JP6482902B2 - 素材分離装置 - Google Patents

Description

本発明は、素材分離装置に関する。

例えば、プレス加工を行う際には、積層された複数枚のシート状の素材から一枚の素材を分離してプレス装置に供給するために素材分離装置が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１に示す素材分離装置には、エアシリンダによって昇降駆動する吸着パッドが設けられている。アルミシートが複数枚積層されたスタックから最上面のアルミシートが吸着パッドによって上方に持ち上げられて分離される。

アルミシートなどの非磁性体の材料では、磁力を用いたシートの分離を行うことが出来ないため、特許文献１に示す素材分離装置では、ダブルブランクを抑制し一枚ずつアルミシートをスタックから取り出すための制御が行われている。

特開平９−１９４０５６号公報

しかしながら、上記特許文献１に示す素材分離装置では、エアシリンダによって吸着パッドが駆動されているため、素材の状態、素材の種類などに合わせて簡易に吸着パッドのモーションを変更することが出来なかった。
本発明の目的は、上記従来の素材分離装置の課題を考慮し、簡易にモーションを変更可能な素材分離装置を提供することである。

第１の発明に係る素材分離装置は、載置部と、ブロー部と、吸着部と、駆動部と、記憶部と、選択部と、制御部と、を備える。載置部には、積層された複数枚のシート状の素材が載置される。ブロー部は、載置部に載置された複数枚の素材にエアーを吹き付けて最上面の素材の少なくとも一部を浮遊させる。吸着部は、複数の吸着パッドを有し、エアーが吹き付けられた状態の最上面の素材を上方から吸着パッドにより吸着して保持する。駆動部は、電動モータを有し、電動モータを用いて各々の吸着パッドを上下方向に駆動する。記憶部は、素材を吸着した吸着パッドを第１の所定位置に上昇させる複数のモーションを記憶する。選択部は、複数のモーションうちいずれかのモーションを選択する。制御部は、選択されたモーションに基づいて吸着パッドを第１の所定位置に上昇させる制御を行う。複数のモーションは、素材を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度または加速度が異なる。

このように電動モータを駆動源として吸着パッドを上下駆動するため複数の異なるモーションが実行できる。また、ユーザは複数のモーションのうち所望のモーションを選択部によって簡易に選択できる。このため、素材の種類、素材の状態に合わせて、ユーザが簡易のモーションを変更できる。
すなわち、素材を吸着保持してから引き上げる際の速度または加速度を変えることによって、素材の種類、状態による分離性の違いに対応できる。

例えば、素材の分離性が悪い場合には、素材を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度または加速度が遅いモーションを選択することによって、素材のダブルブランクの発生を抑制できる。尚、ダブルブランクとは、素材が２枚だけでなく、３枚以上重なって移動される場合も含む。
一方、素材の分離性が良い場合には、素材を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度または加速度が速いモーションを選択することによって、処理速度を上げることが出来る。

第２の発明に係る素材分離装置は、第１の発明に係る素材分離装置であって、モーションには、素材を吸着した吸着パッドを、第１の所定位置よりも低い第２所定位置に上昇させてエアーを停止させた状態で第２の所定位置に所定時間停止してから第１の所定位置まで上昇させる制御が定められている。上昇させる速度または加速度とは、素材を吸着した吸着パッドを第２の所定位置に上昇させる速度または加速度である。

このように素材を吸着保持してから引き上げる際の速度または加速度を変えることによって、素材の種類、状態による分離性の違いに対応できる。
また、第２の所定位置に所定時間停止することによって、エアーによって最上面以外の素材が浮上している場合であっても、最上面以外の素材が落下する時間を確保できるため分離し易くなる。

第３の発明に係る素材分離装置は、第２の発明に係る素材分離装置であって、複数のモーションは、吸着パッドを第２の所定位置に所定時間停止してから第１の所定位置まで上昇させる際における停止状態からの吸着パッドの加速度が異なる。
このように停止状態から素材を引き上げる際の加速度を変えることによって、素材の種類、状態による分離性の違いに対応できる。例えば、素材の分離性が悪い場合には、停止状態からの吸着パッドを上昇させる加速度が遅いモーションを選択することによって、素材のダブルブランクの発生を抑制できる。一方、素材の分離性が良い場合には、停止状態から吸着パッドを上昇させる加速度が大きいモーションを選択することによって、処理速度を上げることが出来る。

第４の発明に係る素材分離装置は、第１の発明に係る素材分離装置であって、複数のモーションは、素材に付着している防錆油の粘度に関連付けられている。選択部は、防錆油の粘度に基づいて複数のモーションから一つのモーションを選択する。
これにより、ユーザは、気温・湿度などによる防錆油の粘度に基づいて、モーションを選択できるため、容易に適切なモーションを選ぶことが出来る。

第５の発明に係る素材分離装置は、第４の発明に係る素材分離装置であって、防錆油の粘度が高い場合に選択されるモーションほど、素材を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度が遅くまたは加速度が小さくなるように設定されている。
これにより、防錆油の粘度に基づいてモーションを選択することにより、素材の分離性に対して適切なモーションを選択できる。

