JP6126472B2 - マイクロ波ドップラー検出装置 - Google Patents

Description

本発明はマイクロ波ドップラー検出装置、特に屋外に設置され、直接、雨がかかる可能性のある装置・機器に組み込まれ、ドップラー信号により人等の移動体の接近を検知する検出装置の構成に関する。

従来から、マイクロ波を用い、ドップラー効果によって移動体を検知する装置が用いられており、この種の検出装置では、降雨による誤検知の低減、環境雑音レベルの変動の影響の軽減等が行われる。

例えば、特許文献１（特許第４７９９１７３号公報）のセキュリティ装置では、雨がドップラーセンサに対し常に遠ざかる方向となるように、このドップラーセンサをプラスチック窓に対し４５度の角度を持たせて設置し、また直交ミキサ出力を用いることで、接近と離反を判定し、雨の流れる方向をセンサから離反方向として無視し、接近する人等だけを検知する。

一方、特許文献２（特開２００６−２７５８８５号公報）の障害物検知センサでは、ドップラー信号を出力周波数毎に異なる増幅率で伝達し、状況に応じて、適切に感度を調節しながら、障害物の有無を検知する。

特許第４７９９１７３号公報 特開２００６−２７５８８５号公報

しかしながら、従来のドップラー検出装置では、降雨等によって窓（保護カバー）に水滴が集まって流れると、この雨垂れ（雨滴、水膜等）によって良好な移動体検知ができないという問題があった。
例えば、自動販売機等の装置で人（購入者）等をマイクロ波ドップラーセンサで検知する場合、その検知範囲が狭く、人体等で反射される電波が比較的大きいため、ドップラーセンサ及びそれを組み込んだ装置に雨が直接かからなければ、降雨等の影響はあまり問題とはならない。
しかし、雨が直接、装置にかかり、マイクロ波を放射するためのプラスチック製の窓（保護カバー）や筐体等に雨垂れができると、それによって反射される電波が非常に大きくなり、移動体の誤検知を起こしてしまうことになる。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、検知窓等への雨垂れの影響を軽減すると共に、移動体の誤検知を低減するマイクロ波ドップラー検出装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、ドップラーセンサと、このドップラーセンサの出力から９０度位相の異なる２つのＩ，Ｑ信号を生成する直交検波回路とを備えたマイクロ波ドップラー検出装置において、上記直交検波回路から出力されたＩ，Ｑ信号を所定の間隔でサンプリングし、これらＩ信号又はＱ信号のいずれかをドップラー信号の中心周波数において略１／４周期ずらした信号ともう一方の信号との積を求め、かつこの積の移動平均を演算する積／移動平均処理回路を備え、この積／移動平均処理回路の移動平均演算を短い時間で行い、この短時間移動平均の値が所定の正の閾値以下で負の閾値以上の閾値範囲を連続して超える回数が所定回数以下のときの信号をスパイクと判定し、このスパイク信号を上記閾値範囲内の値の信号に置き換えることを特徴とする。
請求項２の発明は、上記スパイクと判定するための上記所定回数を、１００〜５００ミリ秒（ｍｓｅｃ）の間で設定したことを特徴とする。
請求項３の発明は、上記短時間移動平均演算にて、正の閾値を超える信号と負の閾値を下回る信号又はその逆の信号が連続して出力され、かつ正の閾値を連続して超える回数及び負の閾値を連続して超える回数のそれぞれが所定回数以下のとき、この正負連続信号をスパイクと判定し、このスパイク信号を上記閾値範囲内の値の信号に置き換えることを特徴とする。

