JP6035580B2 - パンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置及びパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置。 - Google Patents

Description

本発明は、パンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置及びパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置に関する。

図７に示すように、電車の車両１１の屋根上に設置されるパンタグラフ１２は、その健全性を把握するため、高さ、加速度及び（トロリ線１７に対する）接触力が測定される。当該測定には、ラインセンサ１３でライン状の撮像箇所（以下、撮像ライン２１と記載）上のパンタグラフ１２を撮像し、撮像した画像を解析する方法が用いられる。

ところで、上述のような方法を用いる場合、パンタグラフ１２の高さ、加速度及び接触力の測定精度を向上させるには、ラインセンサ１３の設置角度を調整する必要がある。図８は、パンタグラフ１２を上から見た概略図である。パンタグラフ１２は高さを調整（上下動）でき、ここでは、高さ１，２，３の３通りを例に挙げて示している。

ラインセンサ１３の測定精度を向上させるためには、ラインセンサ１３による撮像ライン２１の角度θ₁をパンタグラフ１２の上下動方向の角度θ₂に一致させる必要がある。

そのため、特許文献１ではキャリブレーション用部材（以下、棒と記載）を用いて撮像ラインの角度を調整する方法が提案されている。

また特許文献２では、台形マーカを用いて当該マーカの水平方向と垂直方向と傾斜角度を算出することにより撮像ラインの角度を調整する方法が提案されている。

特開２０１０−１９０８８６号公報 特開２００９−２４４０２３号公報

ところが、特許文献１に記載される方法では、棒の角度とパンタグラフの上下動方向の角度とを一致させ、次いで棒の角度とラインセンサの撮像ラインの角度とを一致させる必要があり、二度手間である。さらに、特許文献２に記載される方法では、台形マーカの４つのエッジ点を検出して、角度を算出する必要があり、算出のための装置が別途必要である。よって、簡便に撮像ラインの角度を調整することができない。

本発明の目的は、上述の問題を解決するため、三角形の形状のマーカを用いたパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を提供することである。

上記課題を解決する第１の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置は、
車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に１または２つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
前記パンタグラフ上の前記マーカを撮像するラインセンサと、
異なる前記パンタグラフの高さにおいてそれぞれ前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅に基づいて、チルト角調整機構に作動の指示を行う画像処理部と、
前記画像処理部の指示に基づいて、前記ラインセンサの光軸を回転中心とする回転角度を調整する前記チルト角調整機構とを備えることを特徴とする。

上記課題を解決する第２の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置は、
上記第１の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置において、
前記マーカは１つの三角形の形状であり、
前記画像処理部は、前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅が、前記パンタグラフの高さが変化することに応じて前記マーカと前記ラインセンサとの距離が変化することで増減しないよう、投影変換によって補正し、補正後の前記マーカの前記三角形の幅が、異なる前記パンタグラフの高さにおいて互いに等しくなるように、前記チルト角調整機構に作動の指示を行うことを特徴とする。

上記課題を解決する第３の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置は、
上記第１の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置において、
前記マーカは、前記ラインセンサにより双方が撮像されるように配置された２つの三角形の形状であり、
前記画像処理部は、前記ラインセンサにより撮像された前記マーカの２つの前記三角形の幅の比が、異なる前記パンタグラフの高さにおいて互いに等しくなるように、前記チルト角調整機構に作動の指示を行うことを特徴とする。

上記課題を解決する第４の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置は、
上記第３の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置において、
前記マーカは、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状であることを特徴とする。

上記課題を解決する第５の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置は、
車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に１つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
前記パンタグラフ上の前記マーカを撮像するラインセンサと、
前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅が、前記パンタグラフの高さが変化することに応じて前記マーカと前記ラインセンサとの距離が変化することで増減しないよう、投影変換によって補正し、補正した画像データを表示する画像処理部とを備えることを特徴とする。

上記課題を解決する第６の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置は、
車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に２つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
前記パンタグラフ上の前記マーカの２つの前記三角形を同時に撮像するラインセンサと、
前記ラインセンサにより撮像された前記マーカの２つの前記三角形の幅の比を算出し、算出された当該比の値を表示する画像処理部とを備え、
前記マーカは、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状である
ことを特徴とするパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置。

上記第１、２または５の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置またはパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置によれば、パンタグラフに設けられた三角形の形状のマーカの三角形の幅が、異なるパンタグラフの高さにおいて等しくなるように、ラインセンサのチルト角を調整することで、簡便にチルト角の調整を行うことができ、パンタグラフの測定精度の向上を図ることができる。

