JP7013776B2 - 車両制御装置、車両、及び自動配車方法 - Google Patents

Description

本発明は車両制御装置及び自動配車方法に関し、特に車両の自動運転技術に関するものである。

近年、カメラやＬＩＤＡＲ等のセンサーを利用して、コンピュータ制御により車両の運転を行う自動運転技術の研究が進んでいる。このような自動運転技術によれば、常時ドライバーが車両を操作する必要がなくなるため、快適で効率的な移動が可能となる。また、車両の自動運転が実用化されると、予め指定された配車地点へ自動運転により車両を配車する自動配車サービスが可能となる。

例えば特許文献１には、利用者からの配車依頼に応じて、配車管理サーバが車両を自動運転により配車する配車管理システムについて記載されている。特に、特許文献１では、予め登録された利用者の画像を用いて利用者を顔認識により認証することで、車両の不正な利用を防止している。

特開２０１６－１１５３６４号公報

しかしながら、配車時に利用者が車両の方向を向いていない場合や、利用者が携帯電話の操作中又は通話中で利用者の顔が隠れている場合は、利用者の顔を撮影できないタイミングが生じ得る。このような場合は、利用者を識別することが難しいという課題があった。

本発明の一観点によれば、配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された車両の周辺の人物の画像を解析し、車両の利用者を識別する画像解析部と、を備え、運転制御部は、配車エリア内において車両を減速させ、第１のカメラで利用者を識別できない場合は、第２のカメラで利用者を識別可能な配車エリア内の位置へ車両を移動させる車両制御装置が提供される。

また、本発明の別観点によれば、配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された車両の周辺の人物の画像を解析し、車両の利用者を識別する画像解析部と、を備える車両制御装置において用いられる自動配車方法であって、運転制御部において、配車エリア内において車両を減速させるステップと、第１のカメラで利用者を識別できない場合は、第２のカメラで利用者を識別可能な配車エリア内の位置へ車両を移動させるステップと、を有する自動配車方法が提供される。

本発明によれば、配車時において利用者をより高い確率で識別することが可能な車両制御装置及び自動配車方法を提供することができる。

第１実施形態に係る車両制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。 第１実施形態に係る自動配車方法の一例を示す第１の図である。 第１実施形態に係る自動配車方法の一例を示す第２の図である。 第１実施形態に係る自動配車方法の一例を示す第３の図である。 第１実施形態に係る自動配車方法の一例を示す第４の図である。 第１実施形態に係る自動配車方法を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る自動配車方法を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る自動配車方法を示すフローチャートである。 第４実施形態に係る自動配車方法を示すフローチャートである。 第５実施形態に係る自動配車方法を示すフローチャートである。

以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。各図において同一、又は相当する機能を有するものは、同一符号を付し、その説明を省略又は簡潔にすることもある。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置１０の構成を概略的に示すブロック図である。本実施形態の車両制御装置１０は、運転制御部１１、画像解析部１２、及び記憶部１３を備えて構成される。本実施形態の車両制御装置１０は、複数のカメラ２ａ、２ｂとともに車両１に搭載される。

運転制御部１１は、車両１を駆動する不図示の駆動部を制御し、利用者３によって予め指定された配車地点へ車両１を自動運転させる。本実施形態では、実際に車両１に乗車する利用者と配車予約を行った利用者とが異なっていてもよい。配車時には実際に車両１に乗車する利用者が認証される。

自動運転の方法としては、例えばカメラやＬＩＤＡＲ等などのセンサーを利用した公知の技術が用いられ得る。また、配車地点の情報としては、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置により取得される少なくとも緯度及び経度を含む位置情報が用いられ得る。但し、配車地点の情報は、上述の説明には限定されない。一例として、配車地点の情報は、更に高さを含む情報でもよい。

画像解析部１２は、車両１に設けられた複数のカメラ２ａ、２ｂを用いて撮影した車両１の周辺の人物の画像を解析し、利用者３を識別する。但し、本実施形態は上述した構成に限定されない。例えば、画像解析部１２は、当該撮影された車両１の周辺の画像を解析し、バス停や標識（道路標識や停車位置を示す標識）などの識別すべき識別対象を識別してもよい。

