JP6695079B2 - ロボットシステム、プログラム、及び、ロボットシステムの制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、被介護者が座位姿勢の状態からの起立又は起立姿勢の状態からの着座の際の動作を支援するロボットシステム、プログラム、及び、ロボットシステムの制御方法に関する。

操作者が実行スイッチを押している間、予め設定された軌道データに従って起立動作を支援する起立動作支援ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。被介護者の胸部を支持部で支持し、３つのサーボモータを制御することで、自動モード時は、予め定められた軌道に沿って支持部を自動運転し、手動モード時は、被介護者の動きに合わせて、手動パルス発生器のダイヤルを回すことによって、支持部の移動速度と移動方向とを変更することが可能となる。

特開２０１３−１５８３８６号公報

操作者が操作する実行スイッチより受付けた指示入力を、いかなる場合でもロボットに対して実行させるとすると、被介護者の動作を支援するのに不適切な場合が生じ得る。例えば、被介護者の起立動作と歩行動作とを支援するロボットにおいて、ロボットが起立動作を支援している途中に、被介護者が誤って歩行動作を支援する指示入力を行ってしまった場合、被介護者が意図しない動作をロボットが行うことになり、被介護者にとっては不快感が生ずる。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、起立時又は着座時に、被介護者が意図しない動作を駆動機構が行うことがなく、被介護者に不快感が生ずることを防止できる、ロボットシステム、プログラム、及び、ロボットシステムの制御方法を提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本開示は以下のように構成する。

本開示の１つの態様によれば、被介護者と連結され、前記被介護者の動作を支援する駆動パターンを実行する駆動機構と、
前記駆動パターンの指示を受付ける指示入力装置と、
前記駆動機構が前記駆動パターンを実行する状態を取得する状態取得部と、
前記実行状態を基に、前記指示を前記駆動機構に対して実行させるか否かを決定し、前記駆動機構の駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記駆動パターンは、前記被介護者と前記駆動機構とが連結された位置からの予め定められた移動を示し、
前記制御部は、緊急停止指示を受け付けた場合、所定の条件を満たすまで、前記指示入力装置により受け付けられた指示を、前記駆動機構に実行させない、
ここで、前記緊急停止指示は、前記駆動機構の動作を停止させ、かつ、前記停止させたときの前記駆動機構の状態を保持する指示であり、
前記所定の条件は、（ａ）前記緊急停止指示の解除を受け付け、かつ、（ｂ）前記駆動機構を、前記連結位置まで移動させる、
ロボットシステムを提供する。

これらの概括的かつ特定の態様は、方法、コンピュータプログラム並びにシステム、方法及びコンピュータプログラムの任意の組み合わせにより実現してもよい。

本開示の前記態様によれば、起立時又は着座時に、被介護者が意図しない動作を駆動機構が行うことがなく、被介護者に不快感が生ずることを防止できる。

本開示の第１実施形態における起立又は着座動作支援システム（例えば、起立又は着座動作支援装置）の一例としてのロボットシステムのロボットの構成の概要を被介護者と共に示す側面図 本開示の第１実施形態にかかるロボットシステムにおいて、被介護者が座位姿勢の状態での、ロボットの構成の概要を被介護者と共に示す正面図 本開示の第１実施形態にかかるロボットシステムにおいて、被介護者が起立姿勢の状態に至ったときの、ロボットの構成の概要を被介護者と共に示す正面図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの詳細構成を示すブロック図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの起立動作における第１の駆動パターンの一例の概要を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの起立動作における第１の駆動パターンの一例の概要を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの起立動作における第１の駆動パターンの一例の概要を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの着座動作における第２の駆動パターンの一例の概要を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの着座動作における第２の駆動パターンの一例の概要を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの着座動作における第２の駆動パターンの一例の概要を示す図 本開示の第１実施形態における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第１実施形態における動作情報データベースの詳細を示す図 本開示の第１実施形態における動作情報のグラフ 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの動作を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの動作を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの動作を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの動作を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの起立動作における第１の駆動パターンの一例を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの起立動作における第１の駆動パターンの一例を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの起立動作における第１の駆動パターンの一例を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの起立動作における第１の駆動パターンの一例を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの起立動作における第１の駆動パターンの一例を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの着座動作における第２の駆動パターンの一例を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの着座動作における第２の駆動パターンの一例を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの着座動作における第２の駆動パターンの一例を示す図 本開示の第１実施形態における動作状態データベースの詳細を示す図 本開示の第１実施形態における制御部の状態遷移図 本開示本開示の第１実施形態における制御部の状態遷移図と提示部を示す図 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの動作の全体のフローチャート 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの初期化動作のフローチャート 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの起立又は着座動作のフローチャート 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの緊急停止動作のフローチャート 本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの終了化動作のフローチャート 本開示の第２実施形態における動作情報データベースの詳細を示す図 本開示の第２実施形態における動作状態データベースの詳細を示す図 本開示の第２実施形態における動作状態データベースの詳細を示す図 本開示の第２実施形態における制御部の状態遷移図と提示部を示す図 本開示の第２実施形態における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第２実施形態における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第２実施形態における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第２実施形態における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第２実施形態における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第２実施形態における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第２実施形態における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第２実施形態の変形例における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第２実施形態の変形例における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第２実施形態の変形例における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第３実施形態におけるロボットシステムの詳細構成を示すブロック図 本開示の第３実施形態における起立又は着座動作支援システム（例えば、起立又は着座動作支援装置）の一例としてのロボットシステムのロボットの構成の概要を介護者と被介護者と共に示す側面図 本開示の第３実施形態における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第３実施形態における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第３実施形態の変形例における入力ＩＦのうちの第１の入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第３実施形態の変形例における入力ＩＦのうちの第２の入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第３実施形態において介護者用の第２の入力ＩＦが優先的に入力受付可能となる場合のフローチャート 本開示の第３実施形態において被介護者用の第１の入力ＩＦ及び介護者用の第２の入力ＩＦが両方入力されることで入力受付可能となる場合のフローチャート 本開示の第３実施形態における入力ＩＦ指令時の制御部の状態遷移図 本開示の第３実施形態における入力ＩＦ指令時の動作状態データベースの詳細図 本開示の各実施形態の変形例において、ロボットシステムのアーム機構の第４アームにマイク及びスピーカーを備える場合のロボットシステムの側面図 本開示の各実施形態の変形例において、ロボットシステムが稼働する部屋の壁などにマイク及びスピーカーを備える場合のロボットシステムの側面図 本開示の第２実施形態における入力ＩＦの概要を示す図 本開示の第１実施形態の変形例におけるアーム機構の姿勢と被介護者との関係を説明するための説明図 本開示の第１実施形態の変形例における制御部の起立動作のフローチャート

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

図面を参照して本開示における実施形態を詳細に説明する前に、本開示の種々の態様に
ついて説明する。

本開示の第１の態様によれば、
被介護者の動作を支援する駆動パターンを実行する駆動機構と、
前記駆動機構に対して前記駆動パターンを実行させる指示入力を受付ける指示入力装置と、
前記駆動機構が実行する前記駆動パターンの実行状態を取得する状態取得部と、
前記状態取得部より取得された前記実行状態を基に、前記指示入力装置より受付けた前記指示入力を前記駆動機構に対して実行させるか否かを決定し、前記駆動機構を制御する制御部と、
を備えるロボットシステムを提供する。

指示入力装置より受付けた指示入力を、いかなる場合でもロボットの駆動機構に対して実行させるとすると、被介護者の動作を支援するのに不適切な場合が生じ得る。例えば、被介護者の起立動作と歩行動作とを支援するロボットにおいて、ロボットが起立動作を支援している途中に、被介護者が誤って歩行動作を支援する指示入力を行ってしまった場合には、被介護者が意図しない動作を駆動機構が行うことになり、被介護者にとっては不快感が生ずる。

本態様によると、駆動機構が実行する駆動パターンの実行状態を基に、指示入力を駆動機構に対して実行させるか否かを制御部で決定する。つまり、駆動機構が実行する駆動パターンの実行状態を基に、指示入力の内容を実行すると被介護者の動作支援に不適切であると制御部で判断される場合には、指示入力の内容が制御部で実行されない。これにより、被介護者が意図しない動作を駆動機構が行うことはなくなり、被介護者に不快感は生じない。

本開示の第２の態様によれば、
前記駆動機構は、
前記被介護者を保持する保持機構と、
前記保持機構と連結され、前記保持機構が前記駆動パターンに沿って移動して前記駆動パターンを実行するように前記保持機構を牽引する牽引機構とを備え、
前記指示入力装置は、
前記制御部の制御により前記牽引機構を前記保持機構と連結する連結位置まで移動させる指示入力を受付ける連結位置移動入力装置をさらに備えて、
前記制御部の制御により、前記牽引機構を前記連結位置まで移動させた後、前記指示入力装置での前記指示入力を受付け可能とする、
第１の態様に記載のロボットシステムを提供する。

本態様によれば、前記牽引機構を前記保持機構と連結する連結位置まで移動させるよう制御することで、被介護者の連結位置に合わせた位置の調整が不要となり、牽引したいときにすぐに使用することができる。

本開示の第３の態様によれば、
前記駆動機構は、
前記被介護者を保持する保持機構と、
前記保持機構と連結され、前記保持機構が前記駆動パターンに沿って移動して前記駆動パターンを実行するように前記保持機構を牽引する牽引機構とを備え、
前記ロボットシステムは、
前記制御部の制御により前記牽引機構の動作を停止させかつ停止した状態を保持する指示入力を受付ける緊急停止入力装置をさらに備えるとともに、
前記緊急停止入力装置による前記指示入力が解除されたとき、前記制御部の制御により、前記牽引機構を前記保持機構と連結する連結位置まで移動させた後、前記指示入力装置での前記指示入力を受付け可能とする、
第１の態様に記載のロボットシステムを提供する。

本態様によれば、緊急停止入力装置による前記指示入力が解除されたとき、前記制御部により、前記牽引機構を前記保持機構と連結する連結位置まで移動させるよう制御することで、緊急停止後に、被介護者の連結位置に合わせた位置の調整が不要となり、牽引したいときにすぐに使用することができる。

本開示の第４の態様によれば、
前記駆動機構は、前記被介護者の第１の動作を支援する第１の駆動パターンと、前記被介護者の第２の動作を支援する第２の駆動パターンとをそれぞれ実行し、
前記指示入力装置は、前記第１の駆動パターンを実行させる第１の指示入力又は前記第２の駆動パターンを実行させる第２の指示入力を受付け、
前記制御部は、前記状態取得部より取得された前記実行状態が前記第１の駆動パターンを実行中のときに前記指示入力装置より前記第２の指示入力を受付けると、前記駆動機構に対して前記第２の駆動パターンを実行させない、
第１〜３のいずれか１つの態様に記載のロボットシステムを提供する。

本開示の第５の態様によれば、
前記指示入力装置は、前記指示入力の受付けが可能か否かを提示する提示部を有し、
前記制御部は、前記指示入力装置より受付けた前記指示入力を前記駆動機構に対して実行させるか否かの決定に基づき、前記提示部に前記指示入力の受付けが可能か否かを提示させる、
第１〜４のいずれか１つの態様に記載のロボットシステムを提供する。

第１の態様に係るロボットシステムは、被介護者又は介護者である操作者が指示入力装置を用いて指示入力を入力した際、駆動機構が実行する実行パターンの実行状態次第では、入力された指示入力の内容を実行しない場合がある。かかる場合、操作者は、ロボットシステムが、実行状態に基づき指示入力の内容を実行させない決定を行ったのか、単に指示入力装置の不具合により指示入力の内容が実行されなかったのかが判別することができない。

本態様によると、操作者は、指示入力の受付けが可能か否かを、指示入力装置の提示部を見ることにより確認できる。これにより、操作者は、実行状態に基づいて指示入力の内容が実行されないのか、単に指示入力装置の不具合であるのかを判別することができる。

本開示の第６の態様によれば、前記指示入力装置が受付ける前記指示入力を前記制御部に対して無線送信する場合、
前記制御部は、前記提示部に前記状態取得部より取得された前記実行状態を提示させる、
第５の態様に記載のロボットシステムを提供する。

ロボットシステムが利用される場面として、ロボットにより動作支援を受ける被介護者から離れた位置にて、介護者が指示入力装置を用いてロボットの動作を制御することがある。かかる場面では、指示入力装置が受付けた指示入力はロボット内部に設けられた制御部に対して無線送信されることになる。

ロボットから離れた位置にて介護者が指示入力装置を用いてロボットの動作を制御する場合は、介護者が、駆動機構が実行する駆動パターンがどのような実行状態であるかを確認することが困難な場合が多い。

本態様によると、提示部に実行状態が提示される。これにより、介護者がロボットから離れた位置にてロボットの動作を制御する場合であっても、介護者は駆動機構がどのような実行状態であるかを簡単に確認することができる。

本開示の第７の態様によれば、
前記指示入力装置が受付ける前記指示入力を前記制御部に対して無線送信する場合、
前記制御部は、前記状態取得部より取得された前記実行状態に基づく前記被介護者の動作状態を前記提示部に提示させる、
第５又は６の態様に記載のロボットシステム。

ロボットシステムが利用される場面として、ロボットにより動作支援を受ける被介護者から離れた位置にて、介護者が指示入力装置を用いてロボットの動作を制御することがある。かかる場面では、指示入力装置が受付けた指示入力は、ロボットに設けられた制御部に対して無線送信されることになる。

ロボットから離れた位置にて介護者が指示入力装置を用いてロボットの動作を制御する場合、介護者は、被介護者がどのような動作状態、即ち、どのような姿勢状態であるかを確認することが困難である。

本態様によると、実行状態に基づく被介護者の動作状態を提示部に提示させる。これにより、介護者がロボットから離れた位置にてロボットの動作を制御する場合であっても、介護者は、被介護者がどのような姿勢状態であるかを簡単に確認することができる。

本開示の第８の態様によれば、
前記指示入力装置は、第１の入力指示装置と第２の入力指示装置とより構成されており、
前記第１の入力指示装置は、前記第１の入力指示装置による第１の指示入力を、前記第２の入力指示装置よる第２の指示入力より優先的に前記駆動機構に実行させる第３の指示入力を受付け、
前記制御部は、前記第１の入力指示装置より前記第３の指示入力を受付けたとき、前記第２の入力指示装置より前記第２の指示入力が入力されても、前記第２の指示入力により前記駆動機構を実行させないように制御する、
第３から５のいずれか１つの態様に記載のロボットシステムを提供する。

本態様によれば、第１の入力指示装置を操作する介護者が、第２の入力指示装置を操作する被介護者の操作より優先して操作することが可能となるため、被介護者が誤って操作することを防ぐことができる。

本開示の第９の態様によれば、
前記第２の入力指示装置は、前記駆動機構が実行する前記駆動パターンを停止させる第４の指示入力を受付け、
前記制御部は、前記第２の入力指示装置より前記第４の指示入力を受付けた場合、前記第１の入力指示装置より前記第３の指示入力を受付けても、前記第３の指示入力により前記駆動機構を実行させないように制御する、
第８の態様に記載のロボットシステムを提供する。

指示入力装置として、被介護者用の入力指示装置と介護者用の入力指示装置との２つ存在する場合がある。かかる場合、両方の入力指示装置から異なる指示入力を受付けると、いずれか一方の入力指示装置からの指示入力を優先的に実行させるべきであり、いずれの入力指示装置からの指示入力を優先的に実行させるかを予め設定しておくことが望まれる。しかし、予め設定しておいた入力指示装置からの指示入力を常に優先的に実行させるとすると、不適切な場合がある。例えば、介護者用の入力指示装置からの指示入力を優先的に実行させる場合、被介護者が何らかの理由により駆動機構が実行する駆動パターンを停止させたいと思っても停止させることができず、被介護者の意思に反して強引にロボットが動作支援することになる。かかる場合、被介護者が意図しない動作を駆動機構が行うことになり、被介護者にとっては不快感が生ずる。

本態様によると、優先的に実行させない方の入力指示装置から駆動機構が実行する駆動パターンを停止させる指示入力を受付けた場合、たとえ優先的に実行させる入力指示装置から指示入力を受付けたとしても駆動機構に実行させない。これにより、ロボットが強引に被介護者の動作支援することを防止することができて、被介護者が意図しない動作を駆動機構が行うこともなくなり、被介護者に不快感も生じない。

本開示の第１０の態様によれば、
前記第１の入力指示装置及び前記第２の入力指示装置は、第１の提示部及び第２の提示部をそれぞれ有し、
前記制御部は、前記駆動機構が前記駆動パターンを実行中、前記第１の入力指示装置又は前記第２の入力指示装置いずれの指示入力により前記駆動パターンが実行されているかを前記第１の提示部及び前記第２の提示部にそれぞれ提示させる、
第８又は９の態様に記載のロボットシステムを提供する。

指示入力装置が被介護者用の入力指示装置と介護者用の入力指示装置と２つ存在する場合、被介護者及び介護者は、駆動機構が実行する駆動パターンはいずれの入力指示装置からの指示入力なのかが判別することが難しい。

本態様によると、駆動パターンの実行中、いずれの入力指示装置からの指示入力により駆動パターンが実行されているのかをそれぞれの提示部に提示させることができる。これにより、被介護者及び介護者は、いずれの入力指示装置からの指示入力に基づいて駆動パターンが実行されているのかを判別することができる。

本開示の第１１の態様によれば、
被介護者の動作を支援する駆動パターンを実行する駆動機構の前記駆動パターンの実行状態を取得する状態取得部と、前記状態取得部より取得された前記実行状態を基に、受付けた指示入力を前記駆動機構に対して実行させるか否かを決定して前記駆動機構を制御する制御部とを備えるロボットシステムに用いられ、前記駆動機構に対して前記駆動パターンを実行させる前記指示入力を受付ける指示入力装置であって、
前記指示入力の受付けが可能か否かを提示する提示部を有する指示入力装置を提供する。

本態様により、被介護者が意図しない動作を駆動機構が行うことはなくなり、被介護者に不快感は生じない。さらに緊急停止ボタンを押した際に、連結位置まで移動させるよう制御することで、被介護者の連結位置に合わせた位置の調整が不要となり、牽引したい時にすぐに使用することができる。

本開示の第１２の態様によれば、
前記指示入力装置が受付ける前記指示入力を前記制御部に対して無線送信する場合、
前記提示部は、前記状態取得部より取得された前記実行状態に基づく前記被介護者の動作状態を提示する、
第１１の態様に記載の指示入力装置を提供する。

本開示の第１３の態様によれば、
被介護者の動作を支援する駆動パターンを実行する駆動機構と、
前記駆動機構に対して前記駆動パターンを実行させる指示入力を受付ける指示入力装置とを備えるロボットシステムのコンピュータに実行されるプログラムであって、
前記駆動機構が実行する前記駆動パターンの実行状態を状態取得部で取得し、
制御部において、前記状態取得部より取得された前記実行状態を基に、前記指示入力装置より受付けた前記指示入力を前記駆動機構に対して実行させるか否かを決定し、
前記制御部において、実行させると決定された場合は前記指示入力に基づき前記駆動機構を制御し、実行させないと決定された場合は前記指示入力に基づき前記駆動機構を制御しない、
プログラムを提供する。

