JP6288933B2 - ルート表示装置及びルート表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、設定したルートを直線状に変換して表示して、ルートの進行状況を表示するルート表示装置に関する。

従来から、設定したルートを表示するとともに、ルート上の移動体の位置を表示するルート表示装置（ナビゲーション装置）が知られている。一般的に、ルート表示装置は、地図又は海図上にルートを表示し、当該地図上に移動体を示すマークを表示する。

しかし、この種の表示方法だけを用いる場合、以下の課題が生じる。即ち、ルートは曲がっていることが多いので、一見しただけでは、ルートの進行状況を把握しにくい。また、長距離のルートを設定した場合、ルートの進行状況を把握するためには地図又は海図を縮小して全体を表示する必要がある。一方、移動体の周囲の状況を確認するためには、地図又は海図を拡大する必要がある。従って、拡大操作及び縮小操作を頻繁に行わなければならず、ユーザにとって負担となっていた。

特許文献１及び２は、これらの課題を解消する技術を開示する。特許文献１及び２は、ルートを直線状に変換して表示し、当該ルート上の移動体の位置を表示する。以下、具体的に説明する。

特許文献１は、自動車用のナビゲーション装置を開示する。このナビゲーション装置には、出発地と目的地の間の所定の通過点（ウェイポイント）を設定可能である。このナビゲーション装置は、ウェイポイントを直線的に並べてルートを表示可能であり、各ウェイポイントの到着予定時刻やウェイポイント間の所要時間等を表示する。また、このナビゲーション装置は、走行計画に遅れが生じた場合は、自動車の位置を示すマークの表示色を変更してユーザに知らせる。

特許文献２は、特許文献１と同様に、ルートを直線状に変換して表示可能な自動車用のナビゲーション装置を開示する。このナビゲーション装置は、直線状のルート上に、スケジュールの内容と開始時刻を表示する。また、このナビゲーション装置は、自動車がルートを外れると、ルートを再探索し、地図上に新たなルートを表示する。

また、特許文献３は、移動体のナビゲーションを行う構成ではないが、経由地等を直線状に表示して、関連情報を表示する携帯情報端末を開示する。具体的には、特許文献３の携帯情報端末は、出発駅、乗換駅、及び目的駅が直線状に配置されており、その近傍に、電車の運行状況、到着時刻、運賃等が表示される。

特許第３４１００２８号公報 特許第３３８１５１１号公報 特開２００４−３０４５７号公報

しかし、特許文献１から３は、ルートの進行状況、当着予定時刻、スケジュール等を直線状のルートに表示するだけにとどまり、ルートに沿って航行する上で必要な情報が十分に表示されていない。

具体的には、特許文献２のナビゲーション装置は、ルートから外れた場合にルートを再探索するが、ルートから外れた旨及びその修正方法を直線状のルートに表示する方法については言及されていない。特に、船舶や航空機の分野では、自動車のように道路に沿って移動するという概念がないため、ルートから外れたことが分かりにくい。従って、ルートから外れた場合にその旨を通知することは特に有用である。また、上記の特許文献では、直線状のルートに対する他物標の位置関係も表示されていない。

このような事情により、ユーザは、地図上に表示したルートと直線状に変換したルートとの両方を頻繁に確認する必要があった。

また、特許文献１から３では、直線状のルートには、ルートの周辺の情報（ランドマークや店舗等）が表示されない。従って、この点においても、ユーザは、上記の両方の画面を頻繁に確認する必要があり、改善の余地が残されていた。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、ルートを直線状に変換して表示するとともに、ルートに対する移動体又は他物標の位置関係を表示するルート表示装置を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の第１の観点によれば、以下の構成のルート表示装置が提供される。即ち、このルート表示装置は、取得部と、ルート記憶部と、表示部と、表示制御部と、を備える。前記取得部は、移動体に搭載され、当該移動体の位置及び向きを取得する。前記ルート記憶部は、入力を受け付けた複数のウェイポイント同士及び目的地が接続されたルートであって、当該ウェイポイントの少なくとも一部同士が直線で接続された、一直線でない海図上の実ルートを記憶する。前記表示部は、直線ルート表示領域を有し、前記複数のウェイポイントを直線状に並べたルートであって、前記実ルートが直線状に変換されたルートである直線ルートを縦軸とし、当該直線ルートに対する移動体又は他物標の左右方向の位置関係を横軸とする情報を前記ウェイポイントとともに前記直線ルート表示領域に表示する。前記表示制御部は、ルートに対する移動体又は他物標の表示位置を制御する。

