The thigh belts 73 and 74 including the auxiliary belt portions 84 and 86 may be made of a flexible material such as woven fabric or leather. In the present embodiment, the thigh belts 73 and 74 are made of mesh fabric to improve air permeability. It is configured. The thigh belts 73 and 74 are shaped so as to surround the thighs even when the plastic swires 73A and 74A that are elastically deformable are sewn into the outer edges of the thigh belts 73 and 74 and are not connected to the front thigh padding plates 68 and 70. Hold.

以上のようにして、歩行補助装置１０は、メインフレーム２２が腹部ベルト３０によって使用者の腰部に装着され、スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂが大腿部ベルト７３、７４および大腿前部当て板６８、７０によって使用者の左右の大腿部に装着される。この状態で、使用者が歩行すると、歩行による大腿部の前後の振り運動によって各スイングアーム６０、６２が基端部６０Ａ、６２Ａを中心として前後に回動する。 As described above, in the walking assist device 10, the main frame 22 is attached to the user's waist by the abdominal belt 30, and the tip portions 60B and 62B of the swing arms 60 and 62 are the thigh belts 73 and 74 and the front thigh. It is mounted on the left and right thighs of the user by the part contact plates 68 and 70. In this state, when the user walks, the swing arms 60 and 62 pivot back and forth about the base end portions 60A and 62A by swinging back and forth of the thigh by walking.

このスイングアーム６０、６２の回動が電動モータユニット２６、２８の角度センサによって検出されることにより、使用者の歩行に応じて電動モータユニット２６、２８の電動モータが駆動され、左右のスイングアーム６０、６２が使用者の歩行に応じて回動駆動される。これにより、電動モータが発生する動力が使用者の下肢に歩行補助力として付与される。 The rotation of the swing arms 60 and 62 is detected by the angle sensors of the electric motor units 26 and 28, whereby the electric motors of the electric motor units 26 and 28 are driven according to the user's walking, and the left and right swing arms are driven. 60 and 62 are rotationally driven according to the user's walking. Thereby, the motive power which an electric motor generate | occur | produces is provided to a user's leg as a walk assistance force.

＜ヒンジ部の構成＞
ヒンジ部１０１、１０２の構造は、互いに対称形をなすため、図５〜図７を参照して右前端部分２２Ｃに構成されるヒンジ部１０２のみについて説明する。ヒンジ部１０２は、メインフレーム２２の右前端部分２２Ｃの下部に形成された一対のメインフレーム側ブラケット（腰部フレーム側ブラケット）１０５、１０６と、右側電動モータユニット２８のケーシング１１１の上部に形成された一対のモータ側ブラケット（動力発生装置側ブラケット）１０７、１０８と、メインフレーム側ブラケット１０５、１０６とモータ側ブラケット１０７、１０８とを回動可能に連結する２つのシャフト１０９、１１０とから構成されている。 <Configuration of hinge part>
Since the structures of the hinge portions 101 and 102 are symmetrical with each other, only the hinge portion 102 configured in the right front end portion 22C will be described with reference to FIGS. The hinge portion 102 is formed at the upper portion of the pair of main frame side brackets (waist frame side brackets) 105 and 106 formed at the lower portion of the right front end portion 22C of the main frame 22 and the casing 111 of the right electric motor unit 28. A pair of motor side brackets (power generation device side brackets) 107 and 108, and two shafts 109 and 110 for rotatably connecting the main frame side brackets 105 and 106 and the motor side brackets 107 and 108 are configured. Yes.

２つのメインフレーム側ブラケット１０５、１０６は、前後方向に所定の間隔を置いて互いに対向するように設けられている。前後のメインフレーム側ブラケット１０５、１０６には、前後方向に貫通する貫通孔１１３、１１４が形成されている。各貫通孔１１３、１１４は、互いに同軸かつ同径、軸線が前後方向に延在するように形成されている。 The two main frame side brackets 105 and 106 are provided so as to face each other at a predetermined interval in the front-rear direction. The front and rear main frame side brackets 105 and 106 are formed with through holes 113 and 114 penetrating in the front and rear direction. The through holes 113 and 114 are formed to be coaxial with each other, have the same diameter, and extend in the front-rear direction.