上記第１、３、４及び６のいずれかの発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置またはパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置によれば、パンタグラフに設けられた２つの三角形の形状のマーカの、２つの三角形の幅の比が、異なるパンタグラフの高さにおいて等しくなるように、ラインセンサのチルト角を調整することで、簡便にチルト角の調整を行うことができ、パンタグラフの測定精度の向上を図ることができる。

本発明の実施例１に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を説明する概略図である。 本発明の実施例１に関するパンタグラフの概略図である。 本発明の実施例１，２に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置の、パンタグラフに設置されるマーカの模式図である。（ａ）は本発明の実施例１に関するマーカ、（ｂ）は本発明の実施例２に関するマーカである。 本発明の実施例１，２に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置の、マーカ３１と撮像ライン２１との位置関係を示す模式図である。（ａ）は本発明の実施例１に関するもの、（ｂ）は本発明の実施例２に関するもの、（ｃ）は（ａ）の測定を行った際の濃淡値を示すもの、（ｄ）は（ｂ）の測定を行った際の濃淡値を示すものである。 本発明の実施例１に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を用いての、ラインセンサの設置角度を調整する手順を説明するフローチャートである。 本発明の実施例２に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を用いての、ラインセンサの設置角度を調整する手順を説明するフローチャートである。 従来のラインセンサによるパンタグラフの測定方法を説明する概略図である。 従来のパンタグラフの概略図である。

以下、本発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を、実施例により図面を用いて説明する。

図１は、本発明の実施例１に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を説明する図である。本装置は、パンタグラフ１２、マーカ３１、ラインセンサ１３、画像処理部１４、チルト角調整機構１５及びパン角調整機構１６を備える。

上述のパンタグラフ１２は、車両１１の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面にマーカ３１を有する。

上述のマーカ３１は、パンタグラフ１２の側面に設けられており、図３（ａ）に示すような１つの三角形の形状のものである。

上述のラインセンサ１３は、撮像ライン２１上のマーカ３１を撮像する。また、水平方向の回転と、光軸を回転中心とする回転とによって、角度を調整することができる。以下、水平方向の回転角度をパン角α、光軸を回転中心とする回転角度をチルト角βと呼称する。

上述の画像処理部１４は、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３１の三角形の幅が、パンタグラフ１２の高さが変化することに応じてマーカ３１とラインセンサ１３との距離が変化することで増減しないよう、投影変換によって補正する。さらに、補正後のマーカ３１の三角形の幅が、異なるパンタグラフ１２の高さにおいて互いに等しくなるように、チルト角調整機構１５に作動の指示を行う。尚、複数のマーカ３１の画像データを比較することから、補正された画像データを記録することも可能となっている。また、ラインセンサ１３の撮像ライン２１上にマーカ３１が映らない場合には、撮像ライン２１がマーカ３１の位置に来るようにパン角調整機構１６に作動の指示を行う。

上述のチルト角調整機構１５は、画像処理部１４の指示に基づいて、チルト角βを調整する。

上述のパン角調整機構１６は、画像処理部１４の指示に基づいて、パン角αを調整する。

図４（ａ）には、マーカ３１と撮像ライン２１との位置関係の例を示している。ラインセンサ１３は、撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅を撮像する。図４（ｃ）は、図４（ａ）のような位置関係でラインセンサ１３により撮像された画像における濃淡値を示している。横軸が濃淡値、縦軸が位置を表しており、マーカ３１の三角形の幅をＷとしているが、マーカを黒、下地を白とすると、マーカ３１の三角形の幅Ｗは濃淡値が高くなることがわかる。

また図２は、パンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置のパンタグラフを横から見た図であり、ラインセンサ１３の撮像ライン２１の角度θ₁と、パンタグラフ１２の上下動方向の角度θ₂を示している。背景技術の説明において述べたように、ラインセンサ１３の撮像ライン２１の角度θ₁と、パンタグラフ１２の上下動方向の角度θ₂とを一致させることで、ラインセンサ１３の測定精度が向上する。

図２では、パンタグラフ１２の高さについて、高さ１，２，３を例として挙げている。θ₂はマーカ３１を正面から見たときのパンタグラフ１２の上下動方向の角度を指しており、θ₁は撮像ライン２１の角度を指しているが、図２のようにθ₁≠θ₂のとき、高さ１における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅をＷ₁、高さ２における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅をＷ₂、高さ３における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅をＷ₃とすると、Ｗ₁，Ｗ₂，Ｗ₃は互いに異なる値となる。