これにより、直線状に変換した直線ルートを表示することで、ユーザは、実ルートの進行状況を直感的に把握できる。また、ユーザは、実ルートに対する移動体又は他物標の左右方向の位置関係を直感的に把握することができる。

前記のルート表示装置においては、前記表示制御部は、移動体がルートから外れたときに、移動体とルートとの位置関係に対応させて、ルートから離れた位置に移動体を表示することが好ましい。

これにより、ユーザは、ルートから外れたこと及び外れた方向を直感的に把握できる。

前記のルート表示装置においては、前記表示制御部は、移動体の向きに対応させて移動体を表示することが好ましい。

本願のように直線状に変換したルートを表示する場合、ルートに沿って移動体が移動しているときは、移動体は常に一定の方向（例えば上方向）を向く。従って、上記のように移動体の向きを表示することで、ユーザは、移動体の針路が誤っていること及びその方向を素早くかつ直感的に把握できる。

前記のルート表示装置においては、ルートに沿って航行する移動体に衝突する可能性がある物標を前記直線ルート表示領域に表示する、又は、衝突する可能性がある物標を他の物標と表示態様を異ならせて前記直線ルート表示領域に表示することが好ましい。

これにより、ユーザは、将来的に衝突の可能性がある物標及びその予測位置を前もって把握できるので、早期に対策を講じることができる。

前記のルート表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記表示制御部は、前記直線ルート表示領域の横軸及び縦軸を距離とする。また、縦軸の表示範囲が横軸の表示範囲よりも大きい。

これにより、横軸はルートからのズレ量を示すためであり、縦軸はルートの進行状況を示すためなので、縦軸の表示範囲を横軸の表示範囲よりもよりも大きくすることで、目的に合致した映像を表示できる。

前記のルート表示装置においては、前記表示制御部は、前記直線ルート表示領域の横軸を距離とし、縦軸を時間とすることが好ましい。

これにより、縦軸を時間とすることで、ユーザは、時間の観点から見たルートの進行状況を直感的に把握できる。

前記のルート表示装置においては、前記表示制御部は、現在の移動体の位置を示す前記移動体マークと、ルートに設定された時間通りに進行する基準マークを前記直線ルート表示領域に表示することが好ましい。

これにより、予定通りに航行した場合の位置と現在の位置との差を明確に表示できるので、ユーザは、どのくらい急ぐべきかを直感的に把握できる。

前記のルート表示装置においては、前記移動体が船舶であることが好ましい。

海上には道路が無いのでルートに沿って航行できているかが把握しにくいが、本願のようにルートに対する船舶の位置等を表示することで、ユーザは、ルートに沿って航行していることを簡単に把握できる。

前記のルート表示装置においては、前記表示制御部は、灯台の位置情報を前記直線ルート表示領域に表示することが好ましい。

これにより、ユーザは、直線ルート表示領域の自船の近傍に灯台が表示された場合、実際の灯台を視認することで、船舶がルートに沿っていることを確認できる。

前記のルート表示装置においては、前記表示制御部は、航路ブイの位置情報を前記直線ルート表示領域に表示することが好ましい。

これにより、ユーザは、ルートの近傍に存在する航路ブイの位置を直感的に把握できる。従って、ユーザは、余裕をもって航路ブイを回避することができる。また、ユーザは、航路ブイの位置を把握することで、適切な航路を把握することができる。

前記のルート表示装置においては、前記表示制御部は、直前のウェイポイントから次のウェイポイントに移動体の針路変更を開始するタイミングである変針点を前記直線ルート表示領域に表示することが好ましい。

