JP6694782B2

JP6694782B2 - Traveling vehicle

Info

Publication number: JP6694782B2
Application number: JP2016163656A
Authority: JP
Inventors: 和晃松田; 寧大萬治
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-08-24
Filing date: 2016-08-24
Publication date: 2020-05-20
Anticipated expiration: 2036-08-24
Also published as: JP2018030435A

Description

本発明は、人為操作される変速操作具の操作位置をポテンショメータにて検出して、ポテンショメータの検出値に基づいて走行駆動手段を制御するようにした走行車両に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling vehicle in which a potentiometer is used to detect the operation position of a manually operated gear shift operation tool and the traveling drive means is controlled based on the detected value of the potentiometer.

上記走行車両は、走行駆動手段として、例えば、電動モータやエンジン及びエンジンの動力を変速する変速装置等を備えている。そして、変速操作具の操作に基づいて、電動モータの作動を制御したり、変速装置を操作するアクチュエータの作動を制御する構成となっている。 The traveling vehicle includes, for example, an electric motor, an engine, and a transmission that changes the power of the engine as the traveling drive means. The operation of the electric motor and the operation of the actuator for operating the transmission are controlled based on the operation of the gear shift operation tool.

この種の走行車両において、例えば、長期の使用に伴ってポテンショメータが故障して、修理交換等が行われた場合等において、ポテンショメータの個体差や組付け誤差等に起因して、変速操作具の操作位置に対するポテンショメータの検出値が初期設定された値と異なる場合がある。このような場合には、変速操作具の操作位置が従来と同じであっても走行速度が異なる場合があり、変速操作が良好に行えないおそれがある。 In this type of traveling vehicle, for example, when the potentiometer fails due to long-term use and repair or replacement is performed, due to individual differences in the potentiometer, assembly error, etc. The detected value of the potentiometer for the operation position may differ from the initially set value. In such a case, the traveling speed may be different even if the operation position of the gear shift operation tool is the same as that of the conventional one, and the gear shift operation may not be performed well.

そこで、このような不利を解消するために、ポテンショメータの検出値の更新処理を行うようにしたものがある。更新処理を行うにあたり、従来では、通常の使用者が操作できないような箇所にモード切換スイッチが設けられ、メンテナンス作業員によりモード切換スイッチが操作されると、制御手段が更新用の制御モードに切り換わるように構成されていた（例えば、特許文献１参照）。 Therefore, in order to eliminate such a disadvantage, there is a system in which the detection value of the potentiometer is updated. When performing the update process, conventionally, a mode changeover switch is provided in a place where a normal user cannot operate, and when the mode changeover switch is operated by a maintenance worker, the control means switches to the update control mode. It was configured to be replaced (for example, see Patent Document 1).

特開２００３−２６９６０８号公報JP, 2003-269608, A

上記従来構成では、ポテンショメータの検出値の更新処理を行う場合には、メンテナンス作業員によって行う必要があるので、メンテナンス作業を行うための専用の作業箇所まで走行車両を移送させたり、あるいは、走行車両がある箇所までメンテナンス作業員が出向いて行く必要がある等、煩わしい手間が掛かっていた。その結果、作業を再開するまでの間に時間がかかり、作業能率が低下するおそれがある。 In the above-described conventional configuration, when updating the detection value of the potentiometer, it is necessary for the maintenance worker to perform the process. Therefore, the traveling vehicle is transferred to a dedicated work location for performing the maintenance work, or the traveling vehicle is It was troublesome, for example, a maintenance worker had to go to a certain location. As a result, it takes time before work is restarted, and work efficiency may be reduced.

そこで、ポテンショメータの検出値の更新処理を手間の少ない状態で簡単に行えるようにすることが望まれていた。 Therefore, it has been desired to simplify the process of updating the detected value of the potentiometer with a little effort.

本発明に係る走行車両の特徴構成は、
変速操作具と、
車体を走行駆動する走行駆動手段と、
前記変速操作具の操作位置に対応する検出値を出力するポテンショメータと、
前記ポテンショメータの検出値に基づいて前記走行駆動手段を制御する走行制御手段と、
前記変速操作具が基準操作位置にあるときの前記ポテンショメータの値を基準値として更新記憶する更新記憶処理を実行する基準値更新手段とが備えられ、
前記基準値更新手段が、車体走行停止状態において、運転者による前記変速操作具に対する所定の操作に伴って、前記更新記憶処理を行う更新処理モードに移行し、
前記変速操作具が、中立位置と最大速度位置との間で移動操作自在に設けられ、
前記基準値更新手段は、前記基準操作位置として、前記中立位置及び前記最大速度位置の夫々において、前記ポテンショメータの値を更新記憶する点にある。 The characteristic configuration of the traveling vehicle according to the present invention is
A gear shift operation tool,
Traveling drive means for traveling the vehicle body,
A potentiometer that outputs a detection value corresponding to the operation position of the gear shift operation tool,
Travel control means for controlling the travel drive means based on the detection value of the potentiometer,
Reference value updating means for executing update storage processing for updating and storing the value of the potentiometer as a reference value when the speed change operation tool is at the reference operation position,
The reference value updating means shifts to an update processing mode for performing the update storage processing in accordance with a predetermined operation of the shift operation tool by a driver in a vehicle body traveling stopped state ,
The shift operation tool is provided so as to be movable between a neutral position and a maximum speed position,
The reference value updating means updates and stores the value of the potentiometer as the reference operation position at each of the neutral position and the maximum speed position .

本発明によれば、車体走行停止状態において、運転者による変速操作具に対する所定の操作が行われると、その操作に伴って、基準値更新手段は、更新処理モードに移行して、更新記憶処理を実行する。すなわち、基準値更新手段は、変速操作具が基準操作位置にあるときのポテンショメータの値を基準値として更新記憶させるのである。 According to the present invention, when the driver performs a predetermined operation on the shift operation tool while the vehicle is in a stopped state, the reference value updating means shifts to the update processing mode in response to the operation, and the update storage processing is performed. To execute. That is, the reference value updating means updates and stores the value of the potentiometer when the shift operation tool is at the reference operation position as the reference value.

このように運転者が作業時に通常操作している変速操作具に対して所定の操作を行うだけで、ポテンショメータの基準値を更新して記憶させることができるので、更新記憶処理を短時間で能率よく済ませることができる。その結果、メンテナンス作業を行うための専用の作業箇所まで走行車両を移送させたり、走行車両がある箇所までメンテナンス作業員が出向いて行く等の煩わしさがない。 As described above, the reference value of the potentiometer can be updated and stored by simply performing a predetermined operation on the gearshift operating tool that is normally operated by the driver during work. It can be done well. As a result, there is no annoyance such that the traveling vehicle is transferred to a dedicated work site for performing maintenance work, or a maintenance worker goes to a location where the traveling vehicle is located.

従って、ポテンショメータの検出値の更新処理を手間の少ない状態で簡単に行うことが可能となった。 Therefore, it becomes possible to easily perform the updating process of the detected value of the potentiometer with a little effort.

本構成によれば、変速操作具が中立位置に操作された状態と、最大速度位置に操作された状態との２状態におけるポテンショメータの検出値を求め、その検出値を基準値として更新記憶させることで対応できる。ポテンショメータは、回動操作に伴う操作位置の変化に対する出力値の変化は直線状に変化するので、上記した２状態における２つの出力値の中間の値は、直線補間によって演算にて求めることができる。 According to this configuration, the detection value of the potentiometer in two states, that is, the state in which the shift operation tool is operated to the neutral position and the state in which it is operated to the maximum speed position, is obtained, and the detection value is updated and stored as a reference value. Can be dealt with. In the potentiometer, the change in the output value with respect to the change in the operation position due to the turning operation changes linearly, so an intermediate value between the two output values in the above two states can be obtained by calculation by linear interpolation. ..

