JP6482902B2

JP6482902B2 - Material separator

Info

Publication number: JP6482902B2
Application number: JP2015041218A
Authority: JP
Inventors: 裕介上寺; 裕大島田
Original assignee: Komatsu Industries Corp
Current assignee: Komatsu Industries Corp
Priority date: 2015-03-03
Filing date: 2015-03-03
Publication date: 2019-03-13
Anticipated expiration: 2035-03-03
Also published as: JP2016160055A

Description

本発明は、素材分離装置に関する。 The present invention relates to a material separating apparatus.

例えば、プレス加工を行う際には、積層された複数枚のシート状の素材から一枚の素材を分離してプレス装置に供給するために素材分離装置が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１に示す素材分離装置には、エアシリンダによって昇降駆動する吸着パッドが設けられている。アルミシートが複数枚積層されたスタックから最上面のアルミシートが吸着パッドによって上方に持ち上げられて分離される。 For example, when performing press working, a material separation device is used to separate a single material from a plurality of stacked sheet-shaped materials and supply the material to a press device (for example, Patent Document 1). reference.).
The material separating apparatus shown in Patent Document 1 is provided with a suction pad that is driven up and down by an air cylinder. The uppermost aluminum sheet is lifted and separated by the suction pad from the stack in which a plurality of aluminum sheets are stacked.

アルミシートなどの非磁性体の材料では、磁力を用いたシートの分離を行うことが出来ないため、特許文献１に示す素材分離装置では、ダブルブランクを抑制し一枚ずつアルミシートをスタックから取り出すための制御が行われている。 Since non-magnetic materials such as aluminum sheets cannot separate sheets using magnetic force, the material separating apparatus shown in Patent Document 1 suppresses double blanks and takes out aluminum sheets one by one from the stack. Controls are being made.

特開平９−１９４０５６号公報JP-A-9-194056

しかしながら、上記特許文献１に示す素材分離装置では、エアシリンダによって吸着パッドが駆動されているため、素材の状態、素材の種類などに合わせて簡易に吸着パッドのモーションを変更することが出来なかった。
本発明の目的は、上記従来の素材分離装置の課題を考慮し、簡易にモーションを変更可能な素材分離装置を提供することである。 However, since the suction pad is driven by the air cylinder in the material separating apparatus shown in Patent Document 1, the motion of the suction pad cannot be easily changed according to the state of the material, the type of the material, and the like. .
An object of the present invention is to provide a material separation device that can easily change the motion in consideration of the problems of the conventional material separation device.

第１の発明に係る素材分離装置は、載置部と、ブロー部と、吸着部と、駆動部と、記憶部と、選択部と、制御部と、を備える。載置部には、積層された複数枚のシート状の素材が載置される。ブロー部は、載置部に載置された複数枚の素材にエアーを吹き付けて最上面の素材の少なくとも一部を浮遊させる。吸着部は、複数の吸着パッドを有し、エアーが吹き付けられた状態の最上面の素材を上方から吸着パッドにより吸着して保持する。駆動部は、電動モータを有し、電動モータを用いて各々の吸着パッドを上下方向に駆動する。記憶部は、素材を吸着した吸着パッドを第１の所定位置に上昇させる複数のモーションを記憶する。選択部は、複数のモーションうちいずれかのモーションを選択する。制御部は、選択されたモーションに基づいて吸着パッドを第１の所定位置に上昇させる制御を行う。複数のモーションは、素材を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度または加速度が異なる。 The material separation device according to the first invention includes a placement unit, a blow unit, an adsorption unit, a drive unit, a storage unit, a selection unit, and a control unit. A plurality of stacked sheet-like materials are placed on the placement unit. The blow unit blows air onto a plurality of materials placed on the placement unit to float at least a part of the uppermost material. The suction part has a plurality of suction pads, and sucks and holds the uppermost material in a state where air is blown by the suction pads from above. The drive unit includes an electric motor, and drives each suction pad in the vertical direction using the electric motor. A memory | storage part memorize | stores the several motion which raises the suction pad which adsorb | sucked the raw material to the 1st predetermined position. The selection unit selects one of a plurality of motions. The control unit performs control to raise the suction pad to the first predetermined position based on the selected motion. The plurality of motions differ in speed or acceleration at which the suction pad is lifted after sucking the material.

このように電動モータを駆動源として吸着パッドを上下駆動するため複数の異なるモーションが実行できる。また、ユーザは複数のモーションのうち所望のモーションを選択部によって簡易に選択できる。このため、素材の種類、素材の状態に合わせて、ユーザが簡易のモーションを変更できる。
すなわち、素材を吸着保持してから引き上げる際の速度または加速度を変えることによって、素材の種類、状態による分離性の違いに対応できる。 As described above, since the suction pad is driven up and down using the electric motor as a drive source, a plurality of different motions can be executed. In addition, the user can easily select a desired motion among a plurality of motions using the selection unit. For this reason, the user can change simple motions according to the type of material and the state of the material.
That is, by changing the speed or acceleration when the material is sucked and held and then pulled up, it is possible to cope with the difference in the separability depending on the type and state of the material.

例えば、素材の分離性が悪い場合には、素材を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度または加速度が遅いモーションを選択することによって、素材のダブルブランクの発生を抑制できる。尚、ダブルブランクとは、素材が２枚だけでなく、３枚以上重なって移動される場合も含む。
一方、素材の分離性が良い場合には、素材を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度または加速度が速いモーションを選択することによって、処理速度を上げることが出来る。 For example, when the separation property of the material is poor, it is possible to suppress the occurrence of a double blank of the material by selecting a motion with a slow speed or acceleration that raises the suction pad after the material is sucked. The double blank includes not only two sheets but also a case where three or more sheets are moved overlapping each other.
On the other hand, when the separation property of the material is good, the processing speed can be increased by selecting a motion that raises the suction pad after the material is sucked or a motion with a high acceleration.

第２の発明に係る素材分離装置は、第１の発明に係る素材分離装置であって、モーションには、素材を吸着した吸着パッドを、第１の所定位置よりも低い第２所定位置に上昇させてエアーを停止させた状態で第２の所定位置に所定時間停止してから第１の所定位置まで上昇させる制御が定められている。上昇させる速度または加速度とは、素材を吸着した吸着パッドを第２の所定位置に上昇させる速度または加速度である。 A material separation device according to a second invention is the material separation device according to the first invention, and in motion, the suction pad that has adsorbed the material is raised to a second predetermined position lower than the first predetermined position. In this state, control is performed in which the air is stopped and then stopped at the second predetermined position for a predetermined time and then raised to the first predetermined position. The speed or acceleration to be raised is the speed or acceleration to raise the suction pad that has sucked the material to the second predetermined position.

このように素材を吸着保持してから引き上げる際の速度または加速度を変えることによって、素材の種類、状態による分離性の違いに対応できる。
また、第２の所定位置に所定時間停止することによって、エアーによって最上面以外の素材が浮上している場合であっても、最上面以外の素材が落下する時間を確保できるため分離し易くなる。 In this way, by changing the speed or acceleration when the material is sucked and held and then pulled up, it is possible to cope with the difference in the separability depending on the type and state of the material.
Further, by stopping at the second predetermined position for a predetermined time, even when the material other than the top surface is floated by air, it is possible to secure the time for the material other than the top surface to fall, so that it is easy to separate. .

第３の発明に係る素材分離装置は、第２の発明に係る素材分離装置であって、複数のモーションは、吸着パッドを第２の所定位置に所定時間停止してから第１の所定位置まで上昇させる際における停止状態からの吸着パッドの加速度が異なる。
このように停止状態から素材を引き上げる際の加速度を変えることによって、素材の種類、状態による分離性の違いに対応できる。例えば、素材の分離性が悪い場合には、停止状態からの吸着パッドを上昇させる加速度が遅いモーションを選択することによって、素材のダブルブランクの発生を抑制できる。一方、素材の分離性が良い場合には、停止状態から吸着パッドを上昇させる加速度が大きいモーションを選択することによって、処理速度を上げることが出来る。 A material separation device according to a third invention is the material separation device according to the second invention, wherein the plurality of motions are performed after the suction pad is stopped at the second predetermined position for a predetermined time until the first predetermined position. The acceleration of the suction pad from the stop state when raising is different.
Thus, by changing the acceleration at the time of pulling up the material from the stopped state, it is possible to cope with the difference in the separability depending on the type and state of the material. For example, when the separation property of the material is poor, the generation of a double blank of the material can be suppressed by selecting a motion with a slow acceleration for raising the suction pad from the stopped state. On the other hand, when the separability of the material is good, the processing speed can be increased by selecting a motion with a large acceleration for raising the suction pad from the stopped state.

第４の発明に係る素材分離装置は、第１の発明に係る素材分離装置であって、複数のモーションは、素材に付着している防錆油の粘度に関連付けられている。選択部は、防錆油の粘度に基づいて複数のモーションから一つのモーションを選択する。
これにより、ユーザは、気温・湿度などによる防錆油の粘度に基づいて、モーションを選択できるため、容易に適切なモーションを選ぶことが出来る。 A material separation device according to a fourth invention is the material separation device according to the first invention, wherein the plurality of motions are associated with the viscosity of the rust preventive oil adhering to the material. The selection unit selects one motion from a plurality of motions based on the viscosity of the rust preventive oil.
Thereby, since the user can select a motion based on the viscosity of the rust preventive oil due to temperature, humidity, etc., the user can easily select an appropriate motion.

