JP6677178B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転者による車両の運転を支援する運転支援装置に関する。

交差点において車両に右折させようとする運転者に対して、自車両が位置している車線と対向する車線に位置している対向車が存在するときに、対向車が存在することを報知する運転支援装置が知られている。運転支援装置は、自車両が、自車両の位置している車線において先頭車両であるときに、対向車が存在することを表示および音声によって報知する。一方で、自車両が先頭車両でないときに、運転者が運転支援装置による報知を煩わしく感じることを抑える目的で、音声による報知を制限する（例えば、特許文献１参照）。

特許第３８９９５１５号

しかしながら、上述した運転支援装置では、対向車の存在に関する情報の報知に際して、交差点において自車両が従う信号機における状態の変化、ひいては、こうした状態の変化に追従する交通の流れが何ら加味されていない。

なお、車両の走行する方向が互いに異なる車線を含む道路において、左車線を走行する車両が右折するときに限らず、右車線を走行する車両が左折するときにも、信号機における状態の変化に追従する交通の流れに適した報知が求められている。

本発明は、自車両が交差点において対向車の走行経路を横切る自車両の経路変更において、対向車の存在に関する報知を、信号機における状態の変化に追従する交通の流れに適した報知とすることを可能とした運転支援装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための運転支援装置は、交差点に入る第１経路から前記交差点を出る第２経路に前記交差点での折進を経て経路を変更する自車両の経路変更のなかで、前記第１経路に対向する経路を前記自車両が前記折進によって横切る前記経路変更を検出する変更検出部と、前記自車両の運転者に前記交差点に入る前記対向する経路の対向車の存在に関する情報を報知する報知部と、前記交差点において前記自車両が従う信号機の状態を取得する状態取得部と、前記状態取得部によって取得される前記信号機の状態が、前記自車両の前記折進を禁止する第１状態から前記自車両の前記折進を許可する第２状態に切り替わったか否かを判断する状態判断部と、前記自車両の状態に関する情報に基づき、前記交差点において前記自車両が前記折進の可能な状態であるか否かを推定する推定部と、前記報知部による前記情報の報知を制御する制御部であって、前記変更検出部が前記経路変更を検出した状態において、前記信号機の状態が前記第１状態から前記第２状態に切り替わったことを前記状態判断部が判断したときから、前記状態判断部の判断以降における前記自車両の状態に関する情報に基づいて前記推定部が前記交差点において前記自車両が前記折進の可能な状態であると推定するまでの期間である制限期間にわたって前記報知部による前記情報の報知を制限し、かつ、前記制限期間の経過時に、前記情報の報知の制限を解除する前記制御部と、を備える。

自車両が交差点において折進による経路変更を行うとき、自車両が従う信号機の状態が第１状態から第２状態に切り替わった直後は、運転者は、自車両の停止位置から交差点における折進開始位置まで自車両を走行させたり、折進する先に歩行者や自転車が存在しないことを確認したり、折進する先で他車両が渋滞していないことを確認したりする。そして、この後に、運転者は、交差点において自車両に折進させる。そのため、こうした時期に対向車の走行経路を走行する対向車の存在に関する情報が運転者に報知されても、この報知は信号機における状態の変化に追従する交通の流れには適していない。この点で、上記構成によれば、信号機の状態が第１状態から第２状態に切り替わってから、推定部が自車両の折進が可能であると推定するまでの間は、報知部による報知が制御部によって制限されるため、自車両の折進による経路変更時において、信号機における状態の変化に追従する交通の流れに適した報知を行うことができる。

上記運転支援装置において、前記自車両の走行速度を取得する速度取得部をさらに備え、前記推定部は、前記状態判断部が、前記信号機の状態が前記第１状態から前記第２状態に切り替わったと判断した後に、前記自車両の走行速度が所定の速度以上となったときに、前記交差点において前記自車両が前記折進の可能な状態であると推定する。

自車両に経路変更を開始させるとき、運転者は、自車両を交差点の手前の位置である停止位置から折進開始位置に移動させるときや、折進先における歩行者や自転車の有無を確認するときや、折進先における他車両の渋滞の有無を確認するときよりも自車両の速度を高める。この点で、上記構成によれば、自車両の走行速度が所定の速度以上であるときに、自車両が折進の可能な状態であると推定部が推定するため、運転者が、自車両を折進させているときに、報知部が対向車の存在に関する情報を報知する確率が高まる。結果として、信号機における状態の変化に追従する交通の流れに適した報知を行うことができる。

上記運転支援装置において、前記推定部は、前記状態判断部が、前記第１状態から前記第２状態に切り替わったことを判断した時点から所定の時間が経過したときに、前記自車両が前記折進の可能な状態であると推定する。

自車両の経路変更時に、自車両が交差点の手前の位置である停止位置から折進開始位置まで移動するためや、折進先における歩行者や自転車の有無を確認するためや、折進先における他車両の渋滞の有無を確認するためには所定の期間を要する。この点で、上記構成によれば、状態判断部が第１状態から第２状態に切り替わったことを判断した時点から所定の時間が経過したときに、自車両が折進の可能な状態であると推定部が推定するため、運転者が、自車両を折進させているときに、報知部が対向車の存在に関する情報を報知する確率が高まる。結果として、信号機における状態の変化に追従する交通の流れに適した報知を行うことができる。

上記運転支援装置において、前記第２状態は、前記自車両の前記折進と直進による前記交差点の通過とを許可する状態であり、前記第１状態は、前記自車両の前記折進と前記直進とを禁止する状態であり、前記状態判断部は、前記信号機の状態が、前記第２状態から前記第１状態に切り替わったか否かをさらに判断し、前記制御部は、前記制限期間の経過時から前記信号機の状態が前記第２状態である間にわたって前記報知の制限を解除し、かつ、前記状態判断部が、前記信号機の状態が前記第２状態から前記第１状態に切り替わったことを判断した時点から所定の期間が経過したときに、前記報知部の状態を前記報知の制限が解除された状態から、前記報知が制限された状態に切り替える。

上記課題を解決するための運転支援装置は、交差点に入る第１経路から前記交差点を出る第２経路に前記交差点での折進を経て経路を変更する自車両の経路変更のなかで、前記第１経路に対向する経路を前記自車両が前記折進によって横切る前記経路変更を検出する変更検出部と、前記自車両の運転者に前記交差点に入る前記対向する経路の対向車の存在に関する情報を報知する報知部と、前記交差点において前記自車両が従う信号機の状態を取得する状態取得部と、前記状態取得部によって取得される前記信号機の状態が、前記自車両の前記折進と直進による前記交差点の通過とを許可する第２状態から前記自車両の前記折進と前記直進とを禁止する第１状態に切り替わったか否かを判断する状態判断部と、前記報知部による前記情報の報知を制御する制御部であって、前記変更検出部が前記経路変更を検出した状態において、前記信号機の状態が前記第２状態から前記第１状態に切り替わったことを前記状態判断部が判断したときから所定の期間が経過したときに、前記報知部の状態を前記報知の制限が解除された状態から、前記報知が制限された状態に切り替える前記制御部と、を備える。

信号機の状態が、自車両の折進を禁止する第１状態であるとき、運転者は、通常、折進による経路変更を行わない。ただし、信号機の状態が、第２状態から第１状態に切り替わった直後では、運転者が自車両の折進を行うこともある。この点で、上記構成によれば、信号機の状態が第２状態から第１状態に切り替わってから所定の期間にわたって報知部による報知を行わせる一方で、所定の期間が経過したときに報知部による報知を制限する。そのため、信号機における状態の変化に追従する交通の流れに適した報知を行うことができる。

