JP5756345B2 - 電子部品の装着方法及び装着装置 - Google Patents

Description

本発明は、夫々が基板の搬送を並列に行なう２台の搬送装置と、装置本体の手前側と奥側に配設され前記基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに前記一方向と直交する他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方の前記ビームに備えられた前記装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の前記搬送装置で搬送される前記基板上に装着する電子部品の装着方法及び装着装置に関する。

部品供給装置より装着ヘッドに取り付けられた吸着ノズルにより電子部品を取り出して基板上に装着する電子部品装着装置は、特許文献１等に開示されている。そして、昨今多品種変量生産形態が広まってきており、生産設備の機種切替時間や段取替え作業時間など、生産設備が実装している時間以外の「非稼働時間」を削減する取組みが求められている。この対応を図るため、対向型の２ビームで２装着ヘッドを備えた構成で、並設された二列の搬送装置（デュアルレーン）を備えた仕様にして、基板の異なる機種を二列の搬送装置でそれぞれ独立に生産する運転形態の提案が始まっている。基本動作は、対向する２つの装着ヘッドを各装着ヘッドに近い側の部品供給装置から電子部品を取り出して、この部品供給装置に近い側の搬送装置における基板上への電子部品の装着に専従させるものである。

特開２０１０−８７３０５号公報

しかしながら、２つのビームに備えられた装着ヘッドの電子部品の装着処理時間に著しい偏りが起きて、電子部品の装着ラインにおける各電子部品装着装置の生産効率のバランス上のネックになる電子部品装着装置が発生することがあり、これを是正する解決手段が求められている。

そこで本発明は、これらの問題点に鑑み、２つのビームに備えられた装着ヘッドの電子部品の装着処理時間に著しい偏りがあっても、電子部品の装着ラインにおける各電子部品装着装置の生産効率のバランス上のネックになる電子部品装着装置が発生するのを防止することを目的とする。

この発明の第１の局面による電子部品の装着方法は、一方向に並び夫々が一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の一方向における手前側と奥側に配設され基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方のビームに備えられた装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の搬送装置で搬送される基板上に装着する電子部品の装着方法において、いずれのビームの装着ヘッドも遊休状態となっていない場合には、手前側のビームの装着ヘッドにより、手前側の部品供給装置から電子部品を取り出して、手前側の搬送装置における基板上へ装着し、奥側のビームの装着ヘッドにより、奥側の部品供給装置から電子部品を取り出して、奥側の搬送装置における基板上へ装着する一方、いずれか一方のビームの装着ヘッドが遊休状態となっている場合には、対向する他方の搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握し、この電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の搬送装置における基板へ装着されていない電子部品について遊休状態の装着ヘッドが、他方のビームの装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、他方の搬送装置に近い部品供給装置から取り出して、遊休状態の装着ヘッドが他方のビームの装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の搬送装置における基板上に装着することを特徴とする。

この発明の第２の局面による電子部品の装着方法は、一方向に並び夫々が一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の一方向における手前側と奥側に配設され基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方のビームに備えられた装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の搬送装置で搬送される基板上に装着する電子部品の装着方法において、いずれのビームの装着ヘッドも、電子部品の装着が完了することなく待機状態となっていない場合には、手前側のビームの装着ヘッドにより、手前側の部品供給装置から電子部品を取り出して、手前側の搬送装置における基板上へ装着し、奥側のビームの装着ヘッドにより、奥側の部品供給装置から電子部品を取り出して、奥側の搬送装置における基板上へ装着する一方、電子部品の装着が完了して、いずれか一方のビームの装着ヘッドが待機状態となっている場合には、対向する他方の搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握し、この電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の搬送装置における基板へ装着されていない電子部品について待機状態の装着ヘッドが、他方のビームの装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、他方の搬送装置に近い部品供給装置から取り出して、待機状態の装着ヘッドが他方のビームの装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の搬送装置における基板上に装着することを特徴とする。

この発明の第３の局面による電子部品の装着方法は、一方向に並び夫々が一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の一方向における手前側と奥側に配設され基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方のビームに備えられた装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の搬送装置で搬送される基板上に装着する電子部品の装着方法において、いずれのビームの装着ヘッドも、電子部品の装着が完了することなく待機状態となっていない場合には、手前側のビームの装着ヘッドにより、手前側の部品供給装置から電子部品を取り出して、手前側の搬送装置における基板上へ装着し、奥側のビームの装着ヘッドにより、奥側の部品供給装置から電子部品を取り出して、奥側の搬送装置における基板上へ装着する一方、電子部品の装着が完了して、いずれか一方のビームの装着ヘッドが待機状態となっている場合には、対向する他方の搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握し、この電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の搬送装置における基板に対応する装着データにおける装着処理が未処理の装着ステップを待機状態のビームの１往復分抽出して、この抽出された１往復分の未処理の装着ステップに基づき、待機状態の装着ヘッドが他方のビームの装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、他方の搬送装置に近い部品供給装置から他方の搬送装置における基板へ装着されていない電子部品を取り出し、抽出された１往復分の未処理の装着ステップに基づき、待機状態の装着ヘッドが他方のビームの装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の搬送装置における基板上に装着することを特徴とする。

