JP6930606B2 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。

操作者が車両を遠隔操作する技術として、車両を駐車スペースに駐車させる際に障害物を検知した場合、車両を停止させるものが知られている（特許文献１）。

特開２００８−７４２９６号公報

障害物の検知により車両が停止した後、操作者は車両を次の駐車スペースに駐車させるために次の駐車方向の指示等をしなければならず、操作者に負担がかかる場合がある。

本発明が解決しようとする課題は、一旦駐車できないと判定して車両が目標駐車位置から離れる場合でも、次の駐車方向に基づく方向へ予め車両を移動させることで操作者にかかる負担を軽減させることである。

本発明は、目標駐車位置への駐車制御を中断して、車両が目標駐車位置から離れる場合、車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向に基づいて車両の移動方向を算出し、算出した移動方向に基づいて車両を移動させることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、一旦駐車できないと判定して車両が目標駐車位置から離れる場合でも、次の駐車方向に基づく方向へ予め車両を移動させるため、次の駐車方向の指示等を操作者にさせることを防ぎ、操作者にかかる負担を軽減させることができる。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の検出方法の一例として第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の検出方法の一例として第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の検出方法の一例として第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の検出方法の一例として第４の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、障害物の検出方法の一例として第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、障害物の検出方法の一例として第２の検出手法を説明するための図である。 図４Ａは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第１のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図４Ｂは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第２のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図４Ｃは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第３のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図５は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、本実施形態のレスキューモードの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図７は、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第４のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図８Ａは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第５のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図８Ｂは、比較例のレスキューモードの動作の一例を説明するための図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。本実施形態では、駐車制御装置を車両に搭載する構成を例に説明するが、駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ群１と、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車載装置２００と、を備える。車載装置２００は、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに制御対象である車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。

カメラ群１は、例えば、図示するように、カメラ１ａ〜カメラ１ｄを備える。カメラ１ａ〜カメラ１ｄは、それぞれ車両の前方、右側方、左側方、後方に設置される。例えば、カメラ１ａは、車両のフロントバンパー又はその近傍に設置され、車両の前方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。カメラ１ｂは、車両の右側方（例えば、車両の前端右側部）に設置され、車両の右側方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。カメラ１ｃは、車両の左側方（例えば、車両の前端左側部）に設置され、車両の左側方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。カメラ１ｄは、車両のリアバンパー又はその近傍に設置され、車両の後方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。

測距装置２は、車両から車両の周囲に存在する対象物までの距離を測定する。測距装置２としては、例えば、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーが挙げられる。測距装置２の数は特に限定されず、複数であってもよい。測距装置２は、カメラ群１のカメラ１ａ〜カメラ１ｄと同じ位置に設置してもよいし、異なる位置に設置してもよい。車両の周囲に存在する対象物としては、障害物、歩行者、他車両が挙げられる。測距装置２は、対象物までの距離に限られず、対象物の存否、車両に対する対象物の位置を検出する。測距装置２は、対象物の存否、対象物までの距離、対象物の位置を検出して、検出結果を駐車制御装置１００へ出力する。

情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置１３１と、記憶装置１３２を備える。記憶装置１３２には、読み取り可能な地図情報１３３と、駐車場情報１３４とを備える。地図情報１３３には、駐車施設の位置情報が含まれる。駐車場情報１３４には、駐車施設ごとに、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。また、駐車場情報１３４には、駐車施設の通路における車両の通行方向が含まれる。なお、駐車場情報１３４は、上記情報に限られず、駐車施設ごとに、車両が駐車可能な駐車場の情報として駐車可能スペースの情報を含んでいてもよい。駐車制御装置１００及び操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置１３２にアクセスして各情報を取得できる。

操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者の操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者は、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者は、操作端末５を用いることなく、操作者のジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。

操作端末５は、通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。

車両コントローラ７０は、車両の駆動制御を行うコントローラである。車両コントローラ７０としては、例えば、コンピュータやＥＣＵ（Electronic Control Unit）が挙げられる。車両コントローラ７０は、車両駆動制御プログラムが格納されたＲＯＭ７２と、このＲＯＭ７２に格納されたプログラムを実行することで、駆動制御装置として機能する動作回路としてのＣＰＵ７１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ７３とを備える。車両コントローラ７０には、駐車制御装置１００から車両の目標操舵角及び目標速度が入力され、また、操舵角センサ５０の検出値及び車速センサ６０の検出値が入力される。車両コントローラ７０は、車両を駐車させる制御を実行する場合には、駐車制御装置１００入力される目標操舵角及び目標速度に基づいて、駆動システム４０の動作を制御する。また、車両コントローラ７０は、操舵角センサ５０の検出値及び車速センサ６０の検出値を駐車制御装置１００へ出力する。なお、駐車制御装置１００から入力される車両の目標操舵角及び目標速度については後述する。

駆動システム４０は、車両コントローラ７０を介して駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置（付図示）は、車両を左右方向へ移動させる駆動機構である。駆動システム４０にはＥＰＳモータが含まれる。ＥＰＳモータは、車両コントローラ７０を介して駐車制御装置１００から制御指令信号を取得する。そして、ＥＰＳモータは、取得した制御指令信号に基づいて、操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両を目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両の制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

操舵角センサ５０は、例えば、ステアリングコラムの内部に設置され、ステアリングホイールの回転角を検出し、車両コントローラ７０を介して検出値を駐車制御装置１００に出力する。車速センサ６０は、例えば、車輪の回転数を検知する車輪側センサ（付図示）により検出された車輪速から車両の車速を算出し、車両コントローラ７０を介して検出値を駐車制御装置１００に出力する。

本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。車両に乗員が存在する場合、出力装置３０は、ディスプレイ３１を介して車両の乗員に駐車制御情報を伝えることができる。また、出力装置３０は、駐車制御情報を操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３を介して駐車制御情報を、操作端末５の操作者に伝えることもできる。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。

本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。

本実施形態の駐車制御プログラムは、外部の操作端末５から送信された操作指令に基づいて、車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行うプログラムである。駐車制御装置１００は、プログラムにより算出された車両の目標速度及び目標操舵角を車両コントローラ７０に出力する。車両は、車両コントローラ７０が目標速度及び目標操舵角に応じて駆動システム４０を動作させることで、目標駐車位置に駐車するために、適切な速度で駐車経路に沿って移動することができる。

また、本実施形態の駐車制御プログラムは、車両が目標駐車位置に駐車するための移動を行っている間に、何らかの原因で目標駐車位置に駐車できない場合に、目標駐車位置から離れる方向へ車両を移動させるプログラムである。例えば、駐車制御装置１００は、カメラ群１等が駐車経路上又は駐車経路付近に障害物を検出すると、駐車制御を中断する。そして、駐車制御装置１００は、車両の制御を駐車制御からレスキューモードへ移行するか否かを操作者に選択させるために、駐車制御を中断する情報とレスキューモードを選択可能な情報を操作端末５に送信する。

