JP7172575B2

JP7172575B2 - Robot management system

Info

Publication number: JP7172575B2
Application number: JP2018240840A
Authority: JP
Inventors: 千奈工藤
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2018-12-25
Filing date: 2018-12-25
Publication date: 2022-11-16
Anticipated expiration: 2038-12-25
Also published as: JP2020099976A

Description

本発明は、ロボット管理システムに関する。 The present invention relates to a robot management system.

工場内で使用されるロボットの台数は、近年、自動化が進んでいることにより、飛躍的に増加している。工場内のロボットを一括で管理／保守できるシステムの需要も、管理するロボットの台数が増えたことにより、増加している。また、ロボットの管理／保守をする際には、各ロボットの動作プログラムの更新や各種設定が必要となる。 The number of robots used in factories has increased dramatically in recent years due to progress in automation. Demand for systems that can collectively manage and maintain robots in factories is also increasing as the number of robots to be managed increases. Also, when managing/maintaining the robots, it is necessary to update the operation programs of each robot and to make various settings.

そこで、特許文献１には、ネットワークで接続された複数の制御装置へのデータ設定の際に、現在の設定の状態と、目的とする設定の状態と、を比較し、正しい設定であれば、その設定を同一グループ内の複数の制御装置に展開する技術が開示されている。 Therefore, in Patent Document 1, when setting data to a plurality of control devices connected via a network, the current setting state and the target setting state are compared, and if the setting is correct, A technique is disclosed for deploying the settings to a plurality of control devices within the same group.

特開２０１８－１４４１２９号公報JP 2018-144129 A

しかしながら、特許文献１に記載のデータ設定システムでは、設定情報に関する比較だけであり、ロボットと周辺機器のレイアウトについては、考慮されていない。そのため、レイアウトの異なるロボットへ新たな設定をした場合に、ロボットと周辺機器の衝突が発生する虞があった。 However, the data setting system described in Patent Document 1 only compares setting information, and does not consider the layout of the robot and peripheral devices. Therefore, when a new setting is made to a robot with a different layout, there is a risk of collision between the robot and the peripheral device.

本題のロボット管理システムは、ロボットを制御する複数の制御装置と、前記複数の制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたロボット管理システムであって、前記管理装置は、前記複数の制御装置のうち、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する前記制御装置を選択する選択部と、前記制御装置、前記ロボット、および第１レイアウト情報の関連情報を記憶する記憶部と、前記制御装置の前記第１レイアウト情報と前記更新用ファイルが有する第２レイアウト情報とが一致するか否かを判定するデータ処理部と、前記第１レイアウト情報と前記第２レイアウト情報とが一致した場合、選択された前記制御装置に前記動作プログラムを送信する送信部と、を備えることを特徴とする。 A robot management system of the present subject is a robot management system in which a plurality of control devices for controlling robots and a management device for managing the plurality of control devices are connected via a network, wherein the management device comprises the plurality of from among the control devices, a selection unit that selects the control device to which the operation program in the update file is to be transmitted; a storage unit that stores information related to the control device, the robot, and the first layout information; a data processing unit for determining whether or not the first layout information of the device and the second layout information of the update file match; and when the first layout information and the second layout information match, a transmission unit that transmits the operation program to the selected control device.

上記のロボット管理システムにおいて、前記管理装置は、表示部を備え、前記第１レイアウト情報と前記第２レイアウト情報とが一致しない場合、更新不可の通知を前記表示部に表示し、前記第１レイアウト情報と前記第２レイアウト情報とが一致した場合、更新確認の通知を前記表示部に表示することとしてもよい。 In the robot management system described above, the management device includes a display unit, and displays a notification that update is not possible on the display unit when the first layout information and the second layout information do not match, and displays the first layout information. When the information matches the second layout information, a notification of update confirmation may be displayed on the display unit.

上記のロボット管理システムにおいて、前記管理装置は、前記管理装置から送信された前記動作プログラムを用いて、前記ロボットの動作シミュレーションを行うシミュレーション部をさらに備えることとしてもよい。 In the robot management system described above, the management apparatus may further include a simulation unit that performs an operation simulation of the robot using the operation program transmitted from the management apparatus.

上記のロボット管理システムにおいて、前記管理装置は、前記制御装置への前記動作プログラムを適用後に前記ロボットの動作に関して注意喚起通知を前記表示部に表示することとしてもよい。 In the robot management system described above, the management device may display, on the display unit, a warning notice regarding the motion of the robot after applying the motion program to the control device.

本発明の一実施形態に係る管理システムのシステム構成を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram showing typically the system configuration of the management system concerning one embodiment of the present invention. 第１レイアウト情報の一例を示す見取り図である。4 is a schematic diagram showing an example of first layout information; FIG. 管理装置が実行するプログラム送信処理の流れを説明するフローチャートである。4 is a flowchart for explaining the flow of program transmission processing executed by the management device; 管理装置が実行するプログラム送信処理のうち、アラート表示をする場合の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow in the case of displaying an alert among the program transmission processes which a management apparatus performs. 管理装置が実行するプログラム送信処理のうち、注意喚起通知を表示する場合の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow in the case of displaying the notice of alerting among the program transmission processes which a management apparatus performs. 制御装置が実行するプログラム更新処理の流れを説明するフローチャートである。4 is a flowchart for explaining the flow of program update processing executed by the control device; 制御装置が実行するプログラム更新処理のうち、動作シミュレーションを実施する場合の流れを説明するフローチャートである。FIG. 10 is a flow chart for explaining the flow in the case of carrying out an operation simulation in the program update processing executed by the control device; FIG.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、以下の実施形態で説明される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとは限らない。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that the embodiments described below do not unduly limit the scope of the invention described in the claims. Moreover, not all the configurations described in the following embodiments are essential constituent elements of the present invention.

１．管理システムの構成
先ず、図１を参照して管理システムの構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るロボット管理システムのシステム構成を模式的に示すブロック図である。 1. Configuration of Management System First, the configuration of the management system will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram schematically showing the system configuration of a robot management system according to one embodiment of the present invention.