本開示の第１４の態様によれば、
被介護者の動作を支援する駆動パターンを実行する駆動機構と、
前記駆動機構に対して前記駆動パターンを実行させる指示入力を受付ける指示入力装置とを備えるロボットシステムの制御方法であって、
前記駆動機構が実行する前記駆動パターンの実行状態を状態取得部で取得し、
制御部において、前記状態取得部より取得された前記実行状態を基に、前記指示入力装置より受付けた前記指示入力を前記駆動機構に対して実行させるか否かを決定し、
前記制御部において、実行させると決定された場合は前記指示入力に基づき前記駆動機構を制御し、実行させないと決定された場合は前記指示入力に基づき前記駆動機構を制御しない、
ロボットシステムの制御方法を提供する。

以下、本開示にかかる実施形態にかかる起立動作支援システムなどについて詳細に説明する。

（第１実施形態）
図１Ａ及び図１Ｂは、本開示の第１実施形態にかかる動作支援システム（例えば、起立又は着座動作支援装置）の一例を示す。図１及び１Ｂは、動作支援システムの一例であるロボットシステム１を示す。被介護者７の座位姿勢の状態から起立姿勢の状態若しくは起立姿勢から座位姿勢への動作を支援するロボット２０の着座時の様子を示す側面図及び正面図である。被介護者７は、床面１３上の腰掛部５に座っている（座位姿勢とも表記する）。図１Ｃは、被介護者７が起立姿勢の状態のロボットシステム１の正面図である。図２は、第１実施形態におけるロボットシステム１の詳細構成を示すブロック図である。図３Ａ〜図３Ｃは、本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの起立動作（例えば、第１の動作の一例）における第１の駆動パターンの一例の概要を示す図である。図４Ａ〜図４Ｃは、本開示の第１実施形態におけるロボットシステムの着座動作（例えば、第２の動作の一例）における第２の駆動パターンの一例の概要を示す図である。

図１Ａ〜図２に示すロボットシステム１は、被介護者７の起立動作を支援する起立動作支援システムの一例である。ロボットシステム１は、ロボット２０を備える。図２に示すロボットシステム１は、ロボット２０の外部に動作情報データベース８及び動作状態データベース２３を備える。ロボット２０が動作情報データベース８と動作状態データベース２３とを備えても良い。ここで、被介護者７とは、動作支援システムに支援されるユーザを意味する。

ロボット２０は、床面１３上に置かれており、駆動機構の一例である本体機構２と、制御装置１１と、指示入力装置の一例である入力ＩＦ６と、状態取得部の一例である動作状態管理部２１と、制御部１２とを備える。

本体機構２は、アーム機構４と、保持機構の一例である介護ベルト３と、歩行機構１４とを備える。本体機構２は、歩行機構１４を備えていなくても良い。アーム機構４は、少なくとも牽引機構の一例としてのロボットアームを有する。

制御装置１１は、データベース入出力部９と、動作状態管理部２１と、タイマー１６と、制御部１２とを備える。

≪介護ベルト３≫
介護ベルト３は、図１Ａ〜図１Ｃに示すように、被介護者７に装着可能であって、かつ、被介護者７を保持する。介護ベルト３は、第１保持部３ａと、第２保持部３ｂと、連結部３ｃとを備えて、連結部３ｃを介して、ロボットアームと着脱可能に構成されている。

ホールド機構３ｇは、少なくとも、第１保持部３ａと第２保持部３ｂとを備える。

第１保持部３ａは、被介護者７の首部７ａ、又は背中部７ｂ、又は首部７ａ及び背中部７ｂを保持可能である。

第２保持部３ｂは、被介護者７の腰部７ｃを保持可能である。

連結部３ｃは、ホールド機構３ｇを被介護者７が装着したときに、被介護者７の胸部７ｄに位置する。第１保持部３ａと第２保持部３ｂとを被介護者７の前面にて連結している。連結部３ｃは、ホールド機構３ｇに連結されており、後述するアーム機構４の一端（例えば、後端）に着脱可能に連結可能とする。

連結部３ｃは、一例として図１Ａ〜図１Ｃに示すようにアーム機構４の一端に連結される。連結部３ｃは、被介護者７の胸部の中央付近で且つ第１保持部３ａと第２保持部３ｂとの中間付近に位置する。また、連結部３ｃは、第１保持部３ａと第２保持部３ｂとのそれぞれの端部が連結される付近に架け渡されるように備えられる。連結部３ｃはアーム機構４の一端と、ネジを使って固定して連結されている。ただし、任意の公知の方法により、アーム機構４の一端と連結部３ｃとが連結されても良い。なお、連結部３ｃは、第１保持部３ａ及び第２保持部３ｂと比較して、低い伸縮性を有することが望ましい。これにより、介護ベルト３がアーム機構４によって牽引される際、連結部３ｃが伸長することを防止できるため、アーム機構４からの外力をホールド機構３ｇにより確実に伝えることができる。よって、アーム機構４は、介護ベルト３の連結部３ｃと連結され、介護ベルト３が駆動パターンに沿って移動して駆動パターンを実行するように介護ベルト３を牽引する。

≪歩行機構１４≫
歩行機構１４は、矩形台１４ｅと、一対の前輪１４ａと、一対の後輪１４ｂと、前輪用ブレーキ１４ｃと、後輪用ブレーキ１４ｄとを備え、床面１３上に置かれる。一対の前輪１４ａは、矩形台１４ｅの前端の一対の角部に回転自在に配置される。一対の後輪１４ｂは、矩形台１４ｅの後端の一対の角部に回転自在に配置される。前輪用ブレーキ１４ｃは、前輪１４ａにブレーキをかける。後輪用ブレーキ１４ｄは、後輪１４ｂにブレーキをかける。歩行機構１４の上部にはアーム機構４が備えられる。すなわち、矩形台１４ｅの前部の中央部には、アーム機構４が起立支持される。一例として一対の前輪１４ａと一対の後輪１４ｂとは、図３Ｃに示す状態で、被介護者７が前方方向（例えば、図３Ｃの左方向）に力を加えることで回転し、歩行器として被介護者７の歩行を支援することができる。なお、この例では、一対の前輪１４ａと一対の後輪１４ｂとは被介護者７が押すことで回転するようにしたが、例えばモータをそれぞれ又はいずれかに備えて、被介護者７の押す力をアシストすることで、楽に移動できるような構成としても良い。さらに前輪用ブレーキ１４ｃと後輪用ブレーキ１４ｄとは一例として手動でＯＮ／ＯＦＦしても良いし、電磁ブレーキなど電気的な信号によりブレーキＯＮ／ＯＦＦを行っても良い（図示せず）。ブレーキ１４ｃ又は１４ｄをＯＮにすることで、前輪１４ａ又は後輪１４ｂにブレーキをかけることができ、ブレーキ１４ｃ又は１４ｄをＯＦＦにすることで、前輪１４ａ又は後輪１４ｂのブレーキを解除することができる。なお、一例として一対の前輪１４ａと、一対の後輪１４ｂを備える構成としているが、矩形台１４ｅ中央にさらに１つの車輪を追加するなど、車輪の数又は大きさは図示のものに限られるものではない。

≪アーム機構４≫
アーム機構４は、歩行機構１４の上部に備えられるとともに、先端が連結部３ｃを介してホールド機構３ｇに連結されて、制御部１２で動作制御されつつ、被介護者７の起立又は着座動作、又は、起立及び着座動作を支援する駆動パターンを実行する。アーム機構４は、一例として、第１モータ４１と、第１モータ４１の回転軸の回転数（例えば、回転角度）を検出する第１エンコーダ４３と、第２モータ４２と、第２モータ４２の回転軸の回転数（例えば、回転角度）を検出する第２エンコーダ４４とを備える２自由度のロボットアームである。第１エンコーダ４３と第２エンコーダ４４とからの回転角度情報をアーム機構４の位置情報に変換した位置情報を基に第１モータ４１と第２モータ４２とを制御装置１１の制御部１２で制御して、被介護者７の起立又は着座動作を支援する駆動パターンを実行する。この制御により、駆動パターンの一例として、図３Ａ〜図３Ｃに示すように、ロボットシステム１を駆動して、座位姿勢にある被介護者７の臀部７ｅが腰掛部５からの離床を支援するため、ホールド機構３ｇの第１保持部３ａと第２保持部３ｂとを、同時に、被介護者７の正面方向の斜め前方に向けて牽引動作可能で、かつ、その後、上方に向けて牽引動作可能となっている。さらに、駆動パターンの別の例として、図４Ａ〜図４Ｃに示すように、ロボットシステム１を駆動して、立位姿勢にある被介護者７が腰掛部５に着座するまでの着座動作を支援するため、ホールド機構３ｇの第１保持部３ａと第２保持部３ｂとを、同時に、少なくとも、被介護者７の下方、次いで下方やや前方に向けて牽引動作した後、下方やや後方に向けて牽引動作可能となっている。

より詳しくは、アーム機構４は、第１アーム４ｃと、第２アーム４ｄと、第３アーム４ｅと、第４アーム４ｆと、第１駆動部４ａと、第２駆動部４ｂとを備えるロボットアームで構成される。第１アーム４ｃは、矩形台１４ｅの前部の中央において、矩形台１４ｅから上方に向けて起立若しくは矩形台１４ｅから下方に向けて着座するように、下端が固定される。第１アーム４ｃの上端には、第１駆動部４ａを内蔵する第１関節部を介して、第２アーム４ｄの前端が回動可能に連結される。第２アーム４ｄの後端は、第２駆動部４ｂを内蔵する第２関節部を介して、第３アーム４ｅの下端に回動可能に連結される。第３アーム４ｅの上端は、第４アーム４ｆの前端に、第３アーム４ｅと第４アーム４ｆとのそれぞれの軸方向が互いに直交してＬ字状に屈曲するように固定される。第４アーム４ｆの後端には、介護ベルト３の連結部３ｃに着脱可能に連結される連結部４ｇを有している。

第１駆動部４ａは、第１アーム４ｃと第２アーム４ｄとの間の関節部に配置され、例えば、第１アーム４ｃに対して第２アーム４ｄを回転させる第１モータ４１と、その回転角度情報を検出する第１エンコーダ４３とで構成される。よって、後述する制御部１２での制御の下に、第１アーム４ｃに対して第２アーム４ｄを所定角度だけ回動させるように駆動することができる。第２駆動部４ｂは、第２アーム４ｄと第３アーム４ｅとの間の関節部に配置され、例えば、第２アーム４ｄに対して第３アーム４ｅを回転させる第２モータ４２と、その回転角度情報を検出する第２エンコーダ４４とで構成される。第１エンコーダ４３及び第２エンコーダ４４からのそれぞれの回転角度情報は、アーム機構４の位置情報に変換されて、位置情報として制御部１２で使用される。よって、後述する制御部１２での制御の下に、第２アーム４ｄに対して第３アーム４ｅを所定角度だけ回動させて所望の位置に移動するように駆動することができる。

第３アーム４ｅの中間部から後ろ向きに（例えば、被介護者側に向けて）、持ち手１５が突出して備えられており、被介護者７が、座位又は起立時に両手で握って持つことができる。なお、持ち手１５は、被介護者７の肘を置くことができる長さで設置しても良い。これにより、立ち上がり時には持ち手として機能し、歩行時には肘を置くことで、より安定して歩行することが可能となる。さらに、第４アーム４ｆは、上部にウレタンなどの緩衝材を備える構成としても良い。これにより、万が一、被介護者７が前方へ転倒するなどして顔又は上半身が第４アーム４ｆに接触したとしても、そのような場合の衝撃を、緩和することができる。

≪入力ＩＦ６、緊急停止ボタン２４≫
第４アーム４ｆの前部には、ボタンなどが配置された操作盤などの入力インターフェース（すなわち、入力ＩＦ）６が下向きに突出して、例えば取外し可能に設けられる。このように入力ＩＦ６を配置すれば、座位姿勢での被介護者７に対して、アーム機構４の側面から、入力ＩＦ６が操作可能に配置されることになる。入力ＩＦ６は、起立動作の駆動パターンを実行させる起立指示入力（例えば、第１の指示入力）又は着座動作の駆動パターンを実行させる着座指示入力（例えば、第２の指示入力）を受付け可能とする。具体的には、入力ＩＦ６の一例を図５に示す。ロボットシステム１の電源のＯＮ又はＯＦＦボタン６ａ（例えば、ボタンを押し込むとＯＮ、ボタンを戻すとＯＦＦ）と、立ち上がり時に使用する上がるボタン６ｂと、着座時に使用する下がるボタン６ｃと、アーム機構４を初期位置に移動する初期位置移動ボタン６ｅとなどを配置し、入力することができる。なお、アーム機構４の初期位置の一例として、図３Ａに示すように、被介護者７の前面付近の位置である。また、入力ＩＦ６は第４アーム４ｆの前部から取り外し、リモコンとしても機能し、介護者１８が手で持って操作することも可能である。ここで、初期位置とは、アーム機構４と介護ベルト３の連結部３ｃとを連結可能とする連結位置の一例である。初期位置移動ボタン６ｅは、連結位置移動入力装置の一例として機能し、例えば初期位置移動ボタン６ｅを押すことにより、制御部１２の制御により、アーム機構４を連結位置の一例である初期位置まで移動させた後、前記指示入力装置での前記指示入力を受付け可能とする。言い換えれば、制御部１２の制御により、緊急停止から、アーム機構４を連結位置の一例である初期位置に至るまでは、上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃなどの上昇又は下降を含む全て指示入力を全く受付けないことを意味している。

緊急停止ボタン２４は、緊急停止入力装置の一例であり、図１Ａに示すようにアーム機構４の第４アーム４ｆ（の例えば前端）に備えられており、ロボットシステム１の動作を停止させたい場合にいつでも押すことができる。緊急停止ボタン２４は、制御部１２の制御により、アーム機構４の動作を停止させかつ停止した状態を保持する指示入力受付ける。この指示を、緊急停止指示とも表記する。具体的には、緊急停止ボタン２４は、一例として、緊急停止ボタン２４を押すと緊急停止状態となり、緊急停止ボタン２４は押された状態のままで固定される。この固定された状態で、緊急停止ボタン２４自体を回すと、緊急停止ボタン２４が押された状態から押されていない状態になり、緊急停止の状態が解除される。緊急停止ボタン２４による指示入力が解除されたとき、制御部１２の制御により、アーム機構４を介護ベルト３の連結部３ｃと連結する初期位置（連結位置）まで移動させた後、入力ＩＦ６での指示入力を受付け可能としている。なお、緊急停止ボタン２４は、アーム機構４に備えられているとして説明したが、入力ＩＦ６に備えられていてもよく、アーム機構４と入力ＩＦ６とのそれぞれに備えられていてもよい。

≪提示部２２≫
提示部２２は、制御部１２の制御により、指示入力の受付けが可能か否かを提示するものであり、具体的には、入力ＩＦ６及び緊急停止ボタン２４の入力を受け付けるかどうかを表示する。一例として、図５の入力ＩＦ６において、電源のＯＮ又はＯＦＦボタン６ａと、上がるボタン６ｂと、下がるボタン６ｃと、初期位置移動ボタン６ｅとにそれぞれ隣接して、電源ボタン用ランプ２２ａ、上がるボタン用ランプ２２ｂ、下がるボタン用ランプ２２ｃ、及び、初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅを配置して、それぞれのランプでそれぞれ入力受付可否の状態を提示する。なお、緊急停止ボタン用ランプ２２ｆは緊急停止ボタン２４に隣接して設けられている。入力ＩＦ６の各ボタン６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｅ若しくは緊急停止ボタン２４での入力を受付ける場合は、ランプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｅ，２２ｆを点灯し、入力ＩＦ６の各ボタン６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｅ若しくは緊急停止ボタン２４での入力を受付けない場合は、ランプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｅ，２２ｆの点灯を消す。それぞれのランプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｅ，２２ｆを点灯するか否かは、後述する動作状態データベース２３の「提示情報」で記憶された情報に基づいて制御部１２で実行される。それぞれの提示部２２について、「提示情報」が「０」の場合はランプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｅ，２２ｆを消し、「提示情報」が「１」の場合はランプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｅ，２２ｆを点灯する。すなわち、制御部１２は、入力ＩＦ６より受付けた指示入力をアーム機構４に対して実行させるか否かの決定に基づき、提示部２２に指示入力の受付けが可能か否かを提示させる。

なお、一例として各種ボタンの付近にランプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｅ，２２ｆを配置するようにしたが、ボタンそのものを点灯するようにしても良い。さらに、入力を受付可能なボタンを押した際には、音声で知らせるなどランプ以外の提示方法でも良い。

≪タイマー１６≫
タイマー１６は、ある一定時間（例えば、１ｍｓｅｃ毎）の経過後に、データベース入出力部９及び制御部１２を実行させるための指令を、データベース入出力部９及び制御部１２に出力する。

≪データベース入出力部９≫
データベース入出力部９は、動作情報データベース８と、動作状態データベース２３と、制御部１２と、動作状態管理部２１との間で、データ（例えば、情報）の入出力を行う。

≪動作情報データベース８≫
タイマー１６からの指令に基づいて制御部１２が実行され、アーム機構４の位置情報（例えば、第１エンコーダ４３及び第２エンコーダ４４からのそれぞれの回転角度情報をアーム機構４の位置情報に変換した位置情報）が、タイマー１６からの実行指令を利用してデータベース入出力部９及び制御部１２を実行させて、ある一定時間毎（例えば、１ｍｓｅｃ毎）に生成される。これらの生成された位置情報が、時刻と共に、この第１実施形態では、動作情報としてデータベース入出力部９を介して動作情報データベース８に出力されて、動作情報として動作情報データベース８に記憶される。なお、第１実施形態では、動作情報は、入力ＩＦ６などにより、予め生成されて記憶される。

図６は、動作情報データベース８の動作情報の内容の一例を示す。

（１）「時刻」の欄は、アーム機構４が動作している際の時刻に関する情報を示す。時刻についてはミリ秒（ｍｓｅｃ）単位系で示す。

（２）「位置」の欄は、アーム機構４の第１及び第２エンコーダ４３、４４などで検出される角度情報を変換したアーム機構４の位置情報を示す。具体的には、図１Ａに示すように、アーム機構４の一端（例えば、図１Ａに示すように第１アーム４ｃの下端）を原点Ｏとし、ロボットシステム１Ｂの進行方向逆向きを正としたｘ軸と、上向きを正としたｚ軸との２軸の位置とし、原点からの相対座標として示す。位置についてはメートル（ｍ）単位系で示す。

（３）「初期位置フラグ」の欄は、図８Ａに示すようにアーム機構４が収納のため折り畳まれている状態から、図８Ｂに示すように初期位置に移動する際の初期位置の座標を示すためのフラグを格納する。初期位置フラグは「０」又は「１」を格納し、「１」の場合はその時刻の位置を初期位置と設定し、「０」の場合は初期位置ではないことを示す。

（４）「進捗情報」の欄は、ロボットシステム１の動作時の進捗に関する情報を制御部１２により格納する。現在の（すなわち、制御動作を行うときの）ロボットシステム１の位置に合致する時刻には、制御部１２により「１」を格納し、それ以外の時刻は、制御部１２により「０」を格納する。初期位置移動が完了していない時点ではすべての時刻に「０」を制御部１２により格納し、初期位置移動が完了した直後は初期位置フラグが「１」と格納されている時刻と同じ時刻の「進捗情報」に「１」を制御部１２により格納する。

≪動作状態データベース２３≫
入力ＩＦ６又は緊急停止ボタン２４からの指令に基づいて、動作状態管理部２１によりロボットシステム１の動作状態を決定して、データベース入出力部９を介して、動作状態データベース２３に記憶する。

