JP6462308B2 - 物体検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、周囲の物体を検知する物体検知装置に関する。

従来、超音波センサ等の測距センサを車両に搭載し、先行車両や歩行者、障害物等の車両周辺に存在する物体を検出するとともに、その物体検出結果に基づいて、車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、制動装置の作動や、運転者への報知等を行うことが提案されている。

車両の進行方向に直交する方向である車幅方向において、物体が車幅の範囲内に存在しなければ、車両と物体とが接触するおそれは少ない。ところが、車両と物体との距離のみを測定する場合には、物体の車幅方向における位置を検出できず、車幅内に物体が存在していない場合にも車両が物体に接触するおそれがあると判定し、制動装置の作動や運転者への報知が行われることとなる。

この点、車両前方に位置する物体の、車幅方向における位置を検出するものとして、特許文献１に記載の物体検知装置がある。特許文献１に記載の物体検知装置では、２つの測距センサを車両に搭載し、三角測量の原理により物体の車幅方向における位置を算出している。そして、物体の車幅方向の位置が、車両の車幅の範囲内である場合には、車両が物体に接触するおそれがあるとし、物体の車幅方向の位置が、車両の車幅の範囲内でない場合には、車両が物体に接触するおそれがないとしている。この処理を行うことにより、特許文献１に記載の物体検知装置では、車幅の範囲内に物体が存在していない場合の制動装置の作動を、抑制することができる。

特開２０１４−８９０７７号公報

特許文献１に記載の物体検知装置では、１回の物体検知機会で検知可能な物体の数は、１つに限られる。車両前方に複数の物体が存在する場合に、車両に最も近い位置に存在する物体のみを検知し、その物体よりも遠方に存在する物体は検知できない。このときに、最も近い位置に存在する物体が、車幅の範囲内に存在しておらず、その物体よりも遠方の物体が車幅の範囲内に存在する場合に、制動装置の作動が行われないおそれがある。

この点、車両の最も近傍に位置する物体による反射波に加えて、その物体よりも遠方に存在する物体による反射波を第２波として受信し、その第２波をも用いて物体の検出を行うこともできる。

ところが、車両に対する物体の位置や物体の形状によっては、同一物体との間での繰り返しの反射、いわゆる多重反射が生じると考えられる。つまり、第２波を用いて物体の検出を行う場合、第２波が、第１物体により複数回反射されたものとなることが起こり得る。このときに、第２波を用いて物体の位置を演算すると、実際には存在しない第２物体の位置を誤って算出し、実際には存在しない物体との接触を回避するための制動制御等が行われることとなる。第２波に加えて、第３波以降の反射波をも用いて物体の検出を行う場合においても、同様である。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、多重反射が生じる場合において適切な物体検知が可能な物体検知装置を提供することにある。

本発明は、周囲に探査波を送信し、該探査波の反射波を物体の検知情報として受信することで物体の位置を検知する物体検知装置であって、探査波の１回の送信機会に対して、複数の反射波を受信する場合に、該複数の反射波により、前記物体との距離をそれぞれ算出する距離算出手段と、前記複数の反射波の波高値をそれぞれ取得する波高取得手段と、前記複数の反射波のうち、前記物体との距離が最も小さく算出される前記反射波を第１波とし、複数の反射波のうち、前記距離が前記第１波により算出される距離の２以上の整数倍として算出され、且つ、前記第１波との波高値の差が、予め定められた所定値よりも大きい前記反射波が存在する場合に、第２波以降に多重反射が生じていると判定する多重反射判定手段と、を備えることを特徴とする。

同一の物体と測距センサとの間で複数回の反射が生じる場合、その反射波の第２波以降により算出される距離は、第１波の２以上の整数倍となる。加えて、複数回反射された反射波は、その複数回の反射により減衰し、その波高値は、同じ距離を伝播した反射波よりも小さくなる。上記構成では、反射波により算出される距離及び波高値を用いているため、第１波以外の反射波が、第１波を反射した物体と同一の物体である多重反射波であるか否かを判定することができる。そのため、多重反射波である反射波を物体の位置の算出から除外すれば、物体の位置を精度よく算出することができる。

物体検知装置の概略構成を示す図である。 物体の推定位置の算出方法を説明するための図である。 ２つの物体の推定位置の算出方法を説明するための図である。 多重反射が起こる状況を示す図である。 波形を示す図である。 実施形態に係る処理を示すフローチャートである。

