JP6011386B2 - 移動体、移動体の制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、移動体、移動体の制御方法及び制御プログラムに関し、特に同軸上に配置された車輪を駆動する駆動部を制御することで倒立制御を実現する移動体、移動体の制御方法及び制御プログラムに関する。

同軸上に配置された車輪を駆動する駆動部を制御することで倒立制御を実現する移動体が実用化されている。このような移動体は、一般的に電源スイッチをＯＮ／ＯＦＦすることで、電源をＯＮ／ＯＦＦしている（例えば特許文献１を参照）。

特開２０１１−１６８２３６号公報

特許文献１の移動体は、電源をＯＦＦにする際に電源スイッチを操作する必要があり、当該操作が煩雑で利便性向上の余地がある。

本発明は、利便性の向上に寄与する移動体、移動体の制御方法及び制御プログラムを提供することを目的とするものである。

本発明の一形態に係る移動体は、同軸上に配置された車輪と、前記車輪を駆動する駆動部と、移動体の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記姿勢検出部の検出結果に基づいて、前記移動体を倒立制御するべく、前記駆動部を制御する制御部と、電源と、を備え、前記制御部は、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で第１の時間経過すると、前記電源をＯＦＦにする又は前記制御部をスリープ状態にする。

上述の移動体において、情報通知部を備え、前記制御部は、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で前記第１の時間より短い第２の時間経過すると、前記電源をＯＦＦにする又は前記制御部をスリープ状態にすることを前記情報通知部に通知させることが好ましい。

上述の移動体において、使用者が乗車するステップと、前記ステップに設けられた乗車検出部と、を備え、前記制御部は、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を継続し、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車したとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を中止することが好ましい。

上述の移動体において、前記制御部は、前記移動体の移動アシスト制御として、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度に基づいて前記駆動部を制御することが好ましい。

上述の移動体において、ハンドルと、前記ハンドルに設けられ、使用者の前記ハンドルの把持を検出する把持検出部と、を備え、前記制御部は、前記把持検出部の検出結果が前記ハンドルを使用者が把持していないとの検出結果のとき、前記移動体の移動アシスト制御を停止することが好ましい。

本発明の一形態に係る移動体の制御方法は、同軸上に配置された車輪を駆動する駆動部を制御することで倒立制御される移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で第１の時間経過すると、電源をＯＦＦにする又は制御部をスリープ状態にする。

上述の移動体の制御方法において、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で前記第１の時間より短い第２の時間経過すると、前記電源をＯＦＦにする又は前記制御部をスリープ状態にすることを外部に通知することが好ましい。

上述の移動体の制御方法において、使用者が乗車するステップに設けられた乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を継続し、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車したとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を中止することが好ましい。

上述の移動体の制御方法において、前記移動体の移動アシスト制御として、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度に基づいて前記駆動部を制御することが好ましい。

上述の移動体の制御方法において、使用者のハンドルの把持を検出する把持検出部の検出結果が前記ハンドルを使用者が把持していないとの検出結果のとき、前記移動体の移動アシスト制御を停止することが好ましい。

本発明の一形態に係る移動体の制御プログラムは、コンピュータに、同軸上に配置された車輪を駆動する駆動部を制御することで倒立制御される移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で第１の時間経過すると、電源をＯＦＦにする又はスリープ状態にする処理を実行させる。

上述の移動体の制御プログラムにおいて、コンピュータに、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で前記第１の時間より短い第２の時間経過すると、前記電源をＯＦＦにする又はスリープ状態にすることを外部に通知する処理を実行させることが好ましい。

上述の移動体の制御プログラムにおいて、コンピュータに、使用者が乗車するステップに設けられた乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を継続し、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車したとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を中止する処理を実行させることが好ましい。

上述の移動体の制御プログラムにおいて、コンピュータに、前記移動体の移動アシスト制御として、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度に基づいて前記駆動部を制御する処理を実行させることが好ましい。

上述の移動体の制御プログラムにおいて、コンピュータに、使用者のハンドルの把持を検出する把持検出部の検出結果が前記ハンドルを使用者が把持していないとの検出結果のとき、前記移動体の移動アシスト制御を停止する処理を実行させることが好ましい。