これにより、ユーザは、次のウェイポイントに向かうために転舵を行う位置を直感的に把握できる。

前記のルート表示装置においては、前記変針点に加え、針路の変更方向を示す情報を前記直線ルート表示領域に表示することが好ましい。

これにより、ユーザは、転舵を行う位置だけでなくその方向についても直感的に把握できる。

前記のルート表示装置においては、前記表示制御部は、危険領域を前記直線ルート表示領域に表示することが好ましい。

これにより、ユーザは、ルートの近傍に存在する危険領域の位置を直感的に把握できる。従って、ユーザは、余裕をもって危険領域を回避することができる。

前記のルート表示装置においては、前記危険領域が浅瀬であることが好ましい。

これにより、ユーザは、余裕をもって浅瀬を回避することができる。

本発明の第２の観点によれば、以下のルート表示方法が提供される。即ち、このルート表示方法は、取得工程と、表示制御工程と、を含む。前記取得工程では、移動体の位置及び向きを取得する。前記表示制御工程では、入力を受け付けた複数のウェイポイント同士及び目的地が接続されたルートであって、当該ウェイポイントの少なくとも一部同士が直線で接続された、一直線でない海図上の実ルートについて、当該複数のウェイポイントを直線状に並べたルートであって前記実ルートが直線状に変換されたルートである直線ルートを縦軸とし、当該直線ルートに対する移動体又は他物標の左右方向の位置関係を横軸とする情報を前記ウェイポイントとともにルート表示装置の表示部の直線ルート表示領域に表示する。

これにより、直線状に変換した直線ルートを表示することで、ユーザは、実ルートの進行状況を直感的に把握できる。また、ユーザは、実ルートに対する移動体又は他物標の左右方向の位置関係を直感的に把握することができる。

本発明の一実施形態に係る情報表示装置及び関連する装置を示すブロック図。 表示部に表示される画面を示す図。 直線ルート表示領域の縮尺を変更したときの様子を示す図。 ルート及びルートの近傍の物標等を模式的に示す図。 自船の位置又は向きがルートから外れている様子を示す図。 自船の位置又は向きがルートから外れているときの直線ルート表示領域を示す図。 変形例に係る直線ルート表示領域を示す図。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る情報表示装置及び関連する装置を示すブロック図である。

情報表示装置１６は、船舶に搭載され、様々な舶用機器から取得した情報を表示する。具体的には、情報表示装置１６は、ＧＰＳ受信機１２と、方位センサ１３と、レーダ装置１４と、ＡＩＳ受信機１５と、から情報を取得する。

ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳアンテナ１１が受信した測位信号に基づいて測位演算を行うことで、自船の位置（ＧＰＳアンテナ１１の位置）を検出する。ＧＰＳ受信機１２が検出した位置情報は、情報表示装置１６へ出力される。

方位センサ１３は、自船に固定された複数のＧＰＳアンテナを備えており、ＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を検出することができる。方位センサ１３が算出した船首方位は、情報表示装置１６へ出力される。なお、方位センサ１３としては、この構成以外にも、例えば磁気方位センサやジャイロコンパス等を用いることができる。

レーダ装置１４は、電波の送信を行うとともに、物標からの反射波を受信する。この反射波は、レーダ装置１４によって増幅処理等の適宜の信号処理が行われた後に、情報表示装置１６へ出力される。そして、情報表示装置１６は、電波を送信してから反射波を受信するまでの時間から、物標の距離を求める。また、情報表示装置１６は、電波を送信した方向に基づいて、物標が存在する方向を求める。情報表示装置１６は、このようにしてレーダ映像を作成する。なお、レーダ装置１４が行う信号処理は情報表示装置１６側で行っても良いし、情報表示装置１６が行うレーダ映像の作成処理をレーダ装置１４側で行っても良い。

また、レーダ装置１４又は情報表示装置１６は、（Ｔａｒｇｅｔ Ｔｒａｃｋｉｎｇ、目標追尾）機能を実現可能である。ＴＴ機能は公知であるので詳細な説明は省略するが、反射波に基づいて物標の位置を検出・捕捉するとともに、時間推移に基づいて当該物標の移動を追尾することにより速度ベクトルを推定するものである。これにより、情報表示装置１６は、移動物標（通常は船舶）の位置及び今後の針路を推定できる。

ＡＩＳ受信機１５は、他船に搭載されるＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ、船舶自動識別装置）が出力するＡＩＳ情報を受信している。ＡＩＳ受信機１５が他船から受信したＡＩＳ情報は、情報表示装置１６へ出力される。このＡＩＳ信号には、当該他船の位置、船速、及び針路等の情報が含まれている。これにより、情報表示装置１６は、船舶の位置及び今後の針路を推定できる。

次に、情報表示装置１６について説明する。情報表示装置１６は、図１に示すように、取得部２１と、操作部２２と、海図情報記憶部２３と、ルート記憶部２４と、表示制御部２５と、表示部２６と、を備えている。