レスキューモードとは、目標駐車位置への駐車制御を実行している間に、車両が目標駐車位置に駐車できない状況になると、駐車制御を中断して車両を目標駐車位置から離れた所定の位置まで移動させる、いわゆる復帰モードである。レスキューモードへ移行した後の具体的な処理については後述する。上述の例では、操作者が操作端末５のディスプレイ５３の画面上に表示されるレスキューモードを実行させるための画面上のボタンに触れると、レスキューモードを実行させる操作指令として、通信ネットワークを介して、駐車制御装置１００に、レスキューモードを実行させる操作指令情報が入力され、レスキューモードのプログラムが実行される。

本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。なお、車両の乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。

本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、上述した駐車制御を実行する機能として、目標駐車枠設定処理、駐車開始位置設定処理、現在位置推定処理、操作者位置検出処理、駐車経路生成処理を実行する機能を備える。また、制御装置１０は、上述したレスキューモードを実行する機能として、障害物検出処理、減速処理、次回駐車方向算出処理、レスキュー経路生成処理を実行する機能を備える。さらに、制御装置１０は、駐車経路生成処理により生成された駐車経路、又はレスキュー経路生成処理により生成されたレスキュー経路に沿って車両を移動させるために、経路追従処理、目標速度生成処理を実行する機能を備える。レスキュー経路については後述する。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。以降では各処理について説明する。

まず、駐車制御を実行する機能について説明する。目標駐車枠設定処理について説明する。制御装置１０は、自動運転により車両を駐車させる駐車枠（以下、目標駐車枠という）を設定する。制御装置１０は、カメラ群１が撮像した撮像画像から駐車場に存在する駐車枠を検出する。例えば、制御装置１０は、カメラ群１の撮像画像から俯瞰画像を生成し、この俯瞰画像から駐車枠を構成する枠線の候補を検出する。次に、制御装置１０は、検出した枠線の候補が、他の枠線との間隔、他の枠線との相対角度、長さ等についての判定条件を満たすか否かを判定し、これらの判定条件を満たす枠線の候補により区画されるスペースを駐車枠として検出する。なお、カメラ群１の撮像画像から俯瞰画像を生成してその俯瞰画像から駐車枠を検出することに限られず、例えば、車外との通信、いわゆる路車間通信、車車間通信により、駐車枠の情報を取得してもよい。

ここで、自動運転とは、ドライバではなく駐車制御装置１００が車両コントローラ７０を介して、操舵装置の操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作を自動的に行うことである。なお、駐車制御装置１００は、車両の駆動制御に関する全てを自動的に行うタイプに限られず、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。この場合、例えば、ドライバが車両に乗り込んでアクセル・ブレーキ操作を行い、ドライバ以外の車両の乗員、駐車施設の作業員が操作端末５を操作する。

次に、制御装置１０は、検出した駐車枠の中から駐車可能なスペース（以下、駐車可能スペースという）を検出する。例えば、制御装置１０は、測距装置２の測距情報（反射点情報）に基づいて、検出された駐車枠の中とこの駐車枠に駐車する際の経路とに駐車車両等の障害物が存在するか否かを判定する。そして、制御装置１０は、障害物が存在しない駐車枠を駐車可能スペースとして検出する。なお、測距装置２の測距情報に基づいて駐車可能スペースを検出することに限られず、例えば、カメラ群１や駐車場に設置されたカメラの撮像画像から駐車可能スペースを検出してもよい。また、例えば、情報サーバ３にアクセスして駐車場情報１３４から駐車可能スペースの情報を取得してもよい。

そして、制御装置１０は、駐車可能スペースの中から、ドライバ及び自車両の乗員に推奨する駐車スペース（以下、推奨駐車スペース）を検出してドライバ及び自車両の乗員に提示する。例えば、制御装置１０は、推奨駐車スペースの情報を操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３に推奨駐車スペースの情報を表示させる。また、制御装置１０は、出力装置３０のディスプレイ３１に推奨駐車スペースの情報を表示させる。なお、複数の駐車可能スペースが存在する場合、制御装置１０は、例えば、それぞれの駐車可能スペースに駐車する際の所要時間が最も短い駐車可能スペースを推奨駐車スペースとする。また、例えば、制御装置１０は、自車両のドライバの注視点に最も近い駐車可能スペースを推奨駐車スペースとする。

次に、制御装置１０は、ドライバ又は自車両の乗員による目標駐車枠の指定を受け付け、車両を駐車させる目標駐車位置を設定する。ドライバ又は自車両の乗員は、操作端末５のタッチパネル式のディスプレイ５３に表示された推奨駐車スペースに触れたり、ディスプレイ５３に表示されたカーソル操作キーでディスプレイ上を推奨スペースまで移動させて決定ボタンを操作したりすることで、目標駐車枠を指定することができる。なお、目標駐車枠の指定は、人間が指定するものに限られず、駐車施設側が自動的に目標駐車枠を指定してもよい。例えば、操作端末５のディスプレイ５３に駐車施設側で指定した一の推奨駐車スペースが表示されて、ドライバ又は自車両の乗員がこの推奨駐車スペースを指定する構成であってもよい。このような処理を実行することで、制御装置１０は、車両を駐車させる位置として目標駐車位置を設定する。

次に、駐車開始位置設定処理について説明する。制御装置１０は、後述する駐車経路を算出するために、駐車制御を開始する位置（以下、駐車開始位置という）を設定する。例えば、操作端末５に設けられた駐車制御を開始するための起動スイッチがユーザに操作されると、その時点での車両の現在位置を駐車開始位置として設定する。現在位置の特定方法は特に限定されず、例えば、制御装置１０は、アンテナ２１１を介して情報サーバ３にアクセスし、地図情報１３３から現在位置を算出してもよいし、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車両の現在位置を測定してもよい。

次に、現在位置推定処理について説明する。制御装置１０は、後述する駐車経路又はレスキュー経路に沿って車両を移動させるために、車両の現在位置を推定する。例えば、制御装置１０は、ＧＰＳを利用して車両の現在位置を測定したり、路車間通信により現在位置を取得したり、ステアリングの操舵量及びアクセルの操作量に基づいて現在位置を算出したりする。

次に、操作者位置検出処理について、図２Ａ〜図２Ｄを参照しながら説明する。制御装置１０は、操作端末５の操作者の位置を検出する。操作者の位置は、駐車経路又はレスキュー経路の生成に用いられる。操作者の位置には、車両の移動面における位置の情報及び高さ位置の情報を含む。例えば、制御装置１０は、操作者が所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者の位置を算出する。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者が所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の設置位置に操作者が移動し、操作端末５を使用する。これらの場合、制御装置１０は、操作端末５の位置を操作者の位置とすることができる。

図２Ａは、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ群１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出することを説明するための図である。制御装置１０は、各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。また、制御装置１０は、測距装置２の検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出する。

図２Ｂは、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出することを説明するための図である。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。制御装置１０は、各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出する。また、制御装置１０は、各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出する。

図２Ｃは、車両の運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１、Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の設置位置として予め指定することを説明するための図である。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、制御装置１０は、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出する。

図２Ｄは、算出した操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示することを説明するための図である。制御装置１０は、操作者の位置を検出すると、図２Ｄに示すような画像を操作端末５のディスプレイ５３に表示させる。なお、この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。

