JP7079120B2

JP7079120B2 - Lifting and turning device and mechanical parking device equipped with it

Info

Publication number: JP7079120B2
Application number: JP2018041624A
Authority: JP
Inventors: 義和岩瀬; 隆之曽我; 貴之本島; 昌隆池田; 憲一保坂; 右季小野; 悠平佐藤
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-03-08
Filing date: 2018-03-08
Publication date: 2022-06-01
Anticipated expiration: 2038-03-08
Also published as: JP2019157386A

Description

本発明は、ケージ上の車両を旋回させるための昇降旋回装置とそれを備えた機械式駐車装置に関する。 The present invention relates to an ascending / descending swivel device for swiveling a vehicle on a cage and a mechanical parking device including the elevating swivel device.

機械式駐車装置は、地上に建設した建屋内部や、地下に形成した空間に機械装置を配設し、多数の車両を立体的に格納する設備である。機械式駐車装置には、エレベータ方式、くし型エレベータ方式、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、平面往復方式等、様々な方式が用いられている。これらいずれの方式の機械式駐車装置においても、車両が機械式駐車装置に乗り込むための入出庫部を備え、車両は入出庫部で自走してパレット等に乗り込み、移送される。このような機械式駐車装置では、利用者が出庫時に前進走行によって入出庫部から出られるようにするために、入出庫部で車両の向きを旋回させる昇降旋回装置が設けられている。このような機械式駐車装置は、例えば特許文献１に開示されている。 A mechanical parking device is a facility in which a large number of vehicles are three-dimensionally stored by arranging the mechanical device in an indoor part constructed on the ground or in a space formed underground. As the mechanical parking device, various methods such as an elevator system, a comb-type elevator system, a vertical circulation system, a multi-layer circulation system, a horizontal circulation system, and a plane reciprocating system are used. In any of these types of mechanical parking devices, a warehousing / delivery section for the vehicle to get into the mechanical parking device is provided, and the vehicle self-propells at the warehousing / delivery section to get on a pallet or the like and be transferred. In such a mechanical parking device, an ascending / descending turning device for turning the direction of the vehicle at the warehousing / delivery section is provided so that the user can get out of the warehousing / delivery section by traveling forward at the time of leaving the garage. Such a mechanical parking device is disclosed in, for example, Patent Document 1.

特許文献１に開示された機械式駐車装置は、パレット昇降装置、旋回装置およびパレット横行装置を有する昇降旋回装置がケージ上に設けられている。このパレット昇降装置は、スラスト軸受を介して回転可能に立設した４本の昇降用ボールねじと、昇降用ボールねじに嵌装した従動スプロケットと、昇降用ボールねじにボールを介して螺合しパレット昇降フレームに固設したナットとを有している。さらに駆動装置が、従動スプロケットおよび駆動スプロケット間に無端状チエーンが掛け回されており、駆動スプロケットの回転軸を回転駆動することで無端状チエーンを回動し、ナットを介してパレット昇降フレームを昇降させている。 In the mechanical parking device disclosed in Patent Document 1, an elevating and revolving device having a pallet elevating device, a swivel device, and a pallet traversing device is provided on a cage. This pallet elevating device has four elevating ball screws rotatably erected via a thrust bearing, a driven sprocket fitted to the elevating ball screw, and a ball screw to the elevating ball screw. It has a nut fixed to the pallet elevating frame. Further, in the drive device, an endless chain is hung between the driven sprocket and the drive sprocket, and the endless chain is rotated by rotationally driving the rotation axis of the drive sprocket, and the pallet elevating frame is raised and lowered via the nut. I'm letting you.

特開平９－３０２９７７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-302977

特許文献１の昇降旋回装置は、上述した複雑な機構によって、４つのナットの昇降を同期させていた。
そのため構造が簡単な昇降旋回装置とそれを備えた機械式駐車装置が求められていた。 In the ascending / descending swivel device of Patent Document 1, the ascending / descending of four nuts are synchronized by the above-mentioned complicated mechanism.
Therefore, there has been a demand for an ascending / descending swivel device having a simple structure and a mechanical parking device equipped with the elevating / turning device.

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、構造が簡単で製造費用を低減できる昇降旋回装置とそれを備えた機械式駐車装置を提供することにある。 The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems. That is, an object of the present invention is to provide an ascending / descending swivel device having a simple structure and capable of reducing manufacturing costs, and a mechanical parking device provided with the elevating / turning device.

本発明によれば、車両を支持し水平旋回させる旋回装置と、
前記旋回装置を上昇高さと下降高さとの間で昇降させる昇降装置と、を備え、
前記昇降装置は、前記旋回装置を支持して昇降する昇降台と、
前記昇降台の下方に位置し、下方の固定部に固定された固定台と、
前記昇降台と前記固定台の間に設けられ、前記昇降台を水平に保持して昇降させるパンタグラフ構造体と、
前記固定台に固定され前記昇降台を鉛直方向に直線駆動する直動アクチュエータと、を有する、昇降旋回装置が提供される。 According to the present invention, a turning device that supports a vehicle and makes a horizontal turn,
A lifting device for raising and lowering the swivel device between an ascending height and a descending height is provided.
The elevating device includes an elevating table that supports and elevates the swivel device.
A fixed base located below the elevating table and fixed to the lower fixed part,
A pantograph structure provided between the elevating table and the fixed table to hold the elevating table horizontally and raise and lower it.
Provided is an elevating and turning device including a linear actuator fixed to the fixed base and linearly driving the elevating table in a vertical direction.

また、本発明によれば、上述した昇降旋回装置を備える、機械式駐車装置が提供される。 Further, according to the present invention, there is provided a mechanical parking device including the above-mentioned elevating and turning device.

上述した本発明の昇降旋回装置によれば、鉛直方向に直線駆動する直動アクチュエータと、旋回装置を水平に保持するパンタグラフ構造体とで旋回装置を昇降する。それにより従来の昇降旋回装置よりも簡単かつ製造費用を低減した構造で、旋回装置を、水平に維持しながら昇降させることができる。
According to the above-mentioned elevating and swiveling device of the present invention, the swivel device is moved up and down by a linear actuator that linearly drives in the vertical direction and a pantograph structure that holds the swivel device horizontally. As a result, the swivel device can be raised and lowered while being kept horizontal, with a structure that is simpler and has a lower manufacturing cost than the conventional elevating and turning device.