請求項４の発明は、上記短時間移動平均演算で得られた信号が、所定回数以下の回数だけ連続して正の閾値以上となった後、正の閾値以下に戻り、所定回数以下の回数だけ連続して正の閾値以下となった後に再度、正の閾値以上となったときは、上記正の閾値以下のときのデータをその前後の正の閾値以上のデータで補間し、逆に所定回数以下の回数だけ連続して負の閾値以下となった後、負の閾値以上に戻り、所定回数以下の回数だけ連続して負の閾値以上となった後に再度、負の閾値以下となったときは、負の閾値以上となったときのデータをその前後の正の閾値以上のデータで補間することを特徴とする。
請求項５の発明は、スパイク信号を上記閾値範囲内の値の信号に置き換えた後の検出信号について、再度、移動平均演算を実行することを特徴とする。

請求項６の発明は、ドップラーセンサと、このドップラーセンサの出力から９０度位相の異なる２つのＩ，Ｑ信号を生成する直交検波回路とを備えたマイクロ波ドップラー検出装置において、上記直交検波回路から出力されたＩ，Ｑ信号を所定の間隔でサンプリングし、これらＩ信号又はＱ信号のいずれかをドップラー信号の中心周波数において略１／４周期ずらした信号ともう一方の信号との積を求め、かつこの積の移動平均を演算する積／移動平均処理回路を備え、この積／移動平均処理回路の移動平均演算を短い時間で行い、この短時間移動平均演算で得られた現時点前の複数回のデータの中央値を抽出し、この中央値を現時点のデータ値として置き換えることを特徴とする。
請求項７の発明は、上記中央値置換え後の検出信号（データ値）について、再度、移動平均演算を実行することを特徴とする。

上記の構成によれば、基本的に、降雨等のＩ，Ｑ信号は、信号間に相関のないランダム雑音として検出され、一方の人の動きによるドップラー信号（Ｉ，Ｑ信号）は、位相が９０度異なった相関のある信号として観測される。即ち、このＩ又はＱ信号のいずれかをドップラー信号の中心周波数において略１／４周期ずらした信号ともう一方の信号との積は、Ｉ，Ｑ信号間に相関があり、人等の移動体の場合、約９０度の位相差があり、位相をずらす方向によりプラス又はマイナスの値だけとなるため、移動平均を求めることで、プラス又はマイナスの値が得られる。これに対し、ランダム雑音で相関がない場合は、一方をずらして積をとってもその結果はプラスとマイナスがランダムに含まれるため、移動平均は０に近い値となる。このような処理によって、降雨等による雑音は低減される。

しかし、上記の処理によっても、センサの直前の窓に、直接雨滴が当って雨垂れ（水膜）が生じ、反射される電波が大きくなる場合には、誤検知を起こしてしまう。
そこで、本発明は、移動平均演算を短い設定時間（例えば数ミリ〜数十ミリ秒）以内で行い、この短時間移動平均の値が所定の正の閾値以下で負の閾値以上の閾値範囲を連続して超える（逸脱する）回数が所定回数以下のときの信号を、雨垂れ、水膜等によるスパイクと判定し、このスパイク信号を上記閾値範囲内の値の信号、例えば零の信号に置き換えることで、スパイクを低減する。

上記請求項３の構成では、正負連続スパイク［図３（Ｃ）］が除去され、上記請求項４の構成では、断絶を含む信号［図４（Ｄ）］、逆スパイクを含む信号［図４（Ｅ）］が除去される。
上記請求項６の構成の場合、現在より前のｎ個のデータの中央値を求めることで、ｎ個のデータの中に（ｎ＋１）／２回以上閾値範囲を超えるデータが含まれている場合は、中央値が閾値範囲を超える値となり、（ｎ＋１）／２回以下で閾値範囲を超えるデータが含まれている場合は、中央値が閾値範囲内となる。これは、閾値範囲を連続的に超えた回数を判定してスパイク除去を行う請求項１の処理や、連続して閾値範囲を超えている場合に、（ｎ−１）／２回以下の逆方向のスパイクがあった場合に所定の値の信号に置き換える補間処理を行なっていることと等価な結果が得られる。なお、ｎを奇数とすることで中央値が１点となり処理は簡単になるが、ｎを偶数として２点の中央値を求め、平均や大小判断を行い中央値とすることも可能である。
上記請求項５，７の構成では、上記スパイク信号を閾値範囲内の値の信号に置き換えた後の信号又は上記中央値置き換え後の信号が、再度、移動平均演算されるので、ランダム性雑音の低減が確実となる。

