JP6906287B2 - Information processing equipment, information processing methods and programs - Google Patents
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Description
本発明は、情報処理技術に関する。 The present invention relates to information processing technology.
近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や自律航法等による測位機能を有する携帯端末が普及している。自律航法による測位機能は、各種のセンサ（例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ）を用いて地下や屋内などにおける位置を測位することが可能である。測位に関する技術として、特許文献１には、ＧＰＳから受信した情報に基づいて現在位置を特定する技術が開示されている。 In recent years, mobile terminals having a positioning function by GPS (Global Positioning System), autonomous navigation, or the like have become widespread. The positioning function by autonomous navigation can position a position underground or indoors by using various sensors (for example, a gyro sensor, an acceleration sensor, a geomagnetic sensor). As a technique related to positioning, Patent Document 1 discloses a technique for specifying a current position based on information received from GPS.
従来の自律航法技術では、自律航法により算出した歩行者の移動による軌跡が、地図上で歩行者が通過すると想定される歩行者ネットワークと一致するか否かにより、ルート上を移動しているかどうかの判定を行う。しかしながら、自律航法では、離散的に検知されるユーザの動きに基づいて算出する、前回の検知時点から今回の検知時点までのユーザの相対的な移動距離及び移動角度を用いて、ユーザの位置を推定する。したがって、例えば、曲がり角が連続する区間や螺旋階段などでは、曲がった回数などを正確に検知することができずに、実際に歩行者が歩く経路と歩行者ネットワークとが一致しない場合がある。このような場合に、特許文献１に記載のような従来の自律航法技術を適用すると、歩行者は実際にはルートに則って移動しているのにもかかわらず、歩行者ネットワーク上を移動していない、すなわち、ルートから外れた（以下、「オフルート」ともいう。）と誤って判定されてしまうことがある。 In the conventional autonomous navigation technology, whether or not the locus of pedestrian movement calculated by autonomous navigation matches the pedestrian network that the pedestrian is expected to pass on the map, and whether or not the vehicle is moving on the route. Is judged. However, in autonomous navigation, the user's position is determined using the relative movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which is calculated based on the discretely detected movement of the user. presume. Therefore, for example, in a section where the corners are continuous or a spiral staircase, the number of turns cannot be accurately detected, and the route actually walked by the pedestrian may not match the pedestrian network. In such a case, if the conventional autonomous navigation technique as described in Patent Document 1 is applied, the pedestrian moves on the pedestrian network even though the pedestrian actually moves along the route. It may be erroneously determined that it is not, that is, it is off the route (hereinafter, also referred to as "off route").
本発明は上記に鑑みてなされたものである。本発明の目的は、オフルートの判定精度を向上させる技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above. An object of the present invention is to provide a technique for improving off-route determination accuracy.
本発明に係る情報処理装置は、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチング部と、前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定部と、前記オフルート判定部による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記オフルート判定部による判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御部と、を備える。 The information processing device according to the present invention is based on the relative movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which are output from the sensor module that detects the movement of the user at predetermined intervals. The matching unit that identifies the estimated position of the user on the route from the departure point to the destination, the off-route determination unit that determines whether or not the user deviates from the route, and the off-route determination unit. When the user's estimated position enters the determination prohibited section set as the determination prohibited section, the off-route determination unit prohibits the determination, while the user's estimated position exits the determination prohibited section. In this case, a prohibition / lifting control unit for canceling the prohibition of determination by the off-route determination unit is provided.
本発明に係る情報処理方法は、情報処理装置を制御する情報処理方法であって、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定ステップと、前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定ステップにおける判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御ステップと、を含む。 The information processing method according to the present invention is an information processing method for controlling an information processing device, and is output from a sensor module that detects a user's movement at predetermined intervals from the previous detection time point to the current detection time point. Based on the relative movement distance and movement angle of the user, a matching step for specifying the estimated position of the user on the route from the starting point to the destination and determining whether or not the user deviates from the route. When the estimated position of the user enters the off-route determination step and the determination prohibited section set as the section for prohibiting the determination in the off-route determination step, the determination in the off-route determination step is prohibited. Includes a prohibition / lifting control step that cancels the prohibition of determination in the off-route determination step when the estimated position of the user exits the determination prohibition section.
本発明に係るプログラムは、コンピュータを、ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチング部、前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定部、前記オフルート判定部による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記オフルート判定部による判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御部、として機能させる。 The program according to the present invention outputs a computer to the relative movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which are output from the sensor module that detects the movement of the user at predetermined intervals. Based on this, a matching unit that identifies the estimated position of the user on the route from the departure point to the destination, an off-route determination unit that determines whether or not the user deviates from the route, and a determination by the off-route determination unit. When the estimated position of the user enters the determination prohibited section set as the section for prohibiting the user, the off-route determination unit prohibits the determination, while the estimated position of the user exits the determination prohibited section. It functions as a prohibition / lifting control unit that cancels the prohibition of determination by the off-route determination unit.
本発明によれば、オフルートの判定精度を向上させる技術を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a technique for improving off-route determination accuracy.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施形態のみに限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。さらに、当業者であれば、以下に述べる各要素を均等なものに置換した実施形態を採用することが可能であり、かかる実施形態も本発明の範囲に含まれる。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The following embodiments are examples for explaining the present invention, and the present invention is not intended to be limited only to the embodiments. Further, the present invention can be modified in various ways as long as it does not deviate from the gist thereof. Further, those skilled in the art can adopt an embodiment in which each element described below is replaced with an equal one, and such an embodiment is also included in the scope of the present invention.
本発明の実施形態に係る情報処理装置は目的地までの経路（以下、経路案内を行う際に、ユーザに提示する経路を「ルート」ともいう。）を案内する機能や、ユーザの位置に関する情報を、地図上において歩行者が通過することが想定される歩行者ネットワーク上や、ルート上に表示させる機能を有している。 The information processing device according to the embodiment of the present invention has a function of guiding a route to a destination (hereinafter, a route presented to a user when performing route guidance is also referred to as a "route") and information on a user's position. Has a function of displaying on a pedestrian network on which pedestrians are expected to pass on a map or on a route.
本実施形態において、ルート及び歩行者ネットワークには、道路、広場、並びに屋内及び地下の廊下などに設定される、ユーザが移動可能なあらゆる経路が含まれる。 In this embodiment, the route and pedestrian network includes any route that can be traveled by the user, such as roads, plazas, and indoor and underground corridors.
