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JP6859062B2 - Information processing equipment, information processing methods and programs - Google Patents
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Description

本発明は、情報処理技術に関する。 The present invention relates to information processing technology.

近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や自律航法等による測位機能を有する携帯端末が普及している。自律航法による測位機能は、各種のセンサ（例えば、地磁気センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ）を用いて地下や屋内などにおける位置も測位することが可能である。測位に関する技術として、特許文献１には、ＧＰＳから受信した情報に基づいて現在位置を特定する技術が開示されている。 In recent years, mobile terminals having a positioning function by GPS (Global Positioning System), autonomous navigation, or the like have become widespread. The positioning function by autonomous navigation can also position a position underground or indoors by using various sensors (for example, a geomagnetic sensor, a gyro sensor, an acceleration sensor). As a technique related to positioning, Patent Document 1 discloses a technique for specifying a current position based on information received from GPS.

特開２００４−３４０６８９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-340689

従来の自律航法の技術では、地図上において、歩行者が通過することが想定される歩行者ネットワークを利用して、自律航法によって算出した歩行者の移動の軌跡が歩行者ネットワークと一致するか否かによってルート上を移動しているかどうかの判定を行う。特に曲がり角において歩行者が曲折したか否かの判定には、歩行者の移動角度が用いられている。 In the conventional autonomous navigation technology, whether or not the locus of pedestrian movement calculated by autonomous navigation matches the pedestrian network by using the pedestrian network on which pedestrians are expected to pass on the map. It is determined whether or not the vehicle is moving on the route. In particular, the movement angle of the pedestrian is used to determine whether or not the pedestrian has turned at the corner.

しかし、歩行者が曲がり角を曲がる角度は様々である。そのため、急な角度による曲折移動を判定するための閾値を用いて、緩やかな角度で曲がり角を曲がる歩行者の移動の軌跡を判定すると、曲折移動を適切に検知できない場合がある。他方で、緩やかな角度による曲折移動を判定するための閾値を用いて、歩行者の移動の軌跡を判定すると、歩行者が直進するルートを歩行している場合でも誤って曲折移動を検知してしまう場合がある。 However, there are various angles at which pedestrians turn. Therefore, if the locus of movement of a pedestrian who turns a corner at a gentle angle is determined by using a threshold value for determining the bending movement at a steep angle, the bending movement may not be detected appropriately. On the other hand, if the trajectory of the pedestrian's movement is determined using the threshold value for determining the bending movement at a gentle angle, the bending movement is erroneously detected even when the pedestrian is walking on a straight route. It may end up.

本発明は上記に鑑みてなされたものである。本発明の目的は、より高い精度で曲折移動の判定を行う技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above. An object of the present invention is to provide a technique for determining a bending movement with higher accuracy.

本発明に係る情報処理装置は、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、ユーザの推定位置を特定するマッチング部と、所定の期間において移動角度を累積した累積角度に基づいて、ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知部と、を備え、方向変更検知部は、累積角度が所定の値以上となった場合に、曲折移動を検知したと判定し、累積角度が所定の値未満である場合に、累積角度を拡大した拡大角度が所定の値以上であるか否かの判定を行い、拡大角度が所定の値以上である場合に、曲折移動を検知したと仮定し、マッチング部は、方向変更検知部が曲折移動を検知したと判定した場合に、ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、ユーザがルートを外れたと判定し、方向変更検知部が曲折移動を検知したと仮定した場合には、方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した移動距離に基づいて、次の推定位置を特定し、方向変更検知部が曲折移動を検知したとの判定及び仮定のいずれもしなかった場合には、移動距離に基づいて、次の推定位置を特定する。 The information processing device according to the present invention is output on the route based on the movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which is output from the sensor module that detects the movement of the user. , A matching unit that specifies the estimated position of the user, and a direction change detection unit that detects that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period. When the cumulative angle is equal to or more than a predetermined value, the unit determines that the bending movement is detected, and when the cumulative angle is less than the predetermined value, the enlargement angle obtained by expanding the cumulative angle is equal to or more than the predetermined value. It is assumed that there is a bending movement when the enlargement angle is equal to or greater than a predetermined value, and the matching unit determines that the direction change detecting unit has detected the bending movement. It is determined whether or not the direction change point in which the moving direction of the route changes exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and if it is determined that it exists, it is based on the moving distance. , When the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the direction of travel and it is determined that it does not exist, it is determined that the user has deviated from the route and the direction change detection unit has detected the bending movement. If it is assumed, it is determined whether or not the direction change point exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and if it is determined that the direction change point exists, the vehicle travels based on the movement distance. The next estimated position is specified along the route after the direction change point in the direction, and if it is determined that it does not exist, the next estimated position is specified based on the acquired movement distance, and the direction change detection unit bends. If neither the determination nor the assumption that the movement is detected is made, the next estimated position is specified based on the movement distance.

本発明に係る情報処理方法は、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、所定の期間において移動角度を累積した累積角度に基づいて、ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、を備え、方向変更検知ステップは、累積角度が所定の値以上となった場合に、曲折移動を検知したと判定するステップと、累積角度が所定の値未満である場合に、累積角度を拡大した拡大角度が所定の値以上であるか否かの判定を行い、拡大角度が所定の値以上である場合に、曲折移動を検知したと仮定するステップと、を含み、マッチングステップは、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したと判定した場合に、ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、ユーザがルートを外れたと判定するステップと、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したと仮定した場合には、方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したとの判定及び仮定のいずれもしなかった場合には、移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、を含む。 The information processing method according to the present invention is output on the route based on the movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which is output from the sensor module that detects the movement of the user. , A matching step for specifying the estimated position of the user, and a direction change detection step for detecting that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period, and the direction change detection is provided. The step is a step of determining that a bending movement is detected when the cumulative angle is equal to or more than a predetermined value, and a predetermined value is an enlargement angle obtained by expanding the cumulative angle when the cumulative angle is less than a predetermined value. The matching step detects the bending movement in the direction change detecting step, including a step of determining whether or not the above is true and assuming that the bending movement is detected when the enlargement angle is equal to or more than a predetermined value. When it is determined that the direction change point where the movement direction of the route changes exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and when it is determined that the direction change point exists. Identifyes the next estimated position along the route after the direction change point in the direction of travel based on the travel distance, and if it determines that it does not exist, the step of determining that the user has deviated from the route and the direction change. When it is assumed that the bending movement is detected in the detection step, it is determined whether or not the direction change point exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and when it is determined that the direction change point exists. Identifyes the next estimated position along the route after the direction change point in the direction of travel based on the travel distance, and if it determines that it does not exist, determines the next estimated position based on the acquired travel distance. Includes a step of specifying and a step of specifying the next estimated position based on the movement distance when neither the determination nor the assumption that the bending movement is detected in the direction change detection step is made.

本発明に係るプログラムは、コンピュータに、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、所定の期間において移動角度を累積した累積角度に基づいて、ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、を実行させ、方向変更検知ステップは、累積角度が所定の値以上となった場合に、曲折移動を検知したと判定するステップと、累積角度が所定の値未満である場合に、累積角度を拡大した拡大角度が所定の値以上であるか否かの判定を行い、拡大角度が所定の値以上である場合に、曲折移動を検知したと仮定するステップと、を含み、マッチングステップは、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したと判定した場合に、ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、ユーザがルートを外れたと判定するステップと、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したと仮定した場合には、方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したとの判定及び仮定のいずれもしなかった場合には、移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、を含む。 The program according to the present invention is on the route based on the movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which is output to the computer from the sensor module that detects the movement of the user. In, a matching step for specifying the estimated position of the user and a direction change detection step for detecting that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period are executed to execute the direction. The change detection step is a step of determining that a bending movement is detected when the cumulative angle is equal to or more than a predetermined value, and a predetermined enlargement angle obtained by expanding the cumulative angle when the cumulative angle is less than a predetermined value. The matching step includes a step of determining whether or not the value is equal to or more than the value of, and assuming that a bending movement is detected when the enlargement angle is equal to or more than a predetermined value, and the matching step includes the bending movement in the direction change detection step. When it is determined that the above is detected, it is determined whether or not the direction change point in which the movement direction of the route changes exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and it is determined that the direction change point exists. In that case, based on the movement distance, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction, and if it is determined that it does not exist, the step of determining that the user has deviated from the route, and When it is assumed that the bending movement is detected in the direction change detection step, it is determined whether or not the direction change point exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and it is determined that the direction change point exists. In the case, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the direction of travel based on the moving distance, and if it is determined that it does not exist, the next estimated position is based on the acquired moving distance. The step of specifying the position and the step of specifying the next estimated position based on the movement distance when neither the determination nor the assumption that the bending movement is detected in the direction change detection step is made are included.

また、本発明に係る情報処理装置は、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、ユーザの推定位置を特定するマッチング部と、所定の期間において移動角度を累積した累積角度に基づいて、ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知部と、を備え、方向変更検知部は、センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、累積角度が第１閾値以上となった場合に、曲折移動を検知したと判定し、センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、累積角度が第１閾値より小さい第２閾値以上第１閾値未満となった場合に、曲折移動を検知したと仮定し、マッチング部は、方向変更検知部が曲折移動を検知したと判定した場合に、ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、ユーザがルートを外れたと判定し、方向変更検知部が曲折移動を検知したと仮定した場合には、方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した移動距離に基づいて、次の推定位置を特定し、方向変更検知部が曲折移動を検知したとの判定及び仮定のいずれもしなかった場合には、移動距離に基づいて、次の推定位置を特定する。 Further, the information processing apparatus according to the present invention has a route based on the movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which is output from the sensor module that detects the movement of the user. In the above, a matching unit for specifying the estimated position of the user and a direction change detection unit for detecting that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period are provided, and the direction is provided. The change detection unit determines that the bending movement is detected when the cumulative angle becomes equal to or higher than the first threshold value based on the movement angle acquired from the sensor module, and accumulates based on the movement angle acquired from the sensor module. It is assumed that the bending movement is detected when the angle is equal to or greater than the second threshold value and less than the first threshold value, and the matching unit determines that the direction change detecting unit has detected the bending movement. It is determined whether or not the direction change point in which the moving direction of the route changes exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and if it is determined that it exists, it is based on the moving distance. , When the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the direction of travel and it is determined that it does not exist, it is determined that the user has deviated from the route and the direction change detection unit has detected the bending movement. If it is assumed, it is determined whether or not the direction change point exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and if it is determined that the direction change point exists, the vehicle travels based on the movement distance. The next estimated position is specified along the route after the direction change point in the direction, and if it is determined that it does not exist, the next estimated position is specified based on the acquired movement distance, and the direction change detection unit bends. If neither the determination nor the assumption that the movement is detected is made, the next estimated position is specified based on the movement distance.