以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

以下、移動体に搭載される物体検知装置として具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る物体検知装置は、移動体としての車両に搭載された車載装置であり、測距センサから物体の検知情報を受信することにより、車両の周囲に存在する物体として例えば他の車両や道路構造物等を検知する。まず、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図１を用いて説明する。

測距センサ２０は、例えば超音波センサであり、２０〜１００ｋＨｚの超音波を探査波として送信する機能と、物体から反射した探査波を反射波として受信する機能とを有している。本実施形態では、車両前部（例えば前方バンパ）に、車両３０の進行方向に直交する方向（車幅方向）に並ぶように、４つの測距センサ２０が所定の間隔を開けて取り付けられている。具体的には、測距センサ２０は、車両３０の中心線３１の近傍に中心線３１に対して対象位置に取り付けられた２つのセンタセンサ（第１センサ２１，第２センサ２２）と、車両３０の左コーナ及び右コーナにそれぞれ取り付けられたコーナセンサ２３，２４とを備えている。なお、車両３０には、車両後部（例えば後方バンパ）にも測距センサ２０が取り付けられているが、センサの取り付け位置及び機能は車両前部の測距センサ２０と同じであるため、ここでは説明を省略する。

測距センサ２０の各々には、自らが送信した探査波の反射波（直接波）を受信可能なエリアとして、物体検知範囲４０が設定されている。そして、隣り合う２つの測距センサ２０の物体検知範囲４０の一部が重複するように、測距センサ２０が取り付けられている。なお、図１では、第１、第２センサ２１，２２の物体検知範囲４１，４２のみを図示しているが、コーナセンサ２３，２４についても同様に物体検知範囲４０が設定されている。測距センサ２０には反射波の振幅の閾値が設定されており、閾値以上の振幅の反射波を測距センサ２０が受信した場合に、その反射波の受信時刻を含む検知情報を、物体検知装置としてのＥＣＵ１０に送信する。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、各種メモリ等から構成されたマイコンを主体として構成され、測距センサ２０から受信した物体５０の検知情報に基づいて、車両周辺の物体５０の有無を検知する。具体的には、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０に制御信号を送信し、所定時間間隔（例えば、数百ミリ秒間隔）の送信機会ごとに探査波を送信するように指令する。

また、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０から物体５０の検知情報を受信すると、その受信した検知情報にもとづいて、車両周辺の物体５０の有無を判断する。そして、車両周辺に物体５０が存在すると判断した場合には、車両３０が物体５０に接触しないように、接触回避制御として車両３０の操舵角制御や減速制御を行ったり、あるいは車両３０の運転者に対して警報音による報知を行ったりする。

ＥＣＵ１０は測距センサ２０から入力された物体５０の検知情報を用いて、三角測量の原理を利用して、車両３０に対する物体５０の相対的な位置（座標）を算出する。三角測量の原理では、公知のとおり、既知の２点間の距離、及び、既知の２点のそれぞれと測定点との距離により、測定点の座標を算出するものである。この原理により、ＥＣＵ１０は、物体検知範囲４０が重複する２つの測距センサ２０の間の距離、及び、測距センサ２０の各々と物体５０との距離とを用いて、物体５０の位置（座標）を算出する。

図２は、物体５０の位置の算出方法を説明する図であり、第１、第２センサ２１，２２と、第１、第２センサ２１，２２の前方に位置する物体５０とを平面視で表している。なお、図２では、第１センサ２１を、探査波２５を送信して直接波２６を受信する直接検知センサとし、第２センサ２２を、第１センサ２１が送信した探査波２５の反射波を間接波２７として受信する間接検知センサとしている。

ＥＣＵ１０は、第１、第２センサ２１，２２を通る直線をＸ軸とし、第１センサ２１と第２センサ２２との中間を通り、かつＸ軸に垂直な直線をＹ軸とした座標系を設定し、その座標系のＸ座標及びＹ座標を物体５０の推定位置として算出する。具体的には、ＥＣＵ１０は、第１センサ２１から探査波２５を送信させる。そして、探査波２５が反射して直接波２６として第１センサ２１で受信されると、その直接波２６に基づいて、第１センサ２１と物体５０との距離を算出する。また、探査波２５の反射波が間接波２７として第２センサ２２で受信されると、その受信された間接波２７に基づいて、第２センサ２２と物体５０との距離を算出する。

