JP6197886B2

JP6197886B2 - 駐車支援システム

Info

Publication number: JP6197886B2
Application number: JP2015559673A
Authority: JP
Inventors: 幸紀塚本
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2014-01-30
Filing date: 2014-01-30
Publication date: 2017-09-20
Anticipated expiration: 2034-01-30
Also published as: CN105934649A; US20170001665A1; JPWO2015114776A1; EP3101386B1; WO2015114776A1; KR20160096677A; EP3101386A1; EP3101386A4; CN105934649B; US9616927B2

Description

本願は、車両の駐車を支援する駐車支援システムに関する。

従来の駐車支援システムとして、目的とする駐車位置と車両との距離を測定することにより、駐車位置に対する車両の位置を検出するものが知られている。このようなシステムとしては、ソナーなどの送信波の跳ね返りを利用するものが一般的である（例えば、特許文献１参照。）。

特許５１３７１３９号

しかしながら、送信波の跳ね返りを利用するシステムでは、送信波を反射する対象物の形状や向きにより反射波を受信可能な範囲が変化する。また、対象物以外の物体が送信波を反射して誤検知する可能性がある。

上記問題点を鑑み、本発明は、車両が駐車位置に駐車する際に、駐車位置に対する車両の位置を精度良く検出することができる駐車支援システムを提供することを目的とする。

本発明の態様に係る駐車支援システムは、駐車位置に設けられた光源から発せられた光を複数の位置検出素子を用いて受光し、複数の位置検出素子に対する光の入射角をそれぞれ算出し、光の入射角に基づいて駐車位置と車両との距離を算出し、車両が駐車位置に接近したことを検知したときに光源の光量を低減することを特徴とする。

本発明によれば、車両が駐車位置に駐車する際に、駐車位置に対する車両の位置を精度良く検出することができる駐車支援システムを提供することができる。

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援システムの一例を示す概略図である。図２は、本発明の第１の実施の形態に係る距離算出方法を説明するための概略図である。図３は、本発明の第１の実施の形態に係る受光部の一例を示す概略図である。図４（ａ）は、車両が駐車位置から離れている様子を示す概略図である。図４（ｂ）は、車両が駐車位置に接近した様子を示す概略図である。図５は、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援方法の一例を示すフローチャートである。図６（ａ）は、車両が光源から離れている様子を示す概略図である。図６（ｂ）は、車両が光源に接近した様子を示す概略図である。図７（ａ）及び図７（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態に係る受光部のＰＳＤがレンズの焦点距離にある場合の概略図である。図８（ａ）及び図８（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態に係る受光部のＰＳＤがレンズの焦点距離からずれている場合の概略図である。図９は、本発明の第２の実施の形態に係る光の入射位置の補正方法を説明するための概略図である。図１０は、本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援システムの一例を示す概略図である。図１１は、本発明の第３の実施の形態に係る光源の配置の一例を示す概略図である。

（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援システムは、図１に示すように、受電コイル２を有する車両１が、送電コイル３が設けられた駐車位置に駐車する際に利用されるものである。車両１が駐車位置に駐車すると、図１に示すように送電コイル３と受電コイル２とが対峙し、送電コイル３と受電コイル２との間で非接触で電力を送電又は受電する非接触給電を行うことができる。

本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援システムは、地上側にそれぞれ設けられた光源１１、光量制御部１２及び接近検知装置１３と、車両１側にそれぞれ設けられた２つ（第１及び第２）の受光部２１，２２、入射角算出部２３、距離算出部２４及び車両制御部２５を備える。また、地上側及び車両１側には、双方向で通信を行うための無線通信部１０，２０がそれぞれ設けられている。

光源１１は、送電コイル３を有する駐車位置に設けられている。光源１１としては、例えば赤外線発光ダイオード（ＬＥＤ）が使用可能であり、光量の大小を切り替え可能なものが用いられる。ここで、「光量」とは、光束を時間で積算したものであり、その単位はルーメン秒［ｌｍ・ｓ］が用いられる。光源１１の光量は、車両１の位置の検出範囲や第１及び第２の受光部２１，２２の性能等により適宜設定可能である。