また、本発明に係る情報処理方法は、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、所定の期間において移動角度を累積した累積角度に基づいて、ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、を備え、方向変更検知ステップは、センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、累積角度が第１閾値以上となった場合に、曲折移動を検知したと判定するステップと、センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、累積角度が第１閾値より小さい第２閾値以上第１閾値未満となった場合に、曲折移動を検知したと仮定するステップと、を含み、マッチングステップは、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したと判定した場合に、ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、ユーザがルートを外れたと判定するステップと、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したと仮定した場合には、方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したとの判定及び仮定のいずれもしなかった場合には、移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、を含む。 Further, the information processing method according to the present invention is a route based on the movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which is output from the sensor module that detects the movement of the user. In the above, the direction includes a matching step for specifying the estimated position of the user and a direction change detection step for detecting that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period. The change detection step is based on the step of determining that the bending movement is detected when the cumulative angle becomes the first threshold value or more based on the movement angle acquired from the sensor module, and the movement angle acquired from the sensor module. The matching step detects the bending movement in the direction change detecting step, including a step assuming that the bending movement is detected when the cumulative angle is equal to or more than the second threshold smaller than the first threshold and less than the first threshold. When it is determined that the direction change point where the movement direction of the route changes exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and when it is determined that the direction change point exists. Identifyes the next estimated position along the route after the direction change point in the direction of travel based on the travel distance, and if it determines that it does not exist, the step of determining that the user has deviated from the route and the direction change. When it is assumed that the bending movement is detected in the detection step, it is determined whether or not the direction change point exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and when it is determined that the direction change point exists. Identifyes the next estimated position along the route after the direction change point in the direction of travel based on the travel distance, and if it determines that it does not exist, determines the next estimated position based on the acquired travel distance. Includes a step of specifying and a step of specifying the next estimated position based on the movement distance when neither the determination nor the assumption that the bending movement is detected in the direction change detection step is made.

本発明に係るプログラムは、コンピュータに、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、所定の期間において移動角度を累積した累積角度に基づいて、ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、を実行させ、方向変更検知ステップは、センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、累積角度が第１閾値以上となった場合に、曲折移動を検知したと判定するステップと、センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、累積角度が第１閾値より小さい第２閾値以上第１閾値未満となった場合に、曲折移動を検知したと仮定するステップと、を含み、マッチングステップは、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したと判定した場合に、ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、ユーザがルートを外れたと判定するステップと、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したと仮定した場合には、方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、移動距離に基づいて、進行方向における方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、方向変更検知ステップにおいて曲折移動を検知したとの判定及び仮定のいずれもしなかった場合には、移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、を含む。 The program according to the present invention is on the route based on the movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which is output to the computer from the sensor module that detects the movement of the user. In, a matching step for specifying the estimated position of the user and a direction change detection step for detecting that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period are executed to execute the direction. The change detection step is based on the step of determining that the bending movement is detected when the cumulative angle becomes the first threshold value or more based on the movement angle acquired from the sensor module, and the movement angle acquired from the sensor module. The matching step detects the bending movement in the direction change detecting step, including a step assuming that the bending movement is detected when the cumulative angle is equal to or more than the second threshold smaller than the first threshold and less than the first threshold. When it is determined that the direction change point where the movement direction of the route changes exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and when it is determined that the direction change point exists. Identifyes the next estimated position along the route after the direction change point in the direction of travel based on the travel distance, and if it determines that it does not exist, the step of determining that the user has deviated from the route and the direction change. When it is assumed that the bending movement is detected in the detection step, it is determined whether or not the direction change point exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position, and when it is determined that the direction change point exists. Identifyes the next estimated position along the route after the direction change point in the direction of travel based on the travel distance, and if it determines that it does not exist, determines the next estimated position based on the acquired travel distance. Includes a step of specifying and a step of specifying the next estimated position based on the movement distance when neither the determination nor the assumption that the bending movement is detected in the direction change detection step is made.

本発明によれば、より高い精度で曲折移動の判定を行う技術を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a technique for determining a bending movement with higher accuracy.

一実施形態における情報処理装置のハードウェア構成を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the hardware structure of the information processing apparatus in one Embodiment. 一実施形態における情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the information processing apparatus in one Embodiment. 一実施形態における情報処理装置により実行される処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process executed by the information processing apparatus in one Embodiment. 一実施形態における情報処理装置により実行される処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process executed by the information processing apparatus in one Embodiment.

［第１実施形態］
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、発明の範囲をこれらに限定するものではない。本発明の一実施形態に係る情報処理装置は目的地までの経路（以下、経路案内を行う際に、ユーザに提示する経路を「ルート」とも呼ぶ。）を案内する機能や、ユーザの位置に関する情報を、地図上において歩行者が通過することが想定される歩行者ネットワーク上や、ルート上に表示させる機能を有している。 [First Embodiment]
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the scope of the invention is not limited to these. The information processing apparatus according to the embodiment of the present invention relates to a function of guiding a route to a destination (hereinafter, a route presented to a user when performing route guidance is also referred to as a "route") and a user's position. It has a function to display information on a pedestrian network on which pedestrians are expected to pass on a map or on a route.

本実施形態において、ルート及び歩行者ネットワークは複数のノードと、複数のノード同士を接続する複数のリンクから構成される。また、ルート及び歩行者ネットワークには、道路、広場、並びに屋内及び地下の廊下などに設定される、ユーザが移動可能なあらゆるリンクが含まれる。 In the present embodiment, the route and the pedestrian network are composed of a plurality of nodes and a plurality of links connecting the plurality of nodes. Routes and pedestrian networks also include all user-movable links set up on roads, plazas, and indoor and underground corridors.

図１を参照して、一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成について説明する。情報処理装置である携帯端末１０は、携帯電話機（スマートフォンを含む）、タブレット端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、ナビゲーション装置、パーソナルコンピュータ、サーバコンピュータなどにより構成される。携帯端末１０は、制御部１１、通信部１２、記憶部１３、操作部１４、表示部１５、センサ１６及びスピーカ１７を主に備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１ａ及びメモリ１１ｂを主に備えて構成される。 The hardware configuration of the information processing apparatus according to the embodiment will be described with reference to FIG. The mobile terminal 10 which is an information processing device is composed of a mobile phone (including a smartphone), a tablet terminal, a PDA (Personal Digital Assistants), a navigation device, a personal computer, a server computer, and the like. The mobile terminal 10 mainly includes a control unit 11, a communication unit 12, a storage unit 13, an operation unit 14, a display unit 15, a sensor 16, and a speaker 17. The control unit 11 mainly includes a CPU (Central Processing Unit) 11a and a memory 11b.

制御部１１では、ＣＰＵ１１ａは、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより、携帯端末１０が備える各種構成の動作を制御し、また、各種処理の実行を制御する。制御部１１において実行される処理の詳細は後述する。 In the control unit 11, the CPU 11a controls the operation of various configurations included in the mobile terminal 10 by expanding and executing the program stored in the storage unit 13 or the like in the memory 11b, and also controls the execution of various processes. To do. Details of the processing executed by the control unit 11 will be described later.

通信部１２は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。通信部１２は、例えば、外部装置からデータやコマンドを受信したり、携帯端末１０による処理結果を外部へ送信する。 The communication unit 12 is a communication interface for communicating with an external device. The communication unit 12 receives, for example, data or a command from an external device, or transmits the processing result of the mobile terminal 10 to the outside.

記憶部１３は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、半導体メモリ等により構成される。記憶部１３は、制御部１１における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報を記憶する。 The storage unit 13 is a non-volatile storage device, and is composed of, for example, a semiconductor memory or the like. The storage unit 13 stores various programs and various information necessary for executing the processing in the control unit 11.

操作部１４は、携帯端末１０のユーザの指示を受け付け、制御部１１へ出力するためのユーザインタフェースである。操作部１４は、例えば、操作キー、及びタッチパネルなどにより構成される。 The operation unit 14 is a user interface for receiving the user's instruction of the mobile terminal 10 and outputting it to the control unit 11. The operation unit 14 is composed of, for example, operation keys, a touch panel, and the like.

表示部１５は、携帯端末１０による処理結果を表示するためのユーザインタフェースである。表示部１５は、液晶、又はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などを用いた表示装置により構成される。 The display unit 15 is a user interface for displaying the processing result of the mobile terminal 10. The display unit 15 is composed of a display device using a liquid crystal, an LED (Light Emitting Diode), or the like.

センサ１６は、各種のセンサにより構成される。センサ１６は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、及び気圧センサ等を含むことができる。センサ１６は、携帯端末１０を携帯するユーザの各種の動作を検知することができる。 The sensor 16 is composed of various sensors. The sensor 16 can include, for example, a gyro sensor, an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, a barometric pressure sensor, and the like. The sensor 16 can detect various actions of the user who carries the mobile terminal 10.

スピーカ１７は、制御部１１による処理制御に応じて、音声、音楽及び効果音など、各種の音を出力する。 The speaker 17 outputs various sounds such as voice, music, and sound effects according to the processing control by the control unit 11.

なお、本実施形態では、単一の情報処理装置により携帯端末１０を構成しているが、これに限定せず、相互に通信可能な複数の情報処理装置により、携帯端末１０が有する構成及び機能を実現してもよい。 In the present embodiment, the mobile terminal 10 is configured by a single information processing device, but the present invention is not limited to this, and the configuration and functions of the mobile terminal 10 by a plurality of information processing devices capable of communicating with each other. May be realized.

図２を参照して、一実施形態に係る携帯端末１０の機能構成を説明する。携帯端末１０は、機能構成として、データベース１１０、経路案内部１１１、信号測位部１１２、自律航法測位部１１３、マッチング部１１５、表示制御部１１６、方向変更検知部１１７、及び補正部１１８を主に備える。これらの機能は、例えば、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより実現される。以下に、携帯端末１０が備える各機能構成の詳細を説明する。 The functional configuration of the mobile terminal 10 according to the embodiment will be described with reference to FIG. The mobile terminal 10 mainly includes a database 110, a route guidance unit 111, a signal positioning unit 112, an autonomous navigation positioning unit 113, a matching unit 115, a display control unit 116, a direction change detection unit 117, and a correction unit 118 as functional configurations. Be prepared. These functions are realized, for example, by the CPU 11a in the control unit 11 expanding the program stored in the storage unit 13 or the like into the memory 11b and executing the program. The details of each functional configuration included in the mobile terminal 10 will be described below.