第５の発明に係る素材分離装置は、第４の発明に係る素材分離装置であって、防錆油の粘度が高い場合に選択されるモーションほど、素材を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度が遅くまたは加速度が小さくなるように設定されている。
これにより、防錆油の粘度に基づいてモーションを選択することにより、素材の分離性に対して適切なモーションを選択できる。 The material separation device according to the fifth invention is the material separation device according to the fourth invention, wherein the motion selected when the viscosity of the rust preventive oil is high raises the adsorption pad after adsorbing the material. It is set to slow down or reduce acceleration.
Thereby, an appropriate motion can be selected with respect to the separability of a raw material by selecting a motion based on the viscosity of rust preventive oil.

第６の発明に係る素材分離装置は、第３の発明に係る素材分離装置であって、複数のモーションは、素材に付着している防錆油の粘度に関連付けられている。選択部は、防錆油の粘度に基づいて複数のモーションから一つのモーションを選択する。防錆油の粘度が高い場合に選択されるモーションほど、停止状態からの吸着パッドの加速度が小さく設定されている。 A material separation device according to a sixth aspect of the present invention is the material separation device according to the third aspect of the present invention, wherein the plurality of motions are associated with the viscosity of the rust preventive oil adhering to the material. The selection unit selects one motion from a plurality of motions based on the viscosity of the rust preventive oil. The acceleration of the suction pad from the stop state is set smaller for the motion selected when the viscosity of the rust preventive oil is higher.

これにより、防錆油の粘度に基づいてモーションを選択することにより、素材の分離性に対して適切なモーションを選択できる。 Thereby, an appropriate motion can be selected with respect to the separability of a raw material by selecting a motion based on the viscosity of rust preventive oil.

本発明によれば、簡易にモーションを変更可能な素材分離装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the raw material separation apparatus which can change a motion easily can be provided.

本発明にかかる実施の形態における素材分離装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the raw material separation apparatus in embodiment concerning this invention. （ａ）、（ｂ）図１の素材分離装置の吸着部および駆動部を説明するための断面図。(A), (b) Sectional drawing for demonstrating the adsorption | suction part and drive part of the raw material separation apparatus of FIG. 図１の素材分離装置の１枚のアルミシートのシート分離動作を示すフロー図。The flowchart which shows the sheet | seat separation operation | movement of one aluminum sheet of the raw material separation apparatus of FIG. 第１のモーションで図３のシート分離動作を行った際の吸着パッドの位置および速度の変化のグラフを示す図。The figure which shows the graph of the change of the position and speed of a suction pad at the time of performing the sheet | seat separation operation | movement of FIG. 3 by 1st motion. （ａ）〜（ｄ）第１のモーションで図３のシート分離動作を行った際の吸着パッドの動作とアルミシートの挙動の一例を説明するための図。(A)-(d) The figure for demonstrating an example of the operation | movement of a suction pad at the time of performing the sheet | seat separation operation | movement of FIG. 3 by 1st motion, and the behavior of an aluminum sheet. 第２のモーションで図３のシート分離動作を行った際の吸着パッドの位置および速度の変化のグラフを示す図。The figure which shows the graph of the change of the position and speed of a suction pad at the time of performing the sheet | seat separation operation | movement of FIG. 3 by 2nd motion. 第３のモーションで図３のシート分離動作を行った際の吸着パッドの位置および速度の変化のグラフを示す図。The figure which shows the graph of the change of the position and speed of a suction pad at the time of performing the sheet | seat separation operation | movement of FIG. 3 by 3rd motion.

以下に、本発明に係る実施の形態の素材分離装置について図面を参照しながら以下に説明する。
（１．素材分離装置の構成）
図１は、本実施の形態の素材分離装置１の構成を示す図である。図に示すように、素材分離装置１は、主に載置部２と、ブロー部３と、吸着部４と、吸着パッド駆動部５と、位置検出部６と、操作部９と、制御部１０とを備える。 Hereinafter, a material separation apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(1. Configuration of material separator)
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a material separation device 1 according to the present embodiment. As shown in the figure, the material separating apparatus 1 mainly includes a placement unit 2, a blow unit 3, a suction unit 4, a suction pad drive unit 5, a position detection unit 6, an operation unit 9, and a control unit. 10.

素材分離装置１は、複数枚のシート状の素材が積層されたスタックから一枚の素材を分離する。素材分離装置１で分離するシート状の素材としては、例えばアルミニウム、マグネシウム等の非磁性体材料が挙げられる。本実施の形態では、アルミシートを例に挙げて説明する。
素材分離装置１は、アルミシート１１が積層されたスタック１２から一枚のアルミシート１１を吸着部４によって吸着して上方のコンベア１００へと移動する。コンベア１００は、吸着機能を備えており、素材分離装置１によって分離されたアルミシート１１を吸着して保持しながら次の作業装置（例えばプレス装置）に向けて搬送する。 The material separating apparatus 1 separates one material from a stack in which a plurality of sheet-like materials are stacked. Examples of the sheet-like material separated by the material separation device 1 include nonmagnetic materials such as aluminum and magnesium. In the present embodiment, an aluminum sheet will be described as an example.
The material separating apparatus 1 adsorbs one aluminum sheet 11 from the stack 12 on which the aluminum sheets 11 are laminated by the adsorbing unit 4 and moves it to the upper conveyor 100. The conveyor 100 has an adsorption function, and conveys the aluminum sheet 11 separated by the material separation device 1 toward the next working device (for example, a press device) while adsorbing and holding the aluminum sheet 11.

位置検出部６は、スタック１２の上端の位置を検出する。操作部９では、シート分離動作の際に実行されるモーションの選択が行われる。制御部１０は、位置検出部６による検出および操作部９からの入力に基づいて、載置部２、ブロー部３、吸着部４および吸着パッド駆動部５を制御する。
以下、構成について順に説明する。 The position detection unit 6 detects the position of the upper end of the stack 12. The operation unit 9 selects a motion to be executed during the sheet separation operation. The control unit 10 controls the placement unit 2, the blow unit 3, the suction unit 4, and the suction pad drive unit 5 based on the detection by the position detection unit 6 and the input from the operation unit 9.
Hereinafter, the configuration will be described in order.

（２．載置部）
載置部２は、載置台２１と、載置台２１を昇降駆動する載置台駆動部２２とを有する。
載置台２１には、アルミシート１１が複数枚積層されたスタック１２が載置される。載置台駆動部２２は、載置台２１を昇降駆動する。
載置台駆動部２２は、図１に示すように載置台２１の左右に配置されており、載置台２１を昇降可能に支持する。 (2. Placement part)
The mounting unit 2 includes a mounting table 21 and a mounting table driving unit 22 that drives the mounting table 21 up and down.
On the mounting table 21, a stack 12 in which a plurality of aluminum sheets 11 are stacked is mounted. The mounting table driving unit 22 drives the mounting table 21 up and down.
As shown in FIG. 1, the mounting table drive unit 22 is disposed on the left and right sides of the mounting table 21 and supports the mounting table 21 so as to be movable up and down.

載置台駆動部２２は、図示しない油圧シリンダ、油圧シリンダに接続された油圧回路および油圧回路に作動油を供給するポンプ等を有している。制御部１０が載置台駆動部２２の油圧回路のバルブおよびポンプ等を制御することによって、載置台２１が昇降駆動する。
（３．ブロー部）
ブロー部３は、空気を吐出する複数のノズル３１と、高圧空気を生成するエアーコンプレッサ３２と、ノズル３１とエアーコンプレッサ３２の間の流路に設けられたバルブ３３とを有する。複数のノズル３１は、スタック１２の上端近傍であって左右に対向して配置されている。ノズル３１は、スタック１２の上端近傍の側方に向けて高圧空気を吐出し、最上面のアルミシート１１を浮遊させる。エアーコンプレッサ３２は、複数のノズル３１に圧縮空気を供給する。バルブ３３は、エアーコンプレッサ３２とノズル３１の間に設けられている。エアーコンプレッサ３２は常時駆動されており、制御部１０によりバルブ３３がオンされるとノズル３１から圧縮空気が吐出され、バルブ３３がオフされるとノズル３１からの圧縮空気の吐出が停止される。 The mounting table drive unit 22 includes a hydraulic cylinder (not shown), a hydraulic circuit connected to the hydraulic cylinder, a pump for supplying hydraulic oil to the hydraulic circuit, and the like. When the control unit 10 controls the valves and pumps of the hydraulic circuit of the mounting table driving unit 22, the mounting table 21 is driven up and down.
(3. Blow part)
The blow unit 3 includes a plurality of nozzles 31 that discharge air, an air compressor 32 that generates high-pressure air, and a valve 33 that is provided in a flow path between the nozzle 31 and the air compressor 32. The plurality of nozzles 31 are arranged in the vicinity of the upper end of the stack 12 so as to face the left and right. The nozzle 31 discharges high-pressure air toward the side near the upper end of the stack 12 to float the uppermost aluminum sheet 11. The air compressor 32 supplies compressed air to the plurality of nozzles 31. The valve 33 is provided between the air compressor 32 and the nozzle 31. The air compressor 32 is always driven. When the valve 33 is turned on by the control unit 10, the compressed air is discharged from the nozzle 31, and when the valve 33 is turned off, the discharge of the compressed air from the nozzle 31 is stopped.