次に、駐車経路生成処理について説明する。制御装置１０は、車両を目標駐車枠に駐車させるための経路として、駐車開始位置から目標駐車位置までの経路（以下、駐車経路という）を生成する。駐車経路の形状は特に限定されず、駐車経路は直線状の経路、曲線状の経路又はそれらの組み合わせの経路でもよい。また、車両が目標駐車位置に到達するまでに切り返しを行う場合には、駐車経路には駐車開始位置から切り返し位置までの経路と、切り返し位置から目標駐車位置までの経路が含まれる。例えば、制御装置１０は、駐車開始位置から切り返し位置までの曲線形状の経路と、切り返し位置から目標駐車位置までの直線状の経路を結合した経路を、駐車経路として算出する。なお、駐車経路を算出することに限定されず、例えば、予め、駐車枠毎に定められた駐車経路をメモリ（例えば、ＲＯＭ１２）に記憶しておき、制御装置１０は、このメモリから駐車経路を読み出すようにしてもよい。また、例えば、制御装置１０は、路車間通信、車車間通信により、予め定められた駐車経路の情報を取得して、駐車経路を生成してもよい。また、駐車開始位置から目標駐車位置の間の中間位置を設定して、駐車開始位置から中間位置までの駐車経路を生成して、中間位置に近づいたところで、中間位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成するようにもできる。さらに、周囲状況が変化した場合や、車両の位置が駐車経路に対して外れた場合には、制御中に駐車経路を再度生成して変更することができる。

次に、レスキューモードを実行する機能について説明する。障害物検出処理について図３Ａ、３Ｂを参照しながら説明する。制御装置１０は、車外に存在する障害物を検出する。障害物には、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等が含まれる。

図３Ａは、車両Ｖの周囲に存在する障害物ＯＢを検出することを説明するための図である。図３Ａに示すように、制御装置１０は、車両に設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ群１の撮像画像に基づいて障害物ＯＢを検出する。測距装置２の検出結果には、障害物ＯＢの存否、障害物ＯＢの位置、障害物ＯＢの大きさ、障害物ＯＢまでの距離が含まれている。また、制御装置１０は、各カメラ１ａ〜１ｄが撮像した撮像画像に対して画像処理を実行することで、障害物ＯＢの存否、障害物ＯＢの位置、障害物ＯＢの大きさ、障害物ＯＢまでの距離を検出する。なお、障害物の検出は、上述した方法に限られず、例えば、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。

図３Ｂは、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物の検出方法を説明するための図である。図３Ｂに示すように、制御装置１０は、情報サーバ３の記憶装置１３２にアクセスして駐車場情報１３４を取得する。駐車場情報１３４には駐車場の壁、柱などの構造物の情報が含まれるため、制御装置１０は、駐車場情報１３４に基づいて構造物を含む障害物を検出する。図３Ｂでは、駐車場情報１３４として、時間貸駐車場ＳＴの特定のフロアマップＭＰが示され、フロアマップＭＰには、例えば、各駐車場ＰＬの位置がＸ座標及びＹ座標で示される。

なお、本実施形態では、障害物検出処理による検出結果は、駐車制御からレスキューモードへ移行するトリガとして用いられるが、これに限定されない。制御装置１０は、継続的に障害物の検出結果を取得し、検出結果をその他の処理に用いることができる。例えば、制御装置１０は、目標駐車位置を設定する過程で障害物の検出結果を用いてもよいし、駐車経路を算出する過程で障害物の検出結果を用いてもよいし、後述する次の駐車目標位置及び次の駐車方向を設定する過程で障害物の検出結果を用いてもよいし、又は後述するレスキュー経路を生成する過程で用いてもよい。

次に、減速処理について説明する。制御装置１０は、車両が駐車経路に沿って目標駐車位置に向かって移動している間に、障害物を検出すると、車両と障害物が接触するのを防ぐために、車両を強制的に減速させて停止させる。例えば、制御装置１０は、駐車制御において目標速度が目標駐車位置に向かうにつれて緩やかに減速するケースであっても、減速の割合を大きくして強制的に車両を停止させる。なお、駐車経路に切り返し位置が含まれ、車両が切り返し位置に向かって移動している間に障害物を検出した場合であっても、制御装置１０は車両を停止させる。

次に、次回駐車方向算出処理について説明する。制御装置１０は、目標駐車位置への駐車制御が障害物の検出により中断すると、車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向を特定する。まず、制御装置１０は、次の目標駐車位置を設定する。次の目標駐車位置は、目標駐車枠設定処理により既に駐車可能スペースとして検出されている駐車可能スペースの目標駐車位置であってもよいし、操作者が任意に指定した異なる目標駐車位置でもよい。例えば、操作端末５のディスプレイ５３に周囲の画像を表示されて、ドライバ又は自車両の乗員が任意の位置に指定する構成であってもよい。

例えば、制御装置１０は、目標駐車枠設定処理の実行結果を参照して、次の目標駐車位置を設定する。制御装置１０は、目標駐車枠設定処理の過程で複数の駐車可能スペースが検出されている場合、推奨駐車スペースとして選択されなかった駐車可能スペースの中から次の駐車可能スペースを選択する。そして、制御装置１０は、次の駐車可能スペースに基づいて次の目標駐車位置を設定する。なお、複数の駐車可能スペースが存在する場合、制御装置１０は、例えば、停止した車両の現在位置から最も近い駐車可能スペースを次の駐車可能スペースとして設定する。また、例えば、制御装置１０は、現在位置だけでなく車両の向きを考慮して、駐車する際の所要時間が最も短い駐車可能スペースを次の駐車可能スペースとして設定する。このような判断基準に基づいて次の駐車可能スペースを設定することで、比較的駐車しづらいとされる駐車場の隅に位置する駐車可能スペースや、車両が現在位置から駐車することが不可能な駐車可能スペースが設定されることを防ぐ。

次に、制御装置１０は、設定した次の目標駐車位置に基づいて、車両の次の駐車方向を算出する。制御装置１０は、目標駐車位置と、次の目標駐車位置と、車両の現在位置及び車両の向きに基づいて、次の駐車方向を特定する。

例えば、制御装置１０は、次の目標駐車位置への駐車経路に基づいて、次の駐車方向を特定する。設定された次の目標駐車位置に対する駐車経路（以降、次の駐車経路という）を生成して、制御装置１０は、次の駐車経路に沿った方向を次の駐車方向として特定する。また、次の駐車経路に切り返し位置が含まれている場合、制御装置１０は、次の駐車経路のうち、切り返し位置から次の目標駐車位置に向かう方向を、次の駐車方向として特定する。なお、次の駐車方向には、次の駐車経路上の走行方向である前向き方向、後ろ向き方向も含まれる。