この発明の第４の局面による電子部品の装着装置は、一方向に並び夫々が一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の一方向における手前側と奥側に配設され基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方のビームに備えられた装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の搬送装置で搬送される基板上に装着する電子部品の装着装置において、いずれのビームの装着ヘッドも遊休状態となっていない場合には、手前側のビームの装着ヘッドにより、手前側の部品供給装置から電子部品を取り出して、手前側の搬送装置における基板へ装着し、奥側のビームの装着ヘッドにより、奥側の部品供給装置から電子部品を取り出して、奥側の搬送装置における基板へ装着するように制御する制御手段と、いずれか一方のビームの装着ヘッドが遊休状態となっている場合に、対向する他方の搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握する把握手段とを備え、制御手段は、いずれか一方のビームの装着ヘッドが遊休状態となっている場合には、把握手段が電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の搬送装置における基板へ装着されていない電子部品について、遊休状態の装着ヘッドが他方のビームの装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、他方の搬送装置に近い部品供給装置から取り出して、遊休状態の装着ヘッドが他方のビームの装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の搬送装置における基板上に装着するように制御することを特徴とする。

この発明の第５の局面による電子部品の装着装置は、一方向に並び夫々が一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の一方向における手前側と奥側に配設され基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方のビームに備えられた装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の搬送装置で搬送される基板上に装着する電子部品の装着装置において、いずれのビームの装着ヘッドも、電子部品の装着が完了することなく待機状態となっていない場合には、手前側のビームの装着ヘッドにより、手前側の部品供給装置から電子部品を取り出して、手前側の搬送装置における基板へ装着し、奥側のビームの装着ヘッドにより、奥側の部品供給装置から電子部品を取り出して、奥側の搬送装置における基板へ装着するように制御する制御手段と、電子部品の装着が完了して、いずれか一方のビームの装着ヘッドが待機状態となっている場合に、対向する他方の搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握する把握手段とを備え、制御手段は、いずれか一方のビームの装着ヘッドが待機状態となっている場合には、把握手段が電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の搬送装置における基板へ装着されていない電子部品について、待機状態の装着ヘッドが他方のビームの装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、他方の搬送装置に近い部品供給装置から取り出して、待機状態の装着ヘッドが他方のビームの装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の搬送装置における基板上に装着するように制御することを特徴とする。

この発明の第６の局面による電子部品の装着装置は、一方向に並び夫々が一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の一方向における手前側と奥側に配設され基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方のビームに備えられた装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の搬送装置で搬送される基板上に装着する電子部品の装着装置において、いずれのビームの装着ヘッドも、電子部品の装着が完了することなく待機状態となっていない場合には、手前側のビームの装着ヘッドにより、手前側の部品供給装置から電子部品を取り出して、手前側の搬送装置における基板へ装着し、奥側のビームの装着ヘッドにより、奥側の部品供給装置から電子部品を取り出して、奥側の搬送装置における基板へ装着するように制御する制御手段と、電子部品の装着が完了して、いずれか一方のビームの装着ヘッドが待機状態となっている場合に、対向する他方の搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握する把握手段と、この把握手段が電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の搬送装置における基板に対応する装着データにおける装着処理が未処理の装着ステップを待機状態のビームの１往復分抽出する抽出手段とを備え、制御手段は、いずれか一方のビームの装着ヘッドが待機状態となっている場合には、抽出手段により抽出された１往復分の未処理の装着ステップに基づき、待機状態の装着ヘッドが他方のビームの装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、待機状態の装着ヘッドが他方の搬送装置に近い部品供給装置から他方の搬送装置における基板へ装着されていない電子部品を取り出し、抽出された１往復分の未処理の装着ステップに基づき、待機状態の装着ヘッドが他方のビームの装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の搬送装置における基板上に装着するように制御することを特徴とする。

本発明は、一方のビームの装着ヘッドによる一方の搬送装置における基板への電子部品の装着作業が遊休状態となった場合に、前記一方のビームの装着ヘッドにより他方の搬送装置に対応する他方の部品供給装置から電子部品を取り出して、他方の搬送装置における基板へ装着することにより、他方の搬送装置における基板への装着作業を補助するようにすることができる。従って、２つのビームに備えられた装着ヘッドの電子部品の装着処理時間に著しい偏りがあっても、これを解消することができて、電子部品の装着ラインにおける各電子部品装着装置の生産効率のバランス上のネックになる電子部品装着装置の発生を防止することができる。

電子部品装着装置の平面図である。 電子部品装着装置の制御ブロック図である。 搬送装置２Ａで搬送されるプリント基板の装着データを示す図である。 搬送装置２Ｂで搬送されるプリント基板の装着データを示す図である。 カート台７Ａ上の部品供給ユニットに係る部品配置データを示す図である。 カート台７Ａ上の部品供給ユニットに係る部品配置データを示す図である。 装着動作を示すフローチャート図である。 アシストモードの動作フローチャート図である。 両装着ヘッドが同時乗り入れしている状態を示す電子部品装着装置の平面図である。

以下図１に基づき、基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置１について、本発明の実施の形態を説明する。この電子部品装着装置１には、基板である各プリント基板Ｐの搬送を並列に行なうと共に各プリント基板Ｐを位置決めするように並設された二列の搬送装置（「レーン」とする省略する場合がある。）２Ａ、２Ｂと、装置本体の手前側と奥側に配設され電子部品を供給する部品供給装置３Ａ、３Ｂと、駆動源により一方向に移動可能（Ｙ方向に往復移動可能）な一対のビーム４Ａ、４Ｂと、それぞれ吸着ノズル５を備えて前記各ビーム４Ａ、４Ｂに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッド６Ａ、６Ｂとが設けられている。