図１に示すように、ロボット管理システム１００は、ロボット３０－１～３０－ｎ（ｎは２以上の整数）と、ロボット３０－１～３０－ｎの制御装置２０－１～２０－ｎと、管理装置１０とを含んで構成されている。制御装置２０－１～２０－ｎと管理装置１０とは、有線又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワーク４０を介して通信可能に接続されている。
なお、以下の説明では、ロボット３０－１～３０－ｎを区別しない場合、単にロボット３０と称し、制御装置２０－１～２０－ｎを区別しない場合、単に制御装置２０と称する。 As shown in FIG. 1, a robot management system 100 includes robots 30-1 to 30-n (where n is an integer equal to or greater than 2) and controllers 20-1 to 20-n for the robots 30-1 to 30-n. , and the management device 10 . The control devices 20-1 to 20-n and the management device 10 are communicably connected via a network 40 such as a wired or wireless LAN (Local Area Network).
In the following description, the robots 30-1 to 30-n are simply referred to as robots 30 when not distinguished, and the controllers 20-1 to 20-n are simply referred to as controllers 20 when not distinguished.

ロボット３０は、製造ラインに設置される産業用ロボットであり、例えば、電子部品または電子機器等の、ワークの保持、搬送、組立て、もしくは検査等の作業で用いられる装置である。 The robot 30 is an industrial robot installed in a manufacturing line, and is a device used for work such as holding, transporting, assembling, or inspecting a work such as an electronic component or an electronic device.

制御装置２０は、図１に示した例では、ロボット３０の外部に設置されている。なお、制御装置２０は、ロボット３０の外部に設置される構成に代えて、ロボット３０に内蔵される構成であってもよい。本実施形態において、制御装置２０－１～２０－ｎには、予めＩＰアドレス（Internet Protocol address）が設定されており、制御装置２０－１～２０－ｎそれぞれに内蔵されたレジスターにＩＰアドレスの値が記憶されている。 The control device 20 is installed outside the robot 30 in the example shown in FIG. Note that the control device 20 may be built in the robot 30 instead of being installed outside the robot 30 . In this embodiment, an IP address (Internet Protocol address) is set in advance in the control devices 20-1 to 20-n, and the IP address is stored in a register built in each of the control devices 20-1 to 20-n. value is stored.

制御装置２０は、ロボット３０を制御するための動作プログラムを実行することにより、ロボット３０に対する指示を出力し、所定の作業を行わせる。所定の作業は、例えば、図示しない給材領域から図示しない対象物を把持し、把持した対象物を図示しない除材領域に除材する作業である。なお、所定の作業は、これに代えて、他の作業であってもよい。対象物は、例えば、産業用の部品や部材、装置等である。なお、対象物は、これに代えて、産業用ではない日用品の部品や部材、装置等であってもよく、細胞等の生体であってもよい。 By executing an operation program for controlling the robot 30, the control device 20 outputs instructions to the robot 30 and causes the robot 30 to perform a predetermined work. The predetermined work is, for example, a work of gripping an object (not shown) from a material supply area (not shown) and removing the gripped object to a material removal area (not shown). Alternatively, the predetermined work may be another work. The target object is, for example, an industrial part, member, device, or the like. Alternatively, the target object may be parts, members, devices, etc. of daily necessities that are not for industrial use, or may be living organisms such as cells.

管理装置１０は、ＰＣ（Personal Computer）、あるいはサーバ装置などの情報処理装置によって構成され、各制御装置２０に対する動作プログラムの更新を統合的に管理する。
具体的に、管理装置１０は、製造ラインの新規の立ち上げあるいは変更等の際に、オペレーターによって、製造ラインの構成を示す情報が入力される。製造ラインの構成を示す情報は、例えば、ロボット３０と複数の周辺装置との位置関係を示すレイアウト情報、および動作プログラム（以下、適宜「更新用ファイル」と称する）、各制御装置２０のＩＰアドレス等があり、オペレーターによって管理装置１０に入力される。 The management device 10 is configured by an information processing device such as a PC (Personal Computer) or a server device, and manages updates of operating programs for each control device 20 in an integrated manner.
Specifically, information indicating the configuration of the production line is input to the management device 10 by the operator when the production line is newly started up or changed. The information indicating the configuration of the manufacturing line includes, for example, layout information indicating the positional relationship between the robot 30 and a plurality of peripheral devices, operation programs (hereinafter referred to as “update files” as appropriate), IP addresses of the control devices 20 etc., which are input to the management device 10 by the operator.

そして、管理装置１０は、各制御装置２０に対応する動作プログラムを、各制御装置２０に送信する。管理装置１０は、例えば、制御装置２０に動作プログラムを送信する場合、予め入力されている第１レイアウト情報と、更新用ファイル内の第２レイアウト情報とが一致した場合にのみ制御装置２０に動作プログラムを送信する。 The management device 10 then transmits an operation program corresponding to each control device 20 to each control device 20 . For example, when transmitting an operation program to the control device 20, the management device 10 causes the control device 20 to operate only when the first layout information input in advance matches the second layout information in the update file. Submit your program.

ロボット管理システム１００では、このような手順によって、レイアウトが異なるロボット３０への動作プログラムの送信を避けられるため、誤った動作プログラムの送信による、ロボット３０と周辺機器との衝突をより容易に防ぐことができる。 With such a procedure, the robot management system 100 can avoid sending motion programs to the robots 30 with different layouts, so that it is possible to more easily prevent collisions between the robots 30 and peripheral equipment due to the transmission of erroneous motion programs. can be done.

２．管理装置の構成
次に、管理装置１０の構成について説明する。図１に示すように、管理装置１０は、選択部１１と、更新用ファイル格納部１２と、記憶部１３と、データ処理部１４と、送信部１５と、表示部１６と、ネットワーク通信部１７とを備えている。 2. Configuration of Management Apparatus Next, the configuration of the management apparatus 10 will be described. As shown in FIG. 1, the management device 10 includes a selection unit 11, an update file storage unit 12, a storage unit 13, a data processing unit 14, a transmission unit 15, a display unit 16, and a network communication unit 17. and

選択部１１は、オペレーターによる動作プログラムを送信する制御装置２０の選択を受け付ける。換言すれば、選択部１１は、複数の制御装置２０のうちから、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する制御装置２０－１～２０－ｎを選択する。 The selection unit 11 receives an operator's selection of the control device 20 to which the operating program is to be transmitted. In other words, the selection unit 11 selects from among the plurality of control devices 20 the control devices 20-1 to 20-n to which the operating program in the update file is to be transmitted.

