JP7172575B2

JP7172575B2 - ロボット管理システム

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Publication number: JP7172575B2
Application number: JP2018240840A
Authority: JP
Inventors: 千奈工藤
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2018-12-25
Filing date: 2018-12-25
Publication date: 2022-11-16
Anticipated expiration: 2038-12-25
Also published as: JP2020099976A

Description

本発明は、ロボット管理システムに関する。

工場内で使用されるロボットの台数は、近年、自動化が進んでいることにより、飛躍的に増加している。工場内のロボットを一括で管理／保守できるシステムの需要も、管理するロボットの台数が増えたことにより、増加している。また、ロボットの管理／保守をする際には、各ロボットの動作プログラムの更新や各種設定が必要となる。

そこで、特許文献１には、ネットワークで接続された複数の制御装置へのデータ設定の際に、現在の設定の状態と、目的とする設定の状態と、を比較し、正しい設定であれば、その設定を同一グループ内の複数の制御装置に展開する技術が開示されている。

特開２０１８－１４４１２９号公報

しかしながら、特許文献１に記載のデータ設定システムでは、設定情報に関する比較だけであり、ロボットと周辺機器のレイアウトについては、考慮されていない。そのため、レイアウトの異なるロボットへ新たな設定をした場合に、ロボットと周辺機器の衝突が発生する虞があった。

本題のロボット管理システムは、ロボットを制御する複数の制御装置と、前記複数の制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたロボット管理システムであって、前記管理装置は、前記複数の制御装置のうち、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する前記制御装置を選択する選択部と、前記制御装置、前記ロボット、および第１レイアウト情報の関連情報を記憶する記憶部と、前記制御装置の前記第１レイアウト情報と前記更新用ファイルが有する第２レイアウト情報とが一致するか否かを判定するデータ処理部と、前記第１レイアウト情報と前記第２レイアウト情報とが一致した場合、選択された前記制御装置に前記動作プログラムを送信する送信部と、を備えることを特徴とする。

上記のロボット管理システムにおいて、前記管理装置は、表示部を備え、前記第１レイアウト情報と前記第２レイアウト情報とが一致しない場合、更新不可の通知を前記表示部に表示し、前記第１レイアウト情報と前記第２レイアウト情報とが一致した場合、更新確認の通知を前記表示部に表示することとしてもよい。

上記のロボット管理システムにおいて、前記管理装置は、前記管理装置から送信された前記動作プログラムを用いて、前記ロボットの動作シミュレーションを行うシミュレーション部をさらに備えることとしてもよい。

上記のロボット管理システムにおいて、前記管理装置は、前記制御装置への前記動作プログラムを適用後に前記ロボットの動作に関して注意喚起通知を前記表示部に表示することとしてもよい。

本発明の一実施形態に係る管理システムのシステム構成を模式的に示すブロック図である。第１レイアウト情報の一例を示す見取り図である。管理装置が実行するプログラム送信処理の流れを説明するフローチャートである。管理装置が実行するプログラム送信処理のうち、アラート表示をする場合の流れを説明するフローチャートである。管理装置が実行するプログラム送信処理のうち、注意喚起通知を表示する場合の流れを説明するフローチャートである。制御装置が実行するプログラム更新処理の流れを説明するフローチャートである。制御装置が実行するプログラム更新処理のうち、動作シミュレーションを実施する場合の流れを説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、以下の実施形態で説明される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとは限らない。

１．管理システムの構成
先ず、図１を参照して管理システムの構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るロボット管理システムのシステム構成を模式的に示すブロック図である。

図１に示すように、ロボット管理システム１００は、ロボット３０－１～３０－ｎ（ｎは２以上の整数）と、ロボット３０－１～３０－ｎの制御装置２０－１～２０－ｎと、管理装置１０とを含んで構成されている。制御装置２０－１～２０－ｎと管理装置１０とは、有線又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワーク４０を介して通信可能に接続されている。
なお、以下の説明では、ロボット３０－１～３０－ｎを区別しない場合、単にロボット３０と称し、制御装置２０－１～２０－ｎを区別しない場合、単に制御装置２０と称する。