取得部２１は、上記の、ＧＰＳ受信機１２、方位センサ１３、レーダ装置１４、及びＡＩＳ受信機１５から各種の情報を取得する。取得部２１は、取得した情報を表示制御部２５へ出力する。

操作部２２は、ユーザが操作するキー等である。ユーザは、操作部２２を操作して指示を入力することにより、ルートを作成したり、表示設定を変更したりすることができる。なお、操作部２２は、十字キーや回転キー等の物理キーに限られず、タッチパネルであっても良い。また、画面上のポインタを移動させるマウスやトラックボール等であっても良い。

海図情報記憶部２３は、電子海図を記憶している。この電子海図には、陸地の位置等に加え、航海のために必要な情報、具体的には、灯台、港、航路ブイ（浮標）、水深、底質、海岸地形、危険領域（浅瀬、凍結領域、航海禁止領域等）等が含まれている。海図情報記憶部２３が記憶する電子海図は、表示制御部２５の要求に応じて当該表示制御部２５へ出力される。

ルート記憶部２４は、作成されたルートを記憶する。ルートは、例えばユーザの指示に応じて作成される。具体的には、ユーザは、操作部２２に所定の操作を行うことでルート作成モードを選択する。そして、ユーザは、海図上の任意の位置（ウェイポイント）を指定していき、最後に目的地を指定して、ルートを確定させる。これにより、ルートが作成される。ルート記憶部２４は、ユーザが作成したルートを記憶し、表示制御部２５の要求に応じて当該表示制御部２５へ出力する。

表示制御部２５は、外部又は内部から受信した情報に基づいて映像を描画し、液晶ディスプレイ等で構成される表示部２６に表示する。具体的には、表示制御部２５は、図２に示す映像を作成する。この映像は、左側に表示されるレーダ映像表示領域３０と、右側に表示される直線ルート表示領域４０と、から構成される。

レーダ映像表示領域３０にはレーダ映像が表示される。レーダ映像は自船を中心としたエコーを表示する映像である。具体的には、レーダ映像表示領域３０には、レンジリング３１と、エコー３２と、ＡＩＳシンボル３３と、が表示されている。

レンジリング３１は、中心である自船の位置から等距離にある箇所を示す表示である。エコー３２は、レーダアンテナが送信した電波の反射波に基づいて得られた他船や陸地を表している。ＡＩＳシンボル３３は、上述のようにＡＩＳ信号に基づいて得られる他船を表している。

直線ルート表示領域４０には、目的地が上（出発地が下）となるように複数のウェイポイントを直線状にならべたルートが表示される。以下、直線ルート表示領域４０に表示される表示物について説明する。初めに、図３（ａ）を参照して、直線ルート表示領域４０の基本的な表示物について説明する。

図３（ａ）に示すように、直線ルート表示領域４０には、自船マーク（移動体マーク）４１と、ウェイポイントマーク４２と、直線ルート４３と、到着情報表示部４４と、が表示される。なお、以下の説明において、表示物の「表示態様を異ならせる」とは、表示物の「色、透明度、形状、大きさ、点滅の有無、表示の有無等を異ならせる」ことを意味するものとする。

自船マーク４１は、自船の位置を示すマークである。自船マーク４１の内部には、自船の速度が表示される。なお、自船の速度を他の位置に表示しても良い。

ウェイポイントマーク４２は、ウェイポイントの位置を示すマークである。なお、直線ルート表示領域４０におけるウェイポイントマーク４２の間隔と、実際の（海図上の）ウェイポイントの間隔は比例するようになっている。

また、ウェイポイントマーク４２は、既に通過したウェイポイントと、次のウェイポイントと、次以降のウェイポイントと、で表示態様を異ならせる。図３（ａ）では、次のウェイポイントマーク４２の枠線を太線にして最も強調し、次以降のウェイポイントマーク４２、既に通過したウェイポイントマーク４２の順に枠線を細くして強調の度合いを低下させている。

直線ルート４３は、ウェイポイント同士を接続する直線である。本実施形態では、自船マークよりも下側（出発地側）と、自船マークよりも上側（目的地側）で直線ルート４３の表示態様を異ならせる。図３（ａ）では、ウェイポイントマーク４２と同様に、自船マークよりも上側の直線ルート４３を、下側の直線ルート４３よりも強調して表示している。

