JP5498716B2

JP5498716B2 - 制動制御装置

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Publication number: JP5498716B2
Application number: JP2009056383A
Authority: JP
Inventors: 勝巳富岡
Original assignee: Fuji Jukogyo KK
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2009-03-10
Filing date: 2009-03-10
Publication date: 2014-05-21
Anticipated expiration: 2029-03-10
Also published as: JP2010208462A

Description

本発明は、自動車等の車両に設けられる制動制御装置に関し、特に電動機械式ブレーキ及び液圧保持機能を備えた液圧式ブレーキを有するものに関する。

自動車等の車両では、通常走行時に用いられるサービスブレーキとして液圧式ブレーキを用い、駐停車時の車両の移動を防止するため機械式のパーキングブレーキを用いることが一般的である。
パーキングブレーキは、従来ドライバが手動によりケーブルを牽引して作動させるものが一般的であったが、近年電動アクチュエータによって作動する電動パーキングブレーキが普及しつつある。

液圧式ブレーキは、一般にドライバのブレーキペダル操作によって作動するマスタシリンダによって液圧を発生させ、各車輪のブレーキ装置に設けられたホイールシリンダで摩擦材を押圧する構成となっている。また、このような液圧式ブレーキにおいて、車両が停車しドライバがブレーキペダルから足を離した後も各ホイールシリンダの液圧を保持し、一時的に車両の動き出しを防止する液圧保持制御（ヒルスタートアシスト）を行うものが知られている。

例えば、特許文献１には、電動駐車ブレーキ及び油圧ブレーキの制御装置に伝達される制動指令を計算する制御装置を有し、勾配路に車両を停車させた場合であっても車両の動き出しを防止した技術が記載されている。
また、特許文献２には、ブレーキ液圧の保持状態が長時間継続されることによる液圧式ブレーキ装置の負荷を軽減することを目的として、変速機の非駆動ポジションへのシフトと連動して自動パーキングブレーキを作動させ、液圧保持を解除する技術が記載されている。
また、特許文献３には、ブレーキ液圧の保持状態が長時間継続されることによる液圧式ブレーキ装置の負荷を軽減することを目的として、ブレーキ液圧保持が開始されてから所定時間の経過後に自動パーキングブレーキを作動させ、液圧保持を解除する技術が記載されている。

特表２００６−５１６９４１号公報特開２００６−３１５５６９号公報特開２００６−３０６３５１号公報

自動車等の車両には、停車判定及び傾斜判定が成立しかつドライバによるブレーキ操作が継続している場合には、その後にドライバがブレーキペダルから足を離しても電動パーキングブレーキによって車両の停止状態を維持するいわゆるヒルホールド機能が設けられる場合がある。
ヒルホールド機能を実現するためには、車両が停車した路面の傾斜を判定する必要がある。このような傾斜判定は、例えば車両の前後方向に作用する加速度を用いて行うことが一般的である。しかし、車両の停止直後には、車両のピッチング挙動等の影響によって加速度センサの出力が安定せず、精度のよい傾斜判定を行うことは困難である。すなわち、停車後早期に傾斜判定を行おうとすれば判定精度の低下は避けられず、逆にある程度精度のよい傾斜判定を行おうとすれば判定に時間がかかってしまう。

このため、停車直後に傾斜判定を行って電動パーキングブレーキを作動させようとすると、傾斜判定の誤りに起因する誤作動が多くなってモータや減速ギアの作動に伴う騒音や振動が頻繁に生じ、車両の商品性が低下してしまう。一方、十分に誤判定を低減できる程度に時間をかけて傾斜判定を行い、その後電動パーキングブレーキを作動させた場合、停車から制動力発生までのタイムラグが多くなってユーザに違和感を与えてしまう。
これに対し、誤作動しても作動音がほとんどしないため早期に作動させることができる液圧式ブレーキの液圧保持を用いて停車直後の車両のずり下がりを防止することも考えられるが、液圧保持を用いた場合であっても、電動パーキングブレーキの傾斜判定が成立する前にドライバがブレーキペダルから足を離してしまった場合には、電動パーキングブレーキが作動しないことになる。
本発明の課題は、電動パーキングブレーキの誤作動を防止しつつ安定したヒルホールド機能を確保できる制動制御装置を提供することである。

