JP6527486B2

JP6527486B2 - Rough Terrain Carrier

Info

Publication number: JP6527486B2
Application number: JP2016080601A
Authority: JP
Inventors: 香織 ▲高▼橋; 飯田　勉; 飯田　　勉
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-04-13
Filing date: 2016-04-13
Publication date: 2019-06-05
Anticipated expiration: 2036-04-13
Also published as: JP2017190055A

Description

本発明は、河川や湖沼、海等に沿った水分量の多い泥地や山岳地等の不整地においてその不整地の土砂等を運搬するクローキャリア等の不整地運搬車に係り、特に荷台に積載する土砂等の過積載を報知する報知装置を備えた不整地運搬車に関する。 The present invention relates to an irregular land transportation vehicle such as a claw carrier that transports soils and the like on irregular land such as a wetland with high water content such as rivers, lakes and marshes, sea, etc. The present invention relates to an irregular land transport vehicle provided with a notification device for reporting overload such as soil to be loaded.

この種の不整地運搬車として、例えば特許文献１に記載されたクローラキャリアが知られている。このクローラキャリアは、履帯式の走行体の上部に旋回装置を介して旋回体が設置された構成をしている。旋回体の基枠である旋回フレーム上の前部左側には運転室、前部右側にはエンジンや油圧ポンプを有する動力源部が搭載されている。旋回フレーム上の後部には、左右に伸びる枢着ピンを中心に上下動可能に荷台（以下、ベッセルと記載する）が取付けられ、旋回フレームとベッセルとの間にベッセルシリンダが取付けられている。 For example, a crawler carrier described in Patent Document 1 is known as this kind of rough terrain carrier. The crawler carrier has a structure in which a swing body is installed on a track type traveling body via a swing device. A driver's cab is mounted on the front left side on a swing frame which is a base frame of the swing body, and a power source unit having an engine and a hydraulic pump is mounted on the front right side. At the rear of the pivot frame, a carrier (hereinafter referred to as a vessel) is mounted so as to be vertically movable about pivot pins extending left and right, and a vessel cylinder is attached between the pivot frame and the vessel.

特開平１１−３４３６３７号公報JP-A-11-343637

ベッセルに積載された積載物の質量（以下、積載質量と記載する）は、旋回装置を通して走行体で支持されるのでクローラキャリアの機体寿命等に影響する。そのため、積載質量には、一般に許容最大値（以下、最大積載質量と記載する）が設定される。 The mass of the load loaded on the vessel (hereinafter referred to as the loaded mass) affects the airframe life and the like of the crawler carrier since it is supported by the traveling body through the turning device. Therefore, generally, an allowable maximum value (hereinafter referred to as the maximum load mass) is set as the load mass.

しかし、実際の稼働現場では、積載物の比重が大きいと、積載物の体積の割に積載質量が重くなるため、最大積載質量を超えて積載物が積載された過積載の状態となることがある。また、最大積載質量はベッセルの物理的な受け入れ量に対して余裕を確保して設定されるため、積載質量が最大積載質量を超えたことに気付かないまま積込作業が継続されることもある。過積載状態が過度に発生するとクローラキャリアの機体寿命を縮める場合がある。 However, at the actual operation site, if the specific gravity of the load is large, the load mass will be heavy relative to the volume of the load, and thus the load will be overloaded with the load exceeding the maximum load mass. is there. In addition, since the maximum loading mass is set with a margin for the physical acceptance of the vessel, the loading operation may be continued without noticing that the loading mass has exceeded the maximum loading mass. . Excessive overloading may shorten the life of the crawler carrier.

また、クローラキャリアは、旋回フレーム上に運転室や動力源部、ベッセル等を集約してコンパクトに構成しつつ旋回機構を確保する必要があるため、レイアウトの自由度が低く積載質量を計測する専用の計器を追加することは困難である。 In addition, since the crawler carrier needs to secure the turning mechanism while consolidating the cab, power source unit, vessel, etc. on the turning frame in a compact configuration, it has a low degree of freedom in layout and is exclusively used to measure the loaded mass. It is difficult to add an instrument of

本発明は上記問題点に鑑みなされたもので、部品の追加を抑えつつ過積載を作業者に報知することで機体寿命の短縮を抑止し機体性能を維持することができる不整地運搬車を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a rough terrain vehicle capable of suppressing the shortening of the life of the airframe and maintaining the airframe performance by notifying the operator of the overload while suppressing the addition of parts. The purpose is to

上記目的を達成するために、本発明は、履帯式の走行体と、前記走行体上に旋回可能に設けられた旋回フレームと、前記旋回フレーム上の前部に設けた運転室と、前記旋回フレーム上の後部に設けたベッセルと、前記旋回フレーム及び前記ベッセルに両端が連結されたベッセルシリンダと、前記ベッセルシリンダの圧力を検出する圧力センサと、前記圧力センサからの信号を基に前記ベッセルに積載されている積載物の質量である積載質量を演算する積載質量演算装置と、前記積載質量の予め設定された上限値である最大積載質量を記憶した記憶装置と、前記積載質量演算装置で演算された積載質量と前記記憶装置から読み出した前記最大積載質量と比較する比較部を有しており、その比較部からの出力値により前記積載質量が前記最大積載質量以上であれば過積載、前記最大積載質量より小さければ許容積載と判定して判定信号を出力する判定装置と、前記判定装置からの判定信号に基づいて少なくとも過積載である場合にその旨を報知する報知装置と、油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記ベッセルシリンダに供給される圧油を制御するコントロールバルブと、前記積載質量の演算処理を指示するための測定指示装置と、パイロットポンプと、前記パイロットポンプからの圧油を制御して前記コントロールバルブにパイロット信号を出力するパイロット操作装置と、前記パイロット操作装置に接続する前記パイロットポンプの吐出管路に設けた電磁切換弁と、ロック位置であるときに前記電磁切換弁を閉位置に、ロック解除位置であるときに前記電磁切換弁を開位置に切り換えるロックレバー信号を出力するゲートロックレバーとを備えた不整地運搬車において、前記積載質量演算装置は、前記測定指示装置から信号が入力されると前記コントロールバルブに信号を出力し前記ベッセルシリンダを伸長させて前記ベッセルを上昇させる出力部と、前記ロックレバー信号が前記ゲートロックレバーのロック位置を識別する信号で、かつ前記測定指示装置からの信号が入力されることを判定条件として判定処理を実行する判定部と、前記判定条件が満たされた場合に、前記ベッセルの上昇時に前記圧力センサから入力された信号を基に前記積載質量の演算処理を実行する実行部とを有することを特徴とする。
In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a crawler belt type traveling body, a swing frame rotatably provided on the running body, a cab provided at a front portion on the swing frame, and the swing A vessel provided at the rear on a frame, a vessel cylinder whose both ends are connected to the revolving frame and the vessel, a pressure sensor for detecting the pressure of the vessel cylinder, and the vessel based on a signal from the pressure sensor A loaded mass computing device that computes a loaded mass that is the mass of a loaded load, a storage device that stores a maximum loaded mass that is a preset upper limit value of the loaded mass, and the loaded mass computing device And a comparing unit for comparing the determined loading mass with the maximum loading mass read from the storage device, and the output value from the comparing unit indicates that the loading mass is the maximum loading. A determination device that determines overloading if it is more than the amount, and allowable loading if it is smaller than the maximum loading mass, and outputs a determination signal based on the determination signal from the determination device A notification device for giving notification, a hydraulic pump, a control valve for controlling the pressure oil supplied from the hydraulic pump to the vessel cylinder, a measurement instruction device for instructing calculation processing of the loaded mass, a pilot pump, A pilot operation device that controls pressure oil from the pilot pump and outputs a pilot signal to the control valve; an electromagnetic switching valve provided in a discharge line of the pilot pump connected to the pilot operation device; Switch the electromagnetic switching valve to the closed position when it is present, and switch the electromagnetic switching valve to the open position when it is in the unlocked position. And the gate lock lever for outputting the lock lever signal, the load mass computing device outputs a signal to the control valve when the signal is input from the measurement / instruction device, and the Bessel cylinder is A determination process is performed on the basis of an output unit for extending the vessel and raising the vessel, the lock lever signal as a signal for identifying the lock position of the gate lock lever, and a signal from the measurement instruction device being input as a determination condition A determination unit to be executed, and an execution unit to execute the calculation processing of the loaded mass based on a signal input from the pressure sensor when the vessel is lifted, when the determination condition is satisfied. Do.