図１１は、動作状態データベース２３の情報内容の一例を示す。

（１）「状態ＩＤ」の欄は、アーム機構４の動作状態をＩＤ番号Ｓ１〜Ｓ８で示す。

（２）「入力ＩＦ可否情報」の欄は、入力ＩＦ６及び緊急停止ボタン２４のそれぞれについて、入力を受付けるか否かの情報を記録する。入力できる場合は「１」を記録し、入力できない場合は「０」を記録する。一例として、電源ボタン６ａ、初期位置移動ボタン６ｅ、上がるボタン６ｂ、下がるボタン６ｃ、及び、緊急停止ボタン２４のそれぞれの入力可否情報を（１，１，０，０，１）のように「，」区切りで記録する。

（３）「提示情報」の欄は、入力ＩＦ６及び緊急停止ボタン２４のそれぞれのボタンの入力可否の状態を提示するための情報である。提示する場合は「１」を記録し、提示しない場合は「０」を記録する。一例として、電源ボタン６ａ、初期位置移動ボタン６ｅ、上がるボタン６ｂ、下がるボタン６ｃ、及び、緊急停止ボタン２４のそれぞれの入力可否の提示状態を（１，１，０，０，１）のように「，」区切りで記録する。提示状態が「１」のボタンは、図５の入力ＩＦ６の電源ボタン用ランプ２２ａか、上がるボタン用ランプ２２ｂか、下がるボタン用ランプ２２ｃか、初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅか、緊急停止ボタン用ランプ２２ｆかのいずれか該当するランプが点灯する。逆に、提示状態が「０」のボタンは、該当するランプを消す。

（４）「進捗情報」の欄は、現在の（すなわち、制御動作を行うときの）状態の進捗に関する情報を格納する。現在の（すなわち、制御動作を行うときの）状態には「１」を記録し、それ以外には「０」を記録する。

≪動作状態管理部２１、制御部１２≫
制御部１２は、動作状態管理部２１で取得された動作状態を基に、入力ＩＦ６より受付けた指示入力をアーム機構４に対して実行させるか否かを決定し、アーム機構４を制御する。具体的には、制御部１２は、入力ＩＦ６又はタイマー１６などにより入力された指令又は動作状態管理部２１で取得した動作状態の情報に基づいて、アーム機構４を制御する。また、制御部１２は、動作状態管理部２１及び提示部２２などの動作を制御する。また、制御部１２は、例えば、動作状態管理部２１で取得された実行状態が起立動作の駆動パターンを実行中のときに入力ＩＦ６より着座の指示入力を受付けると、アーム機構４に対して着座動作の駆動パターンを実行させないように制御する。逆に、動作状態管理部２１で取得された実行状態が着座動作の駆動パターンを実行中のときに入力ＩＦ６より起立の指示入力を受付けると、アーム機構４に対して起立動作の駆動パターンを実行させないように制御する。また、制御部１２は、緊急停止指示を受け付けた場合、所定の条件を満たすまで、前記指示入力装置により受け付けられた指示を、駆動機構に実行させない。言い換えると、制御部１２は、緊急停止指示の解除を受け付けた後、駆動機構を前記駆動機構と前記ユーザとが連結される連結位置まで移動させるまで、指示入力装置により受け付けられた指示を、駆動機構に実行させない。ここで、所定の条件とは、（ａ）緊急停止指示の解除を受け付け、かつ、（ｂ）駆動機構を、駆動機構と被介護者とが連結される連結位置まで移動させることを意味する。なお、制御部１２は、所定の条件を満たさない場合にでも、電源のＯＮまたはＯＦＦ、または緊急停止指示を受け付けても良い。つまり、制御部１２は、所定の条件を満たさない限り、少なくとも駆動パターンの指示を、駆動機構に実行させない。

動作状態管理部２１は、アーム機構４が実行する駆動パターンの実行状態（例えば、動作状態）を取得する。具体的には、動作状態管理部２１は、入力ＩＦ６又は緊急停止ボタン２４からの指令に基づいて、アーム機構４の動作状態（例えば、状態）を決定して、データベース入出力部９を介して、動作状態データベース２３に記憶したり、制御部１２に通知する。一例として、ロボットシステム１の状態遷移図を図１２に示す。

動作状態管理部２１及び制御部１２による動作状態の決定及びロボットシステム１の制御とそれに伴う介護者１８と被介護者７の動作とについて、図７、図８Ａ〜図８Ｄ、図９Ａ〜図９Ｅ、図１０Ａ〜図１０Ｃと図１２、図１３、及び、図１４Ａ〜図２４Ｂを利用しながら説明する。

図７は、動作情報データベース８に記憶されたｘ軸とｚ軸との位置を、横軸をｘ軸の位置とし、縦軸をｚ軸の位置としてプロットしたグラフを示す。

まず、図８Ａに示すように、被介護者７は、床面１３上に配置された、ベッドなどの腰掛部５に座るか、又は、被介護者７は腰掛部５の傍で床面１３上に起立している。そして、アーム機構４が収納のため折りたたまれている状態で介護者１８が被介護者７の正面付近にロボットシステム１を移動させて、入力ＩＦ６のブレーキボタン６ｄにより、車輪ブレーキをオンにして、歩行機構１４の車輪１４ａ，１４ｂにブレーキをかけておく。

これ以降の動作は、概略、図１４Ａに全体のフローチャートを示すように、初期化動作Ｓ−Ａ（図１４Ｂ参照）と、起立又は着座動作Ｓ−Ｂ（図１４Ｃ参照）と、終了化動作Ｓ−Ｃ（図１４Ｅ参照）とを順に行う。また、これらのフローとは別に緊急停止動作Ｓ−Ｄ（図１４Ｄ参照）が存在する。

初期化動作Ｓ−Ａ（図１４Ｂ参照）は、状態Ｓ１から、入力ＩＦ６の電源ボタン６ａが押されて状態Ｓ２となり、さらに、初期位置移動ボタン６ｅが押されて状態Ｓ３となって、アーム機構４が、収納のため折り畳まれている状態から介護ベルト３の連結部３ｃとアーム機構４とを連結する初期位置まで移動させる動作を意味している。

終了化動作Ｓ−Ｃ（図１４Ｅ参照）は、ロボット２０の使用を終了する場合に行うものであり、介護ベルト３の連結部３ｃとアーム機構４の連結部４ｇとを取り外した後、電源をＯＦＦするものである。

＜状態Ｓ１＞
まず、図８Ａに示すように被介護者７は、床面１３上に配置されたベッドなどの腰掛部５に座る。アーム機構４が収納のため折り畳まれている状態のロボットシステム１を、介護者１８が被介護者７の正面付近に移動させる。

この状態は、ロボット２０の電源がＯＦＦの状態であるため、図１２の状態Ｓ１（電源断）であると動作状態管理部２１で決定される。状態Ｓ１は、動作状態データベース２３の「状態ＩＤ」Ｓ１の「入力ＩＦ可否情報」が（１，０，０，０，１）である。このため、電源ボタン６ａと緊急停止ボタン２４とが入力を受け付ける状態であり、初期位置移動ボタン６ｅと、上がるボタン６ｂと、下がるボタン６ｃとが入力を受付けない状態である。これらの入力可否情報を動作状態管理部２１から制御部１２へ通知することで、制御部１２では、入力ＩＦ６からの入力を受付けるかどうかの制御を行う。言い換えれば、入力ＩＦ６より受付けた指示入力をアーム機構４に対して実行させるか否かを決定し、アーム機構４を駆動制御する。具体的には、それぞれの入力可否情報が「１」の場合は、入力ＩＦ６のうちのそのボタンの入力を制御部１２で受付ける。入力可否情報が「０」の場合は、入力ＩＦ６のうちのそのボタンの入力を制御部１２で受付けない。制御部１２で受付可能な指令が入力された場合は、入力ＩＦ６から入力された指令に基づき、動作状態管理部２１により、それぞれ、予め決められた制御すべき状態へ遷移するように動作状態管理部２１で管理する。受付け不可能なボタン入力については、制御部１２では制御しない。

さらに、「状態ＩＤ」Ｓ１の動作状態データベース２３の「提示情報」は（０，０，０，０，０）である。このため、図５の入力ＩＦ６の全ての提示部２２のランプ２２ａ，２２ｅ，２２ｂ，２２ｃを消すように、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ通知する。提示部２２では、制御部１２の通知を受けて、図１３の状態Ｓ１に示すように、電源ボタン用ランプ２２ａと、初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅと、上がるボタン用ランプ２２ｂと、下がるボタン用ランプ２２ｃとを消灯する。

＜状態Ｓ１→状態Ｓ２＞
次に、図８Ｂ及び図１４Ｂに示すように、介護者１８若しくは被介護者７が、ロボット２０の入力ＩＦ６の電源ボタン６ａを押す（ステップＳ１０１）。

動作状態管理部２１は、入力ＩＦ６の電源ボタン６ａの押下のタイミングで、制御部１２を介して、電源ボタン６ａが押されたことの通知を受け、動作状態管理部２１で、次の状態に遷移するように管理する。具体的には、図１２の状態Ｓ１から、状態Ｓ２の待機（Ｗａｉｔ）の状態に遷移するように動作状態管理部２１で管理する（ステップＳ１０２）。この遷移に伴って、制御部１２では、動作状態データベース２３の「状態ＩＤ」Ｓ２の「進捗情報」を「１」とし、その他の「状態ＩＤ」の「進捗情報」を「０」として、動作状態を、データベース入出力部９を介して動作状態データベース２３に記憶する。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ２の動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，１，０，０，１）である。このため、電源ボタン６ａと初期位置移動ボタン６ｅと緊急停止ボタン２４とが、制御部１２で入力を受付ける状態であり、上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃとが、制御部１２で入力を受付けない状態である。なお、入力を受付けない状態には、制御部１２が入力ＩＦ６からの入力を受付けるが、当該受付けた入力を基にアーム機構４の動作を制御部１２により制御しないことも含む。それらの入力可否情報を、動作状態管理部２１から制御部１２へ通知することで、制御部１２では、入力ＩＦ６からの入力を受付けるかどうかの制御を行う。具体的には、電源ボタン６ａと初期位置移動ボタン６ｅと緊急停止ボタン２４とのいずれかが押された場合は、制御部１２では入力を受付けて制御する（ステップＳ１０３）。一方、上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを押した場合は、制御部１２では入力を受付けず制御しない。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ２の動作状態データベース２３の「提示情報」は（１，１，０，０，１）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図１３の状態Ｓ２に示すように、電源ボタン用ランプ２２ａと初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅとが点灯し、上がるボタン用ランプ２２ｂと下がるボタン用ランプ２２ｃとを消灯する。これにより、どのボタンが、制御部１２で入力を受付けるかどうかを、介護者１８又は被介護者７は視覚的に確認することが可能となる。

なお、電源ボタン６ａと初期位置移動ボタン６ｅと緊急停止ボタン２４とのいずれかが押された場合は、制御部１２では入力を受付けて制御するとき（ステップＳ１０３）、電源ボタン６ａが押されてＯＦＦになると、終了化動作Ｓ−Ｃを行う。

また、ステップＳ１０３で、緊急停止ボタン２４が押されたときは、緊急停止動作Ｓ−Ｄを行う。

＜状態Ｓ３→状態Ｓ４又は状態Ｓ５＞
次に、ステップＳ１０３において、図８Ｂで、介護者１８若しくは被介護者７がロボット２０の入力ＩＦ６の初期位置移動ボタン６ｅの押し下げにより、制御部１２がアーム機構４を駆動制御し、ロボットシステム１のアーム機構４を初期位置Ｐ０に移動させる（ステップＳ１０４）。その後、ステップＳ１０５に進む。

初期位置移動ボタン６ｅでの操作の一例として、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを押したときのみアーム機構４が移動し、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを離すとアーム機構４の移動を停止するよう動作し、アーム機構４が図７の初期位置Ｐ０の位置、すなわち、図８Ａから図８Ｂの位置に移動する。図７の初期位置Ｐ０は、動作情報データベース８の初期位置フラグに「１」が記憶されている時点の位置である。介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを押した時点で、状態Ｓ２から状態Ｓ３（初期位置移動状態）に遷移するように動作状態管理部２１で管理し、初期位置Ｐ０に向かってロボットシステム１のアーム機構４が移動し、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを離すと状態Ｓ４（初期位置移動一時停止）に遷移するように動作状態管理部２１で管理し、ロボットシステム１のアーム機構４が移動を停止する。ここで、状態Ｓ３とは、初期位置へ移動する初期位置移動状態である。状態Ｓ４とは、初期位置への移動を一時停止する初期位置移動一時停止状態である。制御部１２は、アーム機構４が初期位置Ｐ０に移動するようにアーム機構４を駆動制御するため、第１モータ４１と第２モータ４２とをそれぞれ独立して駆動して制御する。さらに、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを押すと、アーム機構４が移動を再開し、状態Ｓ４から状態Ｓ３へ遷移するように動作状態管理部２１で管理し、初期位置Ｐ０へのアーム機構４の移動が完了すると、状態Ｓ３から状態Ｓ５（一時停止状態）に遷移するように動作状態管理部２１で管理し、ロボットシステム１が一時的に停止する。すなわち、ステップＳ１０５で、アーム機構４が初期位置Ｐ０に移動したか否かを制御部１２で判断し、初期位置Ｐ０に移動したときは、状態Ｓ５に遷移するように動作状態管理部２１で管理する（ステップＳ１０６）。その後、一連の動作を終了する。

一方、初期位置Ｐ０に移動していないと制御部１２で判断するときは、ステップＳ１０３に戻る。

ここで、アーム機構４の初期位置Ｐ０への移動が完了したか否かは、例えば、アーム機構４の位置情報（例えば、第１エンコーダ４３及び第２エンコーダ４４からのそれぞれの回転角度情報をアーム機構４の位置情報に変換した位置情報）に基づいて、制御部１２で判断することができる。

制御部１２で移動完了と判断すれば、完了信号を制御部１２から動作状態管理部２１に入力すれば、動作状態管理部２１で、状態Ｓ３から状態Ｓ５への遷移を管理することができる。ここで、状態Ｓ５とは、上げ動作又は下げ動作を一時停止している一時停止状態である。この遷移に伴って、制御部１２により、動作状態データベース２３のうち遷移した状態ＩＤの「進捗情報」を「１」とし、その他の状態の「進捗情報」を「０」として、データベース入出力部９を介して動作状態データベース２３に記憶する。動作状態データベース２３において、状態Ｓ３と状態Ｓ４とは、共に、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，１，０，０，１）である。このため、電源ボタン６ａと初期位置移動ボタン６ｅと緊急停止ボタン２４とが、制御部１２で入力を受付ける状態であり、上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃとが、制御部１２で入力を受付けない状態である。それらの入力可否情報を、動作状態管理部２１から制御部１２へ通知することで、制御部１２では、入力ＩＦ６からの入力を受付けるかどうかの制御を行う。具体的には、介護者１８又は被介護者７により電源ボタン６ａと初期位置移動ボタン６ｅと緊急停止ボタン２４とのいずれかが押された場合は、制御部１２では入力を受付けて制御する。一方、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを押した場合は、制御部１２では入力を受付けず制御しない。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ３の動作状態データベース２３の「提示情報」は（１，１，０，０，１）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図１３の状態Ｓ３及び状態Ｓ４に示すように、電源ボタン用ランプ２２ａと初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅとが点灯し、上がるボタン用ランプ２２ｂと下がるボタン用ランプ２２ｃとを消灯する。また、「状態ＩＤ」Ｓ５の動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，０，１，１，１）である。このため、電源ボタン６ａと上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃと緊急停止ボタン２４とが、制御部１２で入力を受付ける状態であり、初期位置移動ボタン６ｅが、制御部１２で入力を受付けない状態である。具体的には、介護者１８又は被介護者７により電源ボタン６ａと上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃと緊急停止ボタン２４とのいずれかが押された場合は、制御部１２では入力を受付けて制御するが、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを押した場合は、制御部１２では入力を受付けず制御しない。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ５の動作状態データベース２３の「提示情報」は（１，０，１，１，１）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図１３の状態Ｓ５に示すように、電源ボタン用ランプ２２ａと上がるボタン用ランプ２２ｂと下がるボタン用ランプ２２ｃとが点灯し、初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅを消灯する。これにより、どのボタンが、制御部１２で入力を受付けるかどうかを、介護者１８又は被介護者７は視覚的に確認することが可能となる。

＜状態Ｓ５→状態Ｓ６又は状態Ｓ７、図１４Ｃ参照＞
次に、図８Ｂ及び図１４Ｃに示すように、被介護者７が装着した介護ベルト３の連結部３ｃとアーム機構４の連結部４ｇとの高さが合わない場合は、アーム機構４の連結部４ｇの高さを調整する。図８Ｂの例では、アーム機構４の連結部４ｇを上方に移動させる必要があるため、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の上がるボタン６ｂを押すことで、高さの調整を行う（ステップＳ２１１及びステップＳ２１３）。

高さの調整は、一例として、図６の動作情報データベース８（例えば、図７にアーム機構４の駆動で介護ベルト３（言い換えれば、連結部４ｇ）の軌道を図示）に従って決定される。ここで、軌道とは、被介護者７の前方向に凸の湾曲した軌道であって、例えば、被介護者７の後方向には連結部４ｇは移動せず、軌道の始点から終点までの全部の通過点が決まっているＣ字状の半円弧状の軌道である。例えば、「進捗情報」が「１」である時刻ｔ１で、介護者１８又は被介護者７が、高さの調整のために上がるボタン６ｂを押した際には、図７の連結部４ｇの軌道の上向き方向すなわち図６の時刻ｔ２の方向（例えば、図６の表下方）へ向かって移動する。介護者１８又は被介護者７が、高さの調整のために下がるボタン６ｃを押した際には、図７の連結部４ｇの軌道の下方向すなわち図６の時刻ｔ０の方向（例えば、図６の表上方）へ向かって移動する。このように、制御部１２でアーム機構４が駆動制御されて高さ調整される。図８Ｂの例では、アーム機構４の連結部４ｇを上方に移動させる必要がある。このため、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の上がるボタン６ｂを押すことで、図７の連結部４ｇの軌道の上向きに沿って、追従するようにアーム機構４を駆動制御するように、第１モータ４１と第２モータ４２とをそれぞれ独立して駆動して制御する。

高さの調整が完了した時点で、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂを離すと、その位置でアーム機構４が移動停止する。状態Ｓ５から、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂを押した際には、状態Ｓ６（上がる状態）に遷移するように動作状態管理部２１で管理する（ステップＳ２１１及びステップＳ２１３）。また、状態Ｓ６から、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂを離すと（ステップＳ２１３に続く次のステップＳ２１５でＹｅｓ）、状態Ｓ５に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。ここで、状態Ｓ６とは、アーム機構４が上がる状態である。状態Ｓ５から、介護者１８又は被介護者７が下がるボタン６ｃを押した際には、状態Ｓ７（下がる状態）に遷移するように動作状態管理部２１で管理する（ステップＳ２１１及びステップＳ２１２）。また、状態Ｓ７から、介護者１８又は被介護者７が下がるボタン６ｃを離すと（ステップＳ２１２に続く次のステップＳ２１４でＹｅｓ）、状態Ｓ５に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。なお、ステップＳ２１５で及びステップＳ２１６のそれぞれでボタン６ｂ又は６ｃを離していない場合には、ステップＳ２１１に戻る。