本発明の昇降旋回装置の正面図である。It is a front view of the elevating and turning device of this invention. 本発明の第１実施形態の昇降旋回装置の説明図である。It is explanatory drawing of the elevating and turning device of 1st Embodiment of this invention. 本発明の実施形態の昇降旋回装置の平面図である。It is a top view of the elevating and turning device of the embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態の昇降旋回装置の説明図である。It is explanatory drawing of the elevating and turning device of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態の昇降旋回装置の昇降装置の平面図である。It is a top view of the elevating device of the elevating swivel device of the third embodiment of this invention. 本発明による機械式駐車装置の全体構成図である。It is an overall block diagram of the mechanical parking device by this invention. 図６のＣ－Ｃ矢視図である。FIG. 6 is a view taken along the line CC of FIG. 本発明の昇降旋回装置を備えた機械式駐車装置が縦列型エレベータ式駐車装置である場合の説明図である。It is explanatory drawing in the case that the mechanical parking device provided with the elevating and turning device of this invention is a parallel type elevator type parking device. 本発明の昇降旋回装置を備えた機械式駐車装置がくし型エレベータ式駐車装置である場合の説明図である。It is explanatory drawing in the case that the mechanical parking device provided with the elevating and turning device of this invention is a comb type elevator type parking device.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same reference numerals are given to the common parts in each figure, and duplicate description is omitted.

図１は、本発明の昇降旋回装置１の正面図である。図１（Ａ）は、旋回装置３が下降高さＬに位置するときの図であり、図１（Ｂ）は、旋回装置３が上昇高さＨに位置するときの図である。
この図に示すように本発明の昇降旋回装置１は、旋回装置３と昇降装置５を備える。 FIG. 1 is a front view of the elevating and turning device 1 of the present invention. FIG. 1A is a diagram when the swivel device 3 is located at the descending height L, and FIG. 1B is a diagram when the swivel device 3 is located at the ascending height H.
As shown in this figure, the elevating swivel device 1 of the present invention includes a swivel device 3 and an elevating device 5.

昇降装置５は、上昇高さＨと下降高さＬとの間で旋回装置３を昇降させる装置である。上昇高さＨは、周囲の機械等に接触させずにパレット２７を水平旋回させることができる高さであり、下降高さＬは、旋回装置３がパレット２７に接触しない高さである。
具体的には、昇降装置５は、旋回装置３を載せた昇降台７を水平に保持しながら昇降させる。なお、昇降装置５については、後で詳述する。 The elevating device 5 is a device that elevates and elevates the swivel device 3 between the ascending height H and the descending height L. The ascending height H is a height at which the pallet 27 can be swiveled horizontally without coming into contact with surrounding machines or the like, and the descending height L is a height at which the swivel device 3 does not come into contact with the pallet 27.
Specifically, the elevating device 5 raises and lowers the elevating table 7 on which the swivel device 3 is placed while holding it horizontally. The elevating device 5 will be described in detail later.

旋回装置３は、車両３５を載せたパレット２７を支持して水平旋回させる装置である。この図の例の旋回装置３は、パレット２７を下方から支持する旋回フレーム２１と、この旋回フレーム２１を載せて鉛直軸Ｚ１を中心として回転する旋回環２３と、旋回環２３を回転させる駆動装置２５と、を有する。この図の例の旋回環２３は、昇降装置５の昇降台７に搭載されている。 The turning device 3 is a device that supports and horizontally turns the pallet 27 on which the vehicle 35 is placed. The swivel device 3 in the example of this figure includes a swivel frame 21 that supports the pallet 27 from below, a swivel ring 23 on which the swivel frame 21 is mounted and rotates about the vertical axis Z1, and a drive device that rotates the swivel ring 23. 25 and. The swivel ring 23 in the example of this figure is mounted on the elevating table 7 of the elevating device 5.

この構成により、昇降旋回装置１がパレット２７を水平旋回させるときには、図１（Ｂ）に示すように、昇降装置５の昇降台７を上昇させてパレット２７を下方から旋回フレーム２１で持ち上げ、その後、旋回環２３を回転させる。それ以外のときは、昇降旋回装置１は、図１（Ａ）に示すように、旋回フレーム２１を下降高さＬまで下降させる。 With this configuration, when the elevating swivel device 1 horizontally swivels the pallet 27, as shown in FIG. 1B, the elevating platform 7 of the elevating device 5 is raised to lift the pallet 27 from below by the swivel frame 21, and then the pallet 27 is lifted by the swivel frame 21. , Rotate the swivel ring 23. In other cases, the ascending / descending swivel device 1 lowers the swivel frame 21 to a descending height L as shown in FIG. 1 (A).

旋回環２３は、鉛直軸Ｚ１を中心として回転可能に昇降台７に支持された例えば歯車であることが好ましい。この場合の駆動装置２５は、例えば、旋回環２３と噛み合うピニオン２５ａと、ピニオン２５ａを回転させるアクチュエータ２５ｂによって構成されていてもよい。この図の場合、ピニオン２５ａは、昇降台７を下方に貫通した図示しないピニオン中心軸を中心として回転する歯車である。アクチュエータ２５ｂは、このピニオン中心軸を回転させることで、ピニオン２５ａを介して旋回環２３を回転させる。アクチュエータ２５ｂは、例えばモータであることが好ましいが、その他のアクチュエータであってもよい。
なお駆動装置２５の構成はこれに限らず、直動アクチュエータやラック・アンド・ピニオン等を使用した装置であってもよい。 The swivel ring 23 is preferably, for example, a gear rotatably supported by the elevating table 7 about the vertical shaft Z1. In this case, the drive device 25 may be composed of, for example, a pinion 25a that meshes with the swivel ring 23 and an actuator 25b that rotates the pinion 25a. In the case of this figure, the pinion 25a is a gear that rotates around a pinion central axis (not shown) that penetrates the elevator 7 downward. The actuator 25b rotates the pinion central axis to rotate the swivel ring 23 via the pinion 25a. The actuator 25b is preferably, for example, a motor, but may be another actuator.
The configuration of the drive device 25 is not limited to this, and may be a device using a linear actuator, a rack and pinion, or the like.

昇降装置５は、上述した昇降台７に加え、昇降台７を昇降させる直動アクチュエータ１９と、昇降台７を水平に保持するパンタグラフ構造体１１と、直動アクチュエータ１９とパンタグラフ構造体１１とを下方から支える固定台９と、を有する。
昇降台７は、旋回装置３を載せる水平板７ａを少なくとも有している。 In addition to the above-mentioned elevating table 7, the elevating device 5 includes a linear actuator 19 for elevating and elevating the elevating table 7, a pantograph structure 11 for holding the elevating table 7 horizontally, and a linear acting actuator 19 and a pantograph structure 11. It has a fixing base 9 that supports it from below.
The lift 7 has at least a horizontal plate 7a on which the swivel device 3 is placed.

固定台９は、昇降台７の下方に位置し、固定台９の下方にある固定部３７に固定された台である。この図の実施例の固定部３７は、建物躯体に設けられた入出庫部のピットの床面であるが、昇降旋回装置１をケージに搭載する場合は、ケージが固定部３７であってもよい。
固定台９は、少なくとも、直動アクチュエータ１９の下端部を固定する固定部材９ａを有する。 The fixing table 9 is located below the elevating table 7 and is fixed to the fixing portion 37 below the fixing table 9. The fixed portion 37 of the embodiment in this figure is the floor surface of the pit of the entrance / exit portion provided in the building frame, but when the elevating swivel device 1 is mounted on the cage, even if the cage is the fixed portion 37. good.
The fixing base 9 has at least a fixing member 9a for fixing the lower end portion of the linear actuator 19.

