JP7042902B2 - 電子制御装置 - Google Patents

Description

本願は、参照周期が異なる複数の情報を多重化して通信するようにした電子制御装置に関するものである。

以下の説明では、通信ラインの数又は通信データの量を、「通信コスト」と称し、通信ラインの数又は通信データの量が増えることを、「通信コストが不利になる」と表現し、通信ラインの数又は通信データの量が減ることを、「通信コストが有利になる」と表現する。

周知の様に、情報を有する通信データ（以下、単に、情報、と称する）を出力する情報出力装置と、情報出力装置から出力された情報に基づいて被制御対象の制御を行う制御装置と、が非同期の関係にある場合、情報出力装置から情報を出力するタイミングと、情報出力装置から送信された情報を制御装置が参照するタイミングと、の同期が取れていないので、情報出力装置から情報を送信する周期と制御装置に於ける制御周期との周期ずれを防止することが必要である。従来、前述の周期ずれを防止するために、制御装置が情報を参照するタイミングよりも早い周期に、情報出力装置から情報を定期的に送信するようにした電子制御装置が知られている。

又、定期的に送信する情報に、送信カウンタとして機能するデータ（以下、単に、送信カウンタ、と称する）を付加する手法を用いた電子制御装置が一般的知られている。情報に付加される送信カウンタは、周期的な情報の送信が完了する毎に、「一つ」ずつ、カウントアップされるカウンタとして構成されている。周期的な情報の送信が一部欠落した場合、制御装置は、送信カウンタの不連続性により情報の送信が一部欠落したことを検出することができる。

又、前述の送信カウンタが情報に付加されていなければ、送信する情報が以前に送信された情報と同じであった場合には、全く同じ情報が送信されることになり、制御装置は情報出力装置が意図して情報を更新していないのか、或いは前回と同じ情報が誤って送信されたのか、を判断することができない。これに対して、前述の送信カウンタが付与されていれば、送信する情報が以前に送信された情報と同じであった場合に、制御装置が以前に受信した情報に付加されていた送信カウンタの値と、今回受信した情報に付加された送信カウンタの値が変わっていれば、制御装置は、情報出力装置が意図して情報を更新していないことを確証することができる。このように、定期的に送信する情報に付加された送信カウンタは、様々な用途が存在し、周期的なデータ送信の信頼性を高めるために使用される。

ここで、時分割多重化機能を有しておらず、且つ信号線が一つである場合の通信方法について説明する。図２は、時分割多重化機能を有せず信号線が一つである場合の通信方式を示す説明図である。図２に於いて、例えば、情報Ａは４０［バイト：Ｂｙｔｅ］のデータであり、情報Ｂは１２［バイト］のデータであり、情報Ｃは４［バイト］のデータであり、送信カウンタは、１［バイト］のデータである。これらの情報Ａと情報Ｂと情報Ｃと送信カウンタは、１［ｍｓ］毎に定期的に情報出力装置から送信データ２０２として制御装置に送信される。

前述のように、１［ｍｓ］毎に送信される送信データ２０２は、情報Ａと情報Ｂと情報Ｃと送信カウンタとから構成され、一回の送信データ２０２は５７［バイト］になる。この際、情報Ａと情報Ｂと情報Ｃのそれぞれの更新周期が異なっていたとしても、毎回全ての情報のデータを送信することになるため、通信コストに対して不利であるという課題があった。

一方、従来、前述の課題を解決するため、制御装置が情報を参照する周期が複数ある場合、周期毎に通信線を分け、それぞれの通信線毎に情報を定期的に送信するか、又は、それぞれの情報を多重化し、当該多重化された情報にそれぞれの情報の種類を表す選択信号のデータを付与して送信するようにした時分割多重化通信方式を用いた電子制御装置が知られている。

ここで、一般的な時分割多重化通信方式の手法について説明する。一般的な時分割多重化通信方式の場合、送信側である情報出力装置は、個々の入力ストリームを数［バイト］を１グループとして複数のグループに分割し、分割したそれらのグループを交互に並べて送信し、受信側である制御装置は、情報出力装置とは逆の処理をして個々のストリームを再構成する。

図７は、時分割多重化通信方式を示す説明図である。図７に於いて、情報出力装置に設けられた情報多重装置１０６には、情報Ａ１０２と情報Ｂ１０３と情報Ｃ１０４と選択信号とが入力として与えられる。情報多重装置１０６は、選択信号に基づいて、入力された情報Ａ１０２と情報Ｂ１０３と情報Ｃ１０４の一部又は全てを選択し、その選択した情報を送信データ２００として出力する。この場合、受信側である制御装置では情報多重装置１０６から送信された送信データ２００がどの情報が選択されているのかを識別する必要があるため、情報多重装置１０６と制御装置とは選択信号の情報を共有する必要がある。

特許文献１に開示された従来の装置は、前述の時分割多重化通信方式を応用し、一つの選択信号と複数の情報データを少なくとも二つ以上のデータに分割し、分割したデータそれぞれにエラー検出情報を付加して、分割されたデータを単位として制御装置に送信するように構成されている。

又、特許文献２に開示された従来の装置は、情報出力装置と制御装置との間の同期ずれを補正するために、時間情報を付与した情報を情報出力装置から出力し、制御装置ではその時間情報に基づいて情報を演算する演算周期を補正するように構成されている。

特許第５７３８４４５号公報 特開２０１７－３３０６９号公報

それぞれの情報に対する処理間隔が異なる場合、情報送信側である情報出力装置は、要求される間隔の時間内にそれらの情報全てを周期的に制御装置に送信する必要がある。一方、情報受信側である制御装置では、送信された情報を参照する周期が複数ある場合には周期毎に通信線を分ける必要があり、情報を参照する周期の種類に応じて通信ラインの数が増えてしまうことになる。

しかしながら、マイクロコンピュータを使うことができる通信ラインの数は有限であり、情報出力装置は、マイクロコンピュータを使うことができる通信ラインの数を超える種類の周期を送信することができない。そのような場合に於いて、要求間隔の早い情報と遅い情報を同じ津信バス上で送信するための多重化を考慮する必要があり、通信帯域、及び情報処理のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を効率良く、且つ制御装置が必要とするタイミング内での情報送信を確実に実行できる送信方法を採用する必要がある。