前記搬送装置２Ａ、２Ｂは電子部品装着装置１の奥側と手前側との前後中間部に配設され、それぞれ供給コンベアと、プリント基板Ｐを位置決め固定する位置決め部と、排出コンベアとを備えている。そして、前記各供給コンベアは上流より受けた各プリント基板Ｐを前記各位置決め部に搬送し、この各位置決め部で位置決め装置により位置決めされた各基板Ｐ上に電子部品が装着された後、各排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。

前記部品供給装置３Ａ、３Ｂは前記搬送装置２Ａ、２Ｂの奥側位置と手前側位置に配設され、取付台であるカート台７Ａ、７Ｂのフィーダベース上に部品供給ユニット８を多数並設したものである。各カート台７Ａ、７Ｂは部品供給ユニット８の部品供給側の先端部がプリント基板Ｐの搬送路に臨むように前記装置本体に連結具を介して着脱可能に配設され、各カート台７Ａ、７Ｂが正規に装置本体に取り付けられるとカート台７Ａ、７Ｂに搭載された部品供給ユニット８に電源が供給され、また前記連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。

そして、Ｘ方向に長い前後一対の前記ビーム４Ａ、４Ｂは、各Ｙ方向リニアモータ９の駆動により左右一対の前後に延びたガイドに沿って前記各ビームに固定されたスライダが摺動して個別にＹ方向に移動する。前記Ｙ方向リニアモータ９は、左右一対の基体１Ａ、１Ｂに沿って固定された上下一対の固定子と、前記ビーム４Ａ、４Ｂの両端部に設けられた取付板の下部に固定された可動子９Ａとから構成される。

また、前記ビーム４Ａ、４Ｂにはその長手方向（Ｘ方向）にＸ方向リニアモータ１０によりガイドに沿って移動する前記装着ヘッド６Ａ、６Ｂが夫々内側に設けられており、前記Ｘ方向リニアモータ１０は各ビーム４Ａ、４Ｂに固定された前後一対の固定子と、各固定子の間に位置して前記装着ヘッド６Ａ、６Ｂに設けられた可動子とから構成される。

従って、各装着ヘッド６Ａ、６Ｂは向き合うように各ビーム４Ａ、４Ｂの内側に設けられ、通常モード（アシストモード以外）では前記搬送装置２Ａ、２Ｂ上の対応するプリント基板Ｐと、対応する部品供給装置３Ａ、３Ｂの部品取出し位置上方を移動する。

即ち、ビーム４Ａ、４Ｂに設けられた装着ヘッド６Ａ、６Ｂは、対応する部品供給装置３Ａ、３Ｂの部品供給ユニット８から電子部品の取出し作業を行い、原則として（通常モード）、ビーム４Ａに設けられた装着ヘッド６Ａは奥側の部品供給装置３Ａから電子部品を取り出して奥側の搬送装置２Ａ上のプリント基板Ｐのみに装着し、ビーム４Ｂに設けられた装着ヘッド６Ｂは手前側の部品供給装置３Ｂから電子部品を取り出して手前側の搬送装置２Ｂ上のプリント基板Ｐのみに装着するように、分担している。

しかし、後述するアシストモードでは、ビーム４Ａに設けられた装着ヘッド６Ａは手前側の部品供給装置３Ｂから電子部品を取り出して手前側の搬送装置２Ｂ上のプリント基板Ｐに装着し、又はビーム４Ｂに設けられた装着ヘッド６Ｂは奥側の部品供給装置３Ａから電子部品を取り出して奥側の搬送装置２Ａ上のプリント基板Ｐに装着するように制御される。

そして、各装着ヘッド６Ａ、６Ｂには各バネにより下方へ付勢されている吸着ノズル５が円周上に所定間隔を存して４本配設されており、この吸着ノズル５は上下軸モータ１２により昇降可能であり、またθ軸モータ１３により装着ヘッド６Ａ、６Ｂを鉛直軸周りに回転させることにより、結果として各装着ヘッド６Ａ、６Ｂの各吸着ノズル５はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、且つ上下動可能となっている。

また、各部品認識カメラ１４は、各装着ヘッド６Ａ、６Ｂに設けられた各吸着ノズル５に吸着保持された電子部品を一括して撮像する。

図２は電子部品装着装置１の電子部品装着に係る制御のための制御ブロックであり、以下説明する。電子部品装着装置１の各要素はＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）１５が統括制御しており、この制御に係るプログラムを格納するＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）１６及び各種データを格納するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）１７がバスライン１８を介して接続されている。また、ＣＰＵ１５には操作画面等を表示するモニタ１９及び該モニタ１９の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ２０がインターフェース２１を介して接続されている。また、前記Ｙ方向リニアモータ９等が駆動回路２２、インターフェース２１を介して前記ＣＰＵ１５に接続されている。なお、前記ＣＰＵ１５は制御手段、把握手段、確認手段、判定手段、抽出手段などの機能を果たす。