本発明のマイクロ波ドップラー検出装置によれば、短時間移動平均で得られた信号が閾値範囲を超えるか否かの判定を行うことにより、散発的に発生する短時間のスパイクを除去することができ、検知窓等への雨垂れの影響が軽減され、移動体の誤検知が確実に低減される。

上記請求項６の発明は、中央値置換えの処理でスパイク除去ができ、閾値範囲を超えるか否かの判定を毎回行いかつ閾値範囲を超える連続回数をカウントする請求項１の方法に比べると、処理が簡単になるという利点がある。
また、請求項５，７の発明によれば、スパイク除去した検出信号について更に移動平均演算をすることにより、ランダム性雑音を確実に低減し、人等の移動体の良好な検知が可能となる。そして、自動販売機等の各種装置では、購入者、使用者等が近づいた時に、表示灯、電灯を点灯させる等、必要な動作を実行することで、省エネ等を図ることも可能となる。

本発明の実施例に係るマイクロ波ドップラー検出装置の処理回路ブロックを示し、図（Ｂ）は図（Ａ）のマイコン内の構成を示す図である。 実施例のドップラー検出装置の構成例を示す側面図である。 実施例にドップラー検出装置でのスパイク除去の各種のパターンの前半を示す説明図である。 実施例にドップラー検出装置でのスパイク除去の各種のパターンの後半を示す説明図である。 実施例のドップラー検出装置の主要部で処理される信号を示し、図（Ａ）はドップラーセンサ回路部からの出力信号波形図、図（Ｂ）は短時間移動平均演算後の信号波形図、図（Ｃ）はスパイクを除去し、再度の移動平均演算をした後の信号波形図、図（Ｄ）は検知判定後の信号波形図である。 実施例のマイクロ波ドップラー検出装置のスパイク判定及び除去の他の処理方法（中央値抽出・置換え処理）を説明するための図である。

図１（Ａ），（Ｂ）には、本発明の実施例に係るマイクロ波ドップラー検出装置の構成が示され、図２には、自動販売機等へ取り付けた装置の構成例が示されている。図２に示されるように、自動販売機等では、その前面に電波を透過させるプラスチック製等の例えば平面窓（保護カバー）１０が設けられ、この窓１０の内側に、ドップラーセンサ１２が取り付けられており、このドップラーセンサ１２の前面のアンテナ面（検出面）１２Ａは、例えば平面窓１０に平行となるように配置される。

図１（Ａ）のセンサ回路部１４は、上記ドップラーセンサ１２を含むと共に、直交検波（ミキサ）回路等を備えることにより、センサ１２で受信した信号から９０度位相の異なるＩ信号とＱ信号を出力する。このセンサ回路部１４の後段に、２つのＩＱ信号出力に対応して、雨垂れ（水膜）、雨滴等の動きに対応する低い周波数を減衰させるハイパスフィルタ（ＨＰＦ）１５ａ，１５ｂが設けられており、実施例のハイパスフィルタ１５ａ，１５ｂは、低域カットオフ周波数を例えば５０Ｈｚ程度に設定している。このハイパスフィルタ１５ａ，１５ｂには、アンプ（増幅器）１６ａ，１６ｂ、ＡＤ（アナログ／デジタル）変換器１７ａ，１７ｂ、そしてマイコン１８が接続される。

即ち、上記アンプ１６ａ，１６ｂでは、雨垂れ等の動きに対応する低周波域を除去したＩＱ信号を増幅し、上記ＡＤ変換器１７ａ，１７ｂでは、増幅後のＩＱ信号を例えばドップラー信号中心周波数の１／８周期以下のサンプリング時間でサンプリングする。