上記運転支援装置において、前記第２状態は、前記自車両の前記折進と直進による前記交差点の通過とを許可する状態であり、前記状態判断部は、前記信号機の状態が、前記第２状態から、前記自車両の前記折進および前記直進のうち前記折進のみを許可する第３状態に切り替わったか否かをさらに判断し、前記制御部は、前記制限期間の経過時から前記信号機の状態が前記第２状態である間にわたって前記報知の制限を解除し、かつ、前記状態判断部が、前記信号機の状態が前記第２状態から前記第３状態に切り替わったことを判断した時点から所定の期間が経過したときに、前記報知部の状態を前記報知の制限が解除された状態から、前記報知が制限された状態に切り替える。

上記課題を解決するための運転支援装置は、交差点に入る第１経路から前記交差点を出る第２経路に前記交差点での折進を経て経路を変更する自車両の経路変更のなかで、前記第１経路に対向する経路を前記自車両が前記折進によって横切る前記経路変更を検出する変更検出部と、前記自車両の運転者に前記交差点に入る前記対向する経路の対向車の存在に関する情報を報知する報知部と、前記交差点において前記自車両が従う信号機の状態を取得する状態取得部と、前記状態取得部によって取得される前記信号機の状態が、前記自車両の前記折進と直進による前記交差点の通過とを許可する第２状態から前記自車両の前記折進および前記直進のうち前記折進のみを許可する第３状態に切り替わったか否かを判断する状態判断部と、前記報知部による前記情報の報知を制御する制御部であって、前記変更検出部が前記経路変更を検出した状態において、前記信号機の状態が前記第２状態から前記第３状態に切り替わったことを前記状態判断部が判断したときから所定の期間が経過したときに、前記報知部の状態を前記報知の制限が解除された状態から、前記報知が制限された状態に切り替える前記制御部と、を備える。

信号機の状態が第３状態であるとき、対向車が従う信号機は、直進による交差点の通過の禁止を示す状態である可能性が高い。しかしながら、自車両が従う信号機の状態が第２状態から第３状態に切り替わった直後には、対向車が従う信号機が直進による交差点の通過の禁止を示しているにも関わらず、対向車が直進して交差点を通過する可能性がある。この点で、上記構成によれば、信号機の状態が第２状態から第３状態に切り替わってから所定の期間にわたって報知部による報知を行わせる一方で、所定の期間が経過したときに報知部による報知を制限する。そのため、信号機における状態の変化に追従する交通の流れに適した報知を行うことができる。

運転支援装置を具体化した一実施形態における運転支援装置を含む運転支援システムの構成を示すブロック図。 一実施形態における信号機の周期の一例を示すタイムチャート。 一実施形態において車両が停止位置に停止している状態を模式的に示すブロック図。 一実施形態において車両が交差点の右折開始位置に位置している状態を模式的に示すブロック図。 一実施形態の運転支援装置が備える支援用演算部の構成を示すブロック図。 一実施形態において制御部が行う運転支援処理の手順を示すフローチャート。 一実施形態において制御部が行う運転支援処理の手順を示すフローチャート。 一実施形態において制御部が行う運転支援処理の手順を示すフローチャート。 一実施形態の運転支援装置の作用を説明するためのタイムチャート。

図１から図９を参照して、運転支援装置を具体化した一実施形態を説明する。一実施形態の運転支援装置は車両に搭載され、自車両が対向車の走行する車線よりも自車両の進行方向に向かって左側に位置する車線を走行し、かつ、交差点において対向車の走行経路を横切るときの折進として自車両が右折を行う状況において、運転者による車両の運転を支援する運転支援装置である。以下では、運転支援システムの構成、運転支援装置が行う運転支援処理、および、運転支援装置の作用を順に説明する。

［運転支援システムの構成］
図１から図３を参照して、運転支援システムの構成を説明する。
図１が示すように、運転支援システム１０は、自車両１１と路上通信装置１２とを備えている。路上通信装置１２は、例えば信号機が位置する交差点から数百メートルだけ手前の位置に設置されている。路上通信装置１２は、交差点に設置された信号機の状態を例えば所定期間ごとに信号情報として送信する。また、路上通信装置１２は、交差点を走行している対向車の有無を対向車情報として地上設備などから取得し、取得した対向車情報を送信する。

自車両１１は、車載通信装置２１、制御装置２２、ＨＭＩ（Human Machine Interface）２３、車速センサ２４、ウィンカースイッチ２５、ＧＰＳ２６、および、地図情報記録装置２７を備えている。車載通信装置２１は、路上通信装置１２と通信を行う。車載通信装置２１は、路上通信装置１２から送信される信号情報や対向車情報を受信するとともに、受信した信号情報や対向車情報を、信号情報および対向車情報を用いる制御装置２２に適宜出力する。車載通信装置２１は、交差点において自車両１１が従う信号機の状態を取得する状態取得部の一例である。

ＨＭＩ２３は報知部の一例であり、交差点に入る対向車の存在に関する情報を自車両１１の運転者に報知する。ＨＭＩ２３は、例えば、音声装置、ヘッド・アップ・ディスプレイ、ナビゲーションシステムのモニタ、および、メータパネルなどによって構成されている。ＨＭＩ２３は、制御装置２２から報知信号が入力されると、例えば、対向車の存在を音声によって運転者に報知したり、ヘッド・アップ・ディスプレイなどに対向車の存在を報知するメッセージを表示することによって運転者に報知したりする。

車速センサ２４は、自車両１１の走行速度である車速を検出し、この検出した車速に応じた信号を制御装置２２に出力する。制御装置２２は、自車両１１の走行速度を取得する速度取得部の一例である。ウィンカースイッチ２５は、自車両１１の右折による経路変更時に運転者によって操作されるスイッチである。ウィンカースイッチ２５は、運転者によりオンの状態とオフの状態との間で切り替えられると、オンの状態を示す信号あるいはオフの状態を示す信号を制御装置２２に出力する。

ＧＰＳ２６は、そのＧＰＳ２６が搭載された自車両１１の絶対位置を検出するためのＧＰＳ衛星信号を受信する。ＧＰＳ２６は、受信したＧＰＳ衛星信号に基づき自車両の位置、すなわち自車両の経度と緯度とを特定する。ＧＰＳ２６は、特定した位置を示す位置情報を制御装置２２に出力する。

地図情報記録装置２７には、地図情報が記録されている。地図情報には、例えば、交差点および信号機の緯度と経度とを示す情報が含まれている。また、地図情報には、信号機の種別が矢印式信号機である、または、矢印式でない信号機であるといった情報も含まれている。また、地図情報には、道路が単線である、または、互いに対向する車線を含む複線であるという情報や、進入禁止を示す道路標識の緯度と経度とを示す情報が含まれている。

制御装置２２は、対向車把握部３１、状態把握部３２、支援用演算部３３、および、報知制限フラグ３４を備えている。対向車把握部３１は、制御装置２２が入力した対向車情報に基づき、交差点に入る対向車、詳しくは、自車両１１が走行する第１経路に対向する対向経路を走行する対向車のうち、交差点に入る対向車の有無を把握している。

報知制限フラグ３４は、オンの状態あるいはオフの状態を保持している。報知制限フラグ３４がオンの状態を保持しているとき、ＨＭＩ２３による交差点に入る対向車の存在に関する情報の報知が制限される。これに対して、報知制限フラグ３４がオフの状態を保持しているとき、対向車の存在に関する情報の報知における制限が解除され、対向車の存在に関する情報が報知される。ＨＭＩ２３による対向車の存在に関する情報の報知が制限されるときには、対向車の存在に関する情報の報知が停止される。

状態把握部３２は、制御装置２２が入力した信号情報に基づき、交差点において自車両１１が従う信号機の状態を把握している。状態把握部３２は、複数の信号情報を時系列的に蓄積することによって、所定の期間にわたる信号機の状態を把握している。