パンタグラフ構造体１１と直動アクチュエータ１９は、昇降台７と固定台９の間に設けられている。 The pantograph structure 11 and the linear actuator 19 are provided between the elevating table 7 and the fixed table 9.

直動アクチュエータ１９は、下端部が固定台９の固定部材９ａに固定され、上方へ鉛直に延び、鉛直方向に直線駆動する。直動アクチュエータ１９の上端部は、昇降台７の水平板７ａに連結されている。この構成により、直動アクチュエータ１９が伸縮すると、固定部３７に対して昇降台７が昇降する。
なお、直動アクチュエータ１９は、油圧シリンダーでも、電動シリンダーでもよい。直動アクチュエータ１９がこれらのシリンダーである場合、直動アクチュエータ１９の上端部は、ピストンの端部である。 The lower end of the linear actuator 19 is fixed to the fixing member 9a of the fixing base 9, extends vertically upward, and is linearly driven in the vertical direction. The upper end of the linear actuator 19 is connected to the horizontal plate 7a of the elevating table 7. With this configuration, when the linear actuator 19 expands and contracts, the elevating table 7 moves up and down with respect to the fixed portion 37.
The linear actuator 19 may be a hydraulic cylinder or an electric cylinder. When the linear actuator 19 is these cylinders, the upper end of the linear actuator 19 is the end of the piston.

パンタグラフ構造体１１は、少なくとも２つ以上のパンタグラフ１３を有している。各パンタグラフ１３は、中心を回転可能に連結された同じ長さのリンク部材１５を複数有する。各リンク部材１５の水平方向一方側の端部（図で左側端部）は、水平軸Ｚ２を中心として回転可能に昇降台７又は固定台９に固定されている。各リンク部材１５の水平方向他方側の端部（図で右側端部）は、昇降台７又は固定台９に設けられた水平レール１６によって、水平方向に誘導される。例えば各リンク部材１５は、水平方向他方側の端部（図で右側端部）に、水平レール１６に沿って転動するローラ１６ａを備えていてもよい。水平レール１６は、水平軸Ｚ２が設けられた端部（図で左側端部）とローラ１６ａが設けられた端部（図で右側端部）が常に同じ高さになるように、昇降台７と固定台９に固定されている。 The pantograph structure 11 has at least two or more pantographs 13. Each pantograph 13 has a plurality of link members 15 of the same length rotatably connected to each other at the center. One end of each link member 15 in the horizontal direction (left end in the figure) is rotatably fixed to the elevating table 7 or the fixing table 9 about the horizontal axis Z2. The end of each link member 15 on the other side in the horizontal direction (the end on the right side in the figure) is guided in the horizontal direction by the horizontal rail 16 provided on the elevating table 7 or the fixing table 9. For example, each link member 15 may be provided with a roller 16a that rolls along the horizontal rail 16 at the end on the other side in the horizontal direction (the right end in the figure). The horizontal rail 16 has an elevating table 7 so that the end portion provided with the horizontal axis Z2 (left end portion in the figure) and the end portion provided with the roller 16a (right end portion in the figure) are always at the same height. And fixed to the fixed base 9.

例えば図の例の昇降台７と固定台９は、鉛直方向に延びる側板７ｂ、９ｂを有しており、この側板７ｂ、９ｂに水平レール１６を設けることで、リンク部材１５と昇降台７及び固定台９とを連結している。
なお、この図のパンタグラフ１３は、互いに中央で回転可能に連結された同じ長さの一対のリンク部材１５によって構成されているが、この構成に限らない。例えばパンタグラフ１３は、複数対のリンク部材１５が高さ方向に直列に連結された構造であってもよい。 For example, the elevating table 7 and the fixing table 9 in the example of the figure have side plates 7b and 9b extending in the vertical direction, and by providing the horizontal rails 16 on the side plates 7b and 9b, the link member 15 and the elevating table 7 and the elevating table 7 are provided. It is connected to the fixed base 9.
The pantograph 13 in this figure is composed of a pair of link members 15 having the same length rotatably connected to each other in the center, but the configuration is not limited to this. For example, the pantograph 13 may have a structure in which a plurality of pairs of link members 15 are connected in series in the height direction.

このように昇降台７と固定台９は、パンタグラフ構造体１１のリンク部材１５によって、上下に連結されている。この構成により昇降旋回装置１は、直動アクチュエータ１９を駆動させることによってパンタグラフ１３の一対のリンク部材１５が同期して動く。それにより昇降装置５の昇降中に、水平軸Ｚ２とローラ１６ａを結ぶ線を水平に維持することができる。なお、パンタグラフ構造体１１が昇降台７を水平に保持するための構成については、後で詳述する。
さらに昇降旋回装置１は、パンタグラフ構造体１１によって昇降台７の水平を維持するため、従来の昇降旋回装置に必要であった昇降ガイドを不要とすることができる。 In this way, the elevating table 7 and the fixing table 9 are vertically connected by the link member 15 of the pantograph structure 11. With this configuration, in the elevating and turning device 1, the pair of link members 15 of the pantograph 13 move synchronously by driving the linear actuator 19. As a result, the line connecting the horizontal axis Z2 and the roller 16a can be maintained horizontally while the elevating device 5 is being raised and lowered. The configuration for the pantograph structure 11 to hold the lift 7 horizontally will be described in detail later.
Further, since the elevating / turning device 1 maintains the level of the elevating table 7 by the pantograph structure 11, the elevating guide required for the conventional elevating / turning device can be eliminated.

また本発明の昇降旋回装置１は、直動アクチュエータ１９を鉛直に立設させることにより、斜めに配置するよりも必要推力が小さいため、シリンダーの径を下げ（つまり、シリンダーの太さを細くし）、製造費用を削減することができる。またこのように直動アクチュエータ１９を立設させることで、斜めに配置するよりもシリンダーの上端部を高い位置に位置させることができる。それにより例えばピットが冠水したとしても、シリンダーの上端部を水面上に維持して直動アクチュエータ１９を駆動させ続けることができる。 Further, in the ascending / descending swivel device 1 of the present invention, since the required thrust is smaller than when the linear actuator 19 is vertically installed, the diameter of the cylinder is reduced (that is, the thickness of the cylinder is reduced). ), Manufacturing costs can be reduced. Further, by erecting the linear actuator 19 in this way, the upper end portion of the cylinder can be positioned at a higher position than when it is arranged diagonally. As a result, even if the pit is flooded, for example, the upper end of the cylinder can be maintained on the water surface to continue driving the linear actuator 19.