以上、説明したように、本発明によると、利便性の向上に寄与する移動体、移動体の制御方法及び制御プログラムを提供することができる。

（ａ）は、本発明の実施の形態１の移動体を概略的に示す側面図である。（ｂ）は、本発明の実施の形態１の移動体を概略的に示す正面図である。 本発明の実施の形態１の移動体の制御系ブロック図である。 本発明の実施の形態１における、電源をＯＦＦにする動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２の移動体を概略的に示す側面図である。 本発明の実施の形態２の移動体の制御系ブロック図である。 本発明の実施の形態２における、電源をＯＦＦにする動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３の移動体を概略的に示す側面図である。 本発明の実施の形態３の移動体の制御系ブロック図である。 本発明の実施の形態３における、電源をＯＦＦにする動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４の移動体における、電源をＯＦＦにする傾動範囲を示す図である。 本発明の実施の形態４における、電源をＯＦＦにする動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態５の移動体における、電源をＯＦＦにする傾動範囲を示す図である。 本発明の実施の形態５における、電源をＯＦＦにする動作を示すフローチャートである。 使用者が移動体を牽引する様子を示す図である。 本発明の実施の形態６の移動体の制御系ブロック図である。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

＜実施の形態１＞
先ず、本実施の形態の移動体の基本構成を説明する。図１（ａ）は、本実施の形態の移動体１を概略的に示す側面図であり、図１（ｂ）は、本実施の形態の移動体１を概略的に示す正面図である。図２は、本実施の形態の移動体１の制御系ブロック図である。

移動体１は、使用者が立った姿勢で乗車する同軸二輪車である。但し、着座式の移動体であってもよく、要するに同軸上に配置された車輪を駆動する駆動部を制御することで倒立制御を実現する移動体であればよい。

この移動体１は、図１（ａ）、（ｂ）及び図２に示すように、車体２、左右の車輪３Ｌ並びに３Ｒ、左右の駆動部４Ｌ並びに４Ｒ、姿勢検出部５、角度検出部６、左右の速度検出部７Ｌ並びに７Ｒ、制御部８及び電源９を備えている。

車体２は、移動体１の骨格を成すフレーム体である。車体２は、使用者が乗車するステップ１０を備えている。ステップ１０は、例えば車体２の上部において当該車体２の左右方向へ回転可能とされている。車体２には、前方中央部からハンドル１１が立設されている。

左右の車輪３Ｌ、３Ｒは、左右方向に延伸する軸を共通の回転軸として配置されている。左側の車輪３Ｌは、左側の駆動部４Ｌに取り付けられており、当該左側の駆動部４Ｌから駆動力が伝達される。右側の車輪３Ｒは、右側の駆動部４Ｒに取り付けられており、当該右側の駆動部４Ｒから駆動力が伝達される。

左右の駆動部４Ｌ、４Ｒは、例えば電動モータや減速機等を備えている。左側の駆動部４Ｌは、車体２の左側に取り付けられている。右側の駆動部４Ｒは、車体２の右側に取り付けられている。これらの駆動部４Ｌ、４Ｒは、制御部８の制御信号に基づいて制御される。

姿勢検出部５は、少なくとも移動体１の前後方向の傾動角度を検出する。例えば姿勢検出部５は、加速度センサやジャイロセンサ等を備えている。姿勢検出部５は、検出信号を制御部８に出力する。

角度検出部６は、例えば車体２に対するステップ１０の傾動角度を検出する。例えば角度検出部６は、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を備えている。角度検出部６は、検出信号を制御部８に出力する。

左側の速度検出部７Ｌは、左側の車輪３Ｌの回転速度を検出する。右側の速度検出部７Ｒは、右側の車輪３Ｒの回転速度を検出する。これらの速度検出部７Ｌ、７Ｒは、エンコーダやレゾレバ等のセンサを備えており、検出信号を制御部８に出力する。