（４．吸着部）
吸着部４は、図１における左右方向および紙面奥行方向に複数並んで配置された吸着パッド部４１と、それぞれの吸着パッド部４１に接続されたバルブ４２と、すべてのバルブ４２に接続された真空ポンプ４３（図１参照）とを有する。なお、図１では、図を見やすくするためにすべての吸着パッド部４１に対するバルブ４２は記載していない。 (4. Adsorption part)
The suction part 4 includes a plurality of suction pad parts 41 arranged side by side in the left-right direction and the depth direction in FIG. 1, a valve 42 connected to each suction pad part 41, and a vacuum connected to all the valves 42. And a pump 43 (see FIG. 1). In FIG. 1, the valves 42 for all the suction pad portions 41 are not shown for easy understanding of the drawing.

図２（ａ）および図２（ｂ）は、吸着パッド部４１および吸着パッド駆動部５の構成を示す部分断面図である。図２（ａ）は、吸着パッド部４１が上方に移動した状態を示す図であり、図２（ｂ）は、吸着パッド部４１が下方に移動した状態を示す図である。
図２に示すように、吸着パッド部４１は、アルミシート１１に吸着する吸着パッド４１１と、吸着パッド部４１の上端に接続されたパッド支持部材４１２と、パッド支持部材４１２の上端が接続されたチューブ接続部４１３と、チューブ接続部４１３の上側に配置された駆動接続部４１４と、を有している。 FIG. 2A and FIG. 2B are partial cross-sectional views showing configurations of the suction pad unit 41 and the suction pad drive unit 5. FIG. 2A is a diagram illustrating a state in which the suction pad portion 41 has moved upward, and FIG. 2B is a diagram illustrating a state in which the suction pad portion 41 has been moved downward.
As shown in FIG. 2, the suction pad portion 41 is connected to the suction pad 411 sucked to the aluminum sheet 11, the pad support member 412 connected to the upper end of the suction pad portion 41, and the upper end of the pad support member 412. It has the tube connection part 413 and the drive connection part 414 arrange | positioned above the tube connection part 413. FIG.

吸着パッド４１１は、ゴムなどによって形成されており、アルミシート１１に吸着する。パッド支持部材４１２は、中空の円筒状の部材であり、吸着パッド４１１の内側空間と繋がっている。チューブ接続部４１３には、バルブ４２に繋がっているチューブ４４が接続される。バルブ４２は真空ポンプ４３と接続されている。吸着パッド４１１をアルミシート１１の上面に当接させ、真空ポンプ４３を動作させることによって、吸着パッド４１１の内側空間の空気が、パッド支持部材４１２、チューブ接続部４１３、チューブ４４およびバルブ４２を介して真空ポンプ４３によって吸引される。これによって、アルミシート１１は吸着パッド４１１に吸着されて保持される。 The suction pad 411 is made of rubber or the like and is sucked to the aluminum sheet 11. The pad support member 412 is a hollow cylindrical member and is connected to the inner space of the suction pad 411. A tube 44 connected to the valve 42 is connected to the tube connection portion 413. The valve 42 is connected to the vacuum pump 43. By bringing the suction pad 411 into contact with the upper surface of the aluminum sheet 11 and operating the vacuum pump 43, the air in the inner space of the suction pad 411 passes through the pad support member 412, the tube connection part 413, the tube 44 and the valve 42. And sucked by the vacuum pump 43. Thereby, the aluminum sheet 11 is sucked and held by the suction pad 411.

駆動接続部４１４は、チューブ接続部４１３と吸着パッド駆動部５の間を接続する。
（５．吸着パッド駆動部）
吸着パッド駆動部５は、複数のサーボモータ５０と、サーボモータ５０の回転駆動を上下方向の駆動に変換する変換部５１とを有する。サーボモータ５０、変換部５１、および吸着パッド部４１の順に上から配置されている。 The drive connection unit 414 connects between the tube connection unit 413 and the suction pad drive unit 5.
(5. Adsorption pad drive unit)
The suction pad drive unit 5 includes a plurality of servo motors 50 and a conversion unit 51 that converts the rotational drive of the servo motors 50 into a vertical drive. The servo motor 50, the conversion unit 51, and the suction pad unit 41 are arranged in this order from the top.

サーボモータ５０は、吸着パッド部４１ごとに設けられ吸着パッド部４１を上下動させる駆動源として用いられる。サーボモータ５０は、その回転軸５０１が鉛直方向と一致するように配置されている。
変換部５１は、サーボモータ５０と同軸上に配置されたボールネジ５１１と、ナット５１２と、ナット５１２の回転方向の動きを規制する規制部５１３と、規制部５１３と接続されている円筒部５１４と、ボールネジ５１１、ナット５１２、規制部５１３、および円筒部５１４を覆うハウジング５１５とを主に有する。 The servo motor 50 is provided for each suction pad portion 41 and is used as a drive source for moving the suction pad portion 41 up and down. The servo motor 50 is arranged so that the rotation shaft 501 coincides with the vertical direction.
The conversion unit 51 includes a ball screw 511 arranged coaxially with the servomotor 50, a nut 512, a regulation unit 513 that regulates the rotational movement of the nut 512, and a cylindrical unit 514 that is connected to the regulation unit 513. And a housing 515 that covers the ball screw 511, the nut 512, the restricting portion 513, and the cylindrical portion 514.

ハウジング５１５は、円筒形状であって、上端にサーボモータ５０が配置されている。サーボモータ５０の回転軸５０１は、ベアリング５３によってハウジング５１５に回転可能に支持されている。
ボールネジ５１１は、鉛直方向に沿って配置されており、回転軸５０１と連結し同軸上に配置されている。ナット５１２はボールネジ５１１に挿通されており、ナット５１２の内側のネジ部と、ボールネジ５１１の表面のネジ部が螺合している。 The housing 515 has a cylindrical shape, and the servo motor 50 is disposed at the upper end. A rotation shaft 501 of the servo motor 50 is rotatably supported by the housing 515 by a bearing 53.
The ball screw 511 is arranged along the vertical direction, and is connected to the rotating shaft 501 and arranged coaxially. The nut 512 is inserted into the ball screw 511, and the screw portion inside the nut 512 and the screw portion on the surface of the ball screw 511 are screwed together.

規制部５１３は、ナット５１２と連結して設けられており、ボールネジ５１１の回転によってナット５１２が供回りすることを防ぐ。例えば、ハウジング５１５の内周面が平面視において四角形状に形成されており、規制部５１３もハウジング５１５の内周に沿って四角形状に形成されている。
円筒部５１４は、ボールネジ５１１の周囲にボールネジ５１１と非接触に配置されている。円筒部５１４の上端は、規制部５１３に接続されており、下端は駆動接続部４１４と接続されている。 The restricting portion 513 is provided in connection with the nut 512, and prevents the nut 512 from rotating due to the rotation of the ball screw 511. For example, the inner peripheral surface of the housing 515 is formed in a quadrangular shape in plan view, and the restricting portion 513 is also formed in a quadrangular shape along the inner periphery of the housing 515.
The cylindrical portion 514 is disposed around the ball screw 511 so as not to contact the ball screw 511. The upper end of the cylindrical part 514 is connected to the restricting part 513, and the lower end is connected to the drive connecting part 414.

なお、複数のハウジング５１５は、支持フレーム８（図１参照）によって載置部２の上方に支持されている。
以上のような構成によって、サーボモータ５０を駆動すると、ボールネジ５１１が一方向に回転する。図２（ｂ）に示すように、規制部５１３によって供回りが規制されたナット５１２がボールネジ５１１の回転に伴って下方に移動する。そして、規制部５１３を介してナット５１２と連結している円筒部５１４が下方に移動し、吸着パッド部４１が下方に移動する。 The plurality of housings 515 are supported above the placement unit 2 by the support frame 8 (see FIG. 1).
With the above configuration, when the servo motor 50 is driven, the ball screw 511 rotates in one direction. As shown in FIG. 2B, the nut 512 whose rotation is restricted by the restricting portion 513 moves downward as the ball screw 511 rotates. Then, the cylindrical portion 514 connected to the nut 512 via the restricting portion 513 moves downward, and the suction pad portion 41 moves downward.

また、ボールネジ５１１の回転方向を逆にすることによって、吸着パッド部４１は上方に移動する。
（６．位置検出部）
位置検出部６は、光電センサであり、図１に示すように光を発する投光部６１と、投光部６１から投光した光を受光する受光部６２とを有する。投光部６１と受光部６２は、スタック１２の上端位置に設けられており、スタック１２を左右方向から挟むように配置されている。 Further, by reversing the rotation direction of the ball screw 511, the suction pad portion 41 moves upward.
(6. Position detector)
The position detection unit 6 is a photoelectric sensor, and includes a light projecting unit 61 that emits light and a light receiving unit 62 that receives light projected from the light projecting unit 61 as illustrated in FIG. 1. The light projecting unit 61 and the light receiving unit 62 are provided at the upper end position of the stack 12, and are arranged so as to sandwich the stack 12 from the left and right directions.