到着情報表示部４４は、未着のウェイポイントにそれぞれ表示されており、各ウェイポイントの到着時刻に関する情報を表示する。具体的には、「Ａｃｔｕａｌ」は、現在の船速で航海を続けた場合の到着予測時刻を表示する。「ＥＴＡ」は、Ｅｓｔｉｍａｔｅｄ Ｔｉｍｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌの略であり、ルートの設定時に定めた到着予定時刻を表示する。「Ｒｅｑｕｉｒｅｄ」は、ＥＴＡに間に合わせるために必要な船速を表示する。「Ｐｌａｎ」は、ルートの設定時に定めた船速を表示する。到着情報表示部４４の各数値は、航海の進行に応じて随時更新される。

また、自船がＥＴＡ通りに到着しない場合、自船マーク４１やその他の表示物の表示態様を異ならせることでユーザに通知する構成であっても良い。

また、到着情報表示部４４の間には、ウェイポイント間の距離と、実際に航海した距離と、が表示される。

ここで、直線ルート表示領域４０は操作部２２を操作することで、図３（ｂ）に示すように表示範囲を大きくすることができる。また、表示範囲を大きくした場合、到着情報表示部４４のうち、「Ａｃｔｕａｌ」と「Ｒｅｑｕｉｒｅｄ」のみが表示される。なお、直線ルート表示領域４０に表示する情報には、ユーザの指示や重要度等に応じて優先度が定められており、表示範囲を大きくした場合は、ウェイポイント間の間隔が小さくなるので、優先度が低い情報が非表示となる。

次に、ルートと自船又は他物標の位置関係に応じて、表示制御部２５が自船又は他物標の表示位置を制御する処理について説明する。図４は、自船がルートに沿っている様子を示し、図５（ａ）は、自船の位置がルートから外れている様子を示し、図５（ｂ）は、自船の向きがルートから外れている様子を示す。また、「自船（移動体）の向き」とは、船首方向（機首方向）又は進行方向を示すものとする。

また、本実施形態において、直線ルート表示領域４０の縦軸及び横軸は距離を示す。なお、上記の特許文献では、直線ルート表示領域には横軸の概念は存在しない。本実施形態では横軸を距離とすることで、ルートに対する移動体又は他物標の左右方向の位置関係を表示できる。また、縦軸の表示範囲は横軸の表示範囲よりも大きい。具体的には、縦軸は数キロメートルから数十キロメートルの単位であるのに対し、横軸は数メートルの単位である。

初めに、ルートと自船の位置関係に応じて、表示制御部２５が自船の表示位置を制御する処理について説明する。図４に示すように自船の位置及び向きがルートに沿っている場合、図３（ａ）の直線ルート表示領域４０に示すように、表示制御部２５は、自船マーク４１が直線ルート４３上に位置するように、かつ、自船マーク４１が上方（目的地側）を向くように表示を行う。

これに対し、図５（ａ）に示すように自船の位置がルートから外れている場合、図６（ａ）の直線ルート表示領域４０に示すように、表示制御部２５は、自船マーク４１を直線ルート４３から外れるように（横軸方向に移動するように）移動させる。

ここで、自船マーク４１の横軸の移動方向（左か右か）は、自船とルートとの位置関係に対応している。従って、図５（ａ）のように自船が進行方向を向いてルートの左側に外れている場合、図６（ａ）のように自船マーク４１も進行方向を向いてルートの左側に外れるように表示される。

また、自船マーク４１は、移動方向だけでなく、移動量も自船とルートとの位置関係に対応している。例えば、自船マーク４１の移動量は、ルートと自船の距離に応じて連続的に変化させることができる。この場合、自船とルートの位置関係を詳細に把握できる。しかし、自船が波の影響等で蛇行及び修正を繰り返した場合でも自船マーク４１が小刻みに動いてしまう。

これを解消するために、ルートと自船の距離に応じて自船マーク４１を段階的に変化させても良い。この場合、ルートと自船の距離が所定以上となった場合に初めて自船マーク４１が直線ルート４３から外れることとなるので、自船マーク４１が小刻みに動くことを防止できる。

一方、図５（ｂ）に示すように自船の向きがルートから外れている場合、表示制御部２５は、自船マーク４１を傾けて表示する。

具体的には、表示制御部２５は、自船の向きと、自船マーク４１の傾きと、対応させる。また、自船マーク４１の角度は、自船の向きに応じて連続的に変化させても良いし、自船マークが小刻みに動くことを防止するために、自船の向きに応じて段階的に変化させても良い。なお、自船マーク４１の角度は、例えば次のウェイポイントに対する自船の向きとすることができる。