図１を参照して、実施形態における情報処理装置のハードウェア構成について説明する。情報処理装置である携帯端末１０は、例えば、携帯電話機（スマートフォンを含む）、タブレット端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、ナビゲーション装置などにより構成される。携帯端末１０は、例えば、制御部１１、通信部１２、記憶部１３、操作部１４、表示部１５、センサ１６及びスピーカ１７を備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１ａ及びメモリ１１ｂなどをさらに備える。
The hardware configuration of the information processing apparatus according to the embodiment will be described with reference to FIG. The
制御部１１は、ＣＰＵ１１ａが、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより、携帯端末１０の各構成要素の動作を制御し、また、各種情報処理の実行を制御する。プログラムとして、例えば、後述する経路案内（ナビゲーション）アプリケーションソフト（以下、「経路案内アプリ」ともいう。）がある。制御部１１において実行される情報処理の詳細は後述する。
The
通信部１２は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。通信部１２は、例えば、外部装置からデータやコマンドを受信するとともに、携帯端末１０による情報処理の結果を外部へ送信する。
The
記憶部１３は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、半導体メモリ等により構成される。記憶部１３は、制御部１１における情報処理の実行に必要な各種プログラムや各種のデータを記憶する。
The
操作部１４は、携帯端末１０のユーザの指示を受け付け、制御部１１へ出力するためのユーザインタフェースである。操作部１４は、例えば、タッチパネルや操作キーなどにより構成される。
The
表示部１５は、携帯端末１０による情報処理結果を表示するためのユーザインタフェースである。表示部１５は、液晶、又はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などを用いた表示装置により構成される。
The
センサ１６は、各種のセンサにより構成される。センサ１６として、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、及び気圧センサ等を用いることができる。センサ１６は、経路案内アプリの実行により機能する屋内等での経路案内時に、携帯端末１０を携帯するユーザの各種の動作を検知する。
The
スピーカ１７は、制御部１１による情報処理の制御に応じ、音声、音楽及び効果音など、各種の音を出力する。
The
なお、本実施形態では、単一の情報処理装置により携帯端末１０を構成しているが、これに限定せず、相互に通信可能な複数の情報処理装置により、携帯端末１０が有する構成及び機能を実現してもよい。
In the present embodiment, the
図２を参照して、実施形態における携帯端末１０の機能構成を説明する。携帯端末１０は、機能構成として、例えば、データベース１１０、経路案内部１１１、信号測位部１１２、自律航法測位部１１３、マッチング部１１４、表示制御部１１５、方向変更検知部１１６、補正部１１７、オフルート判定部１１８及び禁止／解禁制御部１１９を有する。これらの機能は、例えば、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより実現される。以下に、携帯端末１０が備える各機能構成の詳細について説明する。
The functional configuration of the
データベース１１０は、携帯端末１０において実行される情報処理に必要なデータ、及び当該情報処理により生成されたデータなど、各種データを記憶する。例えばデータベース１１０には、地図情報や歩行者ネットワークの情報が記憶されている。
The
経路案内部１１１は、ユーザにより入力された経路探索条件に従った出発地から目的地までの最適経路の情報を取得し、表示部１５を介して当該最適経路をユーザに提示すること等により、ユーザに対し、経路案内を行う。経路案内は、例えば、経路案内アプリを起動した後に表示されるメニューから、経路案内項目を選択し、経路探索条件を入力して探索した結果得られる最適経路（ルート）に従って行われる。
The
最適経路の探索に関し、経路案内部１１１は、例えば、ユーザにより入力された経路探索条件に従って、データベース１１０に記憶された（又は通信部１２を介して外部装置から取得した）地図データ等を参照し、経路探索を実行することにより、最適経路の情報を取得する。もしくは、入力された経路探索条件に従った経路探索の処理を外部装置により行い、経路案内部１１１は、当該経路探索の処理結果を取得することとしてもよい。
Regarding the search for the optimum route, the
経路探索の手法としてはラベル確定法やダイクストラ法など、任意の手法を利用することができる。なお、最適な経路とは、出発地点から目的地点までのコスト情報が最小であることをいう。リンクのコスト情報は、距離、所要時間、料金、その他のパラメータ、及び各種パラメータを任意に組み合わせたもの等、目的に応じて設定可能である。 As the route search method, any method such as the label determination method or the Dijkstra method can be used. The optimum route means that the cost information from the starting point to the destination point is the minimum. The cost information of the link can be set according to the purpose, such as distance, required time, charge, other parameters, and any combination of various parameters.
また、経路案内部１１１は、経路案内のために、表示部１５を介した経路の提示を行うと共に、後述する情報処理により特定されるユーザの現在地の情報の表示及びスピーカ１７を介した音声案内の出力を行うことができる。
Further, the
信号測位部１１２は、ＧＰＳ受信機（図示せず）により受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて、携帯端末１０（又は携帯端末１０のユーザ）の現在位置を測定し、測定した位置の情報（例えば、緯度及び経度の情報）を測定時間の情報と共に出力する。また、信号測位部１１２は、携帯端末１０の近くに設置されたアクセスポイントから受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測定することができる。
The
また、携帯端末１０は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線信号の発信装置の信号を受信し、この受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測定することもできる。信号測位部１１２は、任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で測位処理を行う。このようにＧＰＳ衛星信号、アクセスポイントからの信号、及びＲＦＩＤの無線信号など、外部装置から受信した信号に応じて実施される測位処理のことを、信号測位と称することにする。
Further, the
自律航法測位部１１３（センサモジュールの一例である。）は、センサ１６内に構築され、携帯端末１０の動き（携帯端末１０を保持するユーザの動き）の情報を所定の間隔（例えば、１秒毎）で検知するように、センサ１６を制御する。
The autonomous navigation positioning unit 113 (an example of a sensor module) is constructed in the
また、自律航法測位部１１３は、検知された携帯端末１０の動きの情報に基づいて、センサ１６が前回検知した時点から今回検知した時点までの間における、ユーザが移動した歩数及び方向を特定する。そして、自律航法測位部１１３は、特定した歩数及び方向に基づいて、前回の検知時点から今回の検知時点までの相対的な移動距離及び移動角度を算出し出力する。このとき、自律航法測位部１１３は、移動距離を算出する際に、例えば人の歩行時の標準的な歩幅（例えば、６５ｃｍ。もしくは、予め測定された携帯端末１０のユーザの歩幅。）に、上述した特定された歩数を乗ずることとしてもよい。
Further, the autonomous
ここで、以下の説明においては、自律航法測位部１１３が出力する、センサ１６の前回の検知時点から今回の検知時点までの移動距離及び移動角度を、「相対的な移動距離及び移動角度」ということにする。
Here, in the following description, the movement distance and the movement angle from the previous detection time of the
さらに、自律航法測位部１１３は、信号測位部１１２が測位した所定の位置（以下、「基準位置」ともいう。）からの移動距離及び移動角度の情報に基づいて、携帯端末１０の基準位置からの相対的な現在位置を測位し、検知位置の情報として出力することも可能である。なお、自律航法測位部１１３は検知位置の情報を検知時間の情報とともに出力することが好ましい。また、自律航法測位部１１３は、センサ１６により検知された標高の情報に基づいて、垂直方向の移動距離を算出することも可能である。
Further, the autonomous
基準位置として、例えば、信号測位部１１２の測位処理により取得した絶対位置（緯度経度により示される位置）や、ユーザの入力により取得した位置を用いる。また、後述するマッチング部１１４によりルート上において特定された推定位置を基準位置として用いてもよい。
As the reference position, for example, an absolute position (position indicated by latitude / longitude) acquired by the positioning process of the