投光部６１からの光がスタック１２によって遮られ受光部６２が受光しなくなると、スタック１２の最上面がシート分離位置に達したことを検出して制御部１０へと信号を送信する。ここで、シート分離位置とは、最上面のアルミシート１１の分離動作が開始される位置のことである。
（７．制御部）
制御部１０は、載置台駆動部２２の油圧シリンダ、油圧回路およびポンプ等を制御し、載置台２１を昇降移動する。制御部１０は、位置検出部６による検出に基づいて、載置台２１を停止してエアーコンプレッサ３２を駆動してノズル３１からアルミシート１１に向けてエアーを吹き付ける。 When the light from the light projecting unit 61 is blocked by the stack 12 and the light receiving unit 62 stops receiving light, it detects that the uppermost surface of the stack 12 has reached the sheet separation position and transmits a signal to the control unit 10. Here, the sheet separation position is a position where the separation operation of the uppermost aluminum sheet 11 is started.
(7. Control part)
The control unit 10 controls the hydraulic cylinder, the hydraulic circuit, the pump, and the like of the mounting table driving unit 22 and moves the mounting table 21 up and down. Based on the detection by the position detector 6, the controller 10 stops the mounting table 21 and drives the air compressor 32 to blow air from the nozzle 31 toward the aluminum sheet 11.

また、制御部１０は、サーボモータ５０を駆動して、吸着パッド４１１を下方に移動し、吸着パッド４１１を停止させた後、真空ポンプ４３およびバルブ４２を駆動してアルミシート１１を吸着パッド４１１に吸着させる。
制御部１０は、記憶部１３を有している。記憶部１３には、吸着パッド４２２等の動作を規定した第１のモーション、第２のモーションおよび第３のモーションが記憶されている。 Further, the controller 10 drives the servo motor 50 to move the suction pad 411 downward and stop the suction pad 411, and then drives the vacuum pump 43 and the valve 42 to hold the aluminum sheet 11 to the suction pad 411. Adsorb to.
The control unit 10 has a storage unit 13. The storage unit 13 stores a first motion, a second motion, and a third motion that define the operation of the suction pad 422 and the like.

制御部１０は、操作部９において選択されたモーションで、スタック１２からのアルミシート１１の分離動作を行う。
詳細は後段において述べるが、操作部９では、アルミシート１１に塗布されている防錆油の粘度に基づいて粘度が「強」のときの第１モーションと、粘度が「中」のときの第２モーションと、粘度が「弱」のときの第３モーションを選択できる。尚、粘度が「強」とはＶＧ４００相当を想定し、粘度が「中」とはＶＧ１５０相当を想定し、粘度が「弱」とはＶＧ３２相当を想定する。 The control unit 10 performs the separation operation of the aluminum sheet 11 from the stack 12 with the motion selected by the operation unit 9.
Although details will be described later, in the operation unit 9, the first motion when the viscosity is “strong” and the first when the viscosity is “medium” based on the viscosity of the rust preventive oil applied to the aluminum sheet 11. Two motions and a third motion when the viscosity is “weak” can be selected. It is assumed that the viscosity is “strong” corresponding to VG400, the viscosity “medium” is assumed to be VG150, and the “weak” is assumed to be VG32.

操作部９の構成および第１〜第３モーションの制御の違いについては、本実施の形態の素材分離装置１のシート分離動作を説明した後に説明する。
（８．シート分離動作）
次に、本発明にかかる実施の形態の素材分離装置１の動作を説明するとともに、素材分離方法の一例についても説明する。 The difference between the configuration of the operation unit 9 and the control of the first to third motions will be described after describing the sheet separating operation of the material separating apparatus 1 of the present embodiment.
(8. Sheet separation operation)
Next, operation | movement of the raw material separation apparatus 1 of embodiment concerning this invention is demonstrated, and an example of a raw material separation method is also demonstrated.

図３は、アルミシートの分離動作を説明するためのフロー図である。また、図４は、第２のモーション（粘度が「中」のモーション）でシート分離動作を行った際の吸着パッド４１１の位置と移動速度の変化を示す図である。図５（ａ）〜（ｄ）は、吸着パッド４１１の動作とアルミシート１１の挙動の一例を説明するための図である。
ステップＳ１０において、制御部１０は、載置台駆動部２２を駆動し、載置台２１を上昇させる。次に、ステップＳ２０において、位置検出部６によってスタック１２の上端がシート分離位置に達したことが検出されると、ステップＳ３０において、制御部１０は、載置台２１の上昇を停止する。 FIG. 3 is a flowchart for explaining the separation operation of the aluminum sheet. FIG. 4 is a diagram showing changes in the position and moving speed of the suction pad 411 when the sheet separation operation is performed in the second motion (motion having a viscosity of “medium”). FIGS. 5A to 5D are diagrams for explaining an example of the operation of the suction pad 411 and the behavior of the aluminum sheet 11.
In step S <b> 10, the control unit 10 drives the mounting table driving unit 22 to raise the mounting table 21. Next, in step S20, when the position detection unit 6 detects that the upper end of the stack 12 has reached the sheet separation position, the control unit 10 stops raising the mounting table 21 in step S30.

次に、ステップＳ４０において、制御部１０は、ブロー部３のバルブ３３をオンしてエアーをノズル３１から噴出する。この動作によって、図５（ａ）に示すようにスタック１２の最上面のアルミシート１１および最上面よりも下側の数枚のアルミシート１１が浮遊する。本実施の形態の素材分離装置１では、左右にノズル３１が設けられており、アルミシート１１の全体が浮遊する。 Next, in step S <b> 40, the control unit 10 turns on the valve 33 of the blow unit 3 and ejects air from the nozzle 31. By this operation, as shown in FIG. 5A, the uppermost aluminum sheet 11 of the stack 12 and several aluminum sheets 11 below the uppermost surface float. In the material separating apparatus 1 of the present embodiment, the nozzles 31 are provided on the left and right, and the entire aluminum sheet 11 floats.

次に、ステップＳ５０において、制御部１０は、バルブ４２をオンして吸着パッド４１１の内側の空気の吸引を開始する。
次に、ステップＳ６０において、制御部１０は、サーボモータ５０を駆動して吸着パッド４１１を搬送位置から吸着位置まで第１の速度Ｖ１で下降させ、図５（ｂ）に示すように浮遊状態の最上面のアルミシート１１に吸着パッド４１１を押し付ける。この吸着パッド４１１の下降は、図４の時刻ｔ０〜ｔ１の区間Ａに相当する。また、吸着位置が、図４においてｈ０として示されている。また、搬送位置がｈ２として示されている。 Next, in step S50, the control unit 10 turns on the valve 42 and starts sucking air inside the suction pad 411.
Next, in step S60, the control unit 10 drives the servo motor 50 to lower the suction pad 411 from the transport position to the suction position at the first speed V1, and the floating state as shown in FIG. The suction pad 411 is pressed against the uppermost aluminum sheet 11. The lowering of the suction pad 411 corresponds to the section A at times t0 to t1 in FIG. Further, the suction position is shown as h0 in FIG. Further, the transport position is indicated as h2.

吸着パッド４１１を第１の速度Ｖ１で下降させる場合、吸着パッド４１１が順に加速、一定速および減速移動するようにサーボモータ５０が制御される。すなわち、搬送位置（ｈ２）で停止状態の吸着パッド４１１は第１の速度Ｖ１に達するまで加速しながら下降する。この第１の速度Ｖ１までの加速が、区間Ａ１として示されている。次に、サーボモータ５０が一定速度で回転し、吸着パッド４１１は第１の速度Ｖ１で区間Ａ２の間下降する。区間Ａ２の後、吸着パッド４１１は減速しながら下降し、吸着位置（ｈ０）で停止する。吸着位置（ｈ０）は、図５（ｂ）に示す吸着パッド４１１の位置に相当する。 When the suction pad 411 is lowered at the first speed V1, the servo motor 50 is controlled so that the suction pad 411 moves in order, at a constant speed and at a reduced speed. That is, the suction pad 411 stopped at the transport position (h2) is lowered while accelerating until reaching the first speed V1. This acceleration to the first speed V1 is shown as section A1. Next, the servo motor 50 rotates at a constant speed, and the suction pad 411 moves down at the first speed V1 during the section A2. After the section A2, the suction pad 411 descends while decelerating and stops at the suction position (h0). The suction position (h0) corresponds to the position of the suction pad 411 shown in FIG.