また、例えば、制御装置１０は、目標駐車位置と次の目標駐車位置の関係性に基づいて、次の駐車方向を特定する。次の目標駐車位置が目標駐車位置に対して通路を挟んで対面側に位置する場合、制御装置１０は、車両の向きを考慮するとともに、目標駐車位置から次の目標駐車位置へ向かう方向から次の駐車方向を特定する。例えば、車両が次の目標駐車位置に対して前向きで停止した場合、制御装置１０は、次の目標駐車位置に前向きに駐車することが容易と判断し、次の駐車経路に沿った方向で前向き方向を次の駐車方向として特定する。また、この場合において、車両が次の目標駐車位置に対して後ろ向きで停止した場合、制御装置１０は、次の目標駐車位置に後ろ向きに駐車することが容易と判断し、次の駐車経路に沿った方向で後ろ向き方向を次の駐車方向として特定する。

さらには、例えば、制御装置１０は、目標駐車位置に対応する駐車枠及び次の目標駐車位置に対応する駐車枠の形状や、他の駐車枠との並び方の関係性を考慮することで、より精度良く駐車方向を特定する。例えば、全ての駐車枠の形状が長方形の形状とする。また、駐車枠の長辺側が他の駐車枠の長辺側と隣り合わせで並んでいる複数の駐車場のうち一の駐車場が目標駐車位置であり、駐車枠の短辺側が他の駐車枠の短辺側と隣り合わせで並んでいる複数の駐車場のうち一の駐車場が次の目標駐車位置とする。この場合、制御装置１０は、目標駐車位置とこの目標駐車位置の両隣の他の駐車場の関係から、目標駐車位置には前向き駐車又は後ろ向きで駐車させる必要があるのに対して、次の目標駐車位置には縦列駐車で駐車させる必要があると判断する。そして、制御装置１０は、縦列駐車のための次の駐車経路に沿った方向を、次の駐車方向として特定する。

次に、レスキュー経路生成処理について説明する。レスキュー経路とは、レスキューモードに移行した際に、車両を目標駐車位置から離すための経路である。制御装置１０は、次の駐車方向に基づいて、車両が停止した位置から車両の移動先である目標位置（以降、レスキュー位置という）までの移動経路として、退避経路（以降、レスキュー経路という）を生成する。例えば、次の駐車方向が前向き方向の場合、まず、制御装置１０は、車両が次の目標駐車位置に前向き方向で駐車できるような位置にレスキュー位置を設定する。そして、制御装置１０は、車両がレスキュー位置に安全に移動できるように、現在位置とレスキュー位置を結ぶ経路を生成する。レスキュー経路の形状は特に限定されず、レスキュー経路は直線状の経路、曲線状の経路又はそれらの組み合わせの経路でもよい。なお、制御装置１０は、障害物の検出結果、操作者の位置情報を考慮して、車両がレスキュー位置に安全に移動できるようなレスキュー経路を生成する。

また、本実施形態では、制御装置１０は、次の目標駐車位置への駐車制御が可能な位置を、レスキュー位置として設定する。例えば、設定された次の目標駐車位置に対する次の駐車経路を生成して、制御装置１０は、次の駐車経路上にレスキュー位置を設定する。これにより、車両が目標駐車位置から離れるための移動先は、単に目標位置から離れた位置ではなく、次の目標駐車位置への駐車制御を開始できる位置となり、その結果、次の駐車制御をスムーズに行うことができる。

次に、駐車経路又はレスキュー経路に沿って車両を移動させるための処理である、経路追従処理と目標速度生成処理について説明する。制御装置１０は、駐車経路又はレスキュー経路を生成すると、車両をこれらの経路に沿って移動させるために、目標操舵角と目標速度を算出する。制御装置１０は、算出した目標操舵角及び目標速度を、車両コントローラ７０に出力する。なお、制御装置１０は、駐車制御の実行中に障害物が検出されると、減速処理により、目標速度を強制的に減速させる。目標操舵角及び目標速度の算出方法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

次に、図４Ａ〜図４Ｃを参照しながら、本実施形態のレスキューモードの動作の一例について説明する。図４Ａ〜図４Ｃは、それぞれ、レスキューモードの動作の一例を示す図である。図４Ａ〜図４Ｃは、駐車制御装置１００が車両Ｖを駐車場ＰＬ１に後ろ向きで駐車させるための駐車制御を実行している間に、障害物ＯＢが検出された場面を示している。この場面において、制御装置１０は、車両Ｖを駐車場ＰＬ１に駐車させることができないと判断し、操作端末５の操作者にレスキューモードへ移行させるか否かを選択させるために、レスキューモードに移行可能な情報を操作端末５のディスプレイ５３に提示させる。操作者は、レスキューモードを選択して操作端末５の決定ボタンを押したものとする。

図４Ａ〜図４Ｃでは、駐車場ＰＬ１は目標駐車位置、駐車場ＰＬ２は次の目標駐車位置を示している。次の目標駐車位置を特定する方法には、目標駐車位置を設定した時と同様の方法が挙げられる。具体的には、まず、制御装置１０は、カメラ群１や駐車場に設置されたカメラの撮像画像から駐車可能スペースを検出し、又は、情報サーバ３にアクセスして駐車場情報１３４から駐車可能スペースの情報を取得する。そして、制御装置１０は、駐車可能スペースの中から、推奨駐車スペースを検出して、推奨駐車スペースの情報を操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３に推奨駐車スペースの情報を表示させる。操作者は、操作端末５のタッチパネル式のディスプレイ５３に表示された推奨駐車スペースに触れることで、目標駐車枠を指定する。これにより、制御装置１０は、次の目標駐車位置を特定することができる。

なお、次の目標駐車位置の特定は、レスキューモードへの移行後に限られず、レスキューモードの移行前であってもよい。例えば、目標駐車位置を設定する過程において、複数の駐車可能スペースが検出されていた場合、制御装置１０は、所定のルールに従って駐車可能スペースに優先順位を付け、目標駐車位置として選択されなかった駐車可能スペースの中から優先順位の高いものを、次の目標駐車位置として予め特定しておいてもよい。

図４Ａの例では、駐車場ＰＬ２は駐車場ＰＬ１に対して並列に配置されており、駐車場ＰＬ１と駐車場ＰＬ２の間には車両３台分の駐車場が存在する。レスキューモードへ移行すると、まず、制御装置１０は、操作者の指令に基づいて駐車可能スペースである駐車場ＰＬ２を次の目標駐車位置として特定し、駐車場ＰＬ２に対応する駐車経路を次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２を生成する。そして、制御装置１０は、次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２に切り返し位置ＣＲが含まれていることを検出すると、次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２のうち、切り返し位置ＣＲから駐車場ＰＬ２までの経路に沿った方向を次の駐車方向として特定するとともに、次の駐車方向が後ろ向き方向であることを特定する。制御装置１０は、次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２の始点である駐車開始位置をレスキュー位置Ｐ_Ｒとして設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置Ｐ_Ｒまでのレスキュー経路Ｒ_Ｒを生成する。図４Ａの例では、車両Ｖを前進させながら左側に移動させる曲線状の経路をレスキュー経路Ｒ_Ｒで示している。制御装置１０は、車両Ｖをレスキュー位置Ｐ_Ｒまでレスキュー経路Ｒ_Ｒに沿って移動させるための目標操舵角及び目標速度を算出して、車両コントローラ７０に出力する。車両Ｖは、レスキュー位置Ｐ_Ｒに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。図４Ａの例では、車両Ｖがレスキュー位置Ｐ_Ｒに移動した後の状態を車両Ｖ^’として示している。