（第１実施形態）
図２は、本発明の第１実施形態の昇降旋回装置１の説明図である。図２（Ａ）は、正面図であり、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）のＡ－Ａ矢視図である。
図２（Ｂ）に示すように、本実施形態のパンタグラフ構造体１１は、回転可能に連結された複数の同じ長さのリンク部材１５を平面視で同方向に延び互いに対向して平行に配置された一対のパンタグラフ１３を有する。一対のパンタグラフ１３の対向するリンク部材１５は、リンク部材１５から対向するパンタグラフ１３に向けて垂直かつ水平に延びる連結材１７で互いに連結される。この連結材１７が、本実施形態の昇降旋回装置１における昇降台７を水平に保持するための構成である。連結材１７の両端部は、対向するリンク部材１５に溶接によって固定されていることが好ましい。 (First Embodiment)
FIG. 2 is an explanatory diagram of the elevating and turning device 1 according to the first embodiment of the present invention. 2 (A) is a front view, and FIG. 2 (B) is a view taken along the line AA of FIG. 2 (A).
As shown in FIG. 2B, in the pantograph structure 11 of the present embodiment, a plurality of rotatably connected link members 15 of the same length extend in the same direction in a plan view and are arranged in parallel facing each other. It has a pair of pantographs 13 made up of. The facing link members 15 of the pair of pantographs 13 are connected to each other by a connecting member 17 extending vertically and horizontally from the link member 15 toward the facing pantograph 13. The connecting member 17 is configured to horizontally hold the elevating table 7 in the elevating swivel device 1 of the present embodiment. Both ends of the connecting member 17 are preferably fixed to the opposing link member 15 by welding.

この構成により、本発明の昇降旋回装置１は、一対のパンタグラフ１３の対向するリンク部材１５が同期するので、一対のパンタグラフ１３を同期して駆動させることができる。それにより昇降台７を水平に保ったまま昇降させることができる。
また連結材１７は、リンク部材１５の中心から間隔を隔てて設けられていることが好ましい。これにより、連結材１７にかかる負荷を軽減させることができる。 With this configuration, in the ascending / descending swivel device 1 of the present invention, since the opposing link members 15 of the pair of pantographs 13 are synchronized, the pair of pantographs 13 can be driven synchronously. As a result, the elevating table 7 can be raised and lowered while being kept horizontal.
Further, it is preferable that the connecting member 17 is provided at a distance from the center of the link member 15. Thereby, the load applied to the connecting material 17 can be reduced.

このように本実施形態の昇降装置５のパンタグラフ構造体１１は、２つの同形状のパンタグラフ１３が対向して設けられており、それらのパンタグラフ１３の対向するリンク部材１５に複数の連結材１７が設けられている。 As described above, the pantograph structure 11 of the elevating device 5 of the present embodiment is provided with two pantographs 13 having the same shape facing each other, and a plurality of connecting members 17 are provided on the facing link members 15 of the pantographs 13. It is provided.

このように本実施形態の昇降装置５は、従来の昇降装置よりも簡単な構造で、旋回装置３を水平に維持しながら昇降させることができる。これにより、対向するパンタグラフ１３のリンク部材１５を、互いに同期させて動かすことができるので、パレット２７の偏荷重を防ぐことができる。 As described above, the elevating device 5 of the present embodiment has a simpler structure than the conventional elevating device, and can elevate and elevate while keeping the swivel device 3 horizontal. As a result, the link members 15 of the pantographs 13 facing each other can be moved in synchronization with each other, so that the eccentric load of the pallet 27 can be prevented.

図３は、本発明の実施形態の昇降旋回装置１の平面図である。
上述したように旋回装置３は、旋回フレーム２１、旋回環２３、及び駆動装置２５を有する。
この図に示すように旋回フレーム２１は、旋回環上に位置する中央交差部２１ａからパレット２７の四隅へ向けて延びており、その外端部２１ｂでパレット２７を支持する。それにより旋回フレーム２１は、平面視で、Ｘ字形状に構成されている。 FIG. 3 is a plan view of the elevating and turning device 1 according to the embodiment of the present invention.
As described above, the swivel device 3 has a swivel frame 21, a swivel ring 23, and a drive device 25.
As shown in this figure, the swivel frame 21 extends from the central intersection 21a located on the swivel ring toward the four corners of the pallet 27, and the pallet 27 is supported by the outer end portions 21b thereof. As a result, the swivel frame 21 is configured in an X shape in a plan view.

従来の旋回装置は、パレットの長手方向に平行に延びるアームを備え、そのアームを回転させることでパレットを旋回させていた。それに対し、本発明の旋回装置３は、旋回フレーム２１がＸ字形状であり、中央交差部２１ａ（Ｘ字形状の交差部分）を旋回環２３で回転させる構成となっている。それにより本発明の旋回装置３は、部材を節約でき、その重量を従来の旋回装置の約３分の２に軽減させることができる。 The conventional swivel device includes an arm extending parallel to the longitudinal direction of the pallet, and the pallet is swiveled by rotating the arm. On the other hand, in the swivel device 3 of the present invention, the swivel frame 21 has an X-shape, and the central intersection 21a (the crossing portion of the X-shape) is rotated by the swivel ring 23. As a result, the swivel device 3 of the present invention can save members and reduce its weight to about two-thirds of that of the conventional swivel device.

（第２実施形態）
図４は、本発明の第２実施形態の昇降旋回装置１の説明図である。図４（Ａ）は正面図であり、図４（Ｂ）は図４（Ａ）のＢ－Ｂ矢視図である。
本実施形態のパンタグラフ１３は、平行に対向する一対のパンタグラフ１３の他に、平面視でこれらのパンタグラフ１３に交わる方向に延びる別のパンタグラフ１３を、昇降台７を水平に保持するための構成として有する。平行に対向する一対のパンタグラフ１３は、回転可能に連結された複数の同じ長さのリンク部材１５を平面視で同方向に延びている。一対のパンタグラフ１３に交わる方向に延びる別のパンタグラフ１３は、一対のパンタグラフ１３のリンク部材１５が延びる方向に平面視で交わる方向に、リンク部材１５を延びている。 (Second Embodiment)
FIG. 4 is an explanatory diagram of the elevating and turning device 1 of the second embodiment of the present invention. 4 (A) is a front view, and FIG. 4 (B) is a view taken along the line BB of FIG. 4 (A).
In the pantograph 13 of the present embodiment, in addition to the pair of pantographs 13 facing in parallel, another pantograph 13 extending in a direction intersecting these pantographs 13 in a plan view is provided as a configuration for horizontally holding the elevating table 7. Have. A pair of pantographs 13 facing each other in parallel extend a plurality of link members 15 having the same length rotatably connected in the same direction in a plan view. Another pantograph 13 extending in the direction intersecting the pair of pantographs 13 extends the link member 15 in the direction in which the link member 15 of the pair of pantographs 13 intersects in a plan view.