前記ＲＡＭ１３には、前記搬送装置２Ａ、２Ｂ毎に部品装着に係るプリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されている。図３及び図４には、前記搬送装置２Ａ、２Ｂに対応してそれぞれ１種類のプリント基板Ｐについての装着データが表されている。即ち、その装着順序（ステップ番号Ｐ）毎に、プリント基板Ｐ内での各電子部品の装着座標のＸ方向の位置情報（装着座標Ｘ）、Ｙ方向の位置情報（装着座標Ｙ）、装着角度情報（装着角度Ｚ）、吸着ノズル５のノズル番号情報（ノズル番号Ｎ、「１」〜「４」で表示）、各部品供給ユニット８の配置番号情報（フィーダ番号ＦＤＲ）、装着ヘッド６Ａ、６Ｂの番号情報（ヘッド番号ＨＤ、奥側のビーム４Ａに設けられた装着ヘッド６Ａは「１」、手前側のビーム４Ｂに設けられた装着ヘッド６Ｂは「２」で表示）、二列の搬送装置２Ａ、２Ｂのうち奥側の搬送装置２Ａは「Ｂ」と表示し、手前側の搬送装置２Ｂは「Ａ」と表示する搬送レーン情報（ＤＵＡＬレーンＡ／Ｂ）、コントロールコマンドが格納されている。

更に、前記装着データの装着順序（ステップ番号Ｐ）毎に、ステータス情報及びヘッド番号情報（ヘッド番号）から成るアシストデータＡと、アシストする場合における使用する吸着ノズル５のノズル番号情報、各部品供給ユニット８の配置番号情報および装着ヘッド６Ａ、６Ｂの番号情報とから成るアシストデータＢとが格納されている。

前記アシストデータＡのステータス情報はアシスト動作の管理のために、処理実行の状態を示す情報で、「０」は電子部品の装着処理が未処理状態、「１」は装着ステップ番号の切出し済み（前記部品供給装置３Ａ又は３Ｂとプリント基板Ｐとの１回の往復分で処理する装着ステップ番号の決定済みの意で、最大４個の連鎖吸着が行える（吸着動作中を含んで、処理中を意味する。））、「２」は装着処理の終了をそれぞれ意味する。また、前記アシストデータＡのヘッド番号情報は、装着ステップを切出した場合にこの切出した装着処理を行う装着ヘッド番号データを追加する情報で、「０」は未引き当て状態、「１」は装着ヘッド番号「１」（装着ヘッド６Ａの意。）が装着処理を行うこと、「２」は装着ヘッド番号「２」（装着ヘッド６Ｂの意。）が装着処理を行うことを意味する。

なお、前記アシストデータＢにおける吸着ノズル５のノズル番号情報、各部品供給ユニット８の配置番号情報及び装着ヘッド６Ａ、６Ｂの番号情報が「−」であるのは、アシスト可能な対象搬送装置が無いことを示す。前記搬送装置２Ａにおいて生産するプリント基板Ｐの装着データを図３に示し、前記搬送装置２Ｂにおいて生産するプリント基板Ｐの装着データを図４に示す。

また、前記ＲＡＭ１３には、図５に示すように、一方のカート台７Ａ上に配設された前記各部品供給ユニット８の部品供給ユニット配置番号（ＦＤＲ番号）に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報（部品配置データ）が格納されており、また図６に示すように、他方のカート台７Ｂ上に配設された前記各部品供給ユニット８の部品供給ユニット配置番号（ＦＤＲ番号）に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報（部品配置データ）が格納されている。

そして、図５及び図６に示すように、前記搬送装置２Ａに対応するカート台７Ａに係るＦＤＲ番号「１０１」から「１２６」の部品供給ユニット８と、前記搬送装置２Ｂに対応するカート台７Ｂに係るＦＤＲ番号「２０１」から「２２６」の部品供給ユニット８とは異なる種類（部品ＩＤが異なる。）の電子部品を供給する。

更には、電子部品の特徴を表す形状データ・認識データ・制御データ・部品供給データから成る電子部品毎の部品ライブラリデータ等が格納されている。

２３はインターフェース２１を介して前記ＣＰＵ１５に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１４により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置２３にて行われ、ＣＰＵ１５に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ１５は部品認識カメラ１４により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置２３に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置２３から受取るものである。

以上の構成により、以下装着動作について、図７に基づき説明する。１枚のプリント基板Ｐへの部品装着が終了した時には、先ず、ＣＰＵ１５は電子部品装着装置１内に電子部品の装着が完了した基板があるかを確認し（ステップＳ０１）、部品装着が完了した基板Ｐがあるので、次に、後工程装置から基板要求があるかを確認し（ステップＳ０２）、要求があれば後工程装置へプリント基板Ｐを排出動作させて（ステップＳ０３）、排出が完了してから、前工程装置へ基板要求をするが（Ｓ０４）、その直後前工程装置から基板Ｐが搬入されたかを確認する（Ｓ０５）。

基板要求を出した直後のステップＳ０５の判断時には、基板Ｐは搬入されていないので、ＣＰＵ１５は後述するアシストモード処理を開始するよう制御する。

即ち、部品装着完了後、基板Ｐが無い状態で、前工程装置への基板要求を出力して、基板Ｐが搬入されてくるのを待っていて、装着ヘッド６Ａ又６Ｂが装着動作をできない待機状態であることを判断してアシストモード処理が行われる。

アシストモード処理が実行された後、ステップＳ０１に戻るが、装着済の基板Ｐは排出されており無いので前工程から基板Ｐが搬入されたかが判断される（Ｓ０５）。

前工程装置より基板Ｐが搬入されていなければ、装着ヘッド６Ａ又６Ｂの待機状態を利用して再度アシストモード処理が実行される（Ｓ０５、Ｓ０６）。前工程装置より搬入されていれば、前工程装置への基板要求をオフ（ＯＦＦ）した後（ステップＳ０７）、プリント基板Ｐを取り込んで位置決め部において位置決めする（ステップＳ０８）。