従って、ポテンショメータの検出値を求める作業が少ない回数で済むので、更新記憶処理を容易に能率よく行うことができる。 Therefore, the work of obtaining the detection value of the potentiometer can be performed a small number of times, and the update storage process can be performed easily and efficiently.

本発明においては、前記基準値更新手段は、前記所定の操作として、前記変速操作具が夫々異なる複数の基準操作位置に所定の順序で切り換え操作されると、前記複数の基準操作位置の夫々に対応する前記ポテンショメータの値を基準値として更新記憶すると好適である。 In the present invention, the reference value updating means, as the predetermined operation, switches the plurality of reference operation positions to each of the plurality of reference operation positions when the speed change operation tool is switched to a plurality of different reference operation positions in a predetermined order. It is preferable to update and store the corresponding value of the potentiometer as a reference value.

本構成によれば、基準値更新手段が更新処理モードに移行する条件が、変速操作具を複数の基準操作位置に所定の順序で切り換え操作することであり、この操作を実行することにより、運転者が更新記憶処理を実行する意思が明確になるとともに、誤操作等のおそれの少ない状態で適正に更新記憶処理を実行することが可能となる。 According to this configuration, the condition for the reference value updating means to shift to the update processing mode is that the shift operation tool is switched to a plurality of reference operation positions in a predetermined order, and the operation is performed by executing this operation. This makes it clear that the person intends to execute the update storage process and can appropriately execute the update storage process in a state where there is little risk of erroneous operation or the like.

本発明においては、前記基準値更新手段は、前記所定の操作が行われている途中で、前記所定の操作と異なる操作が行われると、前記更新記憶処理を実行せず、前記更新処理モードを終了すると好適である。 In the present invention, the reference value updating means does not execute the update storing process and performs the update processing mode when an operation different from the predetermined operation is performed while the predetermined operation is being performed. It is suitable to finish.

本構成によれば、所定の操作が行われている場合であっても、その途中で所定の操作と異なる操作が行われる状態というのは、例えば、運転者が更新処理モードへの切り換えを停止したい場合、あるいは、操作を誤っている場合等が考えられる。そこで、このような場合には、更新記憶処理を実行せず、前記更新処理モードを終了することにより、適正ではない検出値が更新記憶されることを未然に防止することができる。 According to this configuration, even when a predetermined operation is performed, a state in which an operation different from the predetermined operation is performed during the operation means, for example, that the driver stops switching to the update processing mode. It is possible that the user wants to do so, or the operation is incorrect. Therefore, in such a case, it is possible to prevent the improper detection value from being updated and stored by ending the update processing mode without executing the update storage processing.

本発明においては、前記基準値更新手段は、
前記変速操作具が前記複数の基準操作位置に操作される毎に、設定時間が経過する間に前記ポテンショメータの検出値が所定範囲に収まっていれば、その検出値を予備計測値として保持し、且つ、
前記変速操作具が前記所定の順序で切り換え操作され、複数の基準操作位置の夫々について前記予備計測値が保持されると、その複数の前記予備計測値の夫々を前記基準値として更新記憶すると好適である。 In the present invention, the reference value updating means is
Every time the shift operation tool is operated to the plurality of reference operation positions, if the detected value of the potentiometer falls within a predetermined range during the set time, the detected value is held as a preliminary measurement value, and,
When the shift operation tool is switched in the predetermined order and the preliminary measurement value is held for each of a plurality of reference operation positions, each of the plurality of preliminary measurement values is updated and stored as the reference value. Is.

本構成によれば、変速操作具が複数の基準操作位置に操作されたときに、設定時間が経過するまで検出値が所定範囲に収まっているという状態というのは、変速操作具がその位置にて保持されていることを意味する。つまり、運転者が変速操作具を一時的に位置保持させる操作が行われるので、運転者による意思が働いていることが明らかである。そこで、そのときのポテンショメータの検出値を予備計測値として一時保持する。そして、複数の基準操作位置の夫々について予備計測値が保持されると、複数の予備計測値は運転者の意思に基づいて適正に検出されたものであるから、それらを基準値として更新記憶するのである。 According to this configuration, when the shift operation tool is operated to the plurality of reference operation positions, the state where the detected value is within the predetermined range until the set time elapses means that the shift operation tool is in that position. Means that they are retained. In other words, it is clear that the driver's intention is working because the driver performs an operation of temporarily holding the shift operation tool in position. Therefore, the detection value of the potentiometer at that time is temporarily held as a preliminary measurement value. When the preliminary measurement values are held for each of the plurality of reference operation positions, the plurality of preliminary measurement values are properly detected based on the driver's intention, and are updated and stored as reference values. Of.

従って、複数の基準操作位置における夫々の検出値が適正に検出されたことを確認したのちに、適正な基準値を更新記憶することができる。 Therefore, it is possible to update and store the proper reference value after confirming that the respective detected values at the plurality of reference operation positions are properly detected.

本発明においては、前記基準値更新手段は、前記ポテンショメータの検出値が適正作動範囲を超えていると、前記更新記憶処理を実行しないようにすると好適である。 In the present invention, it is preferable that the reference value updating means does not execute the update storing process when the detected value of the potentiometer exceeds the proper operating range.

本構成によれば、ポテンショメータの検出値が操作位置に対応する適正作動範囲を超えているときは、誤検出あるいは一部破損していること等が考えられるので、このような不適正な値は更新記憶しない。ところで、複数の基準操作位置に操作される場合に、そのうちの一部の検出値が適正作動範囲を超えている不適正な値であるときは、複数の検出値の全てを更新記憶しないようにしてもよく、あるいは、不適正な値だけを更新記憶しないようにしてもよい。 According to this configuration, when the detected value of the potentiometer exceeds the proper operating range corresponding to the operating position, it is possible that it is erroneously detected or partially damaged. Do not update and memorize. By the way, when a plurality of reference operation positions are operated and some of the detected values are improper values exceeding the proper operating range, do not update and store all of the plurality of detected values. Alternatively, only incorrect values may not be updated and stored.

本発明においては、報知作動を実行する報知手段が備えられ、
前記基準値更新手段により前記更新記憶処理が適正に行われると、前記報知手段がそのことを報知すると好適である。 In the present invention, an informing means for executing the informing operation is provided,
It is preferable that when the update storage process is properly performed by the reference value updating unit, the notifying unit notifies that.

本構成によれば、報知手段が報知作動することによって、運転者は更新記憶処理が適正に行われたことを認識できるので、更新記憶処理が適正に行われていない状態で処理を終了したり、更新記憶処理が適正に行われているにもかかわらず、再度、処理を実行する等の無駄な作業を行うことを回避できる。 According to this configuration, the driver can recognize that the update storage process has been properly performed by the notification operation of the notification unit, and thus the process may be terminated in a state where the update storage process is not properly performed. Even though the update storage process is properly performed, it is possible to avoid performing unnecessary work such as performing the process again.

