JP7245864B2 - 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、配送ロボットの走行を制御する走行制御装置、走行制御方法およびプログラムに関する。

近年、自律的に移動可能なロボットが知られている。特許文献１には、移動装置に接近するオブジェクトが人であるか否かを判定する移動装置が記載されている。特許文献２には、迫り来る障害物との接触を回避するために自律移動体が退避すべき退避場所を探索する退避場所探索システムが記載されている。

また、特許文献３には、筐体の周囲に存在する物体までの距離に基づいて検出対象の形状を検出し、その検出した形状に基づいて検出対象がエレベータの乗場ドアであるか否かを判定する自律移動体が記載されている。特許文献４には、エレベータの籠内に障害物がある場合、障害物との安全距離を確保した到達可能な停止位置候補にロボット本体が移動して停止するよう制御する装置が記載されている。

また、特許文献５には、利用者と自律移動体が共用するエレベータにおいて利用者と自律移動体との接触への注意喚起を行うことができるエレベータ制御装置が記載されている。

国際公開第２０２０／０４９９７８号 特開２０１１－２４８７１３号公報 国際公開第２０１８／０６６０５２号 特開２０１７－２２０１２３号公報 国際公開第２０１８／０６６０５４号

建物内で廊下に面した複数の配送先がある場合、複数の配送先の配送順を効率的に計画することにさらなる改善が求められる。いずれの文献にも、複数の配送先の配送順を効率的に計画することは言及されていない。

本発明は、複数の配送先の配送順を効率的に計画する走行制御装置、走行制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る走行制御装置は、建物内において、配送ロボットに配送物を配送させる走行制御装置であり、外部の環境情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの移動を制御する制御手段と、を備え、前記取得手段は、前記環境情報として、前記建物内の廊下の幅を取得し、前記制御手段は、前記廊下の幅に基づいて、前記建物内の複数の配送先の配送順を計画し、該配送順に従って前記配送ロボットを移動させ、前記廊下の幅が閾値以上である場合、前記制御手段は、前記複数の配送先の配送順を、移動開始位置から遠い配送先から前記移動開始位置に近い配送先への順として計画し、前記廊下の幅が閾値未満である場合、前記移動開始位置から近い配送先から前記移動開始位置に遠い配送先への順として計画することを特徴とする。

本発明に係る走行制御装置は、建物内において、配送ロボットに配送物を配送させる走行制御装置であり、外部の環境情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの移動を制御する制御手段と、を備え、前記取得手段は、前記環境情報として、前記建物内の廊下の情報を取得し、前記制御手段は、前記廊下の情報が前記廊下の幅が閾値以上であることを示すことに基づいて、前記廊下における移動開始位置から遠い配送先から前記移動開始位置から近い配送先への順で、前記建物内の複数の配送先の配送順を計画し、該配送順に従って前記配送ロボットを移動させることを特徴とする。

本発明に係る走行制御装置は、建物内において、配送ロボットに配送物を配送させる走行制御装置であり、外部の環境情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの移動を制御する制御手段と、を備え、前記取得手段は、前記環境情報として、前記建物内の廊下の情報を取得し、前記制御手段は、前記廊下の情報が前記廊下の幅が閾値未満であることを示すことに基づいて、前記廊下における移動開始位置から近い配送先から前記移動開始位置から遠い配送先への順で、前記建物内の複数の配送先の配送順を計画し、該配送順に従って前記配送ロボットを移動させることを特徴とする。

本発明によれば、複数の配送先の配送順を効率的に計画することができる。

自動配送ロボットが用いられる構成を示す図である。 自動配送ロボットのフロア内での移動を説明するための図である。 自動配送ロボットの制御部の構成を示すブロック図である。 サーバの構成を示す図である。 自動配送ロボットの自走動作の処理を示すフローチャートである。 Ｓ１０９の配送順を設定する処理を示すフローチャートである。 Ｓ１１０の配送処理を示すフローチャートである。 Ｓ１１０の配送処理を示すフローチャートである。 Ｓ３０９の受け渡し処理を示すフローチャートである Ｓ１０９の配送順を設定する処理を示すフローチャートである。 自動配送ロボットの移動順を説明するための図である。 自動配送ロボットの移動順を説明するための図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