例えばこの図に示すように、対向する２つのパンタグラフ１３の他に、それらのパンタグラフ１３に直交するパンタグラフ１３を設けることが好ましい。
この構成により本実施形態の昇降旋回装置１は、図４（Ａ）における左右方向と図４（Ｂ）における左右方向のいずれの水平方向においても昇降台７を水平に維持することができる。なお、本実施形態の昇降旋回装置１は、連結材１７が省略されている。
本実施形態の昇降旋回装置１のその他の構成と効果は、第１実施形態の昇降旋回装置１と同様である。 For example, as shown in this figure, it is preferable to provide a pantograph 13 orthogonal to the two pantographs 13 facing each other.
With this configuration, the elevating and turning device 1 of the present embodiment can maintain the elevating table 7 horizontally in either the horizontal direction in FIG. 4A and the horizontal direction in FIG. 4B. In the elevating and turning device 1 of the present embodiment, the connecting member 17 is omitted.
Other configurations and effects of the elevating / turning device 1 of the present embodiment are the same as those of the elevating / turning device 1 of the first embodiment.

（第３実施形態）
図５は、本発明の第３実施形態の昇降旋回装置１の昇降装置５の平面図である。この図に示すように、本実施形態のパンタグラフ構造体１１は、２つの同形状のパンタグラフ１３を有し、２つのパンタグラフ１３のリンク部材１５は、平面視で互いに交わる方向に延びる。言い換えると、２つのパンタグラフ構造体１１は、互いに交わる水平方向に延びる。このように２つの同形状のパンタグラフ１３をハの字に配置することによって、パレット２７の長手方向と幅方向のいずれの方向においても、昇降台７を水平に保つことができる。それにより本実施形態の昇降旋回装置１は、少ないパンタグラフ構造体１１で、旋回装置３を水平に保ったまま昇降させることができる。なお、本実施形態の昇降旋回装置１は、連結材１７が省略されている。
本実施形態の昇降旋回装置１のその他の構成と効果は、第１実施形態の昇降旋回装置１と同様である。 (Third Embodiment)
FIG. 5 is a plan view of the elevating device 5 of the elevating swivel device 1 according to the third embodiment of the present invention. As shown in this figure, the pantograph structure 11 of the present embodiment has two pantographs 13 having the same shape, and the link members 15 of the two pantographs 13 extend in a direction in which they intersect each other in a plan view. In other words, the two pantograph structures 11 extend horizontally at each other. By arranging the two pantographs 13 having the same shape in a C shape in this way, the lift 7 can be kept horizontal in both the longitudinal direction and the width direction of the pallet 27. As a result, the ascending / descending swivel device 1 of the present embodiment can be elevated and lowered while keeping the swivel device 3 horizontal with a small number of pantograph structures 11. In the elevating and turning device 1 of the present embodiment, the connecting member 17 is omitted.
Other configurations and effects of the elevating / turning device 1 of the present embodiment are the same as those of the elevating / turning device 1 of the first embodiment.

次に、本発明の昇降旋回装置１を使用した本発明の機械式駐車装置４０について説明する。
図６は、本発明による機械式駐車装置４０の全体構成図である。図６の例では、エレベータ式駐車装置を例として説明する。
この図において本発明の機械式駐車装置４０は、本発明の昇降旋回装置１に加え、パレット２７、ケージ３１、格納棚４３、及び横行装置３３を備える。機械式駐車装置４０は、車両３５を昇降路４１に沿って昇降させ、昇降路４１に隣接する格納棚４３に車両３５を格納する機械式駐車装置である。 Next, the mechanical parking device 40 of the present invention using the elevating and turning device 1 of the present invention will be described.
FIG. 6 is an overall configuration diagram of the mechanical parking device 40 according to the present invention. In the example of FIG. 6, an elevator type parking device will be described as an example.
In this figure, the mechanical parking device 40 of the present invention includes a pallet 27, a cage 31, a storage shelf 43, and a traversing device 33 in addition to the elevating and turning device 1 of the present invention. The mechanical parking device 40 is a mechanical parking device that raises and lowers the vehicle 35 along the hoistway 41 and stores the vehicle 35 in the storage shelf 43 adjacent to the hoistway 41.

この図に示す機械式駐車装置４０は、入出庫部２９が昇降路４１の最下端に設けられた下部乗入れ方式である。この例では、入出庫部２９において、ケージ３１で支持されたパレット２７に車両３５が直接入庫し、かつこのパレット２７から外部に出庫するようになっている。 The mechanical parking device 40 shown in this figure is a lower loading system in which the loading / unloading section 29 is provided at the lowermost end of the hoistway 41. In this example, in the warehousing / delivery section 29, the vehicle 35 directly enters the pallet 27 supported by the cage 31 and leaves the pallet 27 to the outside.

パレット２７の幅方向端部には、下方に開口しパレット２７の長手方向に延びる嵌合用溝２７ａが設けられている。 At the widthwise end of the pallet 27, a fitting groove 27a that opens downward and extends in the longitudinal direction of the pallet 27 is provided.

ケージ３１は、パレット２７を搭載して鉛直な昇降路４１を昇降する。ケージ３１は、上方から吊り下げられ、ケージ吊上げ装置３１ｂにより昇降する。 The cage 31 mounts the pallet 27 and moves up and down the vertical hoistway 41. The cage 31 is suspended from above and is raised and lowered by the cage lifting device 31b.

格納棚４３は、昇降路４１に隣接し、上下方向に間隔を隔てて複数が配置されている。
格納棚４３は、この例では、昇降路４１の両側に、格納棚４３に搭載されたパレット２７の幅方向に設けられているが、片側のみであってもよい。 A plurality of storage shelves 43 are arranged adjacent to the hoistway 41 at intervals in the vertical direction.
In this example, the storage shelves 43 are provided on both sides of the hoistway 41 in the width direction of the pallets 27 mounted on the storage shelves 43, but may be provided on only one side.

昇降旋回装置１は、機械式駐車装置４０の建物躯体に設けられた入出庫部２９のピットに設けられている。 The elevating / turning device 1 is provided in the pit of the warehousing / delivery section 29 provided in the building frame of the mechanical parking device 40.