本発明においては、前記変速操作具及び前記走行駆動手段が夫々左右一対備えられ、左右の前記変速操作具の操作にて各別に左右の前記走行駆動手段が変速操作され、
前記変速操作具が、中立位置と前側に位置する前進側最大速度位置との間、及び、前記中立位置と後側に位置する後進側最大速度位置との間の夫々にて移動操作自在に構成され、
前記走行制御手段は、前記変速操作具が前記中立位置から前側に操作されるのに伴って、前進走行速度を増大させ、前記変速操作具が前記中立位置から後側に操作されるのに伴って、後進走行速度を増大させるように、前記変速操作具に対応する前記走行駆動手段を制御するように構成されていると好適である。 In the present invention, the shift operation tool and the traveling drive means are provided in a pair on the left and right respectively, and the left and right travel drive means are individually operated by the operation of the left and right shift operation tools,
The shift operation tool is configured to be movable between a neutral position and a forward maximum speed position located on the front side, and between the neutral position and a reverse maximum speed position located on the rear side. Was
The traveling control means increases the forward traveling speed as the shift operation tool is operated from the neutral position to the front side, and the travel control means is operated from the neutral position to the rear side. Therefore, it is preferable that the traveling drive means corresponding to the gear shift operation tool be controlled so as to increase the reverse traveling speed.

本構成によれば、左右の変速操作具にて左右各別に走行駆動手段を前後進夫々に変速操作することができ、左右の変速操作具を操作するだけで、前進走行、後進走行、旋回走行、スピンターンなど種々の走行形態を容易に実行することができる。 According to this configuration, the travel drive means can be operated to move forward and backward respectively by the left and right gear shift operation tools, and forward travel, reverse travel, turning travel can be performed only by operating the left and right gear shift operation tools. It is possible to easily execute various running forms such as a spin turn and a spin turn.

芝刈機の全体側面図である。It is the whole lawn mower side view. 芝刈機の全体平面図である。It is the whole lawn mower top view. 制御ブロック図である。It is a control block diagram. 走行駆動制御のフローチャートである。It is a flow chart of traveling drive control. 操作位置と操作位置対応速度との変化特性を示す図である。It is a figure which shows the change characteristic of an operation position and an operation position corresponding speed. 更新記憶制御のフローチャートである。It is a flowchart of update storage control. 更新記憶制御のフローチャートである。It is a flowchart of update storage control.

以下、図面に基づいて、本発明に係る走行車両の一例としての乗用型の芝刈機について説明する。 Hereinafter, a riding type lawnmower as an example of a traveling vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings.

〔全体構成〕
図１及び図２に示すように、芝刈機は、キャスタ輪に構成された左右一対の前輪１，１及び回転駆動される走行装置としての左右一対の後輪２，２を備えた走行機体３と、走行機体３の走行に伴って芝を刈り取るモーア４とを備えて構成されている。モーア４は、走行機体３における前後輪間の下腹部に四連リンク構造のリンク機構５を介して吊り下げ支持された構造となっており、接地輪６にて接地追従して水平姿勢を維持しながら昇降することができるよう構成されている。〔overall structure〕
As shown in FIGS. 1 and 2, a lawn mower has a traveling body 3 including a pair of left and right front wheels 1 and 1 formed of caster wheels and a pair of left and right rear wheels 2 and 2 as a rotationally driven traveling device. And a mower 4 for cutting grass as the traveling machine body 3 travels. The mower 4 is structured so as to be suspended and supported on the lower abdomen between the front and rear wheels of the traveling machine body 3 via a link mechanism 5 having a four-link structure, and the ground wheel 6 follows the ground to maintain a horizontal posture. It is configured so that it can be raised and lowered while being up and down.

前記モーア４は、下向き開放状の刈刃ハウジング７と、その刈刃ハウジング７の内部に位置して、縦軸心周りに回転駆動される３枚の回転刈刃８ａ，８ｂ，８ｃと、各回転刈刃８ａ，８ｂ，８ｃの上部側に位置して、夫々の回転刈刃８ａ，８ｂ，８ｃを回転駆動する刈刃用電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃとが備えられている。各回転刈刃８ａ，８ｂ，８ｃは夫々独立に各刈刃用電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃにより回転駆動される構成となっている。 The mower 4 is provided with a downwardly open cutting blade housing 7, three rotary cutting blades 8a, 8b, 8c which are located inside the cutting blade housing 7 and are rotationally driven about the vertical axis. Electric motors 9a, 9b, 9c for cutting blades, which are located on the upper side of the rotary cutting blades 8a, 8b, 8c and rotate and drive the respective rotary cutting blades 8a, 8b, 8c, are provided. The rotary cutting blades 8a, 8b, 8c are independently driven to rotate by the electric motors 9a, 9b, 9c for cutting blades.

図１及び図２に示すように、走行機体３の前後中央部に運転座席１０が設けられ、この運転座席１０の下方には、左右一対の後輪２，２を夫々独立で駆動するための走行駆動手段としての左右一対の走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌが左右に並ぶ状態で設けられている。又、夫々独立で手動操作自在でかつ左右の後輪２，２に対する変速操作を行う左右一対の変速操作具としての変速レバー１２Ｒ，１２Ｌが、運転座席１０の左右両脇に前後揺動可能に配備されている。左右一対の走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌが変速レバー１２Ｒ，１２Ｌによって各別に変速操作されることで、左右の後輪２，２を独立的に前後進夫々に変速することができる。 As shown in FIGS. 1 and 2, a driver's seat 10 is provided in the front-rear center of the traveling machine body 3, and a pair of left and right rear wheels 2, 2 are independently driven below the driver's seat 10. A pair of left and right electric motors for traveling 11R and 11L as traveling driving means are provided in a state of being arranged side by side. In addition, gear shift levers 12R and 12L as a pair of left and right gear shift operation devices that are independently and manually operable and that perform gear shift operations on the left and right rear wheels 2 and 2 are swingable back and forth on both left and right sides of the driver's seat 10. It has been deployed. The pair of left and right electric motors 11R, 11L for traveling are individually operated by the speed change levers 12R, 12L so that the left and right rear wheels 2, 2 can be independently moved forward and backward.

左右一対の走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌにより駆動される左右の後輪２，２の近傍には、左右の後輪２を夫々制動するブレーキＢＲが装備されており、このブレーキＢＲは、運転部ステップに設けられたブレーキ操作具１３を操作することにより左右後輪２を制動するように、ブレーキＢＲとブレーキ操作具１３とが機械的に連動連係されている。 Near the left and right rear wheels 2 and 2 driven by a pair of left and right traveling electric motors 11R and 11L, brakes BR for braking the left and right rear wheels 2 respectively are installed, and the brake BR is a driving unit. The brake BR and the brake operating tool 13 are mechanically linked so as to brake the left and right rear wheels 2 by operating the brake operating tool 13 provided in the step.

左右の後輪２，２を共に同じ速度で前進方向に駆動して直進前進を行うことができ、左右の後輪２，２を共に同じ速度で後進方向に駆動して直進後進を行うことができる。左右の後輪２，２の速度を互いに異ならせることで、走行機体３を任意の方向に旋回移動させることができる。例えば、左右の後輪２，２のいずれか一方を零速に近い低速にさせ、他方の後輪２を高速で前進側あるいは後進側に操作することで小回り旋回させることができる。さらに、左右の後輪２，２を互いに逆方向に駆動することで、走行機体３を左右の後輪２，２のほぼ中央部を旋回中心としてスピンターンさせることもできる。 Both left and right rear wheels 2 and 2 can be driven in the forward direction at the same speed to perform a straight forward movement, and both left and right rear wheels 2 and 2 can be driven in the backward direction at the same speed to perform a straight backward movement. it can. By making the speeds of the left and right rear wheels 2, 2 different from each other, the traveling machine body 3 can be turned and moved in an arbitrary direction. For example, one of the left and right rear wheels 2 and 2 may be set to a low speed close to zero speed, and the other rear wheel 2 may be operated at a high speed to move forward or backward to make a small turn. Further, by driving the left and right rear wheels 2 and 2 in opposite directions, the traveling machine body 3 can be made to spin-turn with the substantially central portion of the left and right rear wheels 2 and 2 as the turning center.

