JP7185444B2 - inspection equipment - Google Patents
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Description
特許法第３０条第２項適用 ウェブサイトの掲載日：平成３０年３月６日 ウェブサイトのアドレス：ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｄａｉｗａｈｏｕｓｅ．ｃｏ．ｊｐ／ｒｏｂｏｔ／ｍｏｏｇｌｅ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍｌ ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｄａｉｗａｈｏｕｓｅ．ｃｏ．ｊｐ／ｒｏｂｏｔ／ｍｏｏｇｌｅ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ａｂｏｕｔ．ｈｔｍｌ ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｄａｉｗａｈｏｕｓｅ．ｃｏ．ｊｐ／ｒｏｂｏｔ／ｍｏｏｇｌｅ／ｃａｓｅ／ｃａｓｅ０１．ｈｔｍｌ ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｄａｉｗａｈｏｕｓｅ．ｃｏ．ｊｐ／ｒｏｂｏｔ／ｍｏｖｉｅ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍｌ ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｄａｉｗａｈｏｕｓｅ．ｃｏｍ／ａｂｏｕｔ／ｒｅｌｅａｓｅ／ｈｏｕｓｅ／２０１８０３０６１７５０３２．ｈｔｍｌ 〔刊行物等〕 展示会名：建築・建材展２０１８ 展示日：平成３０年３月６日～３月９日 開催場所：東京ビックサイト 〔刊行物等〕 ウェブサイトの掲載日：平成３０年３月５日 ウェブサイトのアドレス：ｈｔｔｐｓ：／／ｍｅｓｓｅ．ｎｉｋｋｅｉ．ｃｏ．ｊｐ／ｅｘｈｉｂｉｔｏｒ／ｉｎｆｏ／ＡＣ／ｊａ／９９４８／ ｈｔｔｐｓ：／／ｍｅｓｓｅ．ｎｉｋｋｅｉ．ｃｏ．ｊｐ／ｐｒｏｄｕｃｔ／ｉｎｆｏ／ＡＣ／３０２８ 〔刊行物等〕 展示会名：リフォーム産業フェア２０１８ 展示日：平成３０年７月１７日、７月１８日 開催場所：東京ビックサイト 〔刊行物等〕 展示会名：メンテナンス・レジリエンスＴＯＫＹＯ２０１８（インフラ検査・維持管理展２０１８） 展示日：平成３０年７月１８日～７月２０日 開催場所：東京ビックサイト 〔刊行物等〕 発行元：日刊工業新聞社 刊行物名：日刊工業新聞（２０１８年３月２日） 発行日：平成３０年３月２日 〔刊行物等〕 発行元：株式会社リフォーム産業新聞社 刊行物名：リフォーム産業新聞１３０８号 発行日：平成３０年４月１０日 〔刊行物等〕 発行元：日経ＢＰ社 刊行物：日経コンストラクション第６８８号 発行日：平成３０年５月２８日 〔刊行物等〕 発行元：日経ＢＰ社 刊行物名：日経コンピュータ７月５日号 発行日：平成３０年７月５日Application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act Website publication date: March 6, 2018 Website address: https://www. daiwa house. co. jp/robot/moogle/index. html https://www. daiwa house. co. jp/robot/moogle/products/about. html https://www. daiwa house. co. jp/robot/moogle/case/case01. html https://www. daiwa house. co. jp/robot/movie/index. html https://www. daiwa house. com/about/release/house/20180306175032. html [Publications, etc.] Exhibition name: ARCHITECTURE & CONSTRUCTION MATERIALS 2018 Exhibition dates: March 6-9, 2018 Venue: Tokyo Big Sight [Publications, etc.] Website publication date: 2018 March 5 Website address: https://messe. nikkei. co. jp/exhibitor/info/AC/ja/9948/https://messe. nikkei. co. jp/product/info/AC/3028 [Publications, etc.] Exhibition name: Reform Industry Fair 2018 Exhibition dates: July 17 and 18, 2018 Venue: Tokyo Big Sight [Publications, etc.] Exhibition Name: Maintenance and Resilience Tokyo 2018 (Infrastructure Inspection and Maintenance Exhibition 2018) Exhibition date: July 18-20, 2018 Venue: Tokyo Big Sight [Publications, etc.] Publisher: Nikkan Kogyo Shimbun Publications Name: Nikkan Kogyo Shimbun (March 2, 2018) Publication date: March 2, 2018 [Publications, etc.] Publisher: Reform Sangyo Shimbun Co., Ltd. Publication name: Reform Sangyo Shimbun No. 1308 Publication date: Heisei April 10, 2018 [Publication, etc.] Publisher: Nikkei BP Publication: Nikkei Construction No. 688 Date of issue: May 28, 2018 [Publication, etc.] Publisher: Nikkei BP Publication name: Nikkei Computer July 5 Issue Date: July 5, 2018
本発明は、検査対象物に生じた欠損部を検査する検査装置の技術に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a technology of an inspection apparatus for inspecting a defective portion occurring in an inspection object.
従来、移動体に設けられた撮像手段を備え、上記撮像手段による撮像結果を用いて、検査対象物に生じた欠損部を検査する検査装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
2. Description of the Related Art Conventionally, there is a well-known technique of an inspection apparatus that includes an imaging means provided on a moving body and inspects a defective portion that has occurred in an inspection object using the imaging result of the imaging means. For example, it is as described in
特許文献１には、デジタルビデオカメラが設けられた走行体を、建物の床下空間において走行させ、上記デジタルビデオカメラの撮像結果を基に、建物の基礎の欠損部の検査を行う検査装置が開示されている。
上記検査装置では、上記デジタルビデオカメラの撮像結果を表示部に表示させる構成とされている。また、検査者は、上記撮像結果を視認しながら、操作部を用いて走行体を走行させる。また、上記検査装置では、欠損部が確認されれば、検査者は、上記撮像結果において欠損部の詳細な検査を行う。 The inspection apparatus is configured to display the imaging result of the digital video camera on the display unit. Also, the inspector uses the operation section to run the running body while visually checking the imaging result. In addition, with the above inspection apparatus, if a defective portion is confirmed, the inspector performs a detailed inspection of the defective portion based on the imaging result.
しかしながら、上記検査装置は、一台のデジタルビデオカメラの撮像結果を用いて、走行体の走行及び欠損部の詳細な検査を行う構成とされている。このことから、上記走行体の走行に適した撮像結果と、欠損部の詳細な検査に適した撮像結果と、の両方を同時に表示部に表示させることができず、操作性の観点から改善が望まれる。 However, the above inspection apparatus is configured to perform a detailed inspection of the travel of the traveling body and the defective portion using the imaging results of a single digital video camera. For this reason, it is not possible to simultaneously display both the imaging result suitable for running of the traveling body and the imaging result suitable for detailed inspection of the defective portion on the display unit, and improvement from the viewpoint of operability is required. desired.
本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、操作性を向上させることができる検査装置を提供するものである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the circumstances as described above, and an object thereof is to provide an inspection apparatus capable of improving operability.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above, and the means for solving the problems will now be described.
即ち、請求項１においては、作業者の操作により移動可能な移動体と、前記移動体に設けられ、検査対象物を撮像可能な点検用撮像手段と、前記移動体及び前記点検用撮像手段の少なくとも一部と、前記移動体の前方と、を撮像可能な移動用撮像手段と、前記移動用撮像手段及び前記点検用撮像手段の撮像結果を表示可能な表示手段と、前記表示手段に、前記移動用撮像手段及び前記点検用撮像手段の撮像結果を表示させる制御手段と、を具備し、前記制御手段は、前記移動用撮像手段の撮像結果を前記点検用撮像手段の撮像結果よりも大きく表示させる移動用表示と、前記点検用撮像手段の撮像結果を前記移動用撮像手段の撮像結果よりも大きく表示させる点検用表示と、を切り替え可能であり、前記移動用表示において、前記点検用撮像手段の撮像結果を、前記移動用撮像手段の撮像結果に重なるように表示するものである。
That is, in
請求項２においては、前記制御手段は、前記作業者の操作によって、前記移動体を移動させることが可能な移動モードと、前記点検用撮像手段の撮像結果によって前記検査対象物の点検が可能な点検モードと、を実行可能であり、前記移動モードが実行された場合は、前記表示手段を前記移動用表示とし、前記点検モードが実行された場合は、前記表示手段を前記点検用表示とするものである。 In claim 2, the control means has a movement mode capable of moving the movable body by the operator's operation, and an inspection of the inspection object according to the imaging result of the inspection imaging means. and an inspection mode can be executed, and when the movement mode is executed, the display means is the display for movement, and when the inspection mode is executed, the display means is the display for inspection. It is.
請求項３においては、前記制御手段は、前記移動用表示において、前記点検用撮像手段の撮像結果を前記表示手段の画面の左右方向中央に表示させるものである。 In claim 3, the control means displays the image pickup result of the inspection image pickup means in the horizontal center of the screen of the display means in the movement display.
請求項４においては、前記制御手段は、前記点検用表示において、前記移動用撮像手段の撮像結果を前記表示手段の画面の左右方向一端部に表示させるものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the inspection display, the control means displays the image pickup result of the moving image pickup means at one end in the horizontal direction of the screen of the display means.
請求項５においては、前記移動体は、前記点検用撮像手段が設けられる本体部と、前記移動用撮像手段が設けられると共に、前記本体部に対して上下に回動自在であり、地面に対して接地することで前記移動体の走行を補助可能な回動部と、前記回動部を回動させる駆動部と、を具備し、前記制御手段は、前記回動部の前記本体部に対する回動位置を検出すると共に、当該回動部の回動位置を示す画像を前記表示手段に表示させるものである。 According to a fifth aspect of the present invention, the moving body is provided with a main body portion in which the inspection imaging means is provided, and the moving imaging means, is rotatable up and down with respect to the main body portion, and is rotatable with respect to the ground. a rotating portion capable of assisting the traveling of the moving body by grounding the moving body; and a driving portion rotating the rotating portion. The movement position is detected, and an image indicating the rotation position of the rotation portion is displayed on the display means.