２つのモータ側ブラケット１０７、１０８は、前後方向に所定の間隔を置いて互いに対向するように設けられており、前側に配置された前側モータ側ブラケット１０７の前面が、前側メインフレーム側ブラケット１０５の後面に摺接し、かつ後側に配置された後側モータ側ブラケット１０８の後面が、後側メインフレーム側ブラケット１０６の前面に摺接するようになっている。前後モータ側ブラケット１０７、１０８には、前後方向に貫通する貫通孔１１５、１１６が形成されている。各貫通孔１１５、１１６は、貫通孔１１３、１１４と同軸となるように形成されている。貫通孔１１５は、孔内の後側に孔内へと突出する段部１１７を備えている。貫通孔１１６は、孔内の前側に孔内へと突出する段部１１８を備えている。 The two motor-side brackets 107 and 108 are provided so as to face each other with a predetermined interval in the front-rear direction, and the front surface of the front-side motor-side bracket 107 disposed on the front side is the front-side main frame-side bracket 105. The rear surface of the rear motor side bracket 108 that is in sliding contact with the rear surface and disposed on the rear side is in sliding contact with the front surface of the rear main frame side bracket 106. The front and rear motor side brackets 107 and 108 are formed with through holes 115 and 116 penetrating in the front and rear direction. The through holes 115 and 116 are formed so as to be coaxial with the through holes 113 and 114. The through-hole 115 includes a stepped portion 117 that protrudes into the hole on the rear side of the hole. The through-hole 116 includes a step portion 118 that protrudes into the hole on the front side in the hole.

シャフト１０９は、小径部１２１と、円柱状の小径部１２１と段部１２２を介して軸線方向に同軸に連続する円柱状の大径部１２３とを有している。大径部１２３の小径部１２１側と相反する側の端部には、周方向に沿って延設された環状凹部１２４が形成されている。また、大径部１２３の周方向における一部分には、大径部１２３の小径部１２１と相反する側の端部から中間部まで延びる切欠部１２５が形成され、切欠部１２５の端部には段部１２６が形成されている。シャフト１１０は、シャフト１０９と同一の形状を有するため、同一の構成に対して同一の符号を付し、説明を省略する。 The shaft 109 has a small-diameter portion 121, and a cylindrical large-diameter portion 123 that is coaxially continuous in the axial direction via a cylindrical small-diameter portion 121 and a stepped portion 122. An annular recess 124 extending in the circumferential direction is formed at the end of the large diameter portion 123 opposite to the small diameter portion 121 side. In addition, a cutout portion 125 extending from an end portion on the opposite side to the small diameter portion 121 of the large diameter portion 123 to an intermediate portion is formed in a part of the large diameter portion 123 in the circumferential direction. A portion 126 is formed. Since the shaft 110 has the same shape as the shaft 109, the same reference numeral is given to the same configuration, and description thereof is omitted.

シャフト１０９は、貫通孔１１３の前側より挿入され、貫通孔１１５を通過する。シャフト１０９は、段部１２６が貫通孔１１５の段部１１７に当接し、挿入が規制されるまで貫通孔１１５に挿入され、貫通孔１１５を通過した環状凹部１２４に貫通孔１１５よりも大径の外径を有するＣリング１２８が嵌着されることによって貫通孔１１３および貫通孔１１５からの抜け止めがなされる。このとき、シャフト１０９の切欠部１２５は、貫通孔１１５の段部１１７に係合し、シャフト１０９とモータ側ブラケット１０７とは相対回転不能に結合される。また、大径部１２３の外径よりも小径の内径を有する軸受１２９が貫通孔１１３に圧入され、大径部１２３の抜去方向への移動が規制される。軸受１２９は、小径部１２１を回転可能に支持する。このようにして、シャフト１０９は、貫通孔１１５に対して相対回転不能に取り付けられる一方、軸受１２９に回動自在に支持される。 The shaft 109 is inserted from the front side of the through hole 113 and passes through the through hole 115. The shaft 109 is inserted into the through hole 115 until the step 126 abuts on the step 117 of the through hole 115 and the insertion is restricted, and the annular recess 124 having passed through the through hole 115 has a diameter larger than that of the through hole 115. The C-ring 128 having an outer diameter is fitted to prevent the through-hole 113 and the through-hole 115 from coming off. At this time, the notch 125 of the shaft 109 engages with the stepped portion 117 of the through hole 115, and the shaft 109 and the motor side bracket 107 are coupled so as not to be relatively rotatable. In addition, a bearing 129 having an inner diameter smaller than the outer diameter of the large diameter portion 123 is press-fitted into the through hole 113, and movement of the large diameter portion 123 in the removal direction is restricted. The bearing 129 supports the small diameter part 121 rotatably. In this way, the shaft 109 is attached to the through-hole 115 so as not to rotate relative to the through-hole 115, and is supported rotatably on the bearing 129.