なお、自律航法測位部１１３により出力される検知位置の情報は、携帯端末１０がＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号を受信できないとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋内や地下にいるとき）に有効となる。また、携帯端末１０が上記各信号を受信できるが信号測位部１１２による測位精度が低いと考えられるとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋外の高層ビルに囲まれた場所にいるとき）にも自律航法測位部１１３により出力される検知位置の情報は有効となる。そのため、携帯端末１０は、例えば、ＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号の受信状況に応じて、信号測位部１１２及び自律航法測位部１１３のどちらにより測位を行うかを切り替えることができる。
The detection position information output by the autonomous
なお、以下の説明では、例示的に、自律航法測位部１１３は、基準位置として絶対位置を用い、信号測位部１１２が測位処理を行う度に、基準位置を更新することとする。この場合、自律航法測位部１１３は、より高精度な検知位置の出力が可能となる。
In the following description, the autonomous
マッチング部１１４は、上記の基準位置から、案内中のルート又は歩行者ネットワークに沿って、自律航法測位部１１３により特定された相対的な移動距離だけ進めた位置を、携帯端末１０の推定位置（又は携帯端末１０のユーザの推定位置）として特定する。なお、基準位置からルート又は歩行者ネットワークに沿って進めるときの進行方向が不明であるときには、自律航法測位部１１３により出力された相対的な移動角度に最も近い方向に位置を進める。
The
図３を参照して、マッチング部１１４がユーザの推定位置を特定する方法の一例を説明する。Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、自律航法測位部１１３により特定された相対的な移動距離である。図３には、経路案内部１１１により提示された経路Ｒ（ルート）上に、基準位置Ａ０が示されている。マッチング部１１４は、基準位置Ａ０から経路Ｒに沿ってＬ１だけ進めた位置Ｂ１を、時刻ｔ１におけるユーザの推定位置として特定する。同様に、マッチング部１１４は、推定位置Ｂ１から経路Ｒに沿ってＬ２だけ進めた位置Ｂ２、位置Ｂ２から経路Ｒに沿ってＬ３だけ進めた位置Ｂ３、位置Ｂ３から経路Ｒに沿ってＬ４だけ進めた位置Ｂ４を、それぞれ時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４におけるユーザの推定位置として特定する。
An example of a method in which the
マッチング部１１４により特定された推定位置は、特定されたそれぞれの時刻におけるユーザの位置として、表示部１５に表示される。例えば、表示部１５に表示された地図上の対応する位置にユーザの位置が表示される。
The estimated position specified by the
以上のように本実施形態によれば、マッチング部１１４は、自律航法測位部１１３による検知位置をルート上又は歩行者ネットワーク上の最も近い位置にマッチングさせるのではなく、自律航法測位部１１３により出力されたユーザの相対的な移動距離に基づいて、案内中のルート上又は歩行者ネットワーク上の位置に、ユーザの位置を特定する。
As described above, according to the present embodiment, the
図４に示す従来技術によるユーザの位置の特定方法を参照し、本実施形態によるユーザの位置の特定方法の意義について説明する。図４には、基準位置Ａ０、自律航法測位部１１３によって出力される検知位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４が示されている。また、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４は、経路Ｒ上において、検知位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のそれぞれから最も近い位置を示している。さらに、この例では、自律航法測位部１１３による測位の開始の時点でユーザの移動方向の特定に誤差があったことにより、時間の経過とともに、ユーザが実際に移動している経路Ｒから、自律航法測位部１１３による検知位置が離れていくことが示されている。
The significance of the method for specifying the user's position according to the present embodiment will be described with reference to the method for specifying the user's position according to the prior art shown in FIG. FIG. 4 shows the reference position A0 and the detection positions A1, A2, A3, and A4 output by the autonomous
このような場合において、検知位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のそれぞれに対応するユーザの位置を位置Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４として特定（ルートマッチング）すると、時間の経過とともに、ルートマッチングされた結果のユーザの移動距離と、ユーザの実際の移動距離との間の誤差が累積されていくことになる。 In such a case, if the user's position corresponding to each of the detection positions A1, A2, A3, and A4 is specified as the positions C1, C2, C3, and C4 (route matching), the route matching result is obtained over time. The error between the user's travel distance and the user's actual travel distance will be accumulated.
これに対し、本実施形態によれば、マッチング部１１４は、自律航法測位部１１３による検知位置をルート上の最も近い位置にマッチングさせるのではなく、ユーザの相対的な移動距離に基づいたルート上の位置に、ユーザの位置を特定（マッチング）する。その結果、図４を参照して説明したような誤差の累積は生じない。それゆえ、より高い精度で携帯端末１０の位置（又は携帯端末１０のユーザの位置）を測位することができる。
On the other hand, according to the present embodiment, the
なお、マッチング部１１４は、ユーザの相対的な移動距離に基づいたマッチングの機能に加え、自律航法測位部１１３による検知位置をルート上の最も近い位置にマッチングさせる機能を有していてもよい。すなわち、マッチング部１１４は、自律航法測位部１１３により特定された検知位置の情報に基づいて、任意の方法によりユーザの位置（推定位置）を特定することとしてもよい。
The
また、上記の誤差の累積をさらに低減させるためには、マッチング部１１４よる上記の処理で用いられる基準位置が所定のタイミングで更新されることが望ましい。基準位置の更新のタイミングが高頻度であるほど、上記の誤差の累積は低減されることになる。
Further, in order to further reduce the accumulation of the above errors, it is desirable that the reference position used in the above processing by the
さらに自律航法測位部１１３による処理のために、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報の蓄積期間に応じたタイムラグ（例えば、１秒又は２秒）が生じている場合に、マッチング部１１４は、この蓄積期間に応じた距離で補正した位置を推定位置として出力することができる。例えば、マッチング部１１４は、蓄積期間が１秒である場合、特定された位置からユーザの移動方向に向かって、当該蓄積期間で徒歩により移動することが想定される距離（例えば１０ｃｍ）の分だけさらに進めた位置を推定位置として出力することができる。
Further, when there is a time lag (for example, 1 second or 2 seconds) according to the accumulation period of the user movement information of the
図２の説明に戻る。方向変更検知部１１６は、自律航法測位部１１３が出力した相対的な移動角度を、所定の期間累積した累積値に基づいて、ユーザが曲折移動を行ったか否かを判定する。この累積値（相対的な移動角度の累積値）は、前回の移動角度（移動方向）と今回の移動角度（移動方向）との差分の角度を、所定の期間、累積して求める。ここで、曲折移動とは、移動方向を所定角度以上変更しながら移動することをいう。
Returning to the description of FIG. The direction
曲折移動には、カーブしたルートを当該カーブに沿って水平方向（右又は左）に旋回しながら進む移動、及びルート上の交差点を右折又は左折しながら進む移動が含まれる。また、曲折移動には、水平方向の移動後、エレベータ又はエスカレータに乗って上方若しくは下方に移動すること、又は階段若しくはスロープ上を移動することにより、上方又は下方に移動することが含まれる。 The turning movement includes a movement in which a curved route is turned horizontally (right or left) along the curve, and a movement in which the intersection on the route is turned right or left. In addition, the bending movement includes moving upward or downward on an elevator or escalator after moving in the horizontal direction, or moving upward or downward by moving on a staircase or slope.