光源１１は、例えば光量の異なる２種類のＬＥＤを有し、それらを切り替えて使用することにより、光量の大小を切り替えてもよい。或いは、１つのＬＥＤに流す電流値又は印加する電圧値を変化させたり、１つのＬＥＤの点灯と点滅とを切り替えたり、１つのＬＥＤの点滅間隔を変化させることにより、光量の大小を切り替えてもよい。光源１１は、図２に示すように、車両１が接近してくる方向に対して所定の範囲Ａ１で光を照射する。

第１及び第２の受光部２１，２２は、図２に示すように、車両１の対向する側面に互いに離間して取り付けられている。車両１における第１及び第２の受光部２１，２２の位置と、第１及び第２の受光部２１，２２間の距離とは固定されており既知である。

なお、第１及び第２の受光部２１，２２を取り付ける位置は、車両１が駐車位置に駐車する際に、光源１１からの光を第１及び第２の受光部２１，２２で同時に受光可能な位置であれば特に限定されない。第１及び第２の受光部２１，２２は、例えば車両１の前端部又は後端部に、車幅方向に互いに離間して取り付けられていてもよい。なお、本発明の実施の形態においては、少なくとも２つの受光部を車両１に取り付けていればよいのであって、車両１に取り付けられる受光部の数は特に限定されない。光源１１からの光を受けやすい位置に３つ又は４つ以上の複数の受光部を配置して、そのうち少なくとも２つの受光部を用いて後述するように車両１の位置を算出してもよい。

第１の受光部２１は、レンズ３１と、レンズ３１と離間して配置された位置検出素子（ＰＳＤ；Position Sensitive Detector）３２とを有する。また、第２の受光部２２は、レンズ３３と、レンズ３３と離間して配置されたＰＳＤ３４とを有する。第１及び第２の受光部２１，２２のＰＳＤ３２，３４の受光面は、車幅方向に平行に、同一平面上に配置されている。

次に、図３を用いて第１の受光部２１の具体的な構成を説明する。なお、第２の受光部２２の具体的な構成も、第１の受光部２１と同様である。図３において、ｘ軸方向は車両前後方向を示し、ｙ軸方向は車幅方向を示し、ｚ軸方向は鉛直方向を示す。

第１の受光部２１のレンズ３１は、光源１１から発せられた光をＰＳＤ３２上に集光する。レンズ３１としては、例えば可視光を遮光する樹脂が使用可能である。なお、レンズ３１の代わりにピンホールを用いてもよい。

車両前後方向（ｘ軸方向）において、ＰＳＤ３２の受光面は、レンズ３１の焦点距離ｄの位置に配置されている。また、車幅方向（ｙ軸方向）において、ＰＳＤ３２の幅αの中央とレンズ３１の中央とが一致するように配置されている。レンズ３１の焦点距離ｄ及びＰＳＤ３２の受光面の中心位置Ｐ４は固定されており既知である。なお、例えばこのＰＳＤ３２上の中心位置Ｐ４を、車両１における第１の受光部２１の位置として設定可能である。

ＰＳＤ３２は、抵抗体及びフォトダイオードからなり、光の入射位置にキャリアが発生し電流が流れる。ＰＳＤ３２は、車幅方向（ｙ軸方向）に２つの出力端子を有しており、その出力電流Ｉ１，Ｉ２の比Ｉ１／Ｉ２により、ＰＳＤ３２上の光の入射位置（重心位置）Ｐ１を算出することができる。なお、本発明の実施の形態においては、車幅方向（ｙ軸方向）の両端に２つの出力端子を有する１次元型のＰＳＤ３２を用いて説明するが、車幅方向（ｙ軸方向）及び鉛直方向（ｚ軸方向）のそれぞれの両端に４つの出力端子を有する２次元型のＰＳＤを用いることもできる。