本発明によれば、部品の追加を抑えつつ過積載を作業者に報知することで機体寿命の短縮を抑止し機体性能を維持することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress the shortening of the life of the machine and to maintain the performance of the machine by notifying the operator of the overload while suppressing the addition of parts.

本発明の一実施形態に係る不整地運搬車の一例であるクローラキャリアの側面図である。It is a side view of the crawler carrier which is an example of the rough terrain truck concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る不整地運搬車の一例であるクローラキャリアの平面図である。It is a top view of the crawler carrier which is an example of the rough terrain truck concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る不整地運搬車の一例であるクローラキャリアの正面図である。It is a front view of the crawler carrier which is an example of the rough terrain truck concerning one embodiment of the present invention. 図１−図３に示したクローラキャリアに備えられた油圧駆動装置の回路図である。It is a circuit diagram of the hydraulic drive provided in the crawler carrier shown in FIGS. 1-3. 図１−図３に示したクローラキャリアに備えられた制御装置における積載質量の演算及び積載状態の判定に関わる部分を抽出して表した機能ブロック図である。It is a functional block diagram which extracted and represented the part in connection with calculation of loading mass in the control device with which the crawler carrier shown in Drawing 1-3 was equipped, and determination of a loading state. 図１−図３に示したクローラキャリアに備えられた制御装置の演算装置について詳しく表した機能ブロック図である。It is a functional block diagram represented in detail about the arithmetic unit of the control device with which the crawler carrier shown in Drawing 1-Drawing 3 was equipped. 図１−図３に示したクローラキャリアに備えられた演算装置による積載質量の演算及び積載状態の判定に関する処理の手順を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the procedure of the process regarding the calculation of loading mass by the calculating | arithmetic apparatus with which the crawler carrier shown to FIGS. 1-3 was equipped, and determination of a loading state.

以下に図面を用いて本発明の実施形態を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

１．クローラキャリア
図１は本発明の一実施形態に係る不整地運搬車の一例であるクローラキャリアの側面図、図２は平面図、図３は正面図である。以降、運転席に着いたオペレータの前側（図２中の左側）、後側（図２中の右側）、左側（図２中の下側）、右側（図２中の上側）をクローラキャリアの前、後、左、右とし、それぞれ単に前側、後側、左側、右側と記載する。 1. Crawler Carrier FIG. 1 is a side view, FIG. 2 is a plan view, and FIG. 3 is a front view of a crawler carrier which is an example of a rough terrain vehicle according to an embodiment of the present invention. After that, the operator who arrived at the driver's seat front side (left side in FIG. 2), back side (right side in FIG. 2), left side (lower side in FIG. 2), right side (upper side in FIG. 2) It is referred to as front, back, left, right, and simply described as front, back, left, right.

図１−図３に示したクローラキャリアは、走行体１及び旋回体６を備えている。図２に示すように、上面視で旋回体６は走行体１を覆うように走行体１の車幅に沿う形で矩形状に形成されている。 The crawler carrier shown in FIGS. 1 to 3 includes a traveling body 1 and a revolving body 6. As shown in FIG. 2, the swing body 6 is formed in a rectangular shape along the vehicle width of the traveling body 1 so as to cover the traveling body 1 in top view.

１−１．走行体
走行体１は履帯式であり、トラックフレーム２、駆動輪３、従動輪４及び履帯５を備えている。トラックフレーム２は上から見てＨ字状のフレームである。駆動輪３はトラックフレーム２の左右の前部に設けられていて、後述する走行用油圧モータ３３，３４（図４参照）により回転駆動する。従動輪４はトラックフレーム２の左右の後部に回転自在に設けられている。履帯５は左右それぞれにおいて駆動輪３と従動輪４に掛け回されている。この走行体１は、駆動輪３によって履帯５を駆動することにより、山岳地、泥地、山道等の不整地を走行することができる。 1-1. The Running Body The running body 1 is of the track type and comprises a track frame 2, a drive wheel 3, a driven wheel 4 and a track 5. The track frame 2 is an H-shaped frame as viewed from above. The driving wheels 3 are provided at the left and right front portions of the track frame 2 and are rotationally driven by traveling hydraulic motors 33 and 34 (see FIG. 4) described later. The driven wheels 4 are rotatably provided at the left and right rear portions of the track frame 2. The crawler belt 5 is wound around the driving wheel 3 and the driven wheel 4 on the left and right sides, respectively. By driving the crawler belt 5 with the drive wheels 3, the traveling body 1 can travel on rough terrain such as mountainous areas, muddy lands, and mountain roads.

１−２．旋回体
旋回体６は、旋回フレーム８、運転室１０、動力源部（パワーユニット）１２及びベッセル９を備えている。 1-2. The revolving unit 6 includes a revolving frame 8, a cab 10, a power source unit (power unit) 12 and a vessel 9.

旋回フレーム８は旋回体６の基枠であり、トラックフレーム２の上部に旋回装置７を介して旋回可能に設置されている。旋回装置７は、旋回モータ５５（図４参照）及び歯車機構（図示せず）によって、鉛直方向に延びる軸を中心にして走行体１に対して旋回体６を旋回させるものである。 The pivoting frame 8 is a base frame of the pivoting body 6 and is pivotably installed on the top of the track frame 2 via a pivoting device 7. The turning device 7 causes the turning body 6 to turn relative to the traveling body 1 about an axis extending in the vertical direction by means of a turning motor 55 (see FIG. 4) and a gear mechanism (not shown).

運転室１０は、旋回フレーム８上の前部における左右方向の一方側（本実施形態では左側）に設けられている。図１−図３では図示していないが、運転室１０の内部には、操作者が座る運転席（図示せず）の他、各種駆動装置の動作を指示するための操作装置（図４のパイロット操作装置４３，４４等）、ゲートロックレバー１４（図４）、積載質量の演算動作を指示するための測定指示装置９９（図５）、各種情報を報知する報知装置９８（図５）等が設けられている。 The operator's cab 10 is provided on one side (left side in the present embodiment) in the left-right direction at the front of the turning frame 8. Although not shown in FIGS. 1 to 3, in addition to a driver's seat (not shown) in which the operator sits in the operation room 10, an operation device (FIG. 4 of FIG. Pilot operation devices 43, 44, etc.), gate lock lever 14 (FIG. 4), measurement instruction device 99 (FIG. 5) for instructing calculation operation of loading mass, notification device 98 (FIG. 5) etc. for notifying various information Is provided.

動力源部１２は、旋回フレーム８上における運転室１０の左右方向の他方側（本実施形態では右側）の領域から後側の領域に掛けてＬ字状に配置されている。この動力源部１２には、いずれも後述する図４に示す要素であるが、不整地運搬車の動力源であるエンジン２１の他、両傾転ポンプ３１，３２、パイロットポンプ４１、油圧ポンプ５１、ラジエータ２２、オイルクーラ５６、作動油タンクＴ等が備わっている。 The power source unit 12 is disposed in an L-shape from the area on the other side (right side in the present embodiment) of the cab 10 on the turning frame 8 in the left-right direction. The power source unit 12 is an element shown in FIG. 4 which will be described later, but in addition to the engine 21 which is a power source of the rough terrain vehicle, both tilting pumps 31 and 32, a pilot pump 41 and a hydraulic pump 51 , A radiator 22, an oil cooler 56, a hydraulic oil tank T, and the like.