上記相対的な移動角度を累積する際の所定の期間は、例えば、所定数（例えば、１０か所）の位置が検知されるのに要する時間、又は所定の距離（例えば、１ｍ）を移動するのに要する時間を考慮して任意に設定することができる。 The predetermined period for accumulating the relative movement angles is, for example, the time required for detecting a predetermined number of positions (for example, 10 places) or a predetermined distance (for example, 1 m). It can be set arbitrarily in consideration of the time required for.
方向変更検知部１１６は、自律航法測位部１１３から出力される相対的な移動角度の累積値が、所定の角度（以下、「曲折角度」ともいう。例えば３０度）以上になった場合に、ユーザが曲折移動したことを検知する。
When the cumulative value of the relative movement angles output from the autonomous
補正部１１７は、地図情報を参照し、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置が、後述する移動方向変更地点に到達したときに、方向変更検知部１１６により曲折移動が検知されるまで、ユーザの推定位置を移動方向変更地点とするように調整（補正）する。なお、以下において、補正部１１７による調整（補正）処理を「待ち合わせ処理」ともいう。
The
ここで、上記移動方向変更地点は、ルートに沿って移動したときに移動方向が変わるルート上の地点である。移動方向変更地点には、水平方向に移動方向が変わる地点として、例えば、ルート上のカーブが存在する地点、又は目的地まで探索されたルート上において右折又は左折する交差点が含まれる。 Here, the movement direction change point is a point on the route where the movement direction changes when moving along the route. The movement direction change point includes, for example, a point where a curve on the route exists, or an intersection where a right turn or a left turn is made on the route searched to the destination, as a point where the movement direction changes in the horizontal direction.
また、垂直方向に移動方向が変わる移動方向変更地点として、ルート上のエレベータ、エスカレータ、階段、又はスロープが存在する地点が含まれる。補正部１１７は、データベース１１０又は図示しない外部装置の記憶部に記憶された地図データを参照することによって、ルート上の移動方向変更地点を特定する。
Further, the moving direction changing point where the moving direction changes in the vertical direction includes a point where an elevator, an escalator, a staircase, or a slope exists on the route. The
また、補正部１１７は、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置が移動方向変更地点に到達した後、所定の期間内に曲折移動が検知されない場合に、ユーザの推定位置を移動方向変更地点とする上記の調整を解除することができる。
Further, the
ここで、上記の所定の期間として、例えば自律航法測位部１１３が出力した相対的な移動距離の累積値が、所定の距離（以下、「待ち合わせ距離」ともいう。例えば３ｍ）に到達するまでの期間や、センサ１６からの出力回数の累積値が所定の回数に到達するまでの期間を用いることができる。この待ち合わせ距離は、任意に設定することができる。例えば、ユーザが移動中であるルートの幅が広いほど、待ち合わせ距離を長く設定し、移動中であるルートの幅が狭いほど、待ち合わせ距離を短く設定することができる。
Here, as the above-mentioned predetermined period, for example, until the cumulative value of the relative movement distance output by the autonomous
図５及び図６を参照し、方向変更検知部１１６による携帯端末１０のユーザの曲折移動の検知、及び補正部１１７によるユーザの推定位置の調整方法の一例について説明する。
With reference to FIGS. 5 and 6, an example of a method of detecting the bending movement of the user of the
図５において、位置Ｄ１〜位置Ｄ１０は、センサ１６がユーザの動きの情報を検知した時点でのユーザの実際の位置を、検知の順（検知時間の経過の順）に示している。方向変更検知部１１６は、位置Ｄ１から位置Ｄ１０について、隣接する（矢線で結ばれた）２つの位置間における相対的な移動角度を累積し、当該累積角度が曲折角度（例えば、３０度）以上となるかどうかを判定する。この累積角度は、隣接する一方の位置における移動角度（移動方向）と他方の位置における移動角度（移動方向）との差分の角度を順次累積して求める。
In FIG. 5, the positions D1 to D10 indicate the actual position of the user at the time when the
この例においては、方向変更検知部１１６は、位置Ｄ８の位置のときに累積角度が曲折角度以上であると判定することとする。つまり、方向変更検知部１１６は、累積角度が曲折角度以上となった位置Ｄ８の位置において、ユーザが曲折移動を行ったと検知する。
In this example, the direction
図６には、地図上の通路に対して設定され、経路案内部１１１による出発地から目的地までの探索の結果特定されたルートＲ１が示されている。Ｘ１は、ルートＲ１上の移動方向変更地点を示している。
FIG. 6 shows a route R1 set for a passage on a map and identified as a result of a search from a departure point to a destination by the
図６（ａ）の移動方向変更地点Ｘ１における位置Ｐ１は、携帯端末１０のユーザが、図５の位置Ｄ３で検知されたときに、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置を示している。すなわち、この例では、方向変更検知部１１６によりユーザの曲折移動が検知される前に、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置が移動方向変更地点Ｘ１内に到達している。
The position P1 at the movement direction change point X1 in FIG. 6A indicates the estimated position of the user specified by the
このとき、補正部１１７は、マッチング部１１４によりその後特定されるユーザの推定位置に関わらず（すなわち、自律航法測位部１１３によりその後特定される相対的な移動距離及び移動角度に関わらず）、方向変更検知部１１６によりユーザの曲折移動が検知されるまでユーザの推定位置を移動方向変更地点Ｘ１とするように調整（補正）する。
At this time, the
方向変更検知部１１６によりユーザの曲折移動が検知されたとき（図５の位置Ｄ８において検知が行なわれたとき）、補正部１１７は、ユーザの推定位置を移動方向変更地点Ｘ１とするようにする調整を解除する。具体的に、方向変更検知部１１６は、図５の位置Ｄ８において検知が行なわれたときの位置から、その後の律航法測位部１１３による相対的な移動距離及び移動角度に応じた位置に、ユーザの推定位置を進めるように変更する。
When the direction
例えば、位置Ｄ８で曲折移動が検知されたときからの自律航法測位部１１３による位置Ｄ９の変位（すなわち、位置Ｄ８と位置Ｄ９との間の距離）が５０ｃｍである場合、補正部１１７は、曲折移動が検知された時点のユーザの推定位置から５０ｃｍだけ進めたルートＲ１上の位置をユーザの推定位置とするように変更する。
For example, when the displacement of the position D9 by the autonomous navigation positioning unit 113 (that is, the distance between the position D8 and the position D9) from the time when the bending movement is detected at the position D8 is 50 cm, the
図６（ｂ）における位置Ｐ２は、位置Ｄ８において方向変更検知部１１６により曲折移動が検知された後に、自律航法測位部１１３から出力された相対的な移動距離に応じて変更されたユーザの推定位置を示している。つまり、位置Ｐ２は、図５の位置Ｄ９の測位が行なわれたときに対応するユーザの推定位置である。
The position P2 in FIG. 6B is an estimation of the user changed according to the relative movement distance output from the autonomous
