JP7051767B2 - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。

従来、電動車両のバッテリの盗難防止に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１６－７４３７２号公報

しかしながら、従来の技術では、電動車両の利用者がバッテリを取り外して、電動車両以外の装置の電源として多目的に利用することについて十分考慮されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、多目的に利用可能なバッテリを好適に管理することができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、電力供給対象に搭載されていることが登録されている前記バッテリの地理的位置情報を取得する第１取得部と、前記バッテリが搭載された前記電力供給対象の地理的位置情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部により取得された前記バッテリの地理的位置情報、および前記第２取得部により取得された前記電力供給対象の地理的位置情報の相対関係に変化が発生したか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記相対関係に変化が発生したと判定された場合に、前記バッテリの搭載された電力供給対象への給電を停止させる対応部と、を備える、制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、外部装置と通信する通信部と、前記判定部により前記相対関係に変化が発生したと判定された場合に、前記電力供給対象の利用者に報知する報知部と、前記判定部が判定対象とする前記バッテリと前記電力供給対象の組合せを管理する管理部とを更に備え、前記管理部は、前記バッテリの利用者が変更される場合に、前記バッテリの利用者の設定変更を受け付け、前記報知部は、前記管理部により前記バッテリの利用者の設定変更を受け付けた場合、少なくとも新しいバッテリの利用者に設定変更の完了を報知するものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記対応部は、前記管理部が前記バッテリの利用者の設定変更を受け付け、且つ前記対応部が前記バッテリの搭載された電力供給対象を停止させた場合、前記バッテリの搭載された電力供給対象への給電の停止状態を解除するものである。

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記バッテリには、前記バッテリの電力供給停止制御が可能であり、前記外部装置と通信可能なバッテリＥＣＵが付設され、前記対応部は、前記管理部が前記バッテリの利用者の設定変更を受け付けておらず、且つ前記判定部により前記相対関係に変化が発生したと判定された場合、前記通信部に前記バッテリＥＣＵに前記バッテリの電力供給停止制御を行う指令を送信させるものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記通信部は、前記管理部が前記バッテリの利用者の設定変更を受け付け、且つ、前記バッテリＥＣＵに前記バッテリの電力供給停止制御を行う指令を送信している場合、前記バッテリＥＣＵに前記バッテリの電力供給停止制御を解除する指令を送信するものである。

（６）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記判定部は、前記相対関係に変化が発生したと判定され、前記電力供給対象から前記バッテリの利用者の利用する他装置に前記バッテリの付け替えがあった場合、前記報知部は、前記電力供給対象の利用者に前記バッテリの付け替えを報知するものである。

（７）： 上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記電力供給対象が車両である場合、前記対応部は、前記判定部により前記相対関係に変化が発生したと判定された場合に、前記バッテリの搭載された前記車両を停止させるものである。

（８）：この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、電力供給対象に搭載されていることが登録されているバッテリの地理的位置情報を取得し、前記バッテリが搭載された前記電力供給対象の地理的位置情報を取得し、前記バッテリの地理的位置情報および前記電力供給対象の地理的位置情報の相対関係に変化が発生したか否かを判定し、前記相対関係に変化が発生したと判定された場合に、前記バッテリの搭載された電力供給対象を停止するものである。

（９）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、電力供給対象に搭載されていることが登録されているバッテリの地理的位置情報を取得させ、前記バッテリが搭載された前記電力供給対象の地理的位置情報を取得させ、前記バッテリの地理的位置情報および前記電力供給対象の地理的位置情報の相対関係に変化が発生したか否かを判定させ、前記相対関係に変化が発生したと判定された場合に、前記バッテリの搭載された電力供給対象を停止させる、プログラムである。