画像解析部１２及び複数のカメラ２ａ、２ｂは、自動運転用の構成をそのまま利用してもよいし、自動運転用とは別に設けてもよい。また、複数のカメラ２ａ、２ｂは２台に限定されず、２台以上設けられていればよい。

運転制御部１１及び画像解析部１２は、同一のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサーによって実行されてもよいし、異なるプロセッサーによって実行されてもよい。このような構成によれば、配車時に利用者３を識別することができるので、第３者による車両１の不正な利用を防止することができる。また、運転制御部１１は、車両１を利用者３の近くに移動させて停止させ、例えば車両１の利用者３の側のドアを自動的に開けることで、利用者３の利便性を向上させることができる。

記憶部１３は、運転制御部１１及び画像解析部１２により実行されるプログラムや、プログラムの実行に必要となるデータが保存されるフラッシュメモリやＨＤＤ等の記録装置である。記憶部１３には、事前に登録された利用者３の画像が記録されている。実際に車両１に乗車する利用者と配車予約を行った利用者とが異なる場合は、実際に乗車する利用者の画像が記憶部１３に記憶される。

図２～図５は、第１実施形態に係る自動配車方法の一例を示す図である。図２には、一例として、ホテル等のバレーパーキング（Ｖａｌｅｔ Ｐａｒｋｉｎｇ）において自動配車サービスを利用している利用者３を示している。

運転制御部１１は、利用者３によって予め指定された配車地点を含む配車エリアＲ内へ車両１を自動運転させる。配車エリアＲは、例えば、利用者３によって予め指定された配車地点を中心とする一定半径内の範囲として設定される。或いは、図２に示すように配車地点が道路上である場合には、利用者３によって予め指定された配車地点を中心とし、道路に沿った前後一定距離内の範囲として設定される。また或いは、複数のカメラ２ａ、２ｂを用いて配車地点の周辺を撮影した映像を解析し、配車地点の周辺の道路状況から配車エリアＲを動的に設定してもよい。

画像解析部１２は、配車エリアＲ内において、複数のカメラ２ａ、２ｂを用いて撮影した車両１の周辺の人物の画像と、記憶部１３に記録された利用者３の画像とを、例えば顔認識により照合して利用者３を識別する。

しかし、図３に示すように、配車時に利用者３がカメラ２ａの方向を向いていない場合や、利用者３が携帯電話の操作中又は通話中で利用者３の顔が隠れている場合は、利用者３の顔を撮影できないタイミングが生じ得る。このような場合は、利用者３を識別することが難しい。

そこで、本実施形態の運転制御部１１は、車両１が配車エリアＲ内に入ると、車両１を減速させる。これにより、カメラ２ａを用いて利用者３を撮影できる期間が長くなるため、カメラ２ａの方向を向いていない利用者３が、カメラ２ａの方向を向く確率が高くなる。或いは、携帯電話を操作中又は通話中の利用者３が、携帯電話の操作又は通話を終了する確率が高くなる。更に、認証の期間が長くなるため、認証失敗時に再認証を行うことが可能となる。この結果、配車時においてカメラ２ａを用いて利用者３をより高い確率で識別することが可能となる。

より具体的には、運転制御部１１は、車両１の速度を、走行時の第１速度から顔認証を行うための第２速度に制御する。第２速度は第１速度よりも遅い。例えば、第１速度は、道路の法定速度である。第２速度は、予め定められた速度であり、例えば速度２０ｋｍ／ｈ等とすることができる。更に、運転制御部１１は、カメラ２ａで利用者３を識別できない場合には、第２速度よりも更に遅い第３速度により運転を行う。例えば、第３速度は、徐行（５～１０ｋｍ／ｈ）である。