本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１の発明は、車両の停車を判定する停車判定手段と、車両が停車した路面の傾斜を判定する傾斜判定手段と、車両が停車した路面の傾斜を前記停車判定手段よりも短時間で簡易判定する簡易傾斜判定手段と、ドライバによるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、前記停車判定手段による停車判定及び前記簡易傾斜判定手段による簡易傾斜判定がともに成立し、かつ、前記ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出した場合に液圧式ブレーキの液圧を保持する液圧保持制御手段と、前記停車判定手段による停車判定及び前記傾斜判定手段による傾斜判定がともに成立し、かつ、前記ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出し又は前記液圧保持制御手段が液圧を保持している場合に電動パーキングブレーキを解除状態から制動状態へ移行させるとともに、前記液圧保持制御手段が液圧式ブレーキの液圧の保持を開始してから前記傾斜判定手段による傾斜判定が成立するまでの間は前記電動パーキングブレーキを解除状態とする電動パーキングブレーキ制御手段とを備え、前記傾斜判定手段による傾斜判定成立後は、前記液圧保持手段は液圧保持を解除することを特徴とする制動制御装置である。

本発明によれば、早期に成立する簡易傾斜判定を用いて作動音がほとんどしない液圧保持を行い、その後に精度が高い傾斜判定を用いて電動パーキングブレーキを作動させることによって、電動パーキングブレーキの誤作動を防止して騒音や振動を防ぐことができ、また、停車直後の制動力を液圧保持によって確保して車両の動き出しを防止することができる。また、液圧保持が行われている場合には、ブレーキ操作が検出されなくても電動パーキングブレーキを作動させることによって、ドライバが停車直後にブレーキペダルから足を離してもヒルホールドを実行することができる。

本発明を適用した制動制御装置の実施例を含むブレーキシステムの構成を示す図である。図１の制動制御装置におけるブレーキ液圧保持制御を示すフローチャートである。図１の制動制御装置における電動パーキングブレーキ作動制御を示すフローチャートである。本発明の比較例１である制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。本発明の比較例２である制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。本発明の比較例２である制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の他の例を示すタイミングチャートである。実施例の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。実施例の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の他の例を示すタイミングチャートである。

本発明は、電動パーキングブレーキの誤作動を防止しつつ安定したヒルホールド機能を確保できる制動制御装置を提供する課題を、停車判定及び傾斜判定が成立しかつ、ブレーキランプスイッチがオンの場合又はブレーキ液圧保持制御がオンの場合に電動パーキングブレーキを作動させることによって解決した。

以下、本発明を適用した制動制御装置の実施例について説明する。実施例の制動制御装置は、例えば、乗用車等の自動車に搭載され、液圧式のサービスブレーキ及び電動機械式の電動パーキングブレーキを制御するものである。
図１は、実施例の制動制御装置を含むブレーキシステムの構成を示す図である。
ブレーキシステムは、ホイールシリンダ１１〜１４、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）２０、ブレーキ液圧制御ユニット３０、パーキングブレーキ４１，４２、電動アクチュエータ５０、電動パーキングブレーキ制御ユニット６０、車速センサ７１、前後Ｇセンサ７２、ヒルホールドスイッチ７３、ブレーキランプスイッチ７４、ＣＡＮ通信システム１００等を備えて構成されている。

ホイールシリンダＦＲ（右前）１１、ホイールシリンダＦＬ（左前）１２、ホイールシリンダＲＲ（右後）１３、ホイールシリンダＲＬ（左後）１４は、それぞれの位置の車輪を制動するサービスブレーキのキャリパに設けられ、ブレーキフルードの圧力（液圧）によってディスクロータにブレーキパッドを押圧するものである。

ＨＣＵ２０は、ブレーキフルードを加圧するポンプ及び加圧されたブレーキフルードの流路を切り換えるソレノイドバルブ等を備えている。また、ＨＣＵ２０は、ホイールシリンダＦＲ１１、ホイールシリンダＦＬ１２、ホイールシリンダＲＲ１３、ホイールシリンダＲＬ１４にそれぞれ接続されている。ＨＣＵ２０は、ブレーキ液圧制御ユニット３０からの制御信号に応じて、各ホイールシリンダ１１〜１４の液圧を個別に制御可能となっている。

ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ＨＣＵ２０を制御して、各ホイールシリンダ１１〜１４の液圧を制御するものである。ブレーキ液圧制御ユニット３０は、例えばＣＰＵ等の情報処理装置、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置、及び、入出力インターフェイス等を備えて構成されている。
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ドライバのブレーキ操作時にホイールロックの兆候が検出された場合に該当するホイールシリンダの液圧を周期的に減圧するアンチロックブレーキ制御、アンダーステア状態又はオーバーステア状態の発生時に、左右輪の制動力差を生じさせて回復方向へのヨーモーメントを発生させる挙動制御を行う。また、ブレーキ液圧制御ユニット３０は、車両の停車後、ドライバがブレーキペダルから足を離した後も各ホイールシリンダ１１〜１４の液圧を保持するブレーキ液圧保持制御を行う。この点については後に詳しく説明する。