（１）～（９）によれば、多目的に利用可能なバッテリを好適に管理することができる。

バッテリ制御装置３００の利用環境を説明するための図である。 第１実施形態の車両制御装置１００を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 位置情報取得部４２０により取得されたバッテリ４００の位置情報の一例を示す図である。 位置情報取得部３２０により取得された電力供給対象の位置情報の一例を示す図である。 管理情報３６０の一例を示す図である。 電力供給対象の変更時のバッテリ制御装置３００の処理について説明するための図である。 バッテリ制御装置３００が利用者・電力供給対象の変更設定の変更を受け付ける場合の処理の流れを説明するための図である。 バッテリ４００の利用者・電力供給対象の変更の申請の内容の一例である。 端末装置ＴＢが受信する完了通知の一例を示す図である。 バッテリ制御装置３００による電力供給対象が車両Ｍである場合の管理処理の一例を示すフローチャートである。 管理情報３６０の他の一例を示す図である。 電力供給対象の変更時のバッテリ制御装置３００の処理について説明するための図である。 バッテリ制御装置３００による管理処理の他の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の制御装置、制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、バッテリ制御装置３００の利用環境を説明するための図である。バッテリ制御装置３００は、例えば、車両制御装置１００を搭載する電力供給対象の車両Ｍや、車両Ｍの利用者（以下、ユーザＡと称する場合がある）の利用する端末装置Ｔ、車両Ｍに搭載可能なバッテリ４００と、バッテリ４００を利用可能な他装置ＯＤ１～ＯＤ３は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、例えば、セルラー網や、Ｗｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。バッテリ制御装置３００は、車両Ｍに搭載され、車両Ｍとそのバッテリ４００とを管理するものであってもよい。また、バッテリ制御装置３００は、車両制御装置１００を搭載する複数の車両Ｍとそのバッテリ４００とを総合的に管理するものであってもよい。バッテリ制御装置３００は、「制御装置」の一例である。端末装置Ｔおよび他装置ＯＤ１～ＯＤ３のそれぞれは、「外部装置」の一例である。

バッテリ４００は、利用者が個人的に所有するものであってもよいし、利用者以外の他者と共有するもの（シェアリングサービスにおけるレンタル品）であってもよい。

バッテリ制御装置３００は、通信部３１０と、位置情報取得部３２０と、バッテリ情報管理部３３０と、判定部３４０と、報知部３５０と、管理情報３６０とを備える。

通信部３１０は、車両Ｍや他装置ＯＤ１～ＯＤ３などとネットワークＮＷを介して通信する。位置情報取得部３２０は、車両Ｍや他装置ＯＤ１～ＯＤ３などのバッテリ４００の供給する電力を利用する装置（以下、電力供給対象）の地理的位置情報を取得する。位置情報取得部３２０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置や、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置を含む。位置情報取得部３２０は、「第２取得部」の一例である。

バッテリ情報管理部３３０は、バッテリ４００と、バッテリ４００を利用する車両Ｍや他装置ＯＤ１～ＯＤ３に関する情報を管理する。バッテリ情報管理部３３０は、位置情報取得部３２０の取得した位置情報と、後述するバッテリ４００の位置情報とに基づいて、バッテリ４００による電力供給対象への電力供給を許可したり、停止したりする制御を行う。判定部３４０は、例えば、位置情報取得部３２０の取得した位置情報と、後述するバッテリ４００の位置情報とに基づいて、バッテリ４００が車両Ｍの利用者の想定する電力供給対象に搭載されているか否かを判定する。

報知部３５０は、判定部３４０によりバッテリ情報管理部３３０によりバッテリ４００が車両Ｍの利用者の想定する電力供給対象に搭載されていないと判定された場合に、利用者に報知する。

管理情報３６０には、例えば、バッテリ４００の利用者があらかじめ設定した、バッテリ４００をどの電力供給対象に用いるかの設定情報や、バッテリ４００を利用する位置情報、バッテリ４００をどの電力供給対象に接続したかの利用履歴が格納される。管理情報３６０には、例えば、判定対象とするバッテリ４００を識別する情報（例えば、管理用のバッテリＩＤなど）と車両Ｍの組合せの情報を管理する。

バッテリ４００は、例えば、バッテリＥＣＵ（Electronic Control Unit）４１０と、位置情報取得部４２０と、蓄電部４３０とを備える。バッテリ４００は、電力入出力端子（不図示）を介して車両Ｍや他装置ＯＤ１～ＯＤ３などの電力を供給する対象の装置と接続される。