次に、ルートと他物標の位置関係に応じて、表示制御部２５が他物標の表示位置を制御する処理について説明する。また、本実施形態では、様々なマークを用いて他物標を表示する。図４には、他物標（浅瀬、灯台、航路ブイ、他船）及び変針点が示されており、図３（ａ）には、マークを用いて他物標及び変針点を直線ルート表示領域４０に表示する例が示されている。

図４に示すように、ウェイポイント３とウェイポイント４の間には浅瀬（浅水域）が存在する。従って、直線ルート表示領域４０には、図３（ａ）に示すように、ウェイポイント３とウェイポイント４の間に浅瀬を示す浅瀬マーク５１が表示されている。

また、浅瀬上を通過したときに船舶が衝突するか否かは、浅瀬の水深と、船舶の喫水に依存する。浅瀬の水深は海図情報に基づいて取得することができる。船舶の喫水は、船舶の形状及び船速等に応じて求めることができる。以上より、船舶が浅瀬に衝突する可能性に応じて、直線ルート表示領域４０に表示する浅瀬マーク５１の表示態様を異ならせても良い。

図４に示すように、ウェイポイント４とウェイポイント５の間であって、進行方向に向かってルートの左側には、灯台が存在する。従って、直線ルート表示領域４０には、図３（ａ）に示すように、ウェイポイント４とウェイポイント５の間であって、進行方向に向かって左側に、灯台を示す灯台マーク５２が表示されている。

また、図４に示すように、ウェイポイント４とウェイポイント５の間には、航路ブイが存在する。従って、直線ルート表示領域４０には、図３（ａ）に示すように、ウェイポイント４とウェイポイント５の間に、航路ブイを示す航路ブイマーク５３が表示されている。なお、この航路ブイマーク５３は、航路ブイの種類に応じて、マークの形状を変更したり、文字情報を付記したりすることができる。

なお、情報表示装置１６は、灯台及び航路ブイの位置を、海図情報記憶部２３が記憶する海図情報等に基づいて取得する。

図４に示すように、ウェイポイント５とウェイポイント６の間に向かうように、他船が移動している。また、この他船は、進行方向に向かってルートの左側に位置している。この他船の現在の船速と、他船からルートまでの距離と、に基づいて計算を行うことで、他船のルートへの到達時刻が推定できる。他船の到達時刻と、同じ箇所への自船の到達時刻が近い場合、表示制御部２５は、直線ルート表示領域４０に他船マーク５４を表示する。

このように全ての他船ではなく、衝突の危険性がある他船のみを直線ルート表示領域４０に表示することで、直線ルート表示領域４０の視認性が低下することを防止できる。なお、他船の位置、向き、速度は、ＡＩＳ情報やＴＴ情報に基づいて取得される。また、他船の将来の針路はあくまで予測なので、予測の精度（衝突の可能性）に応じて、他船マーク５４の表示態様を変化させても良い。

図４に示すように、ウェイポイント６からウェイポイント７へは、直線的に向かうのではなく、少し迂回して向かうようにルートが設定されている。このときにおける、自船の針路変更を開始するポイントを変針点と称する。図３（ａ）には、この変針点を示す変針点マーク５５が表示されている。変針点マークは、変針点であることを示す図形と、針路の変更方向（左右の何れか）を示す矢印と、から構成される。なお、針路の変更方向は、矢印に限られず文字によって表示しても良い。

このように、直線ルート表示領域４０に様々な情報を表示することにより、ユーザは、ルートの進行状況、必要な速度、航海にあたって注意すべき点等を直感的に把握することができる。特に、海上では自動車のように頻繁に道路を曲がるといったことが無いので、この直線ルート表示領域４０を見るだけで適切に航海を行うことができる。

次に、上記実施形態の変形例を説明する。図７は、変形例に係る直線ルート表示領域４０を示す図である。

上記実施形態では、直線ルート表示領域４０の縦軸は距離であったが、図７（ａ）に示す変形例では、直線ルート表示領域４０の縦軸は時間を示す。従って、各ウェイポイントの到着情報表示部４４の間には、ウェイポイント間の距離ではなく、ウェイポイント間の所要時間と実際に掛かった時間とが表示される。