車両Ｖは、車両コントローラ７０により、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から離れた場所であって、駐車場ＰＬ２への駐車経路の始点に移動する。これにより、操作端末５の操作者は、駐車場ＰＬ２への駐車制御を実行させ、車両Ｖ^’を次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２に沿ってスムーズに駐車場ＰＬ２に後ろ向きで駐車させることができる。なお、駐車場ＰＬ２への駐車制御は操作端末５によるリモートコントロールに限られず、例えば、車両Ｖ^’にドライバが乗り込み、ドライバが車両Ｖ^’を次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２に沿って駐車場ＰＬ２に後ろ向きで駐車させてもよい。

図４Ｂの例では、駐車場ＰＬ２は、駐車場ＰＬ１から通路Ｐ_ａを隔てて対面であり、かつ、駐車場ＰＬ１の斜め向かいに配置されている。レスキューモードへ移行すると、制御装置１０は、操作者の指令に基づいて駐車可能スペースである駐車場ＰＬ２を次の目標駐車位置として特定する。そして、制御装置１０は、駐車場ＰＬ２が駐車場ＰＬ１に対して斜め向かい側に位置していることから、駐車場ＰＬ２へ向かう駐車経路に沿った方向Ｒ_ＰＬ２を次の駐車方向として特定する。制御装置１０は、停止した車両Ｖが駐車場ＰＬ２に対して前部を向けていることから、次の駐車方向が駐車経路に沿った方向で前向き方向であることを特定する。制御装置１０は、駐車場ＰＬ２に対して前向きに駐車することが可能な位置をレスキュー位置Ｐ_Ｒとして設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置Ｐ_Ｒまでのレスキュー経路Ｒ_Ｒを生成する。図４Ｂの例では、車両Ｖを前進させながら左側に移動させる曲線状の経路をレスキュー経路Ｒ_Ｒで示している。車両Ｖは、車両コントローラ７０が実行する駆動制御により、レスキュー位置Ｐ_Ｒに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。図４Ｂの例では、車両Ｖがレスキュー位置Ｐ_Ｒに移動した後の状態を車両Ｖ^’として示している。

車両Ｖは、車両コントローラ７０により、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から離れた場所であって、駐車場ＰＬ２に対して正面を向く位置に移動する。これにより、操作端末５の操作者は、駐車場ＰＬ２への駐車制御を実行させ、車両Ｖ^’を前進させてスムーズに駐車場ＰＬ２に前向きで駐車させることができる。なお、駐車場ＰＬ２への駐車制御は操作端末５によるリモートコントロールに限られず、例えば、車両Ｖ^’にドライバが乗り込み、ドライバが車両Ｖ^’を前進させて駐車場ＰＬ２に前向きで駐車させてもよい。なお、レスキュー位置Ｐ_Ｒは、駐車場ＰＬ１に近い位置に設定することもできる。例えば、ドライバが乗り込みやすい位置によって設定してもよい。

図４Ｃの例では、駐車場ＰＬ２は他の駐車場と並列に配置されているのに対して、駐車場ＰＬ１は他の駐車場と縦列に配置されている。レスキューモードへ移行すると、まず制御装置１０は、操作者の指令に基づいて駐車可能スペースである駐車場ＰＬ２を次の目標駐車位置として特定する。そして、制御装置１０は、駐車場ＰＬ２と両隣の駐車場の配置関係から、駐車場ＰＬ２に対して縦列駐車するための駐車経路Ｒ_ＰＬ２を生成して、次の駐車方向として縦列駐車の駐車経路に沿った方向で後ろ向き方向を特定する。制御装置１０は、駐車場ＰＬ２に対して縦列駐車することが可能な位置をレスキュー位置Ｐ_Ｒとして設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置Ｐ_Ｒまでのレスキュー経路Ｒ_Ｒを生成する。図４Ｃの例では、車両Ｖを前進させながら左側に移動させる曲線状の経路をレスキュー経路Ｒ_Ｒで示している。車両Ｖは、車両コントローラ７０が実行する駆動制御により、レスキュー位置Ｐ_Ｒに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。図４Ｃの例では、車両Ｖがレスキュー位置Ｐ_Ｒに移動した後の状態を車両Ｖ^’として示している。

車両Ｖは、車両コントローラ７０により、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から離れた場所であって、駐車場ＰＬ２の駐車方向の向きに対して略平行であるとともに、後ろ向きで移動することが可能な位置に移動する。これにより、操作端末５の操作者は、駐車場ＰＬ２への駐車制御を実行させ、車両Ｖ^’を後進させてスムーズに駐車場ＰＬ２へ縦列駐車をさせることができる。なお、駐車場ＰＬ２への駐車制御は操作端末５によるリモートコントロールに限られず、例えば、車両Ｖ^’にドライバが乗り込み、ドライバが車両Ｖ^’を後進させて駐車場ＰＬ２に縦列駐車させてもよい。

以下、図５に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。図５は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始トリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

ステップＳ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両の複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。また、制御装置１０は、必要に応じて、車両の複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。なお、測距装置２からの測距信号の取得、カメラ群１からの撮像画像の取得は択一的に実行してもよい。

ステップＳ１０２において、制御装置１０は、駐車可能スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。

ステップＳ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３に表示させ、車両を駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者に要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車可能スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車可能スペースを目標駐車位置として設定する。

本実施形態では、操作者は車両から降りて、車両を外部から駐車させる、いわゆるリモート駐車処理を行う。ステップＳ１０４において、操作端末５の操作者及びその他の車両の乗員は降車する。降車した操作者が駐車処理に関する操作情報を操作端末５に入力する。操作情報は、駐車処理の開始命令を少なくとも含む。操作情報は、制御装置１０へ送出される。

ステップＳ１０５において、制御装置１０は、操作者の位置を検出する。制御装置１０は、例えば、図２Ａ〜図２Ｃを用いて説明した方法により、操作者の位置を検出する。例えば、制御装置１０は、カメラ群１の撮像画像、又は測距装置２の検出データから、操作者を検出すると、車両に対する操作者の相対的な位置を検出する。

ステップＳ１０６において、制御装置１０は、目標駐車位置に至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車可能スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両の占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両の占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。制御装置１０は、車両を算出した駐車経路に沿って移動させる制御命令を生成する。制御装置１０は、駐車経路を操作端末５のディスプレイ５３に表示させて、操作者に確認を促す。

ステップＳ１０７において、制御装置１０は、操作者が駐車経路を確認し、実行命令を操作端末５に入力した場合、駐車制御の実行を開始する。これにより、車両は目標駐車位置に向けて駐車経路に沿った移動を開始する。

ステップＳ１０８において、制御装置１０は、駐車経路上又は駐車経路付近に障害物が検出されたか否かを判定する。制御装置１０は、カメラ群１の撮像画像、測距装置２の検出データを継続的に取得して、車両の周辺に障害物が存在するか否かを判定する。障害物が検出されると、ステップＳ１０９に進み、障害物が検出されなければ、ステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１０９において、制御装置１０は、車両と障害物の接触を回避するために、車両を停止させる。例えば、制御装置１０は、車両からステップＳ１０８において検出された障害物までの距離を取得し、取得した距離に応じて目標速度の減速度を算出する。そして、制御装置１０は、目標速度を強制的に減速させて車両を停止させる。