また、本実施形態の運転制御部１１は、複数のカメラ２ａ、２ｂの第１のカメラで利用者３を識別できない場合は、複数のカメラ２ａ、２ｂの第２のカメラで利用者３を識別可能な配車エリアＲ内の位置へ車両１を移動させる。例えば図４では、運転制御部１１は、第１のカメラであるカメラ２ａで利用者３を識別できなかったため、第２のカメラである別のカメラ２ｂを用いて利用者３を正面から撮影できる位置へ車両１を移動させている。この結果、カメラ２ｂを用いて利用者３を識別することが可能となる。

複数のカメラ２ａ、２ｂを用いて利用者３を識別する確率を向上させるためには、例えば図４に示すように、１つのカメラ２ａを車両１の側面に斜め前方を向けて設置し、別のカメラ２ｂを車両１の側面に斜め後方を向いて設置するとよい。これにより、複数のカメラ２ａ、２ｂがカバーする視野角が広くなるとともに、利用者３を長い期間撮影することができるため、配車時において利用者３をより高い確率で識別することが可能となる。

また、利用者３を識別するためのカメラを第１のカメラから第２のカメラへ切り替える際に、運転制御部１１は、車両１を更に減速させてもよい。即ち、運転制御部１１は、車両１が配車エリアＲ内に入った際に減速した第２速度よりも遅い速度（第３速度）により車両１を自動運転させる。

また、本実施形態の画像解析部１２は、車両１の周辺の人物が向いている方向、又は車両１の周辺の人物の動作、を補助情報として生成する。そして、生成した補助情報を利用して利用者３を識別する。例えば図５では、車両１の周辺の人物のうち、車両１の方向を向いている人物、又は手を挙げている人物を利用者３として識別している。これにより、配車時において利用者３を更に高い確率で識別することが可能となる。また、画像に利用者３を含む複数の人物が含まれている場合には、より少ない処理によって利用者３を識別することが可能となる。

なお、本実施形態は上述した構成に限定されない。例えば、時系列に連続した人物の動作を示す動作情報を、予め記憶部１３に記憶しておき、画像解析部１２は、記憶部１３に記憶された動作情報によって特定される動作を行った人物を利用者３として識別してもよい。この場合、動作情報は、例えば、手を振る、手招きをする等の人物における一連の動作を識別可能な情報を含むことができる。

利用者３を識別することができた場合は、運転制御部１１は、車両１を利用者３の近くに移動させて停止させる。この際、利用者３を識別した後に、記憶部１３から利用者３の画像を含む認証情報を削除するようにしてもよい。これにより、利用者３の認証情報が誤って第３者に利用されることを避けることができる。一方、利用者３を識別することができなかった場合は、運転制御部１１は、車両１を配車エリアＲ内に停止させる。

運転制御部１１は、車両１を利用者３の近くに移動させて停止させた後、車両１の利用者３の側のドアを自動的に開ける。この場合に、一例として、運転制御部１１は、画像解析部１２により解析結果を利用して利用者３の近傍、且つ利用者３が安全に乗降可能な位置を特定するとともに、その位置に移動させて停止させてもよい。例えば、停車位置が横断歩道や交差点、或いは道路交通法にて車両１の停車が認められていない位置である場合には、運転制御部１１は、利用者３が安全に乗降可能な位置でないと判断してもよい。これにより、利用者３の利便性を向上させることができる。

その後、利用者３は、配車された車両１を利用して目的地まで移動する。ここで、利用者３の操作により、車両１の自動運転の有効／無効を切替え可能としてもよい。これにより、利用者３は、自分で車両１を運転するか、或いは運転を運転制御部１１に任せるかを選択することが可能となる。

図６は、第１実施形態に係る自動配車方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１０１において、配車管理センターは、利用者３から配車の依頼を受けると、事前に登録された利用者３の画像を車両１の記憶部１３に記録する。ステップＳ１０２において、運転制御部１１は、利用者３によって予め指定された配車地点へ車両１を自動運転させる。

ステップＳ１０３において、運転制御部１１は、利用者３によって予め指定された配車地点を含む所定の配車エリアＲ内に、車両１が入ったか否かを判定する。車両１が配車エリアＲ内の場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１０４に進む。一方、車両１が配車エリアＲ外の場合（ＮＯ）は、車両１が配車エリアＲ内に入るまでステップＳ１０２～Ｓ１０３を繰り返す。