この場合、前述のように時分割多重化通信方式は広く知られており、情報出力装置は、個々の入力ストリームを一つのグループが数［バイト］の情報からなる複数のグループに分割してそれらの情報を交互に並べてから送信し、受信側である制御装置は、情報出力装置での処理とは逆の処理をして分割された個々のストリームを再構成する。このように、前述の選択信号に基づいて、複数の入力情報のうちから一つを選んで送信データとして情報出力装置から出力するようにした時分割多重化通信方式は一般的である。しかしながら、前述のように、選択信号を情報出力装置と制御装置が共有しなければならず、その場合に、入力される選択信号の情報量が増大してしまうという課題が存在する。

特許文献１に開示された従来の装置は、一つの選択信号と複数の情報のデータを少なくとも二つ以上に分割し、分割したデータの単位で制御装置にデータを送信するが、選択信号分のデータが増加するのに伴い通信コストが不利となる課題があった。

特許文献２に開示された従来の装置は、送信周期と演算周期のずれを考慮した演算方法を用いているが、制御装置が必要なタイミングでの情報の更新が保証されるわけではない。

通常、マイクロコンピュータは、通信ライン数が少ない方が安価であり、又、処理性能の低い方が安価である。通信情報量が少なければ、通信情報を処理するマイクロコンピュータの負荷が減るため、より性能の低い安価なマイクロコンピュータを採用することができるし、通信ライン数が少なければ、より安価なマイクロコンピュータを採用することができる。

本願は、前述のような課題を解決するためになされたものであり、通信コストを有利にし、且つ安価な電子制御装置を提供することを目的とする。

本願に開示された電子制御装置は、
所定のタイミングで更新される複数の情報と、
前記複数の情報を多重化する情報多重装置と、
前記情報多重装置が出力する多重化された送信データを周期的に送信する送信回路と、
前記送信回路の送信回数をカウントする送信カウンタと、
前記送信回路が送信した前記多重化された送信データを受信する受信回路と、
前記受信回路が受信した受信データを分割する情報分割装置と、
前記分割された受信データが保存される複数の情報バッファと、
前記複数の情報バッファを２つ以上の異なる周期で取得する複数の情報処理装置と、
を備え、
前記情報多重装置は、
前記送信カウンタが保持するカウント値に基づいて、前記複数の情報のサイズと、前記送信カウンタのカウンタ周期と、送信余裕度とに基づいて、前記複数の情報のそれぞれの少なくとも一部を選択又は分割して前記多重化された送信データを形成し、かつ前記複数の情報処理装置が前記複数の情報バッファから前記保存された受信データを取得する周期未満の間隔で、前記複数の情報バッファが保存する全ての受信データが更新されるように、前記複数の情報を多重化するように構成されている、
ことを特徴とする。

本願に開示された電子制御装置によれば、送信カウンタが保持するカウント値に基づいて、複数の情報のサイズと、送信カウンタのカウンタ周期と、送信余裕度とに基づいて、複数の情報のそれぞれの少なくとも一部を選択又は分割して多重化された送信データを形成するように構成されているので、通信コストを有利にし、且つ安価な電子制御装置を得ることができる。

実施の形態１による電子制御装置の構成を示す機能ブロック図である。 時分割多重化通信の機能を有せず信号線が一つである場合の通信方式を示す説明図である。 実施の形態１による電子制御装置に於ける、送信データの例を示す説明図である。 実施の形態１による電子制御装置に於ける、エラー検出情報を付加して送信する送信データを示す説明図である。 実施の形態１による電子制御装置の動作を示す機能ブロック図である。 実施の形態１による電子制御装置の動作を示す機能ブロック図である。 時分割多重化通信方式を示す説明図である。 実施の形態１による電子制御装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。

実施の形態１．
以下、実施の形態１による電子制御装置について、図を参照して説明する。各図に於いて同一又は相当する要素については、同一符号を付して説明する。図１は、実施の形態１による電子制御装置の構成を示すブロック図である。図１に於いて、電子制御装置３００は、情報を出力する情報出力装置１００と、情報出力装置１００から出力された情報に基づいて制御対象の制御を行う制御装置１０１を備えている。情報出力装置１００と制御装置１０１は、別々のマイクロコンピュータを備えており、それぞれ自己のマイクロコンピュータに基づいて動作するように構成されており、互いに非同期で動作する。

情報出力装置１００に備えられた情報Ｙは、情報Ａ１０２と情報Ｂ１０３と情報Ｃ１０４とを含む。情報Ａ１０２と情報Ｂ１０３と情報Ｃ１０４とは、それぞれが異なった任意のタイミングで更新され、情報多重装置１０６に常に入力される。又、情報出力装置１００には、送信回路１０７に送信要求信号を出力するための送信タイマ１０８が配置されている。送信タイマ１０８は、一定時間毎に送信要求信号を送信回路１０７に出力する。送信回路１０７は、送信タイマ１０８から送信要求信号が入力されたタイミングで情報多重装置１０６から出力される送信データ２００を制御装置１０１へ出力する。

送信回路１０７は、情報多重装置１０６からの送信データ２００を受信回路１０９へ送信した後、送信カウンタ１０５に送信完了信号を入力する。送信カウンタ１０５は、送信回路１０７からの送信完了信号が入力されたタイミングで、保持していたカウント値を一つ加算させる。通常、送信カウンタ１０５が保持するカウント値は、桁あふれ（オーバーフロー）を考慮しない。情報多重装置１０６は、送信カウンタ１０５が保持しているカウント値と第１の送信間隔情報１１５とに基づいて、送信すべき情報Ａ１０２と情報Ｂ１０３と情報Ｃ１０４とのうちの一つ若しくは複数を選択し、選択した送信すべき情報を送信データ２００として送信回路１０７に出力する。

制御装置１０１は、情報出力装置１００に於ける送信回路１０７から送信された送信データ２００を受信する受信回路１０９と、受信回路１０９が受信した受信データを、第２の送信間隔情報１１６に基づいて情報Ａ１０２と情報Ｂ１０３と情報Ｃ１０４のうちの一つ若しくは全てに分割する情報分割装置１１０と、情報分割装置１１０により分割した情報Ａを保持する情報Ａバッファ１１７と、情報分割装置１１０により分割した情報Ｂを保持する情報Ｂバッファ１１８と、情報分割装置１１０により分割した情報Ｃを保持する情報Ｃバッファ１１９と、を備えている。