ロボット３０は、製造ラインに設置される産業用ロボットであり、例えば、電子部品または電子機器等の、ワークの保持、搬送、組立て、もしくは検査等の作業で用いられる装置である。

制御装置２０は、図１に示した例では、ロボット３０の外部に設置されている。なお、制御装置２０は、ロボット３０の外部に設置される構成に代えて、ロボット３０に内蔵される構成であってもよい。本実施形態において、制御装置２０－１～２０－ｎには、予めＩＰアドレス（Internet Protocol address）が設定されており、制御装置２０－１～２０－ｎそれぞれに内蔵されたレジスターにＩＰアドレスの値が記憶されている。

制御装置２０は、ロボット３０を制御するための動作プログラムを実行することにより、ロボット３０に対する指示を出力し、所定の作業を行わせる。所定の作業は、例えば、図示しない給材領域から図示しない対象物を把持し、把持した対象物を図示しない除材領域に除材する作業である。なお、所定の作業は、これに代えて、他の作業であってもよい。対象物は、例えば、産業用の部品や部材、装置等である。なお、対象物は、これに代えて、産業用ではない日用品の部品や部材、装置等であってもよく、細胞等の生体であってもよい。

管理装置１０は、ＰＣ（Personal Computer）、あるいはサーバ装置などの情報処理装置によって構成され、各制御装置２０に対する動作プログラムの更新を統合的に管理する。
具体的に、管理装置１０は、製造ラインの新規の立ち上げあるいは変更等の際に、オペレーターによって、製造ラインの構成を示す情報が入力される。製造ラインの構成を示す情報は、例えば、ロボット３０と複数の周辺装置との位置関係を示すレイアウト情報、および動作プログラム（以下、適宜「更新用ファイル」と称する）、各制御装置２０のＩＰアドレス等があり、オペレーターによって管理装置１０に入力される。

そして、管理装置１０は、各制御装置２０に対応する動作プログラムを、各制御装置２０に送信する。管理装置１０は、例えば、制御装置２０に動作プログラムを送信する場合、予め入力されている第１レイアウト情報と、更新用ファイル内の第２レイアウト情報とが一致した場合にのみ制御装置２０に動作プログラムを送信する。

ロボット管理システム１００では、このような手順によって、レイアウトが異なるロボット３０への動作プログラムの送信を避けられるため、誤った動作プログラムの送信による、ロボット３０と周辺機器との衝突をより容易に防ぐことができる。

２．管理装置の構成
次に、管理装置１０の構成について説明する。図１に示すように、管理装置１０は、選択部１１と、更新用ファイル格納部１２と、記憶部１３と、データ処理部１４と、送信部１５と、表示部１６と、ネットワーク通信部１７とを備えている。

選択部１１は、オペレーターによる動作プログラムを送信する制御装置２０の選択を受け付ける。換言すれば、選択部１１は、複数の制御装置２０のうちから、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する制御装置２０－１～２０－ｎを選択する。

更新用ファイル格納部１２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の半導体メモリーによって構成され、オペレーターによって登録された更新用ファイルが格納されている。

記憶部１３は、ハードディスクあるいはフラッシュメモリー等の不揮発性の記憶装置によって構成され、制御装置２０と、ロボット３０と、第１レイアウト情報との関連情報が記憶されている。

ここで、第１レイアウト情報について、図２を参照して説明する。図２は、第１レイアウト情報の一例を示す見取り図である。図２に示すように、第１レイアウト情報は、ロボット３０と、周辺機器の位置関係と、ロボット３０の動作範囲５０とを含むレイアウト情報である。周辺機器は、例えば、ロボット３０の先端に取り付けられたエンドエフェクター５３や、ロボット３０の周辺に設置されるツールチェンジャー５４や、給材装置５１や、筐体５２、除材装置５５や、などである。レイアウト情報は、例えば、図２に示すような見取り図、ＣＡＤ（Computer-Aided Design）データ、写真データなどを含む画像データ、文字データなどである。