データベース１１０は、携帯端末１０において実行される処理に必要な情報、及び当該処理により生成された情報など、各種情報を記憶する。例えばデータベース１１０には、地図情報や歩行者ネットワークの情報が記憶されている。 The database 110 stores various information such as information necessary for the process executed by the mobile terminal 10 and information generated by the process. For example, the database 110 stores map information and pedestrian network information.

経路案内部１１１は、入力された経路探索条件に従った出発地から目的地までの最適経路の情報を取得し、表示部１５を介して当該最適経路を提示すること等により、ユーザに対して経路案内を行う。 The route guidance unit 111 acquires information on the optimum route from the departure point to the destination according to the input route search condition, and presents the optimum route via the display unit 15 to the user. Provide route guidance.

最適経路の探索に関し、経路案内部１１１は、例えば、ユーザにより入力された経路探索条件に従って、データベース１１０に記憶された（または通信部１２を介して外部装置から取得した）地図データ等を参照し、経路探索を実行することにより、最適経路の情報を取得する。もしくは、入力された経路探索条件に従った経路探索の処理を外部装置により行い、経路案内部１１１は、当該経路探索の処理結果を取得することとしてもよい。経路探索の手法としてはラベル確定法やダイクストラ法など、任意の手法を利用することができる。なお、最適な経路とは、出発地点から目的地点までのコスト情報が最小であることをいう。リンクのコスト情報は、距離、所要時間、料金、その他のパラメータ、及び各種パラメータを任意に組み合わせたもの等、目的に応じて設定可能である。 Regarding the search for the optimum route, the route guidance unit 111 refers to, for example, map data stored in the database 110 (or acquired from an external device via the communication unit 12) according to the route search condition input by the user. , Obtain the information of the optimum route by executing the route search. Alternatively, the route search process according to the input route search condition may be performed by an external device, and the route guide unit 111 may acquire the process result of the route search. As a route search method, any method such as the label determination method or the Dijkstra method can be used. The optimum route means that the cost information from the starting point to the destination point is the minimum. The cost information of the link can be set according to the purpose, such as distance, required time, charge, other parameters, and any combination of various parameters.

また、経路案内部１１１は、経路案内のために、表示部１５を介した経路の提示と共に、後述する処理により特定されたユーザの現在地の情報の表示及びスピーカ１７を介した音声案内の出力を行うこともできる。 Further, the route guidance unit 111 presents the route via the display unit 15 for route guidance, displays the information of the user's current location specified by the process described later, and outputs the voice guidance via the speaker 17. You can also do it.

信号測位部１１２は、ＧＰＳ受信機（図示せず）により受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて、携帯端末１０（又は携帯端末１０のユーザ）の現在位置を測位し、測位した位置の情報（例えば、緯度及び経度の情報）を測位時間の情報と共に出力する。また、信号測位部１１２は、携帯端末１０の近くに設置されたアクセスポイントから受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測位することができる。また、携帯端末１０は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線信号の発信装置の信号を受信し、当該受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測位することもできる。信号測位部１１２は、任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で測位の処理を行う。以下、本実施形態において、このようにＧＰＳ衛星信号、アクセスポイントからの信号、及びＲＦＩＤの無線信号など、外部装置から受信した信号に応じて実施される測位処理を信号測位と称する。 The signal positioning unit 112 positions the current position of the mobile terminal 10 (or the user of the mobile terminal 10) based on the GPS satellite signal received by the GPS receiver (not shown), and provides information on the positioned position (for example,). Latitude and longitude information) is output together with positioning time information. Further, the signal positioning unit 112 can position the current position of the mobile terminal 10 according to the signal received from the access point installed near the mobile terminal 10. Further, the mobile terminal 10 receives a signal of a wireless signal transmitting device such as RFID (Radio Frequency Identification) or Bluetooth (registered trademark), and positions the current position of the mobile terminal 10 according to the received signal. You can also. The signal positioning unit 112 performs positioning processing at arbitrary timings and time intervals (for example, every second). Hereinafter, in the present embodiment, the positioning process performed in response to a signal received from an external device such as a GPS satellite signal, a signal from an access point, and an RFID radio signal is referred to as signal positioning.

自律航法測位部１１３（センサモジュールの一例である。）は、センサ１６内に構築され、センサ１６を、所定の間隔で携帯端末１０の動き（即ち、携帯端末１０を保持するユーザの動きである。以下、単に「携帯端末１０の動き」と言った場合には、携帯端末１０のユーザの動きを指す。）の情報を検知するように制御する。自律航法測位部１１３は、検知された携帯端末１０の動きの情報に基づいて、センサ１６が前回検知した時点から今回検知した時点までの間における、ユーザの移動の歩数を特定する。そして、自律航法測位部１１３は、特定した移動の歩数に基づいて、前回の検知時点から今回の検知時点までの相対的な移動距離を算出し出力する。このとき、自律航法測位部１１３は、移動距離を、例えば人の歩行時の標準的な歩幅（例えば、６５ｃｍ。もしくは、予め測定された携帯端末１０のユーザの歩幅。）に対して、上述した特定された歩数を乗じることによって算出することができる。また、自律航法測位部１１３は、検知された携帯端末１０の動きの情報に基づいて、前回の移動方向と今回の移動方向との方向の差分の角度である移動角度を出力する。以下の説明において、自律航法測位部１１３が出力する、センサ１６の前回の検知時点から今回の検知時点までの移動距離及び移動角度を指す場合には、相対的な移動距離及び移動角度と呼ぶものとする。 The autonomous navigation positioning unit 113 (an example of a sensor module) is constructed in the sensor 16 and is the movement of the mobile terminal 10 (that is, the movement of the user holding the mobile terminal 10) at predetermined intervals. Hereinafter, when the term "movement of the mobile terminal 10" is simply referred to, it means the movement of the user of the mobile terminal 10.) The information is controlled to be detected. Based on the detected movement information of the mobile terminal 10, the autonomous navigation positioning unit 113 specifies the number of steps of the user's movement from the time when the sensor 16 detected last time to the time when the sensor 16 detected this time. Then, the autonomous navigation positioning unit 113 calculates and outputs the relative movement distance from the previous detection time to the current detection time based on the number of steps of the specified movement. At this time, the autonomous navigation positioning unit 113 described the moving distance with respect to, for example, a standard stride when a person walks (for example, 65 cm, or a pre-measured stride of the user of the mobile terminal 10). It can be calculated by multiplying the specified number of steps. Further, the autonomous navigation positioning unit 113 outputs a movement angle which is an angle of difference between the previous movement direction and the current movement direction based on the detected movement information of the mobile terminal 10. In the following description, when referring to the movement distance and movement angle from the previous detection time of the sensor 16 to the current detection time, which is output by the autonomous navigation positioning unit 113, it is called a relative movement distance and movement angle. And.

さらに自律航法測位部１１３は、信号測位部１１２が測位した所定の位置（以下、「基準位置」とも呼ぶ。）からの移動距離の情報に基づいて、携帯端末１０の基準位置からの相対的な現在位置を測位して、検知位置の情報として出力することも可能である。なお、自律航法測位部１１３は検知位置の情報を検知時間の情報とともに出力することが好ましい。また、自律航法測位部１１３は、センサ１６により検知された標高の情報に基づいて、垂直方向の移動距離を算出することも可能である。 Further, the autonomous navigation positioning unit 113 is relative to the reference position of the mobile terminal 10 based on the information of the moving distance from the predetermined position (hereinafter, also referred to as “reference position”) positioned by the signal positioning unit 112. It is also possible to position the current position and output it as information on the detection position. The autonomous navigation positioning unit 113 preferably outputs the detection position information together with the detection time information. Further, the autonomous navigation positioning unit 113 can also calculate the moving distance in the vertical direction based on the altitude information detected by the sensor 16.

基準位置は、例えば、信号測位部１１２の測位処理により取得した絶対位置（緯度経度により示される位置）や、ユーザの入力により取得した位置である。また、後述するマッチング部１１５によってルート上において特定された推定位置を基準位置として用いてもよい。 The reference position is, for example, an absolute position (position indicated by latitude / longitude) acquired by the positioning process of the signal positioning unit 112 or a position acquired by user input. Further, the estimated position specified on the route by the matching unit 115 described later may be used as the reference position.

なお、自律航法測位部１１３による検知位置の情報の出力は、携帯端末１０がＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号を受信できないとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋内や地下にいるとき）に有効である。もしくは、携帯端末１０が上記信号を受信できるが信号測位部１１２による測位精度が低いと考えられるとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋外の高層ビルに囲まれた場所にいるとき）にも自律航法測位部１１３による測位は有効である。そのため、携帯端末１０は、例えば、ＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号の受信状況に応じて、信号測位部１１２及び自律航法測位部１１３のどちらにより測位を行うかを切り替えることができる。 The output of the detection position information by the autonomous navigation positioning unit 113 is when the mobile terminal 10 cannot receive GPS signals or signals from the access point (for example, when the user carrying the mobile terminal 10 is indoors or underground). It is effective for. Alternatively, when the mobile terminal 10 can receive the above signal but the positioning accuracy by the signal positioning unit 112 is considered to be low (for example, when the user carrying the mobile terminal 10 is in a place surrounded by an outdoor skyscraper). However, positioning by the autonomous navigation positioning unit 113 is effective. Therefore, the mobile terminal 10 can switch whether to perform positioning by the signal positioning unit 112 or the autonomous navigation positioning unit 113 according to, for example, the reception status of a GPS signal or a signal from an access point.

なお、以下の説明では、一例として、自律航法測位部１１３は、基準位置として絶対位置を用いており、さらに、信号測位部１１２が測位処理を行う度に、自律航法測位部１１３は基準位置を更新する構成とする。この場合には、自律航法測位部１１３は、より高精度な検知位置の出力が可能になる。 In the following description, as an example, the autonomous navigation positioning unit 113 uses the absolute position as the reference position, and each time the signal positioning unit 112 performs the positioning process, the autonomous navigation positioning unit 113 uses the reference position. The configuration is to be updated. In this case, the autonomous navigation positioning unit 113 can output the detection position with higher accuracy.