第６の発明に係る素材分離装置は、第３の発明に係る素材分離装置であって、複数のモーションは、素材に付着している防錆油の粘度に関連付けられている。選択部は、防錆油の粘度に基づいて複数のモーションから一つのモーションを選択する。防錆油の粘度が高い場合に選択されるモーションほど、停止状態からの吸着パッドの加速度が小さく設定されている。

これにより、防錆油の粘度に基づいてモーションを選択することにより、素材の分離性に対して適切なモーションを選択できる。

本発明によれば、簡易にモーションを変更可能な素材分離装置を提供することができる。

本発明にかかる実施の形態における素材分離装置の構成を示す図。 （ａ）、（ｂ）図１の素材分離装置の吸着部および駆動部を説明するための断面図。 図１の素材分離装置の１枚のアルミシートのシート分離動作を示すフロー図。 第１のモーションで図３のシート分離動作を行った際の吸着パッドの位置および速度の変化のグラフを示す図。 （ａ）〜（ｄ）第１のモーションで図３のシート分離動作を行った際の吸着パッドの動作とアルミシートの挙動の一例を説明するための図。 第２のモーションで図３のシート分離動作を行った際の吸着パッドの位置および速度の変化のグラフを示す図。 第３のモーションで図３のシート分離動作を行った際の吸着パッドの位置および速度の変化のグラフを示す図。

以下に、本発明に係る実施の形態の素材分離装置について図面を参照しながら以下に説明する。
（１．素材分離装置の構成）
図１は、本実施の形態の素材分離装置１の構成を示す図である。図に示すように、素材分離装置１は、主に載置部２と、ブロー部３と、吸着部４と、吸着パッド駆動部５と、位置検出部６と、操作部９と、制御部１０とを備える。

素材分離装置１は、複数枚のシート状の素材が積層されたスタックから一枚の素材を分離する。素材分離装置１で分離するシート状の素材としては、例えばアルミニウム、マグネシウム等の非磁性体材料が挙げられる。本実施の形態では、アルミシートを例に挙げて説明する。
素材分離装置１は、アルミシート１１が積層されたスタック１２から一枚のアルミシート１１を吸着部４によって吸着して上方のコンベア１００へと移動する。コンベア１００は、吸着機能を備えており、素材分離装置１によって分離されたアルミシート１１を吸着して保持しながら次の作業装置（例えばプレス装置）に向けて搬送する。

位置検出部６は、スタック１２の上端の位置を検出する。操作部９では、シート分離動作の際に実行されるモーションの選択が行われる。制御部１０は、位置検出部６による検出および操作部９からの入力に基づいて、載置部２、ブロー部３、吸着部４および吸着パッド駆動部５を制御する。
以下、構成について順に説明する。

（２．載置部）
載置部２は、載置台２１と、載置台２１を昇降駆動する載置台駆動部２２とを有する。
載置台２１には、アルミシート１１が複数枚積層されたスタック１２が載置される。載置台駆動部２２は、載置台２１を昇降駆動する。
載置台駆動部２２は、図１に示すように載置台２１の左右に配置されており、載置台２１を昇降可能に支持する。

載置台駆動部２２は、図示しない油圧シリンダ、油圧シリンダに接続された油圧回路および油圧回路に作動油を供給するポンプ等を有している。制御部１０が載置台駆動部２２の油圧回路のバルブおよびポンプ等を制御することによって、載置台２１が昇降駆動する。
（３．ブロー部）
ブロー部３は、空気を吐出する複数のノズル３１と、高圧空気を生成するエアーコンプレッサ３２と、ノズル３１とエアーコンプレッサ３２の間の流路に設けられたバルブ３３とを有する。複数のノズル３１は、スタック１２の上端近傍であって左右に対向して配置されている。ノズル３１は、スタック１２の上端近傍の側方に向けて高圧空気を吐出し、最上面のアルミシート１１を浮遊させる。エアーコンプレッサ３２は、複数のノズル３１に圧縮空気を供給する。バルブ３３は、エアーコンプレッサ３２とノズル３１の間に設けられている。エアーコンプレッサ３２は常時駆動されており、制御部１０によりバルブ３３がオンされるとノズル３１から圧縮空気が吐出され、バルブ３３がオフされるとノズル３１からの圧縮空気の吐出が停止される。

（４．吸着部）
吸着部４は、図１における左右方向および紙面奥行方向に複数並んで配置された吸着パッド部４１と、それぞれの吸着パッド部４１に接続されたバルブ４２と、すべてのバルブ４２に接続された真空ポンプ４３（図１参照）とを有する。なお、図１では、図を見やすくするためにすべての吸着パッド部４１に対するバルブ４２は記載していない。

図２（ａ）および図２（ｂ）は、吸着パッド部４１および吸着パッド駆動部５の構成を示す部分断面図である。図２（ａ）は、吸着パッド部４１が上方に移動した状態を示す図であり、図２（ｂ）は、吸着パッド部４１が下方に移動した状態を示す図である。
図２に示すように、吸着パッド部４１は、アルミシート１１に吸着する吸着パッド４１１と、吸着パッド部４１の上端に接続されたパッド支持部材４１２と、パッド支持部材４１２の上端が接続されたチューブ接続部４１３と、チューブ接続部４１３の上側に配置された駆動接続部４１４と、を有している。