制御装置１０１は、更に、情報Ａバッファ１１７から取り出した情報Ａに基づいて所定の処理を行う情報Ａ処理装置１１１と、情報Ｂバッファ１１８から取り出した情報Ｂに基づいて所定の処理を行う情報Ｂ処理装置１１２と、情報Ｃバッファ１１９から取り出した情報Ｃに基づいて所定の処理を行う情報Ｃ処理装置１１３と、を備えている。情報Ａ処理装置１１１と、情報Ｂ処理装置１１２と、情報Ｃ処理装置１１３は、それぞれが異なった周期で処理を実行する。

情報Ａバッファ１１７に保持された情報分割装置１１０からの情報Ａは、前述の情報Ａ処理装置１１１が所定の処理を実行する前に更新されている必要がある。同様に、情報Ｂバッファ１１８に保持された情報分割装置１１０からの情報Ｂは、前述の情報Ｂ処理装置１１２が所定の処理を実行する前に更新されている必要がある。更に同様に、情報Ｃバッファ１１９に保持された情報分割装置１１０からの情報Ｃは、前述の情報Ｃ処理装置１１３が所定の処理を実行する前に更新されている必要がある。

一般的に、情報Ａ処理装置１１１と、情報Ｂ処理装置１１２と、情報Ｃ処理装置１１３がそれぞれ必要とするデータが大きい場合は、送信回路１０７の通信速度を上げることでより大きなデータを送信することができる。

又、情報Ａ処理装置１１１が情報Ａバッファ１１７から情報Ａを取得する周期が早ければ、送信要求信号を出力する送信タイマ１０８の出力周期を早めることにより、情報Ａバッファ１１７に於ける情報Ａの更新周期を早め、情報Ａ処理装置１１１が情報Ａバッファ１１７から情報Ａを取得する周期に対応することができる。

又、情報Ｂ処理装置１１２が情報Ｂバッファ１１８から情報Ｂを取得する周期が早ければ、送信要求信号出力する送信タイマ１０８の出力周期を早めることにより情報Ｂバッファ１１８に於ける情報Ｂの更新周期を早め、情報Ｂ処理装置１１２が情報Ｂバッファ１１８から情報Ｂを取得する周期に対応することができる。

更に、情報Ｃ処理装置１１３が情報Ｃバッファ１１９から情報Ｃを取得する周期が早ければ、送信要求信号を出力する送信タイマ１０８の出力周期を早めることにより情報Ｃバッファ１１９に於ける情報Ｃの更新周期を早め、情報Ｃ処理装置１１３が情報Ｃバッファ１１９から情報Ｃを取得する周期に対応することができる。

しかしながら、マイクロコンピュータが処理すべき負荷を低減してよりコストを抑えたマイクロコンピュータを選択する必要がある場合、送信要求信号を出力する送信タイマ１０８の出力周期をなるべく大きく設定することが求められる。そして、送信回路１０７の通信速度の限界は、マイクロコンピュータの性能及び通信路の電気特性等に依存する。

ここで、一般的に知られた情報処理手法について説明する。例えば、情報Ａの処理は８［ｍｓ］毎の周期で処理が実行され、情報Ｂの処理は４［ｍｓ］毎の周期で処理が実行され、情報Ｃの処理は２［ｍｓ］毎の周期で処理が実行されるとする。前述の情報Ａ処理装置１１１が処理すべき情報と、情報Ｂ処理装置１１２が処理すべき情報と、情報Ｃ処理装置１１３が処理すべき情報と、はそれぞれ情報出力装置１００に保有されている。この場合、情報出力装置１００から出力される情報は、情報Ａが８［ｍｓ］以内、情報Ｂが４［ｍｓ］以内、情報Ｃが２［ｍｓ］以内に更新されていなければならないが、送信回路１０７に於ける通信速度の限界を超えて情報のデータを送信することはできない。

又、情報Ａ処理装置１１１と情報Ｂ処理装置１１２と情報Ｃ処理装置１１３とがそれぞれ情報を取得する前に、送信回路１０７はそれぞれの情報の送信を完了している必要がある。その理由は、情報Ａ処理装置１１１と情報Ｂ処理装置１１２と情報Ｃ処理装置１１３の処理周期内に、送信回路１０７が更新された情報Ａ１０２と情報Ｂ１０３と情報Ｃ１０４とを送信できなければ、情報出力装置１００と制御装置１０１との間に周期ずれが発生し、その結果、制御装置１０１に於けるマイクロコンピュータが制御演算を適切に実行できなくなるためである。

ここで、情報Ａ処理装置１１１と情報Ｂ処理装置１１２と情報Ｃ処理装置１１３とがそれぞれ情報を取得する前に、送信回路１０７がそれぞれの情報の送信を完了するためには、送信要求信号を出力する送信タイマ１０８の出力周期を、情報Ａ処理装置１１１と情報Ｂ処理装置１１２と情報Ｃ処理装置１１３とのうちの最も早い処理周期より小さい周期とする必要がある。しかしながら、送信要求信号を出力する送信タイマ１０８の出力周期が早くなれば、マイクロコンピュータの処理負荷が大きくなる。そのため、情報Ａ処理装置１１１と情報Ｂ処理装置１１２と情報Ｃ処理装置１１３の処理周期のうちの最も早い処理周期に対して「必要最低限の余裕」を考慮した周期が、送信タイマ１０８の出力周期として選択される。

前述の「必要最低限の余裕」はシステムの構成に依存するため、「必要最低限の余裕」を一概に定義することはできない。例えば、送信タイマ１０８の分解能、互いに非同期の関係で動作する複数のデバイスに設けられているそれぞれのクロック等のばらつき、システムとして許容されるＣＰＵの負荷、ＣＰＵに於ける処理遅延、等が「必要最低限の余裕」の定義に考慮すべき要因となり得る。

次に、実施の形態１に於ける情報多重装置１０６について詳細に説明する。送信要求信号を送信回路１０７へ出力する送信タイマ１０８の出力周期Ｔｓと、情報Ａ処理装置１１１と情報Ｂ処理装置１１２と情報Ｃ処理装置１１３が処理を実行する処理周期と、情報出力装置１００が送信する情報のサイズと、情報出力装置１００と制御装置１０１に於けるそれぞれの構成要素のクロック及び動作タイミング等のばらつきを吸収するための余裕度と、が予め定義され、これらの予め定義された情報に基づいて、カウンタ周期Ａと、カウンタ周期Ｂと、カウンタ周期Ｃと、一回の送信で送信すべき情報のサイズとが、後述する演算式により算出されて事前に情報多重装置１０６に与えられる。