Ｘ軸とＹ軸との交点である原点Ｏと第１センサ２１との距離、及び、原点Ｏと第２センサ２２との距離は等しく、この距離ｄは予めＥＣＵ１０に記憶されている。また、ＥＣＵ１０は第１センサ２１が直接波２６を受信した時刻、及び、第２センサ２２が間接波２７を受信した時刻から、第１センサ２１が探査波２５を送信した時刻を減算した時間を、それぞれ、第１時間ｔ１、第２時間ｔ２とする。このとき、第１時間ｔ１に音速を乗算した値が第１センサ２１と物体５０との距離の２倍の値であり、第２時間ｔ２に音速を乗算した値が、第１センサ２１と物体５０との距離と、第２センサ２２と物体５０との距離との合計の値である。ＥＣＵ１０は、第１センサ２１と第２センサ２２との間の距離２ｄ、及び、測定した時間である第１時間ｔ１、第２時間ｔ２を用いて、三角測量の演算を行うことにより物体５０の座標（ｘ，ｙ）を算出する。

なお、図２では、第１センサ２１が直接検知センサ、第２センサ２２が間接検知センサである場合を一例として説明したが、第１センサ２１を間接検知センサとし、第２センサ２２を直接検知センサとした場合においても同様に、物体５０の位置が算出される。加えて、４つのセンサ２１〜２４の間で、隣り合う２つのセンサのすべての組み合わせで物体５０の位置が算出される。また、車両後部の測距センサ２０についても同様に、隣り合う２つのセンサのすべての組み合わせで、車両周辺に存在する物体５０の位置が算出される。

ところで、物体検知範囲４０内に、２つの物体５０が存在することがある。図３は、物体検知範囲内に第１物体５０ａと第２物体５０ｂとが存在する例を示している。第１センサ２１と第１物体５０ａとの距離を第１距離Ｌ１とし、第１センサ２１と第２物体５０ｂとの距離を第２距離Ｌ２とし、第２センサ２２と第１物体５０ａとの距離を第３距離Ｌ３とし、第２センサ２２と第２物体５０ｂとの距離を第４距離Ｌ４とする。

第１センサ２１から送信された探査波２５は、第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂに反射され、それぞれ第１直接波２６、第２直接波２８として第１センサ２１へ入射する。また、探査波２５は、第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂに反射され、それぞれ、第１間接波２７、第２間接波２９として第２センサ２２へ入射する。

このとき、第１直接波２６の伝播時間は、第１距離Ｌ１に基づくものとなり、第２直接波２８の伝播時間は、第２距離Ｌ２に基づくものとなる。そのため、第１直接波２６と第２直接波２８との入射時刻には、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２との差に応じた差が生じる。同様に、第１間接波２７の伝播時間は、第１距離Ｌ１と第３距離Ｌ３とに基づくものとなり、第２間接波２９の伝播時間は、第２距離Ｌ２と第４距離Ｌ４とに基づくものとなる。そのため、第１間接波２７と第２間接波２９との入射時刻についても、第１距離Ｌ１と第３距離Ｌ３との和と、第２距離Ｌ２と第４距離Ｌ４の和との差に応じた差が生じる。

三角測量により２つの物体５０ａ，５０ｂの位置を算出する場合には、第１直接波２６と第２直接波２８の一方と、第１間接波２７と第２間接波２９の一方とのうち、三角測量が成り立つ組み合わせを用いる。

第１センサ２１を中心とし、半径が第１距離Ｌ１である円と、第２センサ２２を中心とし、半径が第３距離Ｌ３である円との間には交点が生ずる。一方、第１物体５０ａと第２物体５０ｂとの距離が十分大きければ、第１直接波２６と第２間接波２９とを用いる場合、第１センサ２１を中心とし、半径が第１距離Ｌ１である円と、第２センサ２２を中心とし、半径が第２距離Ｌ２と第４距離Ｌ４との和から第１距離Ｌ１を減算した距離である円との間に、交点が生じない。または、交点が生じたとしても、それは車両３０の正面から離れたものとなる。そのため、一般的には、第１直接波２６と第１間接波２７とを用いて第１物体５０ａの位置を算出し、第２直接波２８と第２間接波２９とを用いて第２物体５０ｂの位置を算出する。