方向変更検知部１１７は、所定の期間において、自律航法測位部１１３が出力した相対的な移動角度を累積した累積値に基づいて、ユーザの曲折移動を検知する。携帯端末１０が、方向変更検知部１１７を備えることによって、方向変更点におけるユーザの曲折移動を適切に検知することができる。なお、方向変更点とは、地図上の曲がり角に対応し、ユーザの進行方向が変更するノードをいう。例えば方向変更点は、互いに異なる方向に設けられた２つのリンクに接続されたノードである。また、曲折移動とは、移動方向を所定角度以上変更しながらの移動である。 The direction change detection unit 117 detects the user's bending movement based on the cumulative value obtained by accumulating the relative movement angles output by the autonomous navigation positioning unit 113 in a predetermined period. When the mobile terminal 10 includes the direction change detection unit 117, it is possible to appropriately detect the bending movement of the user at the direction change point. The direction change point refers to a node in which the user's direction of travel changes in response to a corner on the map. For example, a direction change point is a node connected to two links provided in different directions. Further, the bending movement is a movement while changing the moving direction by a predetermined angle or more.

曲折移動には、カーブしたルートを当該カーブに沿って水平方向（右又は左）に旋回しながら進む移動、及びルート上の交差点を右折又は左折しながら進む移動が含まれる。また、曲折移動には、水平方向の移動後、エレベータ又はエスカレータに乗って上方若しくは下方に移動すること、又は階段若しくはスロープ上を移動することにより、上方又は下方に移動することが含まれる。 The turning movement includes a movement in which a curved route is turned horizontally (right or left) along the curve, and a movement in which the intersection on the route is turned right or left. In addition, the bending movement includes moving upward or downward on an elevator or escalator after moving in the horizontal direction, or moving upward or downward by moving on a staircase or slope.

本実施形態に係る方向変更検知部１１７は、累積角度と、当該累積角度を所定の倍率（例えば１．２倍）に拡大した拡大角度が所定の閾値（以下、「検知角度」とも呼ぶ。）に到達するか否かに応じて曲折移動の判定を行う。方向変更検知部１１７が、累積角度と拡大角度との２種類の角度を用いて曲折移動を判定することによって、曲がり角において、急な角度で曲折移動を行うユーザだけでなく、緩やかな角度で曲折移動を行うユーザについても、曲折移動を漏れなく検知することができる。 In the direction change detection unit 117 according to the present embodiment, the cumulative angle and the enlargement angle obtained by expanding the cumulative angle to a predetermined magnification (for example, 1.2 times) are predetermined threshold values (hereinafter, also referred to as “detection angle”). The bending movement is determined according to whether or not it reaches. The direction change detection unit 117 determines the bending movement using two types of angles, the cumulative angle and the enlargement angle, so that not only the user who makes the bending movement at a steep angle but also the bending at a gentle angle at the turning angle. Even for the user who moves, it is possible to detect the bending movement without omission.

なお、検知角度は、方向変更点の曲折角度に応じて、方向変更点ごとに設定されることが好ましい。方向変更点の曲折角度は、例えば方向変更点（ノード）の前後に接続されたリンクの方向の差分の角度である。例えば、方向変更検知部１１７は、ルートにおいて進行方向上の次の方向変更点に設定された検知角度を用いて曲折移動の判定を行うことができる。 The detection angle is preferably set for each direction change point according to the bending angle of the direction change point. The bending angle of the direction change point is, for example, the angle of the difference in the directions of the links connected before and after the direction change point (node). For example, the direction change detection unit 117 can determine the bending movement by using the detection angle set at the next direction change point on the traveling direction on the route.

方向変更検知部１１７の処理について具体的に説明する。
まず、方向変更検知部１１７は、所定の期間における累積角度が検知角度以上となった場合（累積角度≧検知角度）には、ユーザが曲折移動を行ったと判定する。このとき、方向変更検知部１１７は、曲折移動を検知した旨の通知を後述するマッチング部１１５に行う。 The processing of the direction change detection unit 117 will be specifically described.
First, the direction change detection unit 117 determines that the user has made a bending movement when the cumulative angle in a predetermined period is equal to or greater than the detection angle (cumulative angle ≥ detection angle). At this time, the direction change detection unit 117 notifies the matching unit 115, which will be described later, that the bending movement has been detected.

他方で、所定の期間における累積角度が検知角度以上にならなかった場合には、方向変更検知部１１７は、累積角度を所定の倍率で拡大して拡大角度を算出し、拡大角度が検知角度以上になったか否かを判定する。方向変更検知部１１７は、拡大角度が検知角度に満たない場合（拡大角度＜検知角度）には、ユーザが曲折移動を行っていないと判定する。即ち、この場合、方向変更検知部１１７は、曲折移動を検知しない。他方で、方向変更検知部１１７は、拡大角度が検知角度以上となった場合には、ユーザが曲折移動を行ったと仮定する。このとき、方向変更検知部１１７は、例えば曲折移動を検知した可能性がある旨の通知を後述するマッチング部１１５に行う。方向変更検知部１１７は、この通知を、例えば曲折移動を検知した旨の通知に所定のフラグを立てて行う構成でもよい。 On the other hand, when the cumulative angle in a predetermined period does not exceed the detection angle, the direction change detection unit 117 expands the cumulative angle by a predetermined magnification to calculate the enlargement angle, and the enlargement angle is equal to or more than the detection angle. Judge whether or not it became. When the enlargement angle is less than the detection angle (enlargement angle <detection angle), the direction change detection unit 117 determines that the user has not made a bending movement. That is, in this case, the direction change detection unit 117 does not detect the bending movement. On the other hand, the direction change detection unit 117 assumes that the user has made a bending movement when the enlargement angle is equal to or larger than the detection angle. At this time, the direction change detection unit 117 notifies the matching unit 115, which will be described later, that, for example, the bending movement may have been detected. The direction change detection unit 117 may be configured to give this notification by setting a predetermined flag to, for example, a notification that a bending movement has been detected.

補正部１１８は、後述するマッチング部１１５により特定されたユーザの前回の推定位置と今回の推定位置との間に方向変更点が存在しているにも関わらず、方向変更検知部１１７により曲折移動が行われた判定がされていない場合に、所定の待ち合わせ期間、ユーザの推定位置を方向変更点とするように調整（補正）する、待ち合わせ処理を行う。 The correction unit 118 is bent and moved by the direction change detection unit 117 even though there is a direction change point between the user's previous estimated position and the current estimated position specified by the matching unit 115, which will be described later. When it is not determined that the above has been performed, a waiting process is performed in which the estimated position of the user is adjusted (corrected) to be the direction change point for a predetermined waiting period.

また、補正部１１８は、所定の待ち合わせ期間内に、方向変更検知部１１７が、曲折移動が行われた判定をしなかった場合には、待ち合わせ処理を解除することができる。このとき補正部１１８は、後述するマッチング部１１５に待ち合わせ処理を解除した旨の通知を行う。補正部１１８は、方向変更検知部１１７の処理を監視することによって、曲折移動の判定が行われたことを検知することが好ましいが、これに限定されず、例えば、方向変更検知部１１７やマッチング部１１５から通知を受ける構成でもよい。 Further, if the direction change detection unit 117 does not determine that the bending movement has been performed within the predetermined waiting period, the correction unit 118 can cancel the waiting process. At this time, the correction unit 118 notifies the matching unit 115, which will be described later, that the waiting process has been canceled. The correction unit 118 preferably detects that the bending movement has been determined by monitoring the processing of the direction change detection unit 117, but is not limited to this, for example, the direction change detection unit 117 or matching. It may be configured to receive a notification from the unit 115.

ここでいう所定の待ち合わせ期間は、例えば自律航法測位部１１３が出力した相対的な移動距離の累積値が所定の距離（以下、「待ち合わせ距離」とも呼ぶ。例えば、待ち合わせ距離は３ｍである。）に到達するまでの期間や、センサ１６からの出力回数の累積値が所定の回数に到達するまでの期間である。なお、上述の待ち合わせ距離の値は、任意に設定することができる。例えば、ユーザが移動中であるルートの幅が広いほど、待ち合わせ距離を長く設定し、移動中であるルートの幅が狭いほど、待ち合わせ距離を短く設定することができる。 In the predetermined meeting period referred to here, for example, the cumulative value of the relative movement distance output by the autonomous navigation positioning unit 113 is a predetermined distance (hereinafter, also referred to as “waiting distance”. For example, the meeting distance is 3 m). Is the period until the cumulative value of the number of outputs from the sensor 16 reaches a predetermined number of times. The value of the waiting distance described above can be set arbitrarily. For example, the wider the route on which the user is moving, the longer the waiting distance can be set, and the narrower the width of the route on which the user is moving, the shorter the waiting distance can be set.

マッチング部１１５は、案内中のルート上に、ユーザの推定位置を特定する（ルートマッチ）。具体的には、マッチング部１１５は、前回の推定位置（初回の場合は基準位置）から案内経路に沿って、目的地の方向に所定の距離だけ進めた位置を携帯端末１０の推定位置として特定する。ここでの所定の距離は、自律航法測位部１１３によって出力される測位情報に基づいて決定される。例えば、測位情報に含まれる移動距離を所定の距離として用いてもよい。また、測位情報に含まれる歩数に予め設定された歩幅を乗じた値を所定の距離としてもよい。 The matching unit 115 specifies the estimated position of the user on the route being guided (route match). Specifically, the matching unit 115 specifies a position advanced by a predetermined distance in the direction of the destination along the guide path from the previous estimated position (reference position in the case of the first time) as the estimated position of the mobile terminal 10. To do. The predetermined distance here is determined based on the positioning information output by the autonomous navigation positioning unit 113. For example, the moving distance included in the positioning information may be used as a predetermined distance. Further, a value obtained by multiplying the number of steps included in the positioning information by a preset stride may be set as a predetermined distance.

またマッチング部１１５は、案内経路上で、携帯端末１０の前回の推定位置と今回の推定位置の間に方向変更点がある場合には、方向変更検知部１１７からの通知に基づいて、携帯端末１０が曲がり角を通過したか否かを判断し、判断結果に基づいて推定位置を特定する。 Further, when there is a direction change point between the previous estimated position of the mobile terminal 10 and the current estimated position on the guidance route, the matching unit 115 is based on the notification from the direction change detection unit 117, and the mobile terminal 115. It is determined whether or not 10 has passed the corner, and the estimated position is specified based on the determination result.