図１（Ｂ）には、上記マイコン１８の内部の処理ブロック（回路）が示されており、このマイコン１８には、上記ＡＤ変換器１７ａから出力されたＩ信号を記憶するメモリ２０ａ，Ａ／Ｄ変換器１７ｂから出力されたＱ信号を記憶するメモリ２０ｂが設けられており、これらのメモリ２０ａ，２０ｂには、サンプリングしたＩＱ信号のそれぞれにつき、ドップラー信号中心周波数ｆ_ｄ０の略１／４周期に相当する時間毎の時系列（複数）のデータが、所定時間分だけデータ列として記憶される。なお、実施例では、上述のようにドップラー信号の中心周波数の１／８周期以下の時間間隔でサンプリングし、Ｉ，Ｑ信号の一方として略１／４周期前にサンプリングされたデータを用い、他方のデータとの積をとるようにするため、上記の１／４周期をずらす操作は、メモリの少ないマイコン等でも容易に実現することができる。

また、メモリ２０ａ，２０ｂの後段に、積／移動平均処理回路として、積算部２１、短時間移動平均部２２、スパイク判定及び除去部２３、第２の移動平均部２４が設けられ、この積／移動平均処理回路は、ＩＱ信号の各データ列に基づいてＩＱ信号積／移動平均処理を実行する。上記積算部２１は、ＩＱ信号のドップラー信号中心周波数ｆ_ｄ０の略１／４周期の時間だけシフトしたデータ（例えばＩ信号）とシフトしていないデータ（例えばＱ信号）を積算し、上記短時間移動平均部２２は、例えば数ミリ秒（ｍｓｅｃ）〜数十ミリ秒という短い時間間隔（現在の時刻から一定時間前まで）のデータの平均値を算出し、これらを一定時間分のデータ配列として保存し、上記スパイク判定及び除去部２３は、上記配列データおいて、所定の正の閾値以下で負の閾値以上の閾値範囲を連続して超える回数が所定回数以下であるデータ（信号）をスパイクとして抽出し、この所定回数以下の連続信号を上記閾値範囲の値、例えば０に置き換え、スパイクを除去する。この所定回数は、１００〜５００ｍｓｅｃの範囲内で設定され、例えば短時間移動平均演算を３０ｍｓｅｃとすると、所定回数を１０回程度としてスパイク判定を実行する。

上記第２の移動平均部２４は、スパイク判定及び除去部２３から出力された信号（データ列）につき、現在の時刻から一定時間前まで（上記の短い時間間隔よりも長い間隔）のデータの平均値を算出する。この第２の移動平均部２４の後段に、最終的に人等の移動体を判定する検知判定回路２５が接続される。

実施例は以上の構成からなり、まず実施例では、ドップラーセンサ１２のアンテナ面１２Ａを平面窓１０に平行に配置することで、この窓１０の表面を流れる雨垂れ等はセンサアンテナ面１２Ａに対して略平行に流れるため、この雨垂れ等の流れは、センサ１２より上側では（センサ１２に対して）近接する方向、センサ１２より下側では離反する方向となる。

また、実施例のハイパスフィルタ１５ａ，１５ｂは、ドップラー信号の低周波成分を除去することで、雨垂れ等による雑音成分を大幅に減衰させ、後段のアンプ１６ａ，１６ｂの飽和も防いでいる。即ち、センサ１２のドップラー出力周波数ｆｄは、移動体の速度ｖとセンサ１２に対する移動体の角度αから、ｆｄ ＝ ２・ｆ_０（ｖ／Ｃ_０）・ｃｏｓα［Ｃ_０：光速、ｆ_０：ドップラーセンサ１２の送信周波数］と表すことができ、上述のように、アンテナ面１２Ａに平行に水が流れる場合は、角度αが９０度に近いためドップラー出力の周波数成分は低い周波数側に集中する。そこで、実施例では、低周波成分をハイパスフィルタ１５ａ，１５ｂにて除去することで、雨垂れ等の雑音成分をある程度、減衰させている。このハイパスフィルタ１５ａ，１５ｂは、バンドパスフィルタとすることで、高周波の雑音成分を除去することも可能である。