ここで、状態Ｓ７とは、アーム機構４が下がる状態である。この遷移に伴って、制御部１２により、動作状態データベース２３のうち遷移した状態ＩＤの「進捗情報」を「１」とし、その他の状態の「進捗情報」を「０」として、データベース入出力部９を介して動作状態データベース２３に記憶する。さらに、動作状態管理部２１の管理の下に状態Ｓ５から状態Ｓ６又は状態Ｓ７に遷移した際には、状態Ｓ５と同様に、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，０，１，１，１）である。このため、電源ボタン６ａと上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃと緊急停止ボタン２４とが、制御部１２で入力を受付ける状態であり、何らかの入力ＩＦ可否情報が入力される場合、すなわち、初期位置移動ボタン６ｅが、制御部１２で入力を受付けない状態である。具体的には、介護者１８又は被介護者７により電源ボタン６ａと上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃと緊急停止ボタン２４とのいずれかが押された場合は、制御部１２では入力を受付けて制御する（ステップＳ２１１）。一方、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを押した場合は、制御部１２では入力を受付けず制御しない。このとき、入力ＩＦ６の電源ボタン６ａがＯＦＦになると、制御部１２で終了化動作Ｓ−Ｃを行う。また、入力ＩＦ６の緊急停止ボタン２４がＯＮになると、制御部１２で緊急停止動作Ｓ−Ｄを行う。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ６又は「状態ＩＤ」Ｓ７の動作状態データベース２３の「提示情報」は（１，０，１，１，１）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図１３の状態Ｓ６又はＳ７に示すように、電源ボタン用ランプ２２ａと上がるボタン用ランプ２２ｂと下がるボタン用ランプ２２ｃとが点灯し、初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅを消灯する。これにより、どのボタンが、制御部１２で入力を受付けるかどうかを、介護者１８又は被介護者７は視覚的に確認することが可能となる。介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを離した段階で、制御部１２は制御を停止し、制御部１２において、動作情報データベース８の「進捗情報」の「１」を「０」に修正した後、停止した時刻の「進捗情報」を「１」に修正する。図８Ｂが調整前のロボットシステム１（例えば、図７の位置Ｐ０）を示し、図８Ｃが調整後のロボットシステム１（例えば、図７の位置Ｐ１）を示す。

以上の高さ調整により、図８Ｃに示すように、介護ベルト３の連結部３ｃとアーム機構４の連結部４ｇとの高さが調整可能となる。

次に、図８Ｄに示すように、介護者１８又は被介護者７が、介護ベルト３の連結部３ｃとアーム機構４の連結部４ｇとを結合する。このとき、介護者１８が入力ＩＦ６をアーム機構４側に取り付けて、以後の動作は被介護者７が自分で行うようにしてもよい。もちろん、入力ＩＦ６をアーム機構４側に取り付けることなく、介護者１８が入力ＩＦ６を操作し続けても良い。

次に、図９Ａに示すように、被介護者７は、腰掛部５に座った座位姿勢からの立ち上がり動作を開始する。介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の上がるボタン６ｂを押すと、被介護者７と共にアーム機構４の立ち上がり動作が開始され、図７の連結部４ｇの軌道に沿って図９Ｂ〜図９Ｄに示すようにアーム機構４が立ち上がり動作を行う。

次に、被介護者７と共にアーム機構４が立ち上がり動作の完了位置に到達すると、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂを離すことで、アーム機構４はその位置で移動を停止する。制御部１２では、動作情報データベース８の「進捗情報」の「１」を「０」に修正した後、停止した時刻の「進捗情報」を「１」に修正する。なお、起立時は、前述した高さ調整時と同様に、上がるボタン６ｂを使用し、状態Ｓ５から状態Ｓ６への遷移は、高さ調整時と同様であるため、説明を省略する。

次に、ベッドなどの腰掛部５からの被介護者７の起立が完了し、図９Ｅの状態で車輪ブレーキ１４ｃ，１４ｄを解除し、被介護者７が前方方向（例えば、図９Ｅの左方向）に力を加えることで、歩行機構１４の車輪１４ａ，１４ｂが回転し、歩行器として被介護者７の歩行を支援することができる。

次に、トイレの便器の便座などの腰掛部５への着座動作を支援する。歩行機構１４を腰掛部５の手前まで移動させたのち、入力ＩＦ６のブレーキボタン６ｄにより、車輪ブレーキをオンにして、歩行機構１４の車輪１４ａ，１４ｂにブレーキをかけておく。

図１０Ａに示すように、被介護者７は、腰掛部５の手前に立った姿勢から、着座動作を開始する。介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の下がるボタン６ｃを押すと、アーム機構４が着座動作を開始し、介護者１８又は被介護者７が下がるボタン６ｃを離すと、アーム機構４がその位置で移動を停止する。着座時は、勢い良く着座し、被介護者７の臀部７ｅと腰掛部５とが衝突することで、臀部７ｅなどが骨折することを防ぐために、転倒しないような着座姿勢となるよう支援する。さらに、被介護者７の腰掛部５への座り位置を調整するために、入力ＩＦ６の下がるボタン６ｃを離した位置でアーム機構４が移動停止できるようにする。

具体的には、図１０Ａに示すように、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の下がるボタン６ｃを押下することで、動作情報データベース８の「進捗情報」が「１」の時点の位置から図６の表の上方向へ、順に、アーム機構４の移動動作を制御部１２により制御する。

一例として、アーム機構４が図７の起立位置Ｐ２から下方向へ移動する動作情報を、動作情報データベース８から制御部１２で読み出して、図７の連結部４ｇの軌道をたどるようにアーム機構４の動作を制御部１２で制御する。図１０Ａから図１０Ｂのように前方下方向に動作し、図１０Ｃに示すように被介護者７の腰掛部５に対する着座が完了した時点で、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の下がるボタン６ｃを離す。起立時と同様に、制御部１２により、アーム機構４が移動停止した時点の「進捗情報」を「１」に修正する。

なお、入力ＩＦ６の上がるボタン６ｂ及び下がるボタン６ｃは、どの位置でも押下したり離したりすることができる。例えばトイレの便座への着座時に、図１０Ａから被介護者７がアーム機構４と共に着座動作を開始し、図１０Ｂの時点で、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の下がるボタン６ｃを離してアーム機構４の移動を停止する。被介護者７の臀部７ｅが便座から浮いている状態で、被介護者７が下着の脱衣などを行った後に、再度、介護者１８又は被介護者７が下がるボタン６ｃを押下することで、アーム機構４が下降してトイレの便座などの腰掛部５に被介護者７が着座することができる。さらに、起立時に、一旦起立位置で起立を停止した後に、もう少し高さを調整したい場合は、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを押下することで、高さの調整を行うことができる。

なお、着座時は、前述した高さ調整時と同様に、下がるボタン６ｃ又は上がるボタン６ｂを使用し、状態Ｓ５から、状態Ｓ６又は状態Ｓ７へ遷移するように動作状態管理部２１で管理する。遷移の方法については、前述した高さ調整と同様であるので、説明を省略する。

なお、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の初期位置移動ボタン６ｅ又は上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを押下した直後、アーム機構４が急に動作を開始することを防ぐために、一定時間（例えば３秒間）、時刻ｔの値を制御部１２で大きく修正することで（例えば２倍など）、ロボットシステム１の動作速度を減速するようにしても良い。

また、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂを押下している最中には、下がるボタン６ｃの入力を受付けないように制御部１２で制御するか、若しくはその場で停止するよう制御部１２で制御しても良い。同様に、介護者１８又は被介護者７が下がるボタン６ｃを押下している最中には、上がるボタン６ｂの入力を受付けないように制御部１２で制御するか、若しくはその場で停止するよう制御部１２で制御しても良い。停止するよう制御部１２で制御した場合に、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃとのどちらかのボタンを離すことでアーム機構４が急に動作することを防ぐために、上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃとの両方のボタンを離した後に、上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃの入力を受付けるよう制御部１２で制御する。

＜緊急停止ボタン（状態Ｓ９２（すなわち、状態Ｓ８以外の全状態Ｓ１〜Ｓ７）→状態Ｓ８、図１４Ｄ参照）＞
一例として、緊急停止ボタン２４は、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」の緊急停止ボタンが「１」であるため、どの状態Ｓ９２、すなわち、状態Ｓ８以外の全状態Ｓ１〜Ｓ７からも押すことが可能である。介護者１８又は被介護者７により緊急停止ボタン２４が押されると（ステップＳ２２１）、状態Ｓ８以外の全状態Ｓ１〜Ｓ７から状態Ｓ８に遷移するように動作状態管理部２１で管理する（ステップＳ２２２）。ここで、状態Ｓ８とは、状態Ｓ８以外の全状態Ｓ１〜Ｓ７から状態Ｓ８に遷移したときのアーム機構４の状態（例えば、位置）をそのまま保持する保持（Ｈｏｌｄ）状態である。状態Ｓ８では、ロボット２０が動作している場合は、その位置で停止する。状態Ｓ８は、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，０，０，０，１）である。このため、電源ボタン６ａと緊急停止ボタン２４とについては、制御部１２で入力を受付けるが（ステップＳ２２３）、その他のボタンについては、制御部１２で入力を受付けない。なお、ステップＳ２２１及びステップＳ２２３において、電源ボタン６ａがＯＮになると、制御部１２で終了化動作Ｓ−Ｃを行う。それらの入力可否情報を、動作状態管理部２１から制御部１２へ通知することで、制御部１２では、入力ＩＦ６からの入力を受付けるかどうかの制御を行う。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ８の動作状態データベース２３の「提示情報」は（０，０，０，０，０）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図１３の状態Ｓ８に示すように、全てのランプが消灯するよう制御部１２を介して提示部２２へ指令する。緊急停止ボタン２４をオフすることで、状態Ｓ８から状態Ｓ２へ遷移するように動作状態管理部２１で管理する（ステップＳ２２４）。ここで、状態Ｓ９２とは、状態Ｓ８以外の全ての状態Ｓ１〜Ｓ７である。状態Ｓ２への移行（すなわち、遷移）は、上述したとおり、初期位置移動ボタン６ｅでアーム機構４が初期位置Ｐ０に移動することで、再度、起立又は着座の支援を行うことができる。

＜電源ボタンＯＦＦ（状態Ｓ９１（すなわち、状態Ｓ１以外の全状態）→状態Ｓ１、図１４Ｅ参照）＞
一例として、電源ボタン６ａは、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」の全ての状態Ｓ１〜Ｓ８で電源ボタンが「１」であるため、状態Ｓ９１（すなわち、状態Ｓ１以外の全状態Ｓ２〜Ｓ８からも押すことが可能である。介護者１８又は被介護者７により電源ボタン６ａが押されてＯＦＦになると（ステップＳ２３１）、電源が遮断され、一例として、図８Ａ及び図１４Ｅに示すようにアーム機構４が折り畳まれている状態Ｓ１に遷移するように動作状態管理部２１で管理する（ステップＳ２３２）。状態Ｓ１は、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，０，０，０，１）である。このため、電源ボタン６ａと緊急停止ボタン２４とについては、制御部１２で入力を受付けるが、その他のボタンの入力は、制御部１２で受付けない。ステップＳ２３１で、緊急停止ボタン２４がＯＮになると、制御部１２で緊急停止動作Ｓ−Ｄを行う。それらの入力可否情報を、動作状態管理部２１から制御部１２へ通知することで、制御部１２では、入力ＩＦ６からの入力を受付けるかどうかの制御を行う。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ１の動作状態データベース２３の「提示情報」は（０，０，０，０，０）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図５の入力ＩＦ６の全ての提示部２２のランプを消灯するように、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ通知する。この状態Ｓ１において、再度、電源ボタン６ａを押すことで、状態Ｓ２へ遷移するように動作状態管理部２１で管理する。

≪第１実施形態の効果≫
第１実施形態にかかる起立又は着座動作支援システムによれば、アーム機構４が実行する駆動パターンの実行状態を基に、指示入力をアーム機構４に対して実行させるか否かを制御部１２で決定する。つまり、アーム機構４が実行する駆動パターンの実行状態を基に、指示入力の内容を実行すると被介護者７の動作支援に不適切であると制御部１２で判断される場合には、指示入力の内容が制御部１２で実行されない。これにより、起立時又は着座時に、被介護者７が意図しない動作をアーム機構４が行うことがなく、被介護者７に不快感が生ずることを防止できる。また、起立又は着座時の操作に合わせてシステムの状態を管理し、さらに、状態に合わせて、入力ＩＦ６各々のボタンの状態を操作者（介護者１８又は被介護者７）に示すことでも理解しやすい操作インターフェースを備えることが可能となる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、入力ＩＦ６が受付ける指示入力を制御部１２に対して無線送信する場合であり、制御部１２は、提示部２２の一部としての状態提示部２２ｇに、動作状態管理部２１より取得された動作状態を提示させるものである。

第２実施形態におけるロボットシステム１は、第１実施形態と同様に、ロボット２０と、ロボット２０の外部に動作情報データベース８及び動作状態データベース２３とを備える。

ロボット２０は、床面１３上に置かれており、駆動機構の一例である本体機構２と、制御装置１１と、指示入力装置の一例である入力ＩＦ６と、状態取得部の一例である動作状態管理部２１と、制御部１２とを備える。

本体機構２は、アーム機構４と、保持機構の一例である介護ベルト３と、歩行機構１４とを備える。本体機構２としては、歩行機構１４を備えない構成も含む。アーム機構４は、少なくとも牽引機構の一例としてのロボットアームを有する。

制御部１２と入力ＩＦ６とが無線にて通信を行うことと、提示部２２と動作情報データベース８と動作状態データベース２３と動作状態管理部２１と制御部１２と以外は、第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。第１実施形態では、制御部１２と入力ＩＦ６とが有線又は無線にて通信を行ってもよいのに対して、第２実施形態では、制御部１２と入力ＩＦ６とが無線にて通信を行う場合の構成としている。

≪提示部２２≫
提示部２２は、第１実施形態と同様に、制御部１２の制御により、指示入力の受付けが可能か否かを提示するものであり、具体的には、入力ＩＦ６及び緊急停止ボタン２４の入力を受け付けるかどうかを表示する。加えて、提示部２２は、アーム機構４の実行状態を提示する状態提示部２２ｇを備える。状態提示部２２ｇの一例として、図１８Ａに示すように、入力ＩＦ６の上面の上部に配置した液晶モニタとする。液晶モニタには、上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを押した際に、動作情報データベース２３の動作状態の情報に応じて、アーム機構４の実行状態（例えば、動作状態）を提示する。また、別の例として、被介護者７の動作状態を示しても良い。詳細は後述する。

≪動作情報データベース８≫
タイマー１６からの指令に基づいて制御部１２が実行され、アーム機構４の位置情報（例えば、第１エンコーダ４３及び第２エンコーダ４４からのそれぞれの回転角度情報をアーム機構４の位置情報に変換した位置情報）が、タイマー１６からの実行指令を利用してデータベース入出力部９及び制御部１２を実行させて、ある一定時間毎（例えば、１ｍｓｅｃ毎）に生成される。これらの生成された位置情報が、時刻と共に、この第２実施形態では、動作情報としてデータベース入出力部９を介して動作情報データベース８に出力されて、動作情報として動作情報データベース８に記憶される。なお、第２実施形態では、動作情報は、入力ＩＦ６などにより、予め生成されて記憶される。

図１５は、動作情報データベース８の動作情報の内容の一例を示す。

（１）「時刻」の欄は、第１実施形態と同様に、アーム機構４が動作している際の時刻に関する情報を示す。時刻についてはミリ秒（ｍｓｅｃ）単位系で示す。

（２）「位置」の欄は、第１実施形態と同様に、アーム機構４の第１及び第２エンコーダ４３、４４などで検出される角度情報を変換したアーム機構４の位置情報を示す。具体的には、図１Ａに示すように、アーム機構４の一端（例えば、図１Ａに示すように第１アーム４ｃの下端）を原点Ｏとし、ロボットシステム１Ｂの進行方向逆向きを正としたｘ軸と、上向きを正としたｚ軸との２軸の位置とし、原点からの相対座標として示す。位置についてはメートル（ｍ）単位系で示す。

（３）「初期位置フラグ」の欄は、第１実施形態と同様に、図８Ａに示すようにアーム機構４が収納のため折り畳まれている状態から、図８Ｂに示すように初期位置に移動する際の初期位置の座標を示すためのフラグを格納する。初期位置フラグは「０」又は「１」を格納し、「１」の場合はその時刻の位置を初期位置と設定し、「０」の場合は初期位置ではないことを示す。

（４）「進捗情報」の欄は、第１実施形態と同様に、ロボットシステム１の動作時の進捗に関する情報を制御部１２により格納する。現在の（すなわち、制御動作を行うときの）ロボットシステム１の位置に合致する時刻には「１」を制御部１２により格納し、それ以外の時刻は「０」を制御部１２により格納する。初期位置移動が完了していない時点ではすべての時刻に「０」を制御部１２により格納し、初期位置移動が完了した直後は初期位置フラグが「１」と格納されている時刻と同じ時刻の「進捗情報」を「１」として制御部１２により格納する。

（５）「状態情報」の欄は、ロボットシステム１の動作時に提示部２２の状態提示部２２ｇに提示する情報を格納する。一例として、状態提示部２２ｇの液晶モニタに表示する映像情報（例えば、映像ファイルの再生開始フレーム番号など）を格納する。

≪動作状態データベース２３≫
入力ＩＦ６又は緊急停止ボタン２４からの指令に基づいて、動作状態管理部２１によりロボットシステム１の動作状態を決定して、データベース入出力部９を介して、動作状態データベース２３に記憶する。

図１６Ａ及び図１６Ｂは、動作状内容の一例を示す。

（１）「状態ＩＤ」の欄は、第１実施形態と同様に、アーム機構４の動作状態をＩＤ番号Ｓ１〜Ｓ８で示す。

（２）「入力ＩＦ可否情報」の欄は、第１実施形態と同様に、入力ＩＦ６及び緊急停止ボタン２４のそれぞれについて、入力を受付けるか否かの情報を記録する。入力できる場合は「１」を記録し、入力できない場合は「０」を記録する。一例として、電源ボタン６ａ、初期位置移動ボタン６ｅ、上がるボタン６ｂ、下がるボタン６ｃ、及び、緊急停止ボタン２４のそれぞれの入力可否情報を（１，１，０，０，１）のように「，」区切りで記録する。

（３）「提示情報」の欄は、入力ＩＦ６及び緊急停止ボタン２４のそれぞれのボタンの入力可否の状態を提示するための情報である。さらに、提示部２２の状態提示部２２ｇに提示する情報についても格納する。

提示情報の一例として、電源ボタン６ａ、初期位置移動ボタン６ｅ、上がるボタン６ｂ、下がるボタン６ｃ、及び、緊急停止ボタン２４のそれぞれの入力可否の情報と提示部２２の状態提示部２２ｇに表示する内容とについて、（１，１，０，０，１，ＩＤ）のように「，」区切りで記録する。電源ボタン６ａ、初期位置移動ボタン６ｅ、上がるボタン６ｂ、下がるボタン６ｃ、及び、緊急停止ボタン２４のそれぞれの入力可否について、提示する場合は「１」を記録し、提示しない場合は「０」を記録する。提示部２２の状態提示部２２ｇに提示する情報はＩＤ番号で示し、それぞれのＩＤ番号が示す具体的な提示情報は図１６Ｂに示すように、それぞれのＩＤ番号に対応した情報（例えば、ＩＤ番号に対応した実行状態（例えば、動作状態）の画像又は映像情報）を格納する。