図２は、状態把握部３２によって把握される信号機の状態における２つの例を示している。第１例は、青色を表示する信号灯、黄色を表示する信号灯、および、赤色を表示する信号灯から構成される信号機であり、第２例は、第１例が備える３つの信号灯に加えて、右折が可能であることを示す矢印を表示する信号灯を備えた矢印式信号機である。

第１例の信号機では、タイミングｔｓ１において青色の信号灯が点灯し、タイミングｔｓ２において、信号機の状態が、青色の信号灯が点灯した状態から、黄色の信号灯が点灯した状態に変わる。第１例の信号機では、タイミングｔｓ３において、信号機の状態が、黄色の信号灯が点灯した状態から、赤色の信号灯が点灯した状態に変わる。第１例の信号機では、タイミングｔｓ１から次の周期のタイミングｔｓ１までの期間が、信号機の状態における一周期である。

なお、第１例の信号機では、一周期において、タイミングｔｓ１からタイミングｔｓ３までの間が、自車両１１の右折が可能な期間である。すなわち、青色の信号灯が点灯している状態と黄色の信号灯が点灯している状態とが、自車両の右折を許可する第２状態の一例である。これに対して、第１例の信号機では、タイミングｔｓ３から次の周期のタイミングｔｓ１までの間が、自車両１１の右折が不可である期間である。すなわち、赤色の信号灯が点灯している状態が、自車両の右折を禁止する第１状態の一例である。

第２例の矢印式信号機では、タイミングｔｓ１において青色の信号灯が点灯し、タイミングｔｓ２において、信号機の状態が、青色の信号灯が点灯した状態から、黄色の信号灯が点灯した状態に変わる。第２例の矢印式信号機では、タイミングｔｓ３において、信号機の状態が、黄色の信号灯が点灯した状態から、赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯した状態に変わる。第２例の矢印式信号機では、タイミングｔｓ４において、信号機の状態が、赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯した状態から、黄色の信号灯が点灯した状態に変わり、タイミングｔｓ５において、黄色の信号灯が点灯した状態から、赤色の信号灯が点灯した状態に変わる。第２例の矢印式信号機では、タイミングｔｓ１から次の周期のタイミングｔｓ１までの期間が、信号機の状態における一周期である。

なお、第２例の矢印式信号機では、一周期において、タイミングｔｓ１からタイミングｔｓ５までの間が、自車両１１の右折が可能な期間である。このうち、青色の信号灯が点灯している状態と黄色の信号灯が点灯している状態とが、第２状態の一例であり、赤色の信号灯と矢印の信号灯とが点灯している状態が、自車両の右折と直進による交差点の通過のうち、右折のみを許可する第３状態の一例である。そして、第２例の矢印式信号機では、タイミングｔｓ５から次の周期のタイミングｔｓ１までの間が、自車両１１の右折が不可である期間である。すなわち、赤色の信号灯のみが点灯している状態が、第１状態の一例である。

図３および図４は、交差点において自車両１１が右折による経路変更を行うときの様子を模式的に示している。なお、図３および図４では、交差点の一例として十字路が示されている。

図３が示すように、交差点ＩＳには、第１信号機ＴＬ１と第２信号機ＴＬ２とが設置され、第１信号機ＴＬ１が自車両１１の従う信号機であり、第２信号機ＴＬ２が対向車ＯＣの従う信号機である。

第１経路Ｒ１は交差点ＩＳと、交差点ＩＳに入る部分とを含む経路であり、自車両１１は、第１経路Ｒ１を走行することによって交差点ＩＳに進入することができる。また、第１経路Ｒ１は、交差点ＩＳを挟んで交差点ＩＳに入る部分とは反対側に位置する部分も含んでいる。これに対して、対向車ＯＣの走行する対向経路ＯＲは、第１経路Ｒ１に対向する経路であり、対向経路ＯＲは、交差点ＩＳ、および、交差点ＩＳの前後の部分を含んでいる。

第１信号機ＴＬ１において、赤色の信号灯が点灯した状態から青色の信号灯が点灯した状態に変わったときには、すなわち、上述したタイミングｔｓ１では、自車両１１は、例えば、停止線ＳＬよりも手前の停止位置に位置している。このとき、自車両１１において、右折を示すウィンカーが点灯している。

そのため、図４が示すように、第１信号機ＴＬ１における青色の信号灯が点灯した直後において、運転者は、停止位置から交差点ＩＳの中央部Ｃ、すなわち右折開始位置まで第１経路Ｒ１を自車両１１に直進させる必要がある。自車両１１が停止位置から中央部Ｃまで直進する間は、自車両１１が安全に右折することはできないため、運転者は、自車両１１を右折させる時期ではないと判断する。自車両１１が中央部Ｃに到達し、かつ、対向経路ＯＲに対向車ＯＣが存在しないときには、運転者は、自車両１１に対向経路ＯＲを横切らせるために、自車両１１を加速させ、かつ、ステアリングを操作することによって、自車両１１を右折させる。

これにより、第１経路Ｒ１を走行することによって交差点ＩＳに進入した自車両１１は、対向経路ＯＲを横切って第２経路Ｒ２に進入することにより交差点ＩＳを出る。第２経路Ｒ２は、自車両１１が交差点ＩＳから出るための走行を行うことができる経路である。すなわち、自車両１１は、交差点ＩＳに入る第１経路Ｒ１から交差点ＩＳを出る第２経路Ｒ２に交差点ＩＳでの右折を経て経路を変更する。

このように、第１経路Ｒ１および第２経路Ｒ２は、２つの経路の間において以下の関係が成立することによって特定される経路である。つまり、第１経路Ｒ１の走行によって交差点ＩＳに入ることが可能であること、第２経路Ｒ２の走行によって交差点ＩＳから出ることが可能であること、および、第１経路Ｒ１の対向経路ＯＲを横切ることで、第２経路Ｒ２に進入することが可能であることが成立することによって、第１経路Ｒ１および第２経路Ｒ２が特定される。

また、運転者は、停止位置から交差点ＩＳの中央部Ｃまで自車両１１を直進させる間、あるいは、自車両１１を交差点ＩＳの中央部Ｃに位置させた状態で、自車両１１が右折する先に歩行者や自転車が存在するか否かや、他車両が渋滞しているか否かを確認する。そして、運転者は、右折する先に歩行者や自転車が存在しないこと、および、他車両が渋滞していないことを確認した後に、自車両１１に対向経路ＯＲを横切らせるために、自車両１１を加速させる。

このように、交差点ＩＳにおいて、対向経路ＯＲを横切るためのステアリングの操作やアクセルペダルの操作は、自車両１１の右折が第１信号機ＴＬ１によって許可された直後において行われないことが多い。

あるいは、運転者は、第１信号機ＴＬ１における青色の信号灯が点灯した直後において、交差点ＩＳの対向経路ＯＲを走行している対向車ＯＣが存在しないと判断したときには、自車両１１に対向経路ＯＲを横切らせるために、自車両１１を加速させる。

また、第１信号機ＴＬ１において、黄色の信号灯が点灯した状態から赤色の信号灯が点灯した状態に変わったときには、すなわち、上述した第１例の信号機におけるタイミングｔｓ３では、自車両１１は、停止線ＳＬの近傍で停止していることが多い。ただし、交差点ＩＳにおける交通の状態によっては、例えば、タイミングｔｓ３において、自車両１１が停止線ＳＬよりも交差点ＩＳの中央部Ｃ寄りに位置しているときには、タイミングｔｓ３の直後において、運転者が自車両１１を交差点ＩＳにおいて右折させることもある。