バッテリＥＣＵ４１０は、バッテリ制御装置３００や端末装置Ｔなどの外部装置と通信可能であり、バッテリ４００の電力供給および電力供給停止制御を行う。位置情報取得部４２０は、バッテリ４００の地理的位置情報を取得する。位置情報取得部４２０は、例えば、ＧＮＳＳ受信装置や、ＧＰＳ受信装置を含む。位置情報取得部４２０は、「第１取得部」の一例である。

蓄電部４３０は、車両Ｍの外部の充電器から導入される電力を蓄え、車両Ｍの走行のための放電や、他装置ＯＤ１～ＯＤ３の稼働のための放電を行う。

図２は、第１実施形態の車両制御装置１００を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、電動機、或いはディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関と電動機の組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

なお、実施形態の車両制御装置１００は、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵と加減速の双方を制御して運転制御を実行することである。実施形態の車両制御装置は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転支援を行う車両に適用されてもよい。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、運転操作子８０と、車両制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を車両制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま車両制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自動運転車両の周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して交通情報（例えば、道路渋滞情報、交通量調整や緊急車両通行などによる優先経路・優先車線の設定情報）等を提供する各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自動運転車両の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自動運転車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自動運転車両の向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自動運転車両の位置を特定する。自動運転車両の位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自動運転車両の位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自動運転車両が、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、車両制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

車両制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図３は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能を併せ持つものが「対応部」の一例である。

認識部１３０は、車両Ｍの周辺を認識し、認識した対象物の挙動を推定する。認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自動運転車両の周辺にある物体（前走車両や対向車両、合流路の本線を走行する本線車両など）の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自動運転車両の代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車両Ｍの先行車両が車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自動運転車両の位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自動運転車両の基準点の車線中央からの乖離、および自動運転車両の進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自動運転車両の相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自動運転車両の基準点の位置などを、走行車線に対する自動運転車両の相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、例えば、自動運転車両が走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自動運転車両の周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自動運転車両の位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、信号機、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺車両と、カメラ１０により撮像された画像、ナビゲーション装置５０により取得された車両Ｍの周辺の渋滞情報、または第２地図情報６２から得られる位置情報に基づいて、周辺車両、特に車両Ｍの走行予定の車道に関する情報を認識する。走行予定の車道に関する情報には、例えば、車両Ｍの走行予定の車線幅（車道幅）などが含まれる。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、接触回避イベント、合流イベント、緊急停止イベント等がある。合流イベントとは、例えば、高速道路などの信号や停止線のない合流地点で車両Ｍを本線に合流させるイベントである。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。緊急停止イベントとは、例えば、車両Ｍの乗員の体調不良や、車両Ｍの盗難時などに、路肩、駐車場、サービスエリアなどの一時停止可能なエリアに車両Ｍを停止させて待機状態にするイベントである。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自動運転車両が通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自動運転車両の前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［バッテリ制御装置の機能］
以下、バッテリ制御装置３００の機能の詳細について説明する。

図４は、位置情報取得部４２０により取得されたバッテリ４００の位置情報の一例を示す図である。バッテリ４００には、各バッテリ筐体を識別可能なバッテリＩＤが割り当てられる。位置情報取得部４２０により取得されたバッテリ４００の位置情報は、バッテリ４００のバッテリＩＤと併せてバッテリ制御装置３００に送信される。

図５は、位置情報取得部３２０により取得された電力供給対象の位置情報の一例を示す図である。電力供給対象が車両Ｍである場合、位置情報取得部３２０は、例えば、車両制御装置１００のナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ受信機５１の受信結果を、通信装置２０を介して送信させることで、車両Ｍの地理的位置情報を取得する。