ステップＳ１０４において、画像解析部１２は、車両１の周辺を撮影した映像を解析して、車両１を安全に減速することが可能か否かを判定する。車両１を安全に減速することが可能と判定した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１０５に進む。一方、車両１を安全に減速することが困難であると判定した場合（ＮＯ）は、ステップＳ１０２～Ｓ１０４を繰り返す。

ステップＳ１０５において、運転制御部１１は、車両１を減速させる。そして、車両１の周辺の人物を撮影可能な位置へ車両１を移動させる。ステップＳ１０６において、画像解析部１２は、配車エリアＲ内において、車両１に設けられた複数のカメラ２ａ、２ｂを用いて撮影した車両１の周辺の人物の画像を解析して利用者３を識別する。

ステップＳ１０７において、画像解析部１２は、利用者３を識別できたか否かを判定する。利用者３を識別できた場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１０８へ進む。一方、利用者３を識別できなかった場合（ＮＯ）は、利用者３が識別できるまでステップＳ１０６～Ｓ１０７を繰り返す。或いは、どうしても利用者３を識別することができない場合は、配車エリアＲ内に車両１を停止させる。

ステップＳ１０８において、運転制御部１１は、認証した利用者３の近くに車両１を移動させて停車させる。そしてステップＳ１０９において、運転制御部１１は、車両１の利用者３の側のドアを自動的に開ける。

以上のように、本実施形態の車両制御装置は、配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された車両の周辺の人物の画像を解析し、車両の利用者を識別する画像解析部と、を備えている。そして、運転制御部は、配車エリア内において車両を減速させ、複数のカメラを用いて利用者を識別可能な配車エリア内の位置へ車両を移動させる。このような構成によれば、配車時において利用者をより高い確率で識別することが可能な車両制御装置及び自動配車方法を提供することができる。

（第２実施形態）
図７は、第２実施形態に係る自動配車方法を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、図６に示したフローチャートのステップＳ１０６をより具体化し、ステップＳ７０１～Ｓ７０４として示したものである。その他のステップについては図６と同じである。以下、図６と異なるステップについてのみ説明を行い、図６と同じステップについては説明を省略する。

ステップＳ７０１において、画像解析部１２は、第１のカメラにより撮影された車両１の周辺の人物の画像を解析して、車両１の利用者３を識別する。ステップＳ７０２において、画像解析部１２は、第１のカメラを用いて利用者３を識別することができたか否かを判定する。第１のカメラを用いて利用者３を識別することができた場合（ＹＥＳ）は、図７のフローチャートを終了し、例えば図６に示したフローチャートのように、運転制御部１１は、利用者３の近くに車両１を移動させて停車させる。

一方、第１のカメラを用いて利用者３を識別することができなかった場合（ＮＯ）は、運転制御部１１は、ステップＳ７０３において、第２のカメラを用いて利用者３を識別することが可能な位置へ車両１を移動させる。そして、ステップＳ７０４において、画像解析部１２は、第２のカメラを用いて撮影された車両１の周辺の人物の画像を解析して、車両１の利用者３を識別する。以降の処理は、例えば図６に示したフローチャートのステップＳ１０７以降と同様である。

以上のように、本実施形態の車両制御装置は、配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された車両の周辺の人物の画像を解析し、車両の利用者を識別する画像解析部と、を備えている。そして、運転制御部は、配車エリア内において車両を減速させ、第１のカメラで利用者を識別できない場合は、第２のカメラで利用者を識別可能な配車エリア内の位置へ車両を移動させる。このような構成によれば、配車時において利用者を更に高い確率で識別することが可能な車両制御装置及び自動配車方法を提供することができる。

（第３実施形態）
図８は、第３実施形態に係る自動配車方法を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、図７に示したフローチャートに加えて更にステップＳ８０１、Ｓ８０２を有している。以下、図７と異なるステップについてのみ説明を行い、図７と同じステップについては説明を省略する。