ここで、前述のカウンタ周期Ａは、情報Ａを出力すべきタイミング信号を送信カウンタ１０５が情報多重装置１０６に出力する周期を意味し、カウンタ周期Ｂは、情報Ｂを出力すべきタイミング信号を送信カウンタ１０５が情報多重装置１０６に出力する周期を意味し、カウンタ周期Ｃは、情報Ｃを出力すべきタイミング信号を送信カウンタ１０５が情報多重装置１０６に出力する周期を意味している。

情報多重装置１０６は、送信カウンタ１０５から、情報Ａを出力すべきタイミング信号を受けたときに情報Ａを出力し、情報Ｂを出力すべきタイミング信号を受けたときに情報Ｂを出力し、情報Ｃを出力すべきタイミング信号を受けたときに情報Ｃを出力するように構成されている。

ここで、情報Ａ処理装置１１１の処理周期を「処理周期Ａ」、情報Ｂ処理装置１１２の処理周期を「処理周期Ｂ」、情報Ｃ処理装置１１３の処理周期を「処理周期Ｃ」、情報出力装置１００と制御装置１０１に於けるそれぞれの構成要素のクロックと動作タイミング等のばらつきを吸収するための余裕度を「ω」（但し、０＜ω＜１）とすれば、情報多重装置１０６に与えられるカウンタ周期Ａとカウンタ周期Ｂとカウンタ周期Ｃは、それぞれ下記の式（１）、式（２）、式（３）の条件を満たす必要がある。但し、「ＲＯＵＮＤＤＯＷＮ」は、小数点以下の一桁目以下の切り捨てを意味する。前述の余裕度ωは、送信余裕度となる。

１≦カウンタ周期Ａ≦ＲＯＵＮＤＤＯＷＮ［１／｛Ｔｓ／（処理周期Ａ＊ω）｝］
・・・・・・・式（１）

１≦カウンタ周期Ｂ≦ＲＯＵＮＤＤＯＷＮ［１／｛Ｔｓ／（処理周期Ｂ＊ω）｝］
・・・・・・・式（２）

１≦カウンタ周期Ｃ≦ＲＯＵＮＤＤＯＷＮ［１／｛Ｔｓ／（処理周期Ｃ＊ω）｝］
・・・・・・・式（３）

送信回路１０７から一回の送信で送信すべき情報Ａのサイズｍ^１、送信回路１０７から一回の送信で送信すべき情報Ｂのサイズｎ^１、送信回路１０７から一回の送信で送信すべき情報Ｃのサイズｏ^１は、下記の式（４）、式（５）、式（６）によりで事前に定義され、情報多重装置１０６に与えられる。但し、ＲＯＵＮＤＵＰは、小数点以下の一桁目の切り上げを意味する。ここで、ｍは情報Ａの全サイズ、ｎは情報Ｂの全サイズ、ｏは情報Ｃの全サイズである。尚、ここでは、各サイズの単位［バイト］は省略している。

ｍ≧ｍ^１≧ＲＯＵＮＤＵＰ［ｍ／カウンタ周期Ａ］ ・・・・式（４）

ｎ≧ｎ^１≧ＲＯＵＮＤＵＰ［ｎ／カウンタ周期Ｂ］ ・・・・式（５）

ｏ≧ｏ^１≧ＲＯＵＮＤＵＰ［ｏ／カウンタ周期Ｃ］ ・・・・式（６）

前述のカウンタ周期Ａ、カウンタ周期Ｂ、カウンタ周期Ｃ、情報Ａの１回の送信サイズｍ^１、情報Ｂの１回の送信サイズｎ^１、情報Ｃの１回の送信サイズｏ^１は、それぞれ整数であり、対応する前述の式（１）、式（２）、式（３）、式（４）、式（５）、及び式（６）の条件を満たす必要がある。

ここで、送信カウンタ１０５が保持する現在のカウント値をｃｎｔとすると、情報多重装置１０６は、下記の式（７）、式（８）、式（９）に基づいて、情報Ａに対する現在のカウント値ｃｎｔＡ、情報Ｂに対する現在のカウント値ｃｎｔＢ、情報Ｃに対する現在のカウント値ｃｎｔＣ、に相当する情報を常に算出する。但し、ｍｏｄは、［ｍ／カウンタ周期Ａ］による除算の「余り」、［ｎ／カウンタ周期Ｂ］による除算の「余り」、及び［ｏ／カウンタ周期Ｃ］による除算の「余り」を意味する。

ｃｎｔＡ＝ｃｎｔ ｍｏｄ カウンタ周期Ａ ・・・・式（７）

ｃｎｔＢ＝ｃｎｔ ｍｏｄ カウンタ周期Ｂ ・・・・式（８）

ｃｎｔＣ＝ｃｎｔ ｍｏｄ カウンタ周期Ｃ ・・・・式（９）

尚、送信カウンタ１０５が保持する現在のカウント値ｃｎｔは、送信毎に一つ加算されていき、桁あふれに達すると「０」に戻るものとする。

情報多重装置１０６は、前述の情報に基づいてデータを生成する。具体的には、情報多重装置１０６は、前述の送信サイズｍ^１、ｎ^１、ｏ^１と、送信カウンタ１０５の現在のカウント値ｃｎｔＡ、ｃｎｔＢ、ｃｎｔＣとから、下記の式（１０）で示される情報Ａ送信データと、下記の式（１１）で示される情報Ｂ送信データと、下記の式（１２）で示される情報Ｃ送信データとを生成する。

情報Ａ送信データ＝情報Ａ[ｍ^１＊ｃｎｔＡ]から
情報Ａ[ｍ^１＊ｃｎｔＡ＋ｍ^１－１]までのデータ
・・・式（１０）

情報Ｂ送信データ＝情報Ｂ[ｎ^１＊ｃｎｔＢ]から
情報Ｂ[ｎ^１＊ｃｎｔＢ＋ｎ^１－１]までのデータ
・・・式（１１）

情報Ｃ送信データ＝情報Ｃ[ｏ^１＊ｃｎｔＣ]から
情報Ｃ[ｏ^１＊ｃｎｔＣ＋ｏ^１－１]までのデータ
・・・式（１２）

情報多重装置１０６は、前述の情報Ａ送信データと情報Ｂ送信データと情報Ｃ送信データとを送信データ２００として送信回路１０７に提供する。送信回路１０７は、送信タイマ１０８からの送信要求信号に従い、情報Ａ送信データと情報Ｂ送信データと情報Ｃ送信データとからなる送信データ２００を出力する。送信カウンタ１０５は、送信回路１０７が送信データ２００を出力する毎に送信回路１０７から送信完了信号を受けて、保持しているカウント値を一つ加算する。

