JP6829652B2

JP6829652B2 - Road-rail vehicle

Info

Publication number: JP6829652B2
Application number: JP2017096759A
Authority: JP
Inventors: 陽介金澤; 一男武内; 康裕吉本
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2017-05-15
Filing date: 2017-05-15
Publication date: 2021-02-10
Anticipated expiration: 2037-05-15
Also published as: JP2018193165A

Description

この発明は、いわゆる建柱作業に用いられる把持装置を備えた軌陸車に関する。 The present invention relates to a road-rail vehicle provided with a gripping device used for so-called pillar construction.

軌道と道路との双方を走行可能な軌陸車が知られている（例えば、特許文献１参照）。軌陸車は、軌道脇に電柱を設置する建柱作業などに使用される。 A road-rail vehicle capable of traveling on both a track and a road is known (see, for example, Patent Document 1). Road-rail vehicles are used for building pole work, such as installing utility poles on the side of the track.

建柱作業に使用される軌陸車には、電柱を吊下するクレーン装置を備えたものや、電柱を把持する把持装置を備えたものがある。 Road-rail vehicles used for utility pole work include those equipped with a crane device for suspending utility poles and those equipped with a gripping device for gripping utility poles.

特開２０１６−９８１１２公報JP-A-2016-98112

電柱を把持する把持装置を備えた軌陸車は、クレーン装置を備えた軌陸車よりも作業揚程を低くできる。しかしながら、操作を誤って把持装置が意図せず可動すると、電柱が誤って落下してしまうおそれが生じる。 A road-rail vehicle equipped with a gripping device for gripping a utility pole can have a lower work lift than a road-rail vehicle equipped with a crane device. However, if the gripping device is accidentally moved by mistake, the utility pole may be accidentally dropped.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、把持装置が電柱を意図せず離すことを抑制する手段を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a means for suppressing an unintentional release of a utility pole by a gripping device.

(1) 本発明に係る軌陸車は、道路及び軌道を走行する走行体と、上記走行体に搭載された把持装置と、上記走行体に搭載されたキャビンと、上記キャビンに設けられ、上記把持装置を操作する操作装置と、を備える。上記把持装置は、被把持物を把持する閉位置と被把持物を開放する開位置との間で開閉する可動爪と、上記可動爪を開閉させる駆動装置と、を有する。上記操作装置は、操作量に応じた開信号及び閉信号を出力する操作レバーと、操縦者による操作を受け付けると検知信号を出力する操作部と、上記操作信号及び上記検知信号が入力される制御部と、を有する。上記制御部は、上記閉信号を受け付けたことを条件に上記可動爪を閉じる駆動信号を上記駆動装置へ出力し、上記検知信号及び上記開信号を受け付けたことを条件に上記可動爪を開く駆動信号を上記駆動装置へ出力する。 (1) The road-rail vehicle according to the present invention includes a traveling body traveling on a road and a track, a gripping device mounted on the traveling body, a cabin mounted on the traveling body, and the gripping vehicle provided in the cabin. It includes an operating device for operating the device. The gripping device has a movable claw that opens and closes between a closed position for gripping the gripped object and an open position for opening the gripped object, and a driving device for opening and closing the movable claw. The operation device includes an operation lever that outputs an open signal and a close signal according to the amount of operation, an operation unit that outputs a detection signal when an operation by the operator is received, and a control for inputting the operation signal and the detection signal. It has a part and. The control unit outputs a drive signal for closing the movable claw to the drive device on condition that the closing signal is received, and drives the movable claw to open on condition that the detection signal and the opening signal are received. The signal is output to the drive device.

操縦者は、キャビンに搭乗し、操作レバーを移動させて可動爪を閉じ、把持装置に被把持物（電柱）を把持させる。また、操縦者は、操作部及び操作レバーを操作して可動爪を開き、把持装置に電柱を離させる。操縦者の手などが当たって操作レバーが誤って動いたとしても、操作部が操作されていないから、可動爪が開くことがない。したがって、把持装置が電柱を誤って離してしまうことが抑制される。 The operator gets on the cabin, moves the operation lever to close the movable claw, and causes the gripping device to grip the object to be gripped (telephone pole). Further, the operator operates the operation unit and the operation lever to open the movable claw, and causes the gripping device to release the utility pole. Even if the operation lever is accidentally moved by hitting the operator's hand or the like, the movable claw will not open because the operation unit is not operated. Therefore, it is possible to prevent the gripping device from accidentally releasing the utility pole.

(2) 上記操作部は、モーメンタリ型のスイッチであって、操作されている間のみ上記検知信号を出力してもよい。上記制御部は、上記可動爪の開動作中に上記検知信号が途絶したことを条件に、上記可動爪の開動作を停止させる。 (2) The operation unit is a momentary type switch, and may output the detection signal only while it is being operated. The control unit stops the opening operation of the movable claw on condition that the detection signal is interrupted during the opening operation of the movable claw.

操作部は、モーメンタリ型のスイッチであるから、操作部及び操作レバーの双方に誤って手などが当たったとしても、可動爪が開くのは一瞬だけである。したがって、把持装置が電柱を誤って離してしまうことがさらに抑制される。また、操縦者は、可動爪の開動作を緊急停止させたい場合、操作部から手を離せばよい。すなわち、操作部から手を離すだけで可動爪の開動作を停止させることができる。 Since the operation unit is a momentary type switch, even if a hand or the like accidentally hits both the operation unit and the operation lever, the movable claw opens only for a moment. Therefore, it is further suppressed that the gripping device accidentally releases the utility pole. Further, when the operator wants to stop the opening operation of the movable claw in an emergency, he / she may take his / her hand off the operation unit. That is, the opening operation of the movable claw can be stopped simply by releasing the hand from the operation unit.

(3) 上記操作部は、上記検知信号を出力する第１状態及び上記検知信号を出力しない第２状態に切り替えられるオルタネイト型のスイッチであってもよい。 (3) The operation unit may be an alternate type switch that can be switched between a first state that outputs the detection signal and a second state that does not output the detection signal.

操作部を操作し続ける手間が省ける。その結果、安全性の確保と操作性の良さとが両立される。 You can save the trouble of continuing to operate the operation unit. As a result, both ensuring safety and good operability are achieved.

(4) 上記制御部は、上記操作装置に電力が投入された際に上記操作部が上記第１状態であることを条件に警告報知を行ってもよい。 (4) The control unit may give a warning notification on the condition that the operation unit is in the first state when power is applied to the operation device.

例えば、操縦者が操作部を第２状態に戻し忘れていた場合、電力が投入されると、警告報知がされる。警告報知は、例えば、音声やランプや画像の表示によって行われる。警告報知がされることにより、作業前に、操作部を第２状態に戻すことを操縦者に促すことができる。 For example, if the operator forgets to return the operation unit to the second state, a warning is given when power is turned on. Warning notification is performed, for example, by displaying voice, a lamp, or an image. By issuing the warning notification, it is possible to urge the operator to return the operation unit to the second state before the work.