ベッセル９は外形が矩形状で、運転室１０及び動力源部１２の後側に位置するように旋回フレーム８上の後部に設けられている。このベッセル９の下部側の後端部は左右に伸びるピン１１を介して旋回フレーム８の後端部に連結されている。また、ベッセル９はベッセルシリンダ５７（図４で後述）によっても旋回フレーム８と連結されている。ベッセルシリンダ５７は旋回フレーム８及びベッセル９の間に配置され、旋回フレーム８及びベッセル９に両端が回動自在に連結されている。このベッセルシリンダ５７の伸縮に伴って、ピン１１を中心にして旋回フレーム８に対してベッセル９が回動し起伏する。本実施形態のベッセル９は両側に側板を有するタイプであるが、ベッセル９の構成は図示したものに限定されない。 The vessel 9 has a rectangular outer shape, and is provided at the rear on the swing frame 8 so as to be located behind the cab 10 and the power source unit 12. The rear end portion on the lower side of the vessel 9 is connected to the rear end portion of the swing frame 8 via a pin 11 extending leftward and rightward. The vessel 9 is also connected to the swing frame 8 by a vessel cylinder 57 (described later in FIG. 4). The vessel cylinder 57 is disposed between the swing frame 8 and the vessel 9, and both ends thereof are rotatably connected to the swing frame 8 and the vessel 9. Along with the expansion and contraction of the vessel cylinder 57, the vessel 9 pivots relative to the swing frame 8 about the pin 11 and is undulated. Although the vessel 9 of the present embodiment is of a type having side plates on both sides, the configuration of the vessel 9 is not limited to that illustrated.

１−３．その他
ここで、上記のゲートロックレバー１４（図４）は運転席の乗降側に設置されていて、寝かせた閉鎖状態では操作者の降車を妨げ、降車するにはゲートロックレバー１４を引き上げて運転席に対する乗降口を開放状態にしなければならないように構成されている。以下、ゲートロックレバー１４のポジションとして、寝かせた状態を操作系の「ロック解除位置」、引き上げた状態を操作系の「ロック位置」と記載する。ゲートロックレバー１４のポジションがロック位置である場合、操作の有無に関わらず各種操作装置から操作信号が出力されなくなり、操作装置による操作が無効化されて走行、旋回及びダンプの動作が禁止される。ゲートロックレバー１４のポジションがロック解除位置になると、各種操作装置から操作に応じた操作信号が出力されるようになり、操作装置による操作が有効化されて走行、旋回及びダンプの動作が許容される。 1-3. Others Here, the above-mentioned gate lock lever 14 (FIG. 4) is installed on the entry / exit side of the driver's seat, and in the closed state where it is laid back, the operator is prevented from getting off. It is configured such that the entrance to the seat must be open. Hereinafter, as the position of the gate lock lever 14, the state of being laid down will be referred to as the “lock release position” of the operation system, and the state of being pulled up will be referred to as the “lock position” of the operation system. When the position of the gate lock lever 14 is at the lock position, the operation signal is not output from the various operating devices regardless of the presence or absence of the operation, the operation by the operating device is invalidated, and the traveling, turning and dumping operations are prohibited. . When the position of the gate lock lever 14 becomes the unlocking position, operation signals corresponding to the operation are output from the various operating devices, and the operation by the operating device is validated to allow the traveling, turning, and dumping operations. Ru.

また、上記の測定指示装置９９（図５）は、後述する積載質量の演算動作の実行を指示する装置であり、機械的なスイッチでも良いし、報知装置９８等にタッチパネルが備わっている場合には画面上のボタン等でも良い。報知装置９８は運転室１０内において運転席に座った操作者が見易い位置、例えば前方のピラー等に設置されている。この報知装置９８には、エンジン回転数等のクローラキャリアの稼働情報の他、ベッセルに積載された積載物の質量（以下、積載質量と記載する）や積載状態（後述する過積載状態であるか許容積載状態であるか）を適宜表示させることができる。 Further, the measurement instruction device 99 (FIG. 5) described above is a device for instructing execution of the calculation operation of the loading mass described later, and may be a mechanical switch, or when the notification device 98 and the like have a touch panel. May be a button or the like on the screen. The notification device 98 is installed at a position where the operator sitting at the driver's seat can easily view in the cab 10, for example, a pillar in front of the driver. In this notification device 98, in addition to the operation information of the crawler carrier such as the engine rotation speed, the mass of the load loaded on the vessel (hereinafter referred to as load mass) and loading status (explained later) Whether it is in the allowable loading state can be displayed appropriately.

２．油圧駆動装置
図４は図１−図３に示したクローラキャリアに備えられた油圧駆動装置の回路図である。この図に示した油圧駆動装置は、エンジンユニット２０、走行回路３０、パイロット回路４０、ダンプ・旋回回路５０等を備えている。 2. Hydraulic Drive FIG. 4 is a circuit diagram of a hydraulic drive provided on the crawler carrier shown in FIGS. 1-3. The hydraulic drive system shown in this figure includes an engine unit 20, a traveling circuit 30, a pilot circuit 40, a dump and swing circuit 50, and the like.

２−１．エンジンユニット
エンジンユニット２０には、エンジン２１及びラジエータ２２が含まれる。エンジン２１の出力軸は、シャフト２３やカップリング等を介して両傾転ポンプ３１，３２、パイロットポンプ４１、油圧ポンプ５１及びファン２４に連結しており、エンジン２１によりこれらポンプやファンが駆動される。ラジエータ２２は管路２５，２６を介してエンジン２１にループ状に接続されており、管路２５，２６を介してラジエータ２２とエンジン２１との間で冷却水が循環する。ラジエータ２２はファン２４で誘起される冷却風で冷却され、ラジエータ２２で冷却された冷却水によりエンジン２１が冷却される。 2-1. Engine Unit The engine unit 20 includes an engine 21 and a radiator 22. The output shaft of the engine 21 is connected to the tilt pumps 31, 32, the pilot pump 41, the hydraulic pump 51, and the fan 24 via the shaft 23, couplings, etc., and these pumps and fans are driven by the engine 21. Ru. The radiator 22 is connected in a loop shape to the engine 21 via the pipelines 25 and 26, and cooling water is circulated between the radiator 22 and the engine 21 via the pipelines 25 and 26. The radiator 22 is cooled by the cooling air induced by the fan 24, and the engine 21 is cooled by the cooling water cooled by the radiator 22.

２−２．走行回路
走行回路３０には、可変容量型の両傾転ポンプ（ＨＳＴポンプ）３１，３２が含まれる。両傾転ポンプ３１，３２は、一対の入出力ポートを持つ両傾転斜板機構、及び両傾転斜板の傾斜角を調整するレギュレータを備えている。レギュレータは操作者の操作に伴って走行用の操作装置（図示せず）から出力される操作信号に応じて駆動されるように構成されており、レギュレータを駆動することで両傾転ポンプ３１，３２の圧油の吐出方向と吐出流量が制御される。両傾転ポンプ３１と左側の履帯５の走行用油圧モータ３３は、管路３６，３７によりループ状に接続して閉回路を構成している。同様に、両傾転ポンプ３２と走行用油圧モータ３４は、管路３８，３９によりループ状に接続して閉回路を構成している。 2-2. Driving Circuit The driving circuit 30 includes variable displacement double-displacement pumps (HST pumps) 31 and 32. The dual tilt pumps 31, 32 include a dual tilt swash plate mechanism having a pair of input / output ports, and a regulator for adjusting the tilt angles of the dual tilt swash plates. The regulator is configured to be driven according to an operation signal output from a traveling operation device (not shown) in accordance with the operation of the operator, and by driving the regulator, both tilt pumps 31, The discharge direction and discharge flow rate of the pressure oil of 32 are controlled. The double-tilt pump 31 and the traveling hydraulic motor 33 for traveling the crawler belt 5 on the left side are connected in a loop shape by pipes 36 and 37 to form a closed circuit. Similarly, the both tilt pumps 32 and the traveling hydraulic motor 34 are connected in a loop by means of pipes 38 and 39 to constitute a closed circuit.

２−３．パイロット回路（操作系）
パイロット回路４０には、パイロットポンプ４１、電磁切換弁４２及びパイロット操作装置４３，４４等が含まれる。 2-3. Pilot circuit (operation system)
The pilot circuit 40 includes a pilot pump 41, an electromagnetic switching valve 42, pilot operation devices 43 and 44, and the like.