前述の図３に示すように、複数の情報を分割した状態に於いても固定サイズで周期的にデータを送信することが可能となるため、通信帯域の保証、及び通信タイミング等の保証が容易に実現できる。従来の装置が必要とした選択信号に代えて送信カウンタ１０５が保持するカウント値を用いることにより、送信データ２００は情報とカウント値のみからなるデータ構成であり、且つ時間情報を有していないため、送信データ２００を送信するための通信量が必要最低限の構成となり、通信コストを抑えることができる。このように実施の形態１では、従来の装置が必要とした選択信号に代えて送信カウンタ１０５のカウント値を用いるため、特別な選択制御入力が不要となり、通信コストに対して有利である。

制御装置１０１に於ける受信回路１０９は、情報分割装置１１０に送信回路１０７から受信した受信データを伝達する。情報分割装置１１０は、第２の送信間隔情報１１６の情報に基づいて受信データを分割し、情報Ａのデータを情報Ａバッファ１１７に蓄積し、情報Ｂのデータを情報Ｂバッファ１１８に蓄積し、情報Ｃのデータを情報Ｃバッファ１１９に蓄積する。

図５は、実施の形態１による電子制御装置の動作を示すブロック図である。図５に於いて、情報Ｙは、図１にて述べたように、情報Ａ１０２と、情報Ｂ１０３と、情報Ｃ１０４とを含む。情報Ａは、情報Ａ［０～９］と、情報Ａ［１０～１９］と、情報Ａ［２０～２９］と、情報Ａ［３０～３９］と、から構成されている。情報Ｂは、情報Ｂ［０～５］と、情報Ｂ［６～１１］と、から構成されている。情報Ｃは、情報Ｃ［０～３］により構成されている。尚、情報多重装置１０６は、図１に於ける送信データ２００を含む形で図示されている。

ここで、例えば、送信タイマ１０８の出力周期Ｔｓが１［ｍｓ］であり（Ｔｓ＝１［ｍｓ］）、情報出力装置１００と制御装置１０１に於けるそれぞれの構成要素のクロックと動作タイミング等のばらつきを吸収するための余裕度ωが０．５であり（ω＝０．５）、情報Ａの全サイズｍが４０［バイト］であり（ｍ＝４０［バイト］）、情報Ｂの全サイズｎが１２［バイト］であり（ｎ＝１２［バイト］）、情報Ｃの全サイズｏが４［バイト］であり（ｏ＝４［バイト］）、情報Ａ処理装置１１１の処理周期Ａが８［ｍｓ］であり（処理周期Ａ＝８［ｍｓ］）、情報Ｂ処理装置１１２の処理周期Ｂが４［ｍｓ］であり（処理周期Ｂ＝４［ｍｓ］）、情報Ｃ処理装置１１３の処理周期Ｃが２［ｍｓ］である（処理周期Ｃ＝２［ｍｓ］）、として条件が与えられたとする。この場合の情報多重装置１０６と情報分割装置１１０の動作は、図５に示される。

前述の条件から、前述の式（１）によりカウンタ周期Ａは４［ｍｓ］となり（カウンタ周期Ａ＝４［ｍｓ］）、前述の式（２）によりカウンタ周期Ｂは２［ｍｓ］となり（カウンタ周期Ｂ＝２［ｍｓ］）、前述の式（３）によりカウンタ周期Ｃは１［ｍｓ］となる（カウンタ周期Ｃ＝１［ｍｓ］）。

従って、前述の式（４）により、送信回路１０７から一回の送信で送信すべき情報Ａのサイズｍ^１は１０［バイト］である（ｍ^１＝１０）と事前に定義され、前述の式（５）により、送信回路１０７から一回の送信で送信すべき情報Ｂのサイズｎ^１は６［バイト］である（ｎ^１＝６）と事前に定義され、前述の式（６）により、送信回路１０７から一回の送信で送信すべき情報Ｃのサイズｏ^１は４［バイト］である（ｏ^１＝４）と事前に定義される。

事前の定義された、一回の送信で送信すべき情報Ａのサイズｍ^１と、一回の送信で送信すべき情報Ｂのサイズｎ^１と、一回の送信で送信すべき情報Ｃのサイズｏ^１とは、事前に第１の送信間隔情報１１５へ与えられ、更に第１の送信間隔情報１１５から情報多重装置１０６へ与えられる。

同様に、事前の定義された、一回の送信で送信すべき情報Ａのサイズｍ^１と、一回の送信で送信すべき情報Ｂのサイズｎ^１と、一回の送信で送信すべき情報Ｃのサイズｏ^１とは、事前に第２の送信間隔情報１１６へ与えられ、更に第２の送信間隔情報１１６から情報分割装置１１０へ与えられる。

ここで、情報Ａ１０２から情報Ａ送信データ１２０を形成する方法について説明する。前述のようにカウンタ周期Ａ＝４であるから、送信カウンタ１０５のカウント値ｃｎｔＡは、図５に示すように「０」、「１」、「２」、「３」を繰り返す。これらのカウント値に従って、情報Ａ１０２からのデータのうち送信回路１０７から一回の送信で送信すべきサイズｍ^１分のデータが取り出される。このようにして情報Ａ１０２から送信カウンタ１０５のカウント値「０」、「１」、「２」、「３」毎に取り出されたサイズｍ^１分のデータにより、情報Ａ送信データ１２０が形成される。この情報Ａ送信データ１２０は、前述の式（１０）で示したように、情報Ａ[ｍ^１＊ｃｎｔＡ]から情報Ａ[ｍ^１＊ｃｎｔＡ＋ｍ^１－１]までのデータにより構成される。

次に、情報Ｂ１０３から情報Ｂ送信データ１２１を形成する方法について説明する。前述のようにカウンタ周期Ｂ＝２であるから、送信カウンタ１０５のカウント値ｃｎｔＢは、図５に示すように「０」、「１」を繰り返す。これらのカウント値に従って、情報Ｂ１０３からのデータのうち送信回路１０７から一回の送信で送信すべきサイズｎ^１分のデータが取り出される。このようにして情報Ｂ１０３から送信カウンタ１０５のカウント値「０」、「１」毎に取り出されたサイズｎ^１分のデータにより、情報Ｂ送信データ１２１が形成される。この情報Ｂ送信データ１２１は、前述の式（１１）で示したように、情報Ｂ[ｎ^１＊ｃｎｔＢ]から情報Ｂ[ｎ^１＊ｃｎｔＢ＋ｎ^１－１]までのデータにより構成される。