図７は、図６のＣ－Ｃ矢視図である。
この図に示すようにケージ３１は、水平な矩形の枠に構成されている。ケージ３１の長手方向両端部には、長手方向に延びる水平軸を中心として自由回転する複数のローラ３１ａが設けられていてもよい。その場合、パレット２７の長手方向両端部をローラ３１ａに載せて、ケージ３１が昇降する。しかしパレット２７を横行させるローラ３１ａの位置は、これに限らない。例えば長手方向に延びる水平軸を中心として自由回転する複数のローラ３１ａを、パレット２７に設け、格納棚４３やケージ３１に設けたレール上を走行させてもよい。 FIG. 7 is a view taken along the line CC of FIG.
As shown in this figure, the cage 31 is configured in a horizontal rectangular frame. A plurality of rollers 31a that freely rotate around a horizontal axis extending in the longitudinal direction may be provided at both ends of the cage 31 in the longitudinal direction. In that case, both ends of the pallet 27 in the longitudinal direction are placed on the rollers 31a, and the cage 31 moves up and down. However, the position of the roller 31a that traverses the pallet 27 is not limited to this. For example, a plurality of rollers 31a that freely rotate about a horizontal axis extending in the longitudinal direction may be provided on the pallet 27 and run on rails provided on the storage shelf 43 or the cage 31.

ケージ３１の長手方向における一端部には、横行装置３３が搭載されている。横行装置３３は、昇降路４１と格納棚４３との間でパレット２７を、その幅方向に横行させる装置である。横行装置３３には、一端部に設けられた鉛直軸３３ａを中心として水平回転する旋回アーム３３ｂが設けられている。 A traversing device 33 is mounted on one end of the cage 31 in the longitudinal direction. The traversing device 33 is a device for traversing the pallet 27 in the width direction between the hoistway 41 and the storage shelf 43. The traversing device 33 is provided with a swivel arm 33b that rotates horizontally about a vertical shaft 33a provided at one end thereof.

旋回アーム３３ｂの他端部には、上方に突出したローラ３３ｃが設けられている。旋回アーム３３ｂが回転することにより、ローラ３３ｃが、パレット２７の幅方向端部に設けられた嵌合用溝２７ａ（図６を参照）に嵌合し、パレット２７を横行させ、嵌合用溝２７ａから離脱する。 A roller 33c protruding upward is provided at the other end of the swivel arm 33b. As the swivel arm 33b rotates, the roller 33c fits into the fitting groove 27a (see FIG. 6) provided at the widthwise end of the pallet 27, traverses the pallet 27, and from the fitting groove 27a. break away.

昇降旋回装置１は、パレット２７の重心に近い位置に旋回フレーム２１の中央交差部２１ａが位置するように設置する必要がある。本発明の機械式駐車装置４０は、ケージ３１の長手方向一端部に横行装置３３を設けることにより、ケージ３１の中央部を空けることができる。したがって、ケージ３１の矩形枠の中央部内側を昇降旋回装置１の旋回装置３に通過させることができるため、昇降旋回装置１を、ケージ上ではなく、建物躯体側の入出庫部２９のピットに設置することができる。 The elevating swivel device 1 needs to be installed so that the central intersection 21a of the swivel frame 21 is located at a position close to the center of gravity of the pallet 27. In the mechanical parking device 40 of the present invention, the central portion of the cage 31 can be opened by providing the traversing device 33 at one end in the longitudinal direction of the cage 31. Therefore, since the inside of the central portion of the rectangular frame of the cage 31 can be passed through the swivel device 3 of the elevating swivel device 1, the elevating swivel device 1 is not placed on the cage but in the pit of the warehousing / delivery section 29 on the building frame side. Can be installed.

このように本発明の機械式駐車装置４０は、横行装置３３のみをケージ３１に搭載し、昇降旋回装置１を建物躯体側の入出庫部２９に設置してパレット２７をケージ３１から持ち上げて旋回させるようにした。旋回装置３はケージ３１の中央に設置し、横行装置３３は、旋回装置３に干渉しないケージ３１の長手方向一端部に設けた。 As described above, in the mechanical parking device 40 of the present invention, only the traversing device 33 is mounted on the cage 31, the elevating swivel device 1 is installed in the warehousing / delivery section 29 on the building frame side, and the pallet 27 is lifted from the cage 31 and swiveled. I tried to make it. The swivel device 3 was installed in the center of the cage 31, and the traverse device 33 was provided at one end of the cage 31 in the longitudinal direction so as not to interfere with the swivel device 3.

これによって本発明の機械式駐車装置４０は、ケージ３１の構成を簡略化できたので、ケージ３１の重量を軽減させることができる。 As a result, the mechanical parking device 40 of the present invention can simplify the configuration of the cage 31, so that the weight of the cage 31 can be reduced.

例えば特許文献１の機械式駐車装置は、ケージ上にパレット昇降装置、旋回装置およびパレット横行装置が設けられているため、ケージの構造は複雑で重く、ケージの駆動に必要な消費電力も大きかった。そのためケージの構成の簡略化とケージの軽量化を図り、機械式駐車装置の製造費用と駆動電力を低減することが求められていた。
それに対し、本発明の機械式駐車装置４０は、従来の機械式駐車装置よりケージ３１を軽量化できたため、ケージ３１を昇降させるモータやドラムを小型化させることができる。その上、昇降旋回装置１を入出庫部２９に設置することで、電動アクチュエータよりも調達コストが低い油圧アクチュエータを直動アクチュエータ１９として使用出来る。油圧アクチュエータは、ケージ３１には搭載できないからである。
したがって機械式駐車装置４０の製造費用を削減でき、機械式駐車装置４０の駆動電力を低減させることができる。 For example, in the mechanical parking device of Patent Document 1, since the pallet elevating device, the swivel device, and the pallet traversing device are provided on the cage, the structure of the cage is complicated and heavy, and the power consumption required for driving the cage is also large. .. Therefore, it has been required to simplify the structure of the cage, reduce the weight of the cage, and reduce the manufacturing cost and driving power of the mechanical parking device.
On the other hand, in the mechanical parking device 40 of the present invention, the cage 31 can be made lighter than the conventional mechanical parking device, so that the motor and the drum for raising and lowering the cage 31 can be made smaller. Further, by installing the elevating and turning device 1 in the warehousing / delivery unit 29, a hydraulic actuator whose procurement cost is lower than that of the electric actuator can be used as the linear actuator 19. This is because the hydraulic actuator cannot be mounted on the cage 31.
Therefore, the manufacturing cost of the mechanical parking device 40 can be reduced, and the driving power of the mechanical parking device 40 can be reduced.

なお、昇降旋回装置１を搭載可能な機械式駐車装置４０は、エレベータ式駐車装置に限らない。以下に、本発明の機械式駐車装置４０が縦列型エレベータ式駐車装置４５である場合とくし型エレベータ式駐車装置４９である場合について説明する。 The mechanical parking device 40 on which the elevating and turning device 1 can be mounted is not limited to the elevator type parking device. Hereinafter, a case where the mechanical parking device 40 of the present invention is a parallel parking device 45 and a case where the comb type elevator parking device 49 will be described will be described.