吸着パッド４１１は、ゴムなどによって形成されており、アルミシート１１に吸着する。パッド支持部材４１２は、中空の円筒状の部材であり、吸着パッド４１１の内側空間と繋がっている。チューブ接続部４１３には、バルブ４２に繋がっているチューブ４４が接続される。バルブ４２は真空ポンプ４３と接続されている。吸着パッド４１１をアルミシート１１の上面に当接させ、真空ポンプ４３を動作させることによって、吸着パッド４１１の内側空間の空気が、パッド支持部材４１２、チューブ接続部４１３、チューブ４４およびバルブ４２を介して真空ポンプ４３によって吸引される。これによって、アルミシート１１は吸着パッド４１１に吸着されて保持される。

駆動接続部４１４は、チューブ接続部４１３と吸着パッド駆動部５の間を接続する。
（５．吸着パッド駆動部）
吸着パッド駆動部５は、複数のサーボモータ５０と、サーボモータ５０の回転駆動を上下方向の駆動に変換する変換部５１とを有する。サーボモータ５０、変換部５１、および吸着パッド部４１の順に上から配置されている。

サーボモータ５０は、吸着パッド部４１ごとに設けられ吸着パッド部４１を上下動させる駆動源として用いられる。サーボモータ５０は、その回転軸５０１が鉛直方向と一致するように配置されている。
変換部５１は、サーボモータ５０と同軸上に配置されたボールネジ５１１と、ナット５１２と、ナット５１２の回転方向の動きを規制する規制部５１３と、規制部５１３と接続されている円筒部５１４と、ボールネジ５１１、ナット５１２、規制部５１３、および円筒部５１４を覆うハウジング５１５とを主に有する。

ハウジング５１５は、円筒形状であって、上端にサーボモータ５０が配置されている。サーボモータ５０の回転軸５０１は、ベアリング５３によってハウジング５１５に回転可能に支持されている。
ボールネジ５１１は、鉛直方向に沿って配置されており、回転軸５０１と連結し同軸上に配置されている。ナット５１２はボールネジ５１１に挿通されており、ナット５１２の内側のネジ部と、ボールネジ５１１の表面のネジ部が螺合している。

規制部５１３は、ナット５１２と連結して設けられており、ボールネジ５１１の回転によってナット５１２が供回りすることを防ぐ。例えば、ハウジング５１５の内周面が平面視において四角形状に形成されており、規制部５１３もハウジング５１５の内周に沿って四角形状に形成されている。
円筒部５１４は、ボールネジ５１１の周囲にボールネジ５１１と非接触に配置されている。円筒部５１４の上端は、規制部５１３に接続されており、下端は駆動接続部４１４と接続されている。

なお、複数のハウジング５１５は、支持フレーム８（図１参照）によって載置部２の上方に支持されている。
以上のような構成によって、サーボモータ５０を駆動すると、ボールネジ５１１が一方向に回転する。図２（ｂ）に示すように、規制部５１３によって供回りが規制されたナット５１２がボールネジ５１１の回転に伴って下方に移動する。そして、規制部５１３を介してナット５１２と連結している円筒部５１４が下方に移動し、吸着パッド部４１が下方に移動する。

また、ボールネジ５１１の回転方向を逆にすることによって、吸着パッド部４１は上方に移動する。
（６．位置検出部）
位置検出部６は、光電センサであり、図１に示すように光を発する投光部６１と、投光部６１から投光した光を受光する受光部６２とを有する。投光部６１と受光部６２は、スタック１２の上端位置に設けられており、スタック１２を左右方向から挟むように配置されている。

投光部６１からの光がスタック１２によって遮られ受光部６２が受光しなくなると、スタック１２の最上面がシート分離位置に達したことを検出して制御部１０へと信号を送信する。ここで、シート分離位置とは、最上面のアルミシート１１の分離動作が開始される位置のことである。
（７．制御部）
制御部１０は、載置台駆動部２２の油圧シリンダ、油圧回路およびポンプ等を制御し、載置台２１を昇降移動する。制御部１０は、位置検出部６による検出に基づいて、載置台２１を停止してエアーコンプレッサ３２を駆動してノズル３１からアルミシート１１に向けてエアーを吹き付ける。

また、制御部１０は、サーボモータ５０を駆動して、吸着パッド４１１を下方に移動し、吸着パッド４１１を停止させた後、真空ポンプ４３およびバルブ４２を駆動してアルミシート１１を吸着パッド４１１に吸着させる。
制御部１０は、記憶部１３を有している。記憶部１３には、吸着パッド４２２等の動作を規定した第１のモーション、第２のモーションおよび第３のモーションが記憶されている。