ステップＳ１１０において、制御装置１０は、操作者にレスキューモードへ移行させるか否かを選択させるために、レスキューモードに移行可能な情報を操作端末５のディスプレイ５３に提示させる。例えば、ディスプレイ５３には、車両が障害物の検出により停止した情報、レスキューモードへ移行可能な情報が表示され、操作者はレスキューモードを選択して決定ボタンを操作することで、レスキューモードへ移行することができる。レスキューモードへ移行すると、ステップＳ１１１へ進み、反対に、レスキューモードへ移行しない場合には、ステップＳ１１２へ進む。

ステップＳ１１１において、制御装置１０は、ステップＳ１０９において停止した車両を障害物及び目標駐車位置から離すための制御を開始する。レスキューモードへ移行後の動作については後述する。

一方、ステップＳ１０６において算出した駐車経路に切り返し位置が含まれる場合、ステップＳ１１２において、制御装置１０は、車両が切り返し位置に到達したか否かを判定する。例えば、制御装置１０は車両の現在位置と切り返し位置とを比較して判定を行う。車両が切り返し位置に到達していると判定した場合、ステップＳ１１３に進み、反対に、車両が切り返し位置に到達していないと判定した場合、ステップＳ１０８に戻る。

ステップＳ１１３において、制御装置１０は、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、制御装置１０は、ステップＳ１１４において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。なお、ステップＳ１０６において算出された駐車経路に切り返し位置が含まれない場合、ステップＳ１１２及びステップＳ１１３を省略してもよい。

次に、図６に示すフローチャートに基づいてレスキューモードの制御手順を説明する。図５に示すステップＳ１１０において、レスキューモードの実行が操作者により決定されると、ステップＳ１１５において、制御装置１０は、操作者の位置を検出する。操作者の位置の検出方法は、図５に示すステップＳ１０５における検出方法と同様の方法であってもよいし、異なる方法であってもよい。

ステップＳ１１６において、制御装置１０は、レスキュー位置に至るレスキュー経路を算出する。まず、制御装置１０は、次の目標駐車位置を特定する。例えば、ステップＳ１０３と同様に、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３に表示させ、車両を駐車させる次の目標駐車位置の選択情報の入力を操作者に要求する。

次に、制御装置１０は、車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向である、次の駐車方向を特定する。例えば、制御装置１０は、次の目標駐車位置に駐車させるための駐車経路を生成する。図４Ａの例では、制御装置１０は、次の目標駐車位置として駐車場ＰＬ２を特定すると、駐車場ＰＬ２に駐車するための駐車経路として、次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２を生成する。制御装置１０は、次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２に含まれる切り返し位置から次の目標駐車への方向を次の駐車方向（後ろ向き方向）として特定する。

そして、制御装置１０は、次の駐車方向に基づいて車両の移動方向を算出する。例えば、制御装置１０は、レスキュー位置を設定し、現在位置からレスキュー位置に至るレスキュー経路を生成することで、車両の移動方向を算出する。図４Ａの例では、制御装置１０は、次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２の開始位置である駐車開始位置をレスキュー位置Ｐ_Ｒとして設定するとともに、レスキュー位置Ｐ_Ｒに至るレスキュー経路Ｒ_Ｒを算出する。

なお、このステップにおいて、次の目標駐車位置を特定することに限られず、他のステップにおいて予め目標駐車位置の候補を特定していてもよい。例えば、図５に示すステップＳ１０２において、複数の駐車可能スペースが検出された場合、所定のルールに従って駐車可能スペースに優先順位を付け、ステップＳ１０３において選択された駐車可能スペース以外の駐車可能スペースを、次の駐車目標位置としてもよい。

また、次の駐車経路から次の駐車方向を特定することに限られず、図４Ｂに示すように、目標駐車位置と次の駐車目標位置の位置関係に基づいて次の駐車方向を特定し、レスキュー経路を算出してもよい。制御装置１０は、レスキュー経路を操作端末５のディスプレイ５３に表示させて、操作者に確認を促す。

ステップＳ１１７において、制御装置１０は、操作者がレスキュー経路を確認し、実行命令を操作端末５に入力した場合、レスキュー制御の実行を開始する。これにより、車両はレスキュー位置に向けてレスキュー経路に沿った移動を開始する。

ステップＳ１１７において算出したレスキュー経路に切り返し位置が含まれる場合、ステップＳ１１８において、制御装置１０は、車両が切り返し位置に到達したか否かを判定する。車両が切り返し位置に到達していると判定した場合、ステップＳ１１９に進み、ステップＳ１１９において、制御装置１０は制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。反対に、車両が切り返し位置に到達していないと判定した場合、切り返し位置に到達するまでステップＳ１１８で待機する。

ステップＳ１２０において、車両がレスキュー経路に沿ってレスキュー位置に到達すると、ステップＳ１２１において、制御装置１０は、車両を停止させる。そして、ステップＳ１２２において、次の目標駐車位置への駐車制御を開始するために、制御装置１０は、操作者の位置を検出する。

ステップＳ１２３において、制御装置１０は、次の目標駐車位置に至る次の駐車経路を算出する。なお、ステップＳ１１６において、予め次の駐車経路を特定している場合、制御装置１０は、次の駐車経路に沿って車両を移動させるための制御命令を算出するのみでもよい。制御装置１０は、次の駐車経路を操作端末５のディスプレイ５３に表示させて、操作者に確認を促す。ステップＳ１２４において、制御装置１０は、操作者が次の駐車経路を確認し、実行命令を操作端末５に入力した場合、駐車制御の実行を開始する。

ステップＳ１２５〜ステップＳ１２７は、図５に示すステップＳ１１２〜ステップＳ１１４に対応するステップであるため、これらのステップの説明については前述の説明を援用する。ステップＳ１２７を終えると、車両は次の目標駐車位置に駐車した状態となり、駐車制御処理を終了する。

以上のように、本実施形態に係る車両の駐車制御方法は、目標駐車位置への駐車制御を中断して車両が目標駐車位置から離れる場合、車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向に基づいてレスキュー経路を算出し、レスキュー経路に沿って車両を移動させる。車両がレスキュー経路に沿って移動すると、車両は次の目標駐車位置への駐車が考慮された位置で停止する。例えば、車両は前部を次の目標駐車位置に対して正面に向けた状態で停止する。これにより、操作端末５の操作者は遠隔操作又は運転により車両を次の目標駐車位置へスムーズに駐車させることができるため、次の駐車方向の指示等を操作端末５の操作者にさせることを防ぎ、操作端末５の操作者にかかる負担を軽減させることができる。

また、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、次の目標駐車位置を特定し、特定した次の目標駐車位置に基づいて、車両の移動先であるレスキュー位置を算出する。そして、レスキュー位置を終点とするレスキュー経路に沿って車両を移動させる。レスキュー位置は、当初の目標駐車位置から一時的に離れるための退避位置であるとともに、例えば、次の目標駐車位置に近い位置となる。これにより、車両を当初の目標駐車位置から退避させるとともに、次の目標駐車位置に近づけことができる。その結果、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。