左右一対の前輪１，１は、キャスタ輪に構成されて縦軸芯周りで向きを自由に変更することができるから、左右の後輪２，２の駆動による走行方向に応じて向きが修正されることになる。 The pair of left and right front wheels 1 and 1 are caster wheels, and their directions can be freely changed around the axis of the vertical axis. Therefore, the directions are corrected according to the traveling directions of the left and right rear wheels 2 and 2. Will be.

図１に示すように、走行機体３の後部には、各刈刃用電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃ及び走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌに駆動用電力を供給するためのバッテリーＢＴが備えられている。図３に示すように、このバッテリーＢＴから左右の各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌに対する電力供給路１４，１５には、夫々、電圧、電流、あるいは、周波数を変更調整して走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの駆動状態を制御するモータコントローラ１６，１７が備えられ、各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌとそれに対応するモータコントローラ１６，１７との間には、夫々、電力供給路１４，１５を遮断するための電磁開閉器１８，１９が設けられている。 As shown in FIG. 1, a battery BT for supplying driving power to the electric motors 9a, 9b, 9c for cutting blades and the electric motors 11R, 11L for traveling is provided at the rear part of the traveling machine body 3. .. As shown in FIG. 3, in the electric power supply paths 14 and 15 from the battery BT to the left and right electric motors 11R for traveling, the electric motor 11R for traveling is adjusted by changing and adjusting the voltage, current, or frequency, respectively. , 11L are provided with motor controllers 16 and 17 for controlling the driving states of the electric motors 11R and 11L for traveling, and the motor controllers 16 and 17 corresponding thereto are cut off from the power supply paths 14 and 15, respectively. Electromagnetic switches 18 and 19 are provided for this purpose.

左右の各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌとしては、三相交流式誘導電動モータやブラシレス直流モータ等の種々のものを用いることができ、モータコントローラ１６，１７は、図示はしないが、インバータ装置等を備えて構成されている。 As the left and right traveling electric motors 11R and 11L, various ones such as a three-phase AC induction motor and a brushless DC motor can be used. The motor controllers 16 and 17 are not shown in the drawings, but are inverter devices or the like. Is configured.

バッテリーＢＴから各刈刃用電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃに対する電力供給路２０には、各刈刃用電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃの駆動状態を制御するモータコントローラ２１が備えられている。 The electric power supply path 20 from the battery BT to the electric motors 9a, 9b, 9c for cutting blades is provided with a motor controller 21 for controlling the driving state of the electric motors 9a, 9b, 9c for cutting blades.

図３に示すように、各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの夫々に対する目標速度を設定して、各モータコントローラ１６，１７に制御信号を指令して各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの作動を制御する制御装置２２が備えられている。この制御装置２２に対する電力は、バッテリーＢＴの電圧（約４８Ｖ）をＤＣ／ＤＣコンバータ２３を介して低電圧（約１２Ｖ）に変換して供給される。 As shown in FIG. 3, a target speed for each traveling electric motor 11R, 11L is set, and a control signal is issued to each motor controller 16, 17 to control the operation of each traveling electric motor 11R, 11L. The control device 22 is provided. Electric power to the control device 22 is supplied by converting the voltage of the battery BT (about 48V) into a low voltage (about 12V) via the DC / DC converter 23.

バッテリーＢＴから機体各部に電力が供給される電源供給路２４には、キースイッチ２５が備えられている。キースイッチ２５は、電源を遮断するオフ位置、電気機器に電力を供給するオン位置、上記したような走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌや刈刃用電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃに対する電力系統にも電力を供給する走行位置に切り換え自在に構成されている。 A key switch 25 is provided in a power supply path 24 through which power is supplied from the battery BT to each part of the machine body. The key switch 25 supplies power to an off position where the power is cut off, an on position where power is supplied to the electric device, and the power system for the traveling electric motors 11R and 11L and the cutting blade electric motors 9a, 9b and 9c as described above. Is configured to be freely switchable to a traveling position for supplying.

戻り付勢されたブレーキ操作具１３が踏み込み操作されるとオンし、踏み込み操作されなくなるとオフするブレーキスイッチ２６がブレーキ操作具１３の近傍に備えられ、又、モーア４の駆動開始及び停止を指令するモーア入切スイッチ２７が運転座席１０の横側に位置する状態で備えられており、それらの検出情報も制御装置２２に入力されている。 A brake switch 26, which is turned on when the return-biased brake operating tool 13 is depressed, and turned off when the brake operating tool 13 is not depressed, is provided in the vicinity of the brake operating tool 13, and commands start and stop of driving of the mower 4. The mower switch 27 is provided in a state of being located on the side of the driver's seat 10, and the detection information thereof is also input to the control device 22.

制御装置２２は、走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌを作動させている場合であっても、ブレーキスイッチ２６がオンすると、左右の電磁開閉器１８，１９を遮断状態に切り換えて走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの駆動を停止させ、ブレーキスイッチ２６がオフすると、左右の電磁開閉器１８，１９を導通状態に切り換えて走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの駆動を再開させる。又、モーア入切スイッチ２８がオンすると、回転刈刃８ａ，８ｂ，８ｃを回転させてモーア４による芝刈り作業を行い、モーア入切スイッチ２７がオフすると、回転刈刃８ａ，８ｂ，８ｃの回転を停止させてモーア４による芝刈り作業を停止するように、各刈刃用電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃを制御するように構成されている。 When the brake switch 26 is turned on, the control device 22 switches the left and right electromagnetic switches 18 and 19 to the shut-off state even when the traveling electric motors 11R and 11L are operated, and the traveling electric motors 11R and 11L. When the driving of 11L is stopped and the brake switch 26 is turned off, the left and right electromagnetic switches 18 and 19 are switched to the conductive state, and the driving of the traveling electric motors 11R and 11L is restarted. When the mower on / off switch 28 is turned on, the rotary cutting blades 8a, 8b, 8c are rotated to perform lawn mowing work by the mower 4, and when the mower on / off switch 27 is turned off, the rotary cutting blades 8a, 8b, 8c are turned off. The electric motors 9a, 9b, 9c for cutting blades are controlled so as to stop the rotation and stop the lawn mowing work by the mower 4.

図３に示すように、各変速レバー１２Ｒ，１２Ｌの操作位置を検出する一対のポテンショメータからなる操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌが設けられ、この一対の操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌの検出情報が制御装置２２に入力されている。 As shown in FIG. 3, operating position detectors 28R and 28L including a pair of potentiometers for detecting the operating positions of the shift levers 12R and 12L are provided, and the detection information of the pair of operating position detectors 28R and 28L is controlled. It is input to the device 22.