制御部１０は、操作部９において選択されたモーションで、スタック１２からのアルミシート１１の分離動作を行う。
詳細は後段において述べるが、操作部９では、アルミシート１１に塗布されている防錆油の粘度に基づいて粘度が「強」のときの第１モーションと、粘度が「中」のときの第２モーションと、粘度が「弱」のときの第３モーションを選択できる。尚、粘度が「強」とはＶＧ４００相当を想定し、粘度が「中」とはＶＧ１５０相当を想定し、粘度が「弱」とはＶＧ３２相当を想定する。

操作部９の構成および第１〜第３モーションの制御の違いについては、本実施の形態の素材分離装置１のシート分離動作を説明した後に説明する。
（８．シート分離動作）
次に、本発明にかかる実施の形態の素材分離装置１の動作を説明するとともに、素材分離方法の一例についても説明する。

図３は、アルミシートの分離動作を説明するためのフロー図である。また、図４は、第２のモーション（粘度が「中」のモーション）でシート分離動作を行った際の吸着パッド４１１の位置と移動速度の変化を示す図である。図５（ａ）〜（ｄ）は、吸着パッド４１１の動作とアルミシート１１の挙動の一例を説明するための図である。
ステップＳ１０において、制御部１０は、載置台駆動部２２を駆動し、載置台２１を上昇させる。次に、ステップＳ２０において、位置検出部６によってスタック１２の上端がシート分離位置に達したことが検出されると、ステップＳ３０において、制御部１０は、載置台２１の上昇を停止する。

次に、ステップＳ４０において、制御部１０は、ブロー部３のバルブ３３をオンしてエアーをノズル３１から噴出する。この動作によって、図５（ａ）に示すようにスタック１２の最上面のアルミシート１１および最上面よりも下側の数枚のアルミシート１１が浮遊する。本実施の形態の素材分離装置１では、左右にノズル３１が設けられており、アルミシート１１の全体が浮遊する。

次に、ステップＳ５０において、制御部１０は、バルブ４２をオンして吸着パッド４１１の内側の空気の吸引を開始する。
次に、ステップＳ６０において、制御部１０は、サーボモータ５０を駆動して吸着パッド４１１を搬送位置から吸着位置まで第１の速度Ｖ１で下降させ、図５（ｂ）に示すように浮遊状態の最上面のアルミシート１１に吸着パッド４１１を押し付ける。この吸着パッド４１１の下降は、図４の時刻ｔ０〜ｔ１の区間Ａに相当する。また、吸着位置が、図４においてｈ０として示されている。また、搬送位置がｈ２として示されている。

吸着パッド４１１を第１の速度Ｖ１で下降させる場合、吸着パッド４１１が順に加速、一定速および減速移動するようにサーボモータ５０が制御される。すなわち、搬送位置（ｈ２）で停止状態の吸着パッド４１１は第１の速度Ｖ１に達するまで加速しながら下降する。この第１の速度Ｖ１までの加速が、区間Ａ１として示されている。次に、サーボモータ５０が一定速度で回転し、吸着パッド４１１は第１の速度Ｖ１で区間Ａ２の間下降する。区間Ａ２の後、吸着パッド４１１は減速しながら下降し、吸着位置（ｈ０）で停止する。吸着位置（ｈ０）は、図５（ｂ）に示す吸着パッド４１１の位置に相当する。

次に、ステップＳ７０において、アルミシート１１を吸着させるために、吸着パッド４１１は、アルミシート１１に押し付けた状態（時刻ｔ１の位置）で時刻ｔ２まで吸着位置（ｈ０）に保持される。この吸着パッド４１１の状態の保持が、図４において、時刻ｔ１〜ｔ２の区間Ｂとして示されている。
次に、制御部１０は、ステップＳ８０において、図５（ｃ）に示すように吸着パッド駆動部５を駆動して吸着パッド４１１を一時停止位置まで第２の速度Ｖ２で上昇させる。この吸着パッド４１１の上昇は、図４の時刻ｔ２〜ｔ３の区間Ｃに相当する。また、一時停止位置は、図４においてｈ１と示されている。

この区間Ｃにおいても区間Ａと同様に、吸着パッド４１１が加速、一定速および減速移動するようにサーボモータ５０が制御される。
すなわち、区間Ｃ１に示すように吸着位置（ｈ０）で停止状態の吸着パッド４１１は第２の速度Ｖ２に達するまで加速しながら上昇する。次に、サーボモータ５０が一定速度で回転し、吸着パッド４１１は第２の速度Ｖ２で区間Ｃ２の間上昇する。区間Ｃ２の後、吸着パッド４１１は減速しながら上昇し、一時停止位置（ｈ１）で停止する。

なお、この区間Ｃにおける第２の速度Ｖ２は、区間Ａの第１の速度Ｖ１、および区間Ｅの第３の速度Ｖ３（後述する）よりも遅いために、図４の速度変化のグラフに示すように加速する区間Ｃ１および減速する区間Ｃ３が短時間になっている。
次に、制御部１０は、ステップＳ９０において、吸着パッド４１１が一時停止位置（ｈ１）に到達すると、ステップＳ１００において、バルブ３３をオフしてエアーコンプレッサ３２を停止して、エアーブローを停止する。