図１に示した入射角算出部２３、距離算出部２４及び車両制御部２５は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなるコンピュータで構成することができる。入射角算出部２３は、図３に示した第１の受光部２１からの出力電流Ｉ１，Ｉ２の比Ｉ１／Ｉ２から、ＰＳＤ３２上の光の入射位置Ｐ１を算出する。入射角算出部２３は更に、レンズ３１の中心位置Ｐ４及びレンズ３１の焦点距離ｄを記憶手段から読み出して、ＰＳＤ３２上の光の入射位置Ｐ１と中心位置Ｐ４との距離ｘと、レンズ３１の焦点距離ｄとから、ＰＳＤ３２上の光の入射角φ１を算出する。

入射角算出部２３は、図２に示した第２の受光部２２についても第１の受光部２１と同様に、ＰＳＤ３４上の光の入射位置Ｐ２を算出し、更にＰＳＤ３４上の光の入射角φ２を算出する。

距離算出部２４は、第１及び第２の受光部２１，２２の位置を記憶手段から読み出し、第１及び第２の受光部２１，２２の位置と、入射角算出部２３により算出された光の入射位置Ｐ１，Ｐ２とから、図２に示した光の入射位置Ｐ１，Ｐ２間の距離Ｌを算出する。距離算出部２４は更に、入射角算出部２３により算出された光の入射角φ１，φ２と、光の入射位置Ｐ１，Ｐ２間の距離Ｌとから、三角測量の原理により、光の入射位置Ｐ１，Ｐ２に対する光源１１の相対的な位置Ｐ０を算出する。

距離算出部２４は更に、記憶手段から車両１の位置Ｐ３を読み出して、車両１の位置Ｐ３と光源１１の位置Ｐ０との距離ｒ及び車両１の向きθを算出する。ここで、車両１の位置Ｐ３は、例えば第１及び第２の受光部２１，２２の位置から等距離の位置であり、予め設定されている。なお、第１及び第２の受光部２１，２２のいずれかの位置を車両１の位置として設定してもよい。

車両１の向きθは、光源１１の位置Ｐ０と車両１の位置Ｐ３とを結ぶ線分と車幅方向とがなす角度である。なお、光源１１の位置Ｐ０と車両１の位置Ｐ３とを結ぶ線分と車両前後方向とがなす角度を車両１の向きとしてもよい。

車両制御部２５は、例えば距離算出部２４により算出された車両１と駐車位置との距離ｒ及び車両１の向きθを表示部に表示させることにより、駐車位置に対する車両１の位置を運転者に通知することができる。また、車両制御部２５は、距離算出部２４により算出された車両１と駐車位置との距離ｒ及び車両１の向きθに基づいて、車両１を制御し自動運転を行ってもよい。

次に、本発明の第１の実施の形態に係る光源１１の光量の制御方法について説明する。車両１と駐車位置との距離ｒを光源１１の位置Ｐ０を基点として所定の範囲で検知する場合、所定の範囲内の遠い場所でも検知可能な光量で光源１１から発信すると、車両１が光源１１に近づいた場合に、第１及び第２の受光部２１，２２で光が飽和して検知ができなくなる可能性がある。この課題を解決するため、本発明の第１の実施の形態においては以下のように光源１１の光量を制御する。

図１に示した接近検知装置１３は、車両１が駐車位置に接近したことを検知する。接近検知装置１３は、駐車位置の地中に埋設された埋め込みコイル（ループコイル）１４と、埋め込みコイル１４に接続された検知部１５を備える。埋め込みコイル１４は、車両１が接近するとそのインダクタンスが変化する。検知部１５は、埋め込みコイル１４のインダクタンスを測定し、インダクタンスの変化から車両１が駐車位置に接近したことを検知する。

光量制御部１２は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなるコンピュータで構成することができる。光量制御部１２は、接近検知装置１３による検知結果に応じて光源１１の光量を制御する。