更新用ファイル格納部１２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の半導体メモリーによって構成され、オペレーターによって登録された更新用ファイルが格納されている。 The update file storage unit 12 is composed of a semiconductor memory such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory), and stores update files registered by the operator.

記憶部１３は、ハードディスクあるいはフラッシュメモリー等の不揮発性の記憶装置によって構成され、制御装置２０と、ロボット３０と、第１レイアウト情報との関連情報が記憶されている。 The storage unit 13 is configured by a non-volatile storage device such as a hard disk or flash memory, and stores information relating to the control device 20, the robot 30, and the first layout information.

ここで、第１レイアウト情報について、図２を参照して説明する。図２は、第１レイアウト情報の一例を示す見取り図である。図２に示すように、第１レイアウト情報は、ロボット３０と、周辺機器の位置関係と、ロボット３０の動作範囲５０とを含むレイアウト情報である。周辺機器は、例えば、ロボット３０の先端に取り付けられたエンドエフェクター５３や、ロボット３０の周辺に設置されるツールチェンジャー５４や、給材装置５１や、筐体５２、除材装置５５や、などである。レイアウト情報は、例えば、図２に示すような見取り図、ＣＡＤ（Computer-Aided Design）データ、写真データなどを含む画像データ、文字データなどである。 Here, the first layout information will be explained with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of the first layout information. As shown in FIG. 2 , the first layout information is layout information including the positional relationship between the robot 30 and peripheral devices, and the motion range 50 of the robot 30 . The peripheral devices are, for example, an end effector 53 attached to the tip of the robot 30, a tool changer 54 installed around the robot 30, a material supply device 51, a housing 52, a material removal device 55, and the like. be. The layout information includes, for example, a sketch as shown in FIG. 2, CAD (Computer-Aided Design) data, image data including photograph data, character data, and the like.

データ処理部１４は、選択部１１で選択された制御装置２０に関連する第１レイアウト情報を記憶部１３から取得する。データ処理部１４は、取得した第１レイアウト情報と、オペレーターよって登録された、更新用ファイル内の第２レイアウト情報とを比較する。ここで、第２レイアウト情報とは、第１レイアウト情報と同様構成の情報を含む更新用ファイル内のレイアウト情報である。 The data processing unit 14 acquires the first layout information related to the control device 20 selected by the selection unit 11 from the storage unit 13 . The data processing unit 14 compares the acquired first layout information with the second layout information in the update file registered by the operator. Here, the second layout information is layout information in the update file including information having the same configuration as the first layout information.

データ処理部１４は、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報とが一致している場合、動作プログラムを送信する制御装置２０の選択、もしくは登録された動作プログラムが適正であると判定し、表示部１６に、更新確認の通知を表示する。また、データ処理部１４は、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報とが一致していない場合、動作プログラムを送信する制御装置２０の選択、もしくは登録された動作プログラムが誤っていると判定し、表示部１６に、更新不可の通知をアラート表示として表示する。なお、本明細書における「一致」とは、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報との完全一致だけでなく、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報との類似度が、定められた規定値以上である場合も含む。 When the first layout information and the second layout information match, the data processing unit 14 determines that the selection of the control device 20 that transmits the operation program or the registered operation program is appropriate, and the display unit 16, a notification of update confirmation is displayed. If the first layout information and the second layout information do not match, the data processing unit 14 determines that the selection of the control device 20 that transmits the operation program or that the registered operation program is incorrect, A notification that update is not possible is displayed on the display unit 16 as an alert display. Note that "match" in this specification means not only a complete match between the first layout information and the second layout information, but also a degree of similarity between the first layout information and the second layout information equal to or greater than a prescribed value. Including cases where

送信部１５は、選択部１１で選択された制御装置２０に対し、動作プログラムを送信する。 The transmission unit 15 transmits the operating program to the control device 20 selected by the selection unit 11 .

表示部１６は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示装置によって構成され、管理装置１０の各種処理結果を表示する。 The display unit 16 is configured by a display device such as an LCD (Liquid Crystal Display), and displays various processing results of the management device 10 .

ネットワーク通信部１７は、有線又は無線ＬＡＮやＵＳＢ（Universal Serial Bus）等、所定の通信規格に基づいて信号処理を行う通信インターフェイスを備えている。ネットワーク通信部１７は、管理装置１０と制御装置２０との間で行う通信を制御する。 The network communication unit 17 has a communication interface that performs signal processing based on a predetermined communication standard such as a wired or wireless LAN or USB (Universal Serial Bus). The network communication unit 17 controls communication between the management device 10 and the control device 20 .

３．制御装置の構成
次に、制御装置２０の構成について説明する。図１に示すように、制御装置２０は、ロボット制御部２１と、シミュレーション部２２と、受信部２３と、ネットワーク通信部２４とを備えている。 3. Configuration of Control Device Next, the configuration of the control device 20 will be described. As shown in FIG. 1 , the control device 20 includes a robot control section 21 , a simulation section 22 , a reception section 23 and a network communication section 24 .

ロボット制御部２１は、動作プログラム格納部２１ａに格納されている動作プログラムを実行し、ロボット３０の動作を制御する。これにより、制御装置２０によって制御されるロボット３０が、動作プログラムの記述に従った動作を行う。 The robot control unit 21 executes the operation program stored in the operation program storage unit 21a to control the operation of the robot 30. FIG. As a result, the robot 30 controlled by the control device 20 operates according to the description of the operation program.

動作プログラム格納部２１ａは、動作プログラムが格納される。 The operation program storage unit 21a stores an operation program.

動作プログラム退避部２１ｂは、動作プログラム格納部２１ａから退避させた動作プログラムが格納されている。ロボット制御部２１は、例えば、管理装置１０から受信した動作プログラムを動作プログラム格納部２１ａへ格納する前に、予め動作プログラム退避部２１ｂへコピーしておく。 The operating program save unit 21b stores the operating program saved from the operating program storage unit 21a. For example, before storing the operation program received from the management device 10 in the operation program storage unit 21a, the robot control unit 21 copies the operation program to the operation program saving unit 21b in advance.