マッチング部１１５の処理の詳細について、以下の３つの場合について、説明する。
（１）方向変更検知部１１７及び補正部１１８から通知を受けない場合、又は補正部１１８から待ち合わせ処理を解除した旨の通知を受けた場合
（２）方向変更検知部１１７から曲折移動を検知した旨の通知を受けた場合
（３）方向変更検知部１１７から曲折移動を検知した可能性がある旨の通知を受けた場合 The details of the processing of the matching unit 115 will be described in the following three cases.
(1) When the notification is not received from the direction change detection unit 117 and the correction unit 118, or when the notification that the waiting process is canceled is received from the correction unit 118 (2) The bending movement is detected from the direction change detection unit 117. When notified to that effect (3) When notified from the direction change detection unit 117 that there is a possibility that a bending movement has been detected.

（１）方向変更検知部１１７及び補正部１１８から通知を受けない場合、又は補正部１１８から待ち合わせ処理を解除した旨の通知を受けた場合
マッチング部１１５は、ルートに沿って推定位置を特定する。ただし、現在の推定位置が方向変更点上に特定されている（待ち合わせ処理が行われている）場合であって、補正部１１８から待ち合わせ処理を解除した旨の通知を受けた場合には、マッチング部１１５は、ユーザがオフルートしたことを判定する。 (1) When the direction change detection unit 117 and the correction unit 118 do not receive the notification, or when the correction unit 118 notifies that the waiting process is canceled, the matching unit 115 specifies the estimated position along the route. .. However, if the current estimated position is specified on the direction change point (waiting processing is being performed) and the correction unit 118 notifies that the waiting processing has been canceled, matching is performed. Unit 115 determines that the user has been off-routed.

（２）方向変更検知部１１７から曲折移動を検知した旨の通知を受けた場合
マッチング部１１５は、現在の推定位置から進行方向に向かって最も近い方向変更点（以下、単に「直近の方向変更点」とも呼ぶ。）が、現在の推定位置から進行方向に向かって所定の範囲内（例えば２０ｍ以内）に存在するか否かを判定する、マッチング処理を行う。 (2) When receiving a notification from the direction change detection unit 117 that the bending movement has been detected The matching unit 115 is the closest direction change point toward the traveling direction from the current estimated position (hereinafter, simply "the latest direction change"). A matching process is performed to determine whether or not a "point") exists within a predetermined range (for example, within 20 m) from the current estimated position in the traveling direction.

直近の方向変更点が、現在の推定位置から進行方向に向かって所定の範囲内に存在した場合（マッチングに成功した場合）には、マッチング部１１５は、進行方向における直近の方向変更点以降のルートに沿って、方向変更検知部１１７が曲折移動を検知したときの推定位置を特定する。即ち、この場合、マッチング部１１５は、相対的な移動距離に応じて、マッチング処理によって特定した直近の方向変更点、又は、当該方向変更点の先のリンクに、次の推定位置を特定する。特にマッチング部１１５は、現在の推定位置から進行方向に向かって所定の範囲内に存在した直近の方向変更点の曲折角度が、ユーザの累積角度と類似している場合に、マッチングに成功したと判定することが好ましい。 When the latest direction change point exists within a predetermined range from the current estimated position toward the traveling direction (when matching is successful), the matching unit 115 performs the matching unit 115 after the latest direction change point in the traveling direction. Along the route, the direction change detection unit 117 specifies the estimated position when the bending movement is detected. That is, in this case, the matching unit 115 specifies the next estimated position at the latest direction change point specified by the matching process or the link ahead of the direction change point according to the relative movement distance. In particular, the matching unit 115 says that the matching was successful when the bending angle of the latest direction change point existing within a predetermined range from the current estimated position toward the traveling direction is similar to the cumulative angle of the user. It is preferable to judge.

なお、推定位置が方向変更点に特定されている場合（補正部１１８が待ち合わせ処理を行っている場合）には、マッチング部１１５は、さらに補正部１１８に待ち合わせ処理を解除させることが好ましい。 When the estimated position is specified as the direction change point (when the correction unit 118 is performing the waiting process), it is preferable that the matching unit 115 further causes the correction unit 118 to cancel the waiting process.

他方で、上述の直近の方向変更点が、現在の推定位置から進行方向に向かって所定の範囲内に存在しない場合（マッチングに失敗した場合）には、マッチング部１１５は、ルート上に推定位置を特定せず、ユーザがオフルートしたと判定する。 On the other hand, when the above-mentioned latest direction change point does not exist within a predetermined range from the current estimated position toward the traveling direction (when matching fails), the matching unit 115 sets the estimated position on the route. Is not specified, and it is determined that the user has been off-routed.

（３）方向変更検知部１１７から曲折移動を検知した可能性がある旨の通知を受けた場合
マッチング部１１５は、この場合も、「（２）方向変更検知部１１７から曲折移動を検知した旨の通知を受けた場合」の場合と同様に、上述のマッチング処理を行い、マッチングに成功した場合には、進行方向における直近の方向変更点以降のルートに沿って、方向変更検知部１１７が曲折移動を検知したときの推定位置を特定する。この場合も、補正部１１８が待ち合わせ処理を行っている間に、曲折移動を検知した可能性がある旨の通知を受けた場合には、マッチング部１１５は、補正部１１８に待ち合わせ処理を解除させる。 (3) When notified by the direction change detection unit 117 that the bending movement may have been detected The matching unit 115 also indicates that "(2) The direction change detecting unit 117 has detected the bending movement". When the above-mentioned matching process is performed and the matching is successful, the direction change detection unit 117 bends along the route after the latest direction change point in the traveling direction. Identify the estimated position when movement is detected. In this case as well, if a notification that the bending movement may have been detected is received while the correction unit 118 is performing the waiting process, the matching unit 115 causes the correction unit 118 to cancel the waiting process. ..

ただし、この場合において、マッチングに失敗した場合には、マッチング部１１５は、オフルートしたとは判定しない。この場合にはマッチング部１１５は、ユーザが曲折移動しなかったと判断し、直近の方向変更点までのリンク（現在の推定位置が特定されているリンク）に沿って推定位置を特定する。 However, in this case, if the matching fails, the matching unit 115 does not determine that it has been off-routed. In this case, the matching unit 115 determines that the user has not moved in a twisted manner, and specifies the estimated position along the link to the latest direction change point (the link in which the current estimated position is specified).

このように、本実施形態に係る携帯端末１０によると、ユーザが、累積角度が検知角度に到達しないような緩やかな角度で曲折移動を行った場合でも、累積角度を拡大した拡大角度を用いて曲折移動の判定を行うため、ユーザの曲折移動を検知することができる。さらに拡大角度が検知角度以上となった場合でもルートマッチに失敗した場合には、マッチング部１１５は、ユーザはルートに沿って移動したと判定する。これによって、ユーザが、拡大角度を用いて曲折移動の判定を行う場合に想定される誤判定、即ち、実際には直進しているのに誤って曲折移動を行ったと判定することを防ぐことができる。 As described above, according to the mobile terminal 10 according to the present embodiment, even when the user makes a bending movement at a gentle angle such that the cumulative angle does not reach the detection angle, the enlargement angle obtained by expanding the cumulative angle is used. Since the bending movement is determined, the user's bending movement can be detected. Further, if the route match fails even when the enlargement angle is equal to or larger than the detection angle, the matching unit 115 determines that the user has moved along the route. This prevents the user from making an erroneous determination that is assumed when determining the bending movement using the enlargement angle, that is, determining that the user has mistakenly made the bending movement even though he / she is actually going straight. it can.

表示制御部１１６は、表示部１５に対する各種情報及び画像の表示の制御を行う。例えば、表示制御部１１６は、マッチング部１１５により特定されたユーザの推定位置又は補正部１１８により変更されたユーザの推定位置を表示部１５に表示するように制御する。例えば、表示制御部１１６は、地図画像中のユーザの推定位置を示す位置に画像（例えば、丸形状又は三角形状の画像）を表示することができる。 The display control unit 116 controls the display of various information and images on the display unit 15. For example, the display control unit 116 controls the display unit 15 to display the estimated position of the user specified by the matching unit 115 or the estimated position of the user changed by the correction unit 118. For example, the display control unit 116 can display an image (for example, a round or triangular image) at a position in the map image indicating the estimated position of the user.

すなわち、本実施形態によれば、携帯端末１０はユーザの推定位置を表示する表示装置として機能する。また、表示制御部１１６は、センサ１６により検知されたユーザの動きの情報に基づいて自律航法測位部１１３により取得されたユーザの位置の情報である検知位置の情報と、センサ１６により検知されたユーザの動きの情報に基づいて方向変更検知部１１７により取得されたユーザの移動方向の変更角度の情報とに応じて、ユーザの推定位置を示す画像を表示部１５に表示する。 That is, according to the present embodiment, the mobile terminal 10 functions as a display device that displays the estimated position of the user. Further, the display control unit 116 detects the detection position information, which is the user position information acquired by the autonomous navigation positioning unit 113, based on the user movement information detected by the sensor 16, and the sensor 16. An image showing the estimated position of the user is displayed on the display unit 15 according to the information on the change angle of the user's movement direction acquired by the direction change detection unit 117 based on the information on the user's movement.

具体的として、表示制御部１１６は、地図におけるルート上の位置であって、自律航法測位部１１３により出力された検知位置の情報に基づいてマッチング部１１５により特定された第１の位置に画像（ユーザの推定位置を示す画像）を表示するように制御する。マッチング部１１５により特定された第１の位置が方向変更点である場合、自律航法測位部１１３により出力された検知位置の情報に関わらず、表示制御部１１６は、ユーザの移動方向の変更角度の累積値が所定角度以上になるまで画像（ユーザの推定位置を示す画像）を方向変更点上に表示するように制御する。 Specifically, the display control unit 116 is a position on the route on the map, and the image (is) at the first position specified by the matching unit 115 based on the information of the detection position output by the autonomous navigation positioning unit 113. Control to display an image (image showing the estimated position of the user). When the first position specified by the matching unit 115 is the direction change point, the display control unit 116 determines the change angle of the user's movement direction regardless of the detection position information output by the autonomous navigation positioning unit 113. Control is performed so that the image (the image showing the user's estimated position) is displayed on the direction change point until the cumulative value becomes equal to or more than a predetermined angle.