物体検知範囲４０内の２つの物体５０ａ，５０ｂを検知すべく、第１直接波２６に加えて、第２直接波２８の検出をも行うものとした場合、図４に示すように、物体５０により反射され、第１センサ近傍へと到達した第１直接波２６が車両３０により反射され、再反射波２５ａとして再度物体５０へと到達する。物体５０へと到達した再反射波２５ａは、物体５０により反射され、第２直接波２８として第１センサ２１へと入射する。このときの第２直接波２８のことを多重反射波と呼ぶ。多重反射波である第２直接波２８を用いて三角測量の演算を行えば、物体５０よりも遠方に、実際には存在しない物体が存在すると誤検知する可能性がある。そして、その結果を用いた場合、実際には存在しない物体との接触を回避するための制動制御等を行うこととなる。

そのため、本実施形態では、第２直接波２８が多重反射波であるか否かを判定する処理を行う。図５は、第１直接波２６の受信後に、第２直接波２８を受信する場合の、受信波形を示している。第１直接波２６を受信した時刻である第１時刻Ｔ１、第２直接波２８を受信した時刻である第２時刻Ｔ２は、波高値が閾値Ｈｔｈを超えた時刻として取得される。このとき、探査波２５の送信時刻から第１時刻Ｔ１を減算した値に音速を乗算すれば第１距離Ｌ１となり、探査波２５の送信時刻から第２時刻Ｔ２を減算した値に音速を乗算すれば第２距離Ｌ２となる。また、第１直接波２６の波高値の最大値を第１波高値Ｈ１とし、第２直接波２８の波高値の最大値を第２波高値Ｈ２とすると、第２波高値Ｈ２は、距離による減衰により、第１波高値Ｈ１よりも小さくなる。なお、第１波高値Ｈ１及び第２波高値Ｈ２は、それぞれピークホールド処理等により取得すればよい。

第２直接波２８が多重反射波であるならば、第２距離Ｌ２は第１距離Ｌ１の２倍の値となり、第２波高値Ｈ２は、距離による減衰に加えて、車両３０と物体５０により反射されることに伴い、距離のみによる減衰よりも大きな減衰が生じる。そこで、第１時刻Ｔ１及び第２時刻Ｔ２に加えて、第１波高値Ｈ１及び第２波高値Ｈ２をそれぞれ取得することにより、第２直接波２８が多重反射波であるか否かの判定を行う。そして、第２直接波２８が多重反射波である場合には、その第２直接波２８を物体５０の位置の算出に用いないものとする。このときに、他の物体に反射された第２間接波２９を受信していた場合には、その第２間接波２９も物体５０の位置の算出に用いないものとすればよい。

図６は、ＥＣＵ１０が実行する、本実施形態に係る処理を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、第１センサ２１が探査波２５を送信した際に開始され、所定の制御周期で実行される。

まず、第１直接波２６を受信したか否かを判定する（Ｓ１０１）。第１直接波２６を受信していないと判定した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、探査波２５の送信を開始した時刻から所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１０２）。このとき、所定時間は、図１で示した物体検知範囲４０を超音波が往復する時間に基づいて設定されている。所定時間が経過していない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、再度Ｓ１０１の処理を行い、所定時間が経過したと判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、一連の処理を終了し、次の探査波２５の送信機会まで待機する。

第１直接波２６を受信したと判定した場合には（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０が距離算出手段及び波高取得手段として機能して、第１時刻Ｔ１及び第１波高値Ｈ１を取得し、第１時刻Ｔ１を用いて第１距離Ｌ１を算出する。続いて、第２直接波２８を受信したか否かを判定する（Ｓ１０３）。第２直接波２８を受信していないと判定した場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０２と同様に、探査波２５の送信を開始した時刻から所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１０４）。所定時間が経過していない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、再度Ｓ１０３の処理を行う。第２直接波２８を受信したと判定した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０が距離算出手段及び波高取得手段として機能して、第２時刻Ｔ２及び第２波高値Ｈ２を取得し、第２時刻Ｔ２を用いて第２距離Ｌ２を算出する。