ステップＳ８０１において、画像解析部１２は、第１のカメラを用いて撮影された車両１の周辺の人物の画像を解析して、車両１の周辺の人物が向いている方向、又は車両１の周辺の人物の動作、を補助情報として生成する。そして、生成した補助情報を利用して利用者３を識別する。

また、ステップＳ８０２において、画像解析部１２は、第２のカメラを用いて撮影された車両１の周辺の人物の画像を解析して、車両１の周辺の人物が向いている方向、又は車両１の周辺の人物の動作、を補助情報として生成する。そして、生成した補助情報を利用して利用者３を識別する。

以上のように、本実施形態の画像解析部は、車両の周辺の人物が向いている方向、又は車両の周辺の人物の動作、を補助情報として生成し、補助情報を利用して利用者を識別する。例えば、画像解析部は、車両の方向を向いている人物、又は手を挙げている人物を利用者として識別する。このような構成によれば、配車時において利用者を更に高い確率で識別することが可能な車両制御装置及び自動配車方法を提供することができる。
（第４実施形態）
図９は、第４実施形態に係る自動配車方法を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、図７に示したフローチャートに加えて更にステップＳ９０１を有している。以下、図７と異なるステップについてのみ説明を行い、図７と同じステップについては説明を省略する。

ステップＳ９０１において、画像解析部１２は、複数のカメラ２ａ、２ｂを用いて配車地点の周辺を撮影した映像を解析し、配車地点の周辺の道路状況から配車エリアＲを動的に設定する。この際、画像解析部１２は、例えば、停車位置が横断歩道や交差点、或いは道路交通法にて車両１の停車が認められていない位置であるか否かを考慮して、配車エリアＲを設定する。

以上のように、本実施形態の画像解析部は、第１のカメラ及び第２のカメラを用いて配車エリアの周辺を撮影した映像を解析し、配車エリアの周辺の道路状況から配車エリアを設定する。このような構成によれば、利用者の利便性を更に向上させることができる。
（第５実施形態）
図１０は、第５実施形態に係る自動配車方法を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、図７に示したフローチャートに加えて更にステップＳ１００１～Ｓ１００３を有している。以下、図７と異なるステップについてのみ説明を行い、図７と同じステップについては説明を省略する。

ステップＳ１００１において、画像解析部１２は、利用者３を識別することができたか否かを判定する。第１のカメラ及び第２のカメラのいずれを用いても利用者３を識別することができなかった場合（ＮＯ）は、ステップＳ１００３に進む。そして、運転制御部１１は、配車エリアＲ内に車両１を停止させる。

一方、第１のカメラ又は第２のカメラのいずれかを用いて利用者３を識別することができた場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１００２に進む。そして、運転制御部１１は、認証した利用者３の近くに車両１を移動させて停車させる。そして、例えば図６に示したフローチャートのように、車両１の利用者３の側のドアを自動的に開ける。

以上のように、本実施形態の運転制御部は、利用者を識別することができた場合は、車両を利用者の近くに移動させて停止させ、利用者を識別することができなかった場合は、車両を配車エリア内に停止させる。このような構成によれば、利用者の利便性を更に向上させることができる。

（その他の実施形態）
上述の実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

例えば、図１に示した画像解析部１２の代わりに、車両１外部の画像解析部と通信して利用者３を識別する利用者識別部を備える構成とすることも可能である。この場合、画像解析部は、例えば配車管理センター等に設けられる。

車両１の利用者識別部は、車両１に設けられた複数のカメラ２ａ、２ｂを用いて撮影した車両１の周辺の人物の画像を車両１の外部の画像解析部へ送信する。画像解析部は、車両１の利用者識別部から受信した車両１の周辺の人物の画像を解析して利用者３を識別し、その結果を車両１の利用者識別部へ送信する。利用者識別部は、画像解析部から受信した結果に基づいて利用者３を識別する。

このような構成によっても、配車時において利用者をより高い確率で識別することが可能な車両制御装置及び自動配車方法を提供することができる。

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記録媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

上述の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

（付記１）
配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、
前記車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された前記車両の周辺の人物の画像を解析し、前記車両の利用者を識別する画像解析部と、
を備え、
前記運転制御部は、前記配車エリア内において前記車両を減速させ、前記第１のカメラで前記利用者を識別できない場合は、前記第２のカメラで前記利用者を識別可能な前記配車エリア内の位置へ前記車両を移動させる
車両制御装置。