図４（ａ）に示すように、車両１が駐車位置から離れており、接近検知装置１３により車両１の接近が検知されない場合、光量制御部１２は、光源１１を相対的に大きい光量で発光させる。一方、図４（ｂ）に示すように、車両１が駐車位置へ接近し、接近検知装置１３により車両１の接近が検知された場合、光量制御部１２は、光源１１の光量を低減させ、光源１１を相対的に小さい光量で発光させる。図４（ａ）及び図４（ｂ）では、光源１１からの光の照射範囲Ａ１，Ａ２を斜線の領域でそれぞれ示している。

例えば、光源１１が光量の異なる２種類のＬＥＤを有しており、車両１の接近検知前は光量が大きいＬＥＤを点灯させておき、車両１の接近検知後は光量が小さいＬＥＤの点灯へ切り替えてもよい。また、光源１１の光量を低減するために、１つのＬＥＤを点灯から点滅へ切り替えてもよく、或いは１つのＬＥＤの点滅間隔を変化させてもよく、ＬＥＤの電流値又は電圧値を低減して調光してもよい。

次に、図５のフローチャートを参照しながら、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援方法の一例を説明する。

まず、ステップＳ１１において、車両１が駐車を開始すると、車両１に搭載された無線通信部２０から地上側の無線通信部１０へ無線起動要求が送信される。ステップＳ２１において、地上側の無線通信部１０が無線起動要求を受信すると、ステップＳ２２において光源１１が発光を開始し、発光状態を維持する。このときの光源１１の光量は、光量制御部１２により相対的に大きい量に制御される。また、ステップＳ２１において地上側の無線通信部１０が無線起動要求を受信すると、ステップＳ２３において、接近検知装置１３も起動する。

一方、車両１側では、ステップＳ１２において、光源１１から発せられた光を第１及び第２の受光部２１，２２が受光する。入射角算出部２３が、第１及び第２の受光部２１，２２のＰＳＤ３２，３４上の光の入射位置Ｐ１，Ｐ２に基づいて、光の入射角φ１，φ２をそれぞれ算出する。距離算出部２４が、ＰＳＤ３２，３４上の光の入射位置Ｐ１，Ｐ２及び光の入射角φ１，φ２に基づいて、車両１の駐車位置に対する距離ｒ及び車両１の向きθを算出する。このステップＳ１２の処理は所定の間隔で繰り返し継続的に行うことができる。

ステップＳ１３において、車両１は駐車位置に徐々に接近する。車両１が所定の位置まで接近すると、ステップＳ２４において、地上側の接近検知装置１３が、車両１が駐車位置に接近したことを検知する。

ステップＳ２５において、接近検知装置１３により車両１が駐車位置に接近したことを検知した場合、光量制御部１２が光源１１の光量を低減する。

ステップＳ１４において、ステップＳ１２と同様に、車両１側において、光源１１から発せられた光を第１及び第２の受光部２１，２２が受光する。入射角算出部２３が、光の入射位置Ｐ１，Ｐ２に基づいて光の入射角φ１，φ２をそれぞれ算出する。距離算出部２４が、光の入射角φ１，φ２に基づいて、車両１の駐車位置に対する距離ｒ及び車両１の向きθを算出する。このステップＳ１４の処理は所定の間隔で繰り返し継続的に行うことができる。

ステップＳ１４において距離算出部２４により算出された距離ｒ及び向きθが所定の条件となった時点で、ステップＳ１５において駐車を完了する。

以上説明したように、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援システムによれば、２つのＰＳＤ３２，３４に対する光の入射角φ１，φ２をそれぞれ算出し、この光の入射角φ１，φ２に基づいて車両１の駐車位置に対する距離ｒ及び向きθを算出することにより、車両１の位置を精度良く検出することができる。この結果、目的とする駐車位置に精度良く駐車することができ、駐車中の車両１の受電コイル２と、駐車位置に設けられた送電コイル３との間で、非接触給電を行うことができる。

更に、従来の送信波の跳ね返りを利用したシステムと比較して、対象物の形状や方向で受信可能なエリアが変化したり、対象物以外の物体に反射して誤検知したりすることがないので、駐車位置に対する車両１の位置を安定して検出することができる。