データ処理部１４は、選択部１１で選択された制御装置２０に関連する第１レイアウト情報を記憶部１３から取得する。データ処理部１４は、取得した第１レイアウト情報と、オペレーターよって登録された、更新用ファイル内の第２レイアウト情報とを比較する。ここで、第２レイアウト情報とは、第１レイアウト情報と同様構成の情報を含む更新用ファイル内のレイアウト情報である。

データ処理部１４は、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報とが一致している場合、動作プログラムを送信する制御装置２０の選択、もしくは登録された動作プログラムが適正であると判定し、表示部１６に、更新確認の通知を表示する。また、データ処理部１４は、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報とが一致していない場合、動作プログラムを送信する制御装置２０の選択、もしくは登録された動作プログラムが誤っていると判定し、表示部１６に、更新不可の通知をアラート表示として表示する。なお、本明細書における「一致」とは、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報との完全一致だけでなく、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報との類似度が、定められた規定値以上である場合も含む。

送信部１５は、選択部１１で選択された制御装置２０に対し、動作プログラムを送信する。

表示部１６は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示装置によって構成され、管理装置１０の各種処理結果を表示する。

ネットワーク通信部１７は、有線又は無線ＬＡＮやＵＳＢ（Universal Serial Bus）等、所定の通信規格に基づいて信号処理を行う通信インターフェイスを備えている。ネットワーク通信部１７は、管理装置１０と制御装置２０との間で行う通信を制御する。

３．制御装置の構成
次に、制御装置２０の構成について説明する。図１に示すように、制御装置２０は、ロボット制御部２１と、シミュレーション部２２と、受信部２３と、ネットワーク通信部２４とを備えている。

ロボット制御部２１は、動作プログラム格納部２１ａに格納されている動作プログラムを実行し、ロボット３０の動作を制御する。これにより、制御装置２０によって制御されるロボット３０が、動作プログラムの記述に従った動作を行う。

動作プログラム格納部２１ａは、動作プログラムが格納される。

動作プログラム退避部２１ｂは、動作プログラム格納部２１ａから退避させた動作プログラムが格納されている。ロボット制御部２１は、例えば、管理装置１０から受信した動作プログラムを動作プログラム格納部２１ａへ格納する前に、予め動作プログラム退避部２１ｂへコピーしておく。

シミュレーション部２２は、動作プログラム格納部２１ａに格納されている動作プログラムにより、ロボット３０の動作シミュレーションを実行する。なお、制御装置２０は、ロボット３０の動作シミュレーション機能を備えない場合、シミュレーション部２２を必ずしも設けなくてもよい。

受信部２３は、管理装置１０から送信された動作プログラムを受信する。
ネットワーク通信部２４は、有線又は無線ＬＡＮやＵＳＢ等、所定の通信規格に基づいて信号処理を行う通信インターフェイスを備えている。ネットワーク通信部２４は、管理装置１０と制御装置２０との間で行う通信を制御する。

なお、制御装置２０には、上述の構成に加えて、ロボット３０の動作などを監視する監視カメラ（不図示）を備えてもよい。監視カメラは、ロボット３０の動作監視に加えて、例えば画像データとしてレイアウト情報を取得することができる。

４．管理システムの動作
次に、ロボット管理システム１００の動作を説明する。

４．１．プログラム送信処理
初めに、図３を参照して、管理装置１０が実行するプログラム送信処理について説明する。図３は、管理装置１０が実行するプログラム送信処理の流れを説明するフローチャートである。

プログラム送信処理は、オペレーターが、更新用ファイルを管理装置１０へ登録し、動作プログラムを送信する制御装置２０を選択することにより開始される。

プログラム送信処理が開始されると、ステップＳ１０１において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とを比較する。