制御部８は、左右の駆動部４Ｌ及び４Ｒを制御することで、走行制御及び移動体１の姿勢制御を行う。すなわち、制御部８は、姿勢検出部５、角度検出部６及び速度検出部７Ｌ、７Ｒからの検出信号に基づき所定の演算処理を実行して必要な制御信号を生成し、左右の駆動部４Ｌ、４Ｒに出力する。制御部８は、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路と、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等を有する記憶装置等を備えている。

電源９は、左右の駆動部４Ｌ、４Ｒや制御部８等の電力源である。電源９は、例えばバッテリーを備えている。

このような構成の移動体１を旋回させる際には、使用者がステップ１０を旋回方向へ回転させる。このとき、角度検出部６は、車体２に対するステップ１０の傾動角度を検出し、検出信号を制御部８に出力する。制御部８は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、どの程度、旋回方向の内側の車輪の回転速度を減速させるか、又は旋回方向の外側の車輪の回転速度を加速させるかを算出し、算出結果に基づく制御信号を左右の駆動部４Ｌ、４Ｒに出力する。左右の駆動部４Ｌ、４Ｒは、当該制御信号に基づいて左右の車輪３Ｌ、３Ｒを回転駆動させる。このようにして、移動体１の旋回が実現される。

また、移動体１を前方又は後方へ移動させる際には、使用者がステップ１０に搭乗して、使用者が荷重を前方又は後方へ移動させ、当該移動体１を前後方向へ傾動させると、姿勢検出部５が移動体１の角速度及び加速度を検出し、検出信号を制御部８に出力する。制御部８は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、移動体１が倒れないように安定化させるのに必要な駆動トルクを算出し、算出結果を示す信号に基づく制御信号を左右の駆動部４Ｌ、４Ｒに出力する。左右の駆動部４Ｌ、４Ｒは、当該制御信号に基づいて左右の車輪３Ｌ、３Ｒを回転駆動させる。このようにして、移動体１の前方又は後方への走行が実現される。

ちなみに、上述のような旋回時及び前後進時において、制御部８は、算出結果に実際の車輪の回転速度が近づくように、速度検出部７の検出信号も用いて制御信号を生成する。

次に、本実施の形態の移動体１における電源９をＯＦＦにする動作について説明する。上述のように電源スイッチを操作して電源９をＯＦＦにする動作は、使用者が煩雑である。そこで、本実施の形態の制御部８は、移動体１が略等しい姿勢で第１の時間経過すると、電源９をＯＦＦにする。

図３は、本実施の形態における電源９をＯＦＦにする動作を示すフローチャートである。図３に示すように、制御部８は、電源９がＯＮの状態で時間の経過の計測を開始する（Ｓ１）。次に、制御部８は、姿勢検出部５の検出信号に基づいて、移動体１の姿勢（例えば、前後方向の傾動角度）を断続的に又は継続的に演算して記憶する（Ｓ２）。

次に、制御部８は、移動体１の姿勢の記憶を開始すると、一度、時間の経過の計測をリセットし（Ｓ３）、その後、時間の経過の計測を再開する（Ｓ４）。

次に、制御部８は、時間の経過の計測が再開されると、断続的に又は継続的に演算している移動体１の姿勢が時間の経過の計測を再開してから略等しいか否かを判定する（Ｓ５）。制御部８は、移動体１の姿勢が変化していると（Ｓ５のＹＥＳ）、Ｓ２の工程に戻る。

一方、制御部８は、移動体１の姿勢が変化していないと（Ｓ５のＮＯ）、時間の経過が第１の時間以上か否かを判定する（Ｓ６）。制御部８は、時間の経過が第１の時間未満であると（Ｓ６のＮＯ）、Ｓ４の工程に戻り、時間の経過の計測を続ける。

一方、制御部８は、時間の経過が第１の閾値以上であると（Ｓ６のＹＥＳ）、電源９をＯＦＦにする。

このように移動体１の姿勢に基づいて電源９を切断するので、使用者が電源スイッチ等を操作する必要がなく、利便性向上に寄与できる。

＜実施の形態２＞
本実施の形態の移動体は、電源をＯＦＦにすることを外部に通知する構成とされている。なお、本実施の形態の移動体は、実施の形態１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。