図６は、管理情報３６０の一例を示す図である。管理情報３６０には、バッテリ４００のバッテリＩＤと、バッテリ４００の利用者、バッテリ４００の電力供給対象、承認状況（バッテリ４００の利用者が、どの電力供給対象にバッテリ４００を取り付けるかの設定を行っているか否かなどを示すステータス情報）、管理コードなどが含まれる。以下の説明において、バッテリ４００の利用者が、どの電力供給対象にバッテリ４００を取り付けるかの設定を行っている場合に管理情報３６０の承認状況が「承認済」になり、どの電力供給対象にバッテリ４００を取り付けるかの設定が未済の場合に管理情報３６０の承認状況が「未承認」になるものとして説明する。管理コードは、例えば、管理情報３６０の承認状況が「承認済」のバッテリ４００と電力供給対象の組合せに対して、一意に設定されるコードである。

バッテリ情報管理部３３０は、例えば、図４に示す位置情報取得部４２０により取得されたバッテリ４００の位置情報と、図５に示す位置情報取得部３２０の取得した車両Ｍの位置情報とに基づいて、バッテリ４００が車両Ｍの利用者の想定する電力供給対象に搭載されているか否かを判定する。上記の例においては、車両Ｍおよびバッテリ４００の位置情報が一致しているため、バッテリ４００が車両Ｍの利用者の想定する電力供給対象の車両Ｍに搭載されていると判定する。バッテリ情報管理部３３０は、例えば、図６に示すようにバッテリ４００が車両Ｍの利用者の想定する電力供給対象に搭載されているか否かを判定した判定結果や、電力供給対象の位置情報を管理情報３６０に格納してもよい。

なお、バッテリ４００と電力供給対象とが離れた位置に設置されて利用されることもあるため、必ずしも両者の位置情報が一致するとは限らない。そのため、バッテリ情報管理部３３０は、例えば、バッテリ４００と電力供給対象の相対的な位置関係を管理情報３６０に格納し、一定時間経過後にバッテリ４００と電力供給対象の位置情報を取得して、相対位置が変化しているか否かを判定する。相対位置が変化していない場合、バッテリ情報管理部３３０は、バッテリ４００が車両Ｍの利用者の想定する電力供給対象に搭載されていると判定する。また、相対位置が変化している場合、バッテリ情報管理部３３０は、バッテリ４００が車両Ｍの利用者の想定する電力供給対象に搭載されていないと判定する。

また、バッテリ情報管理部３３０は、車両Ｍおよびバッテリ４００の相対位置の関係が変化しないことに加えて、他の方法でバッテリ４００が車両Ｍに搭載されているか否かを判定してもよい。例えば、バッテリ情報管理部３３０は、車両Ｍおよびバッテリ４００の相対位置の関係が変化しないことに加えて、車両Ｍの通信装置２０およびバッテリ４００のバッテリＥＣＵ４１０が有線またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の狭域な無線で通信可能である場合に、バッテリ４００が車両Ｍに搭載されていると判定し、相対位置の関係が変化し、且つ上記の通信が中断した場合にバッテリ４００が車両Ｍに搭載されていないと判定する。

［電力供給対象の変更］
図７は、電力供給対象の変更時のバッテリ制御装置３００の処理について説明するための図である。

バッテリ情報管理部３３０は、例えば、図７の上図に示す位置情報取得部４２０により取得されたバッテリ４００の位置情報と、位置情報取得部３２０の取得した車両Ｍの位置情報とに基づいて、バッテリ４００が車両Ｍの利用者の想定する電力供給対象に搭載されているか否かを判定する。図示の例において、バッテリ４００の位置情報と車両Ｍの位置情報とが不一致であることから、バッテリ情報管理部３３０は、バッテリ４００が車両Ｍの利用者の想定する電力供給対象に搭載されていないと判定する。

また、バッテリ情報管理部３３０は、バッテリ４００の位置情報と一致する位置情報を持つ電力供給対象を検索してもよい。例えば、バッテリ情報管理部３３０は、図７の上図に示す位置情報取得部４２０により取得されたバッテリ４００の位置情報と一致する位置情報を持つ、位置情報取得部３２０の取得した他車両ｍ１について、管理情報３６０を参照する。以下、他車両ｍ１の利用者をユーザＢと称する。