シミュレーション部２２は、動作プログラム格納部２１ａに格納されている動作プログラムにより、ロボット３０の動作シミュレーションを実行する。なお、制御装置２０は、ロボット３０の動作シミュレーション機能を備えない場合、シミュレーション部２２を必ずしも設けなくてもよい。 The simulation unit 22 executes an operation simulation of the robot 30 using the operation program stored in the operation program storage unit 21a. It should be noted that the control device 20 does not necessarily need to be provided with the simulation unit 22 if it does not have a motion simulation function of the robot 30 .

受信部２３は、管理装置１０から送信された動作プログラムを受信する。
ネットワーク通信部２４は、有線又は無線ＬＡＮやＵＳＢ等、所定の通信規格に基づいて信号処理を行う通信インターフェイスを備えている。ネットワーク通信部２４は、管理装置１０と制御装置２０との間で行う通信を制御する。 The receiving unit 23 receives the operating program transmitted from the management device 10 .
The network communication unit 24 has a communication interface that performs signal processing based on a predetermined communication standard such as a wired or wireless LAN, USB, or the like. The network communication unit 24 controls communication between the management device 10 and the control device 20 .

なお、制御装置２０には、上述の構成に加えて、ロボット３０の動作などを監視する監視カメラ（不図示）を備えてもよい。監視カメラは、ロボット３０の動作監視に加えて、例えば画像データとしてレイアウト情報を取得することができる。 In addition to the configuration described above, the control device 20 may include a monitoring camera (not shown) for monitoring the movement of the robot 30 and the like. In addition to monitoring the movement of the robot 30, the monitoring camera can acquire layout information as image data, for example.

４．管理システムの動作
次に、ロボット管理システム１００の動作を説明する。 4. Operation of Management System Next, the operation of the robot management system 100 will be described.

４．１．プログラム送信処理
初めに、図３を参照して、管理装置１０が実行するプログラム送信処理について説明する。図３は、管理装置１０が実行するプログラム送信処理の流れを説明するフローチャートである。 4.1. Program Transmission Processing First, the program transmission processing executed by the management device 10 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart for explaining the flow of program transmission processing executed by the management device 10. As shown in FIG.

プログラム送信処理は、オペレーターが、更新用ファイルを管理装置１０へ登録し、動作プログラムを送信する制御装置２０を選択することにより開始される。 The program transmission process is started when the operator registers an update file in the management device 10 and selects the control device 20 to which the operating program is to be transmitted.

プログラム送信処理が開始されると、ステップＳ１０１において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とを比較する。 When the program transmission process is started, in step S101, the data processing unit 14 compares the second layout information in the update file with the first layout information of the control device 20 that transmits the operation program.

ステップＳ１０２において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致しているか否かの判定を行う。
データ処理部１４は、ステップＳ１０２において、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致している場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０３に移行する。
一方、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致していない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、プログラム送信処理を終了する。 In step S102, the data processing unit 14 determines whether or not the second layout information in the update file matches the first layout information of the control device 20 that transmits the operating program.
In step S102, if the second layout information in the update file matches the first layout information of the control device 20 that transmits the operation program (step S102: YES), the data processing unit 14 performs the process. The process proceeds to step S103.
On the other hand, if the second layout information in the update file does not match the first layout information of the control device 20 that transmits the operating program (step S102: NO), the data processing unit 14 performs the program transmission process. finish.

なお、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、すべて一致している場合、ステップＳ１０２においてＹＥＳと判定し、処理をステップＳ１０３へ移行する。
また、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、一つでも一致していない場合、ステップＳ１０２においてＮＯと判定し、プログラム送信処理を終了する。 When a plurality of control devices 20 to which the operating programs are to be transmitted are selected, the data processing unit 14 stores the second layout information in the update file and the first layout information of the selected control devices 20-1 to 20-n. If the layout information matches, YES is determined in step S102, and the process proceeds to step S103.
Further, when a plurality of control devices 20 to which operation programs are to be transmitted are selected, the data processing unit 14 stores the second layout information in the update file and the first layout information of the selected control devices 20-1 to 20-n. If even one piece of layout information does not match, it is determined as NO in step S102, and the program transmission process ends.

次に、ステップＳ１０３において、送信部１５は、動作プログラムを送信する制御装置２０に対し、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する。
次に、ステップＳ１０４において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信される、更新結果の通知を待つ。 Next, in step S103, the transmission unit 15 transmits the operation program in the update file to the control device 20 that transmits the operation program.
Next, in step S104, the network communication unit 17 waits for notification of the update result transmitted from the control device 20 that transmits the operation program.

ステップＳ１０５において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信された、更新結果を受信し、一連のプログラム送信処理を終了する。 In step S105, the network communication unit 17 receives the update result transmitted from the control device 20 that transmits the operation program, and ends the series of program transmission processing.

４．２．アラート表示処理
次に、図４を参照して、アラート表示をする場合の処理について説明する。図４は、管理装置１０が実行するプログラム送信処理のうち、アラート表示をする場合の流れを説明するフローチャートである。 4.2. Alert Display Processing Next, processing for displaying an alert will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart for explaining the flow of the program transmission process executed by the management device 10 when an alert is displayed.

プログラム送信処理は、オペレーターが、更新用ファイルを管理装置１０へ登録し、動作プログラムを送信する制御装置２０を選択することにより、開始される。 The program transmission process is started when the operator registers an update file in the management device 10 and selects the control device 20 to which the operating program is to be transmitted.

プログラム送信処理が開始されると、ステップＳ２０１において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とを比較する。 When the program transmission process is started, in step S201, the data processing unit 14 compares the second layout information in the update file with the first layout information of the control device 20 that transmits the operation program.

ステップＳ２０２において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、送信先の制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致しているか否かの判定を行う。
データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致している場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０５に移行する。
一方、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致していない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、処理をステップＳ２０３に移行する。 In step S202, the data processing unit 14 determines whether or not the second layout information in the update file and the first layout information of the destination control device 20 match.
If the second layout information in the update file matches the first layout information of the control device 20 that transmits the operation program (step S202: YES), the data processing unit 14 shifts the process to step S205. do.
On the other hand, if the second layout information in the update file does not match the first layout information of the control device 20 that transmits the operation program (step S202: NO), the data processing unit 14 proceeds to step S203. transition to

なお、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、すべて一致している場合、ステップＳ２０２においてＹＥＳと判定し、処理をステップＳ２０５へ移行する。 When a plurality of control devices 20 to which the operating programs are to be transmitted are selected, the data processing unit 14 stores the second layout information in the update file and the first layout information of the selected control devices 20-1 to 20-n. If the layout information matches, YES is determined in step S202, and the process proceeds to step S205.