(5) 上記操作部は、第１負荷以上であって第２負荷未満の負荷が加えられることにより上記検知信号を出力する第１状態となり、上記第１負荷未満の負荷と上記第２負荷以上の負荷との一方の負荷が加えられることにより上記検知信号を出力しない第２状態となるイネーブルスイッチであってもよい。 (5) The operation unit is in the first state of outputting the detection signal when a load of the first load or more and less than the second load is applied, and the load of less than the first load and the load of the second load or more The enable switch may be in a second state in which the detection signal is not output when one of the loads is applied.

操作部は、操縦者が力加減を調整して操作することにより検知信号を出力し、突発的な事態により、操縦者が操作部から手を離したり、操作部を強く握り締めたりすると、検知信号の出力を停止する。すなわち、突発的な事態により操縦者が力加減をできなくなると、可動爪の開動作が停止される。その結果、作業の安全性が確保される。 The operation unit outputs a detection signal when the operator adjusts and operates the force, and when the operator releases his hand from the operation unit or squeezes the operation unit strongly due to a sudden situation, the detection signal is output. Stops the output of. That is, when the operator cannot adjust the force due to a sudden situation, the opening operation of the movable claw is stopped. As a result, work safety is ensured.

(6) 上記キャビンは、操縦者が着座するシートを有し、上記操作レバーは、上記シートの横方向の一方に位置し、上記操作部は、上記シートの上記横方向の他方に位置してもよい。 (6) The cabin has a seat on which the operator sits, the operation lever is located on one side of the seat in the lateral direction, and the operation unit is located on the other side of the seat in the lateral direction. May be good.

操縦者は、一方の手で操作部を操作し、他方の手で操作レバーを移動させることにより、可動爪を開く。すなわち、両手を使用しない限り、可動爪が開くことがない。すなわち、作業者に、作業に専念させることができる。その結果、作業の安全性が確保される。 The operator opens the movable claw by operating the operation unit with one hand and moving the operation lever with the other hand. That is, the movable claws will not open unless both hands are used. That is, the worker can concentrate on the work. As a result, work safety is ensured.

(7) 上記操作部は、上記操作レバーに設けられていてもよい。 (7) The operation unit may be provided on the operation lever.

操縦者は、操作レバーに設けられた操作部を操作してから操作レバーを移動させることにより、可動爪を開く。操作レバーに操作部を設けるから、キャビンの他のレバー等のレイアウトを変更することなく、操作部をキャビンに設けることができる。また、１つの操作レバーで操作を行えるから、操作性が良い。 The operator opens the movable claw by operating the operation unit provided on the operation lever and then moving the operation lever. Since the operation unit is provided on the operation lever, the operation unit can be provided on the cabin without changing the layout of other levers in the cabin. Moreover, since it can be operated with one operation lever, operability is good.

(8) 上記キャビンは、操縦者が着座するシートを有し、上記操作部は、上記キャビンの床であって上記シートの前方に配置されており、操縦者によって踏まれるフットスイッチであってもよい。 (8) The cabin has a seat on which the operator sits, and the operation unit is located on the floor of the cabin and in front of the seat, even if it is a foot switch stepped on by the operator. Good.

フットスイッチにすることにより、キャビンの他のレバー等のレイアウトを変更することなく、操作部をキャビンに設けることができる。 By using a foot switch, the operation unit can be provided in the cabin without changing the layout of other levers in the cabin.

本発明によれば、把持装置が被把持物（電柱）を意図せず離してしまうことを抑制できる。 According to the present invention, it is possible to prevent the gripping device from unintentionally separating the object to be gripped (telephone pole).

図１は、実施形態に係る軌陸車１０の側面図である。FIG. 1 is a side view of the road-rail vehicle 10 according to the embodiment. 図２は、実施形態に係るブーム４０及び把持機構５０の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the boom 40 and the gripping mechanism 50 according to the embodiment. 図３は、実施形態の機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram of the embodiment. 図４（Ａ）は、可動爪５３が閉位置である状態の図であり、図４（Ｂ）は、可動爪５３が開位置である状態の図である。FIG. 4A is a diagram showing the movable claw 53 in the closed position, and FIG. 4B is a diagram showing the movable claw 53 in the open position. 図５は、操作用キャビン３２内の操作装置７０の平面図である。FIG. 5 is a plan view of the operating device 70 in the operating cabin 32. 図６は、操作装置７０の正面図である。FIG. 6 is a front view of the operating device 70. 図７は、本実施形態のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of this embodiment. 図８は、変形例１のブロック図である。FIG. 8 is a block diagram of the first modification. 図９は、変形例１のフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart of the first modification. 図１０は、変形例２のイネーブルスイッチ８４の側面図である。FIG. 10 is a side view of the enable switch 84 of the second modification. 図１１は、変形例３の操作レバー９０の側面図である。FIG. 11 is a side view of the operating lever 90 of the modified example 3. 図１２は、変形例４のフットペダル８７の側面図である。FIG. 12 is a side view of the foot pedal 87 of the modified example 4.

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. Needless to say, the present embodiment is only one aspect of the present invention, and the embodiments may be changed without changing the gist of the present invention.

図１に示されるように、本実施形態に係る軌陸車１０は、走行を行う走行体２０と、走行体２０に搭載された上部作業体３０とを備える。 As shown in FIG. 1, the road-rail vehicle 10 according to the present embodiment includes a traveling body 20 for traveling and an upper working body 30 mounted on the traveling body 20.

走行体２０は、道路走行用の複数対（左右一対）の車輪２１と、軌道走行用の複数対（左右一対）の鉄輪２３とを備える。車輪２１は、タイヤ２２を有する。鉄輪２３は、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（図１）と、タイヤ２２の接地面よりも下方に位置する走行状態（不図示）とに状態変化可能に設けられている。鉄輪２３は、道路走行時に格納状態とされ、軌道走行時に走行状態とされる。 The traveling body 20 includes a plurality of pairs of wheels 21 for road traveling (a pair of left and right wheels) and a plurality of pairs of iron wheels 23 for traveling on a track (a pair of left and right wheels). The wheel 21 has a tire 22. The iron ring 23 is provided so as to be able to change state between a retracted state (FIG. 1) located above the ground contact surface of the tire 22 and a running state (not shown) located below the ground contact surface of the tire 22. .. The iron wheel 23 is in a retracted state when traveling on a road, and is in a traveling state when traveling on a track.

走行体２０は、運転手が搭乗する走行用キャビン２５を備える。走行用キャビン２５は、ハンドルやクラッチやアクセルやブレーキなど、道路走行及び軌道走行に必要な運転装置を有する。運転手は、運転装置を操作して、走行体２０を走行させる。 The traveling body 20 includes a traveling cabin 25 on which the driver is boarded. The traveling cabin 25 has a driving device necessary for road traveling and track traveling, such as a steering wheel, a clutch, an accelerator, and a brake. The driver operates the driving device to drive the traveling body 20.