そして、ＥＣＵ１０が多重反射判定手段として機能し、第２直接波２８が多重反射波であるか否かの判定を行うべく、第１距離Ｌ１の２倍の値と第２距離Ｌ２と差の絶対値が、距離閾値ΔＬｔｈよりも小さい値であるか否かであるかを判定する（Ｓ１０５）。このとき、距離閾値ΔＬｔｈは、第１距離Ｌ１の２倍の値と第２距離Ｌ２との差が、十分に小さいと認められる値として予め設定されており、ＥＣＵ１０のメモリに記憶されている。第１距離Ｌ１の２倍の値と第２距離Ｌ２との差の絶対値が、距離閾値ΔＬｔｈよりも小さい場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、第１波高値Ｈ１と第２波高値Ｈ２との差が、波高閾値ΔＨｔｈよりも大きいか否かを判定する（Ｓ１０６）。このとき、波高閾値ΔＨｔｈは、多重反射により減衰したと判断できる値として予め設定されており、ＥＣＵ１０のメモリに記憶されている。なお、波高閾値ΔＨｔｈは、第１波高値Ｈ１に応じて可変に設定されるものとしてもよい。

第１波高値Ｈ１と第２波高値Ｈ２との差が、波高閾値ΔＨｔｈよりも大きい場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、第２直接波２８は減衰しているといえる。そのため、第２直接波２８は多重反射波であると推定できるため、第２直接波２８を除外し（Ｓ１０７）、第１直接波２６を用いて物体５０の位置を算出する（Ｓ１０８）。このとき、ＥＣＵ１０は除外手段として機能する。なお、第２直接波２８を受信せず所定時間が経過した場合においても（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、第１直接波２６を用いて物体５０の位置を算出する（Ｓ１０８）。そして、一連の処理を終了し、次の探査波２５の送信機会まで待機する。

一方、第１距離Ｌ１の２倍の値と第２距離Ｌ２との差の絶対値が、距離閾値ΔＬｔｈよりも小さい値でない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、探査波２５を第１直接波２６として反射した物体５０と、探査波２５を第２直接波２８として反射した物体５０とは、異なる物体である蓋然性が高い。第１直接波２６及び第２直接波２８を用いて三角測量を行い、物体５０の位置を算出する（Ｓ１０９）。また、第１波高値Ｈ１と第２波高値Ｈ２との差が、波高閾値ΔＨｔｈよりも小さい場合、第２直接波２８は第１物体５０ａよりも遠方に位置する第２物体５０ｂにより反射されたものであり、第２波高値Ｈ２には距離による減衰のみが生じており、複数回の反射による減衰が生じていないと蓋然性が高い。この場合においても、第１直接波２６及び第２直接波２８を用いて三角測量を行い、物体５０の位置を算出する（Ｓ１０９）。そして、一連の処理を終了し、次の探査波２５の送信機会まで待機する。

上記構成により、本実施形態に係る物体検知装置は、以下の効果を奏する。

・第２直接波２８及び第２間接波２９を制御に用いた場合、物体検知範囲４０内の第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂの位置を算出することができる。一方、この第２直接波２８が多重反射波である場合、この第２直接波２８を用いて三角測量の演算を行うと、存在しない物体５０の位置を算出することもある。この点、本実施形態では、第２直接波２８が多重反射波であるか否かの判定を行い、第２直接波２８が多重反射波であると判定した場合、第２直接波２８を除外して物体５０の位置を算出している。よって、多重反射波である第２直接波２８を用いて存在しない物体５０の位置を算出することがなく、存在しない物体５０と接触しないための制動制御等が行われる事態を抑制することができる。

・第２直接波２８が多重反射波であるか否かの判定を行う際に、第２直接波２８により求められる第２距離Ｌ２が、第１直接波２６により求められる第１距離Ｌ１の２倍であることを利用している。そのため、第１直接波２６を反射した物体５０と第２直接波２８を反射した物体５０とが同一の物体５０であることを、精度よく判定することができる。

・第２直接波２８が多重反射波であるか否かの判定を行う際に、第２直接波２８の第２波高値Ｈ２が第１直接波２６の第１波高値Ｈ１と比較して、所定値以上減衰していることを利用している。そのため、第２直接波２８の減衰が、距離による減衰のみならず、多重反射による減衰にも起因するものである場合に、第２直接波２８が多重反射波であると判定することができる。

＜変形例＞
・上記実施形態では、第２直接波まで検出し、２つの物体の位置を算出するものとしているが、第３直接波まで検出し、３つの物体５０の位置を算出するものとしてもよい。このとき、第１直接波と第２直接波とが、それぞれ異なる物体により反射されたものであり、第３直接波が、一方の物体についての多重反射波である場合と、第２直接波が第１直接波を反射した物体についての多重反射波であり、第３直接波は、他の物体により反射されたものである場合とが起こり得る。加えて、第２直接波及び第３直接波が、共に、第１直接波を反射した物体についての多重反射波されたものである場合も起こり得る。