図２の説明に戻る。オフルート判定部１１８は、ユーザがルートから外れているか（オフルートしたか）否かを判定する。オフルート判定部１１８は、オフルートした旨をユーザに通知することもできる。オフルート判定部１１８の判定方法について、以下に具体的に説明する。
Returning to the description of FIG. The off-
オフルート判定部１１８は、移動方向変更地点において、所定の期間内に方向変更検知部１１６が曲折移動を検知しなかった場合や、直線のルートにおいて方向変更検知部１１６が曲折移動を検知した場合に、ユーザがオフルートしたと判定することができる。
When the off-
また、オフルート判定部１１８は、推定位置が案内中のルート上に特定された場合であってもオフルートしたと判定することができる。例えば、自律航法測位部１１３により出力される検知位置又は信号測位部１１２により測位された現在位置が、ルートから所定の距離以上離れた場合に、オフルート判定部１１８は、ユーザがオフルートしたと判定する。
Further, the off-
ユーザの推定位置が案内中のルートからオフルートした場合、オフルート判定部１１８は、自律航法測位部１１３により出力される検知位置又は信号測位部１１２により測位された現在位置を用い、新たなルートを探索することができる。この場合、オフルート判定部１１８は、これらの検知位置や現在位置を、ユーザの位置として表示させることが好ましい。なお、ここでいう新たなルートとは、元のルートから外れた歩行者ネットワーク上の他の経路をいう。
When the user's estimated position is off-routed from the route being guided, the off-
図７及び図８を参照し、方向変更検知部１１６によって曲折移動が検知されずにオフルートした場合に、補正部１１７がユーザの推定位置を補正する際の一例について説明する。
With reference to FIGS. 7 and 8, an example will be described in which the
図７において、位置Ｅ１〜位置Ｅ１０は、センサ１６がユーザの動きの情報を検知した時点でのユーザの実際の位置を、検知の順（検知時間の経過の順）に示している。この例では、位置Ｅ１から位置Ｅ１０について、位置Ｅ１の位置における携帯端末１０のユーザの進行方向を基準としたときに、隣接する（矢線で結ばれた）２つの位置間における進行方向の変化に基づく累積角度が曲折角度（例えば３０度）以上にはならない。従って、位置Ｅ１から位置Ｅ１０までのユーザの移動については、方向変更検知部１１６は曲折移動であるとは判定しない。
In FIG. 7, the positions E1 to E10 indicate the actual position of the user at the time when the
図８（ａ）には、地図上の通路に対して設定され、経路案内部１１１による出発地から目的地までの探索の結果特定されたルートＲ２が示されている。Ｘ２は、ルートＲ２上の移動方向変更地点を示している。移動方向変更地点Ｘ２における位置Ｐ３は、携帯端末１０のユーザが、図７の位置Ｅ３で検知されたときに、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置を示している。
FIG. 8A shows a route R2 set for a passage on a map and identified as a result of a search from a departure point to a destination by the
このとき、補正部１１７は、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置が移動方向変更地点Ｘ２に到達した後、方向変更検知部１１６による曲折移動の検知の有無を監視する。そして、自律航法測位部１１３から出力された相対的な移動距離の累積値が待ち合わせ距離以内である間に曲折移動が検知されない場合に、補正部１１７は、ユーザの推定位置を移動方向変更地点Ｘ２とする上記の調整を解除する。
At this time, the
さらに、補正部１１７は、ユーザの推定位置が移動方向変更地点Ｘ２に到達した後に自律航法測位部１１３から出力された相対的な移動距離に基づくルートＲ２外の位置に、ユーザの推定位置を変更する。
Further, the
図８（ｂ）には、図８（ａ）の例におけるユーザの推定位置を移動方向変更地点Ｘ２とする補正部１１７による上記の調整が解除された後に、変更されたユーザの推定位置となる位置Ｐ４が示されている。位置Ｐ４は、ユーザの推定位置が移動方向変更地点Ｘ２に到達した後に自律航法測位部１１３から出力された相対的な移動距離（例えば、測位位置Ｅ３からＥ７への変位）に基づいた位置であり、ルートＲ２とは異なる歩行者ネットワーク上の位置である。
8 (b) shows the estimated position of the user changed after the above adjustment by the
ユーザの推定位置が位置Ｐ４に変更されるとき、オフルート判定部１１８は、ユーザがルートＲ２を外れて移動している（すなわち、ルートＲ２に沿って曲がるべき交差点を曲がらずに進行している）と判断し、ルートＲ２を外れている（オフルートした）旨をユーザに通知する。
When the estimated position of the user is changed to the position P4, the off-
図２の説明に戻る。禁止／解禁制御部１１９は、以下に説明する禁止／解禁処理を行う。禁止／解禁制御部１１９は、オフルート判定部１１８による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内にユーザの推定位置が進入した場合に、オフルート判定部１１８による判定を禁止する。また、禁止／解禁制御部１１９は、ユーザの推定位置が判定禁止区間から退出した場合に、オフルート判定部１１８による判定の禁止を解除する。判定禁止区間は、例えば、地図データに付随するデータとして予め設定することとしてもよいし、ユーザに提示するルートを決定する際に設定することとしてもよい。
Returning to the description of FIG. The prohibition /
ここで、曲がり角が連続する区間や螺旋階段上などをユーザが移動する場合、曲がった回数を正確に検知できないことや、累積角度が曲折角度以上にならずに曲折移動を検知できないことなどを要因として、ユーザがオフルートしたと誤判定されることがある。このような曲がり角が連続する区間や螺旋階段などを、判定禁止区間に設定することで、ユーザがオフルートしたと誤判定される可能性を低減させることができる。 Here, when the user moves in a section where the corners are continuous or on a spiral staircase, the number of turns cannot be detected accurately, and the cumulative angle does not exceed the bend angle and the bend movement cannot be detected. As a result, it may be erroneously determined that the user has been off-routed. By setting such a section where the corners are continuous, a spiral staircase, or the like as a determination prohibition section, it is possible to reduce the possibility that the user is erroneously determined to be off-route.
図９を参照して判定禁止区間を設定する際の一例について説明する。図９には、地図上の通路に対して設定され、経路案内部１１１による出発地から目的地までの探索の結果特定されたルートＲ３が示されている。
An example of setting the determination prohibited section will be described with reference to FIG. FIG. 9 shows a route R3 set for a passage on a map and identified as a result of a search from a departure point to a destination by the
Ｘ３は、ルートＲ３上のＰ５とＰ１０との間に設定された判定禁止区間を示している。判定禁止区間Ｘ３にあるＰ５は、判定禁止区間Ｘ３への進入点である。進入点Ｐ５は、曲がった先に、所定の第１距離（例えば５ｍ）以上の直進ルートが続いていない曲がり地点である。図９では、進入点Ｐ５と曲がり地点Ｐ６との間の距離が、第１距離未満となる。 X3 indicates a determination prohibition section set between P5 and P10 on the route R3. P5 in the determination prohibited section X3 is an approach point to the determination prohibited section X3. The approach point P5 is a turning point where a straight route of a predetermined first distance (for example, 5 m) or more does not continue at the turning point. In FIG. 9, the distance between the approach point P5 and the turning point P6 is less than the first distance.