更に、情報Ｃ１０４から情報Ｃ送信データ１２２を形成する方法について説明する。前述のようにカウンタ周期Ｃ＝１であるから、送信カウンタ１０５のカウント値ｃｎｔＣは、図５に示すように「０」を繰り返す。このカウント値に従って、情報Ｃ１０４からのデータのうち送信回路１０７から一回の送信で送信すべきサイズｏ^１分のデータが取り出される。このようにして情報Ｃ１０４から送信カウンタ１０５のカウント値「０」毎に取り出されたサイズｏ^１分のデータにより、情報Ｃ送信データ１２２が形成される。この情報Ｃ送信データ１２２は、前述の式（１２）で示したように、情報Ｃ[ｏ^１＊ｃｎｔＣ]から情報Ｃ[ｏ^１＊ｃｎｔＣ＋ｏ^１－１]までのデータにより構成される。

送信カウンタ１０５のカウント値ｃｎｔＡを含んだ情報Ａ送信データ１２０と、送信カウンタ１０５のカウント値ｃｎｔＢを含んだ情報Ｂ送信データ１２１と、送信カウンタ１０５のカウント値ｃｎｔＣを含んだ情報Ｃ送信データ１２２とからなる送信データ２００は、送信回路１０７を経由して制御装置１０１の受信回路１０９に送信される。

情報分割装置１１０は、第２の送信間隔情報１１６からの情報に基づいて、受信回路１０９で受信された送信データ２００と同一の受信データ２１０を形成する。この受信データ２１０は、情報Ａ受信データ１２４と、情報Ｂ受信データ１２５と、情報Ｃ受信データ１２６と、受信した送信カウンタ１２８とから構成されている。即ち、情報分割装置１１０は、受信した送信カウンタ１２８からカウント値ｃｎｔＡ、ｃｎｔＢ、ｃｎｔＣを算出し、情報Ａバッファ１１７、情報Ｂバッファ１１８、情報Ｃバッファ１１９に下記の式（１３）、式（１４）、式（１５）に基づきデータを配置する。

情報Ａバッファ[ｍ^１＊ｃｎｔＡ]から情報Ａバッファ[ｍ^１＊ｃｎｔＡ＋ｍ^１－１]までのデータ＝情報Ａ受信データ ・・・式（１３）

情報Ｂバッファ[ｎ^１＊ｃｎｔＢ]から情報Ｂバッファ[ｎ^１＊ｃｎｔＢ＋ｎ^１－１]までのデータ＝情報Ｂ受信データ ・・・式（１４）

情報Ｃバッファ[ｏ^１＊ｃｎｔＣ]から情報Ｃバッファ[ｏ^１＊ｃｎｔＣ＋ｏ^１－１]までのデータ＝情報Ｃ受信データ ・・・式（１５）

即ち、前述のようにカウンタ周期Ａ＝４であるから、受信した送信カウンタ１２８のカウント値ｃｎｔＡとしての、「０」、「１」、「２」、「３」に従って、情報Ａ受信データ１２４からサイズｍ^１分のデータを取り出して、前述の式（１３）で示すように、情報Ａ[ｍ^１＊ｃｎｔＡ]から情報Ａ[ｍ^１＊ｃｎｔＡ＋ｍ^１－１]までのデータに分割する。情報Ａ受信データ１２４から分割されたこれらのデータは、情報Ａバッファ［０～９］と、情報Ａバッファ［１０～１９］と、情報Ａバッファ［２０～２９］と、情報Ａバッファ［３０～３９］とに、それぞれ配置される。

又、前述のようにカウンタ周期Ｂ＝２であるから、受信した送信カウンタ１２８のカウント値ｃｎｔＢとしての、「０」、「１」に従って、情報Ｂ受信データ１２５からサイズｎ^１分のデータを取り出して、前述の式（１４）で示すように、情報Ｂ[ｎ^１＊ｃｎｔＢ]から情報Ｂ[ｎ^１＊ｃｎｔＢ＋ｎ^１－１]までのデータに分割する。情報Ｂ受信データ１２５から分割されたこれらのデータは、情報Ｂバッファ［０～５］と、情報Ｂバッファ［６～１１］とに、それぞれ配置される。

更に、前述のようにカウンタ周期Ｃ＝１であるから、受信した送信カウンタ１２８のカウント値ｃｎｔＣとしての「０」に従って、情報Ｃ受信データ１２６からサイズｏ^１分のデータを取り出して、前述の式（１５）で示すように、情報Ｃ[ｏ^１＊ｃｎｔＣ]から情報Ｃ[ｏ^１＊ｃｎｔＣ＋ｏ^１－１]までのデータに分割する。情報Ｃ受信データ１２６から分割されたこれらのデータは、情報Ｃバッファ［０～５］に配置される。

前述のように、情報出力装置１００と制御装置１０１に於けるそれぞれの構成要素のクロックと動作タイミング等のばらつきを吸収するための余裕度ωを、［ω＝０．５］として設定したため、情報Ａ処理装置１１１と、情報Ｂ処理装置１１２と、情報Ｃ処理装置１１３とが、それぞれが周期起動する間に約２回のデータ更新が実施されることになる。係数としての余裕度ωを大きくすると、情報Ａバッファ１１７と情報Ｂバッファ１１８と情報Ｃバッファ１１９の更新周期が長くなり、１回の通信量が減少する。逆に余裕度ωを小さくすると、情報Ａバッファ１１７と情報Ｂバッファ１１８と情報Ｃバッファ１１９の更新周期が短くなり、一回の通信量が増大する。

余裕度ωが「１」の場合、情報Ａ処理装置１１１と情報Ｂ処理装置１１２と情報Ｃ処理装置１１３が起動するタイミングと、情報Ａバッファ１１７と情報Ｂバッファ１１８と情報Ｃバッファ１１９が更新されるタイミングとが同一となるが、前述のように情報出力装置１００と制御装置１０１は別のクロックで動作しており同期が取れていないため、余裕度ωが「１」に近い場合、情報Ａ処理装置１１１と情報Ｂ処理装置１１２と情報Ｃ処理装置１１３が、情報Ａバッファ１１７と情報Ｂバッファ１１８と情報Ｃバッファ１１９を取得するタイミングで情報Ａバッファ１１７と情報Ｂバッファ１１８と情報Ｃバッファ１１９が更新されていない可能性がある。