また、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、一つでも一致していない場合、ステップＳ２０２においてＮＯと判定し、処理をステップＳ２０３へ移行する。 Further, when a plurality of control devices 20 to which operation programs are to be transmitted are selected, the data processing unit 14 stores the second layout information in the update file and the first layout information of the selected control devices 20-1 to 20-n. If even one piece of layout information does not match, it is determined as NO in step S202, and the process proceeds to step S203.

次に、ステップＳ２０３において、データ処理部１４は、更新不可の通知をアラート表示として、表示部１６に表示する。データ処理部１４は、例えば、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが、一致していないことを、表示部１６に表示する。また、データ処理部１４は、オペレーターが、プログラム送信処理を継続するか、中断するかを選択できるＧＵＩ（Graphical User Interface）も、表示部１６に表示する。 Next, in step S203, the data processing unit 14 displays the notification of update impossibility on the display unit 16 as an alert display. The data processing unit 14 displays, for example, on the display unit 16 that the second layout information in the update file and the first layout information of the control device 20 transmitting the operating program do not match. The data processing unit 14 also displays on the display unit 16 a GUI (Graphical User Interface) that allows the operator to select whether to continue or interrupt the program transmission process.

なお、データ処理部１４は、制御装置２０が複数選択されている場合、第１レイアウト情報と、第２レイアウト情報とが一致している制御装置２０－１～２０－ｎに対してのみ、プログラム送信処理を継続するか、すべての制御装置２０－１～２０－ｎに対して、プログラム送信処理を継続するか、もしくは、プログラム送信処理を中断するかを、選択できるＧＵＩを、表示部１６に表示しても良い。 Note that, when a plurality of control devices 20 are selected, the data processing unit 14 executes the program only for the control devices 20-1 to 20-n whose first layout information matches the second layout information. A GUI is displayed on the display unit 16 to allow selection of whether to continue the transmission process, to continue the program transmission process to all the control devices 20-1 to 20-n, or to interrupt the program transmission process. may be displayed.

次に、ステップＳ２０４において、データ処理部１４は、オペレーターが、プログラム送信処理を継続するか、中断するかのどちらを選択したかの判定を行う。データ処理部１４は、プログラム送信処理を継続する場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０５に移行する。一方、データ処理部１４は、プログラム送信処理を中断する場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、プログラム送信処理を終了する。 Next, in step S204, the data processing unit 14 determines whether the operator has selected to continue or interrupt the program transmission process. When continuing the program transmission process (step S204: YES), the data processing unit 14 shifts the process to step S205. On the other hand, when interrupting the program transmission process (step S204: NO), the data processing unit 14 ends the program transmission process.

次に、ステップＳ２０５において、送信部１５は、動作プログラムを送信する制御装置２０に対し、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する。
次に、ステップＳ２０６において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信される、更新結果の通知を待つ。 Next, in step S205, the transmission unit 15 transmits the operation program in the update file to the control device 20 that transmits the operation program.
Next, in step S206, the network communication unit 17 waits for notification of the update result transmitted from the control device 20 that transmits the operation program.

次に、ステップＳ２０７において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信された、更新結果を受信する。
次に、ステップＳ２０８において、データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常か否かの判定を行う。データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常の場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０９に移行する。一方、データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常でない場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、プログラム送信処理を終了する。 Next, in step S207, the network communication unit 17 receives the update result transmitted from the control device 20 that transmits the operating program.
Next, in step S208, the data processing unit 14 determines whether or not the update result received by the network communication unit 17 is normal. When the update result received by the network communication unit 17 is normal (step S208: YES), the data processing unit 14 shifts the process to step S209. On the other hand, when the update result received by the network communication unit 17 is not normal (step S208: NO), the data processing unit 14 terminates the program transmission process.

次に、ステップＳ２０９において、データ処理部１４は、記憶部１３に記憶されている、制御装置２０と、ロボット３０と、第１レイアウト情報との関連情報を、最新の情報に更新し、一連のプログラム送信処理を終了する。 Next, in step S209, the data processing unit 14 updates the information related to the control device 20, the robot 30, and the first layout information stored in the storage unit 13 to the latest information. End program transmission processing.

４．３．注意喚起通知処理
次に、図５を参照して、注意喚起通知を表示する場合の処理について説明する。図５は、管理装置１０が実行するプログラム送信処理のうち、注意喚起通知を表示する場合の流れを説明するフローチャートである。 4.3. Attention Calling Notification Processing Next, with reference to FIG. 5, processing for displaying an attention calling notification will be described. FIG. 5 is a flowchart for explaining the flow of the program transmission process executed by the management device 10 when displaying a warning notification.

プログラム送信処理が開始されると、ステップＳ３０１において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とを比較する。 When the program transmission process is started, in step S301, the data processing unit 14 compares the second layout information in the update file with the first layout information of the control device 20 that transmits the operation program.

ステップＳ３０２において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが同じか否かの判定を行う。データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが同じ、即ち一致している場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０５に移行する。一方、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが同じでない、即ち一致していない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、処理をステップＳ３０３に移行する。 In step S302, the data processing unit 14 determines whether or not the second layout information in the update file is the same as the first layout information of the control device 20 that transmits the operating program. If the second layout information in the update file and the first layout information of the control device 20 that transmits the operation program are the same (step S302: YES), the data processing unit 14 continues the process. Move to S305. On the other hand, if the second layout information in the update file and the first layout information of the control device 20 transmitting the operating program are not the same, that is, do not match (step S302: NO), the data processing unit 14 The process proceeds to step S303.

なお、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、すべて一致している場合、ステップＳ３０２においてＹＥＳと判定し、処理をステップＳ３０５へ移行する。 When a plurality of control devices 20 to which the operating programs are to be transmitted are selected, the data processing unit 14 stores the second layout information in the update file and the first layout information of the selected control devices 20-1 to 20-n. If the layout information matches, YES is determined in step S302, and the process proceeds to step S305.