請求項６においては、前記制御手段は、前記移動用表示において、前記移動体が通過可能な幅を示す画像を前記移動用撮像手段の撮像結果に重ね合わせて前記表示手段に表示させるものである。
また、請求項７においては、作業者の操作により移動可能な移動体と、前記移動体に設けられ、検査対象物を撮像可能な点検用撮像手段と、前記移動体及び前記点検用撮像手段の少なくとも一部と、前記移動体の前方と、を撮像可能な移動用撮像手段と、前記移動用撮像手段及び前記点検用撮像手段の撮像結果を表示可能な表示手段と、前記表示手段に、前記移動用撮像手段及び前記点検用撮像手段の撮像結果を表示させる制御手段と、を具備し、前記制御手段は、前記移動用撮像手段の撮像結果を前記点検用撮像手段の撮像結果よりも大きく表示させる移動用表示と、前記点検用撮像手段の撮像結果を前記移動用撮像手段の撮像結果よりも大きく表示させる点検用表示と、を切り替え可能であり、前記移動体は、前記点検用撮像手段が設けられる本体部と、前記移動用撮像手段が設けられると共に、前記本体部に対して上下に回動自在であり、地面に対して接地することで前記移動体の走行を補助可能な回動部と、前記回動部を回動させる駆動部と、を具備し、前記制御手段は、前記回動部の前記本体部に対する回動位置を検出すると共に、当該回動部の回動位置を示す画像を前記表示手段に表示させるものである。
In claim 6, the control means causes the display means to display an image indicating a width through which the moving object can pass in the display for movement, superimposed on the imaging result of the imaging means for movement. .
Further, in claim 7, a movable body that can be moved by an operator's operation, an inspection imaging means that is provided on the movable body and is capable of imaging an inspection object, and a mobile body and the inspection imaging means. moving imaging means capable of imaging at least a portion and the front of the moving body; display means capable of displaying imaging results of the moving imaging means and the inspection imaging means; and control means for displaying imaging results of the imaging means for movement and the imaging means for inspection, wherein the control means displays imaging results of the imaging means for movement larger than imaging results of the imaging means for inspection. and a display for inspection in which the imaging result of the imaging means for inspection is displayed larger than the imaging result of the imaging means for movement. A rotating portion that is provided with a body portion provided and the imaging means for movement, is vertically rotatable with respect to the body portion, and is capable of assisting the running of the moving body by being grounded on the ground. and a drive section for rotating the rotating section, wherein the control means detects a rotating position of the rotating section with respect to the main body and indicates the rotating position of the rotating section. An image is displayed on the display means.
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects are obtained.
請求項１においては、操作性を向上させることができる。
In
請求項２においては、より操作性を向上させることができる。 In claim 2, operability can be further improved.
請求項３においては、移動操作における視認性を向上させることができる。 In claim 3, the visibility in the movement operation can be improved.
請求項４においては、詳細点検操作における視認性を向上させることができる。 In claim 4, the visibility in the detailed inspection operation can be improved.
請求項５においては、回動部の回動位置を好適に確認することができる。 In claim 5, the rotational position of the rotational portion can be suitably confirmed.
請求項６においては、移動体が通過可能な幅を把握し易くすることができ、移動操作における操作性を向上させることができる。
また、請求項７においては、回動部の回動位置を好適に確認することができる。
In claim 6, it is possible to easily grasp the width through which the moving body can pass, and it is possible to improve the operability in the moving operation.
Moreover, in Claim 7, the rotation position of a rotation part can be confirmed suitably.
以下の説明においては、図中に記した矢印に従って、上下方向、左右方向及び前後方向をそれぞれ定義する。 In the following description, the up-down direction, left-right direction, and front-rear direction are defined according to the arrows shown in the drawings.
以下では、本発明の一実施形態に係る検査装置１及び検査方法について説明する。
An
検査装置１及び検査方法は、検査対象物に生じた欠損部を検査するためのものである。なお、本実施形態に係る検査対象物は、建物の基礎Ａであるものとする。本実施形態に係る基礎Ａは、平面状に形成される壁面Ａ１と、当該壁面Ａ１において経年劣化等により生じた裂け目（クラック）や凹み等の欠損部と、を有する。本実施形態に係る欠損部は、クラックＡ２であるものとする（図４参照）。
The
まず、検査装置１の構成について説明する。
First, the configuration of the
図１及び図２に示す検査装置１は、移動装置１０及び制御装置５０を具備する。
The
移動装置１０は、基礎Ａ（壁面Ａ１）を撮像可能であると共に、撮像結果を後述する制御装置５０に送信可能とされたものである。移動装置１０は、建物の床下等を走行可能とされている。移動装置１０は、建物の床下等を走行可能なサイズに形成される。また、移動装置１０は、人が持ち運びできる程度のサイズに形成される。移動装置１０は、移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０を具備する。
The
移動体１１は、後述する点検部１４及び回動部２０を支持するためのものである。移動体１１は、ボディ１２及び走行部１３を具備する。
The moving
ボディ１２は、略箱状に形成され、後述する走行部１３に支持されるものである。ボディ１２には、移動装置１０が備える制御系の機器に用いられる制御系バッテリーや、移動装置１０が備えるモータ等の駆動系の機器に用いられる駆動系バッテリー、温度センサ、湿度センサ等が収容される。
The
走行部１３は、ボディ１２の左部及び右部を支持するクローラによって構成される。左右の走行部１３は、それぞれ異なるモータ（不図示）からの動力によって独立して駆動される。左右の走行部１３は、当該モータの駆動を制御することで、直線走行（前進及び後退）やカーブ走行やその場での旋回を行うことができる。具体的には、左右の走行部１３のモータを、それぞれ正回転方向又は逆回転方向に駆動させることで、移動装置１０の前進又は後退が可能となる。また、左右の走行部１３のモータのうち、一方のモータの出力が他方のモータの出力よりも大きくなるように、当該左右の走行部１３のモータを駆動させることで、移動装置１０のカーブ走行が可能となる。また、左右の走行部１３のモータのうち、一方のモータを正回転方向に駆動させ、他方のモータを逆回転方向に駆動させることで、移動装置１０の旋回が可能となる。
The traveling
点検部１４は、クラックＡ２を点検するために、検査対象物（基礎Ａ）から種々の情報を取得するものである。点検部１４は、後述する上下駆動部１８及び左右駆動部１９を介して、上下左右に回動自在にボディ１２に支持される。図１及び図２では、点検部１４を、当該点検部１４（後述する筐体１４ａ）の前面が前方に向くような位置としている。なお、以下では、図１及び図２に示した状態を基準として、点検部１４の構成を説明する。点検部１４は、筐体１４ａと、レーザ距離計１５、点検用カメラ１６及び照明部１７を具備する。
The
図２に示す筐体１４ａは、点検部１４の外郭を構成するものである。筐体１４ａは、後述するレーザ距離計１５、点検用カメラ１６及び照明部１７を内部に収容する。
A
レーザ距離計１５は、対向する物にレーザ光を照射することで対向する物までの距離を測定するためのものである。レーザ距離計１５は、対向する物に当たって反射したレーザ光を受光し、当該受光したレーザ光に基づいて対向する物までの距離を測定する。レーザ距離計１５は、筐体１４ａの前面からレーザ光を照射可能なように設けられる。また、レーザ距離計１５は、筐体１４ａの右側部分に設けられる。
The
点検用カメラ１６は、動画を撮像するためのものである。点検用カメラ１６は、筐体１４ａの前面から外部に露出するレンズを備えている。これにより、点検用カメラ１６は、点検部１４の前方を撮像する。本実施形態に係る点検用カメラ１６は、ズーム機能を有する。点検用カメラ１６は、筐体１４ａの左右方向中央部に設けられる。
The
照明部１７は、点検部１４の前方に光を照射するものである。照明部１７は、ＬＥＤ等の光源と筐体１４ａの前面から外部に露出するレンズとを備えている。照明部１７は、筐体１４ａの左側部分に設けられる。
The
上下駆動部１８は、点検部１４の上下方向における向きを変更するためのものである。上下駆動部１８は、点検部１４を上下に回動可能に支持する。また、上下駆動部１８は、後述する左右駆動部１９を介して、左右に回動自在にボディ１２に支持される。上下駆動部１８は、点検部１４の後方において、軸線方向を左右方向に向けて配置される軸部（不図示）と、点検部１４を上記軸部の軸回りに回動させるモータ（不図示）と、を備えている。上下駆動部１８は、上記モータを回動させることで、点検部１４の上下方向の向きの調整を可能とする。
The