逆に、Ｗ₁＝Ｗ₂＝Ｗ₃となるようにラインセンサ１３のチルト角βを調整することで、θ₁＝θ₂、即ちラインセンサ１３の撮像ライン２１の角度と、パンタグラフ１２の上下動方向の角度とを一致させることができ、ラインセンサ１３の測定精度の向上を図ることができる。

以下、上述のようにラインセンサの設置角度を調整する手順について、図５のフローチャートを用いて説明する。

ステップＳ１では、パンタグラフ１２を高さ２に固定する。

ステップＳ２では、ラインセンサ１３の撮像ライン２１にマーカ３１が映るように画像処理部１４よりパン角調整機構１６へ作動を指示し、パン角αを調整する。

ステップＳ３では、ラインセンサ１３にて、高さ２における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅Ｗ₂を撮像する。

ステップＳ４では、画像処理部１４にて、ラインセンサ１３から入力したＷ₂を投影変換により補正して記録する。

ステップＳ５では、パンタグラフ１２を高さ１に固定する。

ステップＳ６では、ラインセンサ１３にて、高さ１における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅Ｗ₁を撮像する。

ステップＳ７では、画像処理部１４にて、ラインセンサ１３から入力したＷ₁を投影変換により補正する。

ステップＳ８では、Ｗ₁＝Ｗ₂（実際はＷ₁≒Ｗ₂でもよい）になるように画像処理部１４よりチルト角調整機構１５へ作動を指示し、チルト角βを調整する。

ステップＳ９では、パンタグラフ１２を高さ３に固定する。

ステップＳ１０では、ラインセンサ１３にて、高さ３における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅Ｗ₃を撮像する。

ステップＳ１１では、画像処理部１４にて、ラインセンサ１３から入力したＷ₃を投影変換により補正する。

ステップＳ１２では、Ｗ₃＝Ｗ₂（実際はＷ₃≒Ｗ₂でもよい）になるように画像処理部１４よりチルト角調整機構１５へ作動を指示し、チルト角βを調整する。

上述のように、本装置では、パンタグラフ１２に三角形の形状のマーカ３１を設け、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３１のＷが、異なるパンタグラフ１２の高さにおいて等しくなるように、ラインセンサ１３のチルト角βを調整することにより、従来よりも簡便にラインセンサのパンタグラフ測定精度の向上を図ることができる。

尚、本装置では、図２〜４のようにマーカ３１を黒、下地を白としているが、当然逆でも良い。また、パンタグラフ１２の高さを３箇所に設定しているが、これも限定されるものではなく、２箇所以上であれば良い。

また本装置では、チルト角調整機構１５及びパン角調整機構１６を除外し、画像処理部１４の一部の機能を変更することで、パンタグラフ測定用ラインセンサを手動によるキャリブレーションを支援する、パンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置とすることもできる。

即ち、上述の画像処理部１４において、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３１の画像データを投影変換により補正した後、補正した画像データを表示できるものとする。またその際、記録してある過去の画像データも含め、複数の画像データを同時に表示できるものとする。このように設定することで、チルト角調整機構１５ではなく、作業者が表示された画像データを見ながら、異なるパンタグラフの高さにおいてマーカ３１の三角形の幅Ｗが等しくなるように、手動でチルト角βを調整することが可能となる。

本発明の実施例２に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置は、基本的な装置構成は本発明の実施例１に係る装置と同一であるが、マーカの形状を変更したものである。

本装置は、パンタグラフ１２、マーカ３２、ラインセンサ１３、画像処理部１４、チルト角調整機構１５及びパン角調整機構１６を備える。パンタグラフ１２、チルト角調整機構１５及びパン角調整機構１６の説明は実施例１に係る装置と同様のため省略し、以下、マーカ３２、ラインセンサ１３及び画像処理部１４について説明する。

上述のマーカ３２は、パンタグラフ１２の側面に設けられており、図３（ｂ）に示すように、ラインセンサ１３により双方が同時に撮像されるように配置され、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状のものである。