（付記２）
前記画像解析部は、前記車両の周辺の人物が向いている方向、又は前記車両の周辺の人物の動作、を補助情報として生成し、前記補助情報を利用して前記利用者を識別する
付記１に記載の車両制御装置。

（付記３）
前記画像解析部は、前記車両の方向を向いている人物、又は手を挙げている人物を前記利用者として識別する
付記２に記載の車両制御装置。

（付記４）
事前に登録された前記利用者の画像を記録する記憶部を更に備え、
前記画像解析部は、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラを用いて撮影した前記車両の周辺の人物の画像と、前記記憶部に記録された前記利用者の画像とを照合して前記利用者を識別する
付記１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。

（付記５）
前記画像解析部は、前記利用者を顔認識により識別する
付記４に記載の車両制御装置。

（付記６）
前記画像解析部は、前記利用者を識別した後に、前記利用者の画像を前記記憶部から削除する
付記４又は５に記載の車両制御装置。

（付記７）
前記画像解析部は、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラを用いて前記配車エリアの周辺を撮影した映像を解析し、前記配車エリアの周辺の道路状況から前記配車エリアを設定する
付記１から６のいずれか１項に記載の車両制御装置。

（付記８）
前記運転制御部は、前記利用者を識別することができた場合は、前記車両を前記利用者の近くに移動させて停止させ、前記利用者を識別することができなかった場合は、前記車両を前記配車エリア内に停止させる
付記１から７のいずれか１項に記載の車両制御装置。

（付記９）
前記運転制御部は、前記利用者を識別することができた場合は、前記車両を前記利用者の近くに移動させて停止させ、前記車両の前記利用者の側のドアを自動的に開ける
付記１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置。

（付記１０）
付記１から１０のいずれか１項に記載の車両制御装置と、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラとを備える
車両。

（付記１１）
前記第１のカメラ及び前記第２のカメラの一方は、前記車両の側面に斜め前方を向いて設置され、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラの他方は、前記車両の前記側面に斜め後方を向いて設置される
付記１０に記載の車両。

（付記１２）
配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、
前記車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された前記車両の周辺の人物の画像を前記車両の外部の画像解析部へ送信し、前記画像解析部によって解析された結果に基づいて前記車両の利用者を識別する利用者識別部と、
を備え、
前記運転制御部は、前記配車エリア内において前記車両を減速させ、前記第１のカメラで前記利用者を識別できない場合は、前記第２のカメラで前記利用者を識別可能な前記配車エリア内の位置へ前記車両を移動させる
車両制御装置。

（付記１３）
付記１２に記載の車両制御装置と、前記画像解析部とを備える
自動配車システム。

（付記１４）
配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、
前記車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された前記車両の周辺の人物の画像を解析し、前記車両の利用者を識別する画像解析部と、
を備え、
前記運転制御部は、前記配車エリアに入った場合に、前記車両を減速させ、
前記画像解析部は、前記配車エリアに入った場合に、前記第１のカメラで撮像した画像により前記利用者の識別を開始し、前記第１のカメラで撮像した画像により前記利用者を識別できない場合は、前記第２のカメラで撮像した画像により前記利用者の識別を開始する
車両制御装置。

（付記１５）
配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、
前記車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された前記車両の周辺の人物の画像を解析し、前記車両の利用者を識別する画像解析部と、
を備える車両制御装置において用いられる自動配車方法であって、前記運転制御部において、
前記配車エリア内において前記車両を減速させるステップと、
前記第１のカメラで前記利用者を識別できない場合は、前記第２のカメラで前記利用者を識別可能な前記配車エリア内の位置へ前記車両を移動させるステップと、
を有する自動配車方法。