更に、車両１の駐車位置への接近に応じて光源１１の光量を低下させることにより、車両１が駐車位置に接近したときにも第１及び第２の受光部２１，２２における光の飽和を抑制でき、駐車位置に対する車両１の位置を安定して検出することができる。

なお、本発明の第１の実施の形態においては、第１及び第２の受光部２１，２２を有する場合を説明したが、３つ以上の受光部を有していてもよい。その場合、３つ以上の受光部のうち任意の２つの受光部を用いて、車両１の位置を検出することができる。また、第１及び第２の受光部２１，２２のセットを複数有していてもよい。例えば、車両１の前端部及び後端部に第１及び第２の受光部２１，２２を１セットずつ取り付けていてもよい。

また、本発明の第１の実施の形態においては、接近検知装置１３が車両１の接近の有無を検知し、その検知結果に基づいて光源１１の大小の光量を切り替える場合を説明したが、これに限定されない。例えば、接近検知装置１３が２段階以上で車両１の接近を検知し、車両１が接近するにつれて光源１１の光量を２段階以上で段階的に低減してもよい。

（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援システムは、第１及び第２の受光部２１，２２の構成が、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援システムと異なる。

図６（ａ）に、車両１が駐車位置から遠い様子を示し、図６（ｂ）に、車両１が駐車位置に近い様子を示す。図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、車両１と駐車位置との距離に応じて、光源１１からの光の水平方向に対する角度（俯角）θが変化する。

以下において、第１及び第２の受光部２１，２２のうち、代表して第１の受光部２１の構成を説明する。図７（ａ）〜図９のそれぞれにおいて、ｘ軸方向は車両前後方向を示し、ｙ軸方向は車幅方向を示し、ｚ軸方向は鉛直方向を示す。光源１１からの光の俯角が大きくなると、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、鉛直方向（ｚ軸方向）においてレンズ３１で集光した結像位置がＰＳＤ３２の受光面から外れてしまい、ＰＳＤ３２の受光面で受光することができなくなる可能性がある。

そこで、本発明の第２の実施の形態においては、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、第１の受光部２１のＰＳＤ３２の受光面を、レンズ３１の焦点距離ｄよりも車両前後方向（ｘ軸方向）に離れた距離ｄ１の位置にずらして配置する。ＰＳＤ３２をずらして配置することにより、光源１１からの光はＰＳＤ３２上では結像しないものの、光源１１からの光をＰＳＤ３２の受光面で受光することができる。この結果、２つの出力電流の比から、光の入射位置（重心位置）P５を算出することができる。

図９に示すように、ＰＳＤ３２をレンズ３１の焦点距離ｄからずらして配置したときの光の入射位置Ｐ５は、ＰＳＤ３２をレンズ３１の焦点距離ｄに配置したときの光の入射位置P１に対して差分（誤差）ｄ２が生じている。この差分ｄ２を計算にて補正することにより、ＰＳＤ３２をレンズ３１の焦点距離ｄに配置したときの光の入射位置P１を算出することができる。第２の受光部２２においても同様に、ＰＳＤ３４をレンズ３３の焦点距離からずらした位置に設定する。

本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援システムの他の構成は、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援システムの構成と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。

本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援システムによれば、２つのＰＳＤ３２，３４に対する光の入射角φ１，φ２をそれぞれ算出し、この光の入射角φ１，φ２に基づいて車両１の駐車位置に対する距離ｒ及び向きθを算出することにより、車両１の位置を精度良く検出することができる。この結果、目的とする駐車位置に精度良く駐車することができ、駐車中の車両１の受電コイル２と、駐車位置に設けられた送電コイル３との間で、非接触給電を行うことができる。

更に、第１及び第２の受光部２１，２２のＰＳＤ３２、３４を、レンズ３１の焦点位置よりも離れた距離の位置にずらして配置することにより、仮想的にＰＳＤ３２、３４の受光面を広げることができる。したがって、車両１が駐車位置に接近して俯角が大きくなった場合でも、駐車位置に対する車両１の位置を安定して検出することができる。

（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援システムは、図１０に示すように、複数個（２個）の光源１１ａ，１１ｂを有する点が、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援システムと異なる。