ステップＳ１０２において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致しているか否かの判定を行う。
データ処理部１４は、ステップＳ１０２において、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致している場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０３に移行する。
一方、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致していない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、プログラム送信処理を終了する。

なお、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、すべて一致している場合、ステップＳ１０２においてＹＥＳと判定し、処理をステップＳ１０３へ移行する。
また、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、一つでも一致していない場合、ステップＳ１０２においてＮＯと判定し、プログラム送信処理を終了する。

次に、ステップＳ１０３において、送信部１５は、動作プログラムを送信する制御装置２０に対し、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する。
次に、ステップＳ１０４において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信される、更新結果の通知を待つ。

ステップＳ１０５において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信された、更新結果を受信し、一連のプログラム送信処理を終了する。

４．２．アラート表示処理
次に、図４を参照して、アラート表示をする場合の処理について説明する。図４は、管理装置１０が実行するプログラム送信処理のうち、アラート表示をする場合の流れを説明するフローチャートである。

プログラム送信処理は、オペレーターが、更新用ファイルを管理装置１０へ登録し、動作プログラムを送信する制御装置２０を選択することにより、開始される。

プログラム送信処理が開始されると、ステップＳ２０１において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とを比較する。

ステップＳ２０２において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、送信先の制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致しているか否かの判定を行う。
データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致している場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０５に移行する。
一方、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが一致していない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、処理をステップＳ２０３に移行する。

なお、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、すべて一致している場合、ステップＳ２０２においてＹＥＳと判定し、処理をステップＳ２０５へ移行する。

また、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、一つでも一致していない場合、ステップＳ２０２においてＮＯと判定し、処理をステップＳ２０３へ移行する。

次に、ステップＳ２０３において、データ処理部１４は、更新不可の通知をアラート表示として、表示部１６に表示する。データ処理部１４は、例えば、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが、一致していないことを、表示部１６に表示する。また、データ処理部１４は、オペレーターが、プログラム送信処理を継続するか、中断するかを選択できるＧＵＩ（Graphical User Interface）も、表示部１６に表示する。

なお、データ処理部１４は、制御装置２０が複数選択されている場合、第１レイアウト情報と、第２レイアウト情報とが一致している制御装置２０－１～２０－ｎに対してのみ、プログラム送信処理を継続するか、すべての制御装置２０－１～２０－ｎに対して、プログラム送信処理を継続するか、もしくは、プログラム送信処理を中断するかを、選択できるＧＵＩを、表示部１６に表示しても良い。

次に、ステップＳ２０４において、データ処理部１４は、オペレーターが、プログラム送信処理を継続するか、中断するかのどちらを選択したかの判定を行う。データ処理部１４は、プログラム送信処理を継続する場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０５に移行する。一方、データ処理部１４は、プログラム送信処理を中断する場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、プログラム送信処理を終了する。

次に、ステップＳ２０５において、送信部１５は、動作プログラムを送信する制御装置２０に対し、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する。
次に、ステップＳ２０６において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信される、更新結果の通知を待つ。

次に、ステップＳ２０７において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信された、更新結果を受信する。
次に、ステップＳ２０８において、データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常か否かの判定を行う。データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常の場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０９に移行する。一方、データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常でない場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、プログラム送信処理を終了する。

次に、ステップＳ２０９において、データ処理部１４は、記憶部１３に記憶されている、制御装置２０と、ロボット３０と、第１レイアウト情報との関連情報を、最新の情報に更新し、一連のプログラム送信処理を終了する。

４．３．注意喚起通知処理
次に、図５を参照して、注意喚起通知を表示する場合の処理について説明する。図５は、管理装置１０が実行するプログラム送信処理のうち、注意喚起通知を表示する場合の流れを説明するフローチャートである。

プログラム送信処理が開始されると、ステップＳ３０１において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とを比較する。