図８は、本発明の昇降旋回装置１を備えた機械式駐車装置４０が縦列型エレベータ式駐車装置４５である場合の説明図である。
この図に示すように機械式駐車装置４０は、複数基のエレベータ式駐車装置が縦列した縦列型エレベータ式駐車装置４５であってもよい。 FIG. 8 is an explanatory diagram when the mechanical parking device 40 provided with the elevating and turning device 1 of the present invention is a parallel type elevator type parking device 45.
As shown in this figure, the mechanical parking device 40 may be a parallel parking device 45 in which a plurality of elevator parking devices are arranged in parallel.

複数基のエレベータ式駐車装置は、入出庫部２９が互いに連通している。入出庫部２９には、パレット２７を載せて複数基のエレベータ式駐車装置間を往復移動する移動台４７が設けられている。車両３５は、入出庫部２９の一番手前で移動台４７に搭載されたパレット上に乗り込み、移動台４７の走行によって移動し、格納されるエレベータ式駐車装置のケージ３１に受け渡される。 In the plurality of elevator type parking devices, the warehousing / delivery units 29 communicate with each other. The warehousing / delivery section 29 is provided with a moving table 47 on which a pallet 27 is placed and which moves back and forth between a plurality of elevator-type parking devices. The vehicle 35 gets on the pallet mounted on the moving table 47 at the front of the warehousing / delivery section 29, moves by the traveling of the moving table 47, and is delivered to the cage 31 of the elevator type parking device to be stored.

本発明の昇降旋回装置１は、この移動台４７に搭載されていてもよい。この場合の固定部３７は、移動台４７である。その他の昇降旋回装置１の構造は、機械式駐車装置４０がエレベータ式駐車装置である場合と同様である。
なお、縦列型エレベータ式駐車装置４５は、上記に限らず、後述するくし型エレベータ式駐車装置４９が複数基縦列したものであってもよい。その場合、昇降旋回装置１は、旋回フレーム２１の替わりに、車両３５の車輪を下方から支持するくし歯を有する。 The elevating and turning device 1 of the present invention may be mounted on the moving table 47. The fixed portion 37 in this case is a moving table 47. The structure of the other elevating and turning device 1 is the same as when the mechanical parking device 40 is an elevator type parking device.
The parallel parking device 45 is not limited to the above, and a plurality of comb-type elevator parking devices 49, which will be described later, may be parallel parked. In that case, the elevating and turning device 1 has comb teeth that support the wheels of the vehicle 35 from below instead of the turning frame 21.

図９は、本発明の昇降旋回装置１を備えた機械式駐車装置４０がくし型エレベータ式駐車装置４９である場合の説明図である。図９は、入出庫部２９の平面図を示している。
くし型エレベータ式駐車装置４９は、ケージ３１のくし歯５１に車両３５の車輪を載せたケージ３１を、昇降路４１に沿って昇降させる。ケージ３１と格納棚４３との間の車両３５の移動は、図示しない横行トレイによって行われる。横行トレイには、ケージ３１のくし歯５１に対して上下方向に通り抜け可能な形状及び構造のくし歯が設けられている。横行トレイの上からケージ３１が通り抜けることによって、車両３５がケージ３１から横行トレイへ受け渡され、横行トレイの横行によって格納棚４３に格納される。 FIG. 9 is an explanatory diagram of a case where the mechanical parking device 40 provided with the elevating / turning device 1 of the present invention is a comb-type elevator parking device 49. FIG. 9 shows a plan view of the warehousing / delivery unit 29.
The comb-type elevator parking device 49 raises and lowers the cage 31 in which the wheels of the vehicle 35 are mounted on the comb teeth 51 of the cage 31 along the hoistway 41. The movement of the vehicle 35 between the cage 31 and the storage shelf 43 is performed by a traversing tray (not shown). The traversing tray is provided with comb teeth having a shape and structure that allow them to pass through the comb teeth 51 of the cage 31 in the vertical direction. When the cage 31 passes from above the traversing tray, the vehicle 35 is handed over from the cage 31 to the traversing tray and stored in the storage shelf 43 by traversing the traversing tray.

くし型エレベータ式駐車装置４９の入出庫部２９には、車両３５の向きを変えるために、本発明の昇降旋回装置１が設けられている。
この例の昇降旋回装置１に搭載された旋回装置３は、上述した旋回フレーム２１の替わりに、車両３５の車輪を下方から支持するくし歯５３を有する。この図では、くし歯５３の下に位置する旋回装置３と昇降台７とを破線で記載している。それ以外の旋回装置３の構造は、機械式駐車装置４０がエレベータ式駐車装置である場合と同様である。
旋回装置３のくし歯５３は、ケージ３１のくし歯５１が上下方向に通り抜け可能な形状及び構造に設けられている。ケージ３１が昇降台７より下方にある状態又は旋回装置３のくし歯５３と同じ高さにある状態の時に、昇降旋回装置１のくし歯５３の上に車両３５が乗り込み、その後ケージ３１が上昇する。それにより、昇降旋回装置１のくし歯５３からケージ３１のくし歯５１へ車両３５の車輪が受け渡される。
このように本発明の昇降旋回装置１は、車両３５を支持するのにくし歯５３を有していてもよい。 The entrance / exit section 29 of the comb-type elevator parking device 49 is provided with the elevating / turning device 1 of the present invention in order to change the direction of the vehicle 35.
The swivel device 3 mounted on the elevating swivel device 1 of this example has comb teeth 53 that support the wheels of the vehicle 35 from below instead of the swivel frame 21 described above. In this figure, the swivel device 3 and the elevating table 7 located under the comb teeth 53 are shown by broken lines. Other than that, the structure of the swivel device 3 is the same as when the mechanical parking device 40 is an elevator type parking device.
The comb teeth 53 of the swivel device 3 are provided in a shape and structure that allow the comb teeth 51 of the cage 31 to pass through in the vertical direction. When the cage 31 is below the elevating table 7 or at the same height as the comb teeth 53 of the swivel device 3, the vehicle 35 gets on the comb teeth 53 of the elevating swivel device 1, and then the cage 31 rises. do. As a result, the wheels of the vehicle 35 are handed over from the comb teeth 53 of the elevating and turning device 1 to the comb teeth 51 of the cage 31.
As described above, the elevating and turning device 1 of the present invention may have comb teeth 53 to support the vehicle 35.

上述した本発明の昇降旋回装置１によれば、鉛直方向に直線駆動する直動アクチュエータ１９と、旋回装置３を水平に保持するパンタグラフ構造体１１とで旋回装置３を昇降させる。そのため、昇降旋回装置１は、従来の昇降旋回装置よりも簡単な構造で、旋回装置３を水平に維持しながら昇降させることができる。 According to the ascending / descending swivel device 1 of the present invention described above, the swivel device 3 is moved up and down by the linear actuator 19 that linearly drives in the vertical direction and the pantograph structure 11 that holds the swivel device 3 horizontally. Therefore, the elevating and turning device 1 has a simpler structure than the conventional elevating and turning device, and can move up and down while keeping the turning device 3 horizontal.