続いて、制御部１０は、ステップＳ１１０において、吸着パッド４１１を一時停止位置に所定時間停止する。これによって、最上面のアルミシート１１以外のエアーブローによって浮遊していたアルミシート１１（図５（ｃ）参照）が、図５（ｄ）に示すように落下する。この吸着パッド４１１の一時停止は、図４の時刻ｔ３〜ｔ４の区間Ｄに相当する。
次に、制御部１０は、ステップＳ１２０において吸着パッド４１１を第３の速度Ｖ３で搬送位置まで上昇させる。搬送位置（ｈ２）に到達すると、制御部１０は、吸着パッド４１１の移動を停止する（ステップＳ１３０）。そして、吸着パッド４１１に吸着されたアルミシート１１はコンベア１００に吸着される。この吸着パッド４１１の上昇時間は、図４において時刻ｔ４〜ｔ５の区間Ｅに相当する。

この区間Ｅにおいても区間Ａおよび区間Ｃと同様に、吸着パッド４１１が加速、一定速および減速移動するようにサーボモータ５０が制御される。
すなわち、区間Ｅ１に示すように一時停止位置（ｈ１）で停止状態の吸着パッド４１１は第３の速度Ｖ３に達するまで加速しながら上昇する。次に、サーボモータ５０が一定速度で回転し、吸着パッド４１１は第３の速度Ｖ３で区間Ｅ２の間下降する。区間Ｅ２の後、区間Ｅ３において吸着パッド４１１は減速しながら上昇し、搬送位置（ｈ２）で停止する。また、本実施の形態では、第３の速度Ｖ３は、第１の速度Ｖ１と向きが反対であるが同じ速度に設定されている。なお、第１の速度Ｖ１と第３の速度の大きさは異なっていても良い。

ステップＳ１３０の後、制御部１０は、ステップＳ１４０において、バルブ４２をオフして吸着パッド４１１によるアルミシート１１の吸着を解除する。吸着が解除されたアルミシート１１は、コンベア１００によって搬送される。
以上のようにして、積層された複数枚のアルミシート１１から一枚のアルミシート１１だけが分離されて搬送される。

なお、図５（ａ）〜（ｄ）に示すアルミシート１１の挙動は一例を示すだけであり、図５（ｂ）の時点で最上面のアルミシート１１のみ引き上げられ、他のアルミシート１１が浮遊しない場合もある。また、図５（ｃ）では、吸着パッド４１１の一時停止位置（ｈ１）への上昇に従って最上面のアルミシート１１につられて他のアルミシート１１も上昇しているが、上昇しない場合もある。

（９．操作部）
図１に示す操作部９は、例えばタッチパネル等で構成されており、選択部９０を有する。選択部９０には、第１ボタン９１、第２ボタン９２および第３ボタン９３が設けられている。第１ボタン９１には「強」が示されており、第１ボタン９１を選択することによって、粘度が「強」の場合の第１モーションが選択される。第２ボタン９２には「中」が示されており、第２ボタン９２を選択することによって、粘度が「中」の場合の第２モーションが選択される。第３ボタン９３には「弱」が示されており、第３ボタン９３を選択することによって、粘度が「弱」の場合の第３モーションが選択される。

第１モーション、第２モーション及び第３モーションでは、区間Ｃにおける第２の速度Ｖ２と、区間Ｅ１における第３の速度に達するまでの加速度とが異なっている。
アルミシート１１に塗布されている防錆油の粘度が「弱」、「中」、「強」の順に、アルミシート１１の分離性が悪くなるため、第１モーション、第２モーション、第３モーションの順に、区間Ｃにおける第２の速度Ｖ２は遅く設定され、区間Ｅ１における加速度は小さく設定されている。

図６は、第１のモーション「強」でシート分離動作を行った際の吸着パッド４１１の位置および速度の変化を示す図である。なお、図６には、比較のため第２のモーション「中」における吸着パッド４１１の位置の変化を示すグラフが二点鎖線で示されている。
図６に示すように、第１のモーションでは第２の速度Ｖ２が遅い速度Ｖ２´に設定されているため、吸着位置（ｈ０）から一時停止位置（ｈ１）に到達するまでの区間Ｃ´の時間（時刻ｔ２〜ｔ３´）が初期設定での時間（時刻ｔ２〜ｔ３）に比べて長くなっている。詳細には、第２の速度Ｖ２が遅く変更されたため、区間Ｃ２´は区間Ｃ２よりも長くなる。一方、第２の速度Ｖ２が遅い速度に変更されたため加速および減速に要する時間が短くなり、区間Ｃ１´は区間Ｃ１よりも短くなり、区間Ｃ３は区間Ｃ３よりも短くなる。

なお、区間Ｄの時刻ｔ３´〜ｔ４´の間の時間は、第１のモーションの時刻ｔ３〜ｔ４の間の時間と同じである。
また、第１のモーションでは、一時停止位置（ｈ１）から上昇する際の加速度が小さく設定されているため、図５の区間Ｅ１´に示すように、区間Ｅ２に示す第３の速度Ｖ３に達するまでの時間が初期設定の区間Ｅ１（図４参照）よりも長くなっている。そのため、区間Ｅ´の時間（時刻ｔ４´〜ｔ５´）は、第２モーションの時間（時刻ｔ４〜ｔ５）よりも長くなっている。