次に、ＣＰＵ１５は装着データに基づいて、処理装着ステップを抽出して、切出し、アシストデータＡを書き込む（ステップＳ０９）。即ち、図３又は図４に示す装着データにおいて、装着ヘッド６Ａ又は６Ｂが吸着して電子部品をそれぞれの部品供給装置３Ａ又は３Ｂから取り出すために、電子部品の装着処理が未処理状態であることを示すステータス情報が「０」である装着ステップを抽出し、この抽出した装着ステップの中から切出しを行い、ステータス情報を「１」と書き込みと共にヘッド番号情報（ヘッド番号）を書き込む（ステップＳ０９）。この場合、装着ステップの抽出が搬送装置２Ａのプリント基板Ｐの装着データであれば装着ヘッド６Ａのヘッド番号として「１」を、搬送装置２Ｂのプリント基板Ｐの装着データであれば装着ヘッド６Ｂのヘッド番号として「２」を書き込む。

そして、例えば装着ステップの抽出が搬送装置２Ａのプリント基板Ｐの装着データの装着ステップ番号「０００１」から「０００４」であれば、初めに装着ステップ番号「０００１」では装着ヘッド６ＡがＦＤＲ番号「１０１」のカート台７Ａ上の部品供給ユニット８から電子部品を吸着して取り出し（ステップＳ１０）、装着ヘッド６Ａに吸着する電子部品が他にもあるので、順に「１０２」、「１０３」、「１０４」のカート台７Ａ上の部品供給ユニット８から電子部品を吸着して取り出す（ステップＳ１１）。

そして、ＣＰＵ１５は搬送装置２Ａ上にあるプリント基板Ｐの装着部における乗り入れの調停処理の制御を行い、即ち装着ヘッド６Ａと６Ｂとが衝突しないように、逃避する制御を行い（ステップＳ１２）、前記プリント基板Ｐの装着エリアへの進入が可能か否かを判定し（ステップＳ１３）、即ち対向するビーム４Ａ又は４Ｂのアシスト動作における装着状況をチェックして装着エリアへの進入が可能か否かを判定し、進入が可能となるまで乗り入れの調停処理の制御を繰り返す。

そして、進入が可能であると判定すると装着ヘッド６Ａの４本の吸着ノズル５に吸着保持された電子部品を部品認識カメラ１４が一括して撮像し、認識処理装置２３が認識処理する（ステップＳ１４）。

即ち、装着ヘッド６Ａを部品認識カメラ１４上方を通過させ、この移動中に両装着ヘッド６Ａの各吸着ノズル５に吸着保持された複数の電子部品を一括して撮像して、この撮像された画像を認識処理装置２３が認識処理して吸着ノズル５に対する位置ズレを把握する。

その後、装着データの装着座標に各部品認識処理結果を加味して、搬送装置２Ａ上で位置決めされているプリント基板Ｐ上に移動して、上下軸モータ１２及びθ軸モータ１３をも補正制御しつつ、順次吸着ノズル５を下降させて電子部品を装着する（ステップＳ１５）。

この場合、電子部品の装着動作毎に、装着ステップ番号のアシストデータＡのステータス情報として「２」と書き込む（「１」から「２」への書替え（ステップＳ１６））。装着ヘッド６Ａに装着する電子部品が他にもあるかを確認して、装着ヘッド６Ａの全ての電子部品の装着が終了するまで繰り返し、装着ヘッド６Ａの全ての電子部品の装着が終了したと判定すると（ステップＳ１７）、次に装着データで指定された電子部品が全て装着を終了したか否かを判定する（ステップＳ１８）。

装着データで指定された電子部品が全て装着を終了していないと判定すると、ステップＳ０９に戻り、装着データにおけるコントロールコマンドが「Ｅ」となるまで次の切出し及び装着を繰り返す。

そして、以上の切出しによる電子部品の取り出し及びプリント基板Ａへの装着は、搬送装置２Ａのプリント基板Ｐ及び搬送装置２Ｂのプリント基板Ｐに対して行われることとなる。そして、装着データで指定された電子部品が全て装着を終了したか否かを判定して（ステップＳ１８）、終了したと判定した場合には、装着運転の停止の指示があるか否かを判定し（ステップＳ１９）、停止指示があれば停止して装着運転は終了するように制御され、停止指示が無ければステップＳ０１へ戻る。なお、前記装着運転の停止の指示は、例えば停止ボタンが作業者により押圧されると、停止スイッチが動作するので、これをＣＰＵ１５が指示の有無を確認できる。

ステップＳ０１に戻り、装着完了基板Ｐがあるので、後工程装置からの基板要求があるか確認されるが（ステップＳ０２）、無い場合にはアシストモード処理が実行される（ステップＳ０６）。

アシストモード処理が実行された後、ステップＳ０１に戻るが、後工程からの基板要求がまだなければ（ステップＳ０２）、再度アシストモード処理が実行される（ステップＳ０６）。

このようにして、後工程装置からの基板要求が発生した場合（ステップＳ０２）には前述と同様に基板排出動作が実行され（ステップＳ０３）、前工程装置への基板要求がなされる（ステップＳ０４）。