実施の形態１による電子制御装置では、情報出力装置１００と制御装置１０１とが非同期で動作する場合の不具合を解決するため、余裕度ωは例えば下記の式（１６）を満足するように設定される。

ω≦（情報出力装置１００の動作クロックのばらつきの最小値／制御装置１０１の動作クロックのばらつきの最大値）
・・・式（１６）

尚、これまでの説明では、余裕度ωをクロックのばらつきに基づいて設定したが、余裕度ωはシステムによって最適値が異なり、例えばＣＰＵに於ける処理遅延等を考慮する必要がある場合もある。

以上述べた実施の形態１による電子制御装置に於いては、最終的に図３に示すデータが送信される。即ち、図３は、実施の形態１による電子制御装置に於ける、送信データの例を示す説明図である。時分割多重化通信の機能を有せず信号線が一つである場合の通信方式を示す前述の図２の例では、送信データ２０２として、１［ｍｓ］当たり５７［バイト］のデータの送信が必要であったが、実施の形態１による電子制御装置では、図３に示すように、送信データ２００として、１［ｍｓ］当たり２１［バイト］のデータとすることができ、通信コストに対して有利であることがわかる。

但し、最終的に、送信データ２００の情報量が、送信回路１０７と受信回路１０９との間の送信帯域を越えていないことを確認する必要がある。ここで、もし送信データ２００の情報量が前述の送信帯域を越えていれば、前述の式（１０）、式（１１）、式（１２）の条件内で、一回の送信で送信する情報Ａのサイズｍ^１と、一回の送信で送信する情報Ｂのサイズｎ^１と、一回の送信で送信する情報Ｃのサイズｏ^１を小さくするか、若しくはカウンタ周期Ａと、カウンタ周期Ｂと、カウンタ周期Ｃを大きくする等の調整をすることで、一回の送信データ２００の情報量を減少させて通信帯域を越えないように調整することができる。

このように、実施の形態１による電子制御装置荷よれば、送信タイマ１０８の出力周期Ｔｓと送信回路１０７の通信速度を、情報量（データのサイズ）と、カウンタ周期Ａと、カウンタ周期Ｂと、カウンタ周期Ｃ、及び送信余裕度としての前述の余裕度ωを加味して設定することができる。

もし送信データ２００の情報量が前述の送信帯域を越えていなければ、余裕度ωを下げる（小さくする）、若しくはカウンタ周期を減らす（小さくする）、或いは一回の送信で送信する情報Ａのサイズｍ^１と、一回の送信で送信する情報Ｂのサイズｎ^１と、一回の送信で送信する情報Ｃのサイズｏ^１を増大させる（大きくする）ことにより、送信データの冗長性を上げることができる。

ここで、データの冗長性について説明する。送信する情報のうち、優先度が高くエラー欠損を抑えたい情報があった場合、優先度の高いデータを送る頻度を上げることで冗長性を上げて通信エラーに対しての堅牢性を高めることができる。図６を用いてデータの冗長性について具体的に説明する。図６は、実施の形態１による電子制御装置の動作を示すブロック図であって、情報Ａ１０２の一部に冗長性を持たせるようにした例を示している。

図６に於いて、例えば情報Ａ［１０～１９］に対して１回の通信エラーでもシステムの影響を与えないために冗長性を持たせる場合、元の情報Ａ１０２のサイズは［ｍ＝４０］であり４［バイト］分の送信情報が増えることから、情報Ａ１０２のサイズは［ｍ^１１＝ｍ＋４］と定義され、カウンタ周期Ａは１つ増加し［カウンタ周期Ａ＝５］と定義される。又、送信カウンタ１０５のカウント値ｃｎｔＡは、図６に示すように情報Ａ［１０～１９］に対して「１」と「２」の２つが割り当てられる。即ち、図６に示すように、送信カウンタ１０５のカウント値ｃｎｔＡが「１」及び「２」のときに、情報Ａ［１０～１９］が情報分割装置１１０に冗長に送信される。

送信カウンタ１０５のカウント値ｃｎｔＡが「０」のときは、情報Ａ［０～９］が情報分割装置１１０に送信され、送信カウンタ１０５のカウント値ｃｎｔＡが「３」のときは、情報Ａ［２０～２９］が情報分割装置１１０に送信され、送信カウンタ１０５のカウント値ｃｎｔＡが「４」のときは、情報Ａ［３０～３９］が情報分割装置１１０に送信される。

情報分割装置１１０は、受信した送信カウンタ１２８のカウント値ｃｎｔＡを算出し、情報Ａバッファ１１７に前述の式（１３）に基づき、受信データ２１０に於ける情報Ａ受信データとして、[ｍ^１＊ｃｎｔＡ]から[ｍ^１＊ｃｎｔＡ＋ｍ^１－１]までのデータを、情報Ａバッファ１１７に配置する。

即ち、受信した送信カウンタ１２８のカウント値ｃｎｔＡが「０」のとき、情報Ａバッファ［０～９］に情報Ａ［０～９］が配置され、カウント値ｃｎｔＡが「１」と「２」のとき、情報Ａバッファ［１０～１９］に情報Ａ［１０～１９］が配置され、カウント値ｃｎｔＡが「３」のとき、情報Ａバッファ［２０～２９］に情報Ａ［２０～２９］が配置され、カウント値ｃｎｔＡが「４」のとき、情報Ａバッファ［３０～３９］に情報Ａ［３０～３９］が配置される。

前述のように冗長データを送信する場合、通信量が増えてしまうが、最終的にこの情報量が送信回路１０７と受信回路１０９との間の送信帯域を越えていないことを確認すればよい。ここで、もし送信すべき情報量が送信回路１０７と受信回路１０９との間の送信帯域を越えていれば、前述の式（１０）、式（１１）、式（１２）の条件内で、一回の送信で送信する情報Ａのサイズｍ^１と、一回の送信で送信する情報Ｂのサイズｎ^１と、一回の送信で送信する情報Ｃのサイズｏ^１を小さくするか、若しくはカウンタ周期Ａと、カウンタ周期Ｂと、カウンタ周期Ｃを大きくする等の調整をすることで、一回の送信データ２００の情報量を減少させて通信帯域を越えないように調整することができる。

図４は、実施の形態１による電子制御装置に於ける、エラー検出情報を付加して送信する送信データを示す説明図である。個々のデータの信頼性を高めるため、図４に示すように、各情報に例えばエラー検出情報ＣＲＣ等を付加し送信することにより、情報分割装置１１０はエラーのある情報のみを除外して、情報Ａのデータと情報Ｂのデータと情報Ｃのデータとを、データを情報Ａバッファ１１７と、情報Ｂバッファ１１８と、情報Ｃバッファ１１９とにそれぞれ構築することができる。