パイロットポンプ４１は例えばギヤポンプであり、作動油タンクＴに貯留された作動油を吸い込み、圧油として吐出管路４５に吐出する。パイロットポンプ４１の吐出管路４５はパイロット操作装置４３，４４に接続しており、この吐出管路４５の途中に上記電磁切換弁４２が設けられている。電磁切換弁４２のソレノイド駆動部は運転室１０（図１等）の上記ゲートロックレバー１４の位置検出部１４ａと電気的に接続しており、位置検出部１４ａからの信号に応じて位置が切り換わって吐出管路４５を開通及び遮断する。具体的には、ゲートロックレバー１４がロック位置に引き上げられると電磁切換弁４２が閉位置に切り換わって吐出管路４５が遮断され、ゲートロックレバー１４がロック解除位置に下げられると電磁切換弁４２が開位置に切り換わって吐出管路４５が開通される。 The pilot pump 41 is, for example, a gear pump, and sucks in the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank T, and discharges it to the discharge pipeline 45 as pressure oil. The discharge pipe line 45 of the pilot pump 41 is connected to the pilot operating devices 43 and 44, and the electromagnetic switching valve 42 is provided in the middle of the discharge pipe line 45. The solenoid drive portion of the electromagnetic switching valve 42 is electrically connected to the position detection portion 14a of the gate lock lever 14 of the driver's cab 10 (FIG. 1 etc.), and the position is turned off according to the signal from the position detection portion 14a. Instead, the discharge line 45 is opened and closed. Specifically, when the gate lock lever 14 is pulled up to the lock position, the electromagnetic switching valve 42 is switched to the closed position and the discharge pipeline 45 is shut off, and when the gate lock lever 14 is lowered to the unlocked position, the electromagnetic switching valve 42 is switched to the open position and the discharge pipeline 45 is opened.

パイロット操作装置４３は減圧弁４３ａ，４３ｂ及び操作レバー４３ｃを備えていて、パイロットポンプ４１からの圧油の流れを減圧弁４３ａ，４３ｂで制御してパイロット信号として出力する。具体的には、減圧弁４３ａ，４３ｂの一次側ポートには吐出管路４５が、二次側ポートにはパイロット管路４６ａ，４６ｂが接続している。パイロット管路４６ａ，４６ｂはそれぞれコントロールバルブ５２の受圧部５２ａ，５２ｂに接続している。操作レバー４３ｃを操作すると操作方向に対応した減圧弁が操作量に応じた量だけ開き、操作に応じたパイロット信号が出力される。例えば図４中で操作レバー４３ｃを左側に倒すと減圧弁４３ａが操作量に応じて開き、操作量に応じたパイロット信号がパイロット管路４６ａを介してコントロールバルブ５２の受圧部５２ａに出力される。反対に図４中で操作レバー４３ｃを右側に倒すと減圧弁４３ｂが操作量に応じて開き、操作量に応じたパイロット信号がパイロット管路４６ｂを介してコントロールバルブ５２の受圧部５２ｂに出力される。但し、電磁切換弁４２により吐出管路４５が遮断されているときは、操作の有無に関わらずパイロット操作装置４３からパイロット信号は出力されない。 The pilot operating device 43 includes pressure reducing valves 43a and 43b and an operating lever 43c, controls the flow of pressure oil from the pilot pump 41 with the pressure reducing valves 43a and 43b, and outputs it as a pilot signal. Specifically, the discharge pipeline 45 is connected to the primary side ports of the pressure reducing valves 43a and 43b, and the pilot pipelines 46a and 46b are connected to the secondary side ports. The pilot pipelines 46 a and 46 b are connected to pressure receiving portions 52 a and 52 b of the control valve 52, respectively. When the operation lever 43c is operated, the pressure reducing valve corresponding to the operation direction is opened by an amount according to the operation amount, and a pilot signal according to the operation is output. For example, when the control lever 43c is turned to the left in FIG. 4, the pressure reducing valve 43a is opened according to the amount of operation, and a pilot signal corresponding to the amount of operation is output to the pressure receiving portion 52a of the control valve 52 via the pilot pipeline 46a. . Conversely, when the control lever 43c is turned to the right in FIG. 4, the pressure reducing valve 43b is opened according to the amount of operation, and a pilot signal according to the amount of operation is output to the pressure receiving portion 52b of the control valve 52 via the pilot pipeline 46b. Ru. However, when the discharge pipeline 45 is shut off by the electromagnetic switching valve 42, no pilot signal is output from the pilot operating device 43 regardless of the presence or absence of the operation.

パイロット操作装置４４もパイロット操作装置４３と同様、減圧弁４４ａ，４４ｂ及び操作レバー４４ｃを備えていて、パイロットポンプ４１からの圧油の流れを減圧弁４４ａ，４４ｂで制御してパイロット信号として出力する。具体的には、減圧弁４４ａ，４４ｂの一次側ポートには吐出管路４５が、二次側ポートにはパイロット管路４７ａ，４７ｂが接続している。パイロット管路４７ａ，４７ｂはそれぞれコントロールバルブ５３の受圧部２３ａ，２３ｂに接続している。例えば図４中で操作レバー４４ｃを左側に倒すと、操作量に応じたパイロット信号がパイロット管路４７ａを介してコントロールバルブ５３の受圧部２３ａに出力される。但し、電磁切換弁４２により吐出管路４５が遮断されているときは、操作の有無に関わらずパイロット操作装置４４からパイロット信号は出力されない。なお、本実施形態ではコントロールバルブ５３として電磁パイロット式の制御弁を例示しており、コントロールバルブ５３が油圧のパイロット信号以外に電気信号でも駆動されるようになっている。 Similar to the pilot operating device 43, the pilot operating device 44 also includes pressure reducing valves 44a and 44b and an operating lever 44c, controls the flow of pressure oil from the pilot pump 41 with the pressure reducing valves 44a and 44b, and outputs it as a pilot signal. . Specifically, the discharge pipeline 45 is connected to the primary side ports of the pressure reducing valves 44a and 44b, and the pilot pipelines 47a and 47b are connected to the secondary side ports. The pilot pipelines 47 a and 47 b are connected to pressure receiving portions 23 a and 23 b of the control valve 53, respectively. For example, when the control lever 44c is turned to the left in FIG. 4, a pilot signal corresponding to the amount of operation is output to the pressure receiving portion 23a of the control valve 53 via the pilot pipeline 47a. However, when the discharge pipeline 45 is shut off by the electromagnetic switching valve 42, no pilot signal is output from the pilot operating device 44 regardless of the operation. In the present embodiment, an electromagnetic pilot control valve is exemplified as the control valve 53, and the control valve 53 is also driven by an electric signal other than the hydraulic pilot signal.

また、吐出管路４５からはリリーフ管路４７が分岐しており、このリリーフ管路４７を介して吐出管路４５と作動油タンクＴが接続されている。リリーフ管路４７にはリリーフ弁４７ａが設けられている。リリーフ弁４７ａは、吐出管路４５の最大圧力を規定して吐出管路４５を保護する役割を果たす。 Further, a relief pipe line 47 is branched from the discharge pipe line 45, and the discharge pipe line 45 and the hydraulic oil tank T are connected via the relief pipe line 47. The relief pipe 47 is provided with a relief valve 47 a. The relief valve 47 a functions to protect the discharge pipe 45 by defining the maximum pressure of the discharge pipe 45.

２−４．ダンプ・旋回回路
ダンプ・旋回回路５０には、ダンプ・旋回用の油圧ポンプ５１、コントロールバルブ５２，５３等が含まれる。 2-4. Dump and Turning Circuit The dump and turning circuit 50 includes a hydraulic pump 51 for dumping and turning, control valves 52 and 53, and the like.

油圧ポンプ５１は例えばギヤポンプであり、作動油タンクＴに貯留された作動油を吸い込み、圧油として吐出管路５４に吐出する。吐出管路５４はコントロールバルブ５２，５３に接続している。この例では、コントロールバルブ５２，５３は吐出管路５４上に直列に配置されている。 The hydraulic pump 51 is, for example, a gear pump, and sucks in the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank T, and discharges it to the discharge pipeline 54 as pressure oil. The discharge line 54 is connected to the control valves 52 and 53. In this example, the control valves 52, 53 are arranged in series on the discharge line 54.