図７は、第３のモーション「弱」でシート分離動作を行った際の吸着パッド４１１の位置および速度の変化を示す図である。なお、図７には、比較のため第２のモーション「中」における吸着パッド４１１の位置の変化を示すグラフが二点鎖線で示されている。
図７に示すように、第３のモーションでは第２の速度Ｖ２が速い速度Ｖ２´´に設定されているため、吸着位置（ｈ０）から一時停止位置（ｈ１）に到達するまでの区間Ｃ´´の時間（時刻ｔ２〜ｔ３´´）が初期設定での時間（時刻ｔ２〜ｔ３）に比べて短くなっている。詳細には、第２の速度Ｖ２が速く変更されたため、区間Ｃ２´´は区間Ｃ２よりも短くなる。一方、第２の速度Ｖ２が速く変更されたため加速および減速に要する時間が長くなり、区間Ｃ１´´は区間Ｃ１よりも長くなり、区間Ｃ３´´は区間Ｃ３よりも長くなる。

なお、区間Ｄの時刻ｔ３´´〜ｔ４´´の間の時間は、初期設定の時刻ｔ３〜ｔ４の間の時間と同じである。
また、第３のモーションでは、一時停止位置（ｈ１）から上昇する際の加速度が大きく設定されているため、図７の区間Ｅ１´´に示すように、区間Ｅ２に示す第３の速度Ｖ３に達するまでの時間が第２のモーションの区間Ｅ１（図４参照）よりも短くなっている。そのため、区間Ｅ´´の時間（時刻ｔ４´´〜ｔ５´´）は、初期設定の時間（時刻ｔ４〜ｔ５）よりも短くなっている。

第１モーションでは、第２モーションおよび第３モーションと比較してアルミシート１１を吸着した後の吸着パッド４１１の引き上げ速度を遅く出来る。このため、最上面のアルミシート１１に下側のアルミシート１１がつられてあがることを抑制できる。
また、第１モーションでは、第２モーションおよび第３モーションと比較して一時停止位置（ｈ１）からの吸着パッド４１１の引き上げの加速が小さくなる。これにより、所定時間停止した後であっても一時停止位置（ｈ１）に位置する最上面以外のアルミシート１１が最上面のアルミシート１１の引き上げに引きずられることを抑制できる。

このため、防錆油の粘度に基づいてモーションを選択することにより、適正なモーションでシート分離操作を行うことが出来、アルミシート１１のダブルブランクの発生を防止できる。
（１０．主な特徴）
（１０−１）
本実施の形態の素材分離装置１は、載置部２と、ブロー部３と、吸着部４と、吸着パッド駆動部５（駆動部の一例）と、記憶部１３と、選択部９０と、制御部１０と、を備える。載置部２には、積層された複数枚のアルミシート１１（シート状の素材の一例）が載置される。ブロー部３は、載置部２に載置された複数枚のアルミシート１１にエアーを吹き付けて最上面のアルミシート１１の少なくとも一部を浮遊させる。吸着部４は、複数の吸着パッド４１１を有し、エアーが吹き付けられた状態の最上面のアルミシート１１を上方から吸着パッド４１１により吸着して保持する。吸着パッド駆動部５は、サーボモータ５０（電動モータの一例）を有し、サーボモータ５０を用いて各々の吸着パッド４１１を上下方向に駆動する。記憶部１３は、アルミシート１１を吸着した吸着パッド４１１を搬送位置（ｈ２）（第１の所定位置の一例）に上昇させる複数のモーションを記憶する。選択部９０は、複数のモーションうちいずれかのモーションを選択する。制御部１０は、選択されたモーションに基づいて吸着パッド４１１を搬送位置（ｈ２）に上昇させる制御を行う。複数のモーションは、アルミシート１１を吸着してから吸着パッド４１１を上昇させる速度または加速度が異なる。

このようにサーボモータ５０を駆動源として吸着パッド４１１を上下駆動するため複数の異なるモーションが実行できる。また、ユーザは複数のモーションのうち所望のモーションを選択部によって簡易に選択できる。このため、アルミシート１１の状態に合わせて、ユーザが簡易のモーションを変更できる。
すなわち、アルミシート１１を吸着保持してから引き上げる際の速度または加速度を変えることによって、アルミシート１１の状態による分離性の違いに対応できる。

例えば、アルミシート１１の分離性が悪い場合には、アルミシート１１を吸着してから吸着パッド４１１を上昇させる速度または加速度が遅い第１のモーションを選択することによって、素材のダブルブランクの発生を抑制できる。
一方、アルミシート１１の分離性が良い場合には、アルミシート１１を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度または加速度が速い第３のモーションを選択することによって、処理速度を上げることが出来る。