判定部３４０は、管理情報３６０を参照した結果、バッテリＩＤ「ＸＸＸ－１２３－ＹＹＺＲ」のバッテリ４００の他車両ｍ１に対しての承認状況が「未承認」であることから、報知部３５０によりユーザＡに報知させると決定する。

報知部３５０は、ユーザＡにバッテリ４００が車両Ｍに搭載されていないことを報知する。報知部３５０による報知の情報は、例えば、ユーザＡの利用する端末装置（以下、端末装置ＴＡ）の表示部に、図７の下図に示す画像ＩＭ１のような形式で表示される。ユーザＡは、例えば、ユーザＡがバッテリ４００をユーザＢに譲渡したり、一時的に貸与したりする場合には、画像ＩＭ１の「ＹＥＳ」ボタンＢ１を押下することで、他車両ｍ１が継続してバッテリ４００を利用することを許可する。

一方、ユーザＡは、バッテリ４００が意図せずユーザＢの他車両ｍ１に搭載されてしまった場合、画像ＩＭ１の「ＮＯ」ボタンＢ２を押下することで、他車両ｍ１のバッテリ４００の利用を不許可とする。その場合、バッテリ情報管理部３３０は、他車両ｍ１の車両制御装置１００に他車両ｍ１を停止させる緊急停止イベントを開始させるように、通信部３１０を介して停止指令を送信する。また、バッテリ情報管理部３３０は、他車両ｍ１の停止指令と併せて、バッテリ４００に電力供給を停止させる放電停止信号を送信してもよい。

なお、バッテリ情報管理部３３０は、利用者の誤入力や誤操作、入力の遅れなどを考慮して、緊急停止イベントを終了（または中止）させて他車両ｍ１の停止状態を解除することや、またはバッテリ４００に電力供給を再開させる放電再開信号を送信することが可能であることが望ましい。

［利用者・電力供給対象の設定変更］
バッテリ制御装置３００は、ユーザＡまたはユーザＢによるバッテリ４００の利用者や電力供給対象の設定変更をあらかじめ受け付けてもよい。図８は、バッテリ制御装置３００が利用者・電力供給対象の設定変更を受け付ける場合の処理の流れを説明するための図である。

例えば、ユーザＡとユーザＢとの間で、バッテリ４００の利用権の譲渡（所有権の売却など）が行われたとする（図示のＳ１）。ユーザＢは、ユーザＢの利用する端末装置（以下、端末装置ＴＢ）などを介して、バッテリ４００のバッテリＩＤや、バッテリ４００の電力供給対象の情報を含むバッテリ４００の利用者変更や電力供給対象の変更の設定内容をバッテリ制御装置３００に申請する（Ｓ２）。図９は、バッテリ４００の利用者・電力供給対象の変更の申請の内容の一例である。ユーザＢは、図９の画像ＩＭ２に示すように、バッテリ４００の利用者変更や電力供給対象の変更の設定内容をバッテリ制御装置３００に申請する。

図８に戻り、バッテリ制御装置３００の通信部３１０は、Ｓ２において受け付けた変更内容の内容をバッテリ４００の登録済みの利用者であるユーザＡの端末装置ＴＡに送信する（Ｓ３）。ユーザＡは、Ｓ３において受け付けた確認内容に同意することを、端末装置ＴＡを介してバッテリ制御装置３００に返信する（Ｓ４）。ユーザＢの端末装置ＴＢに完了通知を送信する（Ｓ５）。このとき、バッテリ制御装置３００は、バッテリ４００とユーザＢに対して新たな管理コードを設定してもよい。図１０は、端末装置ＴＢが受信する完了通知の一例を示す図である。バッテリ制御装置３００は、例えば、バッテリＩＤ「ＸＸＸ－１２３－ＹＹＺＲ」のバッテリ４００に対して、新たな管理コードを設定し、画像ＩＭ３を端末装置ＴＢの表示部に表示させることでユーザＢに通知する。