コントロールバルブ５２は、油圧ポンプ５１、旋回モータ５５及び作動油タンクＴに接続している。このコントロールバルブ５２は、パイロット操作装置４３で生成されたパイロット信号を受圧部５２ａ又は受圧部５２ｂに受けることにより駆動され、油圧ポンプ５１から旋回モータ５５に供給される圧油の流れ（方向及び流量）を制御する機能を有する。油圧ポンプ５１からの圧油がコントロールバルブ５２を介して旋回モータ５５に供給されると、コントロールバルブ５２の切り替え位置に応じた方向及び速度で旋回モータ５５が駆動され、これにより旋回体６が旋回する。旋回モータ５５を駆動した圧油はコントロールバルブ５２を経由して作動油タンクＴに戻る。 The control valve 52 is connected to the hydraulic pump 51, the swing motor 55 and the hydraulic fluid tank T. The control valve 52 is driven by receiving the pilot signal generated by the pilot operating device 43 in the pressure receiving portion 52a or the pressure receiving portion 52b, and the flow of pressure oil supplied from the hydraulic pump 51 to the swing motor 55 (direction and flow rate ) Has a function of controlling When the pressure oil from the hydraulic pump 51 is supplied to the swing motor 55 via the control valve 52, the swing motor 55 is driven in the direction and speed according to the switching position of the control valve 52, thereby turning the swing body 6 Do. The pressure oil driven by the swing motor 55 returns to the hydraulic oil tank T via the control valve 52.

コントロールバルブ５３は、油圧ポンプ５１、ベッセルシリンダ５７及び作動油タンクＴに接続している。このコントロールバルブ５３は、パイロット操作装置４４で生成されたパイロット信号を受圧部５３ａ又は受圧部５３ｂに受けることにより駆動され、油圧ポンプ５１からベッセルシリンダ５７に供給される圧油の流れ（方向及び流量）を制御する機能を有する。油圧ポンプ５１からの圧油がコントロールバルブ５３を介してベッセルシリンダ５７に供給されると、コントロールバルブ５３の切り替え位置に応じた方向及び速度でベッセルシリンダ５７が駆動され、これによりベッセル９が起伏する。ベッセルシリンダ５７を駆動した圧油はコントロールバルブ５３を経由して作動油タンクＴに戻る。 The control valve 53 is connected to the hydraulic pump 51, the vessel cylinder 57 and the hydraulic oil tank T. The control valve 53 is driven by receiving the pilot signal generated by the pilot operating device 44 in the pressure receiving portion 53a or the pressure receiving portion 53b, and the flow (direction and flow rate of pressure oil supplied from the hydraulic pump 51 to the vessel cylinder 57). ) Has a function of controlling When the pressure oil from the hydraulic pump 51 is supplied to the vessel cylinder 57 via the control valve 53, the vessel cylinder 57 is driven at a direction and speed according to the switching position of the control valve 53, whereby the vessel 9 is undulated. . The pressure oil driving the vessel cylinder 57 returns to the hydraulic oil tank T via the control valve 53.

作動油タンクＴに繋ぐ管路にはオイルクーラ５６が設けられていて、作動油タンクＴに戻る圧油はオイルクーラ５６により冷却される。吐出管路５４からはリリーフ管路５９が分岐しており、このリリーフ管路５９を介して吐出管路５４と作動油タンクＴが接続されている。リリーフ管路５９にはリリーフ弁５９ａが設けられている。リリーフ弁５９ａは、吐出管路５４の最大圧力を規定して吐出管路５４を保護する役割を果たす。また、例えばベッセルシリンダ５７のボトム側油室とコントロールバルブ５３とを接続する管路には、ベッセルシリンダ５７の圧力（ボトム側油室の圧力）を検出する圧力センサ５８が設けられている。 An oil cooler 56 is provided in a pipe connected to the hydraulic oil tank T, and the pressure oil returned to the hydraulic oil tank T is cooled by the oil cooler 56. A relief pipe line 59 branches from the discharge pipe line 54, and the discharge pipe line 54 and the hydraulic fluid tank T are connected via the relief pipe line 59. The relief pipe 59 is provided with a relief valve 59a. The relief valve 59 a serves to define the maximum pressure of the discharge line 54 to protect the discharge line 54. Further, for example, in a pipe connecting the bottom side oil chamber of the vessel cylinder 57 and the control valve 53, a pressure sensor 58 for detecting the pressure of the vessel cylinder 57 (pressure of the bottom side oil chamber) is provided.

なお、前述した通りコントロールバルブ５２，５３は直列に配置されており、コントロールバルブ５３にはコントロールバルブ５２を介して圧油が導かれるようになっている。つまり、旋回停止時でないとベッセルシリンダ５７を駆動できないようになっている。 As described above, the control valves 52 and 53 are arranged in series, and the pressure oil is led to the control valve 53 via the control valve 52. That is, the vessel cylinder 57 can not be driven unless the turning is stopped.

３．制御装置
例えば運転室１０には、クローラキャリアの動作を制御する制御装置６０が設けられている。特に本実施形態のクローラキャリアに搭載された制御装置６０には、操作者の指示に従ってベッセル９の積載質量を演算し、積載状態を判定する機能が備わっている。制御装置６０における積載質量の演算及び積載状態の判定に関わる部分を抽出して表した機能ブロック図を図５、制御装置６０に備えられた演算装置６４について詳しく表した機能ブロック図を図６に示す。 3. Control Device For example, in the driver's cab 10, a control device 60 for controlling the operation of the crawler carrier is provided. In particular, the control device 60 mounted on the crawler carrier according to the present embodiment has a function of calculating the loading mass of the vessel 9 in accordance with the instruction of the operator to determine the loading state. FIG. 5 shows a functional block diagram extracting and expressing the part related to the calculation of the loading mass and the determination of the loading state in the control device 60, and FIG. 6 shows the functional block diagram showing the arithmetic device 64 provided in the control device 60 in detail. Show.

図５及び図６に示したように、制御装置６０は、入力インターフェース６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、演算装置６４、タイマ６５、出力インターフェース６６等を備えている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the control device 60 includes an input interface 61, a ROM 62, a RAM 63, an arithmetic device 64, a timer 65, an output interface 66, and the like.

入力インターフェース６１は、ゲートロックレバー１４、圧力センサ５８及び測定指示装置９９等と電気的に接続している。ゲートロックレバー１４からのロックレバー信号Ｒ、圧力センサ５８からの圧力検出信号Ｐ、及び測定指示装置９９からの測定指示信号Ｓが入力インターフェース６１に入力される。 The input interface 61 is electrically connected to the gate lock lever 14, the pressure sensor 58, the measurement instruction device 99, and the like. The lock lever signal R from the gate lock lever 14, the pressure detection signal P from the pressure sensor 58, and the measurement instruction signal S from the measurement instruction device 99 are input to the input interface 61.

ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）６２は、各種処理プログラムを保存した読み込み専用の記憶装置であり、保存したプログラムには、積載質量の演算に関するプログラム、積載状態の判定に関するプログラムが含まれる。 The ROM (Read Only Memory) 62 is a read-only storage device storing various processing programs, and the stored programs include a program related to calculation of loading mass and a program related to determination of loading state.

ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）６３は、プログラムの実行に用いる変数や積載質量の演算結果である質量データ、入力インターフェース６１を介して入力された信号等を保存する記憶装置である。プログラムの実行に用いる変数には、ベッセルシリンダ５７のボトム側油室の断面積値（シリンダ断面積Ｄ）、ベッセル９の質量（ベッセル質量Ｇ）、ベッセル９の予め設定された許容積載質量の上限値（最大積載質量Ｗｍａｘ）等が含まれる。 A random access memory (RAM) 63 is a storage device that stores variables used for program execution, mass data that is an operation result of a loaded mass, a signal input through an input interface 61, and the like. The variables used to execute the program include the sectional area value (cylinder sectional area D) of the bottom side oil chamber of the vessel cylinder 57, the mass of the vessel 9 (vessel mass G), and the upper limit of the preset allowable loading mass of the vessel 9 The value (maximum load mass Wmax) and the like are included.

演算装置６４は積載質量の演算処理や積載状態の判定処理を実行する処理部（例えばＣＰＵ）であり、タイマ（クロック）６５によって駆動される。この演算装置６４には、図６に示したように積載質量演算装置６７及び判定装置６８が含まれている。積載質量演算装置６７及び判定装置６８については後述する。 The arithmetic device 64 is a processing unit (for example, a CPU) that executes arithmetic processing of a load mass and determination processing of a loading state, and is driven by a timer (clock) 65. The arithmetic unit 64 includes a load mass arithmetic unit 67 and a determination unit 68 as shown in FIG. The loaded mass calculation device 67 and the determination device 68 will be described later.