また、第１信号機ＴＬ１において、黄色の信号灯が点灯した状態から、赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯した状態に変わったときには、すなわち、上述した第２例の矢印式信号機におけるタイミングｔｓ４では、自車両１１の右折は許可されている。これに対して、第２信号機ＴＬ２は、通常、対向車ＯＣが交差点ＩＳを直進することによって通過することを禁止している状態である。しかしながら、交差点ＩＳにおける交通の状態によっては、例えば、タイミングｔｓ４において、対向車ＯＣが対向経路ＯＲにおける停止線ＳＬよりも中央部Ｃ寄りに位置しているときには、タイミングｔｓ４の直後において、対向車ＯＣが交差点ＩＳを直進することがある。

図５が示すように、上述した支援用演算部３３は、変更検出部４１、状態判断部４２、推定部４３、および、指令部４４を備えている。支援用演算部３３は、信号機における状態の変化に追従した交通の流れに適するように、ＨＭＩ２３による交差点に入る対向車の存在に関する情報の報知を行うか否かに関する演算を行う。

変更検出部４１は、交差点ＩＳに入る第１経路Ｒ１から交差点ＩＳを出る第２経路Ｒ２に交差点ＩＳでの右折を経て経路を変更する自車両１１の経路変更を検出する。変更検出部４１は、経路変更のなかで、第１経路Ｒ１に対向する対向経路ＯＲを自車両１１が右折によって横切る経路変更を検出する。

変更検出部４１は、例えば、制御装置２２が入力した自車両１１の位置情報、地図情報、および、ウィンカースイッチ２５の状態を示す信号に基づいて、自車両１１の右折による経路変更を検出する。変更検出部４１は、例えば、位置情報と地図情報とに基づき、自車両１１が交差点ＩＳの近傍に位置していることが検出され、かつ、ウィンカースイッチ２５がオンの状態であることを示す信号が入力されているときに、自車両１１の経路変更を検出する。

また、変更検出部４１は、地図情報において、自車両１１が走行している第１経路Ｒ１を含む道路が第１経路Ｒ１の対向経路ＯＲを含むときに、自車両１１が交差点ＩＳの近傍に位置することを検出する。なお、第１経路Ｒ１を含む道路が第１経路Ｒ１の対向経路ＯＲを含む道路は、例えば、互いに対向する方向に車両が走行する経路を含む複線、または、第１経路Ｒ１に対して１つの方向からの進入の禁止を示す道路標識を有しない道路である。

これに対して、変更検出部４１は、地図情報において、自車両１１が走行している第１経路Ｒ１が単線であって、かつ、１つの方向からの進入の禁止を示す道路標識を有するとき、自車両１１が交差点ＩＳの近傍に位置することを検出しない。

このように、変更検出部４１は、自車両１１の経路変更のなかで、第１経路Ｒ１に対向する対向経路ＯＲを自車両１１が右折によって横切る経路変更の開始を検出する。また、変更検出部４１は、運転者が交差点ＩＳにおいて自車両１１を経路変更させる意思、言い換えれば、自車両１１が交差点ＩＳにおいて経路変更をする予定を検出する。

なお、変更検出部４１は、制御装置２２が入力した自車両１１の位置情報および地図情報のみに基づいて自車両１１の経路変更を検出してもよいし、ウィンカースイッチ２５の状態のみに基づいて自車両１１の経路変更を検出してもよい。

状態判断部４２は、状態把握部３２が把握している信号機の状態に基づき、信号機の状態が以下の状態であるか否かを判断する。すなわち、状態判断部４２は、信号機の状態が自車両１１の右折を禁止する第１状態から、自車両１１の右折を許可する第２状態に切り替わったか否かを判断する。

具体的には、状態判断部４２は、自車両１１が従う信号機が第１例の信号機および第２例の矢印式信号機のいずれであっても、信号機の状態が以下の状態であるか否かを判断する。すなわち、状態判断部４２は、状態判断部４２の判断時において、状態把握部３２が把握している最新の信号機の状態が、青色の信号灯が点灯した状態であり、かつ、最新の１つ前における信号機の状態が、赤色の信号灯が点灯した状態であるか否かを判断する。

また、状態判断部４２は、第２状態が、自車両１１の右折と直進による交差点の通過とを許可する状態であるとき、信号機の状態が第２状態から第１状態に切り替わったか否かを判断する。具体的には、自車両１１が従う信号機が第１例の信号機であり、状態判断部４２は、状態判断部４２の判断時において、状態把握部３２が把握している最新の信号機の状態が、赤色の信号灯が点灯した状態であり、かつ、最新の１つ前における信号機の状態が、黄色の信号灯が点灯した状態であるか否かを判断する。

また、状態判断部４２は、第２状態が、自車両１１の右折と直進による交差点の通過とを許可する状態であるとき、信号機の状態が、第２状態から、自車両１１の右折のみを許可する第３状態に切り替わったか否かをさらに判断する。

具体的には、自車両１１が従う信号機が第２例の矢印式信号機である。状態判断部４２は、状態判断部４２の判断時において、状態把握部３２が把握している最新の信号機の状態が、赤色の信号灯と矢印の信号灯との双方が点灯した状態であり、かつ、最新の１つ前における信号の状態が、黄色の信号灯が点灯した状態であるか否かを判断する。

このように、状態判断部４２は、状態判断部４２の判断時において、状態把握部３２が、同一の信号機の状態において最新の状態と最新の１つ前の状態とを把握しているときには、最新の状態とその１つ前の状態との間で、信号機において点灯している信号灯が変わったか否かを判断する。

また、状態判断部４２は、状態判断部４２の判断時において、状態把握部３２が、自車両１１が従う信号機における最新の状態のみを把握しているときには、最新の信号機の状態、言い換えれば今回の信号機の状態において、点灯している信号灯がいずれの信号灯であるかを判断する。

状態判断部４２は、状態判断部４２の判断した結果に応じて、報知制限フラグ３４をオフの状態、または、報知制限フラグ３４をオンの状態に設定する。

推定部４３は、自車両１１の状態に関する情報である自車両情報に基づき、交差点において自車両１１が右折の可能な状態であるか否かを推定する。すなわち、推定部４３は、状態判断部４２が、信号機の状態が第１状態から第２状態に変わったと判断した後に、自車両１１の走行速度が所定の速度以上になったときに、交差点ＩＳにおいて自車両１１の右折が可能な状態であると推定する。自車両１１の走行速度が、自車両情報の一例である。より詳しくは、推定部４３は、制御装置２２が入力した車速に応じた信号に基づき、自車両１１の走行速度が所定の速度以上であるか否かを判断する。

上述したように、運転者は、自車両１１が徐行によって交差点ＩＳの中央部Ｃに到達して以降に、または、右折先における歩行者および自転車の有無を確認して以降や、右折先における他車両の渋滞の有無を確認して以降に、対向経路ＯＲを自車両１１に横切らせるために、自車両１１を加速させる。あるいは、運転者は、対向車ＯＣが存在していないと判断したときには、停止線ＳＬから自車両１１を加速させる。そのため、信号機の状態が第１状態から第２状態に変わった後において、自車両１１の走行速度が所定の速度以上であるか否かに基づいて、交通の流れのなかで自車両１１が右折の可能な状態であるか否かを推定することが可能である。

推定部４３は、自車両１１が右折の可能な状態であることを推定したとき、報知制限フラグ３４をオフの状態に設定する。これに対して、推定部４３は、自車両１１が右折の可能な状態でないことを推定したとき、報知制限フラグ３４をオンの状態に設定する。

指令部４４は、ＨＭＩ２３による情報の報知を制御する制御部の一例であり、報知制限フラグ３４の状態に応じて、ＨＭＩ２３に交差点ＩＳに入る対向車ＯＣの存在に関する情報を報知させる、あるいは、ＨＭＩ２３による報知を制限する。すなわち、指令部４４は、報知制限フラグ３４がオフの状態であるとき、ＨＭＩ２３に報知させるための報知信号を生成し、ＨＭＩ２３に出力する。これに対して、指令部４４は、報知制限フラグ３４がオンの状態であるとき、ＨＭＩ２３に報知させるための報知信号を生成しない。