なお、Ｓ２の利用者変更の申請はバッテリ４００の元の利用者であるユーザＡが行うものであってもよい。その場合、Ｓ３およびＳ４の処理は省略されてもよい。

〔処理フロー１〕
図１１は、バッテリ制御装置３００による電力供給対象が車両Ｍである場合の管理処理の一例を示すフローチャートである。

まず、位置情報取得部３２０は、電力供給対象の車両Ｍの位置情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、位置情報取得部４２０は、バッテリ４００の位置情報を取得する（ステップＳ１０２）。次に、判定部３４０は、管理情報３６０を参照して（ステップＳ１０４）、ステップＳ１００とステップＳ１０２で取得した位置情報を比較して、バッテリ４００と車両Ｍの相対位置が変化しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。相対位置が変化していると判定しなかった場合、バッテリ情報管理部３３０は、本フローチャートの処理を終了する。

相対位置が変化していると判定した場合、報知部３５０は、管理情報３６０を参照して登録済みの利用者（ユーザＡ）に報知する（ステップＳ１０８）。次に、通信部３１０は、ユーザＡからの応答を受信する（ステップＳ１１０）。

次に、判定部３４０は、ステップＳ１１０で受信したユーザＡからの応答が、利用者設定の変更（例えば、利用者の変更、電力供給対象の変更など）を示すものであるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。利用者設定の変更を示すものである場合、バッテリ情報管理部３３０は、ステップＳ１１０の受信結果に基づいて管理情報３６０を更新する（ステップＳ１１４）。利用者設定の変更を示すものでない場合、バッテリ情報管理部３３０は、通信部３１０を介して、バッテリ４００の放電を停止したり、バッテリ４００の搭載された他車両ｍ１を停止させたりする指令を送信する（ステップＳ１１４）。以上、本フローチャートの処理を終了する。

［バッテリの多目的利用］
バッテリ制御装置３００は、上述のようにバッテリ４００の利用者が変更される場合に限らず、例えば、ユーザＡがバッテリ４００を車両Ｍから取り外して他の電力供給対象に接続する場合にもバッテリ４００の位置情報を取得して管理する。

図１２は、管理情報３６０の他の一例を示す図である。管理情報３６０には、１つのバッテリ４００に対して複数の電力供給対象の設定が含まれてもよい。例えば、ユーザＡが車両Ｍからバッテリ４００を取り外して、図１に示した他装置ＯＤ１～ＯＤ３のいずれかにバッテリ４００を接続して利用する場合に、管理情報３６０には、車両Ｍの情報に加えて、他装置ＯＤ１～ＯＤ３のそれぞれに対応する情報（例えば、利用位置）が格納される。他装置ＯＤ１～ＯＤ３には、定置利用する装置や、電動移動体が含まれてもよい。

バッテリ情報管理部３３０は、位置情報取得部４２０により取得されたバッテリ４００の位置情報と、位置情報取得部３２０の取得した車両Ｍの位置情報とに基づいて、バッテリ４００が車両Ｍの利用者の想定する電力供給対象に搭載されていないと判定した場合、管理情報３６０を参照する。バッテリ情報管理部３３０は、バッテリ４００の位置情報と、他装置ＯＤ１～ＯＤ３の位置情報とに基づいて、バッテリ４００が管理情報３６０に設定済みの他装置ＯＤ１～ＯＤ３のいずれかで利用されていると判定された場合には、電力供給を停止する制御を行わないようにしてもよい。

図１３は、電力供給対象の変更時のバッテリ制御装置３００の処理について説明するための図である。判定部３４０は、バッテリ情報管理部３３０により位置情報取得部４２０により取得されたバッテリ４００の位置情報と、位置情報取得部３２０の取得した他装置ＯＤ２の位置情報とに基づいて、バッテリ４００が他装置ＯＤ２に接続されたと判定された場合に、例えば、ユーザＡの端末装置ＴＡの表示部に、図１３の画像ＩＭ４のような形式で表示される。ユーザＡは、例えば、ユーザＡがバッテリ４００を車両Ｍから取り外して他装置ＯＤ２に接続した場合には、画像ＩＭ４の「ＹＥＳ」ボタンＢ３を押下することで、他装置ＯＤ２が継続してバッテリ４００を利用することを許可する。