この表示方法により、ユーザは、ルートの進行状況を時間の観点から直感的に把握することができる。特に、船速が大幅に変化する場合、縦軸を距離とするとルートの進行状況を時間の観点から把握しにくいが、本変形例の表示方法であれば直感的に把握できる。

図７（ｂ）に示す変形例では、自船マーク４１に加え、基準マーク６１が表示される。基準マーク６１は、ルートに設定された時間通りに進行する。この基準マーク６１の表示により、ユーザは、自船の遅れ具合を直感的に把握することができる。

また、基準マーク６１又は自船マーク４１の近傍には、自船マーク４１と基準マーク６１の間の距離及び時間が表示される。これにより、ユーザは、自船の遅れ具合を詳細に把握することができる。

以上に説明したように、本実施形態の情報表示装置１６は、取得部２１と、ルート記憶部２４と、表示部２６と、表示制御部２５と、を備える。取得部２１は、自船に搭載され、当該自船の位置及び向きを取得する。ルート記憶部２４は、複数のウェイポイントからなるルートを記憶する。表示部２６は、直線ルート表示領域４０を有し、複数のウェイポイントを直線状に並べたルートを縦軸とし、当該ルートに対する自船又は他物標の左右方向の位置関係を横軸とする情報を直線ルート表示領域４０に表示する。表示制御部２５は、ルートに対する自船の位置を、当該自船を示す自船マーク４１を用いて直線ルート表示領域４０に表示する。

これにより、ルートを直線的に表示することで、ユーザは、ルートの進行状況を直感的に把握できる。また、ユーザは、ルートに対する自船又は他物標の左右方向の位置関係を直感的に把握することができる。

以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記では、本実施形態では表示制御部２５は、ルートに対する自船（移動体）及び他物標の両方について、直線状のルートに対する左右方向の表示位置を制御する構成であるが、何れか一方のみの表示位置を制御する構成であっても良い。

例えば、自船の表示位置のみを制御する場合、直線ルート表示領域４０に表示される他のマーク（浅瀬マーク５１等）の位置制御を行う必要がないので、表示制御部２５の処理量を軽減できる。また、当該他のマークを非表示にして視認性を向上させることもできる。

これに対し、他物標の表示位置のみを制御することもできる。例えば、自動操舵装置による航海を行う場合等、自船がルートから外れにくくユーザが自船を操舵することは少ないので、ルートに対する自船の表示位置を制御する必要性が低い。従って、この構成を採用することで表示制御部２５の処理量を低減できるとともに、直線ルート表示領域４０をシンプルにすることができる。

上記では、直線ルート表示領域４０において、ウェイポイントマーク４２の間隔を実際のウェイポイントの間隔と一致させたが、等間隔であっても良い。

上記では、レーダ映像表示領域３０の横に直線ルート表示領域４０を表示したが、レーダ映像以外の映像（海図上の自船を示す映像、水中探知映像等）の横に表示しても良い。また、直線ルート表示領域４０を単独で表示しても良い。

上記では、直線ルート表示領域４０は、画面の右端に表示されているが、画面の左端に表示されていても良い。また、画面の真ん中に直線ルート表示領域４０を表示し、その左側と右側に別の画像を表示しても良い。

上記では、海図情報記憶部２３が記憶する情報のうち、浅瀬、灯台、航路ブイの位置を直線ルート表示領域４０に表示したが、海図情報記憶部２３が記憶する他の情報を直線ルート表示領域４０に表示することもできる。

上記では、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて自船の位置を検出する構成であるが、他のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星を利用して自船の位置を検出する構成であっても良い。他のＧＮＳＳ衛星としては、例えば、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星やＧＡＬＩＬＥＯ衛星を挙げることができる。

上記では、移動体の例として船舶を挙げて説明したが、他の移動体（例えば航空機）にも本発明を適用できる。特に、航空機は、自動車のように頻繁に道路を曲がるといったことが無いので、この直線ルート表示領域を見るだけで適切に航行を行うことができる点で好適である。飛行機の場合、直線ルート表示領域には、自機、他の航空機、気象情報、変針点、無線標識等が表示される。

１６ 情報表示装置（ルート表示装置）
２１ 取得部
２２ 操作部
２３ 海図情報記憶部
２４ ルート記憶部
２５ 表示制御部
２６ 表示部
４１ 自船マーク
４２ ウェイポイントマーク
４３ 直線ルート
４４ 到着情報表示部
５１ 浅瀬マーク
５２ 灯台マーク
５３ 航路ブイマーク
５４ 他船マーク
５５ 変針点マーク