それぞれのボタンの入力可否の状態を提示するための情報について、提示する場合は「１」を記録し、提示しない場合は「０」を記録する。一例として、電源ボタン６ａ、初期位置移動ボタン６ｅ、上がるボタン６ｂ、下がるボタン６ｃ、及び、緊急停止ボタン２４のそれぞれの入力可否の提示状態を（１，１，０，０，１，ＩＤ）のように「，」区切りで記録する。提示状態が「１」のボタンは、図５の入力ＩＦ６の電源ボタン用ランプ２２ａか、上がるボタン用ランプ２２ｂか、下がるボタン用ランプ２２ｃか、初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅか、緊急停止ボタン用ランプかのいずれか該当するランプが点灯する。逆に、提示状態が「０」のボタンは、該当するランプを消灯する。提示部２２の状態提示部２２ｇに提示する情報としてＩＤ番号で示す提示情報は、一例として図１６Ｂに示すように、ＩＤ番号「ＩＤ１」の提示情報が「０」の場合は、何も表示しない。ＩＤ番号「ＩＤ２」の提示情報が“電源ＯＮ”となっている場合などは、その文字列を状態提示部２２ｇに表示する。また、ＩＤ番号「ＩＤ５」、「ＩＤ６」、及び、「ＩＤ７」のように「ｖｉｄｅｏｆｉｌｅｎａｍｅ１」のように映像のファイル名を格納している場合は、その映像のファイル名の映像を表示する。

（４）「進捗情報」の欄は、第１実施形態と同様に、現在の（すなわち、制御動作を行うときの）状態の進捗に関する情報を格納する。現在の（すなわち、制御動作を行うときの）状態には「１」を記録し、それ以外には「０」を記録する。

≪動作状態管理部２１、制御部１２≫
制御部１２は、動作状態管理部２１で取得された動作状態を基に、入力ＩＦ６より無線通信にて受付けた指示入力をアーム機構４に対して実行させるか否かを決定し、アーム機構４を制御する。具体的には、制御部１２は、入力ＩＦ６又はタイマー１６などにより入力された指令又は動作状態管理部２１で取得した動作状態の情報に基づいて、アーム機構４を制御する。また、制御部１２は、動作状態管理部２１及び提示部２２などの動作を制御する。また、制御部１２は、例えば、動作状態管理部２１で取得された実行状態が起立動作の駆動パターンを実行中のときに入力ＩＦ６より着座の指示入力を受付けると、アーム機構４に対して着座動作の駆動パターンを実行させないように制御する。逆に、動作状態管理部２１で取得された実行状態が着座動作の駆動パターンを実行中のときに入力ＩＦ６より起立の指示入力を受付けると、アーム機構４に対して起立動作の駆動パターンを実行させないように制御する。

動作状態管理部２１は、第１実施形態と同様に、アーム機構４が実行する駆動パターンの実行状態（例えば、動作状態）を取得する。具体的には、動作状態管理部２１は、入力ＩＦ６又は緊急停止ボタン２４からの指令に基づいて、アーム機構４の動作状態（例えば、状態）を決定して、データベース入出力部９を介して、動作状態データベース２３に記憶したり、制御部１２に通知したりする。一例として、ロボットシステム１の状態遷移図を図１２に示す。

動作状態管理部２１及び制御部１２による動作状態の決定及びロボットシステム１の制御について、第１実施形態と同様に、図７、図８Ａ〜図８Ｄ、図９Ａ〜図９Ｅ、図１０Ａ〜図１０Ｃと図１２、及び、図１７を利用しながら説明する。

図７は、動作情報データベース８に記憶されたｘ軸とｚ軸との位置を、横軸をｘ軸の位置とし、縦軸をｚ軸の位置としてプロットしたグラフを示す。

＜状態Ｓ１＞
まず、図８Ａに示すように被介護者７は、床面１３上に配置されたベッドなどの腰掛部５に座る。アーム機構４が収納のため折り畳まれている状態のロボットシステム１を、介護者１８が被介護者７の正面付近に移動させる。

この状態は、ロボット２０の電源がＯＦＦの状態であるため、図１２の状態Ｓ１（電源断）であると動作状態管理部２１で決定される。状態Ｓ１は、図１６に示す動作状態データベース２３の「状態ＩＤ」Ｓ１の「入力ＩＦ可否情報」が（１，０，０，０，１）である。このため、電源ボタン６ａと緊急停止ボタン２４とが入力を受け付ける状態であり、初期位置移動ボタン６ｅと上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃとが入力を受付けない状態である。これらの入力可否情報を、動作状態管理部２１から制御部１２へ通知することで、制御部１２では入力ＩＦ６からの入力を受付けるかどうかの制御を行う。言い換えれば、入力ＩＦ６より受付けた指示入力をアーム機構４に対して実行させるか否かを決定し、アーム機構４を駆動制御する。具体的には、それぞれの入力可否情報が「１」の場合は、入力ＩＦ６のうちのそのボタンの入力を制御部１２で受付ける。入力可否情報が「０」の場合は、入力ＩＦ６のうちのそのボタンの入力を制御部１２で受付けない。制御部１２で受付可能な指令が入力された場合は、入力ＩＦ６から入力された指令に基づき、動作状態管理部２１により、それぞれ、予め決められた制御すべき状態へ遷移するように動作状態管理部２１で管理する。受付け不可能なボタン入力については、制御部１２では制御しない。

さらに、「状態ＩＤ」Ｓ１の動作状態データベース２３の「提示情報」は、図１６Ａに示すように、（０，０，０，０，０，ＩＤ１）である。このため、図５の入力ＩＦ６の全ての提示部２２のランプ２２ａ，２２ｅ，２２ｂ，２２ｃを消灯するように、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ通知する。提示部２２では、動作状態管理部２１から制御部１２への通知を受けて、図１３の状態Ｓ１に示すように、電源ボタン用ランプ２２ａと、初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅと、上がるボタン用ランプ２２ｂと、下がるボタン用ランプ２２ｃとを消灯する。ＩＤ番号「ＩＤ１」は、図１６Ｂの動作状態データベース２３より、提示情報は「０」を示すことから、状態提示部２２ｇには何も表示しない。

＜状態Ｓ１→状態Ｓ２＞
次に、図８Ｂに示すように、介護者１８若しくは被介護者７が、ロボット２０の入力ＩＦ６の電源ボタン６ａを押す。

動作状態管理部２１は、入力ＩＦ６の電源ボタン６ａの押下のタイミングで、制御部１２を介して、電源ボタン６ａが押されたことの通知を受け、動作状態管理部２１で、次の状態に遷移するよう管理する。具体的には、図１２の状態Ｓ１から、状態Ｓ２の待機（Ｗａｉｔ）の状態に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。この遷移に伴って、制御部１２では、動作状態データベース２３の「状態ＩＤ」Ｓ２の「進捗情報」を「１」とし、その他の「状態ＩＤ」の「進捗情報」を「０」として、動作状態を、データベース入出力部９を介して動作状態データベース２３に記憶する。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ２の動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，１，０，０，１）である。このため、電源ボタン６ａと初期位置移動ボタン６ｅと緊急停止ボタン２４とが、制御部１２で入力を受付ける状態であり、上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃとが、制御部１２で入力を受付けない状態である。なお、入力を受付けない状態には、制御部１２が入力ＩＦ６からの入力を受付けるが、当該受付けた入力を基にアーム機構４の動作を制御部１２により制御しないことも含む。それらの入力可否情報を、動作状態管理部２１から制御部１２へ通知することで、制御部１２では、入力ＩＦ６からの入力を受付けるかどうかの制御を行う。具体的には、電源ボタン６ａと初期位置移動ボタン６ｅと緊急停止ボタン２４とのいずれかが押された場合は、制御部１２では入力を受付けて制御する。一方、上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを押した場合は、制御部１２では入力を受付けず制御しない。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ２の動作状態データベース２３の「提示情報」は、図１６Ａに示すように、（１，１，０，０，１，ＩＤ２）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図１３の状態Ｓ２に示すように、電源ボタン用ランプ２２ａと、初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅとが点灯し、上がるボタン用ランプ２２ｂと下がるボタン用ランプ２２ｃとを消灯する。これにより、どのボタンが、制御部１２で入力を受付けるかどうかを、介護者１８又は被介護者７は視覚的に確認することが可能となる。さらに、ＩＤ番号「ＩＤ２」の提示情報は、図１６Ｂにより、“電源ＯＮ”となっていることから、図１７の状態Ｓ２に示すように、状態提示部２２ｇに“電源ＯＮ”と表示する。

＜状態Ｓ３→状態Ｓ４又は状態Ｓ５＞
次に、図８Ｂで、介護者１８若しくは被介護者７がロボット２０の入力ＩＦ６の初期位置移動ボタン６ｅにより、制御部１２の制御の下にアーム機構４が駆動され、ロボットシステム１のアーム機構４を初期位置Ｐ０に移動させる。初期位置移動ボタン６ｅでの操作の一例として、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを押したときのみアーム機構４が移動し、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを離すとアーム機構４の移動を停止するよう動作し、アーム機構４が図７の初期位置Ｐ０の位置、すなわち、図８Ａから図８Ｂの位置に移動する。図７の初期位置Ｐ０は、動作情報データベース８の初期位置フラグに「１」が記憶されている時点の位置である。介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを押した時点で、状態Ｓ２から状態Ｓ３に遷移するように動作状態管理部２１で管理し、初期位置Ｐ０に向かってロボットシステム１のアーム機構４が移動し、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを離すと状態Ｓ４に遷移するように動作状態管理部２１で管理し、ロボットシステム１のアーム機構４が移動を停止する。ここで、状態Ｓ３とは、初期位置移動状態である。状態Ｓ４とは、初期位置一時停止状態である。制御部１２は、アーム機構４が初期位置Ｐ０に移動するようにアーム機構４を駆動制御するため、第１モータ４１と第２モータ４２とをそれぞれ独立して駆動して制御する。さらに、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを押すと、アーム機構４が移動を再開し、状態Ｓ４から状態Ｓ３へ遷移するように動作状態管理部２１で管理し、初期位置Ｐ０へのアーム機構４の移動が完了すると、状態Ｓ３から状態Ｓ５に遷移するように動作状態管理部２１で管理し、ロボットシステム１が一時的に停止する。アーム機構４の初期位置Ｐ０への移動が完了したか否かは、例えば、アーム機構４の位置情報（例えば、第１エンコーダ４３及び第２エンコーダ４４からのそれぞれの回転角度情報をアーム機構４の位置情報に変換した位置情報）に基づいて、制御部１２で判断することができる。制御部１２で移動完了と判断すれば、完了信号を制御部１２から動作状態管理部２１に入力すれば、動作状態管理部２１で、状態Ｓ３から状態Ｓ５への遷移を管理することができる。ここで、状態Ｓ５とは、一時停止状態である。この遷移に伴って、制御部１２により、動作状態データベース２３のうち遷移した状態ＩＤの「進捗情報」を「１」とし、その他の状態の「進捗情報」を「０」として、データベース入出力部９を介して動作状態データベース２３に記憶する。動作状態データベース２３において、状態Ｓ３と状態Ｓ４とは、共に、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，１，０，０，１）である。このため、電源ボタン６ａと初期位置移動ボタン６ｅと緊急停止ボタン２４とが、制御部１２で入力を受付ける状態であり、上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃとが、制御部１２で入力を受付けない状態である。それらの入力可否情報を、動作状態管理部２１から制御部１２へ通知することで、制御部１２では、入力ＩＦ６からの入力を受付けるかどうかの制御を行う。具体的には、介護者１８又は被介護者７により電源ボタン６ａと初期位置移動ボタン６ｅと緊急停止ボタン２４とのいずれかが押された場合は、制御部１２では入力を受付けて制御する。一方、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを押した場合は、制御部１２では入力を受付けず制御しない。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ３の動作状態データベース２３の「提示情報」は（１，１，０，０，１、ＩＤ３）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図１３の状態Ｓ３及び状態Ｓ４に示すように、電源ボタン用ランプ２２ａと初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅとが点灯し、上がるボタン用ランプ２２ｂと下がるボタン用ランプ２２ｃとを消灯する。さらに、状態Ｓ３のＩＤ番号「ＩＤ３」の提示情報は、図１６Ｂにより、“初期化中”となっていることから、図１７の状態Ｓ３に示すように、状態提示部２２ｇに“初期化中”と表示する。状態Ｓ４のＩＤ番号「ＩＤ４」の提示情報は、図１６Ｂにより、“初期化一時停止”となっていることから、図１７の状態Ｓ４に示すように、状態提示部２２ｇに“初期化一時停止”と表示する。

また、「状態ＩＤ」Ｓ５の動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，０，１，１，１）である。このため、電源ボタン６ａと上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃと緊急停止ボタン２４とが、制御部１２で入力を受付ける状態であり、初期位置移動ボタン６ｅが、制御部１２で入力を受付けない状態である。具体的には、介護者１８又は被介護者７により電源ボタン６ａと上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃと緊急停止ボタン２４とのいずれかが押された場合は、制御部１２では入力を受付けて制御する。一方、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを押した場合は、制御部１２では入力を受付けず制御しない。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ５の動作状態データベース２３の「提示情報」は（１，０，１，１，１，ＩＤ５）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図１３の状態Ｓ５に示すように、電源ボタン用ランプ２２ａと上がるボタン用ランプ２２ｂと下がるボタン用ランプ２２ｃとが点灯し、初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅを消灯する。これにより、どのボタンが、制御部１２で入力を受付けるかどうかを、介護者１８又は被介護者７は視覚的に確認することが可能となる。さらに、状態Ｓ４のＩＤ番号ＩＤ５の提示情報は、図１６Ｂにより、映像ファイルを指し示すファイル名であるため、その映像ファイルを再生する。なお、この映像ファイルのどこを再生するかは、図１５の動作情報データベース８の状態情報の欄に、再生を開始する再生開始フレームが格納されており、状態Ｓ５で停止している時刻ｔに該当する再生開始フレームの映像を再生する。

＜状態Ｓ５→状態Ｓ６又は状態Ｓ７＞
次に、図８Ｂに示すように、被介護者７が装着した介護ベルト３の連結部３ｃとアーム機構４の連結部４ｇとの高さが合わない場合は、アーム機構４の連結部４ｇの高さを調整する。図８Ｂの例では、アーム機構４の連結部４ｇを上方に移動させる必要があるため、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の上がるボタン６ｂを押すことで、連結部４ｇの高さの調整を行う。

高さの調整は、一例として、図６の動作情報データベース８（例えば、図７に連結部４ｇの軌道を図示）に従って決定され、例えば、「進捗情報」が「１」である時刻ｔ１で、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂを押した際には、図７の連結部４ｇの軌道の上向き方向すなわち図６の時刻ｔ２の方向（例えば、図６の表下方）へ向かって連結部４ｇが移動し、介護者１８又は被介護者７が下がるボタン６ｃを押した際には、図７の連結部４ｇの軌道の下方向すなわち図６の時刻ｔ０の方向（例えば、図６の表上方）へ向かって連結部４ｇが移動するように、制御部１２でアーム機構４が駆動制御される。図８Ｂの例では、アーム機構４の連結部４ｇを上方に移動させる必要がある。このため、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の上がるボタン６ｂを押すことで、図７の連結部４ｇの軌道の上向きに沿って連結部４ｇが追従するようにアーム機構４を駆動制御するように、第１モータ４１と第２モータ４２とをそれぞれ独立して駆動して制御する。

高さの調整が完了した時点で、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｃを離すと、その位置でアーム機構４が移動停止する。状態Ｓ５から、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂを押した際には、状態Ｓ６に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。また、状態Ｓ６から、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂを離すと、状態Ｓ５に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。ここで、状態Ｓ６とは、上がる状態である。状態Ｓ５から、介護者１８又は被介護者７が下がるボタン６ｃを押した際には、状態Ｓ７に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。また、状態Ｓ７から、介護者１８又は被介護者７が下がるボタン６ｃを離すと、状態Ｓ５に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。ここで、状態Ｓ７とは、下がる状態である。この遷移に伴って、制御部１２により、動作状態データベース２３のうち遷移した状態ＩＤの「進捗情報」を「１」とし、その他の状態の「進捗情報」を「０」として、データベース入出力部９を介して動作状態データベース２３に記憶する。さらに、動作状態管理部２１の管理の下に状態Ｓ５から状態Ｓ６又は状態Ｓ７に遷移した際には、状態Ｓ５と同様に、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，０，１，１，１）である。このため、電源ボタン６ａと上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃと緊急停止ボタン２４とが、制御部１２で入力を受付ける状態であり、初期位置移動ボタン６ｅが、制御部１２で入力を受付けない状態である。具体的には、介護者１８又は被介護者７により電源ボタン６ａと上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃと緊急停止ボタン２４とのいずれかが押された場合は、制御部１２では入力を受付けて制御する。一方、介護者１８又は被介護者７が初期位置移動ボタン６ｅを押した場合は、制御部１２では入力を受付けず制御しない。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ６又は「状態ＩＤ」Ｓ７の動作状態データベース２３の「提示情報」は（１，０，１，１，１，ＩＤ６）又は（１，０，１，１，１，ＩＤ７）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図１３の状態Ｓ６又はＳ７に示すように、電源ボタン用ランプ２２ａと上がるボタン用ランプ２２ｂと下がるボタン用ランプ２２ｃとが点灯し、初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅを消灯する。これにより、どのボタンが、制御部１２で入力を受付けるかどうかを、介護者１８又は被介護者７は視覚的に確認することが可能となる。介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを離した段階で、制御部１２は制御を停止し、制御部１２において、動作情報データベース８の「進捗情報」の「１」を「０」に修正した後、停止した時刻の「進捗情報」を「１」に修正する。図８Ｂが調整前のロボットシステム１（例えば、図７の位置Ｐ０）を示し、図８Ｃが調整後のロボットシステム１（例えば、図７の位置Ｐ１）を示す。また、状態Ｓ６と状態Ｓ７とのＩＤ番号「ＩＤ６」の提示情報と「ＩＤ７」の提示情報とは、図１６Ｂにより、映像ファイルを指し示すファイル名であるため、それらの映像ファイルをそれぞれ再生する。なお、これらの映像ファイルのどこを再生するかは、図１５の動作情報データベース８の状態情報の欄に、再生を開始する再生開始フレームが格納されており、アーム機構４の動作と連動して再生する。なお、映像ファイルを指し示すファイル名による映像を変更することで、図１８Ｂ〜図１８Ｃに示すように、アーム機構４の動作を表示することもできるし、図１９Ａ〜図１９Ｃに示すように、被介護者７の状態を示すことができる。また、図２０Ａ〜図２０Ｃに示すように、被介護者７の状態とアーム機構４の動作との両方を表示するようにしてもよい。

以上の高さ調整により、図８Ｃに示すように、介護ベルト３の連結部３ｃとアーム機構４の連結部４ｇとの高さが調整可能となる。

次に、図８Ｄに示すように、介護者１８又は被介護者７が、介護ベルト３の連結部３ｃとアーム機構４の連結部４ｇとを結合する。このとき、介護者１８が入力ＩＦ６をアーム機構４側に取り付けて、以後の動作は被介護者７が自分で行うようにしてもよい。もちろん、入力ＩＦ６をアーム機構４側に取り付けることなく、介護者１８が入力ＩＦ６を操作し続けても良い。

次に、図９Ａに示すように、被介護者７は、腰掛部５に座った座位姿勢からの立ち上がり動作を開始する。介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の上がるボタン６ｂを押すと、被介護者７と共にアーム機構４の立ち上がり動作が開始され、図７の連結部４ｇの軌道に沿って図９Ｂ〜図９Ｄに示すようにアーム機構４が立ち上がり動作を行う。