シャフト１１０は、シャフト１０９と同様にして、貫通孔１１４および貫通孔１１６に挿入され、抜け止めがなされる。また、シャフト１１０の後端を隠蔽するべく、後側メインフレーム側ブラケット１０６の後端部にはエンドキャップ１１９が取り付けられる。エンドキャップ１１９は、後側メインフレーム側ブラケット１０６と連続する表面を形成し、意匠性を向上させる。以上のようにして、右側電動モータユニット２８は、ヒンジ部１０２を介してメインフレーム２２に前後方向に延在する回転軸（矢状軸）回りに回動可能に支持される。 The shaft 110 is inserted into the through hole 114 and the through hole 116 in the same manner as the shaft 109, and is prevented from coming off. Further, an end cap 119 is attached to the rear end portion of the rear main frame side bracket 106 so as to conceal the rear end of the shaft 110. The end cap 119 forms a surface continuous with the rear main frame side bracket 106 and improves the design. As described above, the right electric motor unit 28 is supported by the main frame 22 via the hinge portion 102 so as to be rotatable around a rotation axis (sagittal axis) extending in the front-rear direction.

シャフト１０９の後端とシャフト１１０の前端との間には空隙１３０が形成されている。空隙１３０は、メインフレーム２２の内部空間２２Ｄと連続している。図６に示すように、前側モータ側ブラケット１０７と後側モータ側ブラケット１０８との間には、空隙１３０の左右側を囲むように、板状のモータ側カバー１３２、１３３が掛け渡されている。また、図３、４、５に示すように、前側メインフレーム側ブラケット１０５と後側メインフレーム側ブラケット１０６との間には、前後モータ側ブラケット１０７、１０８およびモータ側カバー１３２、１３３の左右側を囲むように、板状のメインフレーム側カバー１３４、１３５が掛け渡されている。これらのモータ側カバー１３２、１３３およびメインフレーム側カバー１３４、１３５によって、右側電動モータユニット２８がメインフレーム２２に対して回動しても空隙１３０が外部に露呈しないようになっている。 A gap 130 is formed between the rear end of the shaft 109 and the front end of the shaft 110. The gap 130 is continuous with the internal space 22 D of the main frame 22. As shown in FIG. 6, between the front motor side bracket 107 and the rear motor side bracket 108, plate-like motor side covers 132 and 133 are spanned so as to surround the left and right sides of the gap 130. . 3, 4, and 5, the front and rear motor side brackets 107 and 108 and the motor side covers 132 and 133 are disposed on the left and right sides between the front main frame side bracket 105 and the rear main frame side bracket 106. A plate-like main frame side cover 134, 135 is stretched around. The motor side covers 132 and 133 and the main frame side covers 134 and 135 prevent the gap 130 from being exposed to the outside even when the right electric motor unit 28 rotates with respect to the main frame 22.