このように、指令部４４は、変更検出部４１が自車両１１の経路変更を検出した状態において、以下の期間においてＨＭＩ２３による情報の報知を制限する。すなわち、指令部４４は、信号機の状態が第１状態から第２状態に切り替わったことを状態判断部４２が判断したときから、判断以降における自車両情報に基づいて、推定部４３が交差点ＩＳにおいて自車両１１が右折の可能な状態であると推定するまでの期間である制限期間にわたって、ＨＭＩ２３による情報の報知を制限する。また、指令部４４は、制限期間の経過時に、ＨＭＩ２３による情報の報知の制限を解除する。

また、指令部４４は、制限期間の経過時から信号機の状態が第２状態である間にわたって報知の制限を解除し、かつ、状態判断部４２が、信号機の状態が第２状態から第１状態に切り替わったことを判断した時点から所定の期間が経過したときに、ＨＭＩ２３の状態を以下のように変える。すなわち、指令部４４は、ＨＭＩ２３の報知の制限が解除された状態から、報知が制限された状態に切り替える。

また、指令部４４は、状態判断部４２が、第２状態から第３状態に切り替わったことを判断した時点から所定の期間が経過したときに、ＨＭＩ２３の状態を報知の制限が解除された状態から、報知が制限された状態に切り替える。

なお、指令部４４は、ＨＭＩ２３に対向車ＯＣの存在に関する情報を報知させるとき、対向車情報に応じた情報をＨＭＩ２３に報知させればよい。指令部４４は、例えば、対向車情報が対向経路ＯＲのなかで交差点ＩＳよりも手前の経路に対向車ＯＣが存在することを示す情報であれば、対向車ＯＣが存在することをＨＭＩ２３に報知させればよい。これに対して、対向車情報が対向経路ＯＲのなかで交差点ＩＳよりも手前の経路に対向車ＯＣが存在しないことを示す情報であれば、対向車ＯＣが存在しないことをＨＭＩ２３に報知させればよい。

このように、本実施形態では、車載通信装置２１、制御装置２２、および、ＨＭＩ２３が、運転支援装置の一例を構成している。

［運転支援処理］
図６から図８を参照して、制御装置２２が行う運転支援処理を説明する。運転支援処理は、制御装置２２によって所定の期間ごとに行われる処理である。

図６が示すように、制御装置２２は、変更検出部４１が右折による経路変更を検出していなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、報知制限フラグ３４の状態に関わらず、報知による支援を行うことなく運転支援処理を終了する（ステップＳ２０）。これに対して、変更検出部４１が右折による経路変更を検出したときには（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御装置２２は、状態判断部４２の判断時において、状態把握部３２が信号機における前回の状態、すなわち最新の１つ前における信号機の状態を把握しているか否かを判断する（ステップＳ１２）。

状態把握部３２が信号機における前回の状態を把握していないときには（ステップＳ１２：ＮＯ）、状態判断部４２が、最新の信号機の状態が赤色の信号灯が点灯した状態であるか、または、赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯した状態であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。

状態判断部４２が、最新の信号機の状態がこれらのいずれにも当てはまらないと判断したとき（ステップＳ１３：ＮＯ）、状態判断部４２は、最新の信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。状態判断部４２が、最新の信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態でないと判断したときには（ステップＳ１４：ＮＯ）、状態判断部４２が、最新の信号機の状態が青色の信号灯が点灯した状態であるか否かを判断する（ステップＳ１５）。

状態判断部４２が、最新の信号機の状態が青色の信号灯が点灯した状態であると判断したとき（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、状態判断部４２は、報知制限フラグ３４をオフの状態に設定する（ステップＳ１６）。なお、状態判断部４２が、ステップＳ１４において最新の信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態であると判断したときにも（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１６の処理が行われる。

次いで、指令部４４が、報知制限フラグ３４の状態に応じて、ＨＭＩ２３に交差点ＩＳに入る対向車ＯＣの存在に関する情報を報知させる（ステップＳ１７）。ステップＳ１７の処理が終了すると、制御装置２２は、運転支援処理を終了する。

これに対して、ステップＳ１５において、状態判断部４２が、最新の信号機の状態が、青色の信号灯が点灯した状態でないと判断したとき（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御装置２２は、報知制限フラグ３４の状態に関わらず、報知による支援を行うことなく運転支援処理を終了する。このように、状態判断部４２が、ステップＳ１３、ステップＳ１４、および、ステップＳ１５における条件の全てを満たさないと判断したときには、交差点ＩＳにおいて自車両１１の従う信号機が、報知の対象となる信号機ではないため、制御装置２２は、運転支援処理を終了する。あるいは、状態把握部３２が最新の信号機における状態を把握していないため、制御装置２２は、運転支援処理を終了する。

一方で、ステップＳ１３において、状態判断部４２が、最新の信号機の状態が、赤色の信号灯が点灯した状態、または、赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯した状態であると判断したときには（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、状態判断部４２は、報知制限フラグ３４をオンの状態に設定する（ステップＳ１８）。次いで、指令部４４が、報知制限フラグ３４の状態に応じて、ＨＭＩ２３による対向車ＯＣの存在に関する情報の報知を制限する（ステップＳ１９）。ステップＳ１９の処理が終了すると、制御装置２２は、運転支援処理を終了する。

このように、状態把握部３２が最新の信号機の状態のみを把握しているときには、赤色の信号灯が点灯しているとき、または、赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯しているときに、対向車ＯＣの存在に関する情報の報知が制限される。

これらのうち、赤色の信号灯が点灯しているときには、運転者は自車両１１の右折を行うことができない。一方で、赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯しているときには、対向車ＯＣの従う信号機が、直進による交差点の通過の禁止を示す状態であり、運転者が対向車ＯＣの存在に注意せずとも、交差点ＩＳにおいて安全に右折をすることができる可能性が高い。

この点で、制御装置２２は、これらの場合に報知を制限するため、状態把握部３２が最新の信号機の状態のみを把握しているときにおいては、信号の変化に追従する交通の流れに適した報知を行うことができる。

これに対して、状態把握部３２が最新の１つ前における信号機の状態を把握しているときには（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、図７が示す以下の処理が行われる。

すなわち、図７が示すように、制御装置２２は、信号機において点灯している信号灯が変化したか否かを判断する（ステップＳ２１）。制御装置２２が、信号機において点灯している信号灯が変化していないと判断したときには（ステップＳ２１：ＮＯ）、制御装置２２は運転支援処理を終了する。そのため、ＨＭＩ２３による報知の状態は、前回の周期において設定された状態に維持される。

これに対して、制御装置２２が、信号機において点灯している信号灯が変化したと判断したときには（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、以下の条件を満たすか否かが判断される。すなわち、状態判断部４２は、状態判断部４２の判断時において、前回すなわち最新の１つ前における信号機の状態が赤色の信号灯が点灯した状態であり、かつ、今回すなわち最新の信号機における状態が青色の信号灯が点灯した状態であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。

状態判断部４２が前回の信号機の状態が赤色の信号灯が点灯した状態であり、かつ、今回の信号機の状態が青色の信号灯が点灯した状態であると判断したとき（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、推定部４３が、自車両１１の走行速度が、所定の走行速度である閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。

推定部４３が、自車両１１の走行速度が閾値以上であると判断したとき（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、推定部４３は、報知制限フラグ３４をオフの状態に設定する（ステップＳ２４）。次いで、指令部４４が、報知制限フラグ３４の状態に応じて、ＨＭＩ２３に対向車ＯＣの存在に関する情報を報知させる（ステップＳ２５）。ステップＳ２５の処理が行われると、制御装置２２は運転支援処理を終了する。