図４は、本実施の形態の移動体２１を概略的に示す側面図である。図５は、本実施の形態の移動体２１の制御系ブロック図である。図４及び図５に示すように、本実施の形態の移動体２１は、実施の形態１の移動体１の要素に加えて、情報通知部２２を備えている。

情報通知部２２は、例えばハンドル１１に設けられている。情報通知部２２は、視覚的に通知できる手段（例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）等）、聴覚的に通知できる手段（例えばブザー等）、触覚的に通知できる手段（例えばバイブレーター）のいずれかを少なくとも備えており、制御部２３の制御に基づいて動作する。

但し、情報通知部２２は、使用者に電源９をＯＦＦにすることを通知できる手段を備えていればよく、設置場所も使用者が認識し易い場所であればよい。

図６は、本実施の形態における電源９をＯＦＦにする動作を示すフローチャートである。図６に示すように、本実施の形態における電源９をＯＦＦにする動作は、実施の形態１の電源をＯＦＦにする動作と略等しいが、情報通知部２２によって通知する工程を含んでいる。

詳細には、制御部２３は、Ｓ５の工程の後に、時間の経過が第１の時間より短い第２の時間以上か否かを判定する（Ｓ２１）。制御部２３は、時間の経過が第２の時間以上であると（Ｓ２１のＹＥＳ）、情報通知部２２を制御して外部に電源９をＯＦＦにすることを通知する（Ｓ２２）。その後、制御部２３は、Ｓ６の工程に移行する。

一方、制御部２３は、時間の経過が第２の時間未満であると（Ｓ２１のＮＯ）、Ｓ４の工程に戻る。

このように電源９をＯＦＦにする前に、事前に外部に通知するので、使用者に電源９をＯＦＦにすることを周知することができる。

＜実施の形態３＞
本実施の形態の移動体は、ステップ１０に使用者が乗車したか否かを検出することができる構成とされている。本実施の形態の移動体は、実施の形態２の移動体２１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。

図７は、本実施の形態の移動体３１を概略的に示す側面図である。図８は、本実施の形態の移動体３１の制御系ブロック図である。図７及び図８に示すように、本実施の形態の移動体３１は、実施の形態２の移動体２１の要素に加えて、乗車検出部３２を備えている。乗車検出部３２は、ステップ１０に設けられている。乗車検出部３２は、感圧センサ等を備えており、検出信号を制御部３３に出力する。制御部３３は、乗車検出部３２から入力される検出信号に基づいて、電源９をＯＦＦにする動作を実行する。但し、乗車検出部３２は、使用者が移動体３１に乗車したことを検出できる構成であればよい。

図９は、本実施の形態における電源９をＯＦＦにする動作を示すフローチャートである。図９に示すように、本実施の形態における電源９をＯＦＦにする動作は、実施の形態２の電源９をＯＦＦにする動作と略等しいが、Ｓ４の工程とＳ５の工程との間に、Ｓ３１、Ｓ３２及びＳ３３の工程を有する。

詳細には、制御部３３は、時間の経過を計測する工程（Ｓ４）の後に、乗車検出部３２から検出信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ３１）。制御部３３は、乗車検出部３２から検出信号が入力されると（Ｓ３１のＹＥＳ）、倒立制御を行う（Ｓ３２）。一方、制御部３３は、乗車検出部３２から検出信号が入力されないと、Ｓ５の工程に移行する。

次に、制御部３３は、倒立制御の実行中に例えば乗車検出部３２からの検出信号が途絶えた等の理由により、倒立制御を終了させるか否かを判定する（Ｓ３３）。制御部３３は、倒立制御を終了させると判定すると（Ｓ３３のＹＥＳ）、Ｓ２の工程に戻る。一方、制御部３３は、倒立制御を終了させないと判定すると（Ｓ３３のＮＯ）、Ｓ３２の工程に戻る。

このように使用者がステップ１０に乗車しているか否かに基づいて、電源９をＯＦＦにする動作を行うので、使用者が乗車中に電源９がＯＦＦになることを防ぐことができる。

＜実施の形態４＞
本実施の形態の移動体は、電源９をＯＦＦにするための判断方法が実施の形態２の移動体と異なる。但し、本実施の形態の移動体の基本構成は、実施の形態２の移動体と略等しいため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。