図７に示すように、前後モータ側ブラケット１０７、１０８のそれぞれの上端部には、第１凸部１４１と第２凸部１４２とがヒンジ部１０２の回転中心回りに所定の距離をおいて形成されている。メインフレーム２２の第１凸部１４１と第２凸部１４２との間の部分には、第３凸部１４３が形成されている。第１凸部１４１または第２凸部１４２が、第３凸部１４３と突き当たることによって、右側電動モータユニット２８のメインフレーム２２に対する回動範囲が規制される。すなわち、第１〜第３凸部１４１〜１４３は、メカニカルストッパを構成している。図８に示すように、メカニカルストッパによって、右側電動モータユニット２８は、メインフレーム２２に対して、上下方向に延在する初期位置から内方へと２０°回動（内旋）した位置（図中の２点鎖線で示す位置）と、初期位置から外方へと３０°回動（外旋）した位置（図中の実践で示す位置）との間で回動可能となっている。この回動範囲は、日常生活時における人間の股関節の回動を妨げない範囲で最小となるように設定されており、他の実施形態では任意の回動範囲を設定してもよい。 As shown in FIG. 7, the first convex portion 141 and the second convex portion 142 are formed at the upper end portions of the front and rear motor side brackets 107 and 108 at a predetermined distance around the rotation center of the hinge portion 102. Has been. A third convex portion 143 is formed at a portion between the first convex portion 141 and the second convex portion 142 of the main frame 22. When the first convex portion 141 or the second convex portion 142 abuts on the third convex portion 143, the rotation range of the right electric motor unit 28 relative to the main frame 22 is restricted. That is, the 1st-3rd convex parts 141-143 comprise the mechanical stopper. As shown in FIG. 8, the right electric motor unit 28 is rotated by 20 ° (inner rotation) from the initial position extending in the vertical direction with respect to the main frame 22 by the mechanical stopper (see FIG. 8). It is possible to rotate between a position indicated by a two-dot chain line in the middle) and a position rotated by 30 ° (external rotation) from the initial position (position indicated by practice in the figure). This rotation range is set to be a minimum within a range that does not hinder the rotation of the human hip joint during daily life. In other embodiments, an arbitrary rotation range may be set.

図５に示すように、ケーブル９６は、空隙１３０を通過して、右側電動モータユニット２８に到達している。また、図６に示すように、ケーブル９６は、シャフト１０９、１１０の軸線上、すなわちヒンジ部１０２の回転中心上を通過している。これにより、ヒンジ部１０２が回動する際のケーブル９６の引っ張りや、圧縮が低減される。また、上述したように、ヒンジ部１０２の回動範囲は、日常生活時における人間の股関節の回動を妨げない範囲で最小となるように制限されていることから、ケーブル９６に加わる付加が低減される。 As shown in FIG. 5, the cable 96 passes through the gap 130 and reaches the right electric motor unit 28. Further, as shown in FIG. 6, the cable 96 passes on the axes of the shafts 109 and 110, that is, on the rotation center of the hinge portion 102. Thereby, pulling and compression of the cable 96 when the hinge part 102 rotates are reduced. Further, as described above, the rotation range of the hinge portion 102 is limited so as to be minimized within a range that does not hinder the rotation of the human hip joint during daily life, so that the addition to the cable 96 is reduced. Is done.

＜操作スイッチの構成＞
左右の操作スイッチ９７、９８は構成が同様であるため、右操作スイッチ９８の構成についてのみ以下に説明する。図３および４に示すように、操作スイッチ９８は、使用者が操作するための操作入力部材１００（９９）と、スイッチ基板１５１と、操作入力部材１００の外面に設けられた透光部１５２と、スイッチ基板１５１に設けられた２色ＬＥＤ１５３とを備えている。スイッチ基板１５１は、メインフレーム２２の内面に突設されたリブに固定され、内部空間２２Ｄ内に配置されている。２色ＬＥＤ１５３は、赤色または緑色に発光可能であり、透光部１５２を通して操作入力部材１００の外部から視認可能となっている。すなわち、透光部１５２と２色ＬＥＤ１５３とは表示部を構成する。２色ＬＥＤ１５３は、スイッチ基板１５１によって発光色および発光強度、発光間隔等の発光状態が制御されている。 <Operation switch configuration>
Since the left and right operation switches 97 and 98 have the same configuration, only the configuration of the right operation switch 98 will be described below. As shown in FIGS. 3 and 4, the operation switch 98 includes an operation input member 100 (99) for a user to operate, a switch board 151, and a translucent part 152 provided on the outer surface of the operation input member 100. And a two-color LED 153 provided on the switch substrate 151. The switch board 151 is fixed to a rib projecting from the inner surface of the main frame 22, and is disposed in the internal space 22D. The two-color LED 153 can emit light in red or green, and can be visually recognized from the outside of the operation input member 100 through the light transmitting portion 152. That is, the translucent part 152 and the two-color LED 153 constitute a display part. In the two-color LED 153, the light emission state such as emission color, emission intensity, and emission interval is controlled by the switch substrate 151.