これに対して、推定部４３が、自車両１１の走行速度が閾値未満であると判断したとき（ステップＳ２３：ＮＯ）、推定部４３は、報知制限フラグ３４をオンの状態に設定し（ステップＳ２６）、指令部４４が、報知制限フラグ３４の状態に応じてＨＭＩ２３による対向車ＯＣの存在に関する情報の報知を制限する（ステップＳ２７）。

また、ステップＳ２２において、状態判断部４２が、前回の信号機の状態が赤色の信号灯が点灯した状態であることと、今回の信号機の状態が青色の信号灯が点灯した状態であることとの少なくとも一方を満たさないと判断したときには（ステップＳ２２：ＮＯ）、状態判断部４２は、信号機の状態が以下を満たすか否かを判断する。すなわち、状態判断部４２は、前回の信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態であり、かつ、今回の信号機の状態が、赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯した状態であるか否かを判断する（ステップＳ２８）。

状態判断部４２が、前回の信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態であることと、今回の信号機の状態が赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯した状態であることとの少なくとも一方を満たさないと判断したときには（ステップＳ２８：ＮＯ）、状態判断部４２は、信号機の状態が以下を満たすか否かを判断する。すなわち、状態判断部４２は、前回の信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態であり、かつ、今回の信号機の状態が赤色の信号灯が点灯した状態であるか否かを判断する（ステップＳ２９）。

状態判断部４２が、前回の信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態であることと、今回の信号機の状態が赤色の信号灯が点灯した状態であることとの少なくとも一方を満たさないと判断したときには（ステップＳ２９：ＮＯ）、状態判断部４２は、信号機の状態が以下を満たすか否かを判断する。すなわち、状態判断部４２は、前回の信号機の状態が青色の信号灯が点灯した状態であり、かつ、今回の信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態であるか否かを判断する（ステップＳ３０）。

状態判断部４２が、前回の信号機の状態が青色の信号灯が点灯した状態であり、かつ、今回の信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態であると判断したときには（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、状態判断部４２は、報知制限フラグ３４をオフの状態に設定する（ステップＳ２４）。そして、上述したステップＳ２５の処理が行われ、制御装置２２が運転支援処理を終了する。

これに対して、状態判断部４２が、前回の信号機の状態が青色の信号灯が点灯した状態であることと、今回の信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態であることとの少なくとも一方を満たさないと判断したときには（ステップＳ３０：ＮＯ）、制御装置２２は、以下の処理を行う。すなわち、制御装置２２は、報知制限フラグ３４の状態に関わらず、報知による支援を行うことなく運転支援処理を終了する（ステップＳ３１）。

このように、状態判断部４２が、ステップＳ２２、ステップＳ２８、ステップＳ２９、および、ステップＳ３０における条件の全てを満たさないと判断したときには、交差点ＩＳにおいて自車両１１の従う信号機が、報知の対象となる信号機ではないため、制御装置２２は、運転支援処理を終了する。あるいは、状態把握部３２が最新の信号機における状態を把握していないため、制御装置２２は、運転支援処理を終了する。

なお、状態判断部４２が、ステップＳ２８の条件を満たすと判断したとき（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、および、ステップＳ２９の条件を満たすと判断したときには（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、図８が示す以下の処理が行われる。

すなわち、図８が示すように、状態判断部４２は、報知制限フラグ３４をオフの状態に設定し（ステップＳ４１）、指令部４４が、報知制限フラグ３４の状態に応じて、ＨＭＩ２３に対向車ＯＣの存在に関する情報を報知させる（ステップＳ４２）。次いで、制御装置２２は、報知制限フラグ３４がオフの状態とされてから、所定期間が経過したか否かを判断し（ステップＳ４３）、所定期間が経過するまでの間にわたって（ステップＳ４３：ＮＯ）、報知制限フラグ３４がオフの状態に維持される。

制御装置２２は、報知制限フラグ３４がオフの状態とされてから所定期間が経過したと判断すると（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、報知制限フラグ３４をオンの状態に設定する（ステップＳ４４）。そして、指令部４４が、報知制限フラグ３４の状態に応じて、ＨＭＩ２３による報知を制限する（ステップＳ４５）。次いで、制御装置２２は、報知制限フラグ３４がオンの状態とされてから、所定期間が経過したか否かを判断し（ステップＳ４６）、所定期間が経過するまでの間にわたって（ステップＳ４６：ＮＯ）、報知制限フラグ３４がオンの状態に維持される。

なお、ステップＳ４６における所定期間は、自車両１１が第２例の矢印式信号機に従うとき、タイミングｔｓ４から次の周期のタイミングｔｓ１までの期間であることが好ましく、自車両１１が第１例の信号機に従うとき、タイミングｔｓ３から次の周期のタイミングｔｓ１までの期間であることが好ましい。

制御装置２２は、報知制限フラグ３４がオンの状態とされてから所定期間が経過したと判断すると（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、運転支援処理を終了する。

［運転支援装置の作用］
図９を参照して運転支援装置の作用を説明する。
図９が示すように、自車両１１が矢印式信号機および信号機のいずれに従うときであっても、タイミングｔｓ１にて信号機における状態が、赤色の信号灯が点灯した状態から青色の信号灯が点灯した状態に変わったときには、自車両１１の走行速度が閾値以上になるタイミングｔｉ１までＨＭＩ２３による報知が制限される。

上述したように、タイミングｔｓ１の直後は、運転者が自車両１１を停止位置から右折開始位置まで直進させる、あるいは、歩行者や自転車の有無、および、渋滞の有無を確認する期間である。運転者は右折開始位置に自車両１１が到達して以降、あるいは、歩行者や自転車が存在しないこと、および、渋滞が存在しないことを確認して以降に、右折のために自車両１１を加速させる。

つまり、運転支援装置によれば、信号機の状態における変化に追従する交通の流れに適した対向車ＯＣに関する情報の報知を行うことができる。

また、自車両１１が第１例の信号機に従うとき、タイミングｔｓ３から次回のタイミングｔｓ１までの間は、運転者は自車両１１を停止させる。ただし、タイミングｔｓ３の直後は、上述したように例えば自車両１１がすでに交差点ＩＳに進入しているときなどに、運転者が自車両１１に右折させる場合もある。

この点で、運転支援装置では、タイミングｔｓ３から所定期間が経過したタイミングｔｉ２において、ＨＭＩ２３による報知の制限が開始される。そのため、信号機の状態における変化に追従する交通の流れに適した対向車に関する情報の報知を行うことができる。

これに対して、自車両１１が第２例の矢印式信号機に従うとき、上述したように、タイミングｔｓ３からタイミングｔｓ５までの間は、自車両１１の右折が可能である一方で、対向車ＯＣは直進によって交差点ＩＳを通過することができない状態である可能性が高い。ただし、タイミングｔｓ３の直後は、対向車ＯＣが直進し続けていることがある。

この点で、運転支援装置では、タイミングｔｓ３から所定期間が経過したタイミングｔｉ２において、ＨＭＩ２３による報知の制限が開始される。そのため、信号機の状態における変化に追従する交通の流れに適した対向車ＯＣの存在に関する情報の報知を行うことができる。

なお、第２例の矢印式信号機におけるタイミングｔｓ３からタイミングｔｉ２までの期間と、第１例の信号機におけるタイミングｔｓ３からタイミングｔｉ２までの間の期間は、互いに同じ長さであってもよいし、互いに異なる長さであってもよい。

また、タイミングｔｓ１において、対向車ＯＣが直進によって交差点ＩＳを通過していないと運転者が判断したときには、タイミングｔｓ１から、運転者が所定の走行速度以上に自車両１１の走行速度を高める場合もある。この場合には、運転者が自車両１１を加速させた時点で、対向車ＯＣの存在に関する情報を運転者に報知することが可能になる。