走行体２０は、複数対（左右一対）のアウトリガ２４を備える。アウトリガ２４は、タイヤ２２の接地面よりも下方において接地する接地状態（図１）と、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（不図示）とに状態変化可能に設けられている。アウトリガ２４は、道路走行時及び軌道走行時に格納状態とされ、上部作業体３０が操作される際に接地状態とされる。接地状態のアウトリガ２４は、上部作業体３０が操作される際の軌陸車１０の姿勢を安定させる。 The traveling body 20 includes a plurality of pairs (left and right pair) of outriggers 24. The outrigger 24 is provided so as to be able to change state between a ground contact state (FIG. 1) in which the tire 22 touches the ground below the ground contact surface and a retracted state (not shown) located above the ground contact surface of the tire 22. .. The outrigger 24 is in the retracted state when traveling on the road and when traveling on the track, and is in the grounded state when the upper working body 30 is operated. The grounded outrigger 24 stabilizes the posture of the road-rail vehicle 10 when the upper working body 30 is operated.

上部作業体３０は、把持装置３６と、操縦者が搭乗する操作用キャビン３２とを備える。操作用キャビン３２は、本発明の「キャビン」に相当する。 The upper working body 30 includes a gripping device 36 and an operating cabin 32 on which the operator is boarded. The operating cabin 32 corresponds to the "cabin" of the present invention.

把持装置３６は、旋回体３１と、旋回体３１から突出するブーム４０と、ブーム４０の先端に回動可能に設けられた把持機構５０と、把持機構５０を駆動させる駆動装置６０（図３）とを備える。 The gripping device 36 includes a swivel body 31, a boom 40 protruding from the swivel body 31, a gripping mechanism 50 rotatably provided at the tip of the boom 40, and a driving device 60 for driving the gripping mechanism 50 (FIG. 3). And.

旋回体３１は、旋回可能に走行体２０に支持されている。また、旋回体３１は、ブーム４０の一端を起伏可能に支持する。 The swivel body 31 is supported by the traveling body 20 so as to be swivelable. Further, the swivel body 31 supports one end of the boom 40 so as to be undulating.

ブーム４０は、長尺状である。図示例では、ブーム４０は角筒状である。ブーム４０は、図１に示されるように、旋回体３１の台座３３から突出する角筒状の第１ブーム４１と、第１ブーム４１の先端に設けられた角筒状の第２ブーム４２とを備える。 The boom 40 has an elongated shape. In the illustrated example, the boom 40 has a square tube shape. As shown in FIG. 1, the boom 40 includes a square tubular first boom 41 protruding from the pedestal 33 of the swivel body 31, and a square tubular second boom 42 provided at the tip of the first boom 41. To be equipped.

第１ブーム４１は、台座３３と繋がる基端（図における右端）を中心に起伏可能に台座３３に支持されている。第１ブーム４１は、旋回体３１に対して伏せた伏せ状態と、先端が旋回体３１から起き上がった起立状態との間で起伏する。 The first boom 41 is supported by the pedestal 33 so as to be undulating around a base end (right end in the figure) connected to the pedestal 33. The first boom 41 undulates between a prone state in which the swivel body 31 is prone and an upright state in which the tip is raised from the swivel body 31.

第１ブーム４１は、入れ子状に配置された３個のフレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃからなる。フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃは、いずれも角筒状である。第１ブーム４１は、フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ同士が重なった縮小状態（図１）と、フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃの軸方向の端同士が重なった伸長状態との間で伸縮する。 The first boom 41 includes three frames 41A, 41B, and 41C arranged in a nested manner. The frames 41A, 41B, and 41C are all square cylinders. The first boom 41 expands and contracts between a reduced state in which the frames 41A, 41B, and 41C overlap each other (FIG. 1) and an extended state in which the axial ends of the frames 41A, 41B, and 41C overlap each other.

ブーム４０は、その軸方向における中央部において、第１ブーム４１の先端と回動可能に接続されている。第２ブーム４２は、俯仰されることにより、第１ブーム４１に沿う状態（図２）や、第１ブーム４１に直交する状態になる。 The boom 40 is rotatably connected to the tip of the first boom 41 at the central portion in the axial direction thereof. When the second boom 42 is raised, it becomes a state along the first boom 41 (FIG. 2) or a state orthogonal to the first boom 41.

第２ブーム４２は、入れ子状に配置されたフレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂを備える。フレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂは、いずれも角筒状である。第２ブーム４２は、フレーム４２Ｂがフレーム４２Ａに対してスライドすることにより、伸長状態と、縮小状態との間で伸縮する。第２ブーム４２の先端に、把持機構５０が設けられる。 The second boom 42 includes a frame 42A and a frame 42B arranged in a nested manner. Both the frame 42A and the frame 42B have a square tubular shape. The second boom 42 expands and contracts between the extended state and the contracted state by sliding the frame 42B with respect to the frame 42A. A gripping mechanism 50 is provided at the tip of the second boom 42.

把持機構５０は、図２に示されるように、第２ブーム４２のフレーム４２Ｂの先端に回動可能に設けられた本体５１と、本体５１の一端（図２における下端）から突出する固定爪５２と、本体５１の他端（図２における上端）から突出する一対の可動爪５３とを備える。 As shown in FIG. 2, the gripping mechanism 50 includes a main body 51 rotatably provided at the tip of the frame 42B of the second boom 42, and a fixing claw 52 protruding from one end (lower end in FIG. 2) of the main body 51. And a pair of movable claws 53 protruding from the other end (upper end in FIG. 2) of the main body 51.

本体５１は、第２ブーム４２の軸５４周りに回動可能に第２ブーム４２と接続されている。 The main body 51 is rotatably connected to the second boom 42 around the shaft 54 of the second boom 42.

可動爪５３は、固定爪５２と対向して設けられている。可動爪５３は、回動軸５９に軸支され、回動軸５９周りに回動可能である。可動爪５３は、回動されることにより、電柱１１を把持する閉位置（図４（Ａ））と、電柱１１を開放する開位置（図４（Ｂ））との間で開閉する。可動爪５３は、駆動装置６０により開閉される。 The movable claw 53 is provided so as to face the fixed claw 52. The movable claw 53 is pivotally supported by the rotation shaft 59 and can rotate around the rotation shaft 59. The movable claw 53 opens and closes between a closed position for gripping the utility pole 11 (FIG. 4 (A)) and an open position for opening the utility pole 11 (FIG. 4 (B)) by being rotated. The movable claw 53 is opened and closed by the drive device 60.

図３に示されるように、駆動装置６０は、アクチュエータ６１〜６８と、アクチュエータ６１〜６８を駆動する油圧装置３５とを備える。 As shown in FIG. 3, the drive device 60 includes actuators 61 to 68 and a hydraulic device 35 that drives the actuators 61 to 68.