次に、被介護者７と共にアーム機構４が立ち上がり動作の完了位置に到達すると、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂを離すことで、アーム機構４はその位置で異動を停止する。制御部１２では、動作情報データベース８の「進捗情報」の「１」を「０」に修正した後、停止した時刻の「進捗情報」を「１」に修正する。なお、起立時は、前述した高さ調整時と同様に、上がるボタン６ｂを使用し、状態Ｓ５から状態Ｓ６への遷移は高さ調整時と同様であるため、説明を省略する。

次に、ベッドなどの腰掛部５からの被介護者７の起立が完了し、図９Ｅの状態で車輪ブレーキ１４ｃ，１４ｄを解除し、被介護者７が前方方向（例えば、図９Ｅの左方向）に力を加えることで、歩行機構１４の車輪１４ａ，１４ｂが回転し、歩行器として被介護者７の歩行を支援することができる。

次に、トイレの便座などの腰掛部５への着座動作を支援する。

図１０Ａに示すように、被介護者７は、腰掛部５の手前に立った姿勢から、着座動作を開始する。介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の下がるボタン６ｃを押すと、アーム機構４が着座動作を開始し、介護者１８又は被介護者７が下がるボタン６ｃを離すと、アーム機構４がその位置で移動を停止する。着座時は、勢い良く着座し、被介護者７の臀部７ｅと腰掛部５とが衝突することで、臀部７ｅなどが骨折することを防ぐために、転倒しないような着座姿勢となるよう支援する。さらに、被介護者７の腰掛部５への座り位置を調整するために、入力ＩＦ６の下がるボタン６ｃを離した位置でアーム機構４が移動停止できるようにする。

具体的には、図１０Ａに示すように、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の下がるボタン６ｃを押下することで、動作情報データベース８の「進捗情報」が「１」の時点の位置から図６の表の上方向へ、順に、アーム機構４の移動動作を制御部１２により制御する。

一例として、アーム機構４が図７の起立位置Ｐ２から下方向へ移動する動作情報を、動作情報データベース８から制御部１２で読み出して、図７の連結部４ｇの軌道をたどるようにアーム機構４の動作を制御部１２で制御する。図１０Ａから図１０Ｂのように前方下方向に動作し、図１０Ｃに示すように被介護者７の腰掛部５に対する着座が完了した時点で、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の下がるボタン６ｃを離す。起立時と同様に、制御部１２により、停止した時点の「進捗情報」を「１」に修正する。

なお、入力ＩＦ６の上がるボタン６ｂ及び下がるボタン６ｃは、どの位置でも押下したり離したりすることができる。例えばトイレの便座への着座時に、図１０Ａから被介護者７がアーム機構４と共に着座動作を開始し、図１０Ｂの時点で、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の下がるボタン６ｃを離してアーム機構４の移動を停止する。被介護者７の臀部７ｅが便座から浮いている状態で、被介護者７が下着の脱衣などを行った後に、再度、介護者１８又は被介護者７が下がるボタン６ｃを押下することで、アーム機構４が下降してトイレの便座などの腰掛部５に被介護者７が着座することができる。さらに、起立時に、一旦起立位置で起立を停止した後に、もう少し高さを調整したい場合は、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを押下することで、高さの調整を行うことができる。

なお、着座時は、前述した高さ調整時と同様に、下がるボタン６ｃ又は上がるボタン６ｂを使用し、状態Ｓ５から、状態Ｓ６又は状態Ｓ７へ遷移するように動作状態管理部２１で管理する。遷移の方法については、前述した高さ調整と同様であるので、説明を省略する。

なお、介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の初期位置移動ボタン６ｅ又は上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを押下した直後、アーム機構４が急に動作を開始することを防ぐために、一定時間（例えば３秒間）、時刻ｔの値を制御部１２で大きく修正することで（例えば２倍など）、ロボットシステム１の動作速度を減速するようにしても良い。

また、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂを押下している最中には、下がるボタン６ｃの入力を受付けないように制御するか、若しくはその場で停止するよう制御しても良い。同様に、介護者１８又は被介護者７が下がるボタン６ｃを押下している最中には、上がるボタン６ｂの入力を受付けないように制御部１２で制御するか、若しくはその場で停止するよう制御部１２で制御しても良い。停止するよう制御部１２で制御した場合に、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃとのどちらかのボタンを離すことでアーム機構４が急に動作することを防ぐために、介護者１８又は被介護者７が上がるボタン６ｂと下がるボタン６ｃとの両方のボタンを離した後に、上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃの入力を受付けるよう制御部１２で制御する。

＜緊急停止ボタン（状態Ｓ９２（すなわち、状態Ｓ８以外の全状態Ｓ１〜Ｓ７→状態Ｓ８）＞
一例として、緊急停止ボタン２４は、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」の緊急停止ボタンが「１」であるため、どの状態Ｓ９２、すなわち、状態Ｓ８以外の全状態Ｓ１〜Ｓ７からも押すことが可能である。介護者１８又は被介護者７により緊急停止ボタン２４が押されると、状態Ｓ８以外の全状態Ｓ１〜Ｓ７から状態Ｓ８に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。ここで、状態Ｓ８とは、保持（Ｈｏｌｄ）状態である。状態Ｓ８では、ロボット２０が動作している場合は、その位置で停止する。状態Ｓ８は、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，０，０，０，１）である。このため、電源ボタン６ａと緊急停止ボタン２４とについては、制御部１２で入力を受付けるが、その他のボタンについては、制御部１２で入力を受付けない。それらの入力可否情報を、動作状態管理部２１から制御部１２へ通知することで、制御部１２では、入力ＩＦ６からの入力を受付けるかどうかの制御を行う。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ８の動作状態データベース２３の「提示情報」は（１，０，０，０，１，ＩＤ８）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図１７の状態Ｓ８に示すように、全てのランプが消灯するよう制御部１２を介して提示部２２へ指令する。さらに、ＩＤ番号ＩＤ８の提示情報は、図１６Ｂにより、“緊急停止”となっていることから、図１７の状態Ｓ８に示すように、状態提示部２２ｇに“緊急停止”と表示する。

緊急停止ボタン２４をオフすることで、状態Ｓ８から状態Ｓ２へ遷移するように動作状態管理部２１で管理する。ここで、状態Ｓ９２とは、状態Ｓ８以外の全ての状態Ｓ１〜Ｓ７である。状態Ｓ２への遷移は、上述したとおり、初期位置移動ボタン６ｅでアーム機構４が初期位置Ｐ０に移動することで、再度、起立又は着座の支援を行うことができる。

＜電源ボタンＯＦＦ（状態Ｓ９１（すなわち、状態Ｓ１以外の全状態）→状態Ｓ１）＞
一例として、電源ボタン６ａは、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」の全ての状態Ｓ１〜Ｓ８で電源ボタンが「１」であるため、状態Ｓ９１（すなわち、状態Ｓ１以外の全状態Ｓ２〜Ｓ８からも押すことが可能である。介護者１８又は被介護者７により電源ボタン６ａが押されると、電源が遮断され、一例として、図８Ａに示すようにアーム機構４が折り畳まれている状態Ｓ１に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。状態Ｓ１は、動作状態データベース２３の「入力ＩＦ可否情報」が（１，０，０，０，１）である。このため、電源ボタン６ａと緊急停止ボタン２４とについては、制御部１２で入力を受付けるが、その他のボタンの入力は、制御部１２で受付けない。それらの入力可否情報を、動作状態管理部２１から制御部１２へ通知することで、制御部１２では入力ＩＦ６からの入力を受付けるかどうかの制御を行う。さらに、「状態ＩＤ」Ｓ１の動作状態データベース２３の「提示情報」は（０，０，０，０，０，ＩＤ１）である。このため、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ「提示情報」を通知することで、図５の入力ＩＦ６の全ての提示部２２のランプを消灯するように、動作状態管理部２１から制御部１２を介して提示部２２へ通知する。さらに、ＩＤ番号「ＩＤ１」は、図１６Ｂより、提示情報は「０」を示すことから、状態提示部２２ｇには何も表示しない。この状態Ｓ１において、再度、電源ボタン６ａを押すことで、状態Ｓ２へ遷移するように動作状態管理部２１で管理する。

≪第２実施形態の効果≫
第２実施形態にかかる起立又は着座動作支援システムによれば、第１実施形態の作用効果に加えて、以下のような作用効果を奏することができる。

ロボットシステムが利用される場面として、ロボット２０により動作支援を受ける被介護者７から離れた位置にて、介護者１８が入力ＩＦ６を用いてロボット２０の動作を制御することがある。かかる場面では、入力ＩＦ６が受付けた指示入力はロボット２０の内部に設けられた制御部１２に対して無線送信されることになる。

ロボット２０から離れた位置にて介護者１８が入力ＩＦ６を用いてロボット２０の動作を制御する場合は、介護者１８が、アーム機構４が実行する駆動パターンがどのような実行状態であるかを確認することが困難な場合が多い。

第２実施形態によると、制御部１２は、提示部２２の一部としての状態提示部２２ｇに、動作状態管理部２１より取得された実行状態（例えば、動作状態）が提示される。よって、起立又は着座時の動作に合わせてロボットシステム１の状態を動作状態管理部２１で管理し、さらに、状態に合わせて、入力ＩＦ６の状態提示部２２ｇにロボット２０の動作又は被介護者７の動作などの動作状態を表示するように構成している。この結果、リモコンを無線通信を行って遠隔操作を行う際にも、理解しやすい入力ＩＦ６を備えることが可能となる。これにより、介護者１８がロボット２０から離れた位置にてロボット２０の動作を制御する場合であっても、介護者１８はアーム機構４がどのような実行状態であるかを簡単に確認することができる。なお、この状態提示部２２ｇで提示される実行状態（例えば、動作状態）は、予め記録された画像又は映像であり、リアルタイムの画像又は映像でなくてもよい。リアルタイムの画像又は映像については、以下の第３実施形態で説明する。

（第３実施形態）
第３実施形態においても、入力ＩＦ６が受付ける指示入力を制御部１２に対して無線送信するとともに、制御部１２は、動作状態管理部２１より取得された実行状態に基づく被介護者７の動作状態を状態提示部２２ｇに提示させるように構成している。第３実施形態では、さらに、入力ＩＦ６は、図２１に示すように、第１の入力指示装置の一例である第１の入力ＩＦ６Ａと、第２の入力指示装置の一例である第２の入力ＩＦ６Ｂとより構成されており、第１の入力ＩＦ６Ａは、第１の入力ＩＦ６Ａによる第１の指示入力を、第２の入力ＩＦ６Ｂよる第２の指示入力より優先的にアーム機構４に実行させる第３の指示入力を受付け、制御部１２は、第１の入力ＩＦ６Ａより第３の指示入力を受付けたとき、第２の入力ＩＦ６Ｂより第２の指示入力が入力されても、第２の指示入力によりアーム機構４を実行させないように制御するものである。

第３実施形態におけるロボットシステム１は、図２２に示すように、第１実施形態と同様に、ロボット２０と、ロボット２０の外部に動作情報データベース８及び動作状態データベース２３とを備える。

ロボット２０は、床面１３上に置かれており、駆動機構の一例である本体機構２と、制御装置１１と、指示入力装置の一例である入力ＩＦ６のうちの被介護者７が操作する第１の入力ＩＦ６Ａと、介護者１８が操作する第２の入力ＩＦ６Ｂと、状態取得部の一例である動作状態管理部２１と、制御部１２とを備える。

本体機構２は、アーム機構４と、保持機構の一例である介護ベルト３と、歩行機構１４とを備える。本体機構２としては、歩行機構１４を備えない構成も含む。アーム機構４は、少なくとも牽引機構の一例としてのロボットアームを有する。

制御部１２と入力ＩＦ６とが無線にて通信を行うことと、提示部２２と動作情報データベース８と動作状態データベース２３と動作状態管理部２１と制御部１２と以外は第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。第１実施形態では、制御部１２と入力ＩＦ６とが有線又は無線にて通信を行ってもよいのに対して、第３実施形態では、制御部１２と入力ＩＦ６Ａ及び入力ＩＦ６Ｂとが無線にて通信を行う場合の構成としている。

≪入力ＩＦ６Ａ、入力ＩＦ６Ｂ、緊急停止ボタン２４≫
図２２に示すように、第４アーム４ｆの前部には、ボタンなどが配置された操作盤などの入力インターフェース（例えば、第１の入力ＩＦ６Ａ）が下向きに突出して設けられる。第１の入力ＩＦ６Ａは被介護者用の入力ＩＦで、このように第１の入力ＩＦ６Ａを配置すれば、座位姿勢での被介護者７に対して、アーム機構４の側面から、第１の入力ＩＦ６Ａが操作可能に配置されることになる。第１の入力ＩＦ６Ａは、起立動作の駆動パターンを実行させる起立指示入力（例えば、第１の指示入力）又は着座動作の駆動パターンを実行させる着座指示入力（例えば、第２の指示入力）を受付け可能とする。具体的には、第１の入力ＩＦ６Ａの一例を図２３Ａに示す。ロボットシステム１の電源のＯＮ又はＯＦＦボタン６Ａａ（例えば、ボタンを押し込むとＯＮ、ボタンを戻すとＯＦＦ）と、立ち上がり時に使用する上がるボタン６Ａｂと、着座時に使用する下がるボタン６Ａｃと、アーム機構４を初期位置に移動する初期位置移動ボタン６Ａｅとなどを配置し、入力することができる。

また、主に被介護者７が使用する緊急停止ボタン２４ａは、緊急停止入力装置の一例であり、図２２に示すように、アーム機構４の第４アーム４ｆ（の例えば前端）に備えられており、ロボットシステム１の動作を停止させたい場合にいつでも押すことができる。緊急停止ボタン２４ａは、制御部１２の制御により、アーム機構４の動作を停止させかつ停止した状態を保持する指示入力受付けるものである。具体的には、緊急停止ボタン２４ａは、一例として、図２３Ａに示すように、緊急停止ボタン２４ａを押すと緊急停止状態となり、緊急停止ボタン２４ａは押された状態のままで固定される。この固定された状態で緊急停止ボタン２４ａ自体を回すと、緊急停止ボタン２４ａが押された状態から押されていない状態になり、緊急停止の状態が解除される。緊急停止ボタン２４ａによる指示入力が解除されたとき、制御部１２の制御により、アーム機構４を介護ベルト３の連結部３ｃと連結する初期位置まで移動させた後、入力ＩＦ６での指示入力を受付け可能としている。なお、緊急停止ボタン２４ａは、アーム機構４に備えられているとして説明したが、第１の入力ＩＦ６Ａに備えられていてもよく、アーム機構４と第１の入力ＩＦ６Ａとのそれぞれに備えられていてもよい。

さらに、図２２及び図２３Ｂに示すように、ボタンなどが配置された操作盤などの介護者用の入力インターフェース（例えば、第２の入力ＩＦ）６Ｂは、介護者１８が手で持って操作することができる。介護者用入力ＩＦ６Ｂは、ロボットシステム１の電源のＯＮ又はＯＦＦボタン６Ｂａ（例えば、ボタンを押し込むとＯＮ、ボタンを戻すとＯＦＦ）と、立ち上がり時に使用する上がるボタン６Ｂｂと、着座時に使用する下がるボタン６Ｂｃと、アーム機構４を初期位置に移動する初期位置移動ボタン６Ｂｅと、緊急停止ボタン２２ｂとなどを配置し、入力することができる。入力ＩＦ６Ｂは、介護者１８が手に持つようにしたが、アーム機構４のいずれかに取り付ける構成としても良い。

≪提示部２２≫
提示部２２は、制御部１２の制御により、指示入力の受付けが可能か否かを提示するものであり、第１の入力ＩＦ６Ａに備えられた第１の提示部２２Ａと、第２の入力ＩＦ６Ｂに備えられた第２の提示部２２Ｂとで構成されている。提示部２２は、具体的には、第１の入力ＩＦ６Ａと、第２の入力ＩＦ６Ｂと、緊急停止ボタン２４ａと、緊急停止ボタン２４ｂとの入力をそれぞれ受け付けるかどうかを表示する。一例として、図２３Ａの第１の入力ＩＦ６Ａ及び図２３Ｂの第２の入力ＩＦＢの画面に、電源ボタン用ランプ２２Ａａ及び２２Ｂａと、上がるボタン用ランプ２２Ａｂ及び２２Ｂｂと、下がるボタン用ランプ２２Ａｃ及び２２Ｂｃと、初期位置移動ボタン用ランプ２２Ａｅ及び２２Ｂｅとをそれぞれ配置する。さらに、図２２の緊急停止ボタン用ランプ２２Ａｆは、アーム機構４の前端の緊急停止ボタン２４ａに隣接して設けられている。また、第２の入力ＩＦ６Ｂには、緊急停止ボタン２４ｂに隣接して、緊急停止ボタン用ランプ２２Ｂｆが設けられている。第１の入力ＩＦ６Ａ及第２の入力ＩＦ６Ｂと、緊急停止ボタン２４ａと、緊急停止ボタン２４ｂとのそれぞれの入力を受け付ける場合は該当するランプを点灯し、入力を受付けない場合は該当するランプの点灯を消す。

≪動作状態管理部２１、制御部１２≫
制御部１２は、動作状態管理部２１で取得された動作状態を基に、第１の入力ＩＦ６Ａ又は第２の入力ＩＦ６Ｂより受付けた指示入力をアーム機構４に対して実行させるか否かを決定し、アーム機構４を制御する。具体的には、制御部１２は、第１の入力ＩＦ６Ａ又は第２の入力ＩＦ６Ｂ又はタイマー１６などにより入力された指令又は動作状態管理部２１で取得した動作状態の情報に基づいて、アーム機構４を制御する。また、制御部１２は、動作状態管理部２１及び提示部２２などの動作を制御する。また、制御部１２は、例えば、動作状態管理部２１で取得された実行状態が起立動作の駆動パターンを実行中のときに第１の入力ＩＦ６Ａ又は第２の入力ＩＦ６Ｂより着座の指示入力を受付けると、アーム機構４に対して着座動作の駆動パターンを実行させないように制御する。逆に、動作状態管理部２１で取得された実行状態が着座動作の駆動パターンを実行中のときに第１の入力ＩＦ６Ａ又は第２の入力ＩＦ６Ｂより起立の指示入力を受付けると、アーム機構４に対して起立動作の駆動パターンを実行させないように制御する。

動作状態管理部２１は、先の実施形態と同様にアーム機構４が実行する駆動パターンの実行状態（例えば、動作状態）を取得する。具体的には、動作状態管理部２１は、２つの入力ＩＦ６Ａ及び入力ＩＦ６Ｂと、緊急停止ボタン２４ａと、緊急停止ボタン２４ｂとの入力の指令に基づいて、アーム機構４の動作状態（例えば、状態）を決定して、データベース入出力部９を介して、動作状態データベース２３に記憶したり、制御部１２に通知したりする。

介護者用及び被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａ及び第２の入力ＩＦ６Ｂのボタンの制御部１２による入力受付方法としては、以下の（１）〜（３）の３形態の入力受付方法がある。

（１）介護者用又は被介護者用入力インターフェースにおいて、押したボタンが優先的に入力受付可能となる。言い換えると、この（１）の場合は、２つの入力ＩＦのうちの一方の入力ＩＦは、その一方の入力ＩＦによる第１の指示入力を、他方の入力ＩＦよる第２の指示入力より優先的にアーム機構４に実行させる第３の指示入力を受付ける場合である。この場合には、制御部１２は、一方の入力ＩＦより第３の指示入力を受付けたとき、他方の入力ＩＦより第２の指示入力が入力されても、第２の指示入力によりアーム機構４を実行させないように制御することを意味している。