次に、上記アンプ１６ａ，１６ｂからのＩ，Ｑ信号出力の各々がＡＤ変換器１７ａ，１７ｂへ入力され、ドップラー中心周波数（ｆ_ｄ０）の例えば１／８周期以下のサンプリング時間でサンプリングされる。人の動きのドップラー周波数は、ある範囲に限定できるので、サンプリング時間は取得したいドップラー周波数の中心周波数で、１／８周期より短い間隔とすることが好ましい。

上記Ａ／Ｄ変換器１７ａ，１７ｂから出力されたデータが所定の時間分、マイコン１８内のメモリ２０ａ，２０ｂに保存され、次段の積算部２１では、ＩＱ信号の一方の信号の現時点からドップラー中心周波数（ｆ_ｄ０）の１／４周期に相当する時間分前に取得されたデータ（例えばＩデータ）と、他方の信号の現時点のデータ（例えばＱデータ）との積の値が時系列で求められ、このデータ列（複数の積データ）がメモリに保存される。

そして、マイコン１８内の短時間移動平均部２２では、上記データ列において、現在の時刻から数ミリ秒〜数十ミリ秒という短い時間前までのデータの平均値（短時間移動平均値）が計算され、次段のスパイク判定及び除去部２３では、上記データ配列から、所定の正の閾値以下で負の閾値以上の閾値範囲を連続して超える回数が所定回数以下となるデータがスパイクとして抽出され、このスパイク信号が除去される。

図３には、実施例のスパイク除去の各種パターンが示されており、図３（Ａ）の正側スパイクの場合、正の閾値を＋１、負の閾値を−１とし、所定回数を１０回とすると、図のＳ1 ，Ｓ2 の信号は、本来の生の検出であれば、レベル＋２の値の信号となるが、連続して正の閾値を超える回数が所定回数以下であるから、例えば０（閾値範囲内の値）に置き換えられる。図３（Ｂ）の負側スパイクの場合も、Ｓ3 ，Ｓ4 の信号は、生の検出ならレベル−２の値の信号となるが、負の閾値（−１）を下回る回数が所定回数以下であるから、０に置き換えられる。

このようにして、スパイク除去された信号（データ列）は、第２の移動平均部２４へ供給され、ここで、再度の移動平均演算が行われる。例えば、上記短時間移動平均の間隔よりも長い間隔で、現在の時刻から一定時間前までのデータの平均値が算出され、検知判定部２５では、この移動平均部２４からの出力から人等の移動体が最終的に判定される。

図５には、上記の主要部で得られる信号波形が示されており、図５（Ａ）の波形のように、ドップラーセンサ回路部１４からの出力には、人等の移動体の波形に雨垂れ等の雑音が重畳されているが、ハイパスフィルタ１５ａ，１５ｂを介した後、短時間移動平均されると、図５（Ｂ）のように、短時間のスパイクが抽出される。このスパイクが除去され、再度の移動平均が行われると、図５（Ｃ）のように、人等の移動体の信号が抽出され、最終的に、検知判定部２５からは、図５（Ｄ）のような人等の移動体の検知出力が得られる。従って、実施例では、ハイパスフィルタ１５ａ，１５ｂにより相関性のないランダム雑音が減衰された上で、強い降雨等により短時間に比較的高いレベルで生じるスパイクが良好に除去され、人等の移動体が確実に検知される。

また、実施例では、図３（Ｃ），図４（Ｄ）〜（Ｆ）で示される各種のスパイクについても除去するようにしている。図３（Ｃ）は、正負連続のスパイクの例であり、上記短時間移動平均部２２の出力において、正の閾値を超える状態から負の閾値を下回る状態へと連続する信号が出力された場合で、正の閾値を超える回数と負の閾値を下回る回数のそれぞれが所定回数以下のときは、この正負連続信号をスパイクと判定する。その結果、図３（Ｃ）のＳ5 の信号は、生の状態ならレベル−２の値であるが、０（又は閾値範囲内のその他）の値に置き換えられる。逆に、負の閾値を下回る状態から正の閾値を超える状態へ連続する信号が出力された場合も、それぞれが所定回数以下であれば、スパイクと判定し、０への置き換えが行われる。