図１は、本実施形態における自動配送ロボットの動作を説明するための図である。図１は、自動配送ロボット１０１が、建物１００内のエレベータ１０５に乗車し、あるフロアの部屋１０２まで自走していく様子を示している。建物１００は、例えば、複数のフロアが設けられたタワーマンションであり、自動配送ロボット１０１は、例えば配送物を部屋１０２の住人宛てに届けるために用いられる。

配送業者１０６は、配送物を部屋１０２の住人宛てに届ける目的で、不図示の車両（例えば、宅配用車両）を運転している。その際、自動配送ロボット１０１は、車両内に格納されている。配送業者１０６は、建物１００の入口１０４前で車両を停止させ、自動配送ロボット１０１を入口１０４前に設置すると、インターフォン１０３で部屋１０２の部屋番号を呼び出す。配送業者１０６は、住人の在宅を確認すると、自動配送ロボット１０１の収納部に配送物を収納し、自走動作を開始させる。

自走動作の開始後、自動配送ロボット１０１は、矢印１０７に示すように、エレベータ１０５前まで移動し、エレベータ１０５を待機する。自動配送ロボット１０１は、エレベータ１０５のドアが開いたことを検知すると、エレベータ１０５に乗車し、部屋１０２のフロアを行先を指定することにより、矢印１０８に示すように、部屋１０２のフロアまで移動する。自動配送ロボット１０１は、エレベータ１０５のドアが開いたことを検知すると、エレベータ１０５から降車し、矢印１０９に示すように、部屋１０２まで移動する。部屋１０２の住人への配送物の受け渡し終了後は、矢印１０７～１０９の逆の経路を辿って、自走動作を開始した位置まで戻る。なお、建物１００は、自動配送ロボット１０１による配送サービスを享受可能なように構成されており、例えば、エレベータ１０５に関する操作、並びに、部屋１０２のチャイムの呼び出しは、近距離無線通信等により行われる。

上記の想定は、一例であって他のケースも想定される。例えば、自走動作の開始後に、自動配送ロボット１０１がインターフォン１０３の呼び出しを行う場合もある。また、図１では、部屋１０２までの移動のみを説明したが、収納部に複数の配送先の配送物を収納し、複数の部屋に順に移動していく場合もある。その場合、インターフォン１０３で部屋番号を呼び出すのではなく、所定の認証情報を入力するようにしても良い。また、自動配送ロボット１０１は、あるフロアでの配送を終了すると、エレベータ１０５を介して他のフロアに移動して配送を行う場合もある。本実施形態では、一つのフロアで複数の配送先に配送を行った後、一旦、自走動作を開始した位置（入口１０４前）まで戻るものとする。また、上記の例では、自動配送ロボット１０１は、配送業者１０６が運搬してきたケースを説明しているが、自動配送ロボット１０１は、建物１００内に常設されている場合もある。その場合には、建物１００のシステムにより認証された配送業者１０６のみが自動配送ロボット１０１を用いた配送サービスを行うことが可能である。

自動配送ロボット１０１は、建物１００の外部に設置されているサーバ１１０と通信可能である。サーバ１１０は、例えば、配送業者のサーバと連携可能な建物１００のシステム管理サーバであり、自動配送ロボット１０１は、サーバ１１０から、建物１００のフロアマップや、配送物に関する情報、配送先に関する情報などを取得可能である。配送物に関する情報とは、例えば配送物の重量情報である。また、配送先に関する情報とは、例えば、過去の不在履歴等に基づいて得られる在宅率である。配送物に関する情報と配送先に関する情報を総称して属性情報と呼ぶ場合がある。なお、サーバ１１０は、建物１００の外部に設置されていても良いし、建物１００の内部に設定されていても良い。また、自動配送ロボット１０１の動作の少なくとも一部が、サーバ１１０による制御により実現されても良い。例えば、自動配送ロボット１０１が自律的に走行経路を計画しても良いし、サーバ１１０が自動配送ロボット１０１の走行経路を計画しても良い。また、自動配送ロボット１０１のエレベータ１０１や各部屋のチャイムなどの設備の制御は、サーバ１１０を介した通信により実現されても良い。

図２は、図１の矢印１０９で示す、自動配送ロボット１０１のフロア内での移動を説明するための図である。図２は、自動配送ロボット１０１がエレベータ１０５から降車した時点の様子を示している。図２では、フロア内に部屋２０１、２０２、２０３が存在し、ドアが開閉可能な様子が示されている。自動配送ロボット１０１は、矢印の方向に移動し、廊下（通路）の行き止まり２０７まで進行可能である。各部