判定禁止区間Ｘ３にあるＰ１０は、判定禁止区間Ｘ３からの退出点である。退出点Ｐ１０は、曲がった先に、所定の第２距離（例えば２０ｍ）以上となる直進ルートが続いている曲がり地点である。図９では、退出点Ｐ１０を曲がった先に続くルートが、第２距離以上の直進ルートとなる。 P10 in the determination prohibited section X3 is an exit point from the determination prohibited section X3. The exit point P10 is a turning point where a straight route that is a predetermined second distance (for example, 20 m) or more continues at the turning point. In FIG. 9, the route following the exit point P10 is a straight route of the second distance or more.
判定禁止区間は、進入点と退出点とに基づいて、任意に設定（定義）することができる。進入点と退出点との間に一つ以上の他の曲がり地点を含めることができる。 The determination prohibited section can be arbitrarily set (defined) based on the entry point and the exit point. One or more other turns can be included between the entry and exit points.
図９では、進入点Ｐ５と退出点Ｐ１０との間に、他の曲がり地点として４つの曲がり地点Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９が含まれている。図９では、曲がり地点Ｐ６と曲がり地点Ｐ７との間、曲がり地点Ｐ７と曲がり地点Ｐ８との間、曲がり地点Ｐ８と曲がり地点Ｐ９との間、曲がり地点Ｐ９と退出点Ｐ１０との間の距離は、全て第１距離未満となっている。 In FIG. 9, four turn points P6, P7, P8, and P9 are included as other turn points between the entry point P5 and the exit point P10. In FIG. 9, the distance between the turning point P6 and the turning point P7, between the turning point P7 and the turning point P8, between the turning point P8 and the turning point P9, and between the turning point P9 and the exit point P10 , All are less than the first distance.
なお、他の曲がり地点間、及び他の曲がり地点と退出点との間の距離は、第１距離未満であることに限定されず、第１距離以上第２距離未満であってもよい。 The distance between other turning points and between the other turning point and the exit point is not limited to less than the first distance, and may be the first distance or more and less than the second distance.
ここで、禁止／解禁制御部１１９は、判定禁止区間内にユーザの推定位置が進入したことを、ユーザの推定位置が進入点Ｐ５に到達したか否かで判定することとしてもよい。また、禁止／解禁制御部１１９は、ユーザの推定位置が判定禁止区間から退出したことを、ユーザの推定位置が退出点Ｐ１０に到達したか否かで判定することとしてもよい。
Here, the prohibition /
つまり、禁止／解禁制御部１１９は、ユーザの推定位置が、進入点Ｐ５に到達した場合に、オフルート判定部１１８による判定を禁止する一方、ユーザの推定位置が、退出点Ｐ１０に到達した場合に、オフルート判定部１１８による判定の禁止を解除することができる。
That is, the prohibition /
なお、禁止／解禁制御部１１９は、ユーザの推定位置が、退出点Ｐ１０に到達し、かつ、退出点Ｐ１０の先に続く直進ルートを所定の第３距離（例えば、２〜３ｍ）以上直進した位置に特定された場合に、オフルート判定部１１８による判定の禁止を解除することとしてもよい。
The prohibition /
また、禁止／解禁制御部１１９は、オフルート判定部１１８による判定を禁止する際に、補正部１１７による調整をあわせて禁止することとしてもよく、この場合、オフルート判定部１１８による判定の禁止を解除する際に、補正部１１７による調整の禁止をあわせて解除することとすればよい。
Further, the prohibition /
図２の説明に戻る。表示制御部１１５は、表示部１５に対する各種情報及び画像の表示の制御を行う。例えば、表示制御部１１５は、マッチング部１１４により特定されたユーザの推定位置又は補正部１１７により変更されたユーザの推定位置を表示部１５に表示するように制御する。例えば、表示制御部１１５は、地図画像中のユーザの推定位置を示す位置に画像（例えば、丸形状又は三角形状の画像）を表示することができる。
Returning to the description of FIG. The
次に、図１０を参照して、携帯端末１０において実行される禁止／解禁処理のフローについて、その一例を説明する。なお、以下に説明する処理フローに含まれる各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して又は並列に実行することができるとともに、各処理ステップ間に他のステップを追加してもよい。また、便宜上１ステップとして記載されているステップは、複数ステップに分けて実行することができる一方、便宜上複数ステップに分けて記載されているものは、１ステップとして把握することができる。また、各処理ステップは、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより行われる。
Next, with reference to FIG. 10, an example of the flow of prohibition / lifting processing executed in the
最初に、制御部１１は、自律航法を開始する（ステップＳ１０１）と、前回の検知時点から今回の検知時点までの相対的な移動距離及び移動角度をセンサモジュールから取得する（ステップＳ１０２）。
First, when the
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ１０２で取得した相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、ユーザの推定位置を特定する（ステップＳ１０３）。
Subsequently, the
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ１０３で特定したユーザの推定位置が判定禁止区間内であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）には、上記ステップＳ１０２に処理を戻す。
Subsequently, the
一方、上記ステップＳ１０４の判定でユーザの推定位置が判定禁止区間内であると判定した場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）に、制御部１１は、オフルートの判定を禁止する（ステップＳ１０５）。
On the other hand, when it is determined in the determination in step S104 that the estimated position of the user is within the determination prohibition section (step S104; YES), the
続いて、制御部１１は、前回の検知時点から今回の検知時点までの相対的な移動距離及び移動角度をセンサモジュールから取得する（ステップＳ１０６）。
Subsequently, the
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ１０６で取得した相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、ユーザの推定位置を特定する（ステップＳ１０７）。
Subsequently, the
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ１０７で特定したユーザの推定位置が判定禁止区間外であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）には、上記ステップＳ１０６に処理を戻す。
Subsequently, the
一方、上記ステップＳ１０８の判定でユーザの推定位置が判定禁止区間外であると判定した場合（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）に、制御部１１は、オフルートの判定の禁止を解除する（ステップＳ１０９）。そして、上記ステップＳ１０２に処理を戻す。
On the other hand, when it is determined in the determination of step S108 that the estimated position of the user is outside the determination prohibition section (step S108; YES), the
上述したように、本実施形態における携帯端末１０によれば、センサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までのユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上におけるユーザの推定位置を特定し、ユーザがオフルートしたか否かを判定（オフルート判定）することができるとともに、ユーザの推定位置が判定禁止区間に進入した場合には、オフルート判定を禁止する一方、ユーザの推定位置が判定禁止区間から退出した場合には、オフルート判定の禁止を解除することができる。
As described above, according to the
これにより、例えば、曲がり角が連続する区間や螺旋階段などを判定禁止区間として予め設定しておくことで、曲がり角が連続する区間や螺旋階段などをユーザが移動している際に誤ってオフルートしたと判定される可能性を低減させることができる。すなわち、オフルートの判定精度を向上させることが可能となる。 As a result, for example, by setting a section with continuous corners or a spiral staircase as a judgment prohibited section in advance, the user mistakenly off-routes when the user is moving through a section with continuous corners or a spiral staircase. It is possible to reduce the possibility of being determined as. That is, it is possible to improve the off-route determination accuracy.