図４（Ｄ）は、断絶を含む信号の例であり、上記短時間移動平均部２２の出力信号において、正の閾値以上となった後、断絶により正の閾値以下（閾値範囲内）に戻り、再度、正の閾値以上となったとき、最初からの閾値超えの回数が所定回数以下、閾値範囲内に戻った回数が所定回数以下となる場合は、検知が断絶した状態であると判定し、図４（Ｄ）のＳ6 の断絶時の信号は、生データとしてはレベル０の値であるが、前後の検知データの値＋２に置き換えられ、補間される。検知（波形）が逆になる場合も同様であり、負の閾値以下となった後、断絶により負の閾値以上（閾値範囲内）に戻り、再度、負の閾値以下となったとき、最初の閾値下回りの回数が所定回数以下、閾値範囲内に戻った回数が所定回数以下となる場合は、同様にこのときのデータが前後の検知データで補間される。

図４（Ｅ）は、逆方向スパイクを含む信号の例であり、上記短時間移動平均部２２の出力信号において、正の閾値以上となった後、負の閾値以下となり、再度、正の閾値以上となったとき、最初からの閾値超えの回数が所定回数以下、負の閾値以下（正の閾値以下でもある）になった回数が所定回数以下となる場合は、逆方向スパイクが重畳された状態であると判定される。そして、図４（Ｅ）のＳ7 信号は、生の状態ではレベル−２の値であるが、前後の検知データの値＋２に置き換えられ、補間される。検知（図の波形）が逆になる場合も同様となり、前後の検知データ値への置き換えが行われる。

図４（Ｆ）は、断絶を含む正負連続スパイクの信号の例であり、この例では、Ｓ8 において信号が断絶し、その直前の信号が正の閾値以上で、直後の信号が負の閾値以下となるため、前後の検知データの中間値である０値がＳ8 信号の値として補間される。

図６には、スパイク判定及び除去の他の方法が示されており、この例は、上記スパイク判定及び除去部２３において、直前の複数回の信号データの中央値を現時点のデータに置き換えてスパイクを判定する。実施例では、例えば用いるデータを５回（任意の回数）とし、図６（Ａ）に示されるように、信号Ｓ11〜Ｓ15が得られた場合は、大きい方から順に並び替えると、Ｓ13→Ｓ11→Ｓ12→Ｓ15→Ｓ14で、中央値がＳ12の値となるため、このＳ12の値を現時点のデータとして置換え記憶させる。即ち、４回が閾値範囲内で、１回が閾値を超える状態となり、閾値を超える信号Ｓ13がスパイクとして検出から除去される。

また、図６（Ｂ）のように、信号Ｓ21〜Ｓ25が得られた場合は、Ｓ21→Ｓ23→Ｓ24→Ｓ25→Ｓ22の順となり、中央値がＳ24の値となるので、このＳ24の値を現時点のデータとして記憶する。この場合、３回が正の閾値を超え、その間の１回が負の閾値以下となるが、中央値の信号Ｓ24を現時点のデータとすることで、負の閾値を下回ったＳ22は、逆方向のスパイクとして検出から除去される。

このような中央値置換えによれば、複数回の信号の中央値を抽出し、これを現時点の信号に置き換えるだけの処理となり、毎回閾値範囲を超えるかの判定を行いかつ連続回数をカウントする方法に比べると、処理が簡単になる。

上記の各処理を行うことで、実施例では、センサ１２直前を雨だれ等が通過するときに発生する短時間のスパイク状の検知信号が確実に除去され、ランダムな雑音成分である雨の検知信号は移動平均により軽減することができ、雨が降っている場合でも誤動作を大幅に低減し、人の動きのみを検出することが可能となる。