（付記１６）
配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、
前記車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された前記車両の周辺の人物の画像を解析し、前記車両の利用者を識別する画像解析部と、
を備える車両制御装置において、コンピュータを、
前記配車エリア内において前記車両を減速させる手段と、
前記第１のカメラで前記利用者を識別できない場合は、前記第２のカメラで前記利用者を識別可能な前記配車エリア内の位置へ前記車両を移動させる手段と、
して機能させるプログラム。

（付記１７）
付記１６に記載のプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体。

１ ：車両
２ａ、２ｂ：カメラ
３ ：利用者
１０ ：車両制御装置
１１ ：運転制御部
１２ ：画像解析部
１３ ：記憶部
Ｒ ：配車エリア

Claims (10)

1. 配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、
   前記車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された前記車両の周辺の人物の画像を解析し、前記車両の利用者を識別する画像解析部と、
   を備え、
   前記運転制御部は、前記配車エリア内において前記車両を減速させ、前記第１のカメラで前記利用者を識別できない場合は、前記第２のカメラで前記利用者を識別可能な前記配車エリア内の位置へ前記車両を前記配車エリア内で移動させる
   車両制御装置。
2. 前記画像解析部は、前記車両の周辺の人物が向いている方向、又は前記車両の周辺の人物の動作、を補助情報として生成し、前記補助情報を利用して前記利用者を識別する
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記画像解析部は、前記車両の方向を向いている人物、又は手を挙げている人物を前記利用者として識別する
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記画像解析部は、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラを用いて配車地点の周辺を撮影した映像を解析し、前記配車地点の周辺の道路状況から前記配車エリアを設定する
   請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記利用者を識別することができた場合は、前記車両を前記利用者の近くに移動させて停止させ、前記利用者を識別することができなかった場合は、前記車両を前記配車エリア内に停止させる
   請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の車両制御装置と、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラとを備える
   車両。
7. 配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、
   前記車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された前記車両の周辺の人物の画像を前記車両の外部の画像解析部へ送信し、前記画像解析部によって解析された結果に基づいて前記車両の利用者を識別する利用者識別部と、
   を備え、
   前記運転制御部は、前記配車エリア内において前記車両を減速させ、前記第１のカメラで前記利用者を識別できない場合は、前記第２のカメラで前記利用者を識別可能な前記配車エリア内の位置へ前記車両を前記配車エリア内で移動させる
   車両制御装置。
8. 配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、
   前記車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された前記車両の周辺の人物の画像を解析し、前記車両の利用者を識別する画像解析部と、
   を備え、
   前記運転制御部は、前記配車エリアに入った場合に、前記車両を減速させ、
   前記画像解析部は、前記配車エリアに入った場合に、前記第１のカメラで撮像した画像により前記利用者の識別を開始し、前記第１のカメラで撮像した画像により前記利用者を識別できない場合は、前記第２のカメラで撮像した画像により前記利用者の識別を開始し、
   前記運転制御部は、前記第１のカメラで撮像した画像により前記利用者を識別できない場合は、前記第２のカメラで前記利用者を識別可能な前記配車エリア内の位置へ前記車両を前記配車エリア内で移動させる
   車両制御装置。
9. 配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、
   前記車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された前記車両の周辺の人物の画像を解析し、前記車両の利用者を識別する画像解析部と、
   を備える車両制御装置において用いられる自動配車方法であって、前記運転制御部において、
   前記配車エリア内において前記車両を減速させるステップと、
   前記第１のカメラで前記利用者を識別できない場合は、前記第２のカメラで前記利用者を識別可能な前記配車エリア内の位置へ前記車両を前記配車エリア内で移動させるステップと、
   を有する自動配車方法。
10. 配車エリアへ車両を自動運転させる運転制御部と、
    前記車両に設けられた第１のカメラ及び第２のカメラを用いて撮影された前記車両の周辺の人物の画像を解析し、前記車両の利用者を識別する画像解析部と、
    を備える車両制御装置において、コンピュータを、
    前記配車エリア内において前記車両を減速させる手段と、
    前記第１のカメラで前記利用者を識別できない場合は、前記第２のカメラで前記利用者を識別可能な前記配車エリア内の位置へ前記車両を前記配車エリア内で移動させる手段と、
    して機能させるプログラム。

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