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various other forms without departing from the gist of the present invention. The above embodiments are merely exemplary in all respects and are not to be construed in a limited manner.
また、本発明のプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種の記録媒体を通じて、又は通信ネットワークなどを介してダウンロードすることにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。 In addition, the program of the present invention can be installed or loaded on a computer by downloading it through various recording media such as an optical disk such as a CD-ROM, a magnetic disk, or a semiconductor memory, or via a communication network or the like. ..
１０ 携帯端末、１１ 制御部、１２ 通信部、１３ 記憶部、１４ 操作部、１５ 表示部、１６ センサ、１７ スピーカ、１１０ データベース、１１１ 経路案内部、１１２ 信号測位部、１１３ 自律航法測位部、１１４ マッチング部、１１５ 表示制御部、１１６ 方向変更検知部、１１７ 補正部、１１８ オフルート判定部、１１９ 禁止／解禁制御部。 10 Mobile terminal, 11 Control unit, 12 Communication unit, 13 Storage unit, 14 Operation unit, 15 Display unit, 16 Sensor, 17 Speaker, 110 Database, 111 Route guidance unit, 112 Signal positioning unit, 113 Autonomous navigation positioning unit, 114 Matching unit, 115 display control unit, 116 direction change detection unit, 117 correction unit, 118 off-route judgment unit, 119 prohibition / lifting control unit.
Claims (8)
前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定部と、
前記オフルート判定部による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記ユーザの推定位置と前記ルート上の位置との間の距離にかかわらず、前記オフルート判定部による判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御部と、
を備え、
前記判定禁止区間は、少なくとも進入点及び退出点の２つの方向変更点で定義され、前記進入点は、曲がった先に所定の第１距離以上となる直進ルートが続いていない地点であり、前記退出点は、曲がった先に、所定の第２距離以上となる直進ルートが続いている地点であり、
前記禁止／解禁制御部は、前記ユーザの推定位置が、前記進入点に到達した場合に、前記オフルート判定部による判定を禁止する、
情報処理装置。 From the departure point to the destination based on the relative movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which are output from the sensor module that detects the user's movement at predetermined intervals. A matching unit that identifies the estimated position of the user on the route,
An off-route determination unit that determines whether or not the user deviates from the route,
When the estimated position of the user enters the determination prohibited section set as the section for prohibiting the determination by the off-route determination unit, regardless of the distance between the estimated position of the user and the position on the route. , The prohibition / lifting control unit that prohibits the determination by the off-route determination unit, and cancels the prohibition of the determination by the off-route determination unit when the estimated position of the user exits the determination prohibition section.
Equipped with a,
The determination prohibited section is defined by at least two direction change points, an approach point and an exit point, and the approach point is a point at which a straight route that is a predetermined first distance or more does not continue at the turning point. The exit point is the point where the straight route that is the predetermined second distance or more continues after the turn.
The prohibition / lifting control unit prohibits determination by the off-route determination unit when the estimated position of the user reaches the approach point.
Information processing device.
請求項１記載の情報処理装置。 The prohibition / lifting control unit releases the prohibition of determination by the off-route determination unit when the estimated position of the user reaches the exit point.
The information processing device according to claim 1.
請求項１記載の情報処理装置。 The prohibition / lifting control unit is specified when the estimated position of the user reaches the exit point and the straight route following the exit point is specified as a position straight ahead by a predetermined third distance or more. The prohibition of judgment by the off-route judgment unit is lifted.
The information processing device according to claim 1.
前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定部と、
前記オフルート判定部による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記ユーザの推定位置と前記ルート上の位置との間の距離にかかわらず、前記オフルート判定部による判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御部と、
所定の期間において、前記移動角度を累積した累積値が所定の曲折角度以上になった場合に、前記ユーザが曲折移動したことを検知する方向変更検知部と、
前記マッチング部により特定された前記推定位置が前記ルート上で移動方向が変わる地点である移動方向変更地点に到達したときに、前記方向変更検知部により前記曲折移動が検知されるまで前記推定位置を前記移動方向変更地点とするように調整する補正部と、
を備え、
前記禁止／解禁制御部は、前記オフルート判定部による判定を禁止する際に、前記補正部による調整を禁止する一方、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する際に、前記補正部による調整の禁止を解除する、
情報処理装置。 From the departure point to the destination based on the relative movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which are output from the sensor module that detects the user's movement at predetermined intervals. A matching unit that identifies the estimated position of the user on the route,
An off-route determination unit that determines whether or not the user deviates from the route,
When the estimated position of the user enters the determination prohibited section set as the section for prohibiting the determination by the off-route determination unit, regardless of the distance between the estimated position of the user and the position on the route. , The prohibition / lifting control unit that prohibits the determination by the off-route determination unit, and cancels the prohibition of the determination by the off-route determination unit when the estimated position of the user exits the determination prohibition section.
A direction change detection unit that detects that the user has made a bending movement when the cumulative value obtained by accumulating the moving angles exceeds a predetermined bending angle in a predetermined period.
When the estimated position specified by the matching unit reaches a movement direction change point which is a point where the movement direction changes on the route, the estimated position is set until the direction change detection unit detects the bending movement. A correction unit that adjusts to be the movement direction change point, and
With
The prohibition / lifting control unit prohibits adjustment by the correction unit when prohibiting determination by the off-route determination unit, while the correction unit prohibits adjustment by the correction unit when releasing the prohibition of determination by the off-route determination unit. Lift the prohibition on adjustment,
Information processing apparatus.
ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、
前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定ステップと、
前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記ユーザの推定位置と前記ルート上の位置との間の距離にかかわらず、前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定ステップにおける判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御ステップと、
を含み、
前記判定禁止区間は、少なくとも進入点及び退出点の２つの方向変更点で定義され、前記進入点は、曲がった先に所定の第１距離以上となる直進ルートが続いていない地点であり、前記退出点は、曲がった先に、所定の第２距離以上となる直進ルートが続いている地点であり、
前記禁止／解禁制御ステップは、前記ユーザの推定位置が、前記進入点に到達した場合に、前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する、
情報処理方法。 An information processing method that controls an information processing device.