左右駆動部１９は、点検部１４の左右方向における向きを変更するためのものである。左右駆動部１９は、点検部１４及び上下駆動部１８を左右に回動可能に支持する。また、左右駆動部１９は、ボディ１２に支持される。左右駆動部１９は、軸線方向を上下方向に向けて配置される軸部（不図示）及び上下駆動部１８を上記軸部の軸回りに回動させるモータ（不図示）と、を備えている。左右駆動部１９は、上記モータを回動させることで、点検部１４の左右方向の向きの調整を可能とする。
The left/
回動部２０は、移動装置１０に対して上下に回動するものである。回動部２０は、略板状に形成される。回動部２０は、図１に示すように、当該回動部２０の基端部がボディ１２の後端部に対して上下に回動可能に連結されるように構成される。上記回動部２０の基端部は、後述する軸部２４を介して、ボディ１２の後端部に連結される。図１及び図２では、回動部２０を、基端部から先端部にかけて、上方に向かうに従って斜め後方に延びるような回動位置としている。なお、以下では、図１及び図２に示した状態を基準として、回動部２０の構成を説明する。回動部２０は、移動用カメラ２１、照明部２２、走行補助部２３、軸部２４及びモータ２５を具備している。
The rotating
軸部２４は、回動部２０の回動中心となる軸である。軸部２４は、軸線方向を左右方向に向けて配置される。軸部２４は、ボディ１２の後端部において支持される。また、軸部２４は、回動部２０の基端部を左右方向に貫通するように配置される。これにより、回動部２０の基端部及びボディ１２の後端部は、軸部２４を介して互いに連結される。
The
モータ２５は、回動部２０を軸部２４の軸回りに駆動させるものである。モータ２５は、回動部２０の回動における角度を制御可能とされている。モータ２５は、回動部２０が、所定角度（例えば１５度）刻みで段階的に回動するように制御される。また、本実施形態では、回動部２０は、回動角度の上限（例えば、移動体１１に対して±７５度）が設定されている。この場合、モータ２５は、回動部２０が上記回動角度の上限を超えて回動しないように制御される。なお、図１及び図２に示した例では、回動部２０の回動角度を上限まで上方に回動させた例を示している。
The
移動用カメラ２１は、動画を撮像するためのものである。移動用カメラ２１は、回動部２０の前面において、左右方向中央部に設けられる。また、移動用カメラ２１は、回動部２０の先端部（上端部）に、レンズを外部に露出するように設けられている。これにより、移動用カメラ２１は、回動部２０（移動装置１０）の前方を撮像する。
The
また、図１及び図２に示した例では、移動用カメラ２１を、移動体１１及び点検部１４よりも後方側であって、かつ移動体１１及び点検部１４よりも上方側に位置させている。これにより、移動用カメラ２１は、移動装置１０の前方に加えて、移動体１１の一部や点検部１４についても撮像することが可能となる（図４参照）。
In the example shown in FIGS. 1 and 2, the
照明部２２は、回動部２０の前方に光を照射するものである。照明部２２は、回動部２０の前面において、左右方向両側に設けられる。照明部２２は、点検部１４の照明部１７と同様、ＬＥＤ等の光源と回動部２０の前側面から外部に露出するレンズとを備えている。なお、図２に示す例では、照明部２２を、上下に複数（図例では３つ）設けている。
The
走行補助部２３は、回動部２０の下方への回動に伴い、接地することで移動装置１０の走行を補助可能なものである。走行補助部２３は、回動部２０の先端部において、左右方向両側に設けられる一対のタイヤ状の部材である。走行補助部２３は、軸線方向を左右方向に向けて配置される軸部（不図示）の軸回りに回動自在に設けられている。
The
制御装置５０は、種々の演算処理等を行うものである。制御装置５０は、バスで相互に接続された中央処理装置（ＣＰＵ）、記憶装置（ＲＡＭ及びＲＯＭのような主記憶装置やＳＳＤ及びＨＤＤのようなストレージ）等を具備する。制御装置５０は、記憶装置に記憶されるＯＳやプログラムを中央処理装置が呼び出して実行することで、種々の機能を提供する。本実施形態に係る制御装置５０は、市販のパーソナルコンピュータによって構成される。制御装置５０は、移動装置１０に搭載された適宜の送信手段や受信手段を介して、移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０等と電気的に接続される。制御装置５０は、例えば、無線ＬＡＮによって、移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０等と接続される。
The
制御装置５０は、移動体１１の走行部１３を駆動させる前記モータの駆動及び停止に関する信号を、移動装置１０の受信手段に送信可能に構成される。走行部１３は、上記信号に基づいて、走行の制御が行われる。
The
また、制御装置５０は、上下駆動部１８の前記モータ及び左右駆動部１９の前記モータの駆動及び停止に関する信号を、移動装置１０の受信手段に送信可能に構成される。点検部１４は、上記信号に基づいて、上下方向及び左右方向の向きの制御が行われる。
Further, the
制御装置５０は、移動装置１０の送信手段や受信手段を介して、点検部１４の点検用カメラ１６との間で信号を送受信可能に構成される。制御装置５０は、点検用カメラ１６にズーム倍率を変更するための信号を送信する。点検用カメラ１６は、上記信号に基づいてズーム倍率が変更される。また、制御装置５０は、移動用カメラ２１からの撮像結果（以下、「移動用撮像結果６０」と称する）や、点検用カメラ１６からの撮像結果（以下、「点検用撮像結果６１」と称する）及び撮像時のズーム倍率に関する信号を受信する。また、制御装置５０は、点検用カメラ１６のズーム倍率と水平方向における画角とを関連付けた情報を予め記憶装置に記憶させている。
The
制御装置５０は、移動装置１０の送信手段や受信手段を介して、点検部１４のレーザ距離計１５との間で信号を送受信可能に構成される。制御装置５０は、レーザ距離計１５で測定を行うための信号を送信する。また、制御装置５０は、レーザ距離計１５から距離を測定した結果に関する信号を受信する。
The
また、制御装置５０は、点検部１４の照明部１７及び回動部２０の照明部２２の照射及び停止に関する信号を移動装置１０の受信手段に送信可能に構成される。照明部１７及び照明部２２は、上記信号に基づいて、照射及び停止の制御が行われる。
Further, the
また、制御装置５０は、回動部２０のモータ２５の駆動及び停止に関する信号を、移動装置１０の受信手段に送信可能に構成される。モータ２５は、上記信号に基づいて、駆動及び停止の制御が行われる。
In addition, the
このように構成される制御装置５０は、表示部５１及び操作部５２を具備する。
The
表示部５１は、移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１や、制御装置５０で行われる処理（後述するスケール画像表示処理や識別画像表示処理）の結果等を表示するためのものである。表示部５１は、液晶ディスプレイによって構成される。
The
操作部５２は、制御装置５０に対する操作をするためのものである。操作部５２は、キーボード５２ａ、マウス５２ｂ及びコントローラ５２ｃによって構成される。
The
キーボード５２ａ及びマウス５２ｂは、表示部５１に表示される後述する所定のボタン（例えば、モード切替ボタン６３等）等を操作するためのものである。
The
コントローラ５２ｃは、移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０を操作するためのものである。コントローラ５２ｃは、移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０を操作するためのボタン等を有する。コントローラ５２ｃは、前記ボタンの操作に応じた信号を無線ＬＡＮを介して移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０に送信する。これにより、コントローラ５２ｃは、遠隔で移動装置１０を走行させたり、点検用カメラ１６のズーム倍率を変更したり、レーザ距離計１５で距離を測定したり、点検部１４の向きを変えたり、回動部２０を回動させることができる。
The
以下では、図３を参照して、制御装置５０によって実行可能なモードについて説明する。制御装置５０は、移動モード及び点検モードを実行可能である。
The modes executable by the
移動モードは、移動装置１０の移動に適した操作が可能な状態（モード）である。移動モードにおいては、表示部５１に、後述する移動モード画面（図４参照）が表示される。移動モードにおいては、作業者は、上記移動モード画面における移動用撮像結果６０を視認しながら、操作部５２による移動装置１０の移動のための操作（以下では、「移動操作」と称する）を行うことが可能となる。また、移動モードにおいては、作業者は、上記移動モード画面における点検用撮像結果６１を視認することで、クラックＡ２の有無の確認が可能となる。
The movement mode is a state (mode) in which an operation suitable for movement of the
点検モードは、検査対象物（基礎Ａ）の点検に適した操作が可能な状態（モード）である。点検モードにおいては、表示部５１に後述する点検モード画面（図５参照）が表示される。点検モードにおいては、作業者は、上記点検モード画面における点検用撮像結果６１を視認することで、クラックＡ２の詳細な点検を行うことが可能となる。
The inspection mode is a state (mode) in which an operation suitable for inspection of the inspection object (foundation A) is possible. In the inspection mode, the
本実施形態では、検査装置１は、図３に示すように、移動モードと点検モードとを切り替え可能とされている。上記移動モードと点検モードとの切り替えは、作業者の操作部５２の操作（後述するモード切替ボタン６３に対する操作）によって実行される。
In this embodiment, as shown in FIG. 3, the
また、検査装置１は、図３に示すように、点検モードが実行されている状態で、クラックスケールモード及び深さ測定モードを実行可能である。すなわち、点検モードには、下位のモードであるクラックスケールモード及び深さ測定モードが含まれており、当該点検モードが実行されている状態で、下位のモードに移行することが可能とされている。上記クラックスケールモード及び深さ測定モードは、作業者の操作部５２の操作（後述するクラックスケールボタン７７及び深さ測定ボタン７８に対する操作）によって実行される。なお、以下では、点検モードが実行されている状態であって、クラックスケールモードや深さ測定モードが実行されていない状態を、必要に応じて「通常の点検モード」と称する。
Moreover, as shown in FIG. 3, the
クラックスケールモードは、点検用撮像結果６１における検査対象物のクラックＡ２の寸法を確認するためのスケール画像（幅スケール画像Ｂ１、長さスケール画像Ｂ２）を、点検用撮像結果６１に重ね合わせて表示部５１に表示可能な状態（モード）である。クラックスケールモードにおいては、表示部５１において、後述するクラックスケールモード画面（図６参照）が表示される。
In the crack scale mode, a scale image (width scale image B1, length scale image B2) for checking the dimensions of the crack A2 of the inspection object in the
また、検査装置１は、図３に示すように、クラックスケールモードにおいて、クラック解析モードを実行可能である。すなわち、クラックスケールモードには、下位のモードであるクラック解析モードが含まれており、当該クラックスケールモードが実行されている状態で、下位のモードに移行することが可能とされている。上記クラック解析モードは、作業者の操作部５２の操作（後述するクラック解析ボタン７９に対する操作）によって実行される。
Further, the