一方、ユーザＡは、バッテリ４００が意図せず他装置ＯＤ２に接続された場合、画像ＩＭ４の「ＮＯ」ボタンＢ４を押下することで、バッテリ４００の利用を不許可とする。その場合、バッテリ情報管理部３３０は、バッテリ４００に電力供給を停止させる放電停止信号を送信してもよい。

なお、報知部３５０による報知内容は、警告レベルに応じて多段階に設定可能であってもよい。例えば、ユーザＡは設定済みの他装置ＯＤ１～ＯＤ３のいずれかにバッテリ４００の繋ぎ変えを行った場合に、画像ＩＭ４のように「ＹＥＳ」ボタンＢ３や「ＮＯ」ボタンＢ４がない、簡単な通知情報のみを報知内容としてもよい。

［処理フロー２］
図１４は、バッテリ制御装置３００による管理処理の他の一例を示すフローチャートである。

まず、位置情報取得部３２０は、電力供給対象の位置情報を取得する（ステップＳ２００）。次に、位置情報取得部４２０は、バッテリ４００の位置情報を取得する（ステップＳ２０２）。次に、バッテリ情報管理部３３０は、管理情報３６０を参照して（ステップＳ２０４）、ステップＳ２００とステップＳ２０２で取得した位置情報を比較して、バッテリ４００と電力供給対象の相対位置が変化しているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。相対位置が変化していると判定しなかった場合、バッテリ情報管理部３３０は、本フローチャートの処理を終了する。

相対位置が変化していると判定した場合、バッテリ情報管理部３３０は、管理情報３６０の同一のバッテリ４００を利用する他装置の設定を参照し、位置情報に基づいてバッテリ４００が接続されていると推測される他装置が登録済の装置であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。登録済の装置である場合、報知部３５０はユーザＡに繋ぎ変えがあったことの（警告レベルが低い）通知を報知する（ステップＳ２１０）。登録済の装置でない場合、報知部３５０はユーザＡに繋ぎ変えがあったことの（警告レベルが高い）通知を報知する（ステップＳ２１２）。次に、通信部３１０は、ユーザＡからの応答を受信する（ステップＳ２１４）。

次に、バッテリ情報管理部３３０は、ステップＳ２１０で受信したユーザＡからの応答が、利用者設定の変更（または電力供給対象の変更）を示すものであるか否かを判定する（ステップＳ２１６）。利用者設定の変更を示すものである場合、バッテリ情報管理部３３０は、ステップＳ２１０の受信結果に基づいて管理情報３６０を更新する（ステップＳ２１８）。利用者設定の変更を示すものでない場合、バッテリ情報管理部３３０は、通信部３１０を介して、バッテリ４００の放電を停止する指令を送信する（ステップＳ２２０）。以上、本フローチャートの処理を終了する。

以上説明した実施形態のバッテリ制御装置３００は、判定部３４０が位置情報取得部３２０の取得した位置情報と、位置情報取得部４２０の取得した位置情報との相対関係に変化があるか否かを判定し、相対関係に変化があると判定した場合にバッテリ４００が電力供給対象である車両Ｍの利用者の想定する電力供給対象に搭載されていないと推定して報知部３５０が車両Ｍの利用者に報知し、バッテリ４００による電力供給対象への電力供給を許可したり、電力供給対象である車両への給電を停止したりする制御を行うことにより、多目的に利用可能なバッテリ４００を好適に管理することができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
電力供給対象に搭載されていることが登録されているバッテリの地理的位置情報を取得し、
前記バッテリが搭載された前記電力供給対象の地理的位置情報を取得し、
前記バッテリの地理的位置情報および前記電力供給対象の地理的位置情報の相対関係に変化が発生したか否かを判定し、
前記相対関係に変化が発生したと判定された場合に、前記バッテリの搭載された電力供給対象を停止する、
ように構成されている、バッテリ制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５３…経路決定部、６１…推奨車線決定部、８０…運転操作子、１００…車両制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…バッテリ制御装置、３１０…通信部、３２０…位置情報取得部、３３０…バッテリ情報管理部、３４０…判定部、３５０…報知部、３６０…管理情報、４００…バッテリ、４２０…位置情報取得部、４３０…蓄電部、Ｍ…車両、ｍ１…他車両