ステップＳ３０２において、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが同じか否かの判定を行う。データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが同じ、即ち一致している場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０５に移行する。一方、データ処理部１４は、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが同じでない、即ち一致していない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、処理をステップＳ３０３に移行する。

なお、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、すべて一致している場合、ステップＳ３０２においてＹＥＳと判定し、処理をステップＳ３０５へ移行する。

また、データ処理部１４は、動作プログラムを送信する制御装置２０が複数選択されている場合、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、選択された制御装置２０－１～２０－ｎの第１レイアウト情報とが、一つでも一致していない場合、ステップＳ３０２においてＮＯと判定し、処理をステップＳ３０３へ移行する。

ステップＳ３０３において、データ処理部１４は、更新不可の通知をアラート表示として、表示部１６に表示する。データ処理部１４は、例えば、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とが、一致していないことを表示部１６に表示する。また、データ処理部１４は、オペレーターが、プログラム送信処理を継続するか、中断するかを選択できるＧＵＩも、表示部１６に表示する。

なお、データ処理部１４は、制御装置２０が複数選択されている場合、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報とが一致している制御装置２０－１～２０－ｎに対してのみ、プログラム送信処理を継続するか、すべての制御装置２０－１～２０－ｎに対して、プログラム送信処理を継続するか、もしくは、プログラム送信処理を中断するかを、選択できるＧＵＩを表示部１６に表示しても良い。

ステップＳ３０４において、データ処理部１４は、オペレーターが、プログラム送信処理を継続するか、中断するかのどちらを選択したかの判定を行う。データ処理部１４は、プログラム送信処理を継続する場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０５に移行する。一方、データ処理部１４は、プログラム送信処理を中断する場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、プログラム送信処理を終了する。

次に、ステップＳ３０５において、送信部１５は、動作プログラムを送信する制御装置２０に対し、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する。
次に、ステップＳ３０６において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信される、更新結果の通知を待つ。

次に、ステップＳ３０７において、ネットワーク通信部１７は、動作プログラムを送信する制御装置２０から発信された、更新結果を受信する。
次に、ステップＳ３０８において、データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常か否かの判定を行う。データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常の場合（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０９に移行する。一方、データ処理部１４は、ネットワーク通信部１７が受信した更新結果が正常でない場合（ステップＳ３０８：ＮＯ）、プログラム送信処理を終了する。

次に、ステップＳ３０９において、データ処理部１４は、記憶部１３に記憶されている、制御装置２０と、ロボット３０と、第１レイアウト情報との関連情報を、最新の情報に更新する。

次に、ステップＳ３１０において、データ処理部１４は、ロボット３０の動作に関して注意喚起通知を表示部１６に表示し、一連のプログラム送信処理を終了する。データ処理部１４は、例えば、動作プログラムを送信する制御装置２０の動作プログラムが更新されたことと、ロボット３０の動作の再稼働時に、ロボット３０の動きを注視し、安全に配慮することとを、表示部１６に表示する。

４．４．プログラム更新処理
次に、図６を参照して、制御装置２０が実行するプログラム更新処理について説明する。図６は、制御装置２０が実行するプログラム更新処理の流れを説明するフローチャートである。

プログラム更新処理は、管理装置１０におけるプログラム送信処理の実行に対応して開始される。プログラム更新処理が開始されると、ステップＳ４０１において、受信部２３は、管理装置１０から動作プログラムを受信する。

次に、ステップＳ４０２において、制御装置２０は、管理装置１０から受信した動作プログラムを、動作プログラム格納部２１ａへ格納する。

次に、ステップＳ４０３において、制御装置２０は、管理装置１０に対し、動作プログラムの更新結果を通知し、一連のプログラム更新処理を終了する。制御装置２０は、例えば、動作プログラムの格納を実行した結果が正常である場合、その旨を示す通知信号を送信する。

４．５．動作シミュレーション処理
次に、図７を参照して、プログラム更新処理の際、動作シミュレーションを実施する場合について説明する。図７は、制御装置２０が実行するプログラム更新処理のうち、動作シミュレーションを実施する場合の流れを説明するフローチャートである。