また、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、一つでも一致していない場合、ステップＳ３０２においてＮＯと判定し、処理をステップＳ３０３へ移行する。 Further, when a plurality of control devices 20 to which operation programs are to be transmitted are selected, the data processing unit 14 stores the second layout information in the update file and the first layout information of the selected control devices 20-1 to 20-n. If even one piece of layout information does not match, it is determined as NO in step S302, and the process proceeds to step S303.

ステップＳ３０３において、データ処理部１４は、更新不可の通知をアラート表示として、表示部１６に表示する。データ処理部１４は、例えば、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが、一致していないことを表示部１６に表示する。また、データ処理部１４は、オペレーターが、プログラム送信処理を継続するか、中断するかを選択できるＧＵＩも、表示部１６に表示する。 In step S303, the data processing unit 14 displays the update impossibility notification on the display unit 16 as an alert display. For example, the data processing unit 14 displays on the display unit 16 that the second layout information in the update file and the first layout information of the control device 20 transmitting the operating program do not match. The data processing unit 14 also displays on the display unit 16 a GUI that allows the operator to select whether to continue or interrupt the program transmission process.

なお、データ処理部１４は、制御装置２０が複数選択されている場合、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報とが一致している制御装置２０－１～２０－ｎに対してのみ、プログラム送信処理を継続するか、すべての制御装置２０－１～２０－ｎに対して、プログラム送信処理を継続するか、もしくは、プログラム送信処理を中断するかを、選択できるＧＵＩを表示部１６に表示しても良い。 When a plurality of control devices 20 are selected, the data processing unit 14 transmits the program only to the control devices 20-1 to 20-n whose first layout information matches the second layout information. A GUI is displayed on the display unit 16 to select whether to continue the process, continue the program transmission process to all the control devices 20-1 to 20-n, or interrupt the program transmission process. can be

ステップＳ３０４において、データ処理部１４は、オペレーターが、プログラム送信処理を継続するか、中断するかのどちらを選択したかの判定を行う。データ処理部１４は、プログラム送信処理を継続する場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０５に移行する。一方、データ処理部１４は、プログラム送信処理を中断する場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、プログラム送信処理を終了する。 In step S304, the data processing unit 14 determines whether the operator has selected to continue or interrupt the program transmission process. When continuing the program transmission process (step S304: YES), the data processing unit 14 shifts the process to step S305. On the other hand, when interrupting the program transmission process (step S304: NO), the data processing unit 14 ends the program transmission process.

次に、ステップＳ３０５において、送信部１５は、動作プログラムを送信する制御装置２０に対し、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する。
次に、ステップＳ３０６において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信される、更新結果の通知を待つ。 Next, in step S305, the transmission unit 15 transmits the operation program in the update file to the control device 20 that transmits the operation program.
Next, in step S306, the network communication unit 17 waits for notification of the update result transmitted from the control device 20 that transmits the operation program.

次に、ステップＳ３０７において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信された、更新結果を受信する。
次に、ステップＳ３０８において、データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常か否かの判定を行う。データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常の場合（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０９に移行する。一方、データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常でない場合（ステップＳ３０８：ＮＯ）、プログラム送信処理を終了する。 Next, in step S307, the network communication unit 17 receives the update result transmitted from the control device 20 that transmits the operating program.
Next, in step S308, the data processing unit 14 determines whether or not the update result received by the network communication unit 17 is normal. If the update result received by the network communication unit 17 is normal (step S308: YES), the data processing unit 14 shifts the process to step S309. On the other hand, when the update result received by the network communication unit 17 is not normal (step S308: NO), the data processing unit 14 terminates the program transmission process.

次に、ステップＳ３０９において、データ処理部１４は、記憶部１３に記憶されている、制御装置２０と、ロボット３０と、第１レイアウト情報との関連情報を、最新の情報に更新する。 Next, in step S309, the data processing unit 14 updates the information related to the control device 20, the robot 30, and the first layout information stored in the storage unit 13 to the latest information.

次に、ステップＳ３１０において、データ処理部１４は、ロボット３０の動作に関して注意喚起通知を表示部１６に表示し、一連のプログラム送信処理を終了する。データ処理部１４は、例えば、動作プログラムを送信する制御装置２０の動作プログラムが更新されたことと、ロボット３０の動作の再稼働時に、ロボット３０の動きを注視し、安全に配慮することとを、表示部１６に表示する。 Next, in step S310, the data processing unit 14 displays a notification for calling attention to the operation of the robot 30 on the display unit 16, and ends the series of program transmission processing. The data processing unit 14, for example, updates the operation program of the control device 20 that transmits the operation program, and when the operation of the robot 30 is restarted, carefully observes the movement of the robot 30 and considers safety. , is displayed on the display unit 16 .

４．４．プログラム更新処理
次に、図６を参照して、制御装置２０が実行するプログラム更新処理について説明する。図６は、制御装置２０が実行するプログラム更新処理の流れを説明するフローチャートである。 4.4. Program Update Processing Next, program update processing executed by the control device 20 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart for explaining the flow of program update processing executed by the control device 20. As shown in FIG.

プログラム更新処理は、管理装置１０におけるプログラム送信処理の実行に対応して開始される。プログラム更新処理が開始されると、ステップＳ４０１において、受信部２３は、管理装置１０から動作プログラムを受信する。 The program update process is started in response to execution of the program transmission process in the management device 10 . When the program update process is started, the reception unit 23 receives an operation program from the management device 10 in step S401.

次に、ステップＳ４０２において、制御装置２０は、管理装置１０から受信した動作プログラムを、動作プログラム格納部２１ａへ格納する。 Next, in step S402, the control device 20 stores the operation program received from the management device 10 in the operation program storage section 21a.

次に、ステップＳ４０３において、制御装置２０は、管理装置１０に対し、動作プログラムの更新結果を通知し、一連のプログラム更新処理を終了する。制御装置２０は、例えば、動作プログラムの格納を実行した結果が正常である場合、その旨を示す通知信号を送信する。 Next, in step S403, the control device 20 notifies the management device 10 of the update result of the operation program, and ends the series of program update processing. For example, when the result of storing the operation program is normal, the control device 20 transmits a notification signal to that effect.