出力インターフェース６６は報知装置９８に電気的に接続しており、演算装置６４による積載質量の演算結果や積載状態の判定結果を報知装置９８に出力する。 The output interface 66 is electrically connected to the notification device 98, and outputs the calculation result of the loading mass by the calculation device 64 and the determination result of the loading state to the notification device 98.

３−１．積載質量演算装置
上記の積載質量演算装置６７は、測定指示装置９９から信号が入力されるとコントロールバルブ５３に信号を出力しベッセルシリンダ５７を伸長させてベッセル９を上昇させる出力部として機能する処理領域と、ベッセル９の上昇時に圧力センサ５８から入力された圧力検出信号Ｐを基に積載質量の演算処理を実行する実行部として機能する処理領域を含む。特に本実施形態の積載質量演算装置６７は、ゲートロックレバー１４からのロックレバー信号Ｒがゲートロックレバー１４のロック位置を識別する信号で、かつ測定指示装置９９からの信号が入力されることを判定条件として判定処理を実行する判定部として機能する処理領域を含んでおり、判定部の出力を基に、判定条件が満たされた場合に積載質量の演算手順が実行部により実行されるように構成されている。図６に示したように、この積載質量演算装置６７には、掛算器６７ａ、質量演算器６７ｂ及び減算器６７ｃが含まれる。掛算器６７ａでは、圧力検出信号Ｐとシリンダ断面積Ｄを基にシリンダ圧力荷重Ｐｔが演算される。質量演算器６７ｂでは、ＲＯＭ６２から読み出したプログラム（演算式）によってシリンダ圧力荷重Ｐｔからシリンダ支持荷重Ｗｔが演算される。減算器６７ｃでは、シリンダ支持荷重Ｗｔとベッセル質量Ｇを基に、ベッセル９に積載されている積載物の質量である積載質量Ｗが演算される。 3-1. Loaded Mass Arithmetic Unit The above-described loaded mass arithmetic unit 67 functions as an output unit that outputs a signal to the control valve 53 when the signal is input from the measurement / instruction unit 99, extends the vessel cylinder 57, and raises the vessel 9. It includes an area and a processing area that functions as an execution unit that executes an arithmetic processing of the loaded mass based on the pressure detection signal P input from the pressure sensor 58 when the vessel 9 ascends. In particular, in the load mass calculation device 67 of the present embodiment, the lock lever signal R from the gate lock lever 14 is a signal for identifying the lock position of the gate lock lever 14 and that the signal from the measurement instructing device 99 is input. It includes a processing region that functions as a determination unit that executes the determination process as the determination condition, and based on the output of the determination unit, the calculation procedure of the loaded mass is executed by the execution unit when the determination condition is satisfied. It is configured. As shown in FIG. 6, the payload calculation unit 67 includes a multiplier 67a, a mass calculator 67b and a subtractor 67c. In the multiplier 67a, a cylinder pressure load Pt is calculated based on the pressure detection signal P and the cylinder cross-sectional area D. The mass calculator 67 b calculates the cylinder support load Wt from the cylinder pressure load Pt according to a program (arithmetic expression) read from the ROM 62. In the subtractor 67c, based on the cylinder support load Wt and the vessel mass G, the loading mass W which is the mass of the load loaded on the vessel 9 is calculated.

３−２．判定装置
判定装置６８は、積載状態の判定処理を実行する処理領域であり、減算器６８ａを含んでいる。減算器６８ａは、最大積載質量Ｗｍａｘと積載質量Ｗとを比較する比較部である。判定装置６８は、減算器６８ａの出力値（演算結果）から、積載状態が過積載状態か許容積載状態かを判定する。過積載状態とは積載質量Ｗが最大積載質量Ｗｍａｘを超えている状態、許容積載状態とは積載質量Ｗが最大積載質量Ｗｍａｘ以下の状態をいう。判定装置６８は、過積載状態であるか許容積載であるかを識別する判定信号Ｊを出力する。 3-2. Determination Device The determination device 68 is a processing area for executing the determination processing of the loading state, and includes a subtractor 68a. The subtractor 68 a is a comparison unit that compares the maximum load mass Wmax with the load mass W. The determination device 68 determines, from the output value (calculation result) of the subtractor 68a, whether the loading state is the overload state or the allowable loading state. The overloaded state means a state in which the loaded mass W exceeds the maximum loaded mass Wmax, and the allowable loaded state means a state in which the loaded mass W is equal to or less than the maximum loaded mass Wmax. The determination device 68 outputs a determination signal J for identifying whether it is in the overload state or the allowable load state.

４．積載質量の演算及び判定処理
図７は演算装置６４による積載質量の演算及び積載状態の判定に関する処理の手順を表すフローチャートである。 4. Loaded Mass Calculation and Determination Processing FIG. 7 is a flow chart showing a procedure of processing relating to calculation of loaded mass and determination of the loaded state by the computing device 64.

・ステップＳ１０１
図７の処理はＲＯＭ６２から読み込まれたプログラムに従って演算装置６４により実行される。また、この処理を開始する時点では、ベッセルシリンダ５７は最収縮していてベッセル９は水平に倒伏した状態であるとする。まずステップＳ１０１として、演算装置６４は、測定指示装置９９から測定指示信号Ｓが入力されたか否かを判定する。測定指示信号Ｓの入力がなくステップＳ１０１の判定が満たされない場合、演算装置６４は、ステップＳ１０１に手順を戻して測定指示信号Ｓの入力を待つ。測定指示信号Ｓが入力されてステップＳ１０１の判定が満たされた場合、演算装置６４はステップＳ１０２に手順を移す。 Step S101
The processing of FIG. 7 is executed by the arithmetic unit 64 in accordance with the program read from the ROM 62. In addition, at the time of starting this processing, it is assumed that the vessel cylinder 57 is fully contracted and the vessel 9 is in the state of being laid horizontally. First, at step S101, the arithmetic device 64 determines whether or not the measurement instruction signal S is input from the measurement instruction device 99. When the measurement instruction signal S is not input and the determination of step S101 is not satisfied, the arithmetic device 64 returns the procedure to step S101 and waits for the input of the measurement instruction signal S. When the measurement instruction signal S is input and the determination in step S101 is satisfied, the arithmetic device 64 shifts the procedure to step S102.

・ステップＳ１０２
ステップＳ１０２では、演算装置６４は、ゲートロックレバー１４からのロックレバー信号Ｒがロック位置であることを識別する信号であるか否かを判定する。ロックレバー信号Ｒがロック解除位置であることを識別する信号でステップＳ１０２の判定が満たされない場合、演算装置６４は積載質量演算装置６７による積載質量の演算処理を開始することなくステップＳ１０１に手順を戻す。ロックレバー信号Ｒがロック位置であることを識別する信号でステップＳ１０２の判定が満たされた場合、演算装置６４は、ステップＳ１０３に手順を移して積載質量演算装置６７による積載質量の演算処理を開始する。 Step S102
In step S102, the arithmetic device 64 determines whether or not the lock lever signal R from the gate lock lever 14 is a signal identifying that it is in the lock position. If the determination in step S102 is not satisfied because the lock lever signal R is a signal identifying that the lock release signal R is at the unlocking position, the processing unit 64 proceeds to step S101 without starting the processing for processing the loading mass by the loading mass computing device 67. return. When the determination in step S102 is satisfied by the signal that identifies that the lock lever signal R is at the lock position, the arithmetic device 64 shifts the procedure to step S103 and starts arithmetic processing of the loaded mass by the loaded mass computing device 67. Do.