図１０は、本実施の形態の移動体４１における、電源９をＯＦＦにする傾動範囲を示す図である。本実施の形態の移動体４１の制御部は、当該移動体４１の前後方向への傾動角度θが図１０に示すように所定の傾動角度範囲（図１０ではαからβの範囲）で第１の時間経過すると、電源９をＯＦＦにする。

図１１は、本実施の形態における電源９をＯＦＦにする動作を示すフローチャートである。図１１に示すように、本実施の形態における電源９をＯＦＦにする動作は、実施の形態２の電源９のＯＦＦにする動作と略等しいが、Ｓ２の工程とＳ３の工程との間に、移動体４１の前後方向への傾動角度θがα≦θ≦βの状態であるか否かを判定する工程（Ｓ４１）を有する。

詳細には、制御部は、移動体４１の前後方向への傾動角度θがα≦θ≦βであると（Ｓ４１のＹＥＳ）、Ｓ３の工程に移行する。一方、制御部は、移動体４１の前後方向への傾動角度θがα≦θ≦βでないと（Ｓ４１のＮＯ）、Ｓ１の工程に戻る。

このような移動体４１の前後方向への傾動角度θがα≦θ≦βであるか否かの判定を続けつつ、Ｓ３→Ｓ４→Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ６の工程を実行する。つまり、制御部は、移動体４１の前後方向への傾動角度θがα≦θ≦βの状態で第２の時間経過すると情報通知部２２に電源９がＯＦＦになることを通知させ、第１の時間経過すると電源９をＯＦＦにする。

本実施形態の移動体４１も、当該移動体４１の姿勢に基づいて電源９を切断するので、使用者が電源スイッチ等を操作する必要がなく、利便性向上に寄与できる。

ちなみに、電源９がＯＦＦになった後、移動体４１の前後方向への傾動角度θがα未満又はβ以上となると、又は実施の形態３の移動体３１のようにステップ１０に設けられた乗車検出部から検出信号が入力されると、制御部は電源９をＯＮにすればよい。

＜実施の形態５＞
本実施の形態の移動体は、電源９をＯＦＦにするための判断方法が実施の形態４の移動体と異なる。但し、本実施の形態の移動体は、実施の形態４の移動体と略等しいため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。

図１２は、本実施の形態の移動体５１における、電源９をＯＦＦにする傾動範囲を示す図である。本実施の形態の移動体５１の制御部は、当該移動体５１の前後方向への傾動角度θが図１２に示すように所定の角度γ以上の状態で第１の時間経過すると、電源９をＯＦＦにする。

図１３は、本実施の形態における電源９をＯＦＦにする動作を示すフローチャートである。図１３に示すように、本実施の形態における電源９をＯＦＦにする動作は、実施の形態４の電源の切断動作と略等しいが、Ｓ４１の工程の代わりに、移動体５１の前後方向への傾動角度θが所定の角度γ以上か否かを判定する工程（Ｓ５１）を有する。

詳細には、制御部は、移動体５１の前後方向への傾動角度θが所定の角度γ以上であると（Ｓ５１のＹＥＳ）、Ｓ３の工程に移行する。一方、制御部は、移動体５１の前後方向への傾動角度θが所定の角度γ未満であると（Ｓ５１のＮＯ）、Ｓ１の工程に戻る。

このような移動体５１の前後方向への傾動角度θが所定の角度γ以上であるか否かの判定を続けつつ、Ｓ３→Ｓ４→Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ６の工程を実行する。つまり、制御部は、移動体４１の前後方向への傾動角度θがγ≦θの状態で第２の時間経過すると情報通知部２２に電源９がＯＦＦになることを通知させ、第１の時間経過すると電源９をＯＦＦにする。

本実施の形態の移動体５１も、当該移動体５１の姿勢に基づいて電源９を切断するので、使用者が電源スイッチ等を操作する必要がなく、利便性向上に寄与できる。

ちなみに、電源９がＯＦＦになった後、移動体５１の前後方向への傾動角度θが所定の角度γ未満となると、又は実施の形態３の移動体３１のようにステップ１０に設けられた乗車検出部から検出信号が入力されると、制御部は電源９をＯＮにすればよい。