４．５．動作シミュレーション処理
次に、図７を参照して、プログラム更新処理の際、動作シミュレーションを実施する場合について説明する。図７は、制御装置２０が実行するプログラム更新処理のうち、動作シミュレーションを実施する場合の流れを説明するフローチャートである。 4.5. Operation Simulation Processing Next, with reference to FIG. 7, a case where an operation simulation is performed during program update processing will be described. FIG. 7 is a flow chart for explaining the flow of the program update process executed by the control device 20 when an operation simulation is performed.

プログラム更新処理は、管理装置１０におけるプログラム送信処理の実行に対応して開始される。プログラム更新処理が開始されると、ステップＳ５０１において、受信部２３は、管理装置１０から動作プログラムを受信する。 The program update process is started in response to execution of the program transmission process in the management device 10 . When the program update process is started, the receiving unit 23 receives an operation program from the management device 10 in step S501.

次に、ステップＳ５０２において、制御装置２０は、動作プログラム格納部２１ａに格納されている動作プログラムを、動作プログラム退避部２１ｂに、退避させる。
次に、ステップＳ５０３において、制御装置２０は、管理装置１０から受信した動作プログラムを、動作プログラム格納部２１ａへ格納する。 Next, in step S502, the control device 20 saves the operation program stored in the operation program storage unit 21a in the operation program saving unit 21b.
Next, in step S503, the control device 20 stores the operation program received from the management device 10 in the operation program storage section 21a.

次に、ステップＳ５０４において、シミュレーション部２２は、動作プログラム格納部２１ａに格納された動作プログラムを用いて、ロボット３０の動作シミュレーションを実行する。
次に、ステップＳ５０５において、シミュレーション部２２は、周辺装置への衝突の可能性があるか否かの判定を行う。シミュレーション部２２は、周辺装置への衝突の可能性がない場合（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０７に移行する。一方、シミュレーション部２２は、周辺機器への衝突の可能性がある場合（ステップＳ５０５：ＮＯ）、処理をステップＳ５０６に移行する。 Next, in step S504, the simulation unit 22 executes an operation simulation of the robot 30 using the operation program stored in the operation program storage unit 21a.
Next, in step S505, the simulation unit 22 determines whether or not there is a possibility of collision with a peripheral device. If there is no possibility of collision with the peripheral device (step S505: YES), the simulation unit 22 shifts the process to step S507. On the other hand, if there is a possibility of collision with the peripheral device (step S505: NO), the simulation unit 22 shifts the process to step S506.

次に、ステップＳ５０６において、制御装置２０は、動作プログラム退避部２１ｂに退避されている動作プログラムを、動作プログラム格納部２１ａへ戻す。 Next, in step S506, the control device 20 returns the operation program saved in the operation program saving unit 21b to the operation program storage unit 21a.

次に、ステップＳ５０７において、制御装置２０は、管理装置１０に対し、動作プログラムの更新結果を通知し、一連のプログラム更新処理を終了する。制御装置２０は、例えば、周辺装置への衝突の可能性が無い場合、更新作業が正常に完了したと判定し、その旨を示す通知信号を送信する。 Next, in step S507, the control device 20 notifies the management device 10 of the update result of the operation program, and ends the series of program update processing. For example, when there is no possibility of collision with the peripheral device, the control device 20 determines that the update work has been completed normally, and transmits a notification signal to that effect.

以上に述べたように、本実施形態に係るロボット管理システム１００においては、管理装置１０が、動作プログラムの送信を実行する前に、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とを比較する。これにより、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報とが異なるロボット３０への動作プログラムの適用を避けられるため、誤った動作プログラムの適用による、ロボット３０と周辺機器との衝突を容易に防ぐことができる。 As described above, in the robot management system 100 according to the present embodiment, the management device 10 transmits the second layout information in the update file and the motion program before transmitting the motion program. It compares with the first layout information of the control device 20 . As a result, it is possible to avoid applying an operation program to the robot 30 whose first layout information and second layout information are different, so that it is possible to easily prevent collisions between the robot 30 and peripheral devices due to application of an erroneous operation program. can.

なお、上述した動作プログラムは、ロボット３０が既に実行したことのある動作プログラムを用いることが好ましい。このように、既に実行され、稼働実績のある動作プログラムを用いることにより、安全性を高めることができる。但し、稼働実績のない動作プログラムを用いる場合でも、シミュレーションによって干渉を生じなければ適用することが可能である。 It should be noted that it is preferable to use an operation program that has already been executed by the robot 30 as the operation program described above. In this way, by using an operation program that has already been executed and has a track record of operation, safety can be enhanced. However, even in the case of using an operation program that has no operating record, it is possible to apply it as long as the simulation does not cause any interference.

また、上述では、更新用ファイルを適用することが不可、即ち更新不可を知らせるアラート報知として、表示部１６にアラート表示する方法で説明したが、アラート報知の方法はこれに限らない。アラート報知は、例えば、音声報知や発光報知によって行うことができる。この場合、管理装置１０には、例えばスピーカーやブザー音発生装置などを含む音発生部、もしくは、例えばＬＥＤランプなどを用いた発光部を備える。 Also, in the above description, a method of displaying an alert on the display unit 16 as an alert notifying that the update file cannot be applied, that is, cannot be updated, has been described, but the alert notification method is not limited to this. The alert notification can be performed by voice notification or light emission notification, for example. In this case, the management device 10 is provided with a sound generating unit including, for example, a speaker and a buzzer sound generating device, or a light emitting unit using, for example, an LED lamp.

また、本発明は上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。 Moreover, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and improvements can be made to the above-described embodiments.

以下に、実施形態から導き出される内容を記載する。 The contents derived from the embodiment are described below.

ロボット管理システムは、ロボットを制御する複数の制御装置と、前記複数の制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたロボット管理システムであって、前記管理装置は、前記複数の制御装置のうち、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する前記制御装置を選択する選択部と、前記制御装置、前記ロボット、および第１レイアウト情報の関連情報を記憶する記憶部と、前記制御装置の前記第１レイアウト情報と前記更新用ファイルが有する第２レイアウト情報とが一致するか否かを判定するデータ処理部と、前記第１レイアウト情報と前記第２レイアウト情報とが一致した場合、選択された前記制御装置に前記動作プログラムを送信する送信部と、を備えることを特徴とする。 A robot management system is a robot management system in which a plurality of control devices that control robots and a management device that manages the plurality of control devices are connected via a network, wherein the management device controls the plurality of control devices. a selection unit that selects the control device from among the devices to which the operation program in the update file is to be transmitted; a storage unit that stores information related to the control device, the robot, and first layout information; a data processing unit that determines whether or not the first layout information and the second layout information of the update file match; and a data processing unit that is selected when the first layout information and the second layout information match. and a transmission unit that transmits the operation program to the control device.