・ステップＳ１０３
ステップＳ１０３に手順を移して積載質量の演算処理を開始すると、積載質量演算装置６７は、コントロールバルブ５３に指令信号を出力してベッセルシリンダ５７を設定速度で設定時間だけ伸長させ、ベッセル９が上昇する間に圧力センサ５８から入力される圧力検出信号ＰをＲＡＭ６３に記憶させる。ベッセルシリンダ５７を伸ばす設定時間は、ベッセル９に積載した積載物がダンプ排出されない程度の時間（例えば２秒程度）である。ベッセルシリンダ５７の設定の伸長速度は、設定時間だけベッセルシリンダ５７を伸長させても積載物がダンプ排出される所定の角度まで起立しない程度に抑えられた速度である。圧力検出信号Ｐの入力を終えたら、積載質量演算装置６７は、コントロールバルブ５３に指令信号を出力し、ベッセルシリンダ５７を収縮させてベッセル９を水平姿勢に戻す。 Step S103
After shifting the procedure to step S103 and starting the load mass calculation processing, the load mass calculation unit 67 outputs a command signal to the control valve 53 to expand the vessel cylinder 57 at a set speed for a set time, and the vessel 9 is lifted. The pressure detection signal P input from the pressure sensor 58 is stored in the RAM 63 during the process. The set time for extending the vessel cylinder 57 is a time (for example, about 2 seconds) in which the load loaded on the vessel 9 is not dumped. The extension speed at which the vessel cylinder 57 is set is a speed suppressed so as not to stand up to a predetermined angle at which the load is dumped even if the vessel cylinder 57 is extended for a set time. When the input of the pressure detection signal P is completed, the load mass computing device 67 outputs a command signal to the control valve 53 to contract the vessel cylinder 57 and return the vessel 9 to the horizontal attitude.

・ステップＳ１０４
ステップＳ１０４では、積載質量演算装置６７は、ステップＳ１０３で入力された圧力検出信号ＰをＲＡＭ６３から読み出し、圧力検出信号Ｐ（例えばピーク値、平均値等）を基にベッセルシリンダ５７のボトム側油室の圧力値であるシリンダ圧力Ｐａを演算する。そして、積載質量演算装置６７は、ＲＡＭ６３から読み出したシリンダ断面積Ｄを掛算器６７ａによってシリンダ圧力Ｐａに掛け合わせ、ベッセルシリンダ５７に作用する圧力荷重であるシリンダ圧力荷重Ｐｔを演算する。 Step S104
In step S104, the load mass calculation unit 67 reads the pressure detection signal P input in step S103 from the RAM 63, and the bottom oil chamber of the vessel cylinder 57 based on the pressure detection signal P (for example, peak value, average value, etc.). The cylinder pressure Pa, which is a pressure value of Then, the load mass calculation device 67 multiplies the cylinder pressure Pa by the cylinder cross-sectional area D read from the RAM 63 by the multiplier 67a, and calculates a cylinder pressure load Pt which is a pressure load acting on the vessel cylinder 57.

・ステップＳ１０５
ステップＳ１０５では、積載質量演算装置６７は、掛算器６７ａで演算したシリンダ圧力荷重Ｐｔを基に、ＲＯＭ６２から読み出した演算式に従ってベッセルシリンダ５７で支持している荷重、つまりベッセル９及び積載物の合計質量であるシリンダ支持質量Ｗｔを質量演算器６７ｂで演算する。 Step S105
In step S105, the load mass calculation unit 67 loads the load supported by the vessel cylinder 57 according to the arithmetic expression read out from the ROM 62 based on the cylinder pressure load Pt calculated by the multiplier 67a, that is, the sum of the vessel 9 and the load. The cylinder support mass Wt which is mass is calculated by the mass calculator 67 b.

・ステップＳ１０６
ステップＳ１０６では、積載質量演算装置６７は、質量演算器６７ｂで演算したシリンダ支持質量Ｗｔからベッセル質量Ｇを減算器６７ｃで減算して積載質量Ｗを演算し、積載質量の演算処理の終了を識別する信号を演算装置６４に出力する。また、演算された積載質量Ｗは、判定装置６８に入力されると共に、ＲＡＭ６３に記憶される。 Step S106
In step S106, the loading mass computing device 67 subtracts the Bessel mass G from the cylinder support mass Wt computed by the mass computing device 67b by the subtractor 67c to compute the loading mass W, and identifies the end of the loading mass computation processing Signal to the arithmetic unit 64. The calculated load mass W is input to the determination device 68 and stored in the RAM 63.

・ステップＳ１０７
積載質量Ｗが演算されたら、演算装置６４はステップＳ１０７に手順を移し、判定装置６８による積載状態の判定処理を開始する。判定装置６８は、ＲＡＭ６３から読み出した最大積載質量ＷｍａｘとステップＳ１０６で積載質量演算装置６７によって演算された積載質量Ｗを比較し、積載質量Ｗが最大積載質量Ｗｍａｘよりも小さいか否かを判定する。本実施形態では、減算器６８ａで最大積載質量Ｗｍａｘから積載質量Ｗを減算して得た差分の値の正負を判定する。積載質量Ｗが最大積載質量Ｗｍａｘよりも小さく差分が正の値である場合には、判定装置６８は減算器６８ａの出力により積載状態を許容積載状態と判定し、ステップＳ１０８に手順を移す。積載質量Ｗが最大積載質量Ｗｍａｘ以上で差分がゼロ以下の値である場合には、判定装置６８は減算器６８ａの出力により積載状態を過積載状態と判定し、ステップＳ１０９に手順を移す。 Step S107
When the load mass W is calculated, the arithmetic unit 64 shifts the procedure to step S107, and starts the determination processing of the loading state by the determination unit 68. The determination device 68 compares the maximum load mass Wmax read from the RAM 63 with the load mass W calculated by the load mass calculation device 67 in step S106, and determines whether the load mass W is smaller than the maximum load mass Wmax. . In the present embodiment, it is determined whether the value of the difference obtained by subtracting the loading mass W from the maximum loading mass Wmax in the subtractor 68a is positive or negative. If the load mass W is smaller than the maximum load mass Wmax and the difference is a positive value, the determination device 68 determines the load state as the allowable load state by the output of the subtractor 68a, and moves the procedure to step S108. When the loaded mass W is the maximum loaded mass Wmax or more and the difference is a value less than or equal to zero, the determination device 68 determines the loaded state as the overloaded state by the output of the subtractor 68a, and moves the procedure to step S109.

・ステップＳ１０８，Ｓ１０９
ステップＳ１０８に手順を移した場合、判定装置６８は現在の積載状態が許容積載状態である旨を識別する判定信号Ｊを出力する。ステップＳ１０９に手順を移した場合、判定装置６８は現在の積載状態が過積載状態である旨を識別する判定信号Ｊを出力する。判定信号ＪはＲＡＭ６３に記憶されると共に出力インターフェース６６を介して報知装置９８に出力され、報知装置９８によって現在の積載質量Ｗと共に、積載状態が過積載であるか許容積載であるかの情報が、運転席の操作者に報知される。 Steps S108 and S109
When the procedure is moved to step S108, the determination device 68 outputs a determination signal J identifying that the current loading state is the allowable loading state. When the procedure is moved to step S109, the determination device 68 outputs a determination signal J identifying that the current loading state is the overload state. The determination signal J is stored in the RAM 63 and output to the notification device 98 through the output interface 66. The notification device 98 together with the current load weight W indicates whether the loading condition is overload or allowable loading. , The operator of the driver's seat.

なお、本実施形態では報知の態様として文字による表示が例示できるが、音声出力やランプ点灯表示等の他の態様でも良い。ステップＳ１０８又はＳ１０９で判定装置６８による判定処理を終えたら、演算装置６４は図７の処理を終了する。運転中、演算装置６４は、図７の処理を繰り返し実行することにより、ゲートロックレバー１４がロック位置であるときに測定指示信号Ｓが入力されることで、積載質量の演算処理及び積載状態の判定処理を実行する。 In addition, although the display by a character can be illustrated as an aspect of alerting | reporting in this embodiment, other aspects, such as audio | voice output and a lamp lighting display, may be sufficient. When the determination process by the determination device 68 is completed in step S108 or S109, the arithmetic device 64 ends the process of FIG. During operation, the processing unit 64 repeatedly executes the processing of FIG. 7 to input the measurement instruction signal S when the gate lock lever 14 is in the lock position, thereby performing processing and processing of the loading weight. Execute determination processing.