［処理フロー］
次に、図３を参照して、携帯端末１０において実行される処理のフローの一例を説明する。なお、以下に説明する処理フローに含まれる各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して又は並列に実行することができるとともに、各処理ステップ間に他のステップを追加してもよい。また、便宜上１ステップとして記載されているステップは、複数ステップに分けて実行することができる一方、便宜上複数ステップに分けて記載されているものは、１ステップとして把握することができる。また、各処理ステップは、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより行われる。 [Processing flow]
Next, an example of the processing flow executed in the mobile terminal 10 will be described with reference to FIG. Each processing step included in the processing flow described below can be arbitrarily changed in order or executed in parallel within a range that does not cause a contradiction in the processing contents, and other processing steps can be executed between the processing steps. You may add steps. Further, the steps described as one step for convenience can be executed by being divided into a plurality of steps, while those described as one step can be grasped as one step for convenience. Further, each processing step is performed by the CPU 11a deploying the program stored in the storage unit 13 or the like in the memory 11b and executing the program in the control unit 11.

まず、ステップＳ１０において、自律航法測位部１１３は、センサ１６からの情報に基づいてユーザの動きの情報を取得し、相対的な移動距離及び移動角度を出力する。自律航法測位部１１３は、当該処理を継続して（例えば、１秒ごとに）行う。方向変更検知部１１７は、自律航法測位部１１３が出力する移動角度の累積値が、検知角度に到達するか否かを判定する。 First, in step S10, the autonomous navigation positioning unit 113 acquires the user's movement information based on the information from the sensor 16 and outputs the relative movement distance and movement angle. The autonomous navigation positioning unit 113 continuously performs the process (for example, every second). The direction change detection unit 117 determines whether or not the cumulative value of the movement angle output by the autonomous navigation positioning unit 113 reaches the detection angle.

累積角度が検知角度以上になった場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、方向変更検知部１１７は、ユーザが曲折移動したと判定する（Ｓ１１）。このとき方向変更検知部１１７は、曲折移動を検知した旨の通知をマッチング部１１５に行う。通知を受けると、マッチング部１１５は、マッチング処理を行う（Ｓ１２）。 When the cumulative angle becomes equal to or greater than the detection angle (S10: YES), the direction change detection unit 117 determines that the user has moved in a curved manner (S11). At this time, the direction change detection unit 117 notifies the matching unit 115 that the bending movement has been detected. Upon receiving the notification, the matching unit 115 performs a matching process (S12).

マッチングに失敗した場合（Ｓ１２：ＣＡＳＥ 失敗）には、マッチング部１１５は、ユーザがオフルートしたと判定する（Ｓ１３）。他方で、マッチングに成功した場合（Ｓ１１３：ＣＡＳＥ 成功）には、マッチング部１１５は、直近の方向変更点以降のルートに沿ってユーザの推定位置を特定する（Ｓ１４）。 If the matching fails (S12: CASE failure), the matching unit 115 determines that the user has been off-routed (S13). On the other hand, when the matching is successful (S113: CASE success), the matching unit 115 specifies the estimated position of the user along the route after the latest direction change point (S14).

Ｓ１０において、累積角度が検知角度未満である場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、方向変更検知部１１７は、累積角度を所定の倍率に拡大した拡大角度を算出する（Ｓ２１）。拡大角度が検知角度以上になった場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、方向変更検知部１１７は、ユーザが曲折移動した可能性がある旨の通知をマッチング部１１５に行う。通知を受けたマッチング部１１５はマッチング処理を行う（Ｓ２３）。マッチングに失敗した場合（Ｓ２３：ＣＡＳＥ 失敗）には、マッチング部１１５は、直近の方向変更点までのルートに沿ってユーザの推定位置を特定する（Ｓ２４）。他方で、マッチングに成功した場合（Ｓ２３：ＣＡＳＥ 成功）には、マッチング部１１５は、直近の方向変更点以降のルートに沿ってユーザの推定位置を特定する（Ｓ２５）。 In S10, when the cumulative angle is less than the detection angle (S10: NO), the direction change detection unit 117 calculates an enlargement angle obtained by expanding the cumulative angle to a predetermined magnification (S21). When the enlargement angle becomes equal to or larger than the detection angle (S22: YES), the direction change detection unit 117 notifies the matching unit 115 that the user may have moved in a curved manner. The matching unit 115 that has received the notification performs a matching process (S23). When the matching fails (S23: CASE failure), the matching unit 115 specifies the estimated position of the user along the route to the latest direction change point (S24). On the other hand, when the matching is successful (S23: CASE success), the matching unit 115 specifies the estimated position of the user along the route after the latest direction change point (S25).

他方で、Ｓ２２において、拡大角度が検知角度未満である場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、方向変更検知部１１７は、曲折移動をしたと判定しない（Ｓ３１）。この場合において、待ち合わせ処理が行われていない場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、マッチング部１１５は、ルートに沿って推定位置を特定する（Ｓ３３）。他方で、待ち合わせ処理が行われている場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）であって、待ち合わせ期間を経過している場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、マッチング部１１５は、オフルートしたと判定する（Ｓ３５）。 On the other hand, in S22, when the enlargement angle is less than the detection angle (S22: NO), the direction change detection unit 117 does not determine that the bending movement has been performed (S31). In this case, when the waiting process is not performed (S32: NO), the matching unit 115 specifies the estimated position along the route (S33). On the other hand, if the wait process is being performed (S32: YES) and the wait period has elapsed (S34: YES), the matching unit 115 determines that it has been off-routed (S35). ..

以上のように本実施形態によれば、方向変更検知部１１７は累積角度と、累積角度を拡大した拡大角度との２種類の角度を用いてユーザの曲折移動の判定を行う。これによって、急な角度で曲折移動を行うユーザだけでなく、緩やかな角度で曲折移動を行うユーザについても、適切に曲折移動を検知することができる。 As described above, according to the present embodiment, the direction change detection unit 117 determines the bending movement of the user by using two types of angles, a cumulative angle and an enlarged angle obtained by expanding the cumulative angle. As a result, not only the user who makes the bending movement at a steep angle but also the user who makes the bending movement at a gentle angle can appropriately detect the bending movement.

［第２実施形態］
第２実施形態以降では第１実施形態と共通の事柄についての記述を省略し、異なる点についてのみ説明する。特に、同様の構成による同様の作用効果については実施形態毎には逐次言及しない。 [Second Embodiment]
In the second and subsequent embodiments, the description of matters common to those of the first embodiment will be omitted, and only the differences will be described. In particular, the same action and effect due to the same configuration will not be mentioned sequentially for each embodiment.

本実施形態に係る方向変更検知部１１７は、第１閾値と第２閾値（第１閾値＞第２閾値）との２つの閾値を用いて曲折移動の判定を行う。例えば、第１閾値は急な角度による曲折移動を判定するための指標となる値であり、第２閾値は緩やかな角度による曲折移動を判定するための指標である。方向変更検知部１１７が２段階の閾値を用いて曲折移動を判定することによって、曲がり角において、急な角度で曲折移動を行うユーザだけでなく、緩やかな角度で曲折移動を行うユーザについても、曲折移動を漏れなく検知することができる。 The direction change detection unit 117 according to the present embodiment determines the bending movement using two threshold values, a first threshold value and a second threshold value (first threshold value> second threshold value). For example, the first threshold value is a value that is an index for determining the bending movement at a steep angle, and the second threshold value is an index for determining the bending movement at a gentle angle. The direction change detection unit 117 determines the bending movement using a two-step threshold value, so that not only the user who makes the bending movement at a steep angle but also the user who makes the bending movement at a gentle angle at the turning angle Movement can be detected without omission.

なお、第１閾値と第２閾値とは、方向変更点の曲折角度に応じて、方向変更点ごとに設定されることが好ましい。例えば、方向変更検知部１１７は、ルートにおいて進行方向上の次の方向変更点に設定された第１閾値と第２閾値とを用いて曲折移動の判定を行うことができる。 The first threshold value and the second threshold value are preferably set for each direction change point according to the bending angle of the direction change point. For example, the direction change detection unit 117 can determine the bending movement by using the first threshold value and the second threshold value set at the next direction change point on the traveling direction on the route.

方向変更検知部１１７の処理について具体的に説明する。
まず、方向変更検知部１１７は、所定の期間における累積角度が第２閾値に満たない場合（累積角度＜第２閾値）には、ユーザが曲折移動を行っていないと判定する。即ち、この場合、方向変更検知部１１７は、曲折移動を検知しない。 The processing of the direction change detection unit 117 will be specifically described.
First, the direction change detection unit 117 determines that the user has not made a bending movement when the cumulative angle in a predetermined period is less than the second threshold value (cumulative angle <second threshold value). That is, in this case, the direction change detection unit 117 does not detect the bending movement.

次に、方向変更検知部１１７は、所定の期間における累積角度が第１閾値以上となった場合（累積角度≧第１閾値）には、ユーザが曲折移動を行ったと判定する。このとき、方向変更検知部１１７は、曲折移動を検知した旨の通知を後述するマッチング部１１５に行う。 Next, the direction change detection unit 117 determines that the user has made a bending movement when the cumulative angle in a predetermined period is equal to or greater than the first threshold value (cumulative angle ≥ first threshold value). At this time, the direction change detection unit 117 notifies the matching unit 115, which will be described later, that the bending movement has been detected.

さらに、方向変更検知部１１７は、所定の期間における累積角度が第２閾値以上となったがまだ第１閾値に満たない場合（第２閾値≦累積角度＜第１閾値）には、ユーザが曲折移動を行ったと仮定する。このとき、方向変更検知部１１７は、例えば曲折移動を検知した可能性がある旨の通知を後述するマッチング部１１５に行う。方向変更検知部１１７は、この通知を、例えば曲折移動を検知した旨の通知に所定のフラグを立てて行う構成でもよい。 Further, in the direction change detection unit 117, when the cumulative angle in a predetermined period is equal to or more than the second threshold value but still less than the first threshold value (second threshold value ≤ cumulative angle <first threshold value), the user bends. Suppose you have made a move. At this time, the direction change detection unit 117 notifies the matching unit 115, which will be described later, that, for example, the bending movement may have been detected. The direction change detection unit 117 may be configured to give this notification by setting a predetermined flag to, for example, a notification that a bending movement has been detected.