１０…窓、 １２…ドップラーセンサ、
１４…センサ回路部、 １５ａ，１５ｂ…ハイパスフィルタ、
１７ａ，１７ｂ…ＡＤ変換器、
１８…マイコン、 ２０ａ，２０ｂ…メモリ、
２１…積算部、 ２２…短時間移動平均部、
２３…スパイク判定及び除去部、
２４…第２の移動平均部 ２５…検知判定部。

Claims (7)

1. ドップラーセンサと、このドップラーセンサの出力から９０度位相の異なる２つのＩ，Ｑ信号を生成する直交検波回路とを備えたマイクロ波ドップラー検出装置において、
   上記直交検波回路から出力されたＩ，Ｑ信号を所定の間隔でサンプリングし、これらＩ信号又はＱ信号のいずれかをドップラー信号の中心周波数において略１／４周期ずらした信号ともう一方の信号との積を求め、かつこの積の移動平均を演算する積／移動平均処理回路を備え、
   この積／移動平均処理回路の移動平均演算を短い時間で行い、この短時間移動平均の値が所定の正の閾値以下で負の閾値以上の閾値範囲を連続して超える回数が所定回数以下のときの信号をスパイクと判定し、このスパイク信号を上記閾値範囲内の値の信号に置き換えることを特徴とするマイクロ波ドップラー検出装置。
2. 上記スパイクと判定するための上記所定回数を、１００〜５００ミリ秒の間で設定したことを特徴とする請求項１記載のマイクロ波ドップラー検出装置。
3. 上記短時間移動平均演算にて、正の閾値を超える信号と負の閾値を下回る信号又はその逆の信号が連続して出力され、かつ正の閾値を連続して超える回数及び負の閾値を連続して超える回数のそれぞれが所定回数以下のとき、この正負連続信号をスパイクと判定し、このスパイク信号を上記閾値範囲内の値の信号に置き換えることを特徴とする請求項１又は２記載のマイクロ波ドップラー検出装置。
4. 上記短時間移動平均演算で得られた信号が、所定回数以下の回数だけ連続して正の閾値以上となった後、正の閾値以下に戻り、所定回数以下の回数だけ連続して正の閾値以下となった後に再度、正の閾値以上となったときは、上記正の閾値以下のときのデータをその前後の正の閾値以上のデータで補間し、
   又は所定回数以下の回数だけ連続して負の閾値以下となった後、負の閾値以上に戻り、所定回数以下の回数だけ連続して負の閾値以上となった後に再度、負の閾値以下となったときは、負の閾値以上となったときのデータをその前後の正の閾値以上のデータで補間することを特徴とする請求項１又は２記載のマイクロ波ドップラー検出装置。
5. スパイク信号を上記閾値範囲内の値の信号に置き換えた後の検出信号について、再度、移動平均演算を実行することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のマイクロ波ドップラー検出装置。
6. ドップラーセンサと、このドップラーセンサの出力から９０度位相の異なる２つのＩ，Ｑ信号を生成する直交検波回路とを備えたマイクロ波ドップラー検出装置において、
   上記直交検波回路から出力されたＩ，Ｑ信号を所定の間隔でサンプリングし、これらＩ信号又はＱ信号のいずれかをドップラー信号の中心周波数において略１／４周期ずらした信号ともう一方の信号との積を求め、かつこの積の移動平均を演算する積／移動平均処理回路を備え、
   この積／移動平均処理回路の移動平均演算を短い時間で行い、この短時間移動平均演算で得られた現時点前の複数回のデータの中央値を抽出し、この中央値を現時点のデータ値として置き換えることを特徴とするマイクロ波ドップラー検出装置。
7. 上記中央値置換え後の検出信号について、再度、移動平均演算を実行することを特徴とする請求項６に記載のマイクロ波ドップラー検出装置。

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