さらに、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、車両が次の目標駐車位置への駐車制御を開始する位置をレスキュー位置として算出する。これにより、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。

また、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、車両が次の目標駐車位置に至るまでの次の駐車経路を特定し、次の駐車経路に沿う方向から次の駐車方向を特定する。例えば、駐車制御装置１００は、設定した次の駐車目標位置に対応する駐車経路を算出することで、次の駐車経路を特定することができる。これにより、次の駐車方向が考慮された位置に車両を移動させることができ、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。

さらに、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、当初の目標駐車位置から次の目標駐車位置へ向かう方向から次の駐車方向を特定する。例えば、次の目標駐車位置が目標駐車位置に対して通路を隔てて正面に位置する場合、車両が次の目標駐車位置に対して向いている方向を次の駐車方向として特定できる。車両が次の目標駐車位置に対して後部を向けていれば、後ろ向き方向を次の駐車方向として特定し、車両が次の目標駐車位置に対して前部を向けていれば、前向き方向を次の駐車方向として特定できる。これにより、次の駐車方向の特定を簡便に行い、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。

また、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、次の目標駐車経路に切り返し位置が含まれる場合、切り返し位置から次の目標駐車位置へ向かう方向から次の駐車方向を特定する。これにより、次の目標駐車経路に切り返しが含まれるような複雑な経路であっても、次の駐車方向の特定を簡便に行い、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。

さらに、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、目標駐車位置への駐車制御を中断した位置における車両の向きと、次の目標駐車位置に基づいて、次の駐車方向を特定する。例えば、次の目標駐車位置である駐車可能スペースが他の駐車スペースと並列に配置し、車両が次の目標駐車位置に対して後部を向けて停止した場合、車両の向きを維持しながら後進させることで、次の目標駐車位置へ容易に駐車できると判断し、後ろ向き方向を次の駐車方向として特定する。これにより、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態において開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

例えば、上述の実施形態では、車両が当初の目標駐車位置から離れる場合に、駐車制御装置１００が次の駐車可能スペースを検出した又は予め検出している場合を例に挙げて本発明を説明したが、本発明は、次の駐車可能スペースの検出を前提としなくてもよい。

図７を参照しながら、次の駐車可能スペースを検出しない場合又は予め検出していない場合のレスキューモードの動作の一例について説明する。図７は、図４Ａ〜図４Ｃと同様に、駐車制御装置１００が車両Ｖを駐車場ＰＬ１に後ろ向きで駐車させるための駐車制御を実行している間に、障害物ＯＢが検出された場面を示している。この場面において、制御装置１０は、車両Ｖを駐車場ＰＬ１に駐車させることができないと判断し、操作者の操作指令に基づいてレスキューモードに移行させる。なお、図７に示す例では、駐車制御装置１００は、次の駐車可能スペースを検出していないものとする。また、図７において、車両Ｖは矢印で示す方面（Ａ方面）から走行してきて駐車場ＰＬ１付近に到着したものとする。言い換えると、車両Ｖは駐車場ＰＬ１への駐車制御を開始する前に、Ａ方面と反対側の向きのＢ方面へ走行していないものとする。

図７の例では、駐車可能スペースである次の目標駐車位置を特定していないため、制御装置１０は、Ａ方面とは異なる方面に向かう方向であり、かつ、車両が移動可能な方向に向かうレスキュー経路を生成する。まず、制御装置１０は、駐車場ＰＬ１付近に到着するまでに車両Ｖが走行していない方面を特定する。例えば、制御装置１０は、車両Ｖの走行履歴を参照することで、駐車場ＰＬ１付近に到着する前に、車両Ｖが走行していない方面を特定することができる。図７の例では、制御装置１０は、Ｂ方面を車両Ｖが走行していない方面として特定する。なお、制御装置１０は、駐車施設の構造（壁の位置、通路の位置等）、駐車場ＰＬ１の配置場所等を総合的に考慮して、車両が移動可能な方向であるか否かの判断をすることができる。

そして、制御装置１０は、Ｂ方面に向かう方向のうち、駐車場ＰＬ１から退避する位置としてレスキュー位置Ｐ_Ｒを設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置Ｐ_Ｒまでのレスキュー経路Ｒ_Ｒを生成する。図７の例では、車両Ｖを前進させながら左側に移動させる曲線状の経路をレスキュー経路Ｒ_Ｒで示している。制御装置１０は、車両Ｖをレスキュー位置Ｐ_Ｒまでレスキュー経路Ｒ_Ｒに沿って移動させるための目標操舵角及び目標速度を算出して、車両コントローラ７０に出力する。車両Ｖは、レスキュー位置Ｐ_Ｒに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。図７の例では、車両Ｖがレスキュー位置Ｒ_Ｐに移動した後の状態を車両Ｖ^’として示している。

このように、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、次の目標駐車位置を特定していない場合、目標駐車位置への駐車制御を開始する前に、車両が走行していない方面に向かう方向であり、かつ、車両が移動可能な方向に対してレスキュー経路を生成する。そして、レスキュー経路に沿って車両を移動させる。これにより、次の駐車可能スペースを特定していない場合であっても、車両はこれまで走行してきた方面とは異なる方面に移動することができるため、駐車制御装置１００は、次の駐車可能スペースを特定しやすくなる。

また、例えば、車両が当初の目標駐車位置から離れる場合に、駐車制御装置１００が次の駐車可能スペースを特定するにあたり、操作端末５の操作性を考慮してもよい。

図８Ａ、８Ｂを参照しながら、操作端末５の操作性を考慮して次の駐車可能スペースを特定するレスキューモードの動作の一例について説明する。図８Ａは、図４Ａと同様に、駐車制御装置１００が車両Ｖを駐車場ＰＬ１に後ろ向きで駐車させるための駐車制御を実行している間に、障害物ＯＢが検出された場面を示している。この場面において、制御装置１０は、車両Ｖを駐車場ＰＬ１に駐車させることができないと判断し、操作者の操作指令に基づいてレスキューモードに移行させる。なお、駐車制御装置１００は、駐車場ＰＬ２と駐車場ＰＬ３を次の目標駐車位置の候補として検出しているものとする。

図８Ａの例では、制御装置１０は、操作者Ｍの位置と駐車場の位置の関係性から、操作者Ｍの操作性を考慮して、複数ある次の目標駐車位置の候補から一の次の目標駐車位置を特定する。具体的には、制御装置１０は、複数の次の目標駐車位置の候補から、操作者Ｍの位置から視認性の高い駐車場を、次の目標駐車位置として選択する。視認性が高いか否かについては、例えば、操作者と駐車場の間の距離が短ければ視認性が高い可能性があると判断してもよいし、操作者と駐車場の間に障害物が存在すれば視認性が低い可能性があると判断してもよい。なお、視認性が高いか否かの判断は、上述した例に限られず、例えば、操作者Ｍの目の高さ等の三次元位置を用いて、操作者Ｍから見た駐車場の角度を考慮して判断してもよい。