From the departure point to the destination based on the relative movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which are output from the sensor module that detects the user's movement at predetermined intervals. A matching step that identifies the estimated position of the user on the route, and
An off-route determination step that determines whether or not the user deviates from the route, and
When the user's estimated position enters the determination prohibited section set as the determination prohibited section in the off-route determination step, regardless of the distance between the user's estimated position and the position on the route. , The prohibition / ban control step, which prohibits the determination in the off-route determination step, and cancels the prohibition of the determination in the off-route determination step when the estimated position of the user exits the determination prohibition section.
Only including,
The determination prohibited section is defined by at least two direction change points, an approach point and an exit point, and the approach point is a point at which a straight route that is a predetermined first distance or more does not continue at the turning point. The exit point is the point where the straight route that is the predetermined second distance or more continues after the turn.
The prohibition / lifting control step prohibits the determination in the off-route determination step when the estimated position of the user reaches the approach point.
Information processing method.
ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、 From the departure point to the destination based on the relative movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which are output from the sensor module that detects the user's movement at predetermined intervals. A matching step that identifies the estimated position of the user on the route, and
前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定ステップと、 An off-route determination step that determines whether or not the user deviates from the route, and
前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記ユーザの推定位置と前記ルート上の位置との間の距離にかかわらず、前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定ステップにおける判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御ステップと、 When the user's estimated position enters the determination prohibited section set as the determination prohibited section in the off-route determination step, regardless of the distance between the user's estimated position and the position on the route. , The prohibition / ban control step, which prohibits the determination in the off-route determination step, and cancels the prohibition of the determination in the off-route determination step when the estimated position of the user exits the determination prohibition section.
所定の期間において、前記移動角度を累積した累積値が所定の曲折角度以上になった場合に、前記ユーザが曲折移動したことを検知する方向変更検知ステップと、 A direction change detection step for detecting that the user has made a bending movement when the cumulative value obtained by accumulating the moving angles becomes equal to or larger than a predetermined bending angle in a predetermined period.
前記マッチングステップにおいて特定された前記推定位置が前記ルート上で移動方向が変わる地点である移動方向変更地点に到達したときに、前記方向変更検知ステップにおいて前記曲折移動が検知されるまで前記推定位置を前記移動方向変更地点とするように調整する補正ステップと、 When the estimated position specified in the matching step reaches a movement direction change point which is a point where the movement direction changes on the route, the estimated position is held until the bending movement is detected in the direction change detection step. A correction step that adjusts to the movement direction change point, and
を含み、Including
前記禁止／解禁制御ステップは、前記オフルート判定ステップにおける判定を禁止する際に、前記補正ステップにおける調整を禁止する一方、前記オフルート判定ステップにおける判定の禁止を解除する際に、前記補正ステップにおける調整の禁止を解除する、 The prohibition / lifting control step prohibits adjustment in the correction step when prohibiting the determination in the off-route determination step, while canceling the prohibition of determination in the off-route determination step in the correction step. Lift the prohibition on adjustment,
情報処理方法。Information processing method.
ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチング部、
前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定部、
前記オフルート判定部による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記ユーザの推定位置と前記ルート上の位置との間の距離にかかわらず、前記オフルート判定部による判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御部、
として機能させ、
前記判定禁止区間は、少なくとも進入点及び退出点の２つの方向変更点で定義され、前記進入点は、曲がった先に所定の第１距離以上となる直進ルートが続いていない地点であり、前記退出点は、曲がった先に、所定の第２距離以上となる直進ルートが続いている地点であり、
前記禁止／解禁制御部は、前記ユーザの推定位置が、前記進入点に到達した場合に、前記オフルート判定部による判定を禁止する、
プログラム。 Computer,
From the departure point to the destination based on the relative movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which are output from the sensor module that detects the user's movement at predetermined intervals. A matching unit that identifies the estimated position of the user on the route,
Off-route determination unit that determines whether the user deviates from the route,
When the estimated position of the user enters the determination prohibited section set as the section for prohibiting the determination by the off-route determination unit, regardless of the distance between the estimated position of the user and the position on the route. , The prohibition / lifting control unit, which prohibits the determination by the off-route determination unit, and cancels the prohibition of the determination by the off-route determination unit when the estimated position of the user exits the determination prohibition section.
To function as,
The determination prohibited section is defined by at least two direction change points, an approach point and an exit point, and the approach point is a point at which a straight route that is a predetermined first distance or more does not continue at the turning point. The exit point is the point where the straight route that is the predetermined second distance or more continues after the turn.
The prohibition / lifting control unit prohibits determination by the off-route determination unit when the estimated position of the user reaches the approach point.
program.
ユーザの動きを検知するセンサモジュールから所定の間隔で出力される、前回の検知時点から今回の検知時点までの前記ユーザの相対的な移動距離及び移動角度に基づいて、出発地から目的地までのルート上における前記ユーザの推定位置を特定するマッチング部、 From the departure point to the destination based on the relative movement distance and movement angle of the user from the previous detection time to the current detection time, which are output from the sensor module that detects the user's movement at predetermined intervals. A matching unit that identifies the estimated position of the user on the route,
前記ユーザが前記ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定部、 Off-route determination unit that determines whether the user deviates from the route,
前記オフルート判定部による判定を禁止する区間として設定された判定禁止区間内に前記ユーザの推定位置が進入した場合に、前記ユーザの推定位置と前記ルート上の位置との間の距離にかかわらず、前記オフルート判定部による判定を禁止する一方、前記ユーザの推定位置が前記判定禁止区間から退出した場合に、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する、禁止／解禁制御部、 When the estimated position of the user enters the determination prohibited section set as the section for prohibiting the determination by the off-route determination unit, regardless of the distance between the estimated position of the user and the position on the route. , The prohibition / lifting control unit, which prohibits the determination by the off-route determination unit, and cancels the prohibition of the determination by the off-route determination unit when the estimated position of the user exits the determination prohibition section.
所定の期間において、前記移動角度を累積した累積値が所定の曲折角度以上になった場合に、前記ユーザが曲折移動したことを検知する方向変更検知部、 A direction change detection unit that detects that the user has made a bending movement when the cumulative value obtained by accumulating the moving angles exceeds a predetermined bending angle in a predetermined period.
前記マッチング部により特定された前記推定位置が前記ルート上で移動方向が変わる地点である移動方向変更地点に到達したときに、前記方向変更検知部により前記曲折移動が検知されるまで前記推定位置を前記移動方向変更地点とするように調整する補正部、 When the estimated position specified by the matching unit reaches a movement direction change point which is a point where the movement direction changes on the route, the estimated position is set until the direction change detection unit detects the bending movement. A correction unit that adjusts to be the movement direction change point,
として機能させ、To function as
前記禁止／解禁制御部は、前記オフルート判定部による判定を禁止する際に、前記補正部による調整を禁止する一方、前記オフルート判定部による判定の禁止を解除する際に、前記補正部による調整の禁止を解除する、 The prohibition / lifting control unit prohibits adjustment by the correction unit when prohibiting determination by the off-route determination unit, while the correction unit prohibits adjustment by the correction unit when releasing the prohibition of determination by the off-route determination unit. Lift the prohibition on adjustment,
プログラム。program.
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