各変速レバー１２Ｒ，１２Ｌの基端側箇所の夫々に、各変速レバー１２Ｒ，１２Ｌが中立位置に位置しているとき、そのことを検出する中立スイッチ２９Ｒ，２９Ｌが設けられている。各中立スイッチ２９Ｒ，２９Ｌの検出情報が制御装置２２に入力されている。 Neutral switches 29R and 29L for detecting the shift levers 12R and 12L when the shift levers 12R and 12L are located at the neutral positions are provided at the base end portions of the shift levers 12R and 12L, respectively. The detection information of the neutral switches 29R and 29L is input to the control device 22.

左右の各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌにて駆動される左右の後輪２，２の回転速度を検出する一対の回転センサ３０Ｒ，３０Ｌが設けられ、この回転センサ３０Ｒ，３０Ｌの検出情報も制御装置２２に入力される構成となっている。回転センサ３０Ｒ，３０Ｌはロータリーエンコーダにて構成されている。 A pair of rotation sensors 30R and 30L for detecting the rotation speeds of the left and right rear wheels 2 and 2 driven by the left and right traveling electric motors 11R and 11L are provided, and the detection information of the rotation sensors 30R and 30L is also controlled. It is configured to be input to the device 22. The rotation sensors 30R and 30L are composed of rotary encoders.

図２に示すように、運転座席１０には、運転者が着座しているか否かを検出する着座センサ３１が設けられ、この着座センサ３１の検出情報も制御装置２２に入力されている。
又、運転座席１０の近傍に位置する状態で、運転者に対する報知作動を実行するブザー３２が設けられ、このブザー３２は制御装置２２によって駆動される（図３参照）。 As shown in FIG. 2, the driver's seat 10 is provided with a seating sensor 31 for detecting whether or not the driver is seated, and the detection information of the seating sensor 31 is also input to the control device 22.
Further, a buzzer 32 for performing a notification operation to the driver is provided in a state of being located near the driver's seat 10, and the buzzer 32 is driven by the control device 22 (see FIG. 3).

制御装置２２は、操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌにて検出される変速レバー１２Ｒ，１２Ｌの操作位置の検出情報に基づいて、各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの夫々に対する目標速度を設定して、回転センサ３０Ｒ，３０Ｌにて検出される左右の後輪２，２の速度が目標速度になるように、各モータコントローラ１６，１７に制御信号を指令して各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの作動を制御するように構成されている。従って、制御装置２２を利用して走行制御手段が構成されている。 The control device 22 sets a target speed for each of the traveling electric motors 11R, 11L based on the detection information of the operation positions of the shift levers 12R, 12L detected by the operation position detectors 28R, 28L, The control signals are issued to the motor controllers 16 and 17 so that the speeds of the left and right rear wheels 2 and 2 detected by the rotation sensors 30R and 30L become the target speeds, and the electric motors 11R and 11L for traveling are operated. Is configured to control. Therefore, the traveling control means is configured using the control device 22.

すなわち、左右の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌを共に前方に同量だけ揺動操作することで、左右の後輪２，２を共に同じ速度で前進方向に駆動して直進前進を行うことができ、左右の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌを共に後方に同量だけ揺動操作することで、左右の後輪２，２を共に同じ速度で後進方向に駆動して直進後進を行うことができる。 That is, by swinging both the left and right speed change levers 12R and 12L forward by the same amount, both the left and right rear wheels 2 and 2 can be driven in the forward direction at the same speed to perform straight forward travel. By swinging both gear shift levers 12R and 12L backward by the same amount, it is possible to drive the left and right rear wheels 2 and 2 at the same speed in the backward direction to perform a straight backward movement.

左右の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌの操作位置を異ならせて左右の後輪２，２の速度を互いに異ならせることで、走行機体３を任意の方向に旋回移動させることができ、左右の後輪２，２のいずれか一方を零速に近い低速にさせ、他方の後輪２を高速で前進側あるいは後進側に操作することで小回り旋回させることができる。 By making the operating positions of the left and right shift levers 12R, 12L different so that the speeds of the left and right rear wheels 2, 2 are different from each other, the traveling machine body 3 can be swung in any direction, and the left and right rear wheels 2 can be moved. , 2 is operated at a low speed close to zero speed and the other rear wheel 2 is operated at a high speed toward the forward side or the reverse side to make a small turn.

左右の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌを中立位置から互いに逆方向に操作して、左右の後輪２，２を互いに逆向きの回転方向に駆動することで、走行機体３を左右の後輪２，２のほぼ中央部を旋回中心としてスピンターンさせることもできる。左右一対の前輪１，１は、キャスタ輪に構成されて縦軸芯周りで向きを自由に変更することができるから、左右の後輪２，２の駆動による走行方向の変更に追従しながら向きが変更することになる。 By operating the left and right speed change levers 12R and 12L in mutually opposite directions from the neutral position to drive the left and right rear wheels 2 and 2 in opposite rotational directions, the traveling machine body 3 is moved. It is also possible to make a spin turn with the substantially central part of the as the turning center. The pair of left and right front wheels 1, 1 are caster wheels and can change their directions freely around the axis of the vertical axis. Will be changed.

〔走行駆動制御〕
次に、制御装置２２による走行駆動制御について、図４に示すフローチャートに基づいて説明する。この走行駆動制御では、図４に示すような制御動作を単位時間毎に繰り返し実行するように構成されている。 [Travel drive control]
Next, the traveling drive control by the control device 22 will be described based on the flowchart shown in FIG. In the traveling drive control, the control operation as shown in FIG. 4 is repeatedly executed every unit time.

制御装置２２は、先ず、左右の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌによる指令情報に基づいて各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの夫々について目標速度を求める目標速度算出処理を実行する（ステップ１）。この目標速度算出処理は、左右の操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌの検出値から変速レバー１２Ｒ，１２Ｌの操作位置を読み込み、各操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌの検出値に基づいて操作位置に対応する各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの夫々に対する目標速度を算出する。 The control device 22 first executes a target speed calculation process for obtaining a target speed for each of the traveling electric motors 11R, 11L based on command information from the left and right shift levers 12R, 12L (step 1). In this target speed calculation process, the operation positions of the shift levers 12R and 12L are read from the detection values of the left and right operation position detectors 28R and 28L, and the operation positions are corresponding to the operation values based on the detection values of the operation position detectors 28R and 28L. The target speed for each traveling electric motor 11R, 11L is calculated.

この目標速度算出処理において、制御装置２２は、操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌにて検出された操作位置と、図５に示すような変化特性とに基づいて、各操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌにて検出された操作位置に対応する目標速度を夫々求める。 In this target speed calculation process, the control device 22 controls each of the operation position detectors 28R and 28L based on the operation position detected by the operation position detectors 28R and 28L and the change characteristic as shown in FIG. The target speeds corresponding to the detected operation positions are obtained.

図５に示す変化特性は、操作位置とレール位置対応速度との相関関係を示すものであり、変速レバー１２Ｒ，１２Ｌの操作位置が、中立位置Ｎから機体前側に操作するほど前進方向の速度が増大し、中立位置Ｎから機体後側へ操作するほど後進方向の速度が増大する特性が予め定められている。 The change characteristic shown in FIG. 5 shows the correlation between the operation position and the rail position corresponding speed, and the operation speed of the gear shift levers 12R and 12L increases in the forward direction as the operation position moves from the neutral position N to the front side of the machine. It is predetermined that the speed increases in the reverse direction as the operation is performed from the neutral position N toward the rear side of the machine body.