プログラム更新処理は、管理装置１０におけるプログラム送信処理の実行に対応して開始される。プログラム更新処理が開始されると、ステップＳ５０１において、受信部２３は、管理装置１０から動作プログラムを受信する。

次に、ステップＳ５０２において、制御装置２０は、動作プログラム格納部２１ａに格納されている動作プログラムを、動作プログラム退避部２１ｂに、退避させる。
次に、ステップＳ５０３において、制御装置２０は、管理装置１０から受信した動作プログラムを、動作プログラム格納部２１ａへ格納する。

次に、ステップＳ５０４において、シミュレーション部２２は、動作プログラム格納部２１ａに格納された動作プログラムを用いて、ロボット３０の動作シミュレーションを実行する。
次に、ステップＳ５０５において、シミュレーション部２２は、周辺装置への衝突の可能性があるか否かの判定を行う。シミュレーション部２２は、周辺装置への衝突の可能性がない場合（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０７に移行する。一方、シミュレーション部２２は、周辺機器への衝突の可能性がある場合（ステップＳ５０５：ＮＯ）、処理をステップＳ５０６に移行する。

次に、ステップＳ５０６において、制御装置２０は、動作プログラム退避部２１ｂに退避されている動作プログラムを、動作プログラム格納部２１ａへ戻す。

次に、ステップＳ５０７において、制御装置２０は、管理装置１０に対し、動作プログラムの更新結果を通知し、一連のプログラム更新処理を終了する。制御装置２０は、例えば、周辺装置への衝突の可能性が無い場合、更新作業が正常に完了したと判定し、その旨を示す通知信号を送信する。

以上に述べたように、本実施形態に係るロボット管理システム１００においては、管理装置１０が、動作プログラムの送信を実行する前に、更新用ファイル内の第２レイアウト情報と、動作プログラムを送信する制御装置２０の第１レイアウト情報とを比較する。これにより、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報とが異なるロボット３０への動作プログラムの適用を避けられるため、誤った動作プログラムの適用による、ロボット３０と周辺機器との衝突を容易に防ぐことができる。

なお、上述した動作プログラムは、ロボット３０が既に実行したことのある動作プログラムを用いることが好ましい。このように、既に実行され、稼働実績のある動作プログラムを用いることにより、安全性を高めることができる。但し、稼働実績のない動作プログラムを用いる場合でも、シミュレーションによって干渉を生じなければ適用することが可能である。

また、上述では、更新用ファイルを適用することが不可、即ち更新不可を知らせるアラート報知として、表示部１６にアラート表示する方法で説明したが、アラート報知の方法はこれに限らない。アラート報知は、例えば、音声報知や発光報知によって行うことができる。この場合、管理装置１０には、例えばスピーカーやブザー音発生装置などを含む音発生部、もしくは、例えばＬＥＤランプなどを用いた発光部を備える。

また、本発明は上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。

以下に、実施形態から導き出される内容を記載する。

ロボット管理システムは、ロボットを制御する複数の制御装置と、前記複数の制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたロボット管理システムであって、前記管理装置は、前記複数の制御装置のうち、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する前記制御装置を選択する選択部と、前記制御装置、前記ロボット、および第１レイアウト情報の関連情報を記憶する記憶部と、前記制御装置の前記第１レイアウト情報と前記更新用ファイルが有する第２レイアウト情報とが一致するか否かを判定するデータ処理部と、前記第１レイアウト情報と前記第２レイアウト情報とが一致した場合、選択された前記制御装置に前記動作プログラムを送信する送信部と、を備えることを特徴とする。