Claims (15)

1. 移動体に搭載され、当該移動体の位置及び向きを取得する取得部と、
   入力を受け付けた複数のウェイポイント同士及び目的地が接続されたルートであって、当該ウェイポイントの少なくとも一部同士が直線で接続された、一直線でない海図上の実ルートを記憶するルート記憶部と、
   直線ルート表示領域を有し、前記複数のウェイポイントを直線状に並べたルートであって、前記実ルートが直線状に変換されたルートである直線ルートを縦軸とし、当該直線ルートに対する移動体又は他物標の左右方向の位置関係を横軸とする情報を前記ウェイポイントとともに前記直線ルート表示領域に表示する表示部と、
   前記直線ルートに対する移動体又は他物標の表示位置を制御する表示制御部と、
   を備えることを特徴とするルート表示装置。
2. 請求項１に記載のルート表示装置であって、
   前記表示制御部は、移動体が前記実ルートから外れたときに、移動体と前記実ルートとの位置関係に対応させて、前記直線ルートから離れた位置に移動体を表示することを特徴とするルート表示装置。
3. 請求項１又は２に記載のルート表示装置であって、
   前記表示制御部は、移動体の向きに対応させて移動体を表示することを特徴とするルート表示装置。
4. 請求項１から３までの何れか一項に記載のルート表示装置であって、
   前記表示制御部は、
   前記実ルートに沿って航行する移動体に衝突する可能性がある物標を前記直線ルート表示領域に表示する、又は、衝突する可能性がある物標を他の物標と表示態様を異ならせて前記直線ルート表示領域に表示することを特徴とするルート表示装置。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載のルート表示装置であって、
   前記表示制御部は、前記直線ルート表示領域の横軸及び縦軸を距離とし、
   縦軸の表示範囲が横軸の表示範囲よりも大きいことを特徴とするルート表示装置。
6. 請求項１から４までの何れか一項に記載のルート表示装置であって、
   前記表示制御部は、前記直線ルート表示領域の横軸を距離とし、縦軸を時間とすることを特徴とするルート表示装置。
7. 請求項１から６までの何れか一項に記載のルート表示装置であって、
   前記表示制御部は、現在の移動体の位置を示す移動体マークと、前記実ルートに設定された時間通りに進行する基準マークと、を前記直線ルート表示領域に表示することを特徴とするルート表示装置。
8. 請求項１から７までの何れか一項に記載のルート表示装置であって、
   移動体が船舶であることを特徴とするルート表示装置。
9. 請求項１から８までの何れか一項に記載のルート表示装置であって、
   前記表示制御部は、灯台の位置情報を前記直線ルート表示領域に表示することを特徴とするルート表示装置。
10. 請求項１から９までの何れか一項に記載のルート表示装置であって、
    前記表示制御部は、航路ブイの位置情報を前記直線ルート表示領域に表示することを特徴とするルート表示装置。
11. 請求項１から１０までの何れか一項に記載のルート表示装置であって、
    前記表示制御部は、直前のウェイポイントから次のウェイポイントに移動体の針路変更を開始するタイミングである変針点を前記直線ルート表示領域に表示することを特徴とするルート表示装置。
12. 請求項１１に記載のルート表示装置であって、
    前記変針点に加え、針路の変更方向を示す情報を前記直線ルート表示領域に表示することを特徴とするルート表示装置。
13. 請求項１から１２までの何れか一項に記載のルート表示装置であって、
    前記表示制御部は、危険領域を前記直線ルート表示領域に表示することを特徴とするルート表示装置。
14. 請求項１３に記載のルート表示装置であって、
    前記危険領域が浅瀬であることを特徴とするルート表示装置。
15. 移動体の位置及び向きを取得する取得工程と、
    入力を受け付けた複数のウェイポイント同士及び目的地が接続されたルートであって、当該ウェイポイントの少なくとも一部同士が直線で接続された、一直線でない海図上の実ルートについて、当該複数のウェイポイントを直線状に並べたルートであって前記実ルートが直線状に変換されたルートである直線ルートを縦軸とし、当該直線ルートに対する移動体又は他物標の左右方向の位置関係を横軸とする情報を前記ウェイポイントとともにルート表示装置の表示部の直線ルート表示領域に表示する表示制御工程と、
    を備えることを特徴とするルート表示方法。

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