本ロボット管理システムによれば、管理装置が、動作プログラムの送信を実行する前に、第１レイアウト情報と、第２レイアウト情報とを比較し、一致しているか否かを判定する。これにより、レイアウトが異なるロボットへの動作プログラムの適用を避けられるため、誤った動作プログラムの適用による、ロボットと周辺機器との衝突を防ぐことができる、という効果を得ることができる。
なお、ここでの「一致」とは、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報との完全一致だけでなく、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報との類似度が、定められた規定値以上である場合も含むものとする。 According to this robot management system, the management device compares the first layout information and the second layout information and determines whether or not they match before transmitting the operation program. As a result, application of motion programs to robots with different layouts can be avoided, so that it is possible to obtain the effect of preventing collisions between the robots and peripheral devices due to the application of erroneous motion programs.
Note that "match" here means not only complete matching between the first layout information and the second layout information, but also when the degree of similarity between the first layout information and the second layout information is equal to or greater than a prescribed value. It shall be included in any case.

上記ロボット管理システムにおいて、前記管理装置は、表示部を備え、前記第１レイアウト情報と、前記第２レイアウト情報とが一致しない場合、更新不可の通知を前記表示部に表示し、前記第１レイアウト情報と、前記第２レイアウト情報とが一致した場合、更新確認の通知を前記表示部に表示することとしてもよい。 In the robot management system described above, the management device includes a display unit, and displays a notification that update is not possible on the display unit when the first layout information and the second layout information do not match, and displays the first layout information. When the information matches the second layout information, a notification of update confirmation may be displayed on the display unit.

本ロボット管理システムによれば、オペレーターへ更新の確認をすることで、誤った動作プログラムの適用による、ロボットと周辺機器との衝突を防ぐことができる、という効果を得ることができる。 According to this robot management system, by confirming the update with the operator, it is possible to obtain the effect of being able to prevent collisions between the robot and peripheral devices due to application of an erroneous operation program.

上記ロボット管理システムにおいて、前記制御装置は、前記管理装置から送信された前記動作プログラムを用いて、前記ロボットの動作シミュレーションを行うシミュレーション部をさらに備えることとしてもよい。 In the robot management system described above, the control device may further include a simulation unit that performs a motion simulation of the robot using the motion program transmitted from the management device.

本ロボット管理システムによれば、シミュレーション部が、事前にロボットと周辺装置との衝突の可能性を検証することができる。これにより、ロボットと周辺機器との衝突を防ぐことができる、という効果を得ることができる。 According to this robot management system, the simulation section can verify the possibility of collision between the robot and the peripheral device in advance. As a result, it is possible to obtain the effect of preventing a collision between the robot and the peripheral device.

上記ロボット管理システムにおいて、前記管理装置は、前記制御装置への前記動作プログラムを適用後に前記ロボットの動作に関して注意喚起通知を前記表示部に表示することとしてもよい。 In the robot management system described above, the management device may display, on the display unit, a warning notice regarding the motion of the robot after applying the motion program to the control device.

本ロボット管理システムによれば、動作プログラム適用後に、注意喚起通知を表示することで、プログラムが更新されたことを、オペレーターが認識できる。これにより、オペレーターが再稼働時にロボットの速度を低速で動作させ、衝突の危険がある場合には緊急停止をさせることができ、安全に考慮した作業が可能となるという効果を得ることができる。 According to this robot management system, the operator can recognize that the program has been updated by displaying the alert notification after applying the operation program. As a result, the operator can operate the robot at a low speed when resuming operation, and when there is a danger of collision, the operator can make an emergency stop, and it is possible to obtain the effect of enabling work with safety in mind.

１０…管理装置、１１…選択部、１２…更新用ファイル格納部、１３…記憶部、１４…データ処理部、１５…送信部、１６…表示部、１７，２４…ネットワーク通信部、２０，２０－１～２０－ｎ…制御装置、２１…ロボット制御部、２１ａ…動作プログラム格納部、２１ｂ…動作プログラム退避部、２２…シミュレーション部、２３…受信部、３０，３０－１～３０－ｎ…ロボット、４０…ネットワーク、５０…動作範囲、５１…給材装置、５２…筐体、５３…エンドエフェクター、５４…ツールチェンジャー、５５…除材装置、１００…ロボット管理システム。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Management apparatus, 11... Selection part, 12... Update file storage part, 13... Storage part, 14... Data processing part, 15... Transmission part, 16... Display part, 17, 24... Network communication part, 20, 20 -1 to 20-n... control device, 21... robot control unit, 21a... operation program storage unit, 21b... operation program save unit, 22... simulation unit, 23... reception unit, 30, 30-1 to 30-n... Robot 40 Network 50 Operating range 51 Material supply device 52 Housing 53 End effector 54 Tool changer 55 Material removal device 100 Robot management system.

Claims

A robot management system in which a plurality of control devices that control a robot and a management device that manages the plurality of control devices are connected via a network,
The management device
a selection unit that selects, from among the plurality of control devices, the control device that transmits the operating program in the update file;
a storage unit that stores information related to the control device, the robot, and first layout information;
a data processing unit that determines whether or not the first layout information of the control device and the second layout information of the update file match;
a transmission unit configured to transmit the operation program to the selected control device when the first layout information and the second layout information match;
A robot management system comprising:

The management device includes a display unit,
if the first layout information and the second layout information do not match, displaying a notification that update is not possible on the display unit;
2. The robot management system according to claim 1, wherein when the first layout information and the second layout information match, a notification of update confirmation is displayed on the display unit.

The control device is
Using the operating program transmitted from the management device,
3. The robot management system according to claim 1, further comprising a simulation unit that performs motion simulation of the robot.

The management device
3. The robot management system according to claim 2, wherein after the application of the operation program to the control device, a notice calling attention to the operation of the robot is displayed on the display unit.