また上述した本発明の機械式駐車装置４０によれば、昇降旋回装置１が従来よりも簡単な構造であるため、昇降旋回装置１を従来よりも小型に製造することができる。また、機械式駐車装置４０が横行装置３３をケージ３１の長手方向一端部に有する。これにより機械式駐車装置４０は、昇降旋回装置１の旋回装置３を通過させるためにケージ３１の中央部を空けることができるため、昇降旋回装置１を、ケージ上ではなく、建物躯体側の入出庫部２９に設置することができる。
したがって本発明の機械式駐車装置４０は、昇降旋回装置１をケージ３１に搭載しないことでケージ３１の構成を簡略化できたので、ケージ３１の重量を軽減することができる。それにより機械式駐車装置４０は、ケージ３１を昇降させるモータやドラムを小型化させる等によって機械式駐車装置４０の製造費用を削減でき、機械式駐車装置４０の駆動電力を低減させることができる。 Further, according to the above-mentioned mechanical parking device 40 of the present invention, since the elevating / turning device 1 has a simpler structure than the conventional one, the elevating / turning device 1 can be manufactured smaller than the conventional one. Further, the mechanical parking device 40 has a traversing device 33 at one end in the longitudinal direction of the cage 31. As a result, the mechanical parking device 40 can open the central portion of the cage 31 in order to pass the swivel device 3 of the elevating swivel device 1, so that the elevating swivel device 1 is not placed on the cage but on the building frame side. It can be installed in the delivery section 29.
Therefore, in the mechanical parking device 40 of the present invention, the configuration of the cage 31 can be simplified by not mounting the elevating and turning device 1 on the cage 31, so that the weight of the cage 31 can be reduced. As a result, the mechanical parking device 40 can reduce the manufacturing cost of the mechanical parking device 40 by reducing the size of the motor and the drum for raising and lowering the cage 31, and can reduce the driving power of the mechanical parking device 40.

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

１昇降旋回装置、３旋回装置、５昇降装置、
７昇降台、７ａ水平板、７ｂ側板、
９固定台、９ａ固定部材、９ｂ側板、
１１パンタグラフ構造体、１３パンタグラフ、
１５リンク部材、１６水平レール、１６ａローラ、
１７連結材、１９直動アクチュエータ、
２１旋回フレーム、２１ａ中央交差部、２１ｂ外端部、２３旋回環、
２５駆動装置、２５ａピニオン、２５ｂアクチュエータ、
２７パレット、２７ａ嵌合用溝、
２９入出庫部、３１ケージ、３１ａローラ、３１ｂケージ吊上げ装置、
３３横行装置、３３ａ鉛直軸、３３ｂ旋回アーム、３３ｃローラ、
３５車両、３７固定部、
４０機械式駐車装置、４１昇降路、４３格納棚、
４５縦列型エレベータ式駐車装置、４７移動台、
４９くし型エレベータ式駐車装置、５１ケージのくし歯、
５３昇降旋回装置のくし歯、
Ｚ１鉛直軸、Ｈ上昇高さ、Ｌ下降高さ 1 elevating swivel device, 3 swivel device, 5 elevating device,
7 lift, 7a horizontal plate, 7b side plate,
9 fixing base, 9a fixing member, 9b side plate,
11 pantograph structure, 13 pantograph,
15 link members, 16 horizontal rails, 16a rollers,
17 Connecting material, 19 Linear actuator,
21 swivel frame, 21a central intersection, 21b outer end, 23 swivel ring,
25 drive unit, 25a pinion, 25b actuator,
27 pallets, 27a fitting grooves,
29 warehousing / delivery section, 31 cage, 31a roller, 31b cage lifting device,
33 Traverse device, 33a vertical shaft, 33b swivel arm, 33c roller,
35 vehicle, 37 fixed part,
40 mechanical parking, 41 hoistways, 43 storage shelves,
45 Parallel elevator parking device, 47 mobile platform,
49 Comb-type elevator parking device, 51 Cage comb teeth,
53 Comb teeth of the elevating swivel device,
Z1 vertical axis, H rising height, L falling height

Claims

A turning device that supports the vehicle and makes a horizontal turn,
A lifting device for raising and lowering the swivel device between an ascending height and a descending height is provided.
The elevating device includes an elevating table that supports and elevates the swivel device.
A fixed base located below the elevating table and fixed to the lower fixed part,
A pantograph structure provided between the elevating table and the fixed table to hold the elevating table horizontally and raise and lower it.
It has a linear actuator fixed to the fixed base and linearly drives the elevating base in the vertical direction.
The vehicle is mounted on a pallet and
The swivel device includes a swivel ring mounted on the elevator and rotating around a vertical axis.
An ascending / descending swivel device comprising a swivel frame extending from a central intersection located on a swivel ring toward the four corners of the pallet and supporting the pallet at its outer end .

The pantograph structure includes a pair of pantographs in which a plurality of rotatably connected link members of the same length extend in the same direction in a plan view and are arranged in parallel facing each other.
A pair of pantographs facing each other by extending horizontally from the link member of one of the pantographs to the link member of the other pantograph facing the link member of one pantograph. The elevating and turning device according to claim 1, further comprising a connecting member for connecting facing link members to each other.

The pantograph structure includes a pair of pantographs in which a plurality of rotatably connected link members of the same length extend in the same direction in a plan view and are arranged in parallel facing each other.
The elevating and turning device according to claim 1, further comprising a pantograph having a link member extending in a direction in which the link members of the pair of pantographs extend in a direction in which the link members extend in a plan view.

The pantograph structure has two pantographs of the same shape.
The elevating and turning device according to claim 1, wherein the link members of the two pantographs extend in a direction in which they intersect each other in a plan view.

A mechanical parking device comprising the elevating / turning device according to any one of claims 1 to 4 .

A cage that mounts a pallet on which the vehicle is placed and moves up and down,
A traversing device mounted on one end of the cage in the longitudinal direction and traversing the pallet in its width direction.
The elevating and turning device is provided in the warehousing / delivery section, and is provided in the warehousing / delivery section.
The mechanical parking device according to claim 5 , wherein the swivel device is capable of passing through a central portion of the cage and swivels the pallet on the cage.

The cage on which the vehicle is placed is moved up and down along the hoistway, and a plurality of elevator-type parking devices for storing the vehicle are parallel parked on a storage shelf adjacent to the hoistway.
The warehousing / delivery units of a plurality of elevator-type parking devices communicate with each other, and have a moving platform that carries the vehicle and moves back and forth between the plurality of elevator-type parking devices and delivers the vehicle to and from each cage. death,
The elevating and turning device is provided on the moving table, and the elevating and turning device is provided on the moving table.
Each cage has a traversing device mounted at one end in its longitudinal direction to traverse the vehicle in its width direction.
The mechanical parking device according to claim 5 , wherein the swivel device is capable of passing up and down the central portion of each cage and swivels the vehicle on the cage.