そのため、上記実施形態で示した多重反射波であるか否かの処理を、第１直接波と第２直接波とを用いた判定と、第１直接波と第３直接波とを用いた判定と、第２直接波と第３直接波とを用いた判定とを、それぞれ行えばよい。

さらに、第２直接波２８が多重反射波であり、第３直接波が多重反射波でなければ、この第３直接波を用いて第１直接波により検出した物体と異なる物体を検出するものとしてもよい。なお、第ｎ直接波（ただし、ｎは４以上の整数）を用いる場合においても、同様の処理が可能である。

・上記実施形態では、第２波により算出された第２距離Ｌ２、及び、第２波の第２波高値Ｈ２を用いて、多重反射波であるか否かの判定を行っているが、多重反射波であることを判定するために、第３波をも取得するものとしてもよい。そして、第３波により算出される距離が第１距離Ｌ１の３倍であるか否かを判定する。このとき、第１距離Ｌ１に対して第２距離Ｌ２が２倍であり、さらに第１距離Ｌ１に対して第３波により算出される距離が３倍となる場合には、多重反射が生じている蓋然性が一層高くなると考えられる。第３波により算出される距離をも用いて、反射波を物体の位置の算出から除外する構成にすれば、物体の位置の算出精度をより高めることができる。

・上記実施形態において、多重反射波を検出した測距センサ２０については、多重反射波が検出されなくなるまで、その測距センサ２０が取得した検知情報を用いた位置の算出を停止するものとしてもよい。

・上記実施形態では、探査波として超音波を用いるものを例示したが、超音波以外の波、例えば、音波、電波等を探査波として用いることもできる。すなわち、所定の振幅をもって振動する波を探査波として用いるものであればよい。

・上記実施形態では、物体検知装置が車両３０に搭載されるものとしたが、搭載対象は、車両以外の移動体、例えば、飛行機、船、ロボット等であってもよい。また、固定物に搭載するものとし、固定物と固定物周辺の物体との距離を測定するために用いてもよい。固定物に搭載された場合においても、固定物と周辺の物体との間で多重反射が起こり得るためである。加えて、人が身に付ける、または持ち歩くものとしてもよく、人に対して周囲の物体の接近を知らせるものとして用いることもできる。

１０…ＥＣＵ、５０…物体。

Claims (5)

1. 周囲に探査波を送信し、該探査波の反射波を物体の検知情報として受信することで物体の位置を検知する物体検知装置（１０）であって、
   前記探査波の１回の送信機会に対して、複数の反射波を受信する場合に、該複数の反射波により、前記物体との距離をそれぞれ算出する距離算出手段と、
   前記複数の反射波の波高値をそれぞれ取得する波高取得手段と、
   前記複数の反射波のうち、前記物体との距離が最も小さく算出される前記反射波を第１波とし、複数の反射波のうち、前記距離が前記第１波により算出される距離の２以上の整数倍として算出され、且つ、前記第１波との波高値の差が、前記第１波の波高値に応じて可変に設定される所定値よりも大きい前記反射波が存在する場合に、第２波以降に多重反射が生じていると判定する多重反射判定手段と、を備えることを特徴とする物体検知装置。
2. 前記多重反射判定手段により前記多重反射が生じていると判定された場合に、前記第２波以降の反射波を、前記物体の位置の算出から除外する除外手段を備える請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記除外手段は、前記複数の反射波のうち、前記物体との距離が前記第１波により算出される距離の２倍であり、且つ、前記第１波との波高値の差が前記所定値よりも大きい第２波が存在し、さらに前記物体との距離が前記第１波により算出される距離の３倍である第３波が存在する場合に、前記第２波以降の反射波を、前記物体の位置の算出から除外することを特徴とする、請求項２に記載の物体検知装置。
4. 前記多重反射判定手段により前記多重反射が生じていないと判定された場合に、前記第２波以降の反射波により、前記第１波により算出した物体とは異なる物体の位置を算出する手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の物体検知装置。
5. 前記探査波の送信及び前記反射波の受信を行う複数の測距センサ（２０）を有するシステムに適用され、
   前記多重反射判定手段により前記多重反射が生じていると判定された場合に、その多重反射が生じたとされた前記測距センサでの前記反射波による位置の算出を停止する手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の物体検知装置。

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