上述のラインセンサ１３は、基本的には実施例１と同様である。但し、パンタグラフ１２上のマーカ３２の２つの三角形を同時に撮像するものとする。

上述の画像処理部１４は、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３２の２つの三角形の幅の比が、異なるパンタグラフ１２の高さにおいて互いに等しくなるように、チルト角調整機構１５に作動の指示を行う。尚、実施例１と同様に、複数のマーカ３２の画像データを比較することから、補正された画像データを記録することも可能となっている。また、ラインセンサ１３の撮像ライン２１上にマーカ３２が映らない場合には、撮像ライン２１がマーカ３２の位置に来るようにパン角調整機構１６に作動の指示を行う。

図４（ｂ）には、マーカ３２と撮像ライン２１との位置関係の例を示している。ラインセンサ１３は、撮像ライン２１上のマーカ３２の２つの三角形の幅を撮像する。図４（ｄ）は、図４（ｂ）のような位置関係でラインセンサ１３により撮像された画像における濃淡値を示している。横軸が濃淡値、縦軸が位置を表しており、マーカ３２の２つの三角形の幅を上からＷ_up，Ｗ_dnとしているが、マーカを黒、下地を白とすると、マーカ３２の２つの三角形の幅Ｗ_up，Ｗ_dnは濃淡値が高くなることがわかる。

本装置では、マーカ３２の２つの三角形の幅の比Ｗ_up：Ｗ_dnが高さ１と高さ２と高さ３とで等しくなるようにラインセンサ１３のチルト角βを調整することで、θ₁＝θ₂、即ちラインセンサ１３の撮像ライン２１の角度と、パンタグラフ１２の上下動方向の角度とを一致させることができ、ラインセンサ１３の測定精度の向上を図ることができる。

上述でも言及したが、実施例１に係る装置では、図１に示すラインセンサ１３に仰角がある場合、パンタグラフ１２の高さが高さ３に比べて高さ１の方がマーカ３１の三角形の幅は短く映る。従って、実施例１に係る装置は、ラインセンサ１３からの距離に応じてマーカ３１の三角形の幅を補正する投影変換が必要である。

それに対して本装置では、図４（ｄ）のＷ_up：Ｗ_dnを保つようにチルト角βを調整するため、マーカ３２の２つの三角形の幅を補正する計算が不要である。

また、実施例１に係る装置は、上述のステップＳ２において、ラインセンサ１３のパン角αを調整する場合、マーカ３１の三角形の幅Ｗしか判別できないため、マーカ３１上の撮像ライン２１の水平方向における位置が分かりにくく、調整が難しい課題がある。

それに対して本装置では、図４（ｄ）のＷ_up：Ｗ_dnで判別することでマーカ３２上の撮像ライン２１の水平方向における位置が分かる（例えば、Ｗ_up：Ｗ_dn＝１：１の場合、マーカ３２の中央を撮像することに対応）ため、パン角αの調整が容易となる。

以下、上述のようにラインセンサの設置角度を調整する手順について、図６のフローチャートを用いて説明する。

ステップＳ２１では、パンタグラフ１２を高さ２に固定する。

ステップＳ２２では、ラインセンサ１３の撮像ライン２１にマーカ３２が映るように画像処理部１４よりパン角調整機構１６へ作動を指示し、パン角αを調整する。

ステップＳ２３では、ラインセンサ１３にて、高さ２における撮像ライン２１上のマーカ３２の２つの三角形の幅Ｗ_upとＷ_dnを撮像する。

ステップＳ２４では、画像処理部１４にて、ラインセンサ１３から入力したＷ_upとＷ_dnを記録する。

ステップＳ２５では、パンタグラフを高さ１に固定する。

ステップＳ２６では、ラインセンサ１３にて、高さ１における撮像ライン２１上のマーカ３２の２つの三角形の幅Ｗ_upとＷ_dnを撮像する。

ステップＳ２７では、パンタグラフ１２の高さが高さ１と高さ２とでＷ_up：Ｗ_dnが等しくなるように、画像処理部１４よりチルト角調整機構１５へ作動を指示し、チルト角βを調整する。

ステップＳ２８では、パンタグラフを高さ３に固定する。

ステップＳ２９では、ラインセンサ１３にて、高さ３における撮像ライン２１上のマーカ３２の２つの三角形の幅Ｗ_upとＷ_dnを撮像する。

ステップＳ３０では、パンタグラフ１２の高さが高さ３と高さ２とでＷ_up：Ｗ_dnが等しくなるように、画像処理部１４よりチルト角調整機構１５へ作動を指示し、チルト角βを調整する。