次に、ステップＳ７０において、アルミシート１１を吸着させるために、吸着パッド４１１は、アルミシート１１に押し付けた状態（時刻ｔ１の位置）で時刻ｔ２まで吸着位置（ｈ０）に保持される。この吸着パッド４１１の状態の保持が、図４において、時刻ｔ１〜ｔ２の区間Ｂとして示されている。
次に、制御部１０は、ステップＳ８０において、図５（ｃ）に示すように吸着パッド駆動部５を駆動して吸着パッド４１１を一時停止位置まで第２の速度Ｖ２で上昇させる。この吸着パッド４１１の上昇は、図４の時刻ｔ２〜ｔ３の区間Ｃに相当する。また、一時停止位置は、図４においてｈ１と示されている。 Next, in step S70, the suction pad 411 is held at the suction position (h0) until time t2 in a state of being pressed against the aluminum sheet 11 (position at time t1) in order to suck the aluminum sheet 11. This holding of the state of the suction pad 411 is shown as a section B between times t1 and t2 in FIG.
Next, in step S80, the control unit 10 drives the suction pad driving unit 5 to raise the suction pad 411 to the temporary stop position at the second speed V2 as shown in FIG. 5C. This rise of the suction pad 411 corresponds to the section C from time t2 to t3 in FIG. Further, the temporary stop position is indicated by h1 in FIG.

この区間Ｃにおいても区間Ａと同様に、吸着パッド４１１が加速、一定速および減速移動するようにサーボモータ５０が制御される。
すなわち、区間Ｃ１に示すように吸着位置（ｈ０）で停止状態の吸着パッド４１１は第２の速度Ｖ２に達するまで加速しながら上昇する。次に、サーボモータ５０が一定速度で回転し、吸着パッド４１１は第２の速度Ｖ２で区間Ｃ２の間上昇する。区間Ｃ２の後、吸着パッド４１１は減速しながら上昇し、一時停止位置（ｈ１）で停止する。 In this section C, similarly to the section A, the servo motor 50 is controlled so that the suction pad 411 moves at an acceleration, constant speed, and deceleration.
That is, as shown in the section C1, the suction pad 411 stopped at the suction position (h0) rises while accelerating until reaching the second speed V2. Next, the servo motor 50 rotates at a constant speed, and the suction pad 411 moves up at the second speed V2 during the section C2. After the section C2, the suction pad 411 rises while decelerating and stops at the temporary stop position (h1).

なお、この区間Ｃにおける第２の速度Ｖ２は、区間Ａの第１の速度Ｖ１、および区間Ｅの第３の速度Ｖ３（後述する）よりも遅いために、図４の速度変化のグラフに示すように加速する区間Ｃ１および減速する区間Ｃ３が短時間になっている。
次に、制御部１０は、ステップＳ９０において、吸着パッド４１１が一時停止位置（ｈ１）に到達すると、ステップＳ１００において、バルブ３３をオフしてエアーコンプレッサ３２を停止して、エアーブローを停止する。 Since the second speed V2 in the section C is slower than the first speed V1 in the section A and the third speed V3 (described later) in the section E, it is shown in the speed change graph of FIG. Thus, the section C1 that accelerates and the section C3 that decelerates are short.
Next, when the suction pad 411 reaches the temporary stop position (h1) in step S90, the control unit 10 turns off the valve 33 to stop the air compressor 32 and stops air blow in step S100.

続いて、制御部１０は、ステップＳ１１０において、吸着パッド４１１を一時停止位置に所定時間停止する。これによって、最上面のアルミシート１１以外のエアーブローによって浮遊していたアルミシート１１（図５（ｃ）参照）が、図５（ｄ）に示すように落下する。この吸着パッド４１１の一時停止は、図４の時刻ｔ３〜ｔ４の区間Ｄに相当する。
次に、制御部１０は、ステップＳ１２０において吸着パッド４１１を第３の速度Ｖ３で搬送位置まで上昇させる。搬送位置（ｈ２）に到達すると、制御部１０は、吸着パッド４１１の移動を停止する（ステップＳ１３０）。そして、吸着パッド４１１に吸着されたアルミシート１１はコンベア１００に吸着される。この吸着パッド４１１の上昇時間は、図４において時刻ｔ４〜ｔ５の区間Ｅに相当する。 Subsequently, in step S110, the control unit 10 stops the suction pad 411 at the temporary stop position for a predetermined time. As a result, the aluminum sheet 11 (see FIG. 5C) that has floated by air blow other than the uppermost aluminum sheet 11 falls as shown in FIG. 5D. The temporary stop of the suction pad 411 corresponds to the section D from time t3 to t4 in FIG.
Next, the control part 10 raises the suction pad 411 to a conveyance position at 3rd speed V3 in step S120. When the transport position (h2) is reached, the control unit 10 stops the movement of the suction pad 411 (step S130). Then, the aluminum sheet 11 adsorbed on the adsorption pad 411 is adsorbed on the conveyor 100. The rising time of the suction pad 411 corresponds to the section E from time t4 to t5 in FIG.

この区間Ｅにおいても区間Ａおよび区間Ｃと同様に、吸着パッド４１１が加速、一定速および減速移動するようにサーボモータ５０が制御される。
すなわち、区間Ｅ１に示すように一時停止位置（ｈ１）で停止状態の吸着パッド４１１は第３の速度Ｖ３に達するまで加速しながら上昇する。次に、サーボモータ５０が一定速度で回転し、吸着パッド４１１は第３の速度Ｖ３で区間Ｅ２の間下降する。区間Ｅ２の後、区間Ｅ３において吸着パッド４１１は減速しながら上昇し、搬送位置（ｈ２）で停止する。また、本実施の形態では、第３の速度Ｖ３は、第１の速度Ｖ１と向きが反対であるが同じ速度に設定されている。なお、第１の速度Ｖ１と第３の速度の大きさは異なっていても良い。 In this section E, similarly to the sections A and C, the servo motor 50 is controlled so that the suction pad 411 moves at an acceleration, constant speed, and deceleration.
That is, as shown in the section E1, the suction pad 411 stopped at the temporary stop position (h1) rises while accelerating until reaching the third speed V3. Next, the servo motor 50 rotates at a constant speed, and the suction pad 411 moves down at the third speed V3 during the section E2. After the section E2, the suction pad 411 ascends while decelerating in the section E3, and stops at the transport position (h2). In the present embodiment, the third speed V3 is set to the same speed although the direction is opposite to that of the first speed V1. Note that the magnitudes of the first speed V1 and the third speed may be different.

ステップＳ１３０の後、制御部１０は、ステップＳ１４０において、バルブ４２をオフして吸着パッド４１１によるアルミシート１１の吸着を解除する。吸着が解除されたアルミシート１１は、コンベア１００によって搬送される。
以上のようにして、積層された複数枚のアルミシート１１から一枚のアルミシート１１だけが分離されて搬送される。 After step S130, the controller 10 turns off the valve 42 to release the suction of the aluminum sheet 11 by the suction pad 411 in step S140. The aluminum sheet 11 whose suction has been released is conveyed by the conveyor 100.
As described above, only one aluminum sheet 11 is separated from the plurality of laminated aluminum sheets 11 and conveyed.

なお、図５（ａ）〜（ｄ）に示すアルミシート１１の挙動は一例を示すだけであり、図５（ｂ）の時点で最上面のアルミシート１１のみ引き上げられ、他のアルミシート１１が浮遊しない場合もある。また、図５（ｃ）では、吸着パッド４１１の一時停止位置（ｈ１）への上昇に従って最上面のアルミシート１１につられて他のアルミシート１１も上昇しているが、上昇しない場合もある。 Note that the behavior of the aluminum sheet 11 shown in FIGS. 5A to 5D is merely an example, and only the uppermost aluminum sheet 11 is pulled up at the time of FIG. It may not float. Moreover, in FIG.5 (c), the other aluminum sheet 11 is also lifted with the uppermost aluminum sheet 11 according to the raise of the suction pad 411 to the temporary stop position (h1), but it may not rise.

（９．操作部）
図１に示す操作部９は、例えばタッチパネル等で構成されており、選択部９０を有する。選択部９０には、第１ボタン９１、第２ボタン９２および第３ボタン９３が設けられている。第１ボタン９１には「強」が示されており、第１ボタン９１を選択することによって、粘度が「強」の場合の第１モーションが選択される。第２ボタン９２には「中」が示されており、第２ボタン９２を選択することによって、粘度が「中」の場合の第２モーションが選択される。第３ボタン９３には「弱」が示されており、第３ボタン９３を選択することによって、粘度が「弱」の場合の第３モーションが選択される。 (9. Operation part)
The operation unit 9 illustrated in FIG. 1 is configured with a touch panel, for example, and includes a selection unit 90. The selection unit 90 is provided with a first button 91, a second button 92, and a third button 93. The first button 91 indicates “strong”. By selecting the first button 91, the first motion when the viscosity is “strong” is selected. The second button 92 indicates “medium”, and selecting the second button 92 selects the second motion when the viscosity is “medium”. The third button 93 indicates “weak”, and selecting the third button 93 selects the third motion when the viscosity is “weak”.