クラック解析モードは、操作部５２による操作（後述する解析開始ボタン８０に対する操作）によって、検査対象物（基礎Ａ）のクラックＡ２の幅寸法を計測し、幅寸法の計測結果に応じた識別表示処理を実行可能な状態（モード）である。クラック解析モードにおいては、表示部５１において、後述するクラック解析モード画面（図７参照）が表示される。
In the crack analysis mode, the width dimension of the crack A2 of the inspection object (foundation A) is measured by the operation of the operation unit 52 (operation of the
また、上述したように点検モードにおいて実行される深さ測定モードは、クラックＡ２の深さの測定が可能な状態（モード）である。深さ測定モードにおいては、表示部５１に後述する深さ測定モード画面（図８参照）が表示される。
Further, the depth measurement mode executed in the inspection mode as described above is a state (mode) in which the depth of the crack A2 can be measured. In the depth measurement mode, the
以下では、制御装置５０によって表示部５１に表示される画面の構成を説明する。制御装置５０は、図３に示すように、移動モード画面、点検モード画面、クラックスケールモード画面、クラック解析モード画面、深さ測定モード画面、撮影画像プレビュー画面、設定メニュー画面、カメラ設定画面、アスペクト比変更画面及び移動装置再起動画面を、表示部５１に表示可能である。
Below, the configuration of the screen displayed on the
図４に示す移動モード画面は、移動モードが実行された場合に、表示部５１に表示される画面である。移動モード画面には、移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１が表示される。移動モード画面においては、移動用撮像結果６０が点検用撮像結果６１よりも大きく表示される。すなわち、移動モード画面においては、移動用撮像結果６０の面積が点検用撮像結果６１の面積よりも大きくなるように表示される。本実施形態では、移動モード画面において、移動用撮像結果６０が表示部５１の全画面に表示されると共に、点検用撮像結果６１が、表示部５１の左右方向中央における下部分に、移動用撮像結果６０に重なるように表示される。なお、図例では、点検用撮像結果６１の上下寸法及び左右寸法を、移動用撮像結果６０（表示部５１の全画面）の上下寸法及び左右寸法のそれぞれ３分の１程度としている。
The moving mode screen shown in FIG. 4 is a screen displayed on the
また、表示部５１には、左右両端部に、後述する各ボタン及び情報表示が表示される左端側領域５１ａと右端側領域５１ｂとが形成されている。左端側領域５１ａ及び右端側領域５１ｂは、表示部５１の左右両端部において、上下方向全体に形成され、左右方向に所定の幅を有する領域である。
Further, the
移動用撮像結果６０には、図４に示すように、移動装置１０の前方や移動体１１の一部、点検部１４が表示される。このことから、当該移動用撮像結果６０は、移動装置１０の周囲に対する移動体１１や点検部１４の位置関係を把握し易いものであり、移動操作に適した撮像画像であると言える。移動モード画面においては、移動用撮像結果６０が点検用撮像結果６１よりも大きく表示されるので、移動操作における視認性を向上させることができる。また、図例では、移動用撮像結果６０において、移動体１１の前側部分の左右両端部が表示されていることから、移動体１１の車幅を把握することができる。また、図例では、移動用撮像結果６０において、点検部１４の上端部が表示されていることから、移動装置１０（移動体１１及び点検部１４）の高さを把握することができる。
As shown in FIG. 4 , the moving
制御装置５０は、移動モードが実行されれば、車幅画像Ｄを、移動用撮像結果６０に重ね合わせて表示部５１に表示させる車幅画像表示処理を実行する。これにより、移動モード画面においては、図４に示すように、車幅画像Ｄが表示される。
When the movement mode is executed, the
車幅画像Ｄは、移動用撮像結果６０において、移動体１１が通過可能な幅を示す画像である。車幅画像Ｄは、移動用撮像結果６０に表示される移動体１１の幅寸法に基づいて作成される。図例では、車幅画像Ｄを、移動体１１の左右方向両側部に沿う線状の画像とした例を示している。図例では、車幅画像Ｄは、移動体１１の前方に延びる二点鎖線として示している。
The vehicle width image D is an image showing the width through which the moving
また、図４に示すように、点検用撮像結果６１は、移動用撮像結果６０に表示される移動体１１及び点検部１４と重なるように配置されている。なお、点検用撮像結果６１の上下寸法及び左右寸法は、移動用撮像結果６０に表示される移動装置１０（移動体１１及び点検部１４）の上下寸法（高さ寸法）及び左右寸法（幅寸法）よりも小さい寸法とされている。図例では、点検用撮像結果６１の略全体を、移動用撮像結果６０に表示される移動体１１及び点検部１４に重なるように表示させている。これにより、点検用撮像結果６１を視認しやすい位置に配置としながらも、移動装置１０（移動体１１及び点検部１４）の車幅及び高さを把握することができる。また、移動用撮像結果６０における移動装置１０の前方の視界を確保することができる。また、作業者は、点検モードにおいて、操作部５２を介した操作によって点検用撮像結果６１を静止画として保存することが可能である。
Further, as shown in FIG. 4 , the
また、移動モード画面には、図４に示すように、点検用撮像結果６１として撮像された映像のうち静止画として保存された画像（以下では、「撮像結果記録画面６２」と称する）が表示される。撮像結果記録画面６２は、表示部５１の右端側領域５１ｂにおける下部分に移動用カメラ２１の撮像結果に重なるように表示される。図例では、撮像結果記録画面６２の略全体が、右端側領域５１ｂと重なるように配置した例を示している。
In addition, as shown in FIG. 4, the moving mode screen displays an image (hereinafter referred to as an “imaging
また、移動モード画面には、移動モードにおいて実行可能な処理を実行するための所定のボタンが表示される。具体的には、移動モード画面には、モード切替ボタン６３、設定ボタン６４及び終了ボタン６５が表示される。上記各ボタンは、マウス５２ｂ等によって操作される。
The movement mode screen also displays predetermined buttons for executing processes that can be executed in the movement mode. Specifically, a
モード切替ボタン６３は、移動モードと点検モードとを切り替えるボタンである。設定ボタン６４は、検査装置１の各種設定を行う画面に移行可能なボタンである。終了ボタン６５は、検査装置１の動作を終了するボタンである。
The
また、移動モード画面には、移動装置１０の状態を示す数値やアイコン等の所定の情報表示が表示される。具体的には、移動モード画面には、上記情報表示として、点検時間表示６６、温度表示６７、湿度表示６８、制御系電池残量表示６９、駆動系電池残量装置７０、照明調光表示７１、走行部出力表示７２、回動部角度表示７３、カメラ方向表示７４、距離表示７５及び倍率表示７６が表示される。
Further, predetermined information displays such as numerical values and icons indicating the state of the
点検時間表示６６は、検査装置１の起動時から現在までの時間を表示するものである。温度表示６７は、移動装置１０に搭載した温度センサによって検出した温度を表示するものである。湿度表示６８は、移動装置１０に搭載した湿度センサによって検出した湿度を表示するものである。制御系電池残量表示６９は、移動装置１０に搭載した制御系バッテリーの電池残量を段階的に表示するものである。駆動系電池残量装置７０は、移動装置１０に搭載した駆動系バッテリーの電池残量を段階的に表示するものである。また、照明調光表示７１は、照明部１７及び照明部２２の照度を段階的に表示するものである。
The
走行部出力表示７２は、走行部１３のモータの出力を段階的に表示するものである。走行部出力表示７２は、図９（ａ）、（ｂ）に示すように、平面視した移動装置１０を模式的に示す本体表示７２ａと、当該本体表示７２ａの左右両側に配置された、左右の走行部１３のモータの出力を段階的に示す出力表示部７２ｂと、からなる。本体表示７２ａは、移動装置１０の進行方向（前方）を示す矢印が付されている。
The running
出力表示部７２ｂは、左右の走行部１３のモータの出力を、上下に複数段のマス状の表示によって段階的に示す。出力表示部７２ｂは、図９（ｂ）に示すように、上記マスの一部の色を変えることで、走行部１３のモータの出力を表示する。出力表示部７２ｂは、複数段のマスのうち、上半分が走行部１３のモータの正回転方向（前進方向）の出力を示し、下半分が走行部１３のモータの逆回転方向（後退方向）の出力を示す。また、出力表示部７２ｂは、表示するマスの数によって走行部１３のモータの出力の程度（回転数）を示す。図９（ａ）は、移動装置１０が停止している状態（初期状態）を示している。この状態では、出力表示部７２ｂには、走行部１３のモータの出力の表示がされない。図９（ｂ）は、移動装置１０が前進している状態の一例を示している。図例では、左右の走行部１３のモータを、それぞれ正回転方向に４マス分の出力で駆動させた状態を示している。なお、出力表示部７２ｂは、移動装置１０が後退している状態では、左右の走行部１３のモータの逆回転方向の出力を表示する。また、出力表示部７２ｂは、移動装置１０が旋回している状態では、左右の走行部１３のモータのうち、一方のモータの正回転方向の出力を表示し、他方のモータの逆回転方向の出力を表示する。
The
回動部角度表示７３は、回動部２０の角度を段階的に表示するものである。回動部角度表示７３は、図９（ｃ）、（ｄ）に示すように、側面視した移動装置１０を模式的に示したものである。回動部角度表示７３は、回動部２０を示す回動表示部７３ａと、移動装置１０における回動部２０以外の部分を示す本体表示７３ｂと、からなる。回動部角度表示７３は、回動表示部７３ａの角度を変化させることで、回動部２０の回動角度を段階的に表示する。図９（ｃ）は、回動部２０の回動角度が、移動体１１に対して＋７５度である状態を示している。また、図９（ｃ）は、回動部２０の回動角度が、移動体１１に対して－３０度である状態を示している。
The rotating
カメラ方向表示７４は、点検用カメラ１６の左右方向の角度（点検用カメラ１６が向いている方向を示す角度）を段階的に表示するものである。カメラ方向表示７４は、図９（ｅ）、（ｆ）に示すように、平面視した移動装置１０を模式的に示す本体表示７４ａと、点検用カメラ１６の左右方向の角度を段階的に示す扇状のカメラ角度表示部７４ｂと、からなる。図例では、カメラ角度表示部７４ｂにおいて太線で示す方向によって点検用カメラ１６の角度を示している。図９（ｅ）は、点検用カメラ１６が前方を向いている状態を示している。図９（ｆ）は、点検用カメラ１６が左方（前方に対して左に９０度の方向）を向いている状態を示している。
The
距離表示７５は、レーザ距離計１５の値を表示するものである。倍率表示７６は、点検用カメラ１６のズームの倍率を表示するものである。
A
図４に示すように、表示部５１の左端側領域５１ａには、モード切替ボタン６３、設定ボタン６４、点検時間表示６６、温度表示６７、湿度表示６８、制御系電池残量表示６９、駆動系電池残量装置７０及び照明調光表示７１が表示される。左端側領域５１ａには、移動装置１０及び当該移動装置１０の周囲の環境のコンディションに関する情報が表示される。また、右端側領域５１ｂには、終了ボタン６５、走行部出力表示７２、回動部角度表示７３、カメラ方向表示７４、距離表示７５及び倍率表示７６が表示される。右端側領域５１ｂには、移動装置１０における走行部１３、左右駆動部１９及び回動部２０の駆動状態に関する情報が表示される。