ブレーキ液圧制御ユニット３０は、停車判定手段３１、簡易傾斜判定手段３２等を備えている。
停車判定手段３１は、車速センサ７１の出力に基づいて、自車両の停車を判定するものである。停車判定手段３１は、自車両の車速が車速センサ７１の検出限界速度（最低分解能）以下となって車速パルス信号の出力が途絶した際に停車を判定する。
簡易傾斜判定手段３２は、自車両が停車した路面の前後方向における勾配を検出するものである。簡易傾斜判定手段３２は、停車判定手段３１が停車を判定した直後の前後Ｇセンサ７２の出力に基づいて傾斜を判定する。簡易傾斜判定手段３２は、例えば、５％以上の勾配を検出した場合には簡易傾斜判定を成立させる。簡易傾斜判定手段３２は、後述する電動パーキングブレーキ制御ユニット６０の傾斜判定手段６２よりも短時間で傾斜判定を行うようになっている。

パーキングブレーキＲ（右）４１、パーキングブレーキＬ（左）４２は、それぞれ車両の左右後輪に設けられ、駐停車時等に車両の動き出しを防止する機械式ブレーキである。パーキングブレーキＲ４１、パーキングブレーキＬ４２は、電動アクチュエータ５０によって制動状態と解除状態とを切り換えられる電動パーキングブレーキである。

電動アクチュエータ５０は、パーキングブレーキＲ４１、パーキングブレーキＬ４２とパーキングブレーキケーブルを介して接続され、パーキングブレーキケーブルを牽引することによって制動力を発生させるとともに、弛緩させることよって制動を解除するものである。電動アクチュエータ５０は、例えば電動モータとその回転を減速する減速機構、さらに左右のパーキングブレーキケーブルが接続されたイコライザ等を備えている。

電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、電動アクチュエータ５０を制御してパーキングブレーキＲ４１、パーキングブレーキＬ４２の制動状態と解除状態とを切り換え、制動状態における制動力を制御するものである。電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、例えばＣＰＵ等の情報処理装置、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置、及び、入出力インターフェイス等を備えて構成されている。

電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、停車判定手段６１、傾斜判定手段６２等を備えている。
停車判定手段６１は、車速センサ７１の出力に基づいて、自車両の停車を判定するものである。停車判定手段６１は、自車両の車速が車速センサ７１の検出限界速度以下となって車速パルス信号の出力が途絶した際に停車を判定する。
傾斜判定手段６２は、自車両が停車した路面の前後方向における勾配を検出するものである。停車判定手段６２は、停車判定手段６１が停車を判定してから所定の期間にわたっての前後Ｇセンサ７２の出力履歴に基づいて傾斜を判定する。傾斜判定手段６２は、例えば、５％以上の勾配を検出した場合には傾斜判定を成立させる。

車速センサ７１は、例えば、車輪を回転可能に支持するハブ部に設けられ、車輪の回転速度に応じた車速パルス信号を出力するものである。車両の車速は、この車速パルス信号の間隔に基づいて演算することができる。
前後Ｇセンサ７２は、車両の前後方向における加速度を検出するものである。
ヒルホールドスイッチ７３は、例えばキャビン内のインストルメントパネル等に設けられ、ドライバが後述するヒルホールド制御のオンオフ操作を入力する操作部である。
ブレーキランプスイッチ７４は、例えば図示しないブレーキペダルのピボット部等に設けられ、ドライバがこのブレーキペダルを踏込んだ際にオンされるスイッチである。ブレーキランプスイッチ７４は、ドライバによるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段として機能する。

ＣＡＮ通信システム１００は、車載ＬＡＮの一種であって、ブレーキ液圧制御ユニット３０、電動パーキングブレーキ制御ユニット６０、車速センサ７１、前後Ｇセンサ７２、ヒルホールドスイッチ７３、ＢＬＳ７４等と接続され、これらの間での信号の授受を可能としている。