第１モーション、第２モーション及び第３モーションでは、区間Ｃにおける第２の速度Ｖ２と、区間Ｅ１における第３の速度に達するまでの加速度とが異なっている。
アルミシート１１に塗布されている防錆油の粘度が「弱」、「中」、「強」の順に、アルミシート１１の分離性が悪くなるため、第１モーション、第２モーション、第３モーションの順に、区間Ｃにおける第２の速度Ｖ２は遅く設定され、区間Ｅ１における加速度は小さく設定されている。 In the first motion, the second motion, and the third motion, the second speed V2 in the section C and the acceleration to reach the third speed in the section E1 are different.
Since the separability of the aluminum sheet 11 deteriorates in the order of “weak”, “medium”, and “strong” in the order of the viscosity of the rust preventive oil applied to the aluminum sheet 11, the first motion, the second motion, and the third motion In this order, the second speed V2 in the section C is set slower, and the acceleration in the section E1 is set smaller.

図６は、第１のモーション「強」でシート分離動作を行った際の吸着パッド４１１の位置および速度の変化を示す図である。なお、図６には、比較のため第２のモーション「中」における吸着パッド４１１の位置の変化を示すグラフが二点鎖線で示されている。
図６に示すように、第１のモーションでは第２の速度Ｖ２が遅い速度Ｖ２´に設定されているため、吸着位置（ｈ０）から一時停止位置（ｈ１）に到達するまでの区間Ｃ´の時間（時刻ｔ２〜ｔ３´）が初期設定での時間（時刻ｔ２〜ｔ３）に比べて長くなっている。詳細には、第２の速度Ｖ２が遅く変更されたため、区間Ｃ２´は区間Ｃ２よりも長くなる。一方、第２の速度Ｖ２が遅い速度に変更されたため加速および減速に要する時間が短くなり、区間Ｃ１´は区間Ｃ１よりも短くなり、区間Ｃ３は区間Ｃ３よりも短くなる。 FIG. 6 is a diagram illustrating changes in the position and speed of the suction pad 411 when the sheet separation operation is performed with the first motion “strong”. In FIG. 6, a graph showing a change in the position of the suction pad 411 in the second motion “medium” is shown by a two-dot chain line for comparison.
As shown in FIG. 6, in the first motion, the second speed V2 is set to a slow speed V2 ′. Therefore, in the section C ′ from the suction position (h0) to the temporary stop position (h1). The time (time t2 to t3 ′) is longer than the time (time t2 to t3) in the initial setting. Specifically, since the second speed V2 is changed to be slower, the section C2 ′ is longer than the section C2. On the other hand, since the second speed V2 is changed to a slow speed, the time required for acceleration and deceleration is shortened, the section C1 ′ is shorter than the section C1, and the section C3 is shorter than the section C3.

なお、区間Ｄの時刻ｔ３´〜ｔ４´の間の時間は、第１のモーションの時刻ｔ３〜ｔ４の間の時間と同じである。
また、第１のモーションでは、一時停止位置（ｈ１）から上昇する際の加速度が小さく設定されているため、図５の区間Ｅ１´に示すように、区間Ｅ２に示す第３の速度Ｖ３に達するまでの時間が初期設定の区間Ｅ１（図４参照）よりも長くなっている。そのため、区間Ｅ´の時間（時刻ｔ４´〜ｔ５´）は、第２モーションの時間（時刻ｔ４〜ｔ５）よりも長くなっている。 Note that the time between the times t3 ′ to t4 ′ of the section D is the same as the time between the times t3 to t4 of the first motion.
Further, in the first motion, since the acceleration at the time of ascending from the temporary stop position (h1) is set to be small, the third speed V3 shown in the section E2 is reached as shown in the section E1 ′ of FIG. Is longer than the default interval E1 (see FIG. 4). Therefore, the time of the section E ′ (time t4 ′ to t5 ′) is longer than the time of the second motion (time t4 to t5).

図７は、第３のモーション「弱」でシート分離動作を行った際の吸着パッド４１１の位置および速度の変化を示す図である。なお、図７には、比較のため第２のモーション「中」における吸着パッド４１１の位置の変化を示すグラフが二点鎖線で示されている。
図７に示すように、第３のモーションでは第２の速度Ｖ２が速い速度Ｖ２´´に設定されているため、吸着位置（ｈ０）から一時停止位置（ｈ１）に到達するまでの区間Ｃ´´の時間（時刻ｔ２〜ｔ３´´）が初期設定での時間（時刻ｔ２〜ｔ３）に比べて短くなっている。詳細には、第２の速度Ｖ２が速く変更されたため、区間Ｃ２´´は区間Ｃ２よりも短くなる。一方、第２の速度Ｖ２が速く変更されたため加速および減速に要する時間が長くなり、区間Ｃ１´´は区間Ｃ１よりも長くなり、区間Ｃ３´´は区間Ｃ３よりも長くなる。 FIG. 7 is a diagram illustrating changes in the position and speed of the suction pad 411 when the sheet separation operation is performed with the third motion “weak”. In FIG. 7, for comparison, a graph showing a change in the position of the suction pad 411 in the second motion “medium” is indicated by a two-dot chain line.
As shown in FIG. 7, since the second speed V2 is set to a high speed V2 ″ in the third motion, the section C ′ from the suction position (h0) to the temporary stop position (h1) is reached. The time (time t2 to t3 ″) is shorter than the time (time t2 to t3) in the initial setting. Specifically, since the second speed V2 is changed faster, the section C2 ″ is shorter than the section C2. On the other hand, since the second speed V2 is changed faster, the time required for acceleration and deceleration becomes longer, the section C1 ″ is longer than the section C1, and the section C3 ″ is longer than the section C3.

なお、区間Ｄの時刻ｔ３´´〜ｔ４´´の間の時間は、初期設定の時刻ｔ３〜ｔ４の間の時間と同じである。
また、第３のモーションでは、一時停止位置（ｈ１）から上昇する際の加速度が大きく設定されているため、図７の区間Ｅ１´´に示すように、区間Ｅ２に示す第３の速度Ｖ３に達するまでの時間が第２のモーションの区間Ｅ１（図４参照）よりも短くなっている。そのため、区間Ｅ´´の時間（時刻ｔ４´´〜ｔ５´´）は、初期設定の時間（時刻ｔ４〜ｔ５）よりも短くなっている。 Note that the time between the times t3 ″ and t4 ″ of the section D is the same as the time between the initial times t3 and t4.
Further, in the third motion, since the acceleration at the time of ascending from the temporary stop position (h1) is set large, as shown in the section E1 ″ in FIG. 7, the third speed V3 shown in the section E2 is set. The time to reach is shorter than the second motion section E1 (see FIG. 4). Therefore, the time of the section E ″ (time t4 ″ to t5 ″) is shorter than the initially set time (time t4 to t5).

第１モーションでは、第２モーションおよび第３モーションと比較してアルミシート１１を吸着した後の吸着パッド４１１の引き上げ速度を遅く出来る。このため、最上面のアルミシート１１に下側のアルミシート１１がつられてあがることを抑制できる。
また、第１モーションでは、第２モーションおよび第３モーションと比較して一時停止位置（ｈ１）からの吸着パッド４１１の引き上げの加速が小さくなる。これにより、所定時間停止した後であっても一時停止位置（ｈ１）に位置する最上面以外のアルミシート１１が最上面のアルミシート１１の引き上げに引きずられることを抑制できる。 In the first motion, the pulling-up speed of the suction pad 411 after sucking the aluminum sheet 11 can be slow compared with the second motion and the third motion. For this reason, it is possible to suppress the lower aluminum sheet 11 from being pulled up by the uppermost aluminum sheet 11.
Further, in the first motion, the acceleration of lifting the suction pad 411 from the temporary stop position (h1) is smaller than in the second motion and the third motion. Thereby, even after it stops for a predetermined time, it can suppress that the aluminum sheet 11 other than the uppermost surface located in the temporary stop position (h1) is dragged by the pulling of the uppermost aluminum sheet 11.

このため、防錆油の粘度に基づいてモーションを選択することにより、適正なモーションでシート分離操作を行うことが出来、アルミシート１１のダブルブランクの発生を防止できる。
（１０．主な特徴）
（１０−１）
本実施の形態の素材分離装置１は、載置部２と、ブロー部３と、吸着部４と、吸着パッド駆動部５（駆動部の一例）と、記憶部１３と、選択部９０と、制御部１０と、を備える。載置部２には、積層された複数枚のアルミシート１１（シート状の素材の一例）が載置される。ブロー部３は、載置部２に載置された複数枚のアルミシート１１にエアーを吹き付けて最上面のアルミシート１１の少なくとも一部を浮遊させる。吸着部４は、複数の吸着パッド４１１を有し、エアーが吹き付けられた状態の最上面のアルミシート１１を上方から吸着パッド４１１により吸着して保持する。吸着パッド駆動部５は、サーボモータ５０（電動モータの一例）を有し、サーボモータ５０を用いて各々の吸着パッド４１１を上下方向に駆動する。記憶部１３は、アルミシート１１を吸着した吸着パッド４１１を搬送位置（ｈ２）（第１の所定位置の一例）に上昇させる複数のモーションを記憶する。選択部９０は、複数のモーションうちいずれかのモーションを選択する。制御部１０は、選択されたモーションに基づいて吸着パッド４１１を搬送位置（ｈ２）に上昇させる制御を行う。複数のモーションは、アルミシート１１を吸着してから吸着パッド４１１を上昇させる速度または加速度が異なる。 For this reason, by selecting a motion based on the viscosity of the rust preventive oil, the sheet separation operation can be performed with an appropriate motion, and the occurrence of double blanking of the aluminum sheet 11 can be prevented.
(10. Main features)
(10-1)
The material separating apparatus 1 of the present embodiment includes a placement unit 2, a blow unit 3, a suction unit 4, a suction pad drive unit 5 (an example of a drive unit), a storage unit 13, a selection unit 90, And a control unit 10. A plurality of laminated aluminum sheets 11 (an example of a sheet-like material) are placed on the placement unit 2. The blow unit 3 blows air to the plurality of aluminum sheets 11 placed on the placement unit 2 to float at least a part of the uppermost aluminum sheet 11. The suction part 4 has a plurality of suction pads 411, and holds the uppermost aluminum sheet 11 in a state where air is blown by sucking the suction pad 411 from above. The suction pad drive unit 5 includes a servo motor 50 (an example of an electric motor), and drives each suction pad 411 in the vertical direction using the servo motor 50. The memory | storage part 13 memorize | stores the some motion which raises the suction pad 411 which adsorb | sucked the aluminum sheet 11 to a conveyance position (h2) (an example of a 1st predetermined position). The selection unit 90 selects one of a plurality of motions. The control unit 10 performs control to raise the suction pad 411 to the transport position (h2) based on the selected motion. The plurality of motions differ in speed or acceleration at which the suction pad 411 is lifted after the aluminum sheet 11 is sucked.