操作入力部材１００は、右前端部分２２Ｃの前端面（前側メインフレーム側ブラケット１０５の前面）を覆うように配置される下部１５５と、下部１５５の上端から上方かつ後方側へとの延出する上部１５６とを備えている。操作入力部材１００は、下部１５５と上部１５６との連結部分（境界）付近において、メインフレーム２２の内面に左右方向に沿って突設されたシャフト１５８に回動自在に枢支されている。換言すると、操作入力部材１００は、右前端部分２２Ｃの前端面をなす前側メインフレーム側ブラケット１０５よりも上方に位置する部分でメインフレーム２２に左右方向に延びる回転軸をもって枢支されている。 The operation input member 100 includes a lower portion 155 disposed so as to cover the front end surface of the right front end portion 22C (the front surface of the front main frame side bracket 105), and an upper portion extending upward and rearward from the upper end of the lower portion 155. 156. The operation input member 100 is pivotally supported by a shaft 158 that protrudes along the left-right direction on the inner surface of the main frame 22 in the vicinity of a connection portion (boundary) between the lower portion 155 and the upper portion 156. In other words, the operation input member 100 is pivotally supported by the main frame 22 with a rotation shaft extending in the left-right direction at a portion located above the front main frame side bracket 105 that forms the front end surface of the right front end portion 22C.

メインフレーム２２の内壁と操作入力部材１００の上部１５６との間には捩りコイルばね１５９が介装され、操作入力部材１００は、下部１５５が前側メインフレーム側ブラケット１０５の前面に当接する回転方向に付勢されている。操作入力部材１００の外面は、下部１５５が前側メインフレーム側ブラケット１０５の前面に当接した状態で、メインフレーム２２の外面と滑らかに連続する意匠面を形成するように、成形されている。 A torsion coil spring 159 is interposed between the inner wall of the main frame 22 and the upper portion 156 of the operation input member 100, and the operation input member 100 is rotated in a rotational direction in which the lower portion 155 contacts the front surface of the front main frame side bracket 105. It is energized. The outer surface of the operation input member 100 is shaped so as to form a design surface that is smoothly continuous with the outer surface of the main frame 22 with the lower portion 155 in contact with the front surface of the front main frame side bracket 105.

上部１５６がメインフレーム２２の上面側に近接する方向の回転方向２００に、操作入力部材１００が捩りコイルばね１５９の付勢力に抗して回動すると、スイッチ基板１５１に設けられたスイッチボタン１６１が操作入力部材１００によって押圧される。スイッチボタン１６１が押圧されると、スイッチ基板１５１は信号を電装ユニット９１に出力し、右電動モータユニット２６のスイッチ状態を変化させる。本実施形態では、主電源スイッチ９４が押圧されてオンとなっている場合に限り、操作スイッチ９７はスイッチボタン１６１が押圧された際に信号を電装ユニット９１に出力する。操作スイッチ９７から電装ユニット９１に信号が出力されることによって、電装ユニット９１から右電動モータユニット２６への電力の供給がオンまたはオフされる。 When the operation input member 100 rotates against the urging force of the torsion coil spring 159 in the rotation direction 200 in the direction in which the upper portion 156 is close to the upper surface side of the main frame 22, the switch button 161 provided on the switch substrate 151 is moved. It is pressed by the operation input member 100. When the switch button 161 is pressed, the switch board 151 outputs a signal to the electrical unit 91 to change the switch state of the right electric motor unit 26. In the present embodiment, the operation switch 97 outputs a signal to the electrical unit 91 when the switch button 161 is pressed only when the main power switch 94 is pressed and turned on. When a signal is output from the operation switch 97 to the electrical unit 91, the supply of power from the electrical unit 91 to the right electric motor unit 26 is turned on or off.