図１０において、白線Ｌ１，Ｌ２の間が目的とする駐車位置である。光源１１ａ，１１ｂは、図１０及び図１１に示すように、例えば駐車位置の輪留め４１，４２にそれぞれ埋設されている。光源１１ａ，１１ｂの配置位置は、駐車位置の近傍であれば特に限定されない。光源１１ａ，１１ｂは、光量制御部１２により択一的に点灯するように制御される。光源１１ａ，１１ｂは、例えば交互に点灯してもよく、各点灯時間は適宜設定可能である。図１０及び図１１では、光源１１ａ，１１ｂからの光の照射範囲Ａ１，Ａ２を斜線の領域でそれぞれ示している。

入射角算出部２３及び距離算出部２４は、例えば光量制御部１２から無線通信部１０，２０を介して複数個の光源１１ａ，１１ｂの制御情報を得て、光源１１ａ，１１ｂのうちのいずれが点灯しているのかを判断する。そして、点灯している光源との関係で、入射角φ１，φ２を算出し、車両１と駐車位置との距離及び向きを算出する。

本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援システムの他の構成は、本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援システムの構成と実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。

本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援システムによれば、２つのＰＳＤ３２，３４に対する光の入射角φ１，φ２をそれぞれ算出し、この光の入射角φ１，φ２に基づいて車両１の駐車位置に対する距離ｒ及び向きθを算出することにより、車両１の位置を精度良く検出することができる。この結果、目的とする駐車位置に精度良く駐車することができ、駐車中の車両１の受電コイル２と、駐車位置に設けられた送電コイル３との間で、非接触給電を行うことができる。

更に、車両１の駐車位置への接近に応じて光源１１ａ，１１ｂの光量をそれぞれ低下させることにより、車両１が駐車位置に接近したときにも第１及び第２の受光部２１，２２における光の飽和を抑制でき、駐車位置に対する車両１の位置を安定して検出することができる。

更に、複数の光源１１ａ，１１ｂを用いて択一的に点灯させることにより、複数の位置から第１及び第２の受光部２１，２２に光を照射することができるので、車両１の位置の検出率及び検出精度を向上させることができる。

なお、本発明の第３の実施の形態では２個の光源１１ａ，１１ｂを有する場合を説明したが、３個以上の光源を有していてもよい。３個以上の光源を有する場合には、全ての光源を順番に周期的に点灯させたり、或いは車両１の位置に応じて選択的に光源を点灯させたりしてもよい。

以上、第１〜第３の実施の形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。

１…車両
２…受電コイル
３…送電コイル
１０，２０…無線通信部
１１，１１ａ，１１ｂ…光源
１２…光量制御部
１３…接近検知装置
１４…埋め込みコイル
１５…検知部
２１，２２…受光部
２３…入射角算出部
２４…距離算出部
２５…車両制御部
３１，３３…レンズ
３２，３４…位置検出素子（ＰＳＤ）
４１，４２…輪留め

Claims

送電コイルを有する駐車位置に設けられ、光を発する光源と、
受電コイルを有する車両に互いに離間して搭載され、前記光源から発せられた光を位置検出素子を用いてそれぞれ受光する少なくとも２つの受光部と、
前記少なくとも２つの受光部に対する光の入射角をそれぞれ算出する入射角算出部と、前記少なくとも２つの受光部に対する光の入射角から、前記駐車位置と前記車両との距離を算出する距離算出部と、
前記車両が前記駐車位置に接近したことを検知する検知部とを備え、
前記検知部により前記車両が前記駐車位置に接近したことを検知したときに前記光源の光量を低減することを特徴とする駐車支援システム。
前記少なくとも２つの受光部のそれぞれが、前記光源からの光を集光するレンズを有し、
前記少なくとも２つの受光部のそれぞれにおいて、前記位置検出素子の受光面の位置を、前記レンズの焦点距離よりも離れた位置に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
前記光源を複数個有し、
前記複数個の光源が択一的に点灯する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援システム。