このようにサーボモータ５０を駆動源として吸着パッド４１１を上下駆動するため複数の異なるモーションが実行できる。また、ユーザは複数のモーションのうち所望のモーションを選択部によって簡易に選択できる。このため、アルミシート１１の状態に合わせて、ユーザが簡易のモーションを変更できる。
すなわち、アルミシート１１を吸着保持してから引き上げる際の速度または加速度を変えることによって、アルミシート１１の状態による分離性の違いに対応できる。 Since the suction pad 411 is driven up and down using the servo motor 50 as a drive source in this way, a plurality of different motions can be executed. In addition, the user can easily select a desired motion among a plurality of motions using the selection unit. For this reason, according to the state of the aluminum sheet 11, a user can change a simple motion.
In other words, by changing the speed or acceleration when the aluminum sheet 11 is attracted and held and then pulled up, it is possible to cope with the difference in separability depending on the state of the aluminum sheet 11.

例えば、アルミシート１１の分離性が悪い場合には、アルミシート１１を吸着してから吸着パッド４１１を上昇させる速度または加速度が遅い第１のモーションを選択することによって、素材のダブルブランクの発生を抑制できる。
一方、アルミシート１１の分離性が良い場合には、アルミシート１１を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度または加速度が速い第３のモーションを選択することによって、処理速度を上げることが出来る。 For example, when the separation property of the aluminum sheet 11 is poor, the double blank of the material can be generated by selecting the first motion with a slow speed or acceleration that raises the suction pad 411 after the aluminum sheet 11 is sucked. Can be suppressed.
On the other hand, when the separability of the aluminum sheet 11 is good, the processing speed can be increased by selecting the third motion having a high speed or acceleration that raises the suction pad after the aluminum sheet 11 is sucked.

（１０−２）
本実施の形態の素材分離装置１では、モーションには、アルミシート１１を吸着した吸着パッド４１１を、搬送位置（ｈ２）（第１の所定位置の一例）よりも低い一時停止位置（第２の所定位置の一例）に上昇させてエアーを停止させた状態で一時停止位置に所定時間停止してから搬送位置まで上昇させる制御が定められている。上昇させる速度または加速度とは、アルミシート１１を吸着した吸着パッド４１１を一時停止位置に上昇させる速度または加速度である。 (10-2)
In the material separating apparatus 1 according to the present embodiment, in motion, the suction pad 411 that sucks the aluminum sheet 11 is moved to a temporary stop position (second position) lower than the transport position (h2) (an example of the first predetermined position). A control is defined in which the air is stopped at a temporary stop position for a predetermined time in a state where the air is stopped by being raised to an example of a predetermined position and then raised to the transport position. The speed or acceleration to be raised is the speed or acceleration to raise the suction pad 411 that has sucked the aluminum sheet 11 to the temporary stop position.

このようにアルミシート１１を吸着保持してから引き上げる際の速度または加速度を変えることによって、アルミシート１１の状態による分離性の違いに対応できる。
また、一時停止位置に所定時間停止することによって、エアーによって最上面以外のアルミシート１１が浮上している場合であっても、最上面以外のアルミシート１１が落下する間を確保できるため分離し易くなる。 In this way, by changing the speed or acceleration when the aluminum sheet 11 is attracted and held and then pulled up, it is possible to cope with the difference in separation depending on the state of the aluminum sheet 11.
In addition, by stopping at the temporary stop position for a predetermined time, even when the aluminum sheet 11 other than the uppermost surface is levitated by the air, it can be separated because the aluminum sheet 11 other than the uppermost surface can be secured. It becomes easy.

（１０−３）
本実施の形態の素材分離装置１では、複数のモーションは、吸着パッド４１１を一時停止位置（ｈ１）に所定時間停止してから搬送位置（ｈ２）まで上昇させる際における停止状態からの吸着パッド４１１の加速度が異なる。
このように停止状態からアルミシート１１を引き上げる際の加速度を変えることによって、アルミシート１１の状態による分離性の違いに対応できる。例えば、アルミシート１１の分離性が悪い場合には、停止状態からの吸着パッド４１１を上昇させる加速度が遅い第１のモーションを選択することによって、アルミシート１１のダブルブランクの発生を抑制できる。一方、アルミシート１１の分離性が良い場合には、停止状態から吸着パッド４１１を上昇させる加速度が大きい第３のモーションを選択することによって、処理速度を上げることが出来る。 (10-3)
In the material separating apparatus 1 according to the present embodiment, the plurality of motions are the suction pads 411 from the stop state when the suction pads 411 are stopped at the temporary stop position (h1) for a predetermined time and then raised to the transport position (h2). The acceleration of is different.
Thus, by changing the acceleration at the time of pulling up the aluminum sheet 11 from the stopped state, it is possible to cope with the difference in separation depending on the state of the aluminum sheet 11. For example, when the separation property of the aluminum sheet 11 is poor, it is possible to suppress the occurrence of double blanking of the aluminum sheet 11 by selecting the first motion with a slow acceleration for raising the suction pad 411 from the stopped state. On the other hand, when the separability of the aluminum sheet 11 is good, the processing speed can be increased by selecting the third motion with a large acceleration for raising the suction pad 411 from the stopped state.

（１０−４）
本実施の形態の素材分離装置１では、複数のモーションは、アルミシート１１に付着している防錆油の粘度に関連付けられている。選択部９０は、防錆油の粘度に基づいて複数のモーションから一つのモーションを選択する。
これにより、ユーザは、防製油の種類、気温・湿度などによる防錆油の粘度に基づいて、モーションを選択できるため、容易に適切なモーションを選ぶことが出来る。 (10-4)
In the material separating apparatus 1 of the present embodiment, the plurality of motions are associated with the viscosity of the rust preventive oil adhering to the aluminum sheet 11. The selection unit 90 selects one motion from a plurality of motions based on the viscosity of the rust preventive oil.
Thereby, since the user can select a motion based on the viscosity of the rust preventive oil depending on the type of oil-proofing oil, temperature, humidity, etc., the user can easily select an appropriate motion.

（１０−５）
本実施の形態の素材分離装置１では、防錆油の粘度が高い場合に選択されるモーションほど、素材を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度が遅くまたは加速度が小さくなるように設定されている。
これにより、防錆油の粘度に基づいてモーションを選択することにより、アルミシート１１の分離性に対して適切なモーションを選択できる。 (10-5)
In the material separation device 1 of the present embodiment, the motion selected when the viscosity of the rust preventive oil is high is set so that the speed at which the suction pad is raised after the material is adsorbed is slower or the acceleration is smaller. Yes.
Thereby, a motion suitable for the separability of the aluminum sheet 11 can be selected by selecting a motion based on the viscosity of the rust preventive oil.

（１０−６）
本実施の形態の素材分離装置１では、複数のモーションは、素材に付着している防錆油の粘度に関連付けられている。選択部９０は、防錆油の粘度に基づいて複数のモーションから一つのモーションを選択する。防錆油の粘度が高い場合に選択されるモーションほど、停止状態からの吸着パッド４１１の加速度が小さく設定されている。 (10-6)
In the material separating apparatus 1 of the present embodiment, the plurality of motions are associated with the viscosity of the rust preventive oil adhering to the material. The selection unit 90 selects one motion from a plurality of motions based on the viscosity of the rust preventive oil. The acceleration of the suction pad 411 from the stop state is set to be smaller as the motion is selected when the viscosity of the rust preventive oil is higher.

これにより、防錆油の粘度に基づいてモーションを選択することにより、素材の分離性に対して適切なモーションを選択できる。
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 Thereby, an appropriate motion can be selected with respect to the separability of a raw material by selecting a motion based on the viscosity of rust preventive oil.
[Other Embodiments]
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, A various change is possible in the range which does not deviate from the summary of invention.