＜実施の形態６＞
本実施の形態の制御部は移動アシストモードを備えている。詳細には、本実施の形態の移動体は、実施の形態３の移動体３１と略等しい構成とされているが、乗車検出部から検出信号が入力されていない状態で、移動体が前後方向に傾動すると、制御部は移動アシストモードになり、移動体の前後方向への傾動角度に基づいて左右の駆動部４Ｌ及び４Ｒを制御する。

例えば制御部は、移動体の前方への傾動角度が大きくなるに従って、前方への速度が速くなるように左右の駆動部４Ｌ及び４Ｒを制御し、移動体の後方への傾動角度が大きくなるに従って、後方への速度が速くなるように左右の駆動部４Ｌ及び４Ｒを制御する。

このように制御部が移動アシストモードを備えることで、使用者は楽に移動体を引いて又は押して移動させることができる。

ここで、図１４は、使用者が移動体を牽引する様子を示す図である。図１５は、本実施の形態の移動体６１の制御系ブロック図である。図１４に示すように、使用者はハンドル１１を把持して移動体を引くと、移動体を楽に移動させることができる。このとき、使用者がハンドルから手を放した際に、移動体が停止することが好ましい。そこで、本実施の形態の移動体６１は、図１５に示すように、ハンドル１１に把持検出部６２を備えている。

把持検出部６２は、使用者がハンドル１１を把持していることを検出し、検出信号を制御部に出力する。制御部は、入力される検出信号に基づいて、使用者がハンドル１１を把持しているか否かを判定し、使用者がハンドル１１を把持していないと判定すると、移動アシストモードを解除する。つまり、制御部は駆動部を停止させる。これにより、使用者は移動体を安全に移動させることができる。

＜他の実施の形態＞
上記実施の形態では、電源９をＯＦＦにしたが、制御部をスリープモードにしてもよい。このとき、制御システムが二重系の場合、一方の制御部をスリープモードに設定し、他方の制御部への電力の供給を遮断してもよく、両方の制御部をスリープモードに設定してもよく、両方の制御部の電力の供給を遮断してもよい。

また、移動体の姿勢だけでなく、移動体が降車スイッチや電源スイッチを備えている場合、降車スイッチや電源スイッチの操作も、電源９をＯＦＦにする条件に加えてもよい。

また、移動体の姿勢だけでなく、速度検出部の検出信号に基づいて車輪が動いたか否かを判定し、判定結果を電源９をＯＦＦにする条件に加えてもよい。

また、移動体を遠隔操作する操作部を備えている場合は、操作部からの入力信号の有無を、電源９をＯＦＦにする条件に加えてもよい。このとき、当該操作部に電源９をＯＦＦにすることを表示することが好ましい。

また、移動体の前後方向への傾動角度に限らず、移動体の左右方向への傾動や移動体の旋回等に基づいて電源を制御してもよい。

また、移動体の電源がＯＦＦの状態又は制御部がスリープ状態になった後、移動体の姿勢が変化すると電源をＯＮにすれば、利便性をより向上させることができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。

１ 移動体
２ 車体
３Ｌ、３Ｒ 車輪
４Ｌ、４Ｒ 駆動部
５ 姿勢検出部
６ 角度検出部
７Ｌ、７Ｒ 速度検出部
８ 制御部
９ 電源
１０ ステップ
１１ ハンドル
２１ 移動体
２２ 情報通知部
２３ 制御部
３１ 移動体
３２ 乗車検出部
３３ 制御部
４１ 移動体
５１ 移動体
６１ 移動体
６２ 把持検出部
θ 移動体の前後方向への傾動角度

Claims (9)