（１０−２）
本実施の形態の素材分離装置１では、モーションには、アルミシート１１を吸着した吸着パッド４１１を、搬送位置（ｈ２）（第１の所定位置の一例）よりも低い一時停止位置（第２の所定位置の一例）に上昇させてエアーを停止させた状態で一時停止位置に所定時間停止してから搬送位置まで上昇させる制御が定められている。上昇させる速度または加速度とは、アルミシート１１を吸着した吸着パッド４１１を一時停止位置に上昇させる速度または加速度である。

このようにアルミシート１１を吸着保持してから引き上げる際の速度または加速度を変えることによって、アルミシート１１の状態による分離性の違いに対応できる。
また、一時停止位置に所定時間停止することによって、エアーによって最上面以外のアルミシート１１が浮上している場合であっても、最上面以外のアルミシート１１が落下する間を確保できるため分離し易くなる。

（１０−３）
本実施の形態の素材分離装置１では、複数のモーションは、吸着パッド４１１を一時停止位置（ｈ１）に所定時間停止してから搬送位置（ｈ２）まで上昇させる際における停止状態からの吸着パッド４１１の加速度が異なる。
このように停止状態からアルミシート１１を引き上げる際の加速度を変えることによって、アルミシート１１の状態による分離性の違いに対応できる。例えば、アルミシート１１の分離性が悪い場合には、停止状態からの吸着パッド４１１を上昇させる加速度が遅い第１のモーションを選択することによって、アルミシート１１のダブルブランクの発生を抑制できる。一方、アルミシート１１の分離性が良い場合には、停止状態から吸着パッド４１１を上昇させる加速度が大きい第３のモーションを選択することによって、処理速度を上げることが出来る。

（１０−４）
本実施の形態の素材分離装置１では、複数のモーションは、アルミシート１１に付着している防錆油の粘度に関連付けられている。選択部９０は、防錆油の粘度に基づいて複数のモーションから一つのモーションを選択する。
これにより、ユーザは、防製油の種類、気温・湿度などによる防錆油の粘度に基づいて、モーションを選択できるため、容易に適切なモーションを選ぶことが出来る。

（１０−５）
本実施の形態の素材分離装置１では、防錆油の粘度が高い場合に選択されるモーションほど、素材を吸着してから吸着パッドを上昇させる速度が遅くまたは加速度が小さくなるように設定されている。
これにより、防錆油の粘度に基づいてモーションを選択することにより、アルミシート１１の分離性に対して適切なモーションを選択できる。

（１０−６）
本実施の形態の素材分離装置１では、複数のモーションは、素材に付着している防錆油の粘度に関連付けられている。選択部９０は、防錆油の粘度に基づいて複数のモーションから一つのモーションを選択する。防錆油の粘度が高い場合に選択されるモーションほど、停止状態からの吸着パッド４１１の加速度が小さく設定されている。

これにより、防錆油の粘度に基づいてモーションを選択することにより、素材の分離性に対して適切なモーションを選択できる。
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

（Ａ）
上記実施の形態の素材分離装置１では、第１〜第３のモーションにおいて第２の速度Ｖ２が異なっているが、速度ではなく加速度が異なっていてもよい。すなわち、第２の速度Ｖ２に到達するまでの区間Ｃ１における加速度を異ならせてもよい。
（Ｂ）
上記実施の形態の素材分離装置１では、第１のモーション、第２のモーションおよび第３のモーションでは、区間Ｃにおける第２の速度Ｖ２と、区間Ｅ１における加速度の双方が異なっているが、どちらか一方のみが異なっていてもよい。

また、モーションごとに異なる内容が違っていてもよい。例えば、第１のモーションでは、第２のモーションと比較して第２の速度Ｖ２のみが異なっており、第３のモーションでは、第２のモーションと比較して第２の速度Ｖと加速度の双方が異なっていてもよい。
なお、アルミシート１１を吸着した直後の区間Ｃにおける引き上げ速度の変更の方が、区間Ｅにおける加速度の変更よりもアルミシート１１の分離に効果があると考えられるため、区間Ｃにおける第２の速度が異なっている方がより好ましい。

（Ｃ）
上記実施の形態では、シート状の素材の一例としてアルミシート１１が用いられているが、アルミシートに限られるものではなく、マグネシウムシート等であってもよいが、非磁性体材料であるほうが好ましい。
（Ｄ）
上記実施の形態では、第１ボタン９１、第２ボタン９２、第３ボタン９３に粘度を表す文字が示されており、第１のモーション、第２のモーションおよび第３のモーションは粘度に基づいて設定されているが、これに限らなくてもよい。例えば、素材に基づいて複数のモーションが設定されていてもよい。この場合、ボタンには、素材の名前が記載されていてもよい。分離性の悪い素材に対しては第１のモーションが割り当てられ、分離性の良い素材に対しては第３のモーションが割り当てられる。

また、一般には温度が上がると防錆油の粘度が下がり、温度が下がると防錆油の粘度が上がるために、第１ボタン９１、第２ボタン９２、および第３ボタン９３に温度が示されていてもよい。
（Ｅ）
上記実施の形態では、３つのモーションが設定されているが、３つに限られるものではなく、２つまたは４つ以上であってもよい。