第１アクチュエータ６１は、旋回体３１を旋回させる。第１アクチュエータ６１は、例えば油圧モータである。第２アクチュエータ６２は、第１ブーム４１を起伏させる。第２アクチュエータ６２は、例えば油圧シリンダである。第３アクチュエータ６３は、第１ブーム４１を伸縮させる。第３アクチュエータ６３は、例えば油圧シリンダである。第４アクチュエータ６４は、第２ブーム４２を俯仰させる。第４アクチュエータ６４は、例えば油圧シリンダである。第５アクチュエータ６５は、第２ブーム４２を伸縮させる。第５アクチュエータ６５は、例えば油圧シリンダである。第６アクチュエータ６６は、本体５１を回動させる。第６アクチュエータ６６は、例えば油圧モータである。第７アクチュエータ６７は、一対の可動爪５３の一方を開閉させる。第８アクチュエータ６８は、一対の可動爪５３の他方を開閉させる。第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８は、例えば油圧シリンダである。第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８は、本発明の「駆動装置」に相当する。なお、第３アクチュエータ６３や、第５アクチュエータ６５や、第７アクチュエータ６７や、第８アクチュエータ６８は、伸長用のシリンダと縮小用のシリンダとで構成されていてもよい。 The first actuator 61 swivels the swivel body 31. The first actuator 61 is, for example, a hydraulic motor. The second actuator 62 raises and lowers the first boom 41. The second actuator 62 is, for example, a hydraulic cylinder. The third actuator 63 expands and contracts the first boom 41. The third actuator 63 is, for example, a hydraulic cylinder. The fourth actuator 64 raises the second boom 42. The fourth actuator 64 is, for example, a hydraulic cylinder. The fifth actuator 65 expands and contracts the second boom 42. The fifth actuator 65 is, for example, a hydraulic cylinder. The sixth actuator 66 rotates the main body 51. The sixth actuator 66 is, for example, a hydraulic motor. The seventh actuator 67 opens and closes one of the pair of movable claws 53. The eighth actuator 68 opens and closes the other of the pair of movable claws 53. The seventh actuator 67 and the eighth actuator 68 are, for example, hydraulic cylinders. The seventh actuator 67 and the eighth actuator 68 correspond to the "driving device" of the present invention. The third actuator 63, the fifth actuator 65, the seventh actuator 67, and the eighth actuator 68 may be composed of a cylinder for extension and a cylinder for reduction.

アクチュエータ６１〜６８を駆動する油圧装置３５は、制御信号により駆動される油圧ポンプや電磁弁を備える。すなわち、油圧装置３５は、制御信号により駆動される。駆動信号は、操作用キャビン３２に設けられた操作装置７０（図３）から出力される。 The hydraulic device 35 for driving the actuators 61 to 68 includes a hydraulic pump and a solenoid valve driven by a control signal. That is, the hydraulic device 35 is driven by the control signal. The drive signal is output from the operation device 70 (FIG. 3) provided in the operation cabin 32.

図１に示されるように、操作用キャビン３２は旋回体３１に設けられている。操作用キャビン３２は、箱状であり、操縦者を収容する。図５に示されるように、操作用キャビン３２は、操縦者が着座するシート３７と、着座した操縦者により操作される操作装置７０とを備える。以下では、シート３７に着座した操縦者が向く向きを「前向き」とし、操縦者がシート３７に着座した状態における操縦者の右方を「右向き」、左方を「左向き」として説明がされる。右向き及び左向きに沿う方向が本発明の「横方向」である。 As shown in FIG. 1, the operating cabin 32 is provided in the swivel body 31. The operation cabin 32 has a box shape and accommodates the operator. As shown in FIG. 5, the operation cabin 32 includes a seat 37 on which the operator sits and an operation device 70 operated by the seated operator. In the following, the direction in which the pilot seated on the seat 37 faces is referred to as "forward facing", the right side of the pilot sitting on the seat 37 is referred to as "right facing", and the left side is referred to as "left facing". .. The directions along the right and left directions are the "lateral directions" of the present invention.

図５及び図６に示されるように、操作装置７０は、操作レバー７１と、操作ボタン７３と、複数のレバー７２と、複数のボタン７４と、制御部７５（図３）と、表示器７６とを備える。 As shown in FIGS. 5 and 6, the operation device 70 includes an operation lever 71, an operation button 73, a plurality of levers 72, a plurality of buttons 74, a control unit 75 (FIG. 3), and a display 76. And.

制御部７５は、例えば、ＣＰＵやメモリを備えるマイクロコンピュータである。制御部７５は、レバー７１、７２やボタン７３、７４や不図示のセンサなどから信号を入力される。制御部７５は、入力された信号に応じて、表示器７６に画像やデータを表示させ、駆動装置６０を駆動させる駆動信号を出力する。 The control unit 75 is, for example, a microcomputer provided with a CPU and a memory. The control unit 75 receives signals from levers 71, 72, buttons 73, 74, sensors (not shown), and the like. The control unit 75 displays an image or data on the display 76 in response to the input signal, and outputs a drive signal for driving the drive device 60.

レバー７２及びボタン７４は、把持装置３６における可動爪５３以外の機構の操作用である。例えば、一のレバー７２は第１ブーム４１の伸縮の操作用であり、他の一のレバー７２は第２ブーム４２の伸縮の操作用である。また、一のボタン７４は旋回ブレーキの操作用であり、他の一のボタン７４は非常操作スイッチである。 The lever 72 and the button 74 are for operating a mechanism other than the movable claw 53 in the gripping device 36. For example, one lever 72 is for operating the expansion and contraction of the first boom 41, and the other lever 72 is for operating the expansion and contraction of the second boom 42. Further, one button 74 is for operating the turning brake, and the other button 74 is an emergency operation switch.

操作レバー７１は、操作用キャビン３２の床３２Ａであって、シート３７の右側となる位置に配置されている。すなわち、操作レバー７１は、操縦者の右手によって操作される。 The operation lever 71 is the floor 32A of the operation cabin 32, and is arranged at a position on the right side of the seat 37. That is, the operating lever 71 is operated by the operator's right hand.

操作レバー７１は、可動爪５３の開閉の操作用である。例えば、操作レバー７１を後方に移動させることにより、可動爪５３が閉じられ、操作レバー７１を前方へ移動させることにより、可動爪５３が開かれる。具体的に説明すると、操作レバー７１は、後方（前方）へ移動されると、移動量に応じた閉信号（開信号）を制御部７５に入力する。制御部７５は、入力された閉信号（開信号）に応じた駆動信号を出力してアクチュエータ６７、６８を駆動させ、可動爪５３を開閉させる。 The operation lever 71 is for opening and closing the movable claw 53. For example, by moving the operating lever 71 backward, the movable claw 53 is closed, and by moving the operating lever 71 forward, the movable claw 53 is opened. Specifically, when the operating lever 71 is moved backward (forward), a closing signal (opening signal) corresponding to the amount of movement is input to the control unit 75. The control unit 75 outputs a drive signal corresponding to the input closing signal (open signal) to drive the actuators 67 and 68 to open and close the movable claw 53.