説明を加えると、図５の横軸は操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌにて検出された操作位置を示し、縦軸はレバー位置対応速度を示す。操作位置は後端位置から前端位置まで変化するが、レバー位置対応速度は、正転方向の領域（前進走行域Ｆ）と逆転方向の領域（後進走行域Ｒ）とに振り分けられ、後端位置から前端位置までの間のうちの中立位置Ｎから前端位置までの間の領域が正転方向の領域（前進走行域Ｆ）であり、後端位置から中立位置Ｎまでの間の領域が逆転方向の領域（後進走行域Ｒ）として設定されている。 5. In addition, the horizontal axis of FIG. 5 indicates the operation position detected by the operation position detectors 28R and 28L, and the vertical axis indicates the lever position corresponding speed. The operation position changes from the rear end position to the front end position, but the lever position corresponding speed is divided into the forward rotation region (forward traveling region F) and the reverse rotation region (reverse traveling region R), and the rear end position From the neutral position to the front end position, the region from the neutral position N to the front end position is the forward rotation region (forward traveling region F), and the region from the rear end position to the neutral position N is the reverse rotation direction. Is set as an area (reverse traveling area R).

変化特性は、正転方向の領域（前進走行域Ｆ）と逆転方向の領域（後進走行域Ｒ）の夫々において、直線状に変化するものであり、言い換えると、変速レバー１２Ｒ，１２Ｌの操作位置の変化に対するレバー位置対応速度の変化率が一定となる変化特性である。制御装置２２は、変速レバー１２Ｒ，１２Ｌが操作されると、操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌの検出値から求めた操作位置と図５の変化特性とに基づいて操作位置に対応するレバー位置対応速度を求める。そして、そのレバー位置対応速度に応じて各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの夫々に対する目標速度を算出する。目標速度を算出するにあたっては、詳述はしないが、例えば、中立位置の付近に所定の不感帯を設定するようにしている。つまり、機体の振動等に起因して変速レバー１２Ｒ，１２Ｌが中立位置付近で少し揺れ動いても、走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌが作動しないように目標速度を設定する。 The change characteristic changes linearly in each of the forward rotation region (forward traveling region F) and the reverse rotation region (reverse traveling region R). In other words, the operating positions of the shift levers 12R and 12L are changed. Is a change characteristic in which the rate of change of the lever position corresponding speed is constant with respect to the change of. When the shift levers 12R and 12L are operated, the control device 22 controls the lever position corresponding speed corresponding to the operation position based on the operation position obtained from the detection values of the operation position detectors 28R and 28L and the change characteristic of FIG. Ask for. Then, the target speed for each of the traveling electric motors 11R and 11L is calculated according to the speed corresponding to the lever position. Although not described in detail in calculating the target speed, for example, a predetermined dead zone is set near the neutral position. That is, the target speed is set so that the traveling electric motors 11R and 11L do not operate even if the speed change levers 12R and 12L slightly swing near the neutral position due to vibration of the machine body or the like.

前記目標速度算出処理を実行したのち、制御装置２２は、各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌについて求めた目標速度と、左右の回転センサ３０Ｒ，３０Ｌにて検出される各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの回転速度とに基づいて、各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌに指令するための制御指令用速度、及び、制御指令用速度にするのに必要となる制御指令用駆動トルクを求める速度トルク算出処理を実行する（ステップ２）。 After executing the target speed calculation process, the control device 22 controls the target speeds obtained for the electric motors 11R and 11L for traveling and the electric motors 11R and 11L for traveling detected by the left and right rotation sensors 30R and 30L. Based on the rotation speed of the control command speed control command speed for commanding each traveling electric motor 11R, 11L, and the control command drive torque required to achieve the control command speed Is executed (step 2).

制御装置２２は、回転センサ３０Ｒ，３０Ｌにて検出される左右一対の走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの回転速度が制御指令用速度になるように、且つ、制御指令用駆動トルクを出力するように、各モータコントローラ１６，１７に制御信号を指令して各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの作動を制御するモータ駆動処理を実行する（ステップ３）。 The control device 22 controls the rotation speeds of the pair of left and right electric motors 11R and 11L for traveling detected by the rotation sensors 30R and 30L to be the control command speed and outputs the control command drive torque. , And issues a control signal to each of the motor controllers 16 and 17 to execute a motor drive process for controlling the operation of each of the traveling electric motors 11R and 11L (step 3).

上述したような走行駆動制御を実行中に、ブレーキ操作具１３が踏み操作されたことがブレーキスイッチ２６にて検知されると、制御装置２２は、それに伴って電磁開閉器１８，１９を遮断させ、走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌに無理な力が掛からないようにしている。 When the brake switch 26 detects that the brake operating tool 13 has been stepped on while the traveling drive control as described above is being performed, the control device 22 accordingly shuts off the electromagnetic switches 18, 19. The electric motors 11R and 11L for traveling are prevented from being subjected to excessive force.

〔更新記憶制御〕
制御装置２２は、変速レバー１２Ｒ，１２Ｌが基準操作位置にあるときの操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌの値を基準値として更新記憶する更新記憶処理を実行するように構成されている。又、制御装置２２は、車体走行停止状態において、運転者による変速レバー１２Ｒ，１２Ｌに対する所定の操作に伴って更新記憶処理を行う更新処理モードに移行するように構成されている。従って、制御装置２２を利用して基準値更新手段が構成されている。 [Update memory control]
The control device 22 is configured to execute an update storage process of updating and storing the values of the operation position detectors 28R and 28L when the speed change levers 12R and 12L are at the reference operation positions as reference values. Further, the control device 22 is configured to shift to an update processing mode in which update storage processing is performed in accordance with a predetermined operation of the shift levers 12R and 12L by the driver when the vehicle body travel is stopped. Therefore, the reference value updating means is configured using the control device 22.

次に、制御装置２２による更新記憶制御について、図６，７に示すフローチャートに基づいて説明する。 Next, the update storage control by the control device 22 will be described based on the flowcharts shown in FIGS.

先ず、車体走行停止状態であるか否かを判断する。車体走行停止状態とは、キースイッチ２５がオン位置に操作されていること（制御装置２２に電力が供給されているが、各モータコントローラ１６，１７，２１には電力が供給されていない状態であること）、着座センサ３１が運転者の着座状態を検出していること、ブレーキＢＲが作動していること、左右両側の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌが共に中立位置にあること、の各条件が満たされている状態である。 First, it is determined whether or not the vehicle body travel is stopped. The vehicle body traveling stopped state means that the key switch 25 is operated to the ON position (power is supplied to the control device 22 but power is not supplied to each motor controller 16, 17, 21). That is, the seating sensor 31 detects the seated state of the driver, the brake BR is operating, and the left and right speed change levers 12R and 12L are both in the neutral position. It is in the state of being.

すなわち、キースイッチ２５がオン位置に操作されており、着座センサ３１にて運転者の着座状態が検出され、ブレーキスイッチ３６がオン状態であり、左右両側の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌが共に中立位置にあることが検出されると、以下の更新記憶処理を行う更新処理モードに移行する（ステップ１，２，３，４）。 That is, the key switch 25 is operated to the ON position, the seating sensor 31 detects the seated state of the driver, the brake switch 36 is in the ON state, and both the left and right speed change levers 12R and 12L are in the neutral position. When it is detected that there is an update processing mode, the following update storage processing is performed (steps 1, 2, 3, 4).