ここで、前述したように、電子部品装着装置１内に装着が完了したプリント基板Ｐがあって（ステップＳ０１）、後工程装置から基板要求があるかを確認して（ステップＳ０２）、要求がない場合や、また前工程装置へ基板要求をＯＮした（ステップＳ０４）後に、前工程装置からプリント基板Ｐが搬入されたどうかの確認をして（ステップＳ０５）、搬入されていない場合に、アシストモード処理を行うように制御するが（ステップＳ０６）、このアシストモード処理動作について、図８に基づいて説明する。

即ち、上記いずれの場合においても、一方のビーム４Ａ又は４Ｂの装着ヘッド６Ａ、６Ｂによる一方の搬送装置２Ａ又は２Ｂにおける基板への電子部品の装着作業が待機状態となった場合、例えば、電子部品の装着が完了しプリント基板Ｐの有無に関わらず、ビーム４Ａの装着ヘッド６Ａか、又はビーム４Ｂの装着ヘッド６Ｂが待機状態となっている場合に、互いに他方の搬送装置２Ｂ又は２Ａにおけるプリント基板Ｐへの電子部品の装着に係る作業を補助するアシストモード処理動作について説明する。なお、このアシストモード処理動作により、２つのビーム４Ａ、４Ｂに備えられた装着ヘッド６Ａ、６Ｂの電子部品の装着処理時間に、基板Ｐが受け渡される搬送装置２Ａまたは２Ｂで構成される１つの前記レーンについて、装着ラインを構成する複数の電子部品装着装置間で著しい偏りがあっても、電子部品の装着ラインにおける各電子部品装着装置１の生産効率のバランス上のネックになる電子部品装着装置１が発生するのを極力防止することができる。

尚、上記のような待機状態でなくても基板Ｐの有無に関係なく片方のレーンの異常発生、片方のレーンのカート台７の部品供給ユニット８の段取替え、前記部品供給ユニット８の抜き取り等で装着ヘッド６Ａ又は６Ｂが当該片方のレーン側（自陣側）の本来装着すべき基板Ｐに部品装着ができない遊休状態（待機状態も遊休状態に含まれる。）の場合にも、ＣＰＵ１５が遊休状態の判断をしてアシストモード処理をするよう制御することができる。

図８において、先ず、対向する搬送装置２Ａ又は２Ｂ（「対向レーン」で、アシストされる側のレーン）はプリント基板Ｐがあるかを判定し（ステップＳ２１）、無ければ、この対向する搬送装置２Ａ又は２Ｂも待機中であって、アシスト動作が見送りとなり、アシストモード処理動作は終了する。

しかし、前述したように、搬送装置２Ａにおけるプリント基板Ｐの装着点数「８８」より搬送装置２Ｂにおけるプリント基板Ｐの装着点数「３０８」が多いので
、搬送装置２Ａにおけるプリント基板Ｐの装着が完了するので、対向する搬送装置２Ｂ（アシストされる側の搬送装置）にプリント基板Ｐがあれば、ＣＰＵ１５は対向レーンにおけるプリント基板Ｐの電子部品の装着状況を把握する（ステップＳ２２）。具体的には、対向レーンにおけるプリント基板Ｐの装着データ（図４参照）を参照して、装着状況を把握する。

そして、対向する搬送装置２Ｂに近い側の前記部品供給装置３Ｂとプリント基板Ｐとの１回の往復分で処理するアシストされる未処理（アシストデータＡのステータス情報が「０」である。）の装着ステップ番号を先頭から、即ち装着ステップ番号の一番小さい順から最大４つ抽出する（ステップＳ２３）。

次に、この抽出された装着ステップ番号におけるアシストデータＡのステータス情報について「１」を書き込むと共にアシスト動作する装着ヘッド６Ａ又は６Ｂの番号を１往復分書き込む（ステップＳ２４）。

そして、ＣＰＵ１５はアシストされるべき前記部品供給装置３Ｂの吸着部における乗り入れの調停処理の制御を行い、即ち装着ヘッド６Ａと６Ｂとが衝突しないように、逃避する制御を行い（ステップＳ２５）、次いで前記部品供給装置３Ｂの前記吸着部への装着ヘッド６Ａ及び６Ｂとが同時乗り入れ（図９参照）ができるか否かを判定し（ステップＳ２６）、同時乗り入れができるまで乗り入れの調停処理の制御を繰り返す（ステップＳ２６）。

この乗り入れの調停処理により、同時乗り入れができると判定されると、この書き込まれた番号の装着ヘッド６Ａを使用して、前記カート台７Ｂ上の部品供給ユニット８から電子部品を吸着して取り出す（ステップＳ２７）。次に、この装着ヘッド６Ａが吸着する電子部品が他にもあるか確認し（ステップＳ２８）、取り出すべき全ての電子部品を吸着して取り出すまで繰り返す。

なお、この場合、アシストされるのが前記搬送装置２Ｂのプリント基板Ｐであって、アシストされる未処理の装着ステップ番号が「０３０１」から「０３０４」であれば、図４に示すように、アシストデータＢによると、装着ヘッドの番号が「１」である装着ヘッド６Ａの吸着ノズル５の番号「１」から「４」を使用して、カート台７Ｂ上のフィーダ番号「２１９」から「２２２」の各部品供給ユニット８から電子部品を取り出すこととなる。