例えば、制御装置１０は、操作者Ｍの位置を操作端末５の位置情報から検出し、操作者Ｍ及び駐車場ＰＬ２の位置関係と操作者Ｍ及び駐車場ＰＬ３の位置関係を比較し、操作者Ｍの位置から視認性の高い駐車場を次の目標駐車位置として特定する。図８Ａの例では、制御装置１０は、操作者Ｍと駐車場ＰＬ２の間の距離は、操作者Ｍと駐車場ＰＬ３の間の距離よりも短いため、操作者Ｍは駐車場ＰＬ３よりも駐車場ＰＬ２の方に近い位置にいると判断し、駐車場ＰＬ２を次の目標駐車位置として特定する。

そして、制御装置１０は、駐車場ＰＬ２に駐車するための駐車経路を生成し、生成した駐車経路を次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２として設定する。制御装置１０は、次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２上の位置にレスキュー位置Ｐ_Ｒ１を設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置Ｐ_Ｒ１までの移動経路として、レスキュー経路Ｒ_Ｒ１を生成する。制御装置１０は、車両Ｖをレスキュー経路Ｒ_Ｒ１に沿って移動させるための目標操舵角及び目標速度を車両コントローラ７０に出力する。車両Ｖは、車両コントローラ７０により、レスキュー経路Ｒ_Ｒ１に沿って移動し、図８Ａの例では、車両Ｖがレスキュー位置Ｐ_Ｒ１に移動した後の状態を車両Ｖ^’として示している。

車両Ｖがレスキュー位置Ｐ_Ｒ１に移動した後、操作端末５の操作者Ｍは、駐車場ＰＬ２への駐車制御を実行させ、車両Ｖ^’を次の駐車経路Ｒ_ＰＬ２に沿ってスムーズに駐車場ＰＬ２に後ろ向きで駐車させることができる。この際に、操作者Ｍは、車両Ｖ^’が自身の位置から近い駐車場ＰＬ２へ移動する様子を、視認性が確保された状態で確認することができる。

一方、図８Ｂは、比較例の制御装置により、次の目標駐車位置として駐車場ＰＬ３が特定された場面を示す。この場合、比較例の制御装置は、駐車場ＰＬ３に駐車するための駐車経路を生成し、生成した駐車経路を次の駐車経路Ｒ_ＰＬ３として設定する。比較例の制御装置は、次の駐車経路Ｒ_ＰＬ３上の位置にレスキュー位置Ｐ_Ｒ２を設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置Ｐ_Ｒ２までの移動経路として、レスキュー経路Ｒ_Ｒ２を生成する。比較例の制御装置は、車両Ｖをレスキュー経路Ｒ_Ｒ２に沿って移動させるための目標操舵角及び目標速度を車両コントローラ７０に出力する。車両Ｖは、車両コントローラ７０により、レスキュー経路Ｒ_Ｒ２に沿って移動し、図８Ｂの例では、車両Ｖがレスキュー位置Ｐ_Ｒ２に移動した後の状態を車両Ｖ^’として示している。

車両Ｖがレスキュー位置Ｐ_Ｒ２に移動した後、操作端末５の操作者Ｍは、駐車場ＰＬ３への駐車制御を実行させ、車両Ｖ^’を次の駐車経路Ｒ_ＰＬ３に沿って駐車場ＰＬ３に後ろ向きで駐車させることができる。しかし、駐車場ＰＬ３は駐車場ＰＬ２に比べて操作者Ｍから遠いため、操作者Ｍの視認性が確保されず、操作者Ｍは、例えば、図８Ｂの例で示す位置から駐車場ＰＬ３に近付く場合がある。この場合、操作者Ｍは、次の目標駐車位置である駐車場ＰＬ３へ駐車させるために移動することが必要となり、その結果、操作者Ｍに負担がかかる恐れがある。

これに対して、図８Ａを用いて説明したように、本実施形態の制御装置１０により駐車場ＰＬ２が次の駐車目標位置として設定されると、操作者Ｍは、視認性が確保された状態で駐車場ＰＬ２への車両Ｖ^’が移動する様子を確認することができる。これにより、次の目標駐車位置へ駐車させるために、操作者Ｍに不要に移動させることを減らすことができ、その結果、操作者Ｍにかかる負担を軽減させることができる。

また、例えば、上述した実施形態では、情報サーバ３の記憶装置１３２に地図情報１３３及び駐車場情報１３４が記憶されている例を挙げて説明したが、これに限られない。例えば、駐車制御装置１００が備えるＲＯＭ１２又はＲＡＭ１３にこれらの情報を記憶させていてもよい。

１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…入力装置
２１…通信装置
２１１…アンテナ
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
１３１…通信装置
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
５…操作端末
５１…通信装置
５１１…アンテナ
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
７１…ＣＰＵ
７２…ＲＯＭ
７３…ＲＡＭ

Claims (11)

1. 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、前記車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行い、
   前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断して前記車両が前記目標駐車位置から離れる場合、前記車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向に基づいて前記車両の移動方向を算出し、
   前記移動方向へ前記車両を移動させる駐車制御方法。
2. 前記次の目標駐車位置を特定し、
   前記次の目標駐車位置に基づいて、前記車両の移動先である目標位置を算出し、
   前記目標位置に前記車両を移動させる請求項１に記載の駐車制御方法。
3. 前記車両が前記次の目標駐車位置への前記駐車制御を開始する位置を前記目標位置として算出する請求項２に記載の駐車制御方法。
4. 前記車両が前記次の目標駐車位置に駐車する駐車経路を特定し、
   前記駐車経路に沿う方向から前記駐車方向を特定する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
5. 前記目標駐車位置から前記次の目標駐車位置へ向かう方向から前記駐車方向を特定する請求項４に記載の駐車制御方法。
6. 前記車両が前記次の目標駐車位置に駐車する駐車経路を算出し、
   前記車両が切り返しをする切り返し位置が前記駐車経路に含まれる場合、前記切り返し位置から前記次の目標駐車位置へ向かう方向から前記駐車方向を特定する請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
7. 前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断した位置における前記車両の向きと、前記次の目標駐車位置に基づいて、前記駐車方向を特定する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
8. 前記次の目標駐車位置を特定していない場合、前記目標駐車位置への前記駐車制御の開始前に前記車両が走行していない方面に向かう方向であり、かつ、前記車両が移動可能な方向を前記移動方向として算出する請求項１〜７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
9. 前記操作者の位置を検出し、
   一又は複数の前記次の目標駐車位置の候補のうち、前記操作者から観測可能な前記候補を前記次の目標駐車位置として選択する請求項１〜８の何れか一項に記載の駐車制御方法。
10. 前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断した位置から、前記目標位置までの前記車両の移動経路を退避経路として算出し、
    前記退避経路に沿って前記車両を移動させる請求項２又は３に記載の駐車制御方法。
11. 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、前記車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行う制御装置を備え、
    前記制御装置は、
    前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断して、前記車両が前記目標駐車位置から離れる場合、前記車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向に基づいて前記車両の移動方向を算出し、
    前記移動方向へ前記車両を移動させる駐車制御装置。

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