Claims (9)

1. 電力供給対象に搭載されていることが登録されているバッテリの地理的位置情報を取得する第１取得部と、
   前記バッテリが搭載された前記電力供給対象の地理的位置情報を取得する第２取得部と、
   前記第１取得部により取得された前記バッテリの地理的位置情報、および前記第２取得部により取得された前記電力供給対象の地理的位置情報の相対関係に変化が発生したか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により前記相対関係に変化が発生したと判定された場合に、前記バッテリの搭載された電力供給対象への給電を停止させる対応部と、
   を備える、制御装置。
2. 外部装置と通信する通信部と、
   前記判定部により前記相対関係に変化が発生したと判定された場合に、前記電力供給対象の利用者に報知する報知部と、
   前記判定部が判定対象とする前記バッテリと前記電力供給対象の組合せを管理する管理部とを更に備え、
   前記管理部は、前記バッテリの利用者が変更される場合に、前記バッテリの利用者の設定変更を受け付け、
   前記報知部は、前記管理部により前記バッテリの利用者の設定変更を受け付けた場合、少なくとも新しいバッテリの利用者に設定変更の完了を報知する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記対応部は、前記管理部が前記バッテリの利用者の設定変更を受け付け、且つ前記対応部が前記バッテリの搭載された電力供給対象への給電を停止させた場合、前記バッテリの搭載された電力供給対象への給電の停止状態を解除する、
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記バッテリには、前記バッテリの電力供給停止制御が可能であり、前記外部装置と通信可能なバッテリＥＣＵが付設され、
   前記対応部は、前記管理部が前記バッテリの利用者の設定変更を受け付けておらず、且つ前記判定部により前記相対関係に変化が発生したと判定された場合、前記通信部に前記バッテリＥＣＵに前記バッテリの電力供給停止制御を行う指令を送信させる、
   請求項２または３に記載の制御装置。
5. 前記通信部は、前記管理部が前記バッテリの利用者の設定変更を受け付け、且つ、前記バッテリＥＣＵに前記バッテリの電力供給停止制御を行う指令を送信している場合、
   前記バッテリＥＣＵに前記バッテリの電力供給停止制御を解除する指令を送信する、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記判定部は、前記相対関係に変化が発生したと判定され、前記電力供給対象から前記バッテリの利用者の利用する他装置に前記バッテリの付け替えがあった場合、
   前記報知部は、前記電力供給対象の利用者に前記バッテリの付け替えを報知する、
   請求項２から５のうちいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記電力供給対象が車両である場合、
   前記対応部は、前記判定部により前記相対関係に変化が発生したと判定された場合に、前記バッテリの搭載された前記車両を停止させる、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の制御装置。
8. コンピュータが、
   電力供給対象に搭載されていることが登録されているバッテリの地理的位置情報を取得し、
   前記バッテリが搭載された前記電力供給対象の地理的位置情報を取得し、
   前記バッテリの地理的位置情報および前記電力供給対象の地理的位置情報の相対関係に変化が発生したか否かを判定し、
   前記相対関係に変化が発生したと判定された場合に、前記バッテリの搭載された電力供給対象への給電を停止する、
   制御方法。
9. コンピュータに、
   電力供給対象に搭載されていることが登録されているバッテリの地理的位置情報を取得させ、
   前記バッテリが搭載された前記電力供給対象の地理的位置情報を取得させ、
   前記バッテリの地理的位置情報および前記電力供給対象の地理的位置情報の相対関係に変化が発生したか否かを判定させ、
   前記相対関係に変化が発生したと判定された場合に、前記バッテリの搭載された電力供給対象を停止させる、
   プログラム。

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