左右両側の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌが共に中立位置（図５の符号Ｎ参照）にある状態が設定時間（例えば、５秒間）以上継続すると、そのときの操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌの検出値を予備計測値として図示しないメモリに記憶保持する（ステップ５，６）。記憶保持が行われると、ブザー３２を作動させて記憶保持が適正に行われたことを運転者に報知する（ステップ７）。 When both the left and right speed change levers 12R and 12L are in the neutral position (see symbol N in FIG. 5) for a set time (for example, 5 seconds) or more, the detected values of the operation position detectors 28R and 28L at that time are detected. The preliminary measurement value is stored and held in a memory (not shown) (steps 5 and 6). When the memory retention is performed, the buzzer 32 is operated to notify the driver that the memory retention was properly performed (step 7).

次に、右前位置検出処理を実行する。右側の変速レバー１２Ｒが前端位置、すなわち、中立位置から機体前部側に揺動操作して操作限界に達した位置（前進側最大速度位置に対応）に操作され、且つ、変速レバー１２Ｒがその位置で保持されている状態が設定時間（例えば、５秒間）以上継続すると（ステップ８，９）、右側の操作位置検出器２８Ｒの検出値（図５の符号ＦＭ参照）が予め設定されている適正作動範囲内にあれば、予備計測値として図示しないメモリに記憶保持する（ステップ１０，１１）。このとき、検出値が適正作動範囲を超えていれば、操作位置検出器２８Ｒが故障していることも考えられるので、更新記憶処理を実行せず、処理を終了する（ステップ１０）。記憶保持が行われると、ブザー３２を作動させて記憶保持が適正に行われたことを運転者に報知する（ステップ１２）。 Next, the front right position detection process is executed. The gear shift lever 12R on the right side is operated to the front end position, that is, to a position (corresponding to the forward speed maximum speed position) where the operation limit is reached by swinging the neutral position from the front side of the machine body, and the gear shift lever 12R is moved to that position. When the state held at the position continues for a set time (for example, 5 seconds) or more (steps 8 and 9), the detection value of the right operation position detector 28R (see the symbol FM in FIG. 5) is set in advance. If it is within the proper operating range, it is stored and held in a memory (not shown) as a preliminary measurement value (steps 10 and 11). At this time, if the detected value exceeds the proper operating range, it is possible that the operating position detector 28R is out of order, so the update storage process is not executed and the process ends (step 10). When the memory retention is performed, the buzzer 32 is operated to notify the driver that the memory retention was properly performed (step 12).

そして、右側の変速レバー１２Ｒが前端位置に操作されるのではなく、他の別の操作が行われていることが判別されると、運転者が更新記憶処理とは異なる別の処理を行うことを意味するか、あるいは、操作誤りであることから、更新記憶処理を実行せず、処理を終了する（ステップ１３）。尚、このとき、右側の変速レバー１２Ｒが前端位置に操作されていればよく、左側の変速レバー１２Ｌの操作位置がどのような位置にあってもよい。そこで、更新記憶処理を行うために変速レバーを手動で操作するときは、左右両側の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌを共に前方に操作して前端位置にまで連動して操作させる。例えば、左右の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌのいずれか一方だけを操作する場合であれば、操作の仕方によって左右の前端位置の検出値にズレが生じるおそれがある。これに対して、左右両側の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌを共に同じ位置操作することで位置ズレを少なくすることができる。このようなレバー操作は以下の各位置での検出処理においても同様である。 When it is determined that the right shift lever 12R is not operated to the front end position and another operation is performed, the driver performs another process different from the update storage process. Or the operation is erroneous, the update storage process is not executed and the process ends (step 13). At this time, it suffices that the right gear shift lever 12R is operated to the front end position, and the left gear shift lever 12L may be operated at any position. Therefore, when the shift lever is manually operated to perform the update storage process, the shift levers 12R and 12L on both the left and right sides are both operated forward to operate in conjunction with the front end position. For example, when only one of the left and right gear shift levers 12R and 12L is operated, there is a possibility that the detection values of the left and right front end positions may deviate depending on the operation method. On the other hand, by operating the shift levers 12R and 12L on both the left and right sides at the same position, it is possible to reduce the positional deviation. Such lever operation is the same in the detection processing at each position described below.

次に、上述したような右前位置検出処理（ステップ８からステップ１３までの処理）と同様な処理手順で左前位置検出処理を実行する（ステップ１４）。すなわち、左側の変速レバー１２Ｌが前端位置（前進側最大速度位置）にある状態が設定時間継続すると、そのときの左側の操作位置検出器２８Ｌの検出値を予備計測値として図示しないメモリに記憶保持して報知する。 Next, the left front position detection processing is executed by the same processing procedure as the right front position detection processing (the processing from step 8 to step 13) as described above (step 14). That is, when the left shift lever 12L is in the front end position (forward maximum speed position) for the set time, the detected value of the left operation position detector 28L at that time is stored and retained in a memory (not shown) as a preliminary measurement value. And inform you.

以下、同様な手順で、右後位置検出処理（ステップ１５）、及び、左後位置検出処理（ステップ１６）を順次実行する。これらは、左右両側の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌが後端位置、すなわち、中立位置から機体後部側に揺動操作して操作限界に達した位置（後進側最大速度位置に対応）に操作されているときの検出値（図５の符号ＲＭ参照）を求めて保持する処理である。 Thereafter, the right rear position detection process (step 15) and the left rear position detection process (step 16) are sequentially executed in the same procedure. These are operated to the rear end positions of the left and right gear shift levers 12R and 12L, that is, to positions (corresponding to reverse speed maximum speed positions) at which operation limits have been reached by swinging the neutral position from the rear side of the aircraft. This is a process of obtaining and holding the detected value at this time (see reference numeral RM in FIG. 5).

そして、左右両側の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌの中立位置に対応する一対の検出値、右側の変速レバー１２Ｒの前端位置に対応する検出値、左側の変速レバー１２Ｌの前端位置に対応する検出値、右側の変速レバー１２Ｒの後端位置に対応する検出値、左側の変速レバー１２Ｌの後端位置に対応する検出値の夫々を、複数の基準値として図示しない不揮発性メモリに書き込み更新記憶する（ステップ１７）。 Then, a pair of detection values corresponding to the neutral positions of the left and right transmission levers 12R and 12L, a detection value corresponding to the front end position of the right transmission lever 12R, a detection value corresponding to the front end position of the left transmission lever 12L, the right side The detected value corresponding to the rear end position of the gear shift lever 12R and the detected value corresponding to the rear end position of the left gear shift lever 12L are written and updated and stored in a nonvolatile memory (not shown) as a plurality of reference values (step 17). ).

制御装置２２は、次回の走行駆動制御を実行するときに、上記したようにして更新記憶された基準値を用いて、変速レバー１２Ｒ，１２Ｌの操作位置に対応する目標速度を演算にて求めて、各走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌの作動を制御する。 When executing the next traveling drive control, the control device 22 uses the reference value updated and stored as described above to calculate the target speed corresponding to the operation position of the speed change levers 12R and 12L. , And controls the operation of each traveling electric motor 11R, 11L.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、変速操作具としての変速レバー１２Ｒ，１２Ｌが、中立位置Ｎと前側に位置する前進側最大速度位置ＦＭとの間、及び、中立位置Ｎと後側に位置する後進側最大速度位置ＲＭとの間の夫々にて移動操作自在に構成されるものを示したが、この構成に代えて、変速レバー１２Ｒ，１２Ｌが、中立位置と操作方向他方側に位置する最大速度位置との２点間で移動操作される構成のものでもよい。この場合、基準値の検出処理は中立位置と最大速度位置の２点になる。 [Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, the speed change levers 12R and 12L as the speed change operation tools are provided between the neutral position N and the forward maximum speed position FM located on the front side, and between the neutral position N and the reverse position. Although the configuration is shown in which the shift levers 12R and 12L are configured to be freely movable between the side maximum speed position RM and the side maximum speed position RM, the maximum speed at which the speed change levers 12R and 12L are located on the other side in the operation position and the neutral position It may be configured to be moved between two points with respect to the position. In this case, the reference value is detected at two points, the neutral position and the maximum speed position.