操作ボタン７３は、手などが操作レバー７１に当たって可動爪５３が意図せず開くことを防止するための安全ボタンである。以下、詳しく説明がされる。 The operation button 73 is a safety button for preventing the movable claw 53 from unintentionally opening when a hand or the like hits the operation lever 71. The details will be described below.

操作ボタン７３は、シート３７の左前方に配置されている。すなわち、操作ボタン７３は、操縦者の左手によって押される。操縦者は、左手で操作ボタン７３を押し、右手で操作レバー７１を前後に移動させる。すなわち、操縦者は、操作レバー７１と操作ボタン７３とを同時に操作することができる。 The operation button 73 is arranged on the left front side of the seat 37. That is, the operation button 73 is pressed by the operator's left hand. The operator presses the operation button 73 with his left hand and moves the operation lever 71 back and forth with his right hand. That is, the operator can operate the operation lever 71 and the operation button 73 at the same time.

操作ボタン７３は、モーメンタリ型のスイッチであり、操縦者によって押されている間のみ、検知信号を出力する。 The operation button 73 is a momentary type switch, and outputs a detection signal only while it is pressed by the operator.

以下、図３及び図７を参照して、操縦者が操作レバー７１や操作ボタン７３を操作した際の制御部７５による可動爪５３の駆動制御が説明される。 Hereinafter, the drive control of the movable claw 53 by the control unit 75 when the operator operates the operation lever 71 and the operation button 73 will be described with reference to FIGS. 3 and 7.

操縦者が操作レバー７１を後方へ移動させると、移動量に応じた閉信号が制御部７５に入力される（Ｓ１１：閉信号）。制御部７５は、入力された閉信号に応じた駆動信号を油圧装置３５に入力し、アクチュエータ６７、６８を駆動させて可動爪５３を閉じる（Ｓ１２）。その後、制御部７５は、閉信号が継続して入力されているか否かを監視する（Ｓ１３）。制御部７５は、閉信号が継続して入力されていると判断すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、入力された閉信号に応じた駆動信号を油圧装置３５に入力する。制御部７５は、閉信号が途切れたと判断すると（Ｓ１３：Ｎｏ）、駆動信号の出力を停止し、可動爪５３の閉動作を停止させて（Ｓ１４）、処理を終了する。 When the operator moves the operating lever 71 backward, a closing signal corresponding to the amount of movement is input to the control unit 75 (S11: closing signal). The control unit 75 inputs a drive signal corresponding to the input closing signal to the hydraulic device 35, drives the actuators 67 and 68, and closes the movable claw 53 (S12). After that, the control unit 75 monitors whether or not the closing signal is continuously input (S13). When the control unit 75 determines that the closing signal is continuously input (S13: Yes), the control unit 75 inputs the drive signal corresponding to the input closing signal to the hydraulic device 35. When the control unit 75 determines that the closing signal is interrupted (S13: No), the control unit 75 stops the output of the drive signal, stops the closing operation of the movable claw 53 (S14), and ends the process.

操縦者が、操作ボタン７３を押しながら操作レバー７１を前方へ移動させると（Ｓ１１：開信号＆Ｓ１５：Ｙｅｓ）、制御部７５は、入力された開信号に応じた駆動信号を油圧装置３５に入力し、アクチュエータ６７、６８を駆動させて可動爪５３を開く（Ｓ１６）。その後、制御部７５は、開信号及び検知信号が継続して入力されているか否かを監視する（Ｓ１７）。制御部７５は、開信号及び検知信号が継続して入力されていると判断すると（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、入力された開信号に応じた駆動信号を油圧装置３５に入力する。制御部７５は、開信号と検知信号とのうち少なくとも一方の信号が途切れたと判断すると（Ｓ１７：Ｎｏ）、駆動信号の出力を停止し、可動爪５３の開動作を停止させて（Ｓ１８）、処理を終了する。 When the operator moves the operation lever 71 forward while pressing the operation button 73 (S11: open signal & S15: Yes), the control unit 75 inputs a drive signal corresponding to the input open signal to the hydraulic device 35. Then, the actuators 67 and 68 are driven to open the movable claw 53 (S16). After that, the control unit 75 monitors whether or not the open signal and the detection signal are continuously input (S17). When the control unit 75 determines that the open signal and the detection signal are continuously input (S17: Yes), the control unit 75 inputs the drive signal corresponding to the input open signal to the hydraulic device 35. When the control unit 75 determines that at least one of the open signal and the detection signal is interrupted (S17: No), the control unit 75 stops the output of the drive signal and stops the open operation of the movable claw 53 (S18). End the process.

操縦者の手などが誤って操作レバー７１に当たり、操作レバー７１が前方へ移動すると（Ｓ１１：開信号＆Ｓ１５：Ｎｏ）、制御部７５は、警告報知を行う（Ｓ１９）。警告報知は、例えば、操作用キャビン３２に設けられた不図示のスピーカから音声を出力することにより、或いは、表示器７６に表示を行うことにより行われる。警告報知を受けた操縦者は、操作レバー７１を元の位置に戻す。 When the operator's hand or the like accidentally hits the operating lever 71 and the operating lever 71 moves forward (S11: open signal & S15: No), the control unit 75 issues a warning notification (S19). The warning notification is performed, for example, by outputting sound from a speaker (not shown) provided in the operation cabin 32, or by displaying on the display 76. The operator who received the warning notification returns the operating lever 71 to the original position.

[効果] [effect]

本実施形態では、操作ボタン７３を押しながら操作レバー７１を前方へ移動させないと、可動爪５３が開かない。すなわち、手などが誤って当たって操作レバー７１が意図せず前方へ移動したとしても、可動爪５３が開くことがない。したがって、意図せず可動爪５３が開いて把持する電柱１１が誤って落下することがない。 In the present embodiment, the movable claw 53 cannot be opened unless the operation lever 71 is moved forward while pressing the operation button 73. That is, even if the operating lever 71 is unintentionally moved forward by accidentally hitting a hand or the like, the movable claw 53 does not open. Therefore, the utility pole 11 that the movable claw 53 opens and grips unintentionally does not accidentally fall.

また、操作ボタン７３は、モーメンタリ型のスイッチであるから、継続して押し続けなければ検知信号が途切れる。検知信号が途切れると、可動爪５３の開動作が停止される。したがって、誤って操作レバー７１を前方へ移動させ、かつ操作ボタン７３に手などが当たったとしても、可動爪５３が開かられるのは一瞬であり、電柱１１が誤って落下することがない。また、突発的な事態が生じた場合、操縦者は、操作レバー７１を元の位置に戻すことなく、操作ボタン７３から手を離すだけで可動爪５３の開動作を停止させることができる。したがって、作業の安全性が確保される。 Further, since the operation button 73 is a momentary type switch, the detection signal is interrupted unless it is continuously pressed. When the detection signal is interrupted, the opening operation of the movable claw 53 is stopped. Therefore, even if the operation lever 71 is accidentally moved forward and the operation button 73 is touched by a hand or the like, the movable claw 53 is opened for a moment, and the utility pole 11 does not accidentally fall. Further, in the event of a sudden situation, the operator can stop the opening operation of the movable claw 53 simply by releasing the operation button 73 without returning the operation lever 71 to the original position. Therefore, work safety is ensured.