As shown in FIG. 4, in the
図５に示す点検モード画面は、点検モードが実行された場合に、表示部５１に表示される画面である。点検モードは、移動モード画面において、モード切替ボタン６３を操作することで実行される。点検モード画面には、移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１が表示される。点検モード画面においては、点検用撮像結果６１が移動用撮像結果６０よりも大きく表示される。すなわち、点検モード画面においては、点検用撮像結果６１の面積が移動用撮像結果６０の面積よりも大きくなるように表示される。本実施形態では、点検モード画面において、点検用撮像結果６１が表示部５１の全画面に表示されると共に、移動用撮像結果６０が、表示部５１の左端側領域５１ａにおける下部分に、点検用撮像結果６１の撮像結果に重なるように表示される。図例では、移動用撮像結果６０の略全体が、左端側領域５１ａと重なるように配置した例を示している。これにより、表示部５１に移動用撮像結果６０を表示させながらも、点検用撮像結果６１によるクラックＡ２の視認を阻害し難いものとすることができる。なお、図例では、移動用撮像結果６０の上下寸法及び左右寸法を、点検用撮像結果６１（表示部５１の全画面）の上下寸法及び左右寸法のそれぞれ７分の１程度としている。
The inspection mode screen shown in FIG. 5 is a screen displayed on the
点検用撮像結果６１は、上下左右の向きの変更やズーム倍率の変更が可能な点検用カメラ１６による撮像結果であるので、クラックＡ２に対する詳細な点検のための操作（以下では、「詳細点検操作」と称する。）に適した撮像結果であると言える。点検モード画面においては、点検用撮像結果６１が移動用撮像結果６０よりも大きく表示されるので、詳細点検操作における視認性を向上させることができる。
The
点検モード画面においては、移動モード画面に表示される各ボタン及び情報表示に加えて、クラックスケールボタン７７及び深さ測定ボタン７８が表示される。
On the inspection mode screen, a
クラックスケールボタン７７は、クラックスケールモードを実行するボタンである。また、深さ測定ボタン７８は、深さ測定モードを実行するボタンである。
The
図６に示すクラックスケールモード画面は、クラックスケールモードが実行された場合に、表示部５１に表示される画面である。クラックスケールモードは、点検モード画面において、クラックスケールボタン７７を操作することで実行される。
The crack scale mode screen shown in FIG. 6 is a screen displayed on the
制御装置５０は、クラックスケールモードが実行されれば、幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２を、点検用撮像結果６１に重ね合わせて表示部５１に表示させるスケール画像表示処理を実行する。これにより、クラックスケールモード画面においては、幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２が表示される。また、クラックスケールモード画面においては、点検用撮像結果６１は、表示部５１の全画面に表示されるのではなく、表示部５１に表示される各ボタンや情報表示、移動用撮像結果６０、撮像結果記録画面６２と重なり合わない大きさで、表示部５１の中央に表示される。
When the crack scale mode is executed, the
幅スケール画像Ｂ１は、クラックＡ２の幅寸法を確認するための画像である。ここで、クラックＡ２の幅寸法とは、点検用撮像結果６１のクラックＡ２において、当該クラックＡ２の長さ方向に直交する方向の寸法である。幅スケール画像Ｂ１は、点検用撮像結果６１において表示された画像において、実際の寸法を示すものである。幅スケール画像Ｂ１は、点検用撮像結果６１の寸法尺度（点検用撮像結果６１に表示される寸法と実際の寸法との関係）に基づいて作成される。幅スケール画像Ｂ１は、それぞれ幅寸法の異なる複数（図例では３本）の直線状の画像とされており、上記直線の幅が寸法を示すものとされている。図例では、幅スケール画像Ｂ１のそれぞれの直線の幅を、０．１ｍｍ、０．３ｍｍ、０．５ｍｍの幅寸法を示すものとしている。また、図例では、上記直線状の画像の下方に、それぞれの幅寸法を示す数字を示している。
The width scale image B1 is an image for confirming the width dimension of the crack A2. Here, the width dimension of the crack A2 is the dimension in the direction perpendicular to the length direction of the crack A2 in the
長さスケール画像Ｂ２は、クラックＡ２の長さ寸法を確認するための画像である。長さスケール画像Ｂ２は、点検用撮像結果６１の尺度に対応した目盛りを有する直線状の画像である。
The length scale image B2 is an image for confirming the length dimension of the crack A2. The length scale image B2 is a linear image having a scale corresponding to the scale of the
クラックスケールモード画面においては、点検モード画面の深さ測定ボタン７８に代えて、クラック解析ボタン７９が表示される。クラック解析ボタン７９は、クラック解析モードを実行するボタンである。
On the crack scale mode screen, a
また、クラックスケールモード画面において、クラックスケールボタン７７が操作されれば、クラックスケールモードが終了し、通常の点検モードが実行される。
Further, if the
図７に示すクラック解析モード画面は、クラック解析モードが実行された場合に、表示部５１に表示される画面である。クラック解析モードは、クラックスケールモード画面において、クラック解析ボタン７９を操作することで実行される。
The crack analysis mode screen shown in FIG. 7 is a screen displayed on the
クラック解析モード画面においては、クラックスケールモード画面のクラックスケールボタン７７及びクラック解析ボタン７９に代えて、解析開始ボタン８０及び保存ボタン８１が表示される。また、クラック解析モード画面においては、モード切替ボタン６３に代えて、現在表示されている画面がクラック解析モード画面であることを示す表示（図例では「クラック解析」という文字）が表示される。また、クラック解析モード画面においては、終了ボタン６５に代えて、閉じるボタン８２が表示される。
On the crack analysis mode screen, an
解析開始ボタン８０は、後述する識別表示処理を実行するボタンである。また、保存ボタン８１は、識別表示処理における解析結果を保存するボタンである。また、閉じるボタン８２は、現在表示されている画面（クラック解析モード画面）を終了させるボタンである。上記クラック解析モード画面が終了されれば、クラック解析モードが終了し、クラックスケールモードが実行される。
The
図８に示す深さ測定モード画面は、深さ測定モードが実行された場合に、表示部５１に表示される画面である。深さ測定モードは、図５に示す点検モード画面において、深さ測定ボタン７８を操作することで実行される。
The depth measurement mode screen shown in FIG. 8 is a screen displayed on the
深さ測定モード画面においては、点検モード画面の設定ボタン６４、クラックスケールボタン７７及び深さ測定ボタン７８に代えて、保存ボタン８３及びやり直しボタン８４が表示される。また、深さ測定モード画面においては、モード切替ボタン６３に代えて、現在表示されている画面が深さ測定モード画面であることを示す表示（図例では「深さ測定」という文字）が表示される。また、図例では、深さ測定モード画面において、右端側に、後述する深さ測定モードにおける測定手順（「基準面を指定」、「測定点を指定」、「測定完了」との表示）を表示した例を示している。
On the depth measurement mode screen, a
保存ボタン８３は、深さ測定モードにおける測定結果を保存するボタンである。やり直しボタン８４は、深さ測定モードの後述する測定手順において、実行された手順をリセットする（前の手順に戻す）ボタンである。
The
撮影画像プレビュー画面（不図示）は、点検モード画面が表示されている状態で、所定の操作が行われることで保存された画像（例えば、上述した保存ボタン８１や保存ボタン８３が操作されることで保存された画像）をプレビューする画面である。撮影画像プレビュー画面は、点検モード画面が表示されている状態で所定の操作が行われることで表示される。
A photographed image preview screen (not shown) is an image saved by performing a predetermined operation while the inspection mode screen is displayed (for example, when the
設定メニュー画面（不図示）は、検査装置１に各種設定が可能な画面である。設定メニュー画面は、点検モード画面において、設定ボタン６４を操作することで表示される。設定メニュー画面には、カメラ設定ボタン、アスペクト比変更ボタン、移動装置再起動ボタン、回動部制限解除ボタン及び閉じるボタンが表示される。
A setting menu screen (not shown) is a screen on which various settings can be made for the
回動部制限解除ボタンは、回動部２０の回動角度の上限の設定を解除するボタンである。また、閉じるボタンは、設定メニュー画面を終了させるボタンである。
The rotating portion restriction release button is a button for releasing the setting of the upper limit of the rotation angle of the rotating
カメラ設定画面（不図示）は、点検用カメラ１６の各種設定を行う画面である。カメラ設定画面は、設定メニュー画面において、カメラ設定ボタンを操作することで表示される。
A camera setting screen (not shown) is a screen for performing various settings of the
アスペクト比変更画面（不図示）は、表示部５１のアスペクト比を所定の値に変更する画面である。アスペクト比変更画面は、設定メニュー画面において、アスペクト比変更ボタンを操作することで表示される。
The aspect ratio change screen (not shown) is a screen for changing the aspect ratio of the
移動装置再起動画面（不図示）は、移動装置１０を再起動する画面である。移動装置再起動画面は、設定メニュー画面において、移動装置再起動ボタンを操作することで表示される。
A mobile device restart screen (not shown) is a screen for restarting the
次に、検査装置１が用いられて行われる検査方法による検査の手順について説明する。上記検査は、クラックＡ２の幅についての検査（クラック幅検査）と、クラックＡ２の深さについての検査（クラック深さ検査）と、を含む。
Next, an inspection procedure according to an inspection method using the