上述のように、本装置では、パンタグラフ１２に２つの三角形の形状のマーカ３２を設け、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３２のＷ_up：Ｗ_dnが、異なるパンタグラフ１２の高さにおいて等しくなるように、ラインセンサ１３のチルト角βを調整することにより、実施例１に係る装置よりもさらに簡便にラインセンサのパンタグラフ測定精度の向上を図ることができる。

尚、本装置では、マーカ３２の形状を、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状としているが、これは、作業者が調整を行う際にθ₁とθ₂がどちらの向きにどの程度ずれているのかを感覚的に掴み易くするためであり、マーカ３２の形状は必ずしもこれに限定されるものではなく、ラインセンサ１３により双方が撮像されるように配置された２つの三角形の形状であれば良い。

また本装置では、実施例１に係る装置と同様、マーカ３２を黒、下地を白としているが、当然逆でも良い。また、パンタグラフ１２の高さを３箇所に設定しているが、これも限定されるものではなく、２箇所以上であれば良い。

また本装置では、チルト角調整機構１５及びパン角調整機構１６を除外し、画像処理部１４の一部の機能を変更することで、パンタグラフ測定用ラインセンサを手動によるキャリブレーションを支援する、パンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置とすることもできる。

即ち、上述の画像処理部１４において、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３２の画像データから、Ｗ_up：Ｗ_dnを算出し、算出された値を表示できるものとする。またその際、記録してある過去の画像データも含め、複数のＷ_up：Ｗ_dnを同時に表示できるものとする。このように設定することで、チルト角調整機構１５ではなく、作業者が表示された値を見ながら、異なるパンタグラフの高さにおいてマーカ３２の２つの三角形の幅の比Ｗ_up：Ｗ_dnが等しくなるように、手動でチルト角βを調整することが可能となる。

本発明は、ラインセンサを用いて電車の車両の屋根上に設置されたパンタグラフの高さ、加速度及び接触力を測定する際の測定精度を向上させるため、ラインセンサの設置角度を調整するパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置及びパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置として好適である。

１１ 車両
１２ パンタグラフ
１３ ラインセンサ
１４ 画像処理部
１５ チルト角調整機構
１６ パン角調整機構
１７ トロリ線
２１ （ラインセンサの）撮像ライン
３１ （実施例１の）マーカ
３２ （実施例２の）マーカ

Claims (6)

1. 車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に１または２つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
   前記パンタグラフ上の前記マーカを撮像するラインセンサと、
   異なる前記パンタグラフの高さにおいてそれぞれ前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅に基づいて、チルト角調整機構に作動の指示を行う画像処理部と、
   前記画像処理部の指示に基づいて、前記ラインセンサの光軸を回転中心とする回転角度を調整する前記チルト角調整機構とを備える
   ことを特徴とするパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置。
2. 前記マーカは１つの三角形の形状であり、
   前記画像処理部は、前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅が、前記パンタグラフの高さが変化することに応じて前記マーカと前記ラインセンサとの距離が変化することで増減しないよう、投影変換によって補正し、補正後の前記マーカの前記三角形の幅が、異なる前記パンタグラフの高さにおいて互いに等しくなるように、前記チルト角調整機構に作動の指示を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載のパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置。
3. 前記マーカは、前記ラインセンサにより双方が撮像されるように配置された２つの三角形の形状であり、
   前記画像処理部は、前記ラインセンサにより撮像された前記マーカの２つの前記三角形の幅の比が、異なる前記パンタグラフの高さにおいて互いに等しくなるように、前記チルト角調整機構に作動の指示を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載のパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置。
4. 前記マーカは、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状である
   ことを特徴とする請求項３に記載のパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置。
5. 車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に１つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
   前記パンタグラフ上の前記マーカを撮像するラインセンサと、
   前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅が、前記パンタグラフの高さが変化することに応じて前記マーカと前記ラインセンサとの距離が変化することで増減しないよう、投影変換によって補正し、補正した画像データを表示する画像処理部とを備える
   ことを特徴とするパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置。
6. 車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に２つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
   前記パンタグラフ上の前記マーカの２つの前記三角形を同時に撮像するラインセンサと、
   前記ラインセンサにより撮像された前記マーカの２つの前記三角形の幅の比を算出し、算出された当該比の値を表示する画像処理部とを備え、
   前記マーカは、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状である
   ことを特徴とするパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置。

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