また、操作レバー７１はシート３７の右側にあり、操作ボタン７３はシート３７の左側にあるから、操縦者は、両手で操作しなければ、可動爪５３を操作することができない。その結果、操縦者に作業に専念させることができる。例えば、作業者が飲料を飲みながら作業することを防止することができる。 Further, since the operation lever 71 is on the right side of the seat 37 and the operation button 73 is on the left side of the seat 37, the operator cannot operate the movable claw 53 unless he / she operates it with both hands. As a result, the pilot can concentrate on the work. For example, it is possible to prevent the worker from working while drinking a beverage.

また、操作ボタン７３が押されずに操作レバー７１が前方へ移動されると、警告報知がされるから、誤って操作レバー７１が移動したことを操縦者に認識させ、操縦者に操作レバー７１を元の位置へ戻させることができる。 Further, if the operation lever 71 is moved forward without pressing the operation button 73, a warning is notified, so that the operator is made to recognize that the operation lever 71 has been moved by mistake, and the operator is made to move the operation lever 71. It can be returned to its original position.

[変形例１] [Modification 1]

上述の実施形態では、操作部の例として、モーメンタリ型の押しボタンである操作ボタン７３が説明された。本変形例１では、操作部の他の例として、オルタネイト型のスイッチである操作スイッチ７８が説明される。すなわち、図８に示される操作装置８０は、操作ボタン７３の代わりに、操作スイッチ８３を備える。その他の構成は、上述の実施形態と同一である。 In the above-described embodiment, the operation button 73, which is a momentary type push button, has been described as an example of the operation unit. In the first modification, the operation switch 78, which is an alternate type switch, will be described as another example of the operation unit. That is, the operation device 80 shown in FIG. 8 includes an operation switch 83 instead of the operation button 73. Other configurations are the same as in the above-described embodiment.

操作スイッチ８３は、トグルスイッチや、プッシュ式の押しボタンスイッチであり、操作されるごとに、検知信号を出力する第１状態と、検知信号を出力しない第２状態とに切り替わる。 The operation switch 83 is a toggle switch or a push-type push button switch, and each time it is operated, it switches between a first state in which a detection signal is output and a second state in which the detection signal is not output.

制御部７５は、上述の実施形態と同様に、開閉駆動処理（図７）を実行する。また、制御部７５は、図９に示される安全確認処理を実行する。 The control unit 75 executes the opening / closing drive process (FIG. 7) in the same manner as in the above-described embodiment. In addition, the control unit 75 executes the safety confirmation process shown in FIG.

安全確認処理は、操作装置８０に電力が投入された際に実行される。具体的には、操作装置８０の電源スイッチがオンされたり、走行体２０のエンジンが始動されて操作装置８０に電力が投入されると、安全確認処理が実行される。 The safety confirmation process is executed when the operating device 80 is powered. Specifically, when the power switch of the operating device 80 is turned on or the engine of the traveling body 20 is started and power is applied to the operating device 80, the safety confirmation process is executed.

まず、制御部７５は、操作スイッチ８３から検知信号が入力されているか否かにより、操作スイッチ８３の状態を確認する。すなわち、制御部７５は、操作スイッチ８３から検知信号が入力されている場合、操作スイッチ８３が第１状態であると判断し、操作スイッチ８３から検知信号が入力されていない場合、操作スイッチ８３が第２状態であると判断する。 First, the control unit 75 confirms the state of the operation switch 83 depending on whether or not the detection signal is input from the operation switch 83. That is, the control unit 75 determines that the operation switch 83 is in the first state when the detection signal is input from the operation switch 83, and when the detection signal is not input from the operation switch 83, the operation switch 83 is set. Judge that it is the second state.

制御部７５は、操作スイッチ８３が第２状態であると判断すると（Ｓ２１：第２状態）、操作スイッチ８３が元の状態（第２状態）に戻されていると判断し、処理を終了する。制御部７５は、操作スイッチ８３が第１状態であると判断すると（Ｓ２１：第１状態）、警告報知（Ｓ２２）を行う。警告報知は、上述の実施形態と同様に音声や表示器７６による表示によって行われる。 When the control unit 75 determines that the operation switch 83 is in the second state (S21: second state), it determines that the operation switch 83 has been returned to the original state (second state), and ends the process. .. When the control unit 75 determines that the operation switch 83 is in the first state (S21: first state), the control unit 75 issues a warning notification (S22). The warning notification is performed by voice or display by the display 76 as in the above-described embodiment.

制御部７５は、警告報知（Ｓ２２）を行った後、或いは警告報知とともに、操作レバー７１の操作を無効にする（Ｓ２３）。すなわち、制御部７５は、操作レバー７１が前方へ移動されても、油圧装置３５に駆動信号を出力しない。なお、操作レバー７１が後方へ移動された場合は、油圧装置３５に駆動信号を出力し、可動爪５３を閉じさせる。 The control unit 75 invalidates the operation of the operation lever 71 after the warning notification (S22) is performed or together with the warning notification (S23). That is, the control unit 75 does not output a drive signal to the hydraulic device 35 even if the operating lever 71 is moved forward. When the operating lever 71 is moved rearward, a drive signal is output to the hydraulic device 35 to close the movable claw 53.

その後、制御部７５は、操作スイッチ８３が第１状態から第２状態に戻されたか否かを監視する（Ｓ２４）。制御部７５は、操作スイッチ８３が第１状態から第２状態に戻されたと判断すると（Ｓ２４：第２状態）、操作レバー７１の無効を解除して（Ｓ２５）、処理を終了する。すなわち、操縦者は、作業を開始する際に操作スイッチ８３が最初から第１状態であると、操作スイッチ８３を第１状態から第２状態に一旦戻してからでないと、可動爪５３を開くことができない。 After that, the control unit 75 monitors whether or not the operation switch 83 has been returned from the first state to the second state (S24). When the control unit 75 determines that the operation switch 83 has been returned from the first state to the second state (S24: second state), the control unit 75 releases the invalidation of the operation lever 71 (S25), and ends the process. That is, when the operator starts the work, if the operation switch 83 is in the first state from the beginning, the movable claw 53 must be opened only after the operation switch 83 is once returned from the first state to the second state. I can't.