以下では、クラック幅検査について図１０から図１２までを参照して説明する。クラック幅検査の実施に際して、移動装置１０は、建物の床下空間に配置される。また、制御装置５０は、建物の床上空間等、上記床下空間に近い場所（現地）に配置される。
The crack width inspection will be described below with reference to FIGS. 10 to 12. FIG. When performing the crack width inspection, the
まず、図１０のフローチャートに示すように、移動装置１０を移動させる工程が行われる（ステップＳ１０）。このとき、検査装置１は、移動モードが実行されている。移動装置１０の移動用カメラ２１及び点検用カメラ１６は、床下空間を撮像する。移動用カメラ２１及び点検用カメラ１６は、移動用撮像結果６０、点検用撮像結果６１及びズーム倍率を制御装置５０に送信する。
First, as shown in the flowchart of FIG. 10, a step of moving the moving
制御装置５０は、送信された移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１を、移動モード画面が表示された表示部５１に表示させる。この状態では、移動用撮像結果６０が点検用撮像結果６１よりも大きく表示される。作業者は、図４に示すように、表示部５１に表示された移動モード画面の移動用撮像結果６０を視認しながら、コントローラ５２ｃを用いて移動装置１０を走行させる。このとき、移動用撮像結果６０には車幅画像Ｄが表示されるので、作業者は、床下空間において移動体１１が通過可能なスペースがあるか否かを容易に判断することができる。また、作業者は、移動モード画面の点検用撮像結果６１を視認しながら、コントローラ５２ｃを用いて点検部１４（点検用カメラ１６）の向きを変更する。これによって、作業者は、基礎Ａに生じたクラックＡ２の有無を検査する。
The
クラックＡ２を発見した場合、作業者は、移動モード画面のモード切替ボタン６３を操作することで、検査装置１を移動モードから点検モードに切り替える（ステップＳ１１）。これにより、図５に示すように、表示部５１には、点検モード画面が表示される。この状態では、点検用撮像結果６１が移動用撮像結果６０よりも大きく表示される。
When the crack A2 is found, the operator operates the
次に、作業者は、点検用撮像結果６１において、好適にクラックＡ２の点検が可能なように、点検用カメラ１６の位置を調節する（ステップＳ１２）。具体的には、作業者は、上下駆動部１８及び左右駆動部１９を操作することで、点検部１４（点検用カメラ１６）の上下左右方向における向きを調節する。これにより、点検部１４の向きを、クラックＡ２の点検に際して好適な向きとする（例えば、点検用カメラ１６の向きを、壁面Ａ１に対して垂直方向とする）ことができる。また、作業者は、点検用カメラ１６のズーム倍率を変更することが可能である。また、作業者は、移動体１１を移動させることで、点検用カメラ１６の位置を調節することも可能である。
Next, the operator adjusts the position of the
次に、作業者は、点検モード画面のクラックスケールボタン７７を操作することで、クラックスケールモードを実行する（ステップＳ１３）。これにより、図６に示すように、表示部５１には、クラックスケールモード画面が表示される。クラックスケールモードにおいては、後述するスケール画像表示処理が実行される。
Next, the operator executes the crack scale mode by operating the
以下では、スケール画像表示処理において実行される制御について、図１１のフローチャートを用いて説明する。スケール画像表示処理において、制御装置５０は、例えば、点検用カメラ１６から受信したズーム倍率を確認し、当該ズーム倍率に対応する水平方向における画角を制御装置５０の記憶装置から取得する。また、制御装置５０は、レーザ距離計１５によって点検部１４から壁面Ａ１までの距離を取得する（ステップＳ２０）。
The control executed in the scale image display process will be described below with reference to the flowchart of FIG. 11 . In the scale image display process, for example, the
そして、制御装置５０は、上記取得した画角と、上記取得した距離と、に基づいて点検用撮像結果６１において表示される範囲の左右方向幅を算出する。そして、制御装置５０は、算出した左右方向幅に基づいて、点検用撮像結果６１の寸法尺度（点検用撮像結果６１に表示される寸法と実際の寸法との関係）を算出する（ステップＳ２１）。
Then, the
そして、制御装置５０は、上記点検用撮像結果６１の寸法尺度に対応した幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２を生成する（ステップＳ２２）。
Then, the
そして、制御装置５０は、図６に示すように、点検用撮像結果６１に幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２を重ね合わせて表示部５１に表示させる（ステップＳ２３）。
Then, as shown in FIG. 6, the
作業者は、幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２を参照することで、おおまかなクラックＡ２の寸法を把握し、クラック解析モードを実行することによる、より詳細な解析（後述する識別表示処理）が必要であるか否かの判断をすることができる。なお、幅スケール画像Ｂ１及び長さスケール画像Ｂ２は、マウス５２ｂ等を用いて点検用撮像結果６１における所定の位置に移動させることができる。
By referring to the width scale image B1 and the length scale image B2, the operator roughly grasps the dimensions of the crack A2, and performs a more detailed analysis (identification display processing described later) by executing the crack analysis mode. is necessary or not. Note that the width scale image B1 and the length scale image B2 can be moved to predetermined positions in the
次に、作業者は、クラックＡ２に対してより詳細な解析が必要であると判断した場合には、図１０に示すように、クラックスケールモード画面のクラック解析ボタン７９を操作することで、クラック解析モードを実行する（ステップＳ１４）。これにより、図７に示すように、表示部５１には、クラック解析モード画面が表示される。また、作業者は、クラック解析モード画面の解析開始ボタン８０を、操作部５２によって操作することで、後述する識別表示処理を実行することができる。
Next, when the operator determines that a more detailed analysis of crack A2 is required, as shown in FIG. The analysis mode is executed (step S14). As a result, a crack analysis mode screen is displayed on the
以下では、識別表示処理において実行される制御について、図１２のフローチャートを用いて説明する。まず、識別表示処理において、制御装置５０は、点検用撮像結果６１の壁面Ａ１においてクラックＡ２を抽出する（ステップＳ３０）。具体的には、制御装置５０は、例えば、点検用撮像結果６１における壁面Ａ１の輝度（明暗）を測定し、壁面Ａ１に対して暗い部分をクラックＡ２と把握し、抽出する。
Control executed in the identification display process will be described below with reference to the flowchart of FIG. 12 . First, in the identification display process, the
そして、制御装置５０は、点検用撮像結果６１において抽出したクラックＡ２の幅寸法を計測する（ステップＳ３１）。この場合、制御装置５０は、スケール画像表示処理において算出した尺度を用いてクラックＡ２の幅寸法を計測することが可能である。
Then, the
そして、制御装置５０は、点検用撮像結果６１において抽出したクラックＡ２の形状と同一な形状の識別画像Ｃを生成する。また、制御装置５０は、上記クラックＡ２の幅寸法の計測結果に応じて、識別画像Ｃの色を決定する（ステップＳ３２）。
Then, the
識別画像Ｃの色は、クラックＡ２の幅寸法の計測結果に応じて、複数のパターンの色から一の色が選択される。上記識別画像Ｃの色としては、例えば、０．１ｍｍから０．２ｍｍまでを青、０．３ｍｍから０．４ｍｍまでを黄、０．５ｍｍ以上を赤とすることが考えられる。 As the color of the identification image C, one color is selected from a plurality of pattern colors according to the measurement result of the width dimension of the crack A2. As for the color of the identification image C, for example, it is conceivable to set blue from 0.1 mm to 0.2 mm, yellow from 0.3 mm to 0.4 mm, and red from 0.5 mm or more.
そして、制御装置５０は、色が決定された識別画像Ｃを、点検用撮像結果６１のクラックＡ２に重ね合わせて表示部５１に表示させる（ステップＳ３３）。これにより、制御装置５０は、点検用撮像結果６１におけるクラックＡ２に識別画像Ｃを付すことができる。これによって、作業者は、表示部５１に表示されるクラックＡ２の欠損の程度を把握することができる。
Then, the
なお、識別画像Ｃとしては、一つのクラックＡ２の最大幅寸法に応じて選択された一の色の識別画像Ｃを、点検用撮像結果６１のクラックＡ２に重ね合わせて表示させるような態様とすることが考えられる。また、識別画像Ｃは、上述した態様に限られず、一のクラックＡ２において幅寸法が異なる部分がある場合、当該幅寸法が異なる部分ごとに幅寸法に応じて選択された色が付された識別画像Ｃを、クラックＡ２に重ね合わせて表示させるような態様としてもよい。
As the identification image C, the identification image C of one color selected according to the maximum width dimension of one crack A2 is superimposed on the crack A2 of the imaging result for
また、クラック解析モード画面において、保存ボタン８１を操作することで、上述した識別表示処理の解析結果（識別画像Ｃが表示された点検用撮像結果６１）を画像として保存することができる。
Further, by operating the
以上、図１０から図１２までに示すクラック幅検査における検査の手順について説明した。また、以下では、クラック深さ検査における検査の手順について説明する。 The inspection procedure in the crack width inspection shown in FIGS. 10 to 12 has been described above. Also, the inspection procedure in the crack depth inspection will be described below.