本ロボット管理システムによれば、管理装置が、動作プログラムの送信を実行する前に、第１レイアウト情報と、第２レイアウト情報とを比較し、一致しているか否かを判定する。これにより、レイアウトが異なるロボットへの動作プログラムの適用を避けられるため、誤った動作プログラムの適用による、ロボットと周辺機器との衝突を防ぐことができる、という効果を得ることができる。
なお、ここでの「一致」とは、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報との完全一致だけでなく、第１レイアウト情報と第２レイアウト情報との類似度が、定められた規定値以上である場合も含むものとする。

上記ロボット管理システムにおいて、前記管理装置は、表示部を備え、前記第１レイアウト情報と、前記第２レイアウト情報とが一致しない場合、更新不可の通知を前記表示部に表示し、前記第１レイアウト情報と、前記第２レイアウト情報とが一致した場合、更新確認の通知を前記表示部に表示することとしてもよい。

本ロボット管理システムによれば、オペレーターへ更新の確認をすることで、誤った動作プログラムの適用による、ロボットと周辺機器との衝突を防ぐことができる、という効果を得ることができる。

上記ロボット管理システムにおいて、前記制御装置は、前記管理装置から送信された前記動作プログラムを用いて、前記ロボットの動作シミュレーションを行うシミュレーション部をさらに備えることとしてもよい。

本ロボット管理システムによれば、シミュレーション部が、事前にロボットと周辺装置との衝突の可能性を検証することができる。これにより、ロボットと周辺機器との衝突を防ぐことができる、という効果を得ることができる。

上記ロボット管理システムにおいて、前記管理装置は、前記制御装置への前記動作プログラムを適用後に前記ロボットの動作に関して注意喚起通知を前記表示部に表示することとしてもよい。

本ロボット管理システムによれば、動作プログラム適用後に、注意喚起通知を表示することで、プログラムが更新されたことを、オペレーターが認識できる。これにより、オペレーターが再稼働時にロボットの速度を低速で動作させ、衝突の危険がある場合には緊急停止をさせることができ、安全に考慮した作業が可能となるという効果を得ることができる。

１０…管理装置、１１…選択部、１２…更新用ファイル格納部、１３…記憶部、１４…データ処理部、１５…送信部、１６…表示部、１７，２４…ネットワーク通信部、２０，２０－１～２０－ｎ…制御装置、２１…ロボット制御部、２１ａ…動作プログラム格納部、２１ｂ…動作プログラム退避部、２２…シミュレーション部、２３…受信部、３０，３０－１～３０－ｎ…ロボット、４０…ネットワーク、５０…動作範囲、５１…給材装置、５２…筐体、５３…エンドエフェクター、５４…ツールチェンジャー、５５…除材装置、１００…ロボット管理システム。

Claims

ロボットを制御する複数の制御装置と、前記複数の制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたロボット管理システムであって、
前記管理装置は、
前記複数の制御装置のうち、更新用ファイル内の動作プログラムを送信する前記制御装置を選択する選択部と、
前記制御装置、前記ロボット、および第１レイアウト情報の関連情報を記憶する記憶部と、
前記制御装置の前記第１レイアウト情報と前記更新用ファイルが有する第２レイアウト情報とが一致するか否かを判定するデータ処理部と、
前記第１レイアウト情報と前記第２レイアウト情報とが一致した場合、選択された前記制御装置に前記動作プログラムを送信する送信部と、
を備えることを特徴とするロボット管理システム。
前記管理装置は、表示部を備え、
前記第１レイアウト情報と、前記第２レイアウト情報とが一致しない場合、更新不可の通知を前記表示部に表示し、
前記第１レイアウト情報と、前記第２レイアウト情報とが一致した場合、更新確認の通知を前記表示部に表示することを特徴とする請求項１に記載のロボット管理システム。
前記制御装置は、
前記管理装置から送信された前記動作プログラムを用いて、
前記ロボットの動作シミュレーションを行うシミュレーション部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット管理システム。
前記管理装置は、
前記制御装置への前記動作プログラムを適用後に前記ロボットの動作に関して注意喚起通知を前記表示部に表示することを特徴とする請求項２に記載のロボット管理システム。