このように、本実施形態に係る携帯端末１０によると、ユーザが、累積角度が第１閾値に到達しないような緩やかな角度で曲折移動を行った場合にも、ユーザの曲折移動を検知することができる。さらに累積角度が第２閾値以上第１閾値未満となった場合でもルートマッチに失敗した場合には、マッチング部１１５は、ユーザはルートに沿って移動したと判定する。これによって、ユーザが、第２閾値を用いて曲折移動の判定を行う場合に想定される誤判定、即ち、実際には直進しているのに誤って曲折移動を行ったと判定することを防ぐことができる。
その他の携帯端末１０の機能は第１実施形態と同様である。 As described above, according to the mobile terminal 10 according to the present embodiment, even when the user makes a bending movement at a gentle angle such that the cumulative angle does not reach the first threshold value, the user's bending movement is detected. Can be done. Further, if the route match fails even when the cumulative angle is equal to or more than the second threshold value and less than the first threshold value, the matching unit 115 determines that the user has moved along the route. This prevents the user from making an erroneous determination that is assumed when determining the bending movement using the second threshold value, that is, determining that the user has mistakenly made the bending movement even though he / she is actually going straight. Can be done.
The other functions of the mobile terminal 10 are the same as those in the first embodiment.

次に、図４を参照して、本実施形態における携帯端末１０において実行される処理のフローの一例を説明する。まず、ステップＳ１０１において、自律航法測位部１１３は、センサ１６からの情報に基づいてユーザの動きの情報を取得し、相対的な移動距離及び移動角度を出力する。自律航法測位部１１３は、当該処理を継続して（例えば、１秒ごとに）行う。方向変更検知部１１７は、自律航法測位部１１３が出力する移動角度の累積値が、第１閾値又は第２閾値に到達するか否かを判定する。 Next, with reference to FIG. 4, an example of the flow of processing executed in the mobile terminal 10 in the present embodiment will be described. First, in step S101, the autonomous navigation positioning unit 113 acquires the user's movement information based on the information from the sensor 16 and outputs the relative movement distance and movement angle. The autonomous navigation positioning unit 113 continuously performs the process (for example, every second). The direction change detection unit 117 determines whether or not the cumulative value of the movement angle output by the autonomous navigation positioning unit 113 reaches the first threshold value or the second threshold value.

累積角度が第１閾値以上になった場合（Ｓ１０１：ＣＡＳＥ 第１閾値以上）には、方向変更検知部１１７は、ユーザが曲折移動したと判定する（Ｓ１１２）。このとき方向変更検知部１１７は、曲折移動を検知した旨の通知をマッチング部１１５に行う。通知を受けると、マッチング部１１５は、マッチング処理を行う（Ｓ１１３）。 When the cumulative angle becomes equal to or higher than the first threshold value (S101: CASE first threshold value or higher), the direction change detection unit 117 determines that the user has made a bend (S112). At this time, the direction change detection unit 117 notifies the matching unit 115 that the bending movement has been detected. Upon receiving the notification, the matching unit 115 performs a matching process (S113).

マッチングに失敗した場合（Ｓ１１３：ＣＡＳＥ 失敗）には、マッチング部１１５は、ユーザがオフルートしたと判定する（Ｓ１１４）。他方で、マッチングに成功した場合（Ｓ１１３：ＣＡＳＥ 成功）には、マッチング部１１５は、直近の方向変更点以降のルートに沿ってユーザの推定位置を特定する（Ｓ１１５）。 If the matching fails (S113: CASE failure), the matching unit 115 determines that the user has been off-routed (S114). On the other hand, when the matching is successful (S113: CASE success), the matching unit 115 specifies the estimated position of the user along the route after the latest direction change point (S115).

Ｓ１０１において、累積角度が第２閾値未満である場合（Ｓ１０１：ＣＡＳＥ 第２閾値未満）には、方向変更検知部１１７は、曲折移動をしたと判定しない（Ｓ１２２）。この場合において、待ち合わせ処理が行われていない場合（Ｓ１２３：ＮＯ）には、マッチング部１１５は、ルートに沿って推定位置を特定する（Ｓ１２４）。他方で、待ち合わせ処理が行われている場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）であって、待ち合わせ期間を経過している場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）には、マッチング部１１５は、オフルートしたと判定する（Ｓ１２６）。 In S101, when the cumulative angle is less than the second threshold value (S101: less than the CASE second threshold value), the direction change detection unit 117 does not determine that the bending movement has been performed (S122). In this case, when the waiting process is not performed (S123: NO), the matching unit 115 specifies the estimated position along the route (S124). On the other hand, if the wait process is being performed (S123: YES) and the wait period has elapsed (S125: YES), the matching unit 115 determines that it has been off-routed (S126). ..

さらにＳ１０１において、累積角度が第２閾値以上第１閾値未満である場合（Ｓ１０１：ＣＡＳＥ 第２閾値以上第１閾値未満）には、方向変更検知部１１７は、ユーザが曲折移動した可能性がある旨の通知をマッチング部１１５に行う。通知を受けたマッチング部１１５はマッチング処理を行う（Ｓ１３２）。マッチングに失敗した場合（Ｓ１３２：ＣＡＳＥ 失敗）には、マッチング部１１５は、直近の方向変更点までのルートに沿ってユーザの推定位置を特定する（Ｓ１３３）。他方で、マッチングに成功した場合（Ｓ１３２：ＣＡＳＥ 成功）には、マッチング部１１５は、直近の方向変更点以降のルートに沿ってユーザの推定位置を特定する（Ｓ１３４）。 Further, in S101, when the cumulative angle is equal to or more than the second threshold value and less than the first threshold value (S101: CASE second threshold value or more and less than the first threshold value), the direction change detection unit 117 may have moved by bending. A notification to that effect is given to the matching unit 115. The matching unit 115 that has received the notification performs a matching process (S132). When the matching fails (S132: CASE failure), the matching unit 115 specifies the estimated position of the user along the route to the latest direction change point (S133). On the other hand, when the matching is successful (S132: CASE success), the matching unit 115 specifies the estimated position of the user along the route after the latest direction change point (S134).

以上のように本実施形態によれば、方向変更検知部１１７は２段階の閾値を用いてユーザの曲折移動の判定を行う。これによって、急な角度で曲折移動を行うユーザだけでなく、緩やかな角度で曲折移動を行うユーザについても、適切に曲折移動を検知することができる。 As described above, according to the present embodiment, the direction change detection unit 117 determines the bending movement of the user by using the two-step threshold value. As a result, not only the user who makes the bending movement at a steep angle but also the user who makes the bending movement at a gentle angle can appropriately detect the bending movement.

以上、本発明の例示的な実施形態について説明した。本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。 The exemplary embodiments of the present invention have been described above. The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various other forms without departing from the gist of the present invention. The above embodiments are merely exemplary in all respects and are not to be construed in a limited manner.

また、本発明のプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種の記録媒体を通じて、又は通信ネットワークなどを介してダウンロードすることにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。 Further, the program of the present invention can be installed or loaded on a computer by downloading through various recording media such as an optical disk such as a CD-ROM, a magnetic disk, and a semiconductor memory, or via a communication network or the like. ..

１０ 携帯端末、１１ 制御部、１２ 通信部、１３ 記憶部、１４ 操作部、１５
表示部、１６ センサ、１７ スピーカ 10 mobile terminal, 11 control unit, 12 communication unit, 13 storage unit, 14 operation unit, 15
Display, 16 sensors, 17 speakers

Claims (6)

ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、前記ユーザの推定位置を特定するマッチング部と、
所定の期間において前記移動角度を累積した累積角度に基づいて、前記ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知部と、
を備え、
前記方向変更検知部は、
前記累積角度が所定の値以上となった場合に、前記曲折移動を行ったと判定し、
前記累積角度が前記所定の値未満である場合に、前記累積角度を拡大した拡大角度が前記所定の値以上であるか否かの判定を行い、前記拡大角度が前記所定の値以上である場合に、前記曲折移動を行った可能性があると判定し、
前記マッチング部は、
前記方向変更検知部が前記曲折移動を行ったと判定した第１の場合に、前記ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、前記ユーザがルートを外れたと判定し、
前記方向変更検知部が前記曲折移動を行った可能性があると判定した第２の場合には、前記方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定し、
前記方向変更検知部が前記曲折移動を行ったとの判定及び前記曲折移動を行った可能性があるとの判定のいずれもしなかった第３の場合には、前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定する、
情報処理装置。 The estimated position of the user is specified on the route based on the movement distance and the movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time output from the sensor module that detects the user's movement. Matching part and
A direction change detection unit that detects that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period.
With
The direction change detection unit is
When the cumulative angle is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the bending movement has been performed, and it is determined that the bending movement has been performed.
When the cumulative angle is less than the predetermined value, it is determined whether or not the enlargement angle obtained by expanding the cumulative angle is equal to or more than the predetermined value, and the enlargement angle is equal to or more than the predetermined value. In addition, it was determined that the twisting movement might have been performed.
The matching unit
In the first case where the direction change detection unit determines that the bending movement has been performed, the direction change point at which the movement direction of the route changes exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position. If it is determined that the vehicle exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance, and it is determined that the vehicle does not exist. In that case, it is determined that the user has deviated from the route, and
In the second case where the direction change detection unit determines that the bending movement may have been performed, is the direction change point within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position? When it is determined whether or not it exists, and when it is determined that it exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance, and when it is determined that it does not exist. Identify the next estimated position based on the acquired distance traveled.
In the third case where neither the determination that the direction change detection unit has performed the bending movement nor the determination that the bending movement has been performed is performed, the following estimation is performed based on the movement distance. Identify the position,
Information processing device. コンピュータが、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、前記ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、
前記コンピュータが、所定の期間において前記移動角度を累積した累積角度に基づいて、前記ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、
を備え、
前記方向変更検知ステップは、
前記コンピュータが、前記累積角度が所定の値以上となった場合に、前記曲折移動を行ったと判定するステップと、
前記コンピュータが、前記累積角度が前記所定の値未満である場合に、前記累積角度を拡大した拡大角度が前記所定の値以上であるか否かの判定を行い、前記拡大角度が前記所定の値以上である場合に、前記曲折移動を行った可能性があると判定するステップと、
を含み、
前記マッチングステップは、
前記コンピュータが、前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行ったと判定した第１の場合に、前記ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、前記ユーザがルートを外れたと判定するステップと、
前記コンピュータが、前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行った可能性があると判定した第２の場合には、前記方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、
前記コンピュータが、前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行ったとの判定及び前記曲折移動を行った可能性があるとの判定のいずれもしなかった第３の場合には、前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、
を含む、情報処理方法。 Computer is output from the sensor module for detecting the motion of the user, in until the present detection time from the previous detection point, based on the movement distance and the movement angle of the user, on the route, the estimated location of the user Matching steps to identify and
A direction change detection step in which the computer detects that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period.
With
The direction change detection step is
A step in which the computer determines that the bending movement has been performed when the cumulative angle exceeds a predetermined value.
When the cumulative angle is less than the predetermined value, the computer determines whether or not the enlargement angle obtained by expanding the cumulative angle is equal to or more than the predetermined value, and the enlargement angle is the predetermined value. In the above cases, the step of determining that the bending movement may have been performed and the step
Including
The matching step
In the first case where the computer determines that the bending movement has been performed in the direction change detection step, the direction change point at which the movement direction of the route changes is a predetermined position on the route in the traveling direction from the current estimated position. It is determined whether or not it exists within the range, and if it is determined that it exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance and exists. If it is determined not to do so, the step of determining that the user has deviated from the route and
In the second case where the computer determines that the bending movement may have been performed in the direction change detection step, the direction change point is within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position. If it is determined that it exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance, and if it does not exist. If it is determined, the step of specifying the next estimated position based on the acquired movement distance and
In the third case where the computer does not determine that the bending movement has been performed or that the bending movement may have been performed in the direction change detection step, the third case is based on the moving distance. , Steps to identify the next estimated position, and
Information processing methods, including. コンピュータに、
ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、前記ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、
所定の期間において前記移動角度を累積した累積角度に基づいて、前記ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、
を実行させ、
前記方向変更検知ステップは、
前記累積角度が所定の値以上となった場合に、前記曲折移動を行ったと判定するステップと、
前記累積角度が前記所定の値未満である場合に、前記累積角度を拡大した拡大角度が前記所定の値以上であるか否かの判定を行い、前記拡大角度が前記所定の値以上である場合に、前記曲折移動を行った可能性があると判定するステップと、
を含み、
前記マッチングステップは、
前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行ったと判定した第１の場合に、前記ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、前記ユーザがルートを外れたと判定するステップと、
前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行った可能性があると判定した第２の場合には、前記方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、
前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行ったとの判定及び前記曲折移動を行った可能性があるとの判定のいずれもしなかった第３の場合には、前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、
を含む、プログラム。 On the computer
The estimated position of the user is specified on the route based on the movement distance and the movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time output from the sensor module that detects the user's movement. Matching steps and
A direction change detection step for detecting that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period, and a direction change detection step.
To execute,
The direction change detection step is
A step of determining that the bending movement has been performed when the cumulative angle exceeds a predetermined value, and
When the cumulative angle is less than the predetermined value, it is determined whether or not the enlargement angle obtained by expanding the cumulative angle is equal to or more than the predetermined value, and the enlargement angle is equal to or more than the predetermined value. In addition, the step of determining that the bending movement may have been performed and
Including
The matching step
In the first case where it is determined that the bending movement has been performed in the direction change detection step, the direction change point at which the movement direction of the route changes exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position. If it is determined that the vehicle exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance, and it is determined that the vehicle does not exist. In that case, the step of determining that the user has deviated from the route, and
In the second case where it is determined in the direction change detection step that the bending movement may have been performed, is the direction change point within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position? When it is determined whether or not it exists, and when it is determined that it exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance, and when it is determined that it does not exist. Steps to identify the next estimated position based on the acquired travel distance,
In the third case where neither the determination that the bending movement was performed nor the determination that the bending movement was performed in the direction change detection step was performed, the following estimation is performed based on the movement distance. Steps to locate and
Including the program. ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、前記ユーザの推定位置を特定するマッチング部と、
所定の期間において前記移動角度を累積した累積角度に基づいて、前記ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知部と、
を備え、
前記方向変更検知部は、
前記センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、前記累積角度が第１閾値以上となった場合に、前記曲折移動を行ったと判定し、
前記センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、前記累積角度が前記第１閾値より小さい第２閾値以上前記第１閾値未満となった場合に、前記曲折移動を行った可能性があると判定し、
前記マッチング部は、
前記方向変更検知部が前記曲折移動を行ったと判定した第１の場合に、前記ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、前記ユーザがルートを外れたと判定し、
前記方向変更検知部が前記曲折移動を行った可能性があると判定した第２の場合には、前記方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定し、
前記方向変更検知部が前記曲折移動を行ったとの判定及び前記曲折移動を行った可能性があるとの判定のいずれもしなかった第３の場合には、前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定する、
情報処理装置。 The estimated position of the user is specified on the route based on the movement distance and the movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time output from the sensor module that detects the user's movement. Matching part and
A direction change detection unit that detects that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period.
With
The direction change detection unit is
Based on the movement angle acquired from the sensor module, when the cumulative angle becomes equal to or higher than the first threshold value, it is determined that the bending movement has been performed.
Based on the movement angle acquired from the sensor module, when the cumulative angle is equal to or greater than the second threshold value smaller than the first threshold value and less than the first threshold value, it is determined that the bending movement may have been performed. ,
The matching unit
In the first case where the direction change detection unit determines that the bending movement has been performed, the direction change point at which the movement direction of the route changes exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position. If it is determined that the vehicle exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance, and it is determined that the vehicle does not exist. In that case, it is determined that the user has deviated from the route, and
In the second case where the direction change detection unit determines that the bending movement may have been performed, is the direction change point within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position? When it is determined whether or not it exists, and when it is determined that it exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance, and when it is determined that it does not exist. Identify the next estimated position based on the acquired distance traveled.
In the third case where neither the determination that the direction change detection unit has performed the bending movement nor the determination that the bending movement has been performed is performed, the following estimation is performed based on the movement distance. Identify the position,
Information processing device. コンピュータが、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、前記ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、
前記コンピュータが、所定の期間において前記移動角度を累積した累積角度に基づいて、前記ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、
を備え、
前記方向変更検知ステップは、
前記コンピュータが、前記センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、前記累積角度が第１閾値以上となった場合に、前記曲折移動を行ったと判定するステップと、
前記コンピュータが、前記センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、前記累積角度が前記第１閾値より小さい第２閾値以上前記第１閾値未満となった場合に、前記曲折移動を行った可能性があると判定するステップと、
を含み、
前記マッチングステップは、
前記コンピュータが、前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行ったと判定した第１の場合に、前記ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、前記ユーザがルートを外れたと判定するステップと、
前記コンピュータが、前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行った可能性があると判定した第２の場合には、前記方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、
前記コンピュータが、前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行ったとの判定及び前記曲折移動を行った可能性があるとの判定のいずれもしなかった第３の場合には、前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、
を含む、情報処理方法。 Computer is output from the sensor module for detecting the motion of the user, in until the present detection time from the previous detection point, based on the movement distance and the movement angle of the user, on the route, the estimated location of the user Matching steps to identify and
A direction change detection step in which the computer detects that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period.
With
The direction change detection step is
A step of determining that the computer has performed the bending movement when the cumulative angle becomes equal to or higher than the first threshold value based on the movement angle acquired from the sensor module.
It is possible that the computer made the bending movement when the cumulative angle was equal to or greater than the second threshold value smaller than the first threshold value and less than the first threshold value based on the movement angle acquired from the sensor module. Steps to determine that there is
Including
The matching step
In the first case where the computer determines that the bending movement has been performed in the direction change detection step, the direction change point at which the movement direction of the route changes is a predetermined position on the route in the traveling direction from the current estimated position. It is determined whether or not it exists within the range, and if it is determined that it exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance and exists. If it is determined not to do so, the step of determining that the user has deviated from the route and
In the second case where the computer determines that the bending movement may have been performed in the direction change detection step, the direction change point is within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position. If it is determined that it exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance, and if it does not exist. If it is determined, the step of specifying the next estimated position based on the acquired movement distance and
In the third case where the computer does not determine that the bending movement has been performed or that the bending movement may have been performed in the direction change detection step, the third case is based on the moving distance. , Steps to identify the next estimated position, and
Information processing methods, including. コンピュータに、
ユーザの動きを検知するセンサモジュールから出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの間における、ユーザの移動距離及び移動角度に基づいて、ルート上において、前記ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、
所定の期間において前記移動角度を累積した累積角度に基づいて、前記ユーザが曲折移動を行ったことを検知する方向変更検知ステップと、
を実行させ、
前記方向変更検知ステップは、
前記センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、前記累積角度が第１閾値以上となった場合に、前記曲折移動を行ったと判定するステップと、
前記センサモジュールから取得した移動角度に基づいて、前記累積角度が前記第１閾値より小さい第２閾値以上前記第１閾値未満となった場合に、前記曲折移動を行った可能性があると判定するステップと、
を含み、
前記マッチングステップは、
前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行ったと判定した第１の場合に、前記ルートの移動方向が変化する方向変更点が、現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、前記ユーザがルートを外れたと判定するステップと、
前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行った可能性があると判定した第２の場合には、前記方向変更点が現在の推定位置から進行方向のルート上の所定の範囲内に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合には、前記移動距離に基づいて、前記進行方向における前記方向変更点以降のルートに沿って次の推定位置を特定し、存在しないと判定した場合には、取得した前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、
前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動を行ったとの判定及び前記曲折移動を行った可能性があるとの判定のいずれもしなかった第３の場合には、前記移動距離に基づいて、次の推定位置を特定するステップと、
を含む、プログラム。 On the computer
The estimated position of the user is specified on the route based on the movement distance and the movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time output from the sensor module that detects the user's movement. Matching steps and
A direction change detection step for detecting that the user has made a bending movement based on the cumulative angle obtained by accumulating the movement angles in a predetermined period, and a direction change detection step.
To execute,
The direction change detection step is
Based on the movement angle acquired from the sensor module, when the cumulative angle becomes equal to or higher than the first threshold value, the step of determining that the bending movement has been performed, and
Based on the movement angle acquired from the sensor module, when the cumulative angle is equal to or greater than the second threshold value smaller than the first threshold value and less than the first threshold value, it is determined that the bending movement may have been performed. Steps and
Including
The matching step
In the first case where it is determined that the bending movement has been performed in the direction change detection step, the direction change point at which the movement direction of the route changes exists within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position. If it is determined that the vehicle exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance, and it is determined that the vehicle does not exist. In that case, the step of determining that the user has deviated from the route, and
In the second case where it is determined in the direction change detection step that the bending movement may have been performed, is the direction change point within a predetermined range on the route in the traveling direction from the current estimated position? When it is determined whether or not it exists, and when it is determined that it exists, the next estimated position is specified along the route after the direction change point in the traveling direction based on the moving distance, and when it is determined that it does not exist. Steps to identify the next estimated position based on the acquired travel distance,
In the third case where neither the determination that the bending movement was performed nor the determination that the bending movement was performed in the direction change detection step was performed, the following estimation is performed based on the movement distance. Steps to locate and
Including the program.
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