作業者は、上述した点検モード画面において、深さ測定ボタン７８を操作することで、深さ測定モードを実行可能である。これにより、図８に示すように、表示部５１には、深さ測定モード画面が表示される。以下では、深さ測定モードの操作手順について説明する。
The operator can execute the depth measurement mode by operating the
まず、作業者は、図８に示す測定モード画面の点検用撮像結果６１において、壁面Ａ１の任意の位置を基準点として指定する。次に、作業者は、点検用撮像結果６１において、クラックＡ２の任意の位置を測定点として指定する。上記基準点及び上記測定点が指定されれば、制御装置５０は、例えば、レーザ距離計１５によって測定した基準点までの距離及び測定点までの距離を基に、クラックＡ２の深さを測定し、表示部５１に表示させる。
First, the operator designates an arbitrary position on the wall surface A1 as a reference point in the
以上、検査装置１を用いた検査方法による検査の手順について説明した。また、以下では、上記検査の手順に加えて、検査装置１が可能な動作について説明する。
The inspection procedure by the inspection method using the
制御装置５０は、移動モードにおいて、移動装置１０に段差を乗り越えさせる段差乗り越え動作を実行可能である。段差乗り越え動作は、操作部５２による所定の操作を契機として、自動で段差を乗り越えるように移動装置１０を移動させるものである。
In the moving mode, the
以下では、段差乗り越え動作が実行された場合の移動装置１０の動作について、図１３から図１５までを用いて説明する。
13 to 15, the operation of the
図１３（ａ）は、移動装置１０が段差を乗り越える前の状態を示す図である。この状態において、作業者が操作部５２による操作を行うことで、段差乗り越え動作が実行される。段差乗り越え動作が実行されれば、制御装置５０は、移動装置１０に所定の動作を実行させる。まず、制御装置５０は、走行部１３を駆動させ、移動装置１０を段差に向かって前進させる。制御装置５０は、移動装置１０を段差に近接させると共に、更に走行部１３を駆動させ、段差に対して移動装置１０を乗り上げさせる。図１３（ｂ）は、段差乗り越え動作において、段差に対して移動装置１０を乗り上げさせた状態を示している。
FIG. 13(a) is a diagram showing a state before the
次に、図１４（ａ）に示すように、制御装置５０は、回動部２０を下方に回動させ、走行補助部２３を地面に接地させる。また、図１４（ｂ）に示すように、制御装置５０は、回動部２０を更に下方に回動させ、移動装置１０を押し上げる。このように、回動部２０による段差への乗り上げの補助が行われることで、移動装置１０は、段差に対して前進が可能となる。また、上述のように、走行補助部２３が地面に接地されることで、移動装置１０の転倒が抑制される。
Next, as shown in FIG. 14(a), the
本実施形態では、回動部２０を下方に回動させた際には、表示部５１の回動部角度表示７３に回動部２０の角度が表示される。これにより、作業者は、回動部２０の回動位置を確認することができる。また、作業者は、回動部２０に設けられた移動用カメラ２１による移動用撮像結果６０を視認することによっても、回動部２０の回動位置を確認することができる。
In this embodiment, when the rotating
図１５（ａ）は、移動装置１０が完全に段差に乗り上げた状態を示している。制御装置５０は、移動装置１０を段差から降ろす際に、移動用カメラ２１やモータ２５等の回動部２０に関する機器への通電を停止させる。この場合、回動部２０のモータ２５は駆動が停止され、回動部２０は、図１５（ａ）に示すように、自重で下方へ回動する。また、制御装置５０は、移動用カメラ２１による撮像等についても停止する。上記制御により、回動部２０に関する機器の故障を抑制することができる。すなわち、回動部２０に関する機器が通電されている場合には、移動装置１０が段差から降りる際の衝撃により、上記機器が故障する可能性があるが、上記機器への通電を停止させることで、当該機器の故障を抑制することができる。
FIG. 15(a) shows a state in which the
次に、図１５（ｂ）に示すように、制御装置５０は、移動装置１０を段差から降ろすために、当該移動装置１０を前進させる動作を実行する。図例では、移動装置１０の走行部１３の前端部が地面に接地し、走行部１３の後端部が段差の上面に接地している例を示している。この状態では、回動部２０のモータ２５は駆動が停止されている。図例では、回動部２０の走行補助部２３が段差の上面に接地している例を示している。
Next, as shown in FIG. 15(b), the
図１５（ｃ）は、移動装置１０が段差から完全に降りた状態を示すものである。制御装置５０は、移動装置１０が段差から完全に降りた状態で、移動用カメラ２１やモータ２５等の回動部２０に関する機器への通電を行う。これにより、移動用カメラ２１による撮像や回動部２０のモータ２５は駆動が可能となる。また、制御装置５０は、回動部２０のモータ２５の駆動が可能となれば、図１５（ｃ）に示すように、回動部２０を、回動角度が上限となるように上方に回動させる。
FIG. 15(c) shows a state in which the
以上の如く、本実施形態に係る検査装置１は、作業者の操作により移動可能な移動体１１と、
前記移動体１１に設けられ、基礎Ａ（検査対象物）を撮像可能な点検用カメラ１６（点検用撮像手段）と、
前記移動体１１及び前記点検用カメラ１６の少なくとも一部と、前記移動体１１の前方と、を撮像可能な移動用カメラ２１（移動用撮像手段）と、
前記移動用カメラ２１及び前記点検用カメラ１６の撮像結果を表示可能な表示部５１（表示手段）と、
前記表示部５１に、前記移動用カメラ２１及び前記点検用カメラ１６の移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１（撮像結果）を表示させる制御装置５０（制御手段）と、
を具備し、
前記制御装置５０は、
前記移動用撮像結果６０を前記点検用撮像結果６１よりも大きく表示させる移動モード画面（移動用表示）と、前記点検用撮像結果６１を前記移動用撮像結果６０よりも大きく表示させる点検モード画面（点検用表示）と、を切り替え可能であるものである。
As described above, the
An inspection camera 16 (inspection imaging means) provided on the moving
a moving camera 21 (moving imaging means) capable of imaging at least a part of the moving
a display unit 51 (display means) capable of displaying imaging results of the moving
a control device 50 (control means) for displaying the
and
The
A movement mode screen (display for movement) that displays the imaging result for
このように構成することにより、操作性を向上させることができる。すなわち、表示部５１を移動モード画面とした場合には、移動用撮像結果６０が、点検用撮像結果６１よりも大きく表示されるので、移動操作における視認性を向上させることができる。また、この際、移動用撮像結果６０には、移動体１１及び点検用カメラ１６（点検部１４）の少なくとも一部が撮像されるので、移動操作において移動体１１や点検用カメラ１６の位置関係を把握し易いものとすることができる。
また、表示部５１を点検モード画面とした場合には、点検用撮像結果６１が、移動用撮像結果６０よりも大きく表示されるので、詳細点検操作における視認性を向上させることができる。
By configuring in this way, operability can be improved. That is, when the
In addition, when the
また、前記制御装置５０は、前記作業者の操作によって、前記移動体１１を移動させることが可能な移動モードと、前記点検用撮像結果６１によって前記基礎Ａの点検が可能な点検モードと、を実行可能であり、
前記移動モードが実行された場合は、前記表示部５１を移動モード画面とし、前記点検モードが実行された場合は、前記表示部５１を点検モード画面とするものである。
In addition, the
When the movement mode is executed, the
このように構成することにより、操作性を向上させることができる。すなわち、各モード（移動モード及び点検モード）にそれぞれ対応する画面が表示部５１に表示されるので、各モードのうち、いずれかのモードが実行されているかを作業者が認識し易いものとすることができ、操作性を向上させることができる。これにより、本実施形態のように、各モード画面において配置されるボタンが異なる場合、ボタンの操作ミスを抑制することができる。
By configuring in this way, operability can be improved. That is, since screens corresponding to each mode (moving mode and inspection mode) are displayed on the
また、前記制御装置５０は、
前記移動モード画面において、前記点検用撮像結果６１を前記表示部５１の画面の左右方向中央に表示させるものである。
Further, the
In the movement mode screen, the
このように構成することにより、移動操作における視認性を向上させることができる。すなわち、移動モード画面において、移動用撮像結果６０を点検用撮像結果６１よりも大きく表示させながらも、点検用撮像結果６１を視認し易い位置に配置したことで、移動操作における視認性を向上させることができる。
By configuring in this way, the visibility in the movement operation can be improved. That is, on the movement mode screen, while displaying the
また、前記制御装置５０は、前記点検モード画面において、前記移動用撮像結果６０を前記表示部５１の左端側領域５１ａ（画面の左右方向一端部）に表示させるものである。
Further, the
このように構成することにより、詳細点検操作における視認性を向上させることができる。すなわち、点検モード画面において、点検用カメラ１６を介した基礎Ａの視認を阻害し難い位置に移動用撮像結果６０を配置したことで、詳細点検操作における視認性を向上させることができる。
By configuring in this way, it is possible to improve the visibility in the detailed inspection operation. That is, on the inspection mode screen, by arranging the
また、前記移動体１１は、
前記点検用カメラ１６が設けられるボディ１２（本体部）と、前記移動用カメラ２１が設けられると共に、前記ボディ１２に対して上下に回動自在であり、地面に対して接地することで前記移動体１１の走行を補助可能な回動部２０と、前記回動部２０を回動させるモータ２５（駆動部）と、を具備し、
前記制御装置５０は、
前記回動部２０の前記ボディ１２に対する回動位置を検出すると共に、当該回動部２０の回動位置を示す画像（回動部角度表示７３）を前記表示部５１に表示させるものである。
Further, the moving
A body 12 (main body portion) provided with the
The
The rotation position of the
このように構成することにより、回動部２０の回動位置を好適に確認することができる。すなわち、回動部２０の回動位置を示す回動部角度表示７３及び点検用撮像結果６１によって回動部２０の回動位置を確認することができる。これにより、回動部角度表示７３の表示及び点検用撮像結果６１のいずれか一方が不調であっても、他方によって回動部２０の回動位置を確認することができる。
By configuring in this way, the rotational position of the
また、前記制御装置５０は、前記移動モード画面において、前記移動体１１が通過可能な幅を示す画像（車幅画像Ｄ）を前記移動用撮像結果６０に重ね合わせて前記表示部５１に表示させるものである。
Further, the
このように構成することにより、移動体１１が通過可能な幅を把握し易くすることができ、移動操作における操作性を向上させることができる。
By configuring in this way, it is possible to easily grasp the width through which the moving
なお、本実施形態に係るボディ１２は、本発明に係る本体部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る点検用カメラ１６は、本発明に係る点検用撮像手段の実施の一形態である。
なお、本実施形態に係る移動用カメラ２１は、本発明に係る移動用撮像手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る制御装置５０は、本発明に係る制御手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る表示部５１は、本発明に係る表示手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る移動用撮像結果６０は、本発明に係る撮像結果の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る点検用撮像結果６１は、本発明に係る撮像結果の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る車幅画像Ｄは、本発明に係る移動体が通過可能な幅を示す画像の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る移動モード画面は、本発明に係る移動用表示を示す画像の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る点検モード画面は、本発明に係る点検用表示を示す画像の実施の一形態である。
In addition, the
Moreover, the
Note that the
Also, the
Moreover, the
Further, the imaging result for
Also, the
Further, the vehicle width image D according to this embodiment is an embodiment of an image showing the width through which the moving object according to the present invention can pass.
Further, the movement mode screen according to this embodiment is an embodiment of an image showing movement display according to the present invention.
Also, the inspection mode screen according to the present embodiment is an embodiment of the image showing the inspection display according to the present invention.
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above configurations, and various modifications are possible within the scope of the invention described in the claims.
例えば、本実施形態においては、基礎Ａ（建物の床下）を検査するものとしたが、本発明に係る検査対象物は、基礎Ａに限定されるものではない。本発明に係る検査対象物は、建物の天井裏の梁等であってもよい。また、本発明に係る検査対象物は、建物の構成要素に限定されるものではなく、ダムや橋梁等であってもよい。 For example, in the present embodiment, the foundation A (underfloor of the building) is inspected, but the inspection object according to the present invention is not limited to the foundation A. An object to be inspected according to the present invention may be a beam or the like in the ceiling of a building. Moreover, the object to be inspected according to the present invention is not limited to the constituent elements of a building, and may be a dam, a bridge, or the like.