以上説明したように、運転支援装置の一実施形態によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（１）推定部４３が、自車両１１が右折の可能な状態であると推定するまでの間は、ＨＭＩ２３による報知が指令部４４によって制限されるため、自車両１１の経路変更時において、信号機における状態の変化に追従した交通の流れに適した報知を行うことができる。

（２）自車両１１の走行速度が所定の速度以上であるときに、自車両１１の右折が可能であると推定部４３が推定するため、運転者が、右折開始位置から自車両１１を右折させているときに、ＨＭＩ２３が対向車ＯＣの存在に関する情報を報知する確率が高まる。結果として、信号機における状態の変化に追従した交通の流れに適した報知を行うことができる。

（３）信号機の状態が、黄色の信号灯が点灯した状態から赤色の信号灯が点灯した状態に切り替わってから所定の期間にわたってＨＭＩ２３による報知を行わせる一方で、所定の期間が経過したときにＨＭＩ２３による報知を制限する。そのため、信号機における状態の変化に追従した交通の流れに適した報知を行うことができる。

（４）指令部４４は、信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態から赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯した状態に切り替わった時点から所定の期間にわたってＨＭＩ２３による報知を行わせる一方で、所定の期間が経過したときにＨＭＩ２３による報知を制限する。そのため、信号機における状態の変化に追従した交通の流れに適した報知を行うことができる。

なお、上述した実施形態は、以下のように適宜変更して実施することができる。
・状態判断部４２は、自車両１１が第２例の矢印式信号機に従うとき、信号機の状態が黄色の信号灯が点灯した状態から、赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯した状態に変わったと判断した時点で、報知制限フラグ３４をオンの状態に設定してもよい。

こうした構成であっても、少なくとも信号機の状態が赤色の信号灯が点灯した状態から青色の信号灯が点灯した状態に変わったときから制限期間が経過するまでの間において報知を制限することで、信号機における状態の変化に追従する交通の流れに適した報知を行うことはできる。

・状態判断部４２は、信号機の状態が、黄色の信号灯が点灯した状態から赤色の信号灯が点灯した状態に変わったと判断した時点で、報知制限フラグ３４をオンの状態に設定してもよい。こうした構成であっても、少なくとも信号機の状態が赤色の信号灯が点灯した状態から青色の信号灯が点灯した状態に変わったときから制限期間が経過するまでの間において報知を制限することで、信号機における状態の変化に追従する交通の流れに適した報知を行うことはできる。

・状態判断部４２は、例えば、以下の場合にも信号機の状態が第１状態から第２状態に変わったと判断してもよい。状態判断部４２は、例えば、赤色の信号灯と右折以外を示す矢印の信号灯とが点灯した状態に続く黄色の信号灯が点灯した状態が前回の信号機における状態であり、かつ、今回の信号機における状態が、赤色の信号灯と右折を示す矢印の信号灯とが点灯した状態であると判断したときに、第１状態から第２状態に変わったと判断してもよい。また例えば、状態判断部４２は、信号機の状態が、赤色の信号灯が点灯した状態から、赤色の信号灯と少なくとも右折を示す矢印の信号灯とが点灯した状態に変わったと判断したときに、第１状態から第２状態に変わったと判断してもよい。

これらのいずれの場合であっても、信号機の状態が右折の禁止を示す状態から、右折の許可を示す状態に切り替わった直後であれば、運転者が、交差点ＩＳにおいて自車両１１を停止位置から右折開始位置に直進させている可能性が高い。あるいは、右折先における歩行者や自転車の有無を確認したり、右折先における他車両の渋滞の有無を確認したりしている可能性が高い。そのため、信号機における状態の変化に追従する交通の流れに適した報知を行うことはできる。

・推定部４３は、状態判断部４２が、第１状態から第２状態に切り替わったことを判断した時点から所定の期間が経過したときに、自車両１１が右折の可能な状態であると推定してもよい。すなわち、推定部４３は、上述したステップＳ２２の代わりに、状態判断部４２が前回の信号機における状態が赤色の信号灯が点灯した状態であり、かつ、今回の信号機における状態が青色の信号灯が点灯した状態であると判断した時点から、自車両１１が右折していない状態で所定期間が経過したか否かを判断してもよい。なお、状態判断部４２が、信号機の状態が第１状態から第２状態に切り替わったことを判断した時点からの所定の期間は、自車両１１がこうした判断を行った時点から、自車両１１が折進をしていない状態での時間の経過、すなわち自車両１１における状態の変化を示すため、自車両情報の一例である。

こうした構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（５）自車両１１の経路変更時に、自車両１１が停止位置から右折開始位置まで移動するためや、右折先における歩行者や自転車の有無を確認するためや、右折先における他車両の渋滞の有無を確認するためには所定の期間を要する。上記構成では、状態判断部４２が第１状態から第２状態に切り替わったと判断した時点から所定の期間が経過したときに、自車両１１が右折の可能な状態であると推定部４３が推定するため、運転者が、自車両１１を右折させているときに、ＨＭＩ２３が対向車ＯＣの存在に関する情報を報知する確率が高まる。結果として、信号機における状態の変化に追従する交通の流れに適した報知を行うことができる。

・推定部４３は、上述したステップＳ２２の代わりに、自車両１１が、右折開始位置である交差点ＩＳの中央部Ｃに位置しているか否かを判断し、自車両１１が交差点ＩＳの中央部Ｃに位置しているときに、自車両１１が右折の可能な状態であると推定してもよい。すなわち、状態判断部４２が、信号機の状態が第１状態から第２状態に切り替わったと判断して以降に、自車両１１の位置が中央部Ｃに位置しているか否かを判断してもよい。こうした構成では、推定部４３は、例えば、ＧＰＳ２６が出力した位置情報と、地図情報記録装置２７に記録された地図情報とに基づいて、自車両１１が交差点ＩＳの中央部Ｃに位置しているか否かを判断すればよい。なお、信号機の状態が第１状態から第２状態に切り替わって以降における自車両１１の位置の変化も自車両１１における状態の変化を示すため、自車両情報の一例である。

・推定部４３は、上述したステップＳ２２の代わりに、自車両１１の加速度が所定の加速度である閾値以上であるか否かを判断し、自車両１１の加速度が閾値以上であるときに、自車両１１が右折の可能な状態であると推定してもよい。こうした構成では、自車両１１は、自車両１１の加速度を検出する加速度センサを備えていればよい。また、自車両１１の加速度が、自車両情報の一例である。

・対向車ＯＣの存在に関する情報が、音声とメッセージとの両方によって報知される場合には、報知が制限されることによって、音声とメッセージとのいずれか一方のみによって情報の報知が行われてもよい。また、対向車ＯＣの存在に関する情報が、音声によって報知される場合には、報知が制限されることによって、報知の制限が解除された状態と比べて、報知の際の音量を小さくしてもよい。こうした構成では、指令部４４は、報知制限フラグ３４がオンの状態であるとき、制限された状態でＨＭＩ２３に報知させるための報知制限信号を生成すればよい。

・自車両１１の車載通信装置２１は、他車両との通信が可能な構成であってもよく、こうした構成では、自車両１１は、交差点ＩＳにおいて自車両１１が従う信号機の信号情報を先行車両から取得してもよい。

・自車両１１は、交差点ＩＳにおいて自車両１１が従う信号機の信号灯を撮像する撮像部を有してもよい。こうした構成では、制御装置２２は、撮像部の撮像した撮像データを信号情報として入力すればよい。すなわち、状態把握部３２は、撮像データを蓄積する構成であり、状態判断部４２は、撮像データに基づき信号機の状態を判断する構成であってもよい。こうした構成では、制御装置２２が状態取得部の一例である。

・自車両１１は、自車両１１の周辺環境であって、少なくとも自車両１１の前方を撮像する撮像部を有してもよい。こうした構成では、変更検出部４１は、撮像部の撮像した撮像データを用いることによって、自車両１１が交差点ＩＳの近傍に位置しているか否かを判断してもよい。