1. 同軸上に配置された車輪と、
   前記車輪を駆動する駆動部と、
   移動体の姿勢を検出する姿勢検出部と、
   前記姿勢検出部の検出結果に基づいて、前記移動体を倒立制御するべく、前記駆動部を制御する制御部と、
   電源と、
   使用者が乗車するステップと、
   前記ステップに設けられた乗車検出部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記移動体の前後方向への傾動角度を演算し、
   前記移動体の前後方向への傾動角度の演算を開始してからの時間の経過を計測し、
   前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度の演算及び前記時間の経過の計測を継続し、
   前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車したとの検出結果のとき、前記移動体の倒立制御を行い、
   前記移動体の前後方向への傾動角度が所定の角度範囲内又は所定の角度以上で第１の時間経過すると、前記電源をＯＦＦにする又は前記制御部をスリープ状態にし、
   前記移動体の移動アシスト制御として、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度に基づいて前記駆動部を制御する移動体。
2. 情報通知部を備え、
   前記制御部は、前記移動体の前後方向への傾動角度が所定の角度範囲内又は所定の角度以上で前記第１の時間より短い第２の時間経過すると、前記電源をＯＦＦにする又は前記制御部をスリープ状態にすることを前記情報通知部に通知させる請求項１に記載の移動体。
3. ハンドルと、
   前記ハンドルに設けられ、使用者の前記ハンドルの把持を検出する把持検出部と、を備え、
   前記制御部は、前記把持検出部の検出結果が前記ハンドルを使用者が把持していないとの検出結果のとき、前記移動体の移動アシスト制御を停止する請求項１又は２に記載の移動体。
4. 同軸上に配置された車輪を駆動する駆動部を制御することで倒立制御される移動体の制御方法であって、
   前記移動体の前後方向への傾動角度を演算する工程と、
   前記移動体の前後方向への傾動角度の演算を開始してからの時間の経過を計測する工程と、
   使用者が乗車するステップに設けられた乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度の演算及び前記時間の経過の計測を継続する工程と、
   前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車したとの検出結果のとき、前記移動体の倒立制御を行う工程と、
   前記移動体の前後方向への傾動角度が所定の角度範囲内又は所定の角度以上で第１の時間経過すると、電源をＯＦＦにする又は前記駆動部を制御する制御部をスリープ状態にする工程と、
   前記移動体の移動アシスト制御として、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度に基づいて前記駆動部を制御する工程と、
   を備える移動体の制御方法。
5. 前記移動体の前後方向への傾動角度が所定の角度範囲内又は所定の角度以上で前記第１の時間より短い第２の時間経過すると、前記電源をＯＦＦにする又は前記制御部をスリープ状態にすることを外部に通知する工程を備える請求項４に記載の移動体の制御方法。
6. 使用者のハンドルの把持を検出する把持検出部の検出結果が前記ハンドルを使用者が把持していないとの検出結果のとき、前記移動体の移動アシスト制御を停止する工程を備える請求項４又は５に記載の移動体の制御方法。
7. 同軸上に配置された車輪を駆動する駆動部を制御することで倒立制御される移動体の制御プログラムであって、
   コンピュータに、
   前記移動体の前後方向への傾動角度を演算する処理と、
   前記移動体の前後方向への傾動角度の演算を開始してからの時間の経過を計測する処理と、
   使用者が乗車するステップに設けられた乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度の演算及び前記時間の経過の計測を継続する処理と、
   前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車したとの検出結果のとき、前記移動体の倒立制御を行う処理と、
   前記移動体の前後方向への傾動角度が所定の角度範囲内又は所定の角度以上で第１の時間経過すると、電源をＯＦＦにする又はスリープ状態にする処理と、
   前記移動体の移動アシスト制御として、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度に基づいて前記駆動部を制御する処理と、
   を実行させる移動体の制御プログラム。
8. コンピュータに、
   前記移動体の前後方向への傾動角度が所定の角度範囲内又は所定の角度以上で前記第１の時間より短い第２の時間経過すると、前記電源をＯＦＦにする又はスリープ状態にすることを外部に通知する処理を実行させる請求項７に記載の移動体の制御プログラム。
9. コンピュータに、
   使用者のハンドルの把持を検出する把持検出部の検出結果が前記ハンドルを使用者が把持していないとの検出結果のとき、前記移動体の移動アシスト制御を停止する処理を実行させる請求項７又は８に記載の移動体の制御プログラム。

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