[効果] [effect]

本変形例では、オルタネイト型のスイッチである操作スイッチ８３が設けられているから、操作スイッチ８３を押し続ける必要がなく、上述の実施形態よりも操作性が向上する。また、安全確認処理により、上述の実施形態と同程度の安全性が確保される。 In this modification, since the operation switch 83, which is an alternate type switch, is provided, it is not necessary to keep pressing the operation switch 83, and the operability is improved as compared with the above-described embodiment. In addition, the safety confirmation process ensures the same level of safety as the above-described embodiment.

[変形例２] [Modification 2]

上述の実施形態では、操作部の例として、モーメンタリ型の押しボタンである操作ボタン７３が説明された。本変形例では、操作部の他の例として、イネーブルスイッチ８４が説明される。すなわち、本変形例の操作装置は、操作ボタン７３の代わりに、図１０に示されるイネーブルスイッチ８４を備える。その他の構成は上述の実施形態と同一である。 In the above-described embodiment, the operation button 73, which is a momentary type push button, has been described as an example of the operation unit. In this modification, the enable switch 84 will be described as another example of the operation unit. That is, the operation device of this modification includes the enable switch 84 shown in FIG. 10 instead of the operation button 73. Other configurations are the same as in the above-described embodiment.

イネーブルスイッチ８４は、操縦者が把持する把持体８５と、把持体８５に設けられた可動体８６とを備える。可動体８６は、バネなどにより、図における左向きに付勢されている。可動体８６は、操縦者が把持体８５を把持することにより図における右向きにスライド移動される。 The enable switch 84 includes a grip body 85 gripped by the operator and a movable body 86 provided on the grip body 85. The movable body 86 is urged to the left in the figure by a spring or the like. The movable body 86 is slid to the right in the drawing when the operator grips the grip body 85.

イネーブルスイッチ８４は、操縦者が把持体８５を把持した際に可動体８６が受ける負荷に応じた信号を出力する。具体的に説明すると、イネーブルスイッチ８４は、可動体８６が受ける負荷が第１負荷以上であって、第２負荷未満であると、検知信号を出力する。イネーブルスイッチ８４は、可動体８６が受ける負荷が第１負荷未満であったり、第２負荷以上であると、検知信号を出力しない。制御部７５の動作（図７）は、上述の実施形態と同様である。 The enable switch 84 outputs a signal according to the load received by the movable body 86 when the operator grips the grip body 85. Specifically, the enable switch 84 outputs a detection signal when the load received by the movable body 86 is equal to or greater than the first load and less than or equal to the second load. The enable switch 84 does not output a detection signal when the load received by the movable body 86 is less than the first load or more than the second load. The operation of the control unit 75 (FIG. 7) is the same as that of the above-described embodiment.

操縦者が冷静であって、把持体８５を把持する力を調整できるとき、イネーブルスイッチ８４は、検知信号を出力する。突発的な事態が生じ、操縦者が把持体８５から手を離したり、操縦者が把持体８５を強く握り締めたりすると、イネーブルスイッチ８４は、検知信号を出力しなくなる。すなわち、操縦者が冷静に操作できるときのみ、可動爪５３を開くことができる。 When the operator is calm and can adjust the force to grip the grip body 85, the enable switch 84 outputs a detection signal. When a sudden situation occurs and the operator releases his hand from the grip body 85 or the operator strongly grips the grip body 85, the enable switch 84 does not output the detection signal. That is, the movable claw 53 can be opened only when the operator can operate calmly.

[効果] [effect]

本変形例では、操縦者が冷静に操作できるときのみ可動爪５３を開くことができるから、作業の安全性が確保される。 In this modified example, the movable claw 53 can be opened only when the operator can operate calmly, so that the safety of work is ensured.

また、突発的な事態が生じたとき、操縦者は、把持体８５から手を離したり、把持体８５を強く握り締めるだけで可動爪５３の開動作を停止させることができる。その結果、作業の安全性が確保される。 Further, when a sudden situation occurs, the operator can stop the opening operation of the movable claw 53 simply by releasing the hand from the grip body 85 or strongly grasping the grip body 85. As a result, work safety is ensured.

[変形例３] [Modification 3]

上述の実施形態では、操作ボタン７３が操作レバー７１とは別に設けられた例が説明された。本変形例では、図１１に示されるように、操作ボタン９３が操作レバー９０に設けられた例が説明される。その他の構成は上述の実施形態と同一である。 In the above-described embodiment, an example in which the operation button 73 is provided separately from the operation lever 71 has been described. In this modification, as shown in FIG. 11, an example in which the operation button 93 is provided on the operation lever 90 will be described. Other configurations are the same as in the above-described embodiment.

操作レバー９０は、上下方向に長い棒状のレバー本体９１と、レバー本体９１の上端部に設けられた把持部９２と、レバー本体９１の側面に設けられた操作ボタン９３とを備える。操作ボタン９３は、モーメンタリ型のスイッチであり、上述の実施形態の操作ボタン７３と同構成である。 The operation lever 90 includes a rod-shaped lever body 91 that is long in the vertical direction, a grip portion 92 provided at the upper end of the lever body 91, and an operation button 93 provided on the side surface of the lever body 91. The operation button 93 is a momentary type switch and has the same configuration as the operation button 73 of the above-described embodiment.

操縦者は、可動爪５３を閉じるときは、把持部９２を把持して操作レバー９０を手前（図における右方）に引く。操縦者は、可動爪５３を開くときは、操作ボタン９３を押しながらレバー本体９１を把持し、操作レバー９０を前方（図における左方）へ押す。 When closing the movable claw 53, the operator grips the grip portion 92 and pulls the operation lever 90 toward the front (to the right in the figure). When opening the movable claw 53, the operator grasps the lever body 91 while pressing the operation button 93, and pushes the operation lever 90 forward (to the left in the figure).

制御部７５の動作（図７）は上述の実施形態と同様である。したがって、操縦者の手などが当たって操作レバー９０が誤って前方（図における左方）へ移動したとしても、可動爪５３が意図せず開いて電柱１１が落下してしまうことがない。また、操縦者が把持部９２を把持して操作レバー９０を手前に引くつもりが、誤って前方（図における左方）へ押してしまったとしても、可動爪５３が開いてしまうことがない。 The operation of the control unit 75 (FIG. 7) is the same as that of the above-described embodiment. Therefore, even if the operating lever 90 is accidentally moved forward (to the left in the figure) by hitting the operator's hand or the like, the movable claw 53 does not unintentionally open and the utility pole 11 does not fall. Further, even if the operator intends to grip the grip portion 92 and pull the operating lever 90 toward the front, but accidentally pushes the operating lever 90 forward (to the left in the figure), the movable claw 53 will not open.

[効果] [effect]

本変形例では、操作レバー９０に操作ボタン９３が設けられているから、操作性が良い。また、操縦者は、可動爪５３を閉じる際には把持部９２を把持し、可動爪５３を開く際には、操作ボタン９３を押しながらレバー本体９１を前方へ押すから、誤って可動爪５３が開いて電柱１１が落下してしまうことがない。 In this modified example, since the operation button 93 is provided on the operation lever 90, the operability is good. Further, since the operator grips the grip portion 92 when closing the movable claw 53 and pushes the lever body 91 forward while pressing the operation button 93 when opening the movable claw 53, the movable claw 53 is erroneously pushed. Does not open and the utility pole 11 does not fall.