５．効果
５−１．機体の寿命及び性能の維持
本実施形態によれば、積載質量演算装置６７により積載質量を演算し、報知装置９８で積載質量を報知するので、まず操作者は積載質量を確認することができる。また、判定装置６８で最大積載質量Ｗｍａｘとの比較により積載状態について判定し、報知装置９８で判定結果を報知するので、操作者は現在の積載状態が許容積載状態であるのか過積載状態に陥っているのかを積載質量と併せて確認することができる。現在の積載質量や積載状態を確認することができるので、稼働現場で無自覚に最大積載質量を超えて積載物がベッセル９に積載されることを抑制することができる。これにより、過積載による機体寿命の短縮を抑止し、クローラキャリアの機体性能を維持することができる。 5. Effect 5-1. Maintenance of Life and Performance of Aircraft According to the present embodiment, the loading mass is calculated by the loading mass calculation device 67 and the loading mass is notified by the notification device 98. Therefore, the operator can first confirm the loading mass. In addition, since the determination device 68 determines the loading condition by comparison with the maximum loading mass Wmax, and the notification device 98 notifies the determination result, the operator falls into the overload condition whether the current loading condition is the allowable loading condition. Can be confirmed in conjunction with the loading mass. Since the current load mass and the load state can be confirmed, it is possible to suppress that the load is loaded on the vessel 9 unknowingly exceeding the maximum load mass at the operation site. Thereby, shortening of the body life by overloading can be suppressed, and the body performance of the crawler carrier can be maintained.

５−２．追加部品の抑制
本実施形態によれば、ベッセルシリンダ５７の圧力を検出する圧力センサ５８を利用して積載質量を演算するので、部品の追加を抑えることができる。従って、レイアウトの自由度が低く大掛かりな計器を追加することは困難なクローラキャリアにあって、大掛かりな設計変更を伴うことなく積載質量を測定する機能を確保することができる。また、積載質量の測定機能の付与に掛かるコストも低廉である。 5-2. According to the present embodiment, since the load mass is calculated using the pressure sensor 58 that detects the pressure of the vessel cylinder 57, addition of parts can be suppressed. Therefore, the crawler carrier has a low degree of freedom in layout, and it is difficult to add a large scale instrument, and it is possible to ensure the function of measuring the load mass without a large scale design change. In addition, the cost for providing the load mass measurement function is low.

５−３．任意性の確保
本実施形態では測定指示装置９９を操作することによって積載質量の演算処理及び積載状態の判定処理が指示されるので、操作者は任意のタイミングで積載質量や積載状態を確認することができる。積載状態の判定処理が常時実行される構成であると操作者にとって煩わしい場面、また実作業上の柔軟性、生産性を欠くような場面もあり得る。このような場面で操作者の要求なしに徒に積載状態の報知がなさることがなく、必要なときにのみ適時に積載質量や積載状態を確認することができることも、本実施形態のメリットである。 5-3. Securing Arbitrary In the present embodiment, the calculation processing of the loading mass and the determination processing of the loading state are instructed by operating the measurement instruction device 99, so the operator should confirm the loading mass and the loading state at an arbitrary timing. Can. If the loading state determination process is executed at all times, there may be a troublesome scene for the operator, or a scene lacking practical flexibility and productivity. It is also an advantage of the present embodiment that, in such a scene, the loading status and loading status can be confirmed in a timely manner only when necessary, without unnecessary notification of the loading status without an operator's request. .

５−４．測定精度の確保
本実施形態ではゲートロックレバー１４によるインターロックが掛かっていることを条件にして、積載質量の演算処理が実行される。そのため、走行動作や旋回動作がされていない状態で積載質量が測定され、機体動作に起因する慣性等が測定に与える影響を抑制することができる。 5-4. Securing of Measurement Accuracy In the present embodiment, the load mass calculation process is executed on the condition that the gate lock lever 14 is interlocked. Therefore, the load mass is measured in a state where the traveling operation and the turning operation are not performed, and it is possible to suppress the influence of inertia or the like caused by the operation of the airframe on the measurement.

６．その他
上記実施形態では、過積載状態であるか許容積載状態であるかを報知装置９８で報知する場合を例に挙げて説明したが、過積載の抑制のためには少なくとも過積載である場合にその旨を報知できば良く、許容積載状態である旨を報知する手順は省略しても良い。 6. Others In the above embodiment, the notification device 98 has been described by way of example as to whether it is in the overload state or the allowable loading state. However, in order to suppress the overload, at least the overload state. It is sufficient if the notification can be made to that effect, and the procedure for notifying that it is in the allowable loading condition may be omitted.

また、積載質量の測定精度の観点でゲートロックレバー１４によるインターロックを条件として積載質量の演算処理や積載状態の判定処理を実行する場合を例に挙げて説明したが、この点は前述した基本的効果５−１及び５−２を得るための要件ではない。従って、不要であれば積載質量の演算処理の開始条件からゲートロックレバー１４によるインターロックを除いても良い。 Also, in the viewpoint of the measurement accuracy of the load mass, although the load mass calculation processing and the load state determination processing are executed on the condition that the interlock by the gate lock lever 14 is taken as an example, this point is the basic It is not a requirement for obtaining the objective effects 5-1 and 5-2. Therefore, the interlock by the gate lock lever 14 may be removed from the start condition of the load mass calculation process if unnecessary.

１…走行体、８…旋回フレーム、９…ベッセル、１０…運転室、１４…ゲートロックレバー、４１…パイロットポンプ、４２…電磁切換弁、４４…パイロット操作装置、４５…吐出管路、５１…油圧ポンプ、５３…コントロールバルブ、５７…ベッセルシリンダ、５８…圧力センサ、６３…ＲＡＭ（記憶装置）、６７…積載質量演算装置、６８…判定装置、９８…報知装置、９９…測定指示装置、Ｊ…判定信号、Ｒ…ロックレバー信号、Ｗ…積載質量、Ｗｍａｘ…最大積載質量 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Traveling body, 8 ... Swirl frame, 9 ... Vessel, 10 ... Driving room, 14 ... Gate lock lever, 41 ... Pilot pump, 42 ... Solenoid switching valve, 44 ... Pilot operation device, 45 ... Discharge pipeline, 51 ... Hydraulic pump 53 Control valve 57 Vessel cylinder 58 Pressure sensor 63 RAM (storage device) 67 Loaded mass calculation device 68 Determination device 98 Notification device 99 Measurement instruction device J ... Judgment signal, R ... Lock lever signal, W ... Loaded mass, Wmax ... Maximum loaded mass

Claims

Track-type traveling body,
A swing frame rotatably provided on the traveling body;
A driver's cab provided at the front on the swing frame;
A vessel provided at the rear on the swing frame;
A vessel cylinder whose both ends are connected to the swing frame and the vessel;
A pressure sensor for detecting the pressure of the vessel cylinder;
A loaded mass calculation device that calculates a loaded mass, which is a mass of a load loaded in the vessel, based on a signal from the pressure sensor;
A storage device storing a maximum loading mass which is a preset upper limit value of the loading mass;
The comparison unit compares the loading mass calculated by the loading mass calculation device with the maximum loading mass read from the storage device, and the loading mass is greater than the maximum loading mass according to the output value from the comparison unit. A determination device which determines overloading if the load is smaller than the maximum load mass and outputs a determination signal if the load is smaller than the maximum load mass;
A notification device for notifying at least an overload based on a determination signal from the determination device;
With a hydraulic pump,
A control valve for controlling pressure oil supplied from the hydraulic pump to the vessel cylinder;
A measurement instruction device for instructing calculation processing of the load mass;
With a pilot pump,
A pilot control device that controls pressure oil from the pilot pump and outputs a pilot signal to the control valve;
An electromagnetic switching valve provided in a discharge line of the pilot pump connected to the pilot operation device;
In an irregular terrain vehicle, comprising: a gate lock lever for outputting a lock lever signal for switching the electromagnetic switching valve to the closed position when in the locked position and to the open position when in the unlocked position ;
The loading mass calculation device
An output unit that outputs a signal to the control valve when a signal is input from the measurement instructing device, extends the Bessel cylinder, and raises the vessel;
A determination unit that executes a determination process based on a determination condition that the lock lever signal is a signal that identifies a lock position of the gate lock lever and a signal from the measurement instruction device is input;
Wherein when the determination conditions are satisfied, uneven ground transportation, characterized in that it comprises a run unit that perform arithmetic processing of the payload based on the signal inputted from the pressure sensor during increase of said vessel car.