（Ｆ）
上記実施の形態では、電動モータの一例としてサーボモータを用いたが、インバータモータなどを用いても良い。
（Ｇ）
上記実施の形態では、載置台駆動部２２に油圧シリンダが用いられていると説明したが、サーボモータが用いられてもよい。

本発明の素材分離装置は、簡易にモーションを変更可能な効果を有し、アルミニウムやマグネシウム等の非磁性体のシート状素材を分離する際に特に有用である。

１ 素材分離装置
２ 載置部
３ ブロー部
４ 吸着部
５ 吸着パッド駆動部（駆動部の一例）
６ 位置検出部
８ 支持フレーム
９ 操作部
１０ 制御部
１１ アルミシート
１２ スタック
１３ 記憶部
２１ 載置台
２２ 載置台駆動部
３１ ノズル
３２ エアーコンプレッサ
３３ バルブ
４１ 吸着パッド部
４２ バルブ
４３ 真空ポンプ
４４ チューブ
５０ サーボモータ
５１ 変換部
５３ ベアリング
６１ 光電管投光部
６２ 光電管受光部
９０ 選択部
９１ 第１ボタン
９２ 第２ボタン
９３ 第３ボタン
１００ コンベア
４１１ 吸着パッド
４１２ パッド支持部材
４１３ チューブ接続部
４１４ 駆動接続部
４２２ 吸着パッド
５０１ 回転軸
５１１ ボールネジ
５１２ ナット
５１３ 規制部
５１４ 円筒部
５１５ ハウジング

Claims (5)

1. 積層された複数枚のシート状の素材が載置される載置部と、
   前記載置部に載置された前記複数枚の素材にエアーを吹き付けて最上面の前記素材の少なくとも一部を浮遊させるブロー部と、
   複数の吸着パッドを有し、前記エアーが吹き付けられた状態の前記最上面の素材を上方から前記吸着パッドにより吸着して保持する吸着部と、
   電動モータを有し、前記電動モータを用いて各々の前記吸着パッドを上下方向に駆動する駆動部と、
   前記素材を吸着した前記吸着パッドを第１の所定位置に上昇させる複数のモーションを記憶する記憶部と、
   前記複数のモーションうちいずれかの前記モーションを選択する選択部と、
   前記選択されたモーションに基づいて前記吸着パッドを前記第１の所定位置に上昇させる制御を行う制御部と、を備え、
   前記複数のモーションは、前記素材を吸着してから前記吸着パッドを上昇させる速度または加速度が異なり、
   前記モーションには、前記素材を吸着した前記吸着パッドを、前記第１の所定位置よりも低い第２の所定位置に上昇させて前記エアーを停止させた状態で前記第２の所定位置に所定時間停止してから第１の所定位置まで上昇させる制御が定められており、
   前記上昇させる速度または加速度とは、前記素材を吸着した前記吸着パッドを前記第２の所定位置に上昇させる速度または加速度である、
   素材分離装置。
2. 前記複数のモーションは、前記吸着パッドを前記第２の所定位置に所定時間停止してから前記第１の所定位置まで上昇させる際における停止状態からの前記吸着パッドの加速度が異なる、
   請求項１に記載の素材分離装置。
3. 積層された複数枚のシート状の素材が載置される載置部と、
   前記載置部に載置された前記複数枚の素材にエアーを吹き付けて最上面の前記素材の少なくとも一部を浮遊させるブロー部と、
   複数の吸着パッドを有し、前記エアーが吹き付けられた状態の前記最上面の素材を上方から前記吸着パッドにより吸着して保持する吸着部と、
   電動モータを有し、前記電動モータを用いて各々の前記吸着パッドを上下方向に駆動する駆動部と、
   前記素材を吸着した前記吸着パッドを第１の所定位置に上昇させる複数のモーションを記憶する記憶部と、
   前記複数のモーションうちいずれかの前記モーションを選択する選択部と、
   前記選択されたモーションに基づいて前記吸着パッドを前記第１の所定位置に上昇させる制御を行う制御部と、を備え、
   前記複数のモーションは、前記素材を吸着してから前記吸着パッドを上昇させる速度または加速度が異なり、
   前記複数のモーションは、前記素材に付着している防錆油の粘度に関連付けられており、
   前記選択部は、前記防錆油の粘度に基づいて前記複数のモーションから一つの前記モーションを選択する、
   素材分離装置。
4. 前記防錆油の粘度が高い場合に選択される前記モーションほど、前記素材を吸着してから前記吸着パッドを上昇させる前記速度が遅くまたは前記加速度が小さくなるように設定されている、
   請求項３に記載の素材分離装置。
5. 前記複数のモーションは、前記素材に付着している防錆油の粘度に関連付けられており、
   前記選択部は、前記防錆油の粘度に基づいて前記複数のモーションから一つの前記モーションを選択し、
   前記防錆油の粘度が高い場合に選択される前記モーションほど、前記停止状態からの前記吸着パッドの加速度が小さく設定されている、
   請求項２に記載の素材分離装置。

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