（２）介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂが優先的に入力受付可能となる。言い換えると、この（２）の場合は、常に、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂは、その介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂによる第１の指示入力を、被介護者用の第２の入力ＩＦ６Ａよる第２の指示入力より優先的にアーム機構４に実行させる第３の指示入力を受付ける場合である。

（３）被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａ及び介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂが両方入力されることで入力受付可能となる。

以下、それぞれの形態（１）〜（３）について、さらに詳しく説明する。

（（１）押したボタンが優先的に入力受付可能となる場合）
電源ボタン６Ａａ及び６Ｂａと、緊急停止ボタン２４ａ及び２４ｂとは、それぞれのボタンを押した時点で、制御部１２が入力を受付ける。

例えば、状態Ｓ１において、第１の入力ＩＦ６Ａの電源ボタン６Ａａが押された時点で、制御部１２が入力を受け付けて、第１実施形態と同様に、状態Ｓ１から状態Ｓ２に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。その際に、制御部１２により、第１の入力ＩＦ６Ａの提示部２２Ａ及び第２の入力ＩＦ６Ｂの提示部２２Ｂは、図１３の状態Ｓ２で示したように電源ボタン用ランプ２２ａと初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅとを点灯する。また、状態Ｓ１において、第２の入力ＩＦ６Ｂの電源ボタン６Ｂａが押された時点で、制御部１２が入力を受け付けて、第１実施形態と同様に、状態Ｓ１から状態Ｓ２に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。その際に、制御部１２により、第１の入力ＩＦ６Ａの提示部２２Ａ及び第２の入力ＩＦ６Ｂの提示部２２Ｂは、図１３の状態Ｓ２で示したように電源ボタン用ランプ２２ａと初期位置移動ボタン用ランプ２２ｅとをそれぞれ点灯する。なお、第１の入力ＩＦ６Ａで、ある機能のボタンが押されて状態が遷移したのち、第２の入力ＩＦ６Ｂで同じ機能のボタンが押された場合には、制御部１２により、状態は遷移しない。また、緊急停止ボタン２４ａが押された場合は状態Ｓ８に遷移するが、その状態では、制御部１２により、緊急停止ボタン２４ａを再度ＯＮ入力できない状態となっている。

別の例として、いずれかの状態Ｓ１〜Ｓ８で、第１の入力ＩＦ６Ａの緊急停止ボタン２４ａが押された時点で、制御部１２が入力を受け付けて、第１実施形態と同様に、いずれかの状態Ｓ１〜Ｓ８から状態Ｓ８に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。それらの際に、第１の入力ＩＦ６Ａの提示部２２Ａ及び第２の入力ＩＦ６Ｂの提示部２２Ｂは、それぞれ、図１３の状態Ｓ８で示したように全ランプを消灯する。

また、いずれかの状態Ｓ１〜Ｓ８で、第２の入力ＩＦ６Ｂの緊急停止ボタン２４ｂが押された時点で、制御部１２が入力を受け付けて、第１実施形態と同様に、状態Ｓ８に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。それらの際に、第１の入力ＩＦ６Ａの提示部２２Ａ及び第２の入力ＩＦ６Ｂの提示部２２Ｂは、それぞれ、図１３の状態Ｓ８で示したように全ランプを消灯する。

（（２）介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂが優先的に入力受付可能となる場合、図２４Ａ参照）
この場合の動作のフローチャートを図２４Ａに示す。図２５に、第１の入力ＩＦ６Ａの押下時（すなわち、優先入力開始動作）の状態遷移図を示す。

まず、ステップＳ２０１で、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの初期位置移動ボタン６Ｂｅが押されているか否か制御部１２で判断する。ステップＳ２０１では、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの初期位置移動ボタン６Ｂｅが押されるまで、所定時間待機している。なお、この所定時間の間、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの電源ボタン６ＢａがＯＦＦになると、制御部１２で終了化動作Ｓ−Ｃを行う。また、この所定時間の間、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの緊急停止ボタン２４ｂがＯＮになると、制御部１２で緊急停止動作Ｓ−Ｄを行う。すなわち、被介護者用の第２の入力ＩＦ６Ａは、アーム機構４が実行する駆動パターンを停止させる第４の指示入力を受付け可能とし、制御部１２は、被介護者用の第２の入力ＩＦ６Ａより第４の指示入力を受付けた場合、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂより他の指示入力を受付けても、他の指示入力によりアーム機構４を実行させないように制御することを意味している。

このように構成することにより、優先的に実行させない方の被介護者用の第２の入力ＩＦ６Ａからアーム機構４が実行する駆動パターンを停止させる指示入力を受付けた場合、たとえ優先的に実行させる介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂから指示入力を受付けたとしてもアーム機構４に実行させることはない。これにより、ロボット２０が強引に被介護者７の動作支援することを防止することができる。

ステップＳ２０１で、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの初期位置移動ボタン６Ｂｅが押されていると制御部１２で判断すると、ステップＳ２０２で、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの上がるボタン６Ｂｂ又は下がるボタン６Ｂｃが押されているか否か制御部１２で判断する。介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの上がるボタン６Ｂｂ又は下がるボタン６Ｂｃが押されるまで、ステップＳ２０１で待機する。

ステップＳ２０１で、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの下がるボタン６Ｂｃが押されると制御部１２で判断すると、ステップＳ２０２で、下がる状態Ｓ７に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。その後、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０１で、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの上がるボタン６Ｂｂが押されると制御部１２で判断すると、ステップＳ２０３で、上がる状態Ｓ６に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。その後、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４では、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂのいずれかのボタンが押されているか否か、制御部１２で判断する。介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂのいずれかのボタンが押されていないと制御部１２で判断するときは、ステップＳ２０１に戻る。

介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂのいずれかのボタンが押されていると制御部１２で判断するときは、ステップＳ２０５で、状態Ｓ９（すなわち、中断状態）に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。ステップＳ２０５で、状態Ｓ９に遷移すると、この一連の動作を終了する。

すなわち、被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａからの入力がキャンセルするように制御部１２で制御されて、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂからの入力が優先的に受付られるように制御部１２で制御する。介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂからの入力指令がある場合に、被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａをオフして再度オンしても、状態Ｓ９は他の状態に遷移せず、状態Ｓ９のままであるように制御部１２で制御する。その後、ステップＳ２０６に進む。

次に、ステップＳ２０６では、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂからの入力をオフして且つ被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａからの入力をオフすると、制御部１２の制御の下に、状態Ｓ９から、状態Ｓ５又は状態Ｓ３に遷移するように動作状態管理部２１で管理して優先入力動作を終了し、再度、制御部１２で被介護者用の第１のＩＦ６Ａの入力が可能となる。

一例として、状態Ｓ５の状態から、被介護者用の第１のＩＦ６Ａの上がるボタン６Ａｂを押下してアーム機構４が上方向に移動している最中に（例えば、状態Ｓ６に遷移している最中に）、介護者１８が介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの上がるボタン６Ｂｂを押下すると、被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａの状態Ｓ６は状態Ｓ９に遷移するように動作状態管理部２１で管理し、被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａのボタン６ＡｂのＯＮ／ＯＦＦの入力は、制御部１２で受付けない。介護者１８が介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの上がるボタン６Ｂｂをオフして且つ被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａのボタン６Ａｂをオフすることで、状態Ｓ９から状態Ｓ５に遷移するように動作状態管理部２１で管理する。その際の被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａの動作状態データベース２３を図２６に示す。状態Ｓ１〜状態Ｓ８については、第１実施形態と同様である。状態Ｓ９の状態では、入力ＩＦ可否情報が（１，０，０，０，１）である。このため、被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａの電源ボタン６Ａａと緊急停止ボタン２４ａとのみ入力することができる。さらに、提示情報は（１，０，０，０，１）である。このため、被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａの電源ボタン用ランプ２２Ａａ及び緊急停止ボタン用ランプ２２Ａｆは点灯し、上がるボタン用ランプ２２Ａｂと、下がるボタン用ランプ２２Ａｃと、初期位置移動ボタン用ランプ２２Ａｅとの点灯を消す。

以上により、被介護者７が不用意にアーム機構４を操作した場合には、介護者１８が被介護者７の操作より優先して操作することができる。

（（３）被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａ及び介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂが両方入力されることで入力受付可能となる場合、図２４Ｂ参照）
この場合の動作のフローチャートを図２４Ｂに示す。

まず、ステップＳ３０１で、被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａの緊急停止ボタン２４ａ若しくは介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの緊急停止ボタン２４ｂのどちらかで入力があるか否かを制御部１２が判断する。ステップＳ３０１では、被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａの緊急停止ボタン２４ａ若しくは介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの緊急停止ボタン２４ｂのどちらかで入力があるまで、所定時間待機している。なお、この所定時間の間、電源ボタンがＯＦＦになると、制御部１２で終了化動作Ｓ−Ｃを行う。

被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａの緊急停止ボタン２４ａ若しくは介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの緊急停止ボタン２４ｂのどちらかで入力があると（ステップＳ３０１でＹｅｓ）、状態Ｓ８に遷移するように動作状態管理部２１で管理する（ステップＳ３０２）。その後、ステップＳ３０３に進む。

状態Ｓ８に遷移したのち、ステップＳ３０３で、所定時間の間に、被介護者用の第１の入力ＩＦ６Ａの上がるボタン６Ａｂと下がるボタン６Ａｃと初期位置移動ボタン６Ａｅと、又は、介護者用の第２の入力ＩＦ６Ｂの上がるボタン６Ｂｂと下がるボタン６Ｂｃと初期位置移動ボタン６Ｂｅとのいずれかで入力があるか否かを制御部１２が判断する。なお、この所定時間の間、電源ボタンがＯＦＦになると、制御部１２で終了化動作Ｓ−Ｃを行う。

所定時間の間に、いずれかのボタンで入力があるとステップＳ３０３で判断するときは、ステップＳ３０４で、全ての緊急停止ボタン、すなわち、緊急停止ボタン２４ａ及び緊急停止ボタン２４ｂがＯＦＦか否かを制御部１２が判断する。

ステップＳ３０４で、図１３に示すように、緊急停止ボタン２４ａ及び緊急停止ボタン２４ｂの両方のボタンがＯＦＦとなって緊急停止を解除すれば、状態Ｓ２に遷移して、緊急停止動作を終了する（ステップＳ３０５）。すなわち、ステップＳ３０４及びステップＳ３０５で、緊急停止ボタン２４ａと緊急停止ボタン２４ｂとの両方のボタンをＯＦＦにすれば、緊急停止の状態Ｓ８を解除して状態Ｓ２に遷移できるように動作状態管理部２１で管理する。

これらの一連の動作により、介護者１８及び被介護者７の両方の安全確認ができた後に、緊急停止を解除することが可能となり、より安全にロボットシステム１を動作させることが可能となる。

≪第３実施形態の効果≫
第３実施形態にかかる起立又は着座動作支援システムによれば、介護者用入力インターフェースと被介護者用インターフェースの２つの入力ＩＦ６Ａ，６Ｂを使用する際に、起立又は着座時の操作に合わせてシステム１の状態を管理し、さらに、状態に合わせて、操作インターフェース６Ａ，６Ｂの提示部２２Ａ，２２Ｂにロボット２０の動作又は被介護者７の動作を表示することで、安全に操作を行うことが可能な操作インターフェースを備えることが可能となる。

≪第１、第２及び第３実施形態の変形例≫
被介護者７が起立動作支援を受けるとき、アーム機構４の姿勢によっては、アーム機構４からの起立動作支援を受けても、被介護者７が円滑に立ち上りにくいときがある。

まず、図２９の（ａ）〜（ｃ）に破線の横線で示すように、アーム機構４の連結部４ｇとそれに連結された介護ベルト３の連結部３ｃの高さは全て同じであるが、アーム機構４の姿勢が異なっている。図２９の（ｄ）〜（ｆ）は、それぞれ、図２９の（ａ）〜（ｃ）のときの、アーム機構４の被介護者側の先端である第４アーム４ｆの軸方向と直交する面７０の状態を、面７０付近を拡大して示している。面７０の傾斜角度θは、第４アーム４ｆと直交して連結された第３アーム４ｅと鉛直方向とのなす角度θとが等しいので、この第３アーム４ｅの傾斜角度をで測定して、面７０の傾斜角度θを検出することも可能である。

例えば、図２９の（ａ）及び（ｄ）に示すようにアーム機構４の第４アーム４ｆの軸方向と直交する面７０が鉛直方向沿いの場合、又は、図２９の（ｂ）及び（ｅ）に示すように、第４アーム４ｆの軸方向と直交する面７０が、前方に傾斜している前傾状態の場合には、被介護者７がアーム機構４からの起立動作支援を受けると、図３Ａ〜図３Ｃで先に説明したように、アーム機構４側の連結部４ｇの面７０が被介護者７の上半身が前方に傾くようになり、被介護者７は前屈みになりながら、円滑に立ち上ることができる。

ところが、図２９の（ｃ）及び（ｆ）に示すように、第４アーム４ｆの軸方向と直交する面７０が、後方に傾斜している後傾状態の場合には、被介護者７がアーム機構４からの起立動作支援を受けると、被介護者７はその上半身が後方に傾くようになり、被介護者７は後ろ向きに反り返った状態で上方に吊り下げられるような状態となる。このように、被介護者７の上半身が後方に傾く場合には、あまり前傾せずにのけ反った状態での起立となるため、健常者の起立方法と異なり、非常に立ちにくいことになる。

そこで、例えば、先に述べた初期位置、又は初期位置に位置したのちでかつ高さ調整したのちの高さ調整後の位置で、被介護者７が起立動作支援を受けるときは、図２９の（ａ）及び（ｄ）及び図２９の（ｂ）及び（ｅ）に示すように、アーム機構４の連結側の先端の面７０が、鉛直方向沿いの状態か又は前傾状態となっていることを検出し、このような状態が検出されたときのみ、アーム機構４からの起立動作支援が有効となるようにしてもよい。例えば、力センサなどの、面７０の傾きを検出して入力ＩＦ６から検出情報が入力される検出器を連結部４ｇに備えて、前記状態を検出したときのみ、制御部１２でアーム機構４からの起立動作支援が有効となるように動作制御してもよい。

傾斜角度θは、図２９の（ｅ）及び（ｆ）において、時計回りを正とした場合、一例として０度〜−３０度の範囲内が適正な鉛直状態又は前傾状態と定義する。この定義では、後傾状態のときの角度θは、例えばθ＞０となる。よって、センサで検出した角度θが、０度〜−３０度の範囲内ならば、面７０が適正な鉛直状態又は前傾状態（前傾状態等）であると判定することができて、制御部１２でアーム機構４からの起立動作支援が有効となるように動作制御することができる。センサで検出した角度θが、これ以外ならば、制御部１２でアーム機構４からの起立動作支援をせず停止するように動作制御することができる。

センサで角度θを検出するときは、例えば、初期位置又は高さ調整後の位置に位置したのちの所定の時間（例えば４秒程度の数秒間）だけ、角度θの検出を行い、その期間内に検出した角度θに基づき、面７０の状態の判定を行うようにしてもよい。
また、入力ＩＦ６を介して制御部１２に入力可能でかつスイッチからの検出情報又はカメラでの撮像情報に基いて、連結操作中であるか否かを制御部１２で判定できる場合には、連結操作が終了次第、角度θの検出を行うようにしてもよい。

また、角度θの検出の代わりに、前記した力センサである力検出部１７を利用して、進行方向前向きの力を検出し、進行方向前向きの力が閾値未満ならば、進行方向前向きの力が所定値以上であり、前傾状態であるとして、起立動作支援を続けるように制御部１２で動作制御するようにしてもよい。これについて、図３０を基に説明する。

すなわち、図３０は、起立動作Ｓ−Ｂにおいて、前記した前傾状態等の判定動作を行ったのち、起立動作を行っている。

この起立動作時には、一例として、力検出部１７での力検出を利用して行うことができるので、最初に、力検出部１７を説明したのち、起立動作を説明する。

アーム機構４に、力センサである力検出部１７（図１Ａ参照）を備えて、被介護者７がアーム機構４に加える力を力検出部１７により検出する。力検出部１７は、被介護者７が、入力ＩＦ６からロボットシステム１の動作開始情報を入力することで（例えば上がるボタン６ｂ又は下がるボタン６ｃを押下するなど）、ロボットシステム１の制御装置１１の制御動作を開始させたのち、検出を開始する。力検出部１７により、被介護者７がアーム機構４に加える力を検出し、力検出部１７で検出した力とアーム機構４の位置と動作情報データベース８に記憶された動作情報とに基づいて、制御部１２によりアーム機構４の動作を制御する。

具体的には、図１Ａに示すように、力検出部１７は、アーム機構４の第３アーム４ｅの上端と第４アーム４ｆの前端との連結部分付近に備えられる。アーム機構４に外部（例えば、被介護者７）から加えられた力情報を力検出部１７で検出する。力検出部１７で検出した情報は、データベース入出力部９を介して、時刻とともに動作情報データベース８に記憶される。一例として、力検出部１７は、ロボットシステム１の上下方向の力と前後方向の力とが計測可能な２軸の力センサ、又は、手前方向の回転も含めた３軸力センサなどで構成される。

次に、起立動作Ｓ−Ｂを説明する。図３０のステップＳ１０５〜ステップＳ１０９において、ステップＳ１０５の前に、ステップＳ２０１の力検出（前後方向）と、ステップＳ２０２の前方向の力が閾値未満か否かを判定する動作を行っている。

まず、ステップＳ２０１では、力検出部１７で、前後方向の力検出を行う。このとき、前方向を負の符号、後方向を正の符号とする。

次いで、ステップＳ２０２で、力検出部１７で検出された力が、閾値（例として、−１０Ｎ）未満ならば、進行方向前向きの力が所定値以上であり、前傾状態であるとして、ステップＳ１０５以降の起立動作支援を続けるように制御部１２で動作制御する。もし、力検出部１７で検出された力が、閾値未満でないときは、ステップＳ２０１に戻る。このとき、提示部２２の一部としての状態提示部２２ｇに、動作状態管理部２１で前傾姿勢ではないので、前傾姿勢を取るように促す情報を表示するようにしてもよい。例えば、前傾姿勢の画像を表示する、又は、「前傾してください」などの文字情報を表示するなどが例示できる。なお、所定時間経過しても、ステップＳ２０１に戻る動作が続くときは、一連の動作を停止する。

次いで、ステップＳ１０５で、介護者１８若しくは被介護者７が、入力ＩＦ６の上がるボタン６ｂを押下することで、ロボットシステム１のアーム機構４が起立動作の支援を開始する。この例では、被介護者７又は介護者１８が上がりボタン６ｂを押した状態でのみ動作し、被介護者７又は介護者１８が上がるボタン６ｂを離すと、アーム機構４が動作を停止する。一例として、図３Ａの被介護者７の座位姿勢から図３Ｂの被介護者７の臀部７ｅを腰掛部５から離床させる時点までは、ｘ軸とｚ軸とは共に、動作情報データベース８の位置で制御され、図３Ｂから図３Ｃに示すように上方に立ち上がる際に、ステップＳ１０６にて力検出部１７で検出した力の情報とアーム機構４の位置情報とに基づいて生成した動作情報を、データベース入出力部９を介して動作情報データベース８に記憶する（ステップＳ１０７）。