２色ＬＥＤ１５３は、電装ユニット９１から右電動モータユニット２６への電力供給がオンとなっている状態で緑色に発光し、電力供給がオフとなっている状態で消光状態となる。これによって、歩行補助装置１０の使用者や介助者は、歩行補助装置１０の作動状態、すなわち左右の電動モータユニット２６、２８に電力が供給され、電動モータユニット２６、２８が歩行補助力（トルク）を発生可能な状態になっているか否かを視認することができる。 The two-color LED 153 emits green light when the power supply from the electrical unit 91 to the right electric motor unit 26 is turned on, and is turned off when the power supply is turned off. As a result, the user and the assistant of the walking assistance device 10 are supplied with electric power to the operating state of the walking assistance device 10, that is, the left and right electric motor units 26, 28, and the electric motor units 26, 28 have the walking assistance force (torque). ) Can be visually recognized.

＜歩行補助装置の作用効果＞
本実施形態に係る歩行補助装置１０のヒンジ部１０２では、ケーブル９６が空隙１３０に配設され、ヒンジ部１０２の回転中心上を通過可能となっているため、ヒンジ部１０２が回動する際に、ケーブル９６に加わる引張力または圧縮力が低減される。また、ケーブル９６がヒンジ部１０２の回動を阻害しない。空隙１３０は、前後モータ側ブラケット１０７、１０８、モータ側カバー１３２、１３３、メインフレーム側カバー１３４、１３５によって外部から隠蔽されているため、ケーブル９６は外部に露呈することがない。そのため、ヒンジ部１０２の意匠性が向上し、さらにヒンジ部１０２およびケーブル９６の間に他の物体を巻き込むことが防止される。また、シャフト１０９の前端が操作スイッチ９８の操作入力部材１００に隠蔽され、意匠性が高められている。 <Effects of walking assist device>
In the hinge part 102 of the walking assist device 10 according to the present embodiment, the cable 96 is disposed in the gap 130 and can pass over the rotation center of the hinge part 102, so that the hinge part 102 rotates. The tensile force or compressive force applied to the cable 96 is reduced. Further, the cable 96 does not hinder the rotation of the hinge portion 102. Since the gap 130 is concealed from the outside by the front and rear motor side brackets 107 and 108, the motor side covers 132 and 133, and the main frame side covers 134 and 135, the cable 96 is not exposed to the outside. Therefore, the design of the hinge portion 102 is improved, and further, other objects are prevented from being caught between the hinge portion 102 and the cable 96. Further, the front end of the shaft 109 is concealed by the operation input member 100 of the operation switch 98, and the design is improved.

また、ヒンジ部１０２は、第１〜第３凸部１４１〜１４３により構成されるメカニカルストッパによって回動範囲が制限されているため、ケーブル９６の過度な屈曲が防止されている。以上の効果によって、ケーブル９６に加わる負荷が低減され、ケーブル９６の長寿命化が図れる。 Moreover, since the rotation range of the hinge part 102 is restrict | limited by the mechanical stopper comprised by the 1st-3rd convex parts 141-143, the excessive bending of the cable 96 is prevented. With the above effects, the load applied to the cable 96 is reduced, and the life of the cable 96 can be extended.

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、モータ側ブラケットおよびメインフレーム側ブラケットをそれぞれ３つ以上設け、それらの間に少なくとも１つ以上の空隙を形成するようにしてもよい。また、一対のシャフト１０９、１１０を連結するとともに、両シャフトの連結部に貫通孔を形成し、当該貫通孔を空隙としてもよい。 Although the description of the specific embodiment is finished as described above, the present invention is not limited to the above embodiment and can be widely modified. For example, three or more motor side brackets and three or more main frame side brackets may be provided, and at least one gap may be formed between them. Moreover, while connecting a pair of shafts 109 and 110, a through-hole may be formed in the connection part of both shafts, and the said through-hole is good also as a space | gap.