そして、装着ヘッド６Ａによるこの全ての電子部品の取出しが終了したら、ＣＰＵ１５はアシストされるべき搬送装置２Ｂ上にあるプリント基板Ｐの装着部における乗り入れの調停処理の制御を行い、即ち装着ヘッド６Ａと６Ｂとが衝突しないように、逃避する制御を行い（ステップＳ２９）、前記プリント基板Ｐの装着エリアへの進入が可能か否かを判定し（ステップＳ３０）、進入が可能となるまで乗り入れの調停処理の制御を繰り返して、進入が可能であると判定すると装着ヘッド６Ａの４本の吸着ノズル５に吸着保持された電子部品を部品認識カメラ１４が一括して撮像し、認識処理装置２３が認識処理する（ステップＳ３１）。

即ち、装着ヘッド６Ａを部品認識カメラ１４上方を通過させ、この移動中に装着ヘッド６Ａの各吸着ノズル５に吸着保持された複数の電子部品を一括して撮像して、この撮像された画像を認識処理装置２３が認識処理して吸着ノズル５に対する位置ズレを把握する。

その後、装着データの装着座標に各部品認識処理結果を加味して、搬送装置２Ｂ上で位置決めされているプリント基板Ｐ上に移動して、上下軸モータ１２及びθ軸モータ１３をも補正制御しつつ、順次吸着ノズル５を下降させて電子部品を装着する（ステップＳ３２）。

この場合、電子部品の装着動作毎に、装着動作が完了した装着ステップ番号のアシストデータのステータス情報として「２」と書き込む（「１」から「２」に書替える（ステップＳ３３））。そして、前記装着ヘッド６Ａに装着すべき電子部品が他にあるかを判定し（ステップＳ３４）、ある場合には、この装着動作及び書き込み動作を繰り返す。

そして、装着ヘッド６Ａ又は６Ｂの全ての電子部品の装着が終了したと判定すると（ステップＳ３４）、図７に示すステップＳ０１に戻り、前述したような動作が行われることとなる。

このようにして、前記搬送装置２Ｂ上のプリント基板Ｐ上に全ての電子部品の装着をしたら、後工程装置からの基板要求に基づいて、このプリント基板Ｐを基板位置決め部から排出コンベアを介して後工程装置に受け渡す。

尚、後工程装置は次の装置であったが、搬送装置２Ａ、２Ｂを構成するものであり、部品装着済基板を基板Ｐの位置決め位置から受け渡され後工程の装置に排出する排出コンベアにプリント基板Ｐが停止することができれば、この排出コンベアを後工程装置と考えても良い。また、前工程装置は前の装置であったが、搬送装置２Ａ、２Ｂを構成するものであり、部品装着する位置決め位置にプリント基板Ｐを供給搬送して受け渡す供給コンベアにプリント基板Ｐが停止することができれば、この供給コンベアを前工程装置と考えても良い。

以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。

１ 電子部品装着装置
２Ａ、２Ｂ 搬送装置
３Ａ、３Ｂ 部品供給装置
８ 部品供給ユニット
６Ａ、６Ｂ 装着ヘッド
７Ａ、７Ｂ カート台
１５ ＣＰＵ
１７ ＲＡＭ
Ｐ プリント基板

Claims (6)