次いで、ステップＳ１０８で、制御部１２はデータベース入出力部９から動作情報を取得し、制御部１２は、アーム機構４がデータベース入出力部９から取得した動作情報に追従するようにアーム機構４を駆動するため、第１モータ４１と第２モータ４２とをそれぞれ独立して駆動して制御する。

次いで、ステップＳ１０９で、起立位置で介護者１８又は被介護者７が入力ＩＦ６の上がるボタン６ｂを離すことで、アーム機構４の起立動作が終了する。

これで起立動作Ｓ−Ｂを終了する。

また、角度θの検出又は力検出部１７での検出により前傾状態等でなかったとき、前傾状態等でないとの出力（表示又は音声）、又は、前傾状態とするように被介護者７に促す出力（表示又は音声）を行ったり、警告又は警報を発したりするようにしてもよい。

従って、この変形例におけるロボットシステムは、前記牽引機構による牽引動作開始前に、前記保持機構を介して前記牽引機構に付加される前記牽引機構の進行方向前向きの力を測定する牽引動作開始判定用力センサをさらに備え、牽引動作開始判定用力センサで検検出した力が閾値を越える場合にのみ、前記牽引機構による牽引動作を開始するように構成するものである。牽引動作開始判定用力センサは、前記したように、力検出部１７で兼用してもよいし、力検出部１７とは別に、牽引機構側（例えば連結部４ｇなど）に新たに設けるようにしてもよい。

このように構成することにより、被介護者７に、より安全にかつ円滑に起立動作支援を行なうことができる。

なお、第１実施形態において、本体機構２としては、ロボットシステム１にアーム機構４を有する歩行機構１４を備える構成としているが、アーム機構４を、ベッドサイド、トイレの便座、又は、車椅子などの腰掛部５側に備える構成として、歩行機構１４を備えない本体機構２の構成としても良い。

また、牽引機構は、例えばアーム機構４として説明しているが、これに限定されない。牽引機構は、被介護者７の起立動作を補助するため、介護ベルト３に対しての外力を付加するものであれば良い。

また、第１実施形態において、起立又は着座を支援する前に、初期位置への移動をするようにしているが、電源をＯＦＦした際に、折り畳まれた状態ではなく、常に初期位置で停止した状態で電源をＯＦＦするようにすることで、初期位置への移動を省略しても良い。

各実施形態において、マイク２５と、スピーカー２６と、カメラ２７とをさらに備えるようにしてもよい。

例えば、図２７Ａに示すように、ロボットシステム１のアーム機構４の第４アーム４ｆにマイク２５ｆ及びスピーカー２６ｆを備え、さらに、矩形台１４ｅに支柱１４ｇを備え、支柱１４ｇの上端にカメラなどの撮像装置２７を備える構成にしても良い。なお、撮像装置２７は、前記したようにロボットシステム１に搭載しても良いし、図２７Ｂに示すように、ロボットシステム１が稼働する部屋の壁２９などに設定しても良い。

さらに、図２８に示すように、入力ＩＦ６（又は、第１の入力ＩＦ６Ａ及び第２の入力ＩＦ６Ｂ）にマイク２５ｇとスピーカー２６ｇとを備える。

以上の構成により、ロボットシステム１に搭載された撮像装置２７は、一例として電源ボタン６ａをＯＮしたタイミングで撮影を開始し、図２８の入力ＩＦ６の状態提示部２２ｇに、撮像装置２７で撮影した被介護者７の動作状態などの映像を表示することで、介護者１８は、被介護者７の様子を、入力ＩＦ６上でリアルタイムで確認することが可能となる。すなわち、実行状態に基づく被介護者７の動作状態を提示部２２，２２Ａ，２２Ｂに提示させる。これにより、介護者１８がロボット２０から離れた位置にてロボット２０の動作を制御する場合であっても、介護者１８は被介護者７がどのような姿勢状態であるかを簡単に確認することができる。

さらに、マイク２５及びスピーカー２６をロボットシステム１と入力ＩＦ６との両方に備えて利用することで、介護者１８と被介護者７とが双方で通話をすることが可能となる。

なお、第１の提示部２２Ａと第２の提示部２２Ｂとには、それぞれ、状態提示部２２ｇを有して、制御部１２は、アーム機構４が駆動パターンを実行中、第１の入力ＩＦ６Ａ又は第２の入力ＩＦ６Ｂのいずれかの指示入力により駆動パターンが実行されているかを第１の提示部２２Ａと第２の提示部２２Ｂにそれぞれ提示させるようにしてもよい。ここで、第１の入力ＩＦ６Ａ又は第２の入力ＩＦ６Ｂのいずれかの指示入力によるかは、一例としては、図２３Ｃ及び図２３Ｄに示すように、状態提示部２２ｇ（例えば、液晶モニタ２２Ａｇ及び／又は２２Ｂｇ）に「介助者用リモコンで動作しています」と文字で表示したり、又は、２つのリモコン状態を表す２つのランプを第１の入力ＩＦ６Ａ又は第２の入力ＩＦ６Ｂのそれぞれに配置して、２つのランプのうち優先リモコンのランプのみを点灯させるなどにより、提示することができる。

このように構成すれば、駆動パターンの実行中、いずれの入力ＩＦからの指示入力により駆動パターンが実行されているのかをそれぞれの提示部２２Ａ，２２Ｂに提示させることができる。これにより、被介護者７及び介護者１８は、いずれの入力ＩＦからの指示入力に基づいて駆動パターンが実行されているのかを判別することができる。

各実施形態において、制御装置１１のうちの任意の一部は、それ自体がソフトウェアで構成することができる。よって、例えば、本願明細書のそれぞれの実施形態の制御動作を構成するステップを有するコンピュータプログラムとして、記憶装置（例えば、ハードディスク等）などの記録媒体に読み取り可能に記憶させ、そのコンピュータプログラムをコンピュータの一時記憶装置（例えば、半導体メモリ等）に読み込んでＣＰＵを用いて実行することにより、前記した各ステップを実行することができる。

より詳しくは、前記各制御装置の一部又は全部は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭ又はハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各部は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

例えば、ハードディスク又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。なお、前記実施形態又は変形例における制御装置を構成する要素の一部又は全部を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。

つまり、被介護者の動作を支援する駆動パターンを実行する駆動機構と、
前記駆動機構に対して前記駆動パターンを実行させる指示入力を受付ける指示入力装置と、
前記駆動機構が実行する前記駆動パターンの実行状態を取得する状態取得部と、
前記状態取得部より取得された前記実行状態を基に、前記指示入力装置より受付けた前記指示入力を前記駆動機構に対して実行させるか否かを決定し、前記駆動機構を制御する制御部と、
前記制御部の制御により前記駆動機構の動作を停止させかつ停止した状態を保持する指示入力を受付ける緊急停止入力装置とを備えるロボットシステムのコンピュータに実行されるプログラムであって、
前記駆動機構が実行する前記駆動パターンの実行状態を前記状態取得部で取得し、
前記制御部において、前記状態取得部より取得された前記実行状態を基に、前記指示入力装置より受付けた前記指示入力を前記駆動機構に対して実行させるか否かを決定し、
前記制御部において、実行させると決定された場合は前記指示入力に基づき前記駆動機構を制御し、実行させないと決定された場合は前記指示入力に基づき前記駆動機構を制御しない一方、
前記緊急停止入力装置による前記指示入力が解除されたとき、前記制御部の制御により、前記駆動機構を、前記駆動機構と前記被介護者との連結位置まで移動させた後、前記指示入力装置での前記指示入力を受付け可能とする、プログラムである。

また、このプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスク、磁気ディスク、又は、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。

また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。

さらに、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。

また、実施形態同士の組み合わせ又は実施例同士の組み合わせ又は実施形態と実施例との組み合わせが可能であると共に、異なる実施形態又は実施例の中の特徴同士の組み合わせも可能である。

なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。また、実施形態同士の組み合わせ又は実施例同士の組み合わせ又は実施形態と実施例との組み合わせが可能であると共に、異なる実施形態又は実施例の中の特徴同士の組み合わせも可能である。

本開示にかかるロボットシステム、プログラム、及び、ロボットシステムの制御方法は、被介護者の立ち上がり又は歩行をアシストするとき、被介護者が意図しない動作を駆動機構が行うことがなく、被介護者に不快感が生ずることを防止できるロボットシステム、プログラム、及び、ロボットシステムの制御方法として適用が可能である。

１ ロボットシステム
２ 本体機構
３ 介護ベルト
３ａ 第１保持部
３ｂ 第２保持部
３ｃ 連結部
３ｇ ホールド機構
４ アーム機構
４ａ 第１駆動部
４ｂ 第２駆動部
４ｃ 第１アーム
４ｄ 第２アーム
４ｅ 第３アーム
４ｆ 第４アーム
４ｇ 連結部
４１ 第１モータ
４２ 第２モータ
４３ 第１エンコーダ
４４ 第２エンコーダ
５ 腰掛部（例えば、ベッド又は椅子又は便座など）
６、６Ａ、６Ｂ 入力ＩＦ
６ａ、６Ａａ、６Ｂａ 電源ボタン
６ｂ、６Ａｂ、６Ｂｂ 上がるボタン
６ｃ、６Ａｃ、６Ｂｃ 下がるボタン
６ｅ、６Ａｅ、６Ｂｅ 初期位置移動ボタン
７ 被介護者
８ 動作情報データベース
９ データベース入出力部
１１ 制御装置
１２ 制御部
１３ 床面
１４ 歩行機構
１４ａ 前輪
１４ｂ 後輪
１４ｃ 前輪ブレーキ
１４ｄ 後輪ブレーキ
１４ｅ 矩形台
１４ｇ 支柱
１５ 持ち手
１６ タイマー
１７ 力検出部
１８ 介護者
１９ 成人健常者
２０ ロボット
２１ 動作状態管理部
２２、２２Ａ、２２Ｂ 提示部
２２ａ、２２Ａａ、２２Ｂａ 電源ボタン用ランプ
２２ｂ、２２Ａｂ、２２Ｂｂ 上がるボタン用ランプ
２２ｃ、２２Ａｃ、２２Ｂｃ 下がるボタン用ランプ
２２ｅ、２２Ａｅ、２２Ｂｅ 初期位置移動ボタン用ランプ
２２ｆ、２２Ａｆ、２２Ｂｆ 緊急停止ボタン用ランプ
２２ｇ、２２Ａｇ、２２Ｂｇ 状態提示部
２３ 動作状態データベース
２４、２４ａ、２４ｂ 緊急停止ボタン
２５ｆ，２５ｇ マイク
２６ｆ，２６ｇ スピーカー
２７ 撮像装置
２９ 部屋の壁

Claims (16)

1. 被介護者と連結され、前記被介護者の動作を支援する駆動パターンを実行する駆動機構と、
   前記駆動パターンの指示を受付ける指示入力装置と、
   前記駆動機構が前記駆動パターンを実行する状態を取得する状態取得部と、
   前記実行状態を基に、前記指示を前記駆動機構に対して実行させるか否かを決定し、前記駆動機構の駆動を制御する制御部と、
   を備え、
   前記駆動パターンは、前記被介護者と前記駆動機構とが連結された位置からの予め定められた移動を示し、
   前記制御部は、緊急停止指示を受け付けた場合、所定の条件を満たすまで、前記指示入力装置により受け付けられた指示を、前記駆動機構に実行させない、
   ここで、前記緊急停止指示は、前記駆動機構の動作を停止させ、かつ、前記停止させたときの前記駆動機構の状態を保持する指示であり、
   前記所定の条件は、（ａ）前記緊急停止指示の解除を受け付け、かつ、（ｂ）前記駆動機構を、前記連結位置まで移動させる、
   ロボットシステム。
2. 前記制御部は、前記緊急停止指示を受け付けた場合、前記緊急停止指示の解除を受け付けた後、前記駆動機構を前記駆動機構と前記被介護者とが連結される連結位置まで移動させるまで、前記指示入力装置により受け付けられた指示を、前記駆動機構に実行させない、
   請求項１に記載のロボットシステム。
3. さらに、前記駆動機構の動作を停止させ、かつ、前記停止させたときの前記駆動機構の状態を保持する緊急停止指示を受付ける緊急停止入力装置を備え、
   前記制御部は、前記緊急停止入力装置が前記緊急停止指示を受け付けた場合、所定の条件を満たすまで、前記指示入力装置により受け付けられた指示を、前記駆動機構に実行させない、
   請求項１に記載のロボットシステム。
4. 前記駆動機構は、
   前記被介護者を保持する保持機構と、
   前記保持機構と連結され、かつ、前記保持機構が前記駆動パターンに沿って移動するように、前記保持機構を牽引する牽引機構とを有し、
   前記指示入力装置は、
   前記牽引機構を、前記連結位置まで移動させる指示を受付ける連結位置移動入力装置を備え、
   前記所定の条件は、（ａ）前記緊急停止指示の解除を受け付け、（ｂ）前記連結位置移動入力装置が、前記牽引機構を、前記連結位置まで移動させる指示を受け付けて、かつ、（ｃ）前記駆動機構を、前記駆動機構と前記被介護者とが連結される連結位置まで移動させる、
   請求項１に記載のロボットシステム。
5. 前記駆動機構は、前記被介護者の第１の動作を支援する第１の駆動パターンと、前記被介護者の第２の動作を支援する第２の駆動パターンとをそれぞれ実行し、
   前記指示入力装置は、前記第１の駆動パターンを実行させる第１の指示又は前記第２の駆動パターンを実行させる第２の指示を受付け、
   前記制御部は、前記状態取得部より取得された前記実行状態が前記第１の駆動パターンを実行中のときに前記指示入力装置より前記第２の指示を受付けると、前記駆動機構に対して前記第２の駆動パターンを実行させない、
   請求項１に記載のロボットシステム。
6. 前記指示入力装置は、前記指示の受付けが可能か否かを提示する提示部を有し、
   前記制御部は、前記指示入力装置より受付けた前記指示を前記駆動機構に対して実行させるか否かの決定に基づき、前記提示部に前記指示の受付けが可能か否かを提示させる、
   請求項１に記載のロボットシステム。
7. 前記指示入力装置が受付ける前記指示を前記制御部に対して無線送信する場合、
   前記制御部は、前記提示部に前記状態取得部より取得された前記実行状態を提示させる、
   請求項６に記載のロボットシステム。
8. 前記指示入力装置が受付ける前記指示を前記制御部に対して無線送信する場合、
   前記制御部は、前記状態取得部より取得された前記実行状態に基づく前記被介護者の動作状態を前記提示部に提示させる、
   請求項６又は７に記載のロボットシステム。
9. 前記指示入力装置は、第１の入力指示装置と第２の入力指示装置とより構成されており、
   前記第１の入力指示装置は、前記第１の入力指示装置による第１の指示を、前記第２の入力指示装置よる第２の指示より優先的に前記駆動機構に実行させる第３の指示入力を受付け、
   前記制御部は、前記第１の入力指示装置より前記第３の指示を受付けたとき、前記第２の入力指示装置より前記第２の指示が入力されても、前記第２の指示により前記駆動機構を実行させないように制御する、
   請求項５又は６に記載のロボットシステム。
10. 前記第２の入力指示装置は、前記駆動機構が実行する前記駆動パターンを停止させる第４の指示を受付け、
    前記制御部は、前記第２の入力指示装置より前記第４の指示を受付けた場合、前記第１の入力指示装置より前記第３の指示を受付けても、前記第３の指示により前記駆動機構を実行させないように制御する、
    請求項９に記載のロボットシステム。
11. 前記第１の入力指示装置及び前記第２の入力指示装置は、第１の提示部及び第２の提示部をそれぞれ有し、
    前記制御部は、前記駆動機構が前記駆動パターンを実行中、前記第１の入力指示装置又は前記第２の入力指示装置いずれの指示により前記駆動パターンが実行されているかを前記第１の提示部及び前記第２の提示部にそれぞれ提示させる、
    請求項９又は１０に記載のロボットシステム。
12. 被介護者と連結され、前記被介護者の動作を支援する駆動パターンを実行する駆動機構と、
    前記駆動パターンの指示を受付ける指示入力装置と、
    前記駆動機構が前記駆動パターンを実行する状態を取得する状態取得部と、
    前記実行状態を基に、前記指示を前記駆動機構に対して実行させるか否かを決定し、前記駆動機構の駆動を制御する制御部と、
    前記駆動機構の動作を停止させ、かつ、前記停止させたときの前記駆動機構の状態を保持する緊急停止指示を受付ける緊急停止入力装置と、を備え、前記駆動パターンは、前記被介護者と前記駆動機構とが連結された位置からの予め定められた移動を示すロボットシステムを制御させるプログラムであって、
    前記制御部に、
    前記緊急停止入力装置が前記緊急停止指示を受け付けた場合、所定の条件を満たすまで、前記指示入力装置により受け付けられた指示を、前記駆動機構に実行させず、
    前記緊急停止入力装置が前記緊急停止指示を受け付けた場合、所定の条件を満たした後、前記指示入力装置により受け付けられた指示を、前記駆動機構に実行する、
    ここで、前記所定の条件は、（ａ）前記緊急停止指示の解除を受け付け、かつ、（ｂ）前記駆動機構を、前記連結位置まで移動させる、
    プログラム。
13. 前記指示入力装置が受付ける前記指示入力を前記制御部に対して無線送信する場合、
    提示部は、前記状態取得部より取得された前記実行状態に基づく前記被介護者の動作状態を提示する、
    請求項１２に記載のプログラム。
14. 前記制御部は、前記緊急停止指示を受け付けた場合、前記緊急停止指示の解除を受け付けた後、前記駆動機構を前記駆動機構と前記被介護者とが連結される連結位置まで移動させるまで、前記指示入力装置により受け付けられた指示を、前記駆動機構に実行させない、
    請求項１２に記載のプログラム。
15. さらに、前記駆動機構の動作を停止させ、かつ、前記停止させたときの前記駆動機構の状態を保持する緊急停止指示を受付ける緊急停止入力装置を備え、
    前記制御部は、前記緊急停止入力装置が前記緊急停止指示を受け付けた場合、所定の条件を満たすまで、前記指示入力装置により受け付けられた指示を、前記駆動機構に実行させない、
    請求項１２に記載のプログラム。
16. 被介護者と連結され、前記被介護者の動作を支援する駆動パターンを実行する駆動機構と、
    前記駆動パターンの指示を受付ける指示入力装置と、
    前記駆動機構が前記駆動パターンを実行する状態を取得する状態取得部と、
    前記実行状態を基に、前記指示を前記駆動機構に対して実行させるか否かを決定し、前記駆動機構の駆動を制御する制御部と、
    前記駆動機構の動作を停止させ、かつ、前記停止させたときの前記駆動機構の状態を保持する緊急停止指示を受付ける緊急停止入力装置と、を備え、前記駆動パターンは、前記被介護者と前記駆動機構とが連結された位置からの予め定められた移動を示すロボットシステムの制御方法であって、
    前記制御部に、
    前記緊急停止入力装置が前記緊急停止指示を受け付けた場合、所定の条件を満たすまで、前記指示入力装置により受け付けられた指示を、前記駆動機構に実行させず、
    前記緊急停止入力装置が前記緊急停止指示を受け付けた場合、所定の条件を満たした後、前記指示入力装置により受け付けられた指示を、前記駆動機構に実行する、
    ここで、前記所定の条件は、（ａ）前記緊急停止指示の解除を受け付け、かつ、（ｂ）前記駆動機構を、前記連結位置まで移動させる、
    ロボットシステムの制御方法。

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