実施例の制動制御装置は、以下説明するヒルホールド制御を行う。ヒルホールド制御は、車両が傾斜路に停車した場合に、ドライバがブレーキペダルから足を離した場合であっても制動力を維持し、車両の動き出しを防止するものである。
ヒルホールド制御は、ドライバがブレーキペダルから足を離した後も各ホイールシリンダ１１〜１４のブレーキフルード液圧を保持するブレーキ液圧保持制御（ヒルスタートアシスト制御）、及び、電動パーキングブレーキを自動的に制動状態に移行する電動パーキングブレーキ作動制御を含む。

図２は、ブレーキ液圧保持制御を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
＜ステップＳ０１：停車判定成立判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、停車判定手段３１による停車判定が成立したか否かを判定する。
そして、停車判定が成立した場合はステップＳ０２に進み、成立しない場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０２：簡易傾斜判定成立判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、簡易傾斜判定手段３２による簡易傾斜判定が成立したか否かを判定する。
そして、簡易傾斜判定が成立した場合はステップＳ０３に進み、成立しない場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０３：ヒルホールドスイッチ状態判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ヒルホールドスイッチ７３がオンであるか否かを判断する。
そして、ヒルホールドスイッチ７３がオンである場合はステップＳ０４に進み、オフである場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０４：システム正常判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、本体及び各センサ、ＨＣＵ２０等のシステムの異常有無を判断する。
そして、システムが正常である場合はステップＳ０５に進み、異常がある場合には一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０５：ブレーキランプスイッチ状態判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ブレーキランプスイッチ７４のオンオフを検出する。
そして、ブレーキランプスイッチ７４がオンである場合はステップＳ０６に進み、オフである場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０６：ブレーキ液圧保持制御開始＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ドライバがブレーキペダルから足を離した後に各ホイールシリンダ１１〜１４の液圧を、例えば１．５秒程度の所定の期間にわたって保持するブレーキ液圧保持制御を実行する。このとき、ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ブレーキ液圧保持制御を実行したことを意味する信号を電動パーキングブレーキ制御ユニット６０に伝達する。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。

図３は、電動パーキングブレーキ作動制御を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
＜ステップＳ１１：停車判定成立判断＞
電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、停車判定手段６１による停車判定が成立したか否かを判定する。
そして、停車判定が成立した場合はステップＳ１２に進み、成立しない場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ１２：傾斜判定成立判定＞
電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、傾斜判定手段６２による傾斜判定が成立したか否かを判定する。
そして、傾斜判定が成立した場合にステップＳ１３に進み、成立しない場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ１３：ヒルホールドスイッチ状態判断＞
電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、ヒルホールドスイッチ７３がオンであるか否かを判断する。
そして、ヒルホールドスイッチ７３がオンである場合はステップＳ１４に進み、オフである場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ１４：システム正常判断＞
電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、本体及び各センサ、電動アクチュエータ５０等のシステムの異常有無を判断する。
そして、システムが正常である場合はステップＳ１５に進み、異常がある場合には一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ１５：ブレーキランプスイッチ状態・ブレーキ液圧保持制御状態判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ブレーキランプスイッチ７４のオンオフ、及び、ブレーキ液圧制御ユニット３０におけるブレーキ液圧保持制御の実行有無を検出する。
そして、ブレーキランプスイッチ７４がオンである場合、又は、ブレーキ液圧保持制御が実行されている場合はステップＳ１６に進み、その他の場合は一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ１６：電動パーキングブレーキ作動＞
電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、電動アクチュエータ５０を作動させてパーキングブレーキケーブルを牽引させ、パーキングブレーキＲ４１、パーキングブレーキＬ４２を解除状態から制動状態へ移行させ、上述した傾斜判定の結果に応じて設定される目標制動力を発生させる。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。

以上説明した実施例による効果を、以下説明する本発明の比較例１，２と対比して説明する。
比較例１，２の説明において、上述した実施例と実質的に同様の箇所については同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。

比較例１の制動制御装置は、実施例における簡易傾斜判定手段３２による簡易傾斜判定結果を用いず、電動パーキングブレーキ制御ユニット６０の傾斜判定手段６２と同様の傾斜判定を用いてブレーキ液圧保持制御を開始するものである。
図４は、比較例１の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。図４において、横軸は時間を示し、縦軸はブレーキランプスイッチのオンオフ及び制動力を示す。また、図４において、電動パーキングブレーキの制動力を実線で示し、ブレーキ液圧保持制御による制動力を破線で示している（図５ないし図８においても同様）。

比較例１の制動制御装置においては、ドライバがブレーキペダルによってブレーキ液圧を十分にかけてから停車し、電動アクチュエータ５０が作動してからブレーキペダルから足を離せば車両の動き出しは発生しない。
しかし、車両の停車後、傾斜判定の成立前にドライバがブレーキペダルから足を離してしまうと、ブレーキ液圧保持制御、電動パーキングブレーキともに作動せず、車両の動き出しが発生してしまう。