（Ａ）
上記実施の形態の素材分離装置１では、第１〜第３のモーションにおいて第２の速度Ｖ２が異なっているが、速度ではなく加速度が異なっていてもよい。すなわち、第２の速度Ｖ２に到達するまでの区間Ｃ１における加速度を異ならせてもよい。
（Ｂ）
上記実施の形態の素材分離装置１では、第１のモーション、第２のモーションおよび第３のモーションでは、区間Ｃにおける第２の速度Ｖ２と、区間Ｅ１における加速度の双方が異なっているが、どちらか一方のみが異なっていてもよい。 (A)
In the material separation device 1 of the above embodiment, the second speed V2 is different in the first to third motions, but the acceleration may be different from the speed. That is, the acceleration in the section C1 until the second speed V2 is reached may be varied.
(B)
In the material separation device 1 of the above embodiment, both the second speed V2 in the section C and the acceleration in the section E1 are different in the first motion, the second motion, and the third motion. Only one of them may be different.

また、モーションごとに異なる内容が違っていてもよい。例えば、第１のモーションでは、第２のモーションと比較して第２の速度Ｖ２のみが異なっており、第３のモーションでは、第２のモーションと比較して第２の速度Ｖと加速度の双方が異なっていてもよい。
なお、アルミシート１１を吸着した直後の区間Ｃにおける引き上げ速度の変更の方が、区間Ｅにおける加速度の変更よりもアルミシート１１の分離に効果があると考えられるため、区間Ｃにおける第２の速度が異なっている方がより好ましい。 Further, different contents may be different for each motion. For example, in the first motion, only the second speed V2 is different compared to the second motion, and in the third motion, both the second speed V and the acceleration are compared to the second motion. May be different.
In addition, since it is thought that the change of the pulling-up speed in the section C immediately after adsorbing the aluminum sheet 11 is more effective in separating the aluminum sheet 11 than the change in the acceleration in the section E, the second speed in the section C Are more preferable.

（Ｃ）
上記実施の形態では、シート状の素材の一例としてアルミシート１１が用いられているが、アルミシートに限られるものではなく、マグネシウムシート等であってもよいが、非磁性体材料であるほうが好ましい。
（Ｄ）
上記実施の形態では、第１ボタン９１、第２ボタン９２、第３ボタン９３に粘度を表す文字が示されており、第１のモーション、第２のモーションおよび第３のモーションは粘度に基づいて設定されているが、これに限らなくてもよい。例えば、素材に基づいて複数のモーションが設定されていてもよい。この場合、ボタンには、素材の名前が記載されていてもよい。分離性の悪い素材に対しては第１のモーションが割り当てられ、分離性の良い素材に対しては第３のモーションが割り当てられる。 (C)
In the above embodiment, the aluminum sheet 11 is used as an example of a sheet-like material. However, the sheet is not limited to the aluminum sheet, and may be a magnesium sheet or the like, but is preferably a non-magnetic material. .
(D)
In the above embodiment, the first button 91, the second button 92, and the third button 93 have characters indicating viscosity, and the first motion, the second motion, and the third motion are based on the viscosity. Although set, it is not limited to this. For example, a plurality of motions may be set based on the material. In this case, the name of the material may be described on the button. A first motion is assigned to a material with poor separation, and a third motion is assigned to a material with good separation.

また、一般には温度が上がると防錆油の粘度が下がり、温度が下がると防錆油の粘度が上がるために、第１ボタン９１、第２ボタン９２、および第３ボタン９３に温度が示されていてもよい。
（Ｅ）
上記実施の形態では、３つのモーションが設定されているが、３つに限られるものではなく、２つまたは４つ以上であってもよい。 In general, when the temperature rises, the viscosity of the rust preventive oil decreases, and when the temperature decreases, the viscosity of the rust preventive oil increases. Therefore, the temperature is indicated on the first button 91, the second button 92, and the third button 93. It may be.
(E)
In the above embodiment, three motions are set. However, the number of motions is not limited to three, and may be two or four or more.

（Ｆ）
上記実施の形態では、電動モータの一例としてサーボモータを用いたが、インバータモータなどを用いても良い。
（Ｇ）
上記実施の形態では、載置台駆動部２２に油圧シリンダが用いられていると説明したが、サーボモータが用いられてもよい。 (F)
In the above embodiment, a servo motor is used as an example of an electric motor, but an inverter motor or the like may be used.
(G)
In the said embodiment, although demonstrated that the hydraulic cylinder was used for the mounting base drive part 22, a servomotor may be used.

本発明の素材分離装置は、簡易にモーションを変更可能な効果を有し、アルミニウムやマグネシウム等の非磁性体のシート状素材を分離する際に特に有用である。 The material separation device of the present invention has an effect that the motion can be easily changed, and is particularly useful when separating a non-magnetic sheet-like material such as aluminum or magnesium.

１素材分離装置
２載置部
３ブロー部
４吸着部
５吸着パッド駆動部（駆動部の一例）
６位置検出部
８支持フレーム
９操作部
１０制御部
１１アルミシート
１２スタック
１３記憶部
２１載置台
２２載置台駆動部
３１ノズル
３２エアーコンプレッサ
３３バルブ
４１吸着パッド部
４２バルブ
４３真空ポンプ
４４チューブ
５０サーボモータ
５１変換部
５３ベアリング
６１光電管投光部
６２光電管受光部
９０選択部
９１第１ボタン
９２第２ボタン
９３第３ボタン
１００コンベア
４１１吸着パッド
４１２パッド支持部材
４１３チューブ接続部
４１４駆動接続部
４２２吸着パッド
５０１回転軸
５１１ボールネジ
５１２ナット
５１３規制部
５１４円筒部
５１５ハウジング DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Material separator 2 Placement part 3 Blow part 4 Suction part 5 Suction pad drive part (an example of a drive part)
6 Position detection unit 8 Support frame 9 Operation unit 10 Control unit 11 Aluminum sheet 12 Stack 13 Storage unit 21 Mounting table 22 Mounting table drive unit 31 Nozzle 32 Air compressor 33 Valve 41 Adsorption pad unit 42 Valve 43 Vacuum pump 44 Tube 50 Servo motor 51 Conversion unit 53 Bearing 61 Phototube light projecting unit 62 Phototube light receiving unit 90 Selection unit 91 First button 92 Second button 93 Third button 100 Conveyor 411 Suction pad 412 Pad support member 413 Tube connection unit 414 Drive connection unit 422 Suction pad 501 Rotating shaft 511 Ball screw 512 Nut 513 Restricting portion 514 Cylindrical portion 515 Housing

Claims

A placement section on which a plurality of laminated sheet-like materials are placed;
A blow unit that blows air on the plurality of materials placed on the placement unit to float at least a part of the top material; and
A suction part that has a plurality of suction pads and sucks and holds the material of the uppermost surface in a state where the air is blown from above by the suction pads;
A drive unit that includes an electric motor and drives each of the suction pads in the vertical direction using the electric motor;
A storage unit for storing a plurality of motions for raising the suction pad that has sucked the material to a first predetermined position;
A selection unit for selecting any one of the plurality of motions;
A controller that performs control to raise the suction pad to the first predetermined position based on the selected motion,
Wherein the plurality of motion, Ri Do different speed or acceleration increases the suction pad after adsorbing the material,
In the motion, the suction pad that has sucked the material is raised to a second predetermined position lower than the first predetermined position, and the air is stopped for a predetermined time. Control to raise to the first predetermined position after stopping is defined,
The speed or acceleration to be raised is a speed or acceleration to raise the suction pad that has sucked the material to the second predetermined position.
Material separator.

The plurality of motions are different in acceleration of the suction pad from a stopped state when the suction pad is stopped at the second predetermined position for a predetermined time and then raised to the first predetermined position.
The material separating apparatus according to claim 1 .

A placement section on which a plurality of laminated sheet-like materials are placed;
A blow unit that blows air on the plurality of materials placed on the placement unit to float at least a part of the top material; and
A suction part that has a plurality of suction pads and sucks and holds the material of the uppermost surface in a state where the air is blown from above by the suction pads;
A drive unit that includes an electric motor and drives each of the suction pads in the vertical direction using the electric motor;
A storage unit for storing a plurality of motions for raising the suction pad that has sucked the material to a first predetermined position;
A selection unit for selecting any one of the plurality of motions;
A controller that performs control to raise the suction pad to the first predetermined position based on the selected motion,
The plurality of motions are different in speed or acceleration for raising the suction pad after sucking the material,
The plurality of motions are associated with the viscosity of rust preventive oil adhering to the material,
The selection unit selects one motion from the plurality of motions based on the viscosity of the rust preventive oil.
Material separating apparatus.

The motion selected when the viscosity of the rust preventive oil is high is set so that the speed at which the suction pad is raised after the material is adsorbed is slow or the acceleration is small.
The material separating apparatus according to claim 3 .

The plurality of motions are associated with the viscosity of rust preventive oil adhering to the material,
The selection unit selects one motion from the plurality of motions based on the viscosity of the rust preventive oil,
The motion selected when the viscosity of the rust preventive oil is high, the acceleration of the suction pad from the stopped state is set to be small,
The material separating apparatus according to claim 2 .