１０…歩行補助装置、２０…腰部装具、２２…メインフレーム（腰部フレーム）、２２Ａ…中間部分、２２Ｂ…左前端部分、２２Ｃ…右前端部分、２２Ｄ…内部空間、２６，２８…電動モータユニット（動力発生装置）、９１…電装ユニット、９２…バッテリ、９４…主電源スイッチ、９５，９６…ケーブル、９７，９８…操作スイッチ、９９，１００…操作入力部材、１０１，１０２…ヒンジ部、１０５，１０６…メインフレーム側ブラケット、１０７，１０８…モータ側ブラケット、１０９，１１０…シャフト、１１１…ケーシング、１１３…貫通孔、１１４…貫通孔、１１５…貫通孔、１１６…貫通孔、１３０…空隙、１３２，１３３…モータ側カバー、１３４，１３５…メインフレーム側カバー、１４１〜１４３…第１〜第３凸部（メカニカルストッパ）、１５１…スイッチ基板、１５２…透光部、１５３…２色ＬＥＤ、１５５…下部、１５６…上部、１５８…シャフト、１６１…スイッチボタン DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Walking assistance apparatus, 20 ... Lumbar orthosis, 22 ... Main frame (waist frame), 22A ... Middle part, 22B ... Left front end part, 22C ... Right front end part, 22D ... Internal space, 26, 28 ... Electric motor unit ( Power generation device), 91 ... Electrical unit, 92 ... Battery, 94 ... Main power switch, 95,96 ... Cable, 97,98 ... Operation switch, 99,100 ... Operation input member, 101,102 ... Hinge portion, 105, 106: Main frame side bracket, 107, 108 ... Motor side bracket, 109, 110 ... Shaft, 111 ... Casing, 113 ... Through hole, 114 ... Through hole, 115 ... Through hole, 116 ... Through hole, 130 ... Air gap, 132 133, motor side cover, 134, 135, main frame side cover, 141-143, first to third projections ( Crab Cal stopper), 151 ... switch board, 152 ... transparent portion, 153 ... two-color LED, 155 ... bottom, 156 ... top 158 ... shaft, 161 ... switch button

Claims

A walking assist device that applies the power of the power generation device to the user's lower limbs as a walking assist force,
A waist frame having a hollow structure that is attached to the user's waist and has a substantially C-shaped front end portion extending from the waist back to the left and right waist sides, and having an internal space;
An electrical component provided in a portion corresponding to the waist and back of the waist frame;
A power generation device attached to a portion corresponding to the left and right waist side portions of the waist frame via a hinge portion rotatable around a sagittal axis ;
The hinge portion is provided between a pair of waist frame side brackets provided at a lower portion of the front end portion of the waist frame and an upper portion of the power generator, and is disposed between the pair of waist frame side brackets. A pair of power generator side brackets spaced apart from each other, the waist frame side brackets adjacent to each other, and the power generator side brackets are rotatably connected and arranged so as to be coaxially separated from each other in the axial direction. A pair of shafts, and a gap formed between the pair of shafts and continuous with the internal space of the waist frame,
Cable for electrically connecting the power generating device and the electrical part, after passing through the internal space of the lumbar frame from the electrical part, Ri arrives through the gap into the power generating device, the air gap A walking assist device that passes on the axis of the pair of shafts .

The shaft is coupled to the power generator side bracket in a relatively non-rotatable manner,
The walking assist device according to claim 1, wherein the waist frame side bracket is rotatably supported by the shaft.

The power generating device side bracket has a through hole that is not rotatable and receives a predetermined insertion length of the shaft,
The shaft is inserted into the through-hole from the side of the waist frame side bracket, a tip portion projects from the through-hole, and a C-ring is fitted to the tip portion to prevent the shaft from coming off. The walking assistance device according to claim 2, wherein

One end of the previous SL shaft exposed to the end face of the front end portion of said waist frame,
It said end face of said waist frame is characterized in that the user of the power supply to the power generating device from the electrical portion is covered by the switch of the operation input member for operating, according to claim 1 to claim The walking assist device according to any one of items 3 to 3 .

A cover member covering the gap, characterized in that provided on at least one of the waist portion frame and the power generating device, the walking assist apparatus according to any one of claims 1 to claim 4 .

The said hinge part is equipped with the mechanical stopper which regulates the rotation angle of the said power generation device with respect to the said waist | hip | lumbar part flame | frame, The claim in any one of Claims 1-5 characterized by the above-mentioned. Walking assist device.