（２）上記実施形態では、変速レバー１２Ｒ，１２Ｌ及び走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌが夫々左右一対備えられ、左右の変速レバー１２Ｒ，１２Ｌの操作にて各別に左右の走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌが変速操作される構成としたが、この構成に代えて、１つの変速レバーと１つの走行用電動モータを備える構成でもよい。 (2) In the above-described embodiment, the left and right pairs of shift levers 12R and 12L and the electric motors 11R and 11L for traveling are provided respectively, and the left and right electric motors 11R and 11L for traveling are separately operated by operating the left and right shift levers 12R and 12L. However, the configuration may be such that one shift lever and one traveling electric motor are provided instead of this configuration.

（３）上記実施形態では、所定の操作が行われている途中で、所定の操作と異なる操作が行われると、更新記憶処理を実行せず、更新処理モードを終了するようにしたが、更新処理モードを終了せずに、例えば、設定時間が経過したのちに、再度、所定の操作が行われたか否かを判別するようにしてもよい。 (3) In the above embodiment, when an operation different from the predetermined operation is performed during the predetermined operation, the update storing process is not executed and the update processing mode is ended. For example, it may be possible to determine again whether or not a predetermined operation is performed after the set time has elapsed without ending the processing mode.

（４）上記実施形態では、操作位置検出器２８Ｒ，２８Ｌ（ポテンショメータ）の検出値が適正作動範囲を超えていると、更新記憶処理を実行せず、更新処理モードを終了するようにしたが、更新処理モードを終了せずに、例えば、設定時間が経過したのちに、再度、検出値が適正作動範囲を超えているか否かを判別し、越えていなければ、更新記憶処理を実行するようにしてもよい。又、上記実施形態のように、複数の検出値を検出する構成において、そのうちのいずれかの検出値だけが適正作動範囲を超えている場合、更新処理モードを終了せずに、適正作動範囲を超えている検出値だけを更新せず、他の適正作動範囲内にある検出値は更新させるようにしてもよい。 (4) In the above-described embodiment, when the detected values of the operation position detectors 28R and 28L (potentiometer) exceed the proper operating range, the update storing process is not executed and the update processing mode is ended. Without ending the update processing mode, for example, after the set time has elapsed, it is again determined whether or not the detected value exceeds the proper operating range, and if not, the update storage processing is executed. May be. Further, in the configuration of detecting a plurality of detection values as in the above embodiment, if only one of the detection values exceeds the proper operating range, the proper operating range is set without ending the update processing mode. It is also possible to update only the detected values that have exceeded and to update the detected values in other appropriate operating ranges.

（５）上記実施形態では、走行駆動手段として走行用電動モータ１１Ｒ，１１Ｌを備える構成としたが、この構成に代えて、走行駆動手段として、エンジン及びエンジンの動力を変速する変速装置を備え、変速操作具の操作に基づいて、変速装置を操作するアクチュエータの作動を制御する構成としてもよい。 (5) In the above-described embodiment, the traveling electric motors 11R and 11L are provided as the traveling drive means. However, instead of this configuration, the traveling drive means is provided with an engine and a transmission for shifting the power of the engine. The operation of the actuator that operates the transmission may be controlled based on the operation of the shift operation tool.

（６）上記実施形態では、走行車両として乗用型芝刈機を示したが、変速操作具にて変速操作される走行駆動手段を備える走行車両であればよく、芝刈機に限定されるものではない。 (6) In the above-described embodiment, the riding lawnmower is shown as the traveling vehicle, but it is not limited to the lawn mower as long as it is a traveling vehicle provided with traveling drive means that is operated to change gears by the gear shift operation tool. ..

本発明は、人為操作される変速操作具の操作位置をポテンショメータにて検出して、ポテンショメータの検出値に基づいて走行駆動手段を制御するようにした走行車両に適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to a traveling vehicle in which a potentiometer is used to detect the operation position of a manually operated gear shift operation tool and the traveling drive means is controlled based on the detected value of the potentiometer.

１１Ｒ，１１Ｌ走行駆動手段
１２Ｒ，１２Ｌ変速操作具
２８Ｒ，２８Ｌポテンショメータ
３２報知手段
ＦＭ前進側最大速度位置
Ｎ中立位置
ＲＭ後進側最大速度位置 11R, 11L traveling drive means 12R, 12L gear shift operation tool 28R, 28L potentiometer 32 notification means FM forward maximum speed position N neutral position RM reverse reverse maximum speed position

Claims

A gear shift operation tool,
Traveling drive means for traveling the vehicle body,
A potentiometer that outputs a detection value corresponding to the operation position of the gear shift operation tool,
Travel control means for controlling the travel drive means based on the detection value of the potentiometer,
Reference value updating means for executing update storage processing for updating and storing the value of the potentiometer as a reference value when the speed change operation tool is at the reference operation position,
The reference value updating means shifts to an update processing mode for performing the update storage processing in accordance with a predetermined operation of the shift operation tool by a driver in a vehicle body traveling stopped state ,
The shift operation tool is provided so as to be movable between a neutral position and a maximum speed position,
The traveling vehicle, wherein the reference value updating means updates and stores the value of the potentiometer at each of the neutral position and the maximum speed position as the reference operation position .

As the predetermined operation, the reference value updating means, when the shift operation tool is switched to a plurality of different reference operation positions in a predetermined order, operates the potentiometers corresponding to the plurality of reference operation positions. The traveling vehicle according to claim 1, wherein the value is updated and stored as a reference value.

The reference value updating means, in the course of the predetermined operation is being performed, when the predetermined operation different from the operation is performed, without performing the updating and storing process, according to claim 2 terminating the updating processing mode The traveling vehicle described in.

The reference value updating means,
Every time the shift operation tool is operated to the plurality of reference operation positions, if the detected value of the potentiometer falls within a predetermined range during the set time, the detected value is held as a preliminary measurement value, and,
When the shift operation tool is switched in the predetermined order and a preliminary measurement value is held for each of a plurality of reference operation positions, each of the plurality of preliminary measurement values is updated and stored as the reference value. The traveling vehicle according to 2 or 3 .

The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 4 , wherein the reference value updating means does not execute the update storing process when a detected value of the potentiometer exceeds an appropriate operating range.

Informing means for executing the informing operation is provided,
The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 4 , wherein when the update storage process is properly performed by the reference value updating unit, the notifying unit notifies that.

The shift operation tool and the traveling drive means are provided in a pair of left and right, and the left and right travel drive means are operated to shift by operating the left and right shift operation tools.
The shift operation tool is configured to be movable between a neutral position and a forward maximum speed position located on the front side, and between the neutral position and a reverse maximum speed position located on the rear side. Was
The traveling control means increases the forward traveling speed as the shift operation tool is operated from the neutral position to the front side, and the travel control means is operated from the neutral position to the rear side. The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 6 , which is configured to control the traveling drive means corresponding to the shift operation tool so as to increase a reverse traveling speed.