[変形例４] [Modification example 4]

上述の実施形態では、操作部の例として、モーメンタリ型の押しボタンである操作ボタン７３が説明された。本変形例では、操作部の他の例として、フットペダル８７が説明される。すなわち、本変形例の操作装置は、操作ボタン７３の代わりに、図１２に示されるフットペダル８７を備える。その他の構成は上述の実施形態と同一である。 In the above-described embodiment, the operation button 73, which is a momentary type push button, has been described as an example of the operation unit. In this modification, the foot pedal 87 will be described as another example of the operation unit. That is, the operation device of this modification includes the foot pedal 87 shown in FIG. 12 instead of the operation button 73. Other configurations are the same as in the above-described embodiment.

フットペダル８７は、操作用キャビン３２（図５）の床３２Ａであって、シート３７の前方に配置されている。フットペダル８７は、一端（図１２における右端）を回動軸８８に支持されており、回動軸周りに回動可能である。フットペダル８７は、操縦者に踏み込まれた第３状態（破線）と、開放された第４状態（実線）との間で回動する。フットペダル８７は、第３姿勢において、検知信号を出力し、第４姿勢において検知信号を出力しない。 The foot pedal 87 is the floor 32A of the operation cabin 32 (FIG. 5) and is arranged in front of the seat 37. One end (the right end in FIG. 12) of the foot pedal 87 is supported by a rotation shaft 88, and the foot pedal 87 can rotate around the rotation shaft. The foot pedal 87 rotates between a third state (broken line) stepped on by the operator and a fourth state (solid line) opened. The foot pedal 87 outputs a detection signal in the third posture and does not output a detection signal in the fourth posture.

フットペダル８７は、バネなどにより、第４姿勢側に付勢されている。すなわち、フットペダル８７は、踏み込まれている間のみ検知信号を出力するモーメンタリ型のスイッチである。制御部７５の動作（図７）は上述の実施形態と同様である。 The foot pedal 87 is urged to the fourth posture side by a spring or the like. That is, the foot pedal 87 is a momentary type switch that outputs a detection signal only while the pedal is depressed. The operation of the control unit 75 (FIG. 7) is the same as that of the above-described embodiment.

[効果] [effect]

本変形では、操作部としてフットペダル８７を採用するから、レバー７２など操作装置７０の他の構成を変更することなく操作部を操作装置７０に設けることができる。 In this modification, since the foot pedal 87 is adopted as the operation unit, the operation unit can be provided in the operation device 70 without changing other configurations of the operation device 70 such as the lever 72.

[その他の変形例] [Other variants]

上述の実施形態では、操作レバー７１がシート３７の右側に配置され、操作ボタン７３がシート３７の左側に配置された例が説明された。しかしながら、操作レバー７１がシート３７の左側に配置され、操作ボタン７３がシート３７の右側に配置されてもよい。 In the above-described embodiment, an example in which the operation lever 71 is arranged on the right side of the seat 37 and the operation button 73 is arranged on the left side of the seat 37 has been described. However, the operation lever 71 may be arranged on the left side of the seat 37, and the operation button 73 may be arranged on the right side of the seat 37.

上述の実施形態では、駆動装置６０の例として油圧装置３５によって駆動されるアクチュエータ６７、６８が説明された。しかしながら、アクチュエータ６７、６８は、電動アクチュエータであってもよい。 In the above-described embodiment, the actuators 67 and 68 driven by the hydraulic device 35 have been described as an example of the drive device 60. However, the actuators 67 and 68 may be electric actuators.

１０・・・軌陸車
２０・・・走行体
３２・・・操作用キャビン
３５・・・油圧装置（駆動装置）
３６・・・把持装置
３７・・・シート
５３・・・可動爪
６７・・・第７アクチュエータ（駆動装置）
６８・・・第８アクチュエータ（駆動装置）
７０・・・操作装置
７１・・・操作レバー
７３・・・操作ボタン（操作部）
７５・・・制御部
８３・・・操作スイッチ（操作部）
８４・・・イネーブルスイッチ（操作部）
８７・・・フットペダル
９０・・・操作レバー
９３・・・操作ボタン（操作部） 10 ... Road-rail vehicle 20 ... Traveling body 32 ... Operating cabin 35 ... Hydraulic device (driving device)
36 ... Gripping device 37 ... Seat 53 ... Movable claw 67 ... 7th actuator (driving device)
68 ... 8th actuator (driving device)
70 ... Operation device 71 ... Operation lever 73 ... Operation button (operation unit)
75 ... Control unit 83 ... Operation switch (operation unit)
84 ... Enable switch (operation unit)
87 ... Foot pedal 90 ... Operation lever 93 ... Operation button (operation unit)

Claims

Vehicles traveling on roads and tracks,
The gripping device mounted on the traveling body and
The cabin mounted on the above vehicle and
An operation device provided in the cabin and operating the gripping device is provided.
The gripping device
Movable claws that open and close between the closed position for gripping the object to be gripped and the open position for opening the object to be gripped,
It has a drive device that opens and closes the movable claws.
The above operating device
An operation lever that outputs an open signal and a close signal according to the amount of operation,
An operation unit that outputs a detection signal when it receives an operation by the pilot,
It has a control unit for inputting the open signal and the closed signal and the detection signal.
The control unit
On condition that the closing signal is received, the driving signal for closing the movable claw is output to the driving device.
A road-rail vehicle that outputs a drive signal for opening the movable claw to the drive device on condition that the detection signal and the open signal are received.

The operation unit is a momentary type switch, and outputs the detection signal only while it is being operated.
The road-rail vehicle according to claim 1, wherein the control unit stops the opening operation of the movable claw on condition that the detection signal is interrupted during the opening operation of the movable claw.

The road-rail vehicle according to claim 1, wherein the operation unit is an alternate type switch that can be switched between a first state that outputs the detection signal and a second state that does not output the detection signal.

The road-rail vehicle according to claim 3, wherein the control unit gives a warning notification on condition that the operation unit is in the first state when electric power is applied to the operation device.

The operation unit is in the first state of outputting the detection signal when a load of the first load or more and less than the second load is applied, and the load of less than the first load and the load of the second load or more The road-rail vehicle according to claim 1, which is an enable switch in a second state in which the detection signal is not output when one of the loads is applied.

The cabin has a seat on which the pilot sits
The operating lever is located on one side of the seat in the lateral direction.
The road-rail vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the operation unit is located on the other side of the seat in the lateral direction.

The road-rail vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the operation unit is provided on the operation lever.

The cabin has a seat on which the pilot sits
The road-rail vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the operation unit is located on the floor of the cabin and in front of the seat, and is a foot switch stepped on by the operator.