・制御装置２２は、第１経路Ｒ１において、自車両１１を先行する先行車両の有無を判断してもよい。こうした構成では、自車両１１は、自車両１１の前方に位置する物体、すなわち他車両との間の距離を検出し、この検出した距離に応じた信号を制御装置２２に出力するセンサを有していればよい。また、制御装置２２は、距離に応じた信号に基づいて、前方の物体と自車両１１との間の距離が閾値以下であるときに、先行車両が存在すると判断する先行車両検出部を有していればよい。制御装置２２は、先行車両検出部による検出の結果を周辺情報として取り扱えばよい。

こうした先行車両検出部による処理は、ステップＳ１１とステップＳ１２との間に行われればよい。そして、先行車両検出部が、先行車両が存在すると判断したときには、制御装置２２は、運転支援処理を終了すればよい。これに対して、先行車両検出部が、先行車両が存在しないと判断したときには、制御装置２２は、ステップＳ１２以降の処理を行えばよい。

これにより、先行車両が存在するときには、ＨＭＩ２３による報知が制限されるため、交通の流れに適した対向車ＯＣの存在に関する報知を行うことはできる。

・路上通信装置１２は、交差点ＩＳにおいて、横断歩道を歩行している歩行者が存在するか否かや、横断歩道を走行している自転車が存在するか否かに関する情報である横断者情報を自車両１１に送信してもよい。そして、自車両１１の制御装置２２が、横断者情報に基づいて、自車両１１が交差点ＩＳにおいて右折するときに横切る横断歩道に歩行者や自転車が存在するか否かを判断することが可能であり、かつ、ＨＭＩ２３は、対向車ＯＣの存在に関する情報に加えて、横断者の存在に関する情報を運転者に報知してもよい。これにより、ＨＭＩ２３は、自車両１１が交差点ＩＳにおいて右折するときに、横断者に対する注意を運転者に喚起することができる。

・運転支援装置は、交差点ＩＳのうち、上述した十字路に限らず、三叉路および五叉路などの他の交差点を自車両１１が走行しているときにも、運転者による自車両１１の運転を支援するように、交差点に入る対向車の存在に関する情報の報知を行うことは可能である。

・運転支援装置は、自車両が対向車の車線よりも自車両の進行方向に向かって右側に位置する車線を走行する状況において、運転者による車両の運転を支援することも可能である。これにより、運転支援装置は、第１経路を走行している自車両が、交差点において左折により対向車の対向経路を横切って第２経路に進入する経路変更を行うときに、信号機の状態における変化に追従する交通の流れに適した対向車ＯＣの存在に関する情報の報知を行うことができる。

１０…運転支援システム、１１…自車両、１２…路上通信装置、２１…車載通信装置、２２…制御装置、２３…ＨＭＩ、２４…車速センサ、２５…ウィンカースイッチ、２６…ＧＰＳ、２７…地図情報記録装置、３１…対向車把握部、３２…状態把握部、３３…支援用演算部、３４…報知制限フラグ、４１…変更検出部、４２…状態判断部、４３…推定部、４４…指令部、Ｃ…中央部、ＩＳ…交差点、ＯＣ…対向車、ＯＲ…対向経路、Ｒ１…第１経路、Ｒ２…第２経路、ＳＬ…停止線、ＴＬ１…第１信号機、ＴＬ２…第２信号機。

Claims (6)

1. 交差点に入る第１経路から前記交差点を出る第２経路に前記交差点での折進を経て経路を変更する自車両の経路変更のなかで、前記第１経路に対向する経路を前記自車両が前記折進によって横切る前記経路変更を検出する変更検出部と、
   前記自車両の運転者に前記交差点に入る前記対向する経路の対向車の存在に関する情報を報知する報知部と、
   前記交差点において前記自車両が従う信号機の状態を取得する状態取得部と、
   前記状態取得部によって取得される前記信号機の状態が、前記自車両の前記折進を禁止する第１状態から前記自車両の前記折進を許可する第２状態に切り替わったか否かを判断する状態判断部と、
   前記自車両の状態に関する情報に基づき、前記交差点において前記自車両が前記折進の可能な状態であるか否かを推定する推定部と、
   前記報知部による前記情報の報知を制御する制御部であって、前記変更検出部が前記経路変更を検出した状態において、前記信号機の状態が前記第１状態から前記第２状態に切り替わったことを前記状態判断部が判断したときから、前記状態判断部の判断以降における前記自車両の状態に関する情報に基づいて前記推定部が前記交差点において前記自車両が前記折進の可能な状態であると推定するまでの期間である制限期間にわたって前記報知部による前記情報の報知を制限し、かつ、前記制限期間の経過時に、前記情報の報知の制限を解除する前記制御部と、を備える
   運転支援装置。
2. 前記自車両の走行速度を取得する速度取得部をさらに備え、
   前記推定部は、前記状態判断部が、前記信号機の状態が前記第１状態から前記第２状態に切り替わったと判断した後に、前記自車両の走行速度が所定の速度以上となったときに、前記交差点において前記自車両が前記折進の可能な状態であると推定する
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記推定部は、前記状態判断部が、前記第１状態から前記第２状態に切り替わったことを判断した時点から所定の時間が経過したときに、前記自車両が前記折進の可能な状態であると推定する
   請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記第２状態は、前記自車両の前記折進と直進による前記交差点の通過とを許可する状態であり、
   前記第１状態は、前記自車両の前記折進と前記直進とを禁止する状態であり、
   前記状態判断部は、前記信号機の状態が、前記第２状態から前記第１状態に切り替わったか否かをさらに判断し、
   前記制御部は、前記制限期間の経過時から前記信号機の状態が前記第２状態である間にわたって前記報知の制限を解除し、かつ、前記状態判断部が、前記信号機の状態が前記第２状態から前記第１状態に切り替わったことを判断した時点から所定の期間が経過したときに、前記報知部の状態を前記報知の制限が解除された状態から、前記報知が制限された状態に切り替える
   請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記第２状態は、前記自車両の前記折進と直進による前記交差点の通過とを許可する状態であり、
   前記状態判断部は、前記信号機の状態が、前記第２状態から、前記自車両の前記折進および前記直進のうち前記折進のみを許可する第３状態に切り替わったか否かをさらに判断し、
   前記制御部は、前記制限期間の経過時から前記信号機の状態が前記第２状態である間にわたって前記報知の制限を解除し、かつ、前記状態判断部が、前記信号機の状態が前記第２状態から前記第３状態に切り替わったことを判断した時点から所定の期間が経過したときに、前記報知部の状態を前記報知の制限が解除された状態から、前記報知が制限された状態に切り替える
   請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 交差点に入る第１経路から前記交差点を出る第２経路に前記交差点での折進を経て経路を変更する自車両の経路変更のなかで、前記第１経路に対向する経路を前記自車両が前記折進によって横切る前記経路変更を検出する変更検出部と、
   前記自車両の運転者に前記交差点に入る前記対向する経路の対向車の存在に関する情報を報知する報知部と、
   前記交差点において前記自車両が従う信号機の状態を取得する状態取得部と、
   前記状態取得部によって取得される前記信号機の状態が、前記自車両の前記折進と直進による前記交差点の通過とを許可する第２状態から前記自車両の前記折進と前記直進とを禁止する第１状態に切り替わったか否かを判断する状態判断部と、
   前記報知部による前記情報の報知を制御する制御部であって、前記変更検出部が前記経路変更を検出した状態において、前記信号機の状態が前記第２状態から前記第１状態に切り替わったことを前記状態判断部が判断したときから所定の期間が経過したときに、前記報知部の状態を前記報知の制限が解除された状態から、前記報知が制限された状態に切り替える前記制御部と、を備える
   運転支援装置。