比較例２の制動制御装置は、ブレーキ液圧保持制御の開始条件は実施例と同様であるが、実施例のステップＳ１５のように電動パーキングブレーキの作動条件にブレーキ液圧保持制御を考慮せず、ブレーキランプスイッチ７４のオンを電動パーキングブレーキ作動の必要条件とするものである。
図５は、比較例２の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。
図６は、比較例２の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の他の例を示すタイミングチャートである。
比較例２によれば、図５に示すように、ブレーキ液圧保持制御が早期に作動することから、停車直後における車両の動き出しを防止することができる。しかし、図６に示すように、傾斜判定が成立する前にドライバがブレーキペダルから足を離してしまうと、電動パーキングブレーキが作動せず、ブレーキ液圧保持制御における液圧低下に応じて車両の動き出しが発生してしまう。

図７は、実施例の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。
図８は、実施例の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の他の例を示すタイミングチャートである。
実施例によれば、図７に示すように、ブレーキ液圧保持制御が早期に作動することから、停車直後における車両の動き出しを防止することができる。また、図８に示すように、傾斜判定が成立する前にドライバがブレーキペダルから足を離した場合であっても、ブレーキ液圧保持制御が開始されていれば傾斜判定手段６２による傾斜判断の成立後電動パーキングブレーキが作動するため、車両の動き出しを防止できる。
傾斜判定が成立後は、液圧保持を解除する。

以上説明したように、実施例によれば、早期に成立する簡易傾斜判定を用いて作動音がほとんどしないブレーキ液圧保持制御を行い、その後に精度が高い傾斜判定を用いて電動パーキングブレーキを作動させることによって、電動パーキングブレーキの誤作動を防止することができ、また、停車直後の制動力を液圧保持によって確保して車両の動き出しを防止することができる。また、液圧保持が行われている場合には、ブレーキランプスイッチがオフであっても電動パーキングブレーキを作動させることによって、ドライバが停車直後にブレーキペダルから足を離してもヒルホールドを実行することができる。

（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
例えば、制動制御装置及びブレーキ装置の構成は、上述した実施例のものに限らず適宜変更することができる。例えば、停車判定や傾斜判定の手法として他の手法を用いることができる。また、電動パーキングブレーキの構成も、実施例のようにケーブルを用いるものに限らず、車輪ハブ部に駆動用モータを内蔵したタイプのものであってもよい。さらに、実施例ではブレーキランプスイッチのオンオフによってドライバのブレーキ操作を検出しているが、これに限らず、例えばブレーキ液圧に基づいてブレーキ操作を検出してもよい。

１１ホイールシリンダＦＲ１２ホイールシリンダＦＬ
１３ホイールシリンダＲＲ１４ホイールシリンダＲＬ
２０ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３０ブレーキ液圧制御ユニット３１停車判定手段
３２簡易傾斜判定手段
４１パーキングブレーキＲ４２パーキングブレーキＬ
５０電動アクチュエータ
６０電動パーキングブレーキ制御ユニット
６１停車判定手段６２傾斜判定手段
７１車速センサ７２前後Ｇセンサ
７３ヒルホールドスイッチ７４ブレーキランプスイッチ
１００ＣＡＮ通信システム

Claims

車両の停車を判定する停車判定手段と、
車両が停車した路面の傾斜を判定する傾斜判定手段と、
車両が停車した路面の傾斜を前記停車判定手段よりも短時間で簡易判定する簡易傾斜判定手段と、
ドライバによるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記停車判定手段による停車判定及び前記簡易傾斜判定手段による簡易傾斜判定がともに成立し、かつ、前記ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出した場合に液圧式ブレーキの液圧を保持する液圧保持制御手段と、
前記停車判定手段による停車判定及び前記傾斜判定手段による傾斜判定がともに成立し、かつ、前記ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出し又は前記液圧保持制御手段が液圧を保持している場合に電動パーキングブレーキを解除状態から制動状態へ移行させるとともに、前記液圧保持制御手段が液圧式ブレーキの液圧の保持を開始してから前記傾斜判定手段による傾斜判定が成立するまでの間は前記電動パーキングブレーキを解除状態とする電動パーキングブレーキ制御手段とを備え、
前記傾斜判定手段による傾斜判定成立後は、前記液圧保持手段は液圧保持を解除すること
を特徴とする制動制御装置。