1. 一方向に並び夫々が前記一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の前記一方向における手前側と奥側に配設され前記基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、前記一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに前記他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方の前記ビームに備えられた前記装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の前記搬送装置で搬送される前記基板上に装着する電子部品の装着方法において、
   いずれの前記ビームの前記装着ヘッドも遊休状態となっていない場合には、前記手前側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記手前側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記手前側の前記搬送装置における基板上へ装着し、前記奥側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記奥側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記奥側の前記搬送装置における基板上へ装着する一方、
   いずれか一方の前記ビームの前記装着ヘッドが遊休状態となっている場合には、対向する他方の前記搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握し、
   この電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の前記搬送装置における基板へ装着されていない電子部品について前記遊休状態の前記装着ヘッドが、他方の前記ビームの前記装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、他方の前記搬送装置に近い前記部品供給装置から取り出して、前記遊休状態の前記装着ヘッドが他方の前記ビームの前記装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の前記搬送装置における基板上に装着することを特徴とする電子部品の装着方法。
2. 一方向に並び夫々が前記一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の前記一方向における手前側と奥側に配設され前記基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、前記一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに前記他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方の前記ビームに備えられた前記装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の前記搬送装置で搬送される前記基板上に装着する電子部品の装着方法において、
   いずれの前記ビームの前記装着ヘッドも、電子部品の装着が完了することなく待機状態となっていない場合には、前記手前側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記手前側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記手前側の前記搬送装置における基板上へ装着し、前記奥側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記奥側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記奥側の前記搬送装置における基板上へ装着する一方、
   電子部品の装着が完了して、いずれか一方の前記ビームの前記装着ヘッドが待機状態となっている場合には、対向する他方の前記搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握し、
   この電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の前記搬送装置における基板へ装着されていない電子部品について前記待機状態の前記装着ヘッドが、他方の前記ビームの前記装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、他方の前記搬送装置に近い前記部品供給装置から取り出して、前記待機状態の前記装着ヘッドが他方の前記ビームの前記装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の前記搬送装置における基板上に装着することを特徴とする電子部品の装着方法。
3. 一方向に並び夫々が前記一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の前記一方向における手前側と奥側に配設され前記基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、前記一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに前記他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方の前記ビームに備えられた前記装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の前記搬送装置で搬送される前記基板上に装着する電子部品の装着方法において、
   いずれの前記ビームの前記装着ヘッドも、電子部品の装着が完了することなく待機状態となっていない場合には、前記手前側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記手前側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記手前側の前記搬送装置における基板上へ装着し、前記奥側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記奥側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記奥側の前記搬送装置における基板上へ装着する一方、
   電子部品の装着が完了して、いずれか一方の前記ビームの前記装着ヘッドが待機状態となっている場合には、対向する他方の前記搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握し、
   この電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の前記搬送装置における前記基板に対応する装着データにおける装着処理が未処理の装着ステップを待機状態の前記ビームの１往復分抽出して、
   この抽出された１往復分の未処理の装着ステップに基づき、前記待機状態の前記装着ヘッドが他方の前記ビームの前記装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、他方の前記搬送装置に近い前記部品供給装置から他方の前記搬送装置における前記基板へ装着されていない電子部品を取り出し、前記抽出された１往復分の未処理の装着ステップに基づき、前記待機状態の前記装着ヘッドが他方の前記ビームの前記装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の前記搬送装置における基板上に装着することを特徴とする電子部品の装着方法。
4. 一方向に並び夫々が前記一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の前記一方向における手前側と奥側に配設され前記基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、前記一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに前記他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方の前記ビームに備えられた前記装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の前記搬送装置で搬送される前記基板上に装着する電子部品の装着装置において、
   いずれの前記ビームの前記装着ヘッドも遊休状態となっていない場合には、前記手前側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記手前側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記手前側の前記搬送装置における基板へ装着し、前記奥側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記奥側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記奥側の前記搬送装置における基板へ装着するように制御する制御手段と、
   いずれか一方の前記ビームの前記装着ヘッドが遊休状態となっている場合に、対向する他方の前記搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握する把握手段とを備え、
   前記制御手段は、いずれか一方の前記ビームの前記装着ヘッドが遊休状態となっている場合には、前記把握手段が電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の前記搬送装置における基板へ装着されていない電子部品について、前記遊休状態の前記装着ヘッドが他方の前記ビームの前記装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、他方の前記搬送装置に近い前記部品供給装置から取り出して、前記遊休状態の前記装着ヘッドが他方の前記ビームの前記装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の前記搬送装置における基板上に装着するように制御することを特徴とする電子部品の装着装置。
5. 一方向に並び夫々が前記一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の前記一方向における手前側と奥側に配設され前記基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、前記一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに前記他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方の前記ビームに備えられた前記装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の前記搬送装置で搬送される前記基板上に装着する電子部品の装着装置において、
   いずれの前記ビームの前記装着ヘッドも、電子部品の装着が完了することなく待機状態となっていない場合には、前記手前側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記手前側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記手前側の前記搬送装置における基板へ装着し、前記奥側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記奥側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記奥側の前記搬送装置における基板へ装着するように制御する制御手段と、
   電子部品の装着が完了して、いずれか一方の前記ビームの前記装着ヘッドが待機状態となっている場合に、対向する他方の前記搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握する把握手段とを備え、
   前記制御手段は、いずれか一方の前記ビームの前記装着ヘッドが待機状態となっている場合には、前記把握手段が電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の前記搬送装置における基板へ装着されていない電子部品について、前記待機状態の前記装着ヘッドが他方の前記ビームの前記装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、他方の前記搬送装置に近い前記部品供給装置から取り出して、前記待機状態の前記装着ヘッドが他方の前記ビームの前記装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の前記搬送装置における基板上に装着するように制御することを特徴とする電子部品の装着装置。
6. 一方向に並び夫々が前記一方向と直交する他方向に基板の搬送を行なう２台の搬送装置と、装置本体の前記一方向における手前側と奥側に配設され前記基板に装着する複数種類の電子部品を供給する２つの部品供給装置と、前記一方向に一方向駆動源により移動可能な対向する一対のビームに前記他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えて、いずれか一方の前記ビームに備えられた前記装着ヘッドでいずれか一方の部品供給装置から取り出した電子部品をいずれか一方の前記搬送装置で搬送される前記基板上に装着する電子部品の装着装置において、
   いずれの前記ビームの前記装着ヘッドも、電子部品の装着が完了することなく待機状態となっていない場合には、前記手前側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記手前側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記手前側の前記搬送装置における基板へ装着し、前記奥側の前記ビームの前記装着ヘッドにより、前記奥側の前記部品供給装置から電子部品を取り出して、前記奥側の前記搬送装置における基板へ装着するように制御する制御手段と、
   電子部品の装着が完了して、いずれか一方の前記ビームの前記装着ヘッドが待機状態となっている場合に、対向する他方の前記搬送装置における基板への電子部品の装着状況を把握する把握手段と、
   この把握手段が電子部品の装着状況を把握した結果に基づいて、他方の前記搬送装置における前記基板に対応する装着データにおける装着処理が未処理の装着ステップを待機状態の前記ビームの１往復分抽出する抽出手段とを備え、
   前記制御手段は、いずれか一方の前記ビームの前記装着ヘッドが待機状態となっている場合には、前記抽出手段により抽出された１往復分の未処理の装着ステップに基づき、前記待機状態の前記装着ヘッドが他方の前記ビームの前記装着ヘッドと同時乗り入れできる状況において、前記待機状態の前記装着ヘッドが他方の前記搬送装置に近い前記部品供給装置から他方の前記搬送装置における前記基板へ装着されていない電子部品を取り出し、前記抽出された１往復分の未処理の装着ステップに基づき、前記待機状態の前記装着ヘッドが他方の前記ビームの前記装着ヘッドと衝突しないように乗り入れ調整の上、他方の前記搬送装置における基板上に装着するように制御することを特徴とする電子部品の装着装置。

Images