また、本実施形態に係る移動体１１、点検部１４、上下駆動部１８、左右駆動部１９及び回動部２０と制御装置５０とは、無線ＬＡＮによって接続されるものとしたが、これに限定されるものではなく、ＵＳＢケーブル等で接続されるものであってもよい。
Further, the moving
また、本実施形態に係る移動体１１は、クローラによって走行するものとしたが、本発明に係る移動体１１の構成は、これに限定されるものではない。本発明に係る移動体１１は、例えば、前輪及び後輪によって移動するものであってもよい。
Further, although the moving
また、本実施形態においては、移動用カメラ２１を回動部２０に設けた構成としているが、このような構成に限られず、移動用カメラ２１を、移動体１１の任意の位置に設けるようにしてもよい。
Further, in the present embodiment, the
また、本実施形態においては、クラックスケールモードにおいて、クラック解析モードを実行可能な構成としているが、このような構成に限られず、点検モード画面において、クラック解析モードを実行可能な構成としてもよい。また、クラックスケールモードを実行不能な構成としてもよい。 Further, in the present embodiment, the crack analysis mode is configured to be executable in the crack scale mode, but the configuration is not limited to such a configuration, and the inspection mode screen may be configured to be capable of executing the crack analysis mode. Also, the crack scale mode may be configured to be unexecutable.
また、本実施形態においては、識別表示処理における識別表示を、クラックＡ２の幅寸法の程度を色を用いて示した識別画像Ｃとしたが、このような構成に限られず、識別表示としては、種々の態様を採用可能である。例えば、点検用撮像結果６１におけるクラックＡ２の近傍に、クラックＡ２の幅寸法の程度を示すアイコンや数値等を表示させるようにしてもよい。
Further, in the present embodiment, the identification display in the identification display processing is the identification image C that indicates the extent of the width dimension of the crack A2 using colors. Various aspects can be adopted. For example, in the vicinity of the crack A2 in the imaging result for
また、本実施形態においては、移動用撮像結果６０に、車幅画像Ｄを表示させた構成としているが、このような車幅画像Ｄを移動用撮像結果６０に表示させなくてもよい。
Further, in the present embodiment, the vehicle width image D is displayed in the imaging results for
また、本実施形態に係る移動モード画面及び点検モード画面のレイアウト等は一例であり、上述したものに限られない。すなわち、移動モード画面及び点検モード画面における移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１の大きさや位置等は、本実施形態において説明したものに限られず、種々の大きさや位置を採用可能である。例えば、本実施形態では、移動モード画面及び点検モード画面において移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１を互いに重なるように表示させた例を示しているが、これら移動用撮像結果６０及び点検用撮像結果６１を互いに重ならないように表示させてもよい。
Also, the layouts of the movement mode screen and the inspection mode screen according to the present embodiment are examples, and are not limited to those described above. In other words, the sizes and positions of the imaging results for
１ 検査装置
１０ 移動装置
１１ 移動体
１２ ボディ（本体部）
１６ 点検用カメラ（点検用撮像手段）
２０ 回動部
２１ 移動用カメラ（移動用撮像手段）
５０ 制御装置（制御手段）
５１ 表示部（表示手段）
６０ 移動用撮像結果（移動用撮像手段の撮像結果）
６１ 点検用撮像結果（点検用撮像手段の撮像結果）
Ａ 基礎（検査対象物）
Ａ２ クラック（欠損部）
Ｄ 車幅画像（移動体が通過可能な幅を示す画像）
16 inspection camera (imaging means for inspection)
20
50 control device (control means)
51 display unit (display means)
60 Imaging result for movement (imaging result of imaging means for movement)
61 inspection imaging result (imaging result of inspection imaging means)
A foundation (object to be inspected)
A2 crack (missing part)
D Vehicle width image (image showing the width through which a moving object can pass)
Claims (7)
前記移動体に設けられ、検査対象物を撮像可能な点検用撮像手段と、
前記移動体及び前記点検用撮像手段の少なくとも一部と、前記移動体の前方と、を撮像可能な移動用撮像手段と、
前記移動用撮像手段及び前記点検用撮像手段の撮像結果を表示可能な表示手段と、
前記表示手段に、前記移動用撮像手段及び前記点検用撮像手段の撮像結果を表示させる制御手段と、
を具備し、
前記制御手段は、
前記移動用撮像手段の撮像結果を前記点検用撮像手段の撮像結果よりも大きく表示させる移動用表示と、前記点検用撮像手段の撮像結果を前記移動用撮像手段の撮像結果よりも大きく表示させる点検用表示と、を切り替え可能であり、
前記移動用表示において、前記点検用撮像手段の撮像結果を、前記移動用撮像手段の撮像結果に重なるように表示する、
検査装置。 a movable body that can be moved by a worker's operation;
inspection imaging means provided on the moving body and capable of imaging an inspection object;
a moving imaging means capable of imaging at least part of the moving object and the inspection imaging means, and the front of the moving object;
a display means capable of displaying the imaging results of the imaging means for movement and the imaging means for inspection;
a control means for causing the display means to display the image pickup results of the movement image pickup means and the inspection image pickup means;
and
The control means is
display for movement in which the imaging result of the imaging means for movement is displayed larger than the imaging result of the imaging means for inspection; and inspection in which the imaging result of the imaging means for inspection is displayed larger than the imaging result of the imaging means for movement. It is possible to switch between the display for
In the display for movement, the imaging result of the imaging means for inspection is displayed so as to be superimposed on the imaging result of the imaging means for movement.
inspection equipment.
前記作業者の操作によって、前記移動体を移動させることが可能な移動モードと、前記点検用撮像手段の撮像結果によって前記検査対象物の点検が可能な点検モードと、を実行可能であり、
前記移動モードが実行された場合は、前記表示手段を前記移動用表示とし、前記点検モードが実行された場合は、前記表示手段を前記点検用表示とする、
請求項１に記載の検査装置。 The control means is
A movement mode capable of moving the movable body and an inspection mode capable of inspecting the inspection object according to the imaging result of the inspection imaging means can be executed by the operator's operation,
When the movement mode is executed, the display means is the display for movement, and when the inspection mode is executed, the display means is the display for inspection.
The inspection device according to claim 1.
前記移動用表示において、前記点検用撮像手段の撮像結果を前記表示手段の画面の左右方向中央に表示させる、
請求項１又は請求項２に記載の検査装置。 The control means is
In the movement display, the imaging result of the inspection imaging means is displayed in the center of the screen of the display means in the horizontal direction;
The inspection device according to claim 1 or 2.
前記点検用表示において、前記移動用撮像手段の撮像結果を前記表示手段の画面の左右方向一端部に表示させる、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の検査装置。 The control means is
In the display for inspection, the imaging result of the imaging means for movement is displayed at one end in the left-right direction of the screen of the display means.
The inspection device according to any one of claims 1 to 3.
前記点検用撮像手段が設けられる本体部と、前記移動用撮像手段が設けられると共に、前記本体部に対して上下に回動自在であり、地面に対して接地することで前記移動体の走行を補助可能な回動部と、前記回動部を回動させる駆動部と、を具備し、
前記制御手段は、
前記回動部の前記本体部に対する回動位置を検出すると共に、当該回動部の回動位置を示す画像を前記表示手段に表示させる、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の検査装置。 The moving body is
A main body provided with the imaging means for inspection and the imaging means for movement are provided, and are rotatable up and down with respect to the main body. a rotating part that can be assisted, and a driving part that rotates the rotating part,
The control means is
detecting a rotational position of the rotational portion with respect to the main body, and causing the display means to display an image indicating the rotational position of the rotational portion;
The inspection device according to any one of claims 1 to 4.
前記移動用表示において、前記移動体が通過可能な幅を示す画像を前記移動用撮像手段の撮像結果に重ね合わせて前記表示手段に表示させる、
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の検査装置。 The control means is
causing the display means to display an image showing a width through which the moving body can pass in the display means for movement, superimposed on the imaging result of the image pickup means for movement;
The inspection device according to any one of claims 1 to 5.
前記移動体に設けられ、検査対象物を撮像可能な点検用撮像手段と、 inspection imaging means provided on the moving body and capable of imaging an inspection object;
前記移動体及び前記点検用撮像手段の少なくとも一部と、前記移動体の前方と、を撮像可能な移動用撮像手段と、 a moving imaging means capable of imaging at least part of the moving object and the inspection imaging means, and the front of the moving object;
前記移動用撮像手段及び前記点検用撮像手段の撮像結果を表示可能な表示手段と、 a display means capable of displaying the imaging results of the imaging means for movement and the imaging means for inspection;
前記表示手段に、前記移動用撮像手段及び前記点検用撮像手段の撮像結果を表示させる制御手段と、 a control means for causing the display means to display the image pickup results of the movement image pickup means and the inspection image pickup means;
を具備し、 and
前記制御手段は、 The control means is
前記移動用撮像手段の撮像結果を前記点検用撮像手段の撮像結果よりも大きく表示させる移動用表示と、前記点検用撮像手段の撮像結果を前記移動用撮像手段の撮像結果よりも大きく表示させる点検用表示と、を切り替え可能であり、 display for movement in which the imaging result of the imaging means for movement is displayed larger than the imaging result of the imaging means for inspection; and inspection in which the imaging result of the imaging means for inspection is displayed larger than the imaging result of the imaging means for movement. It is possible to switch between the display for
前記移動体は、 The moving body is
前記点検用撮像手段が設けられる本体部と、前記移動用撮像手段が設けられると共に、前記本体部に対して上下に回動自在であり、地面に対して接地することで前記移動体の走行を補助可能な回動部と、前記回動部を回動させる駆動部と、を具備し、 A main body provided with the imaging means for inspection and the imaging means for movement are provided, and are rotatable up and down with respect to the main body. a rotating part that can be assisted, and a driving part that rotates the rotating part,
前記制御手段は、 The control means is
前記回動部の前記本体部に対する回動位置を検出すると共に、当該回動部の回動位置を示す画像を前記表示手段に表示させる、 detecting a rotational position of the rotational portion with respect to the main body, and causing the display means to display an image indicating the rotational position of the rotational portion;
検査装置。 inspection equipment.
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| 業界初 住宅床下点検ロボット「moogle（モーグル）」の本格運用開始，大和ハウス工業 トップ 企業情報 ニュースリリース一覧，2010年10月21日，第１頁－第３頁，https://www.daiwahouse.co.jp/release/20101020101937.html |
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