エラーのあった情報が送信データから除外された場合、情報Ａバッファ１１７と情報Ｂバッファ１１８と情報Ｃバッファ１１９には、以前のデータが残っているため、この以前のデータを維持してそのまま使用することにより、情報Ａ処理装置１１１と情報Ｂ処理装置１１２と情報Ｃ処理装置１１３は、処理を継続することが可能であるが、エラーのある情報が続くと以前の情報が更新されずに処理が進んでしまうため、ある程度の連続してエラーのある情報を検出した場合、制御装置１０１は何らかのエラー処理を実施する場合がある。

図４に示すように、一回の送信に必要な情報のサイズは、［ｍ^１＋ｎ^１＋ｏ^１＋５］のように５［バイト］増加するが、最終的に、この情報量が送信回路１０７と受信回路１０９との間の送信帯域を越えていないことを確認すればよい。ここで、もし一回の送信に必要な情報のサイズが、送信回路１０７と受信回路１０９との間の送信帯域を越えていれば、前述の式（１０）、式（１１）、式（１２）の条件内で、一回の送信で送信する情報Ａのサイズｍ^１と、一回の送信で送信する情報Ｂのサイズｎ^１と、一回の送信で送信する情報Ｃのサイズｏ^１を減少させ、若しくはカウンタ周期Ａとカウンタ周期Ｂとカウンタ周期Ｃを大きくする等の調整をおこなうことで、一回の送信サイズを減らすこともできるし、前述の通信帯域を越えないように調整することができる。このように、送信タイマ１０８の出力周期と送信回路１０７の通信速度を、サイズ、周期、及び送信余裕度を加味して設定することが出来る。

以上述べた実施の形態１による電子制御装置では、情報Ａ、情報Ｂ、情報Ｃという３つの情報を用いたが、情報の数は３つに限定されるものではなく、２つ以上の情報があるシステムであってもよい。

尚、情報Ａ１０２、情報Ｂ１０３、情報Ｃ１０４は、例えば、電子制御装置３００の外部、又は内部に設けられたセンサ等（図示せず）から入力されるセンサ検出値であってもよいし、電子制御装置３００に於いて演算された演算結果であってもよい。

更に、情報出力装置１００に於いても、情報Ａ１０２、情報Ｂ１０３、情報Ｃ１０４の更新タイミング、及び送信間隔に沿って多重化される送信データの選択、分割を決定することも可能である。

図８は、実施の形態１による電子制御装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。電子制御装置３００は、図８に示すように、プロセッサ１０００と記憶装置２０００から構成される。記憶装置は図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１０００は、記憶装置２０００から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１０００にプログラムが入力される。また、プロセッサ１０００は、演算結果等のデータを記憶装置２０００の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。

又、前述の実施の形態１による電子制御装置に限定されるものではなく、実施の形態１を適宜、変形、省略したりすることができる。

本願は、情報を有する通信データを出力する情報出力装置と、情報出力装置から出力された情報に基づいて被制御対象の制御を行う制御装置と、を備えた電子制御装置の分野に利用することができる。

１００ 情報出力装置、１０１ 制御装置、１０２ 情報Ａ、１０３ 情報Ｂ、１０４ 情報Ｃ、１０５ 送信カウンタ、１０６ 情報多重装置、１０７ 送信回路、１０８ 送信タイマ、１０９ 受信回路、１１０ 情報分割装置、１１１ 情報Ａ処理装置、１１２ 情報Ｂ処理装置、１１３ 情報Ｃ処理装置、１１５ 第１の送信間隔情報、１１６ 第２の送信間隔情報、１１７ 情報Ａバッファ、１１８ 情報Ｂバッファ、１１９ 情報Ｃバッファ、１２０ 情報Ａ送信データ、１２１ 情報Ｂ送信データ、１２２ 情報Ｃ送信データ、１２４ 情報Ａ受信データ、１２５ 情報Ｂ受信データ、１２６ 情報Ｃ受信データ、１２８ 受信した送信カウンタ、２００ 送信データ、２１０ 受信データ、３００ 電子制御装置、１０００ プロセッサ、２０００ 記憶装置

Claims (8)

1. 所定のタイミングで更新される複数の情報と、
   前記複数の情報を多重化する情報多重装置と、
   前記情報多重装置が出力する多重化された送信データを周期的に送信する送信回路と、
   前記送信回路の送信回数をカウントする送信カウンタと、
   前記送信回路が送信した前記多重化された送信データを受信する受信回路と、
   前記受信回路が受信した受信データを分割する情報分割装置と、
   前記分割された受信データが保存される複数の情報バッファと、
   前記複数の情報バッファを２つ以上の異なる周期で取得する複数の情報処理装置と、
   を備え、
   前記情報多重装置は、
   前記送信カウンタが保持するカウント値に基づいて、前記複数の情報のサイズと、前記送信カウンタのカウンタ周期と、送信余裕度とに基づいて、前記複数の情報のそれぞれの少なくとも一部を選択又は分割して前記多重化された送信データを形成し、かつ前記複数の情報処理装置が前記複数の情報バッファから前記保存された受信データを取得する周期未満の間隔で、前記複数の情報バッファが保存する全ての受信データが更新されるように、前記複数の情報を多重化するように構成されている、
   ことを特徴とする電子制御装置。
2. 前記情報多重装置は、前記送信データに前記送信カウンタのカウント値を付加するように構成されている、
   ことを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
3. 前記複数の情報に優先度を設け、他の情報の優先度より高い優先度を有するデータを送る頻度を、他の情報送信する頻度より大きくする、
   ことを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
4. 前記優先度は、前記送信カウンタのカウント値に含まれる、
   ことを特徴とする請求項３に記載の電子制御装置。
5. 前記情報多重装置は、前記送信データの個々に、エラー検出情報を付加するように構成されている、
   ことを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
6. 前記情報多重装置が出力する前記送信データの全体のサイズが一定である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
7. 前記情報分割装置は、
   前記受信回路が受信したデータを分割するとき、前記送信カウンタのカウント値を用いるように構成されている、
   ことを特徴とする請求項１から６のうちの何れか一項に記載の電子制御装置。
8. 前記情報分割装置が前記エラー検出情報を受信したときは、前記情報バッファが保存している受信データを維持するように構成されている、
   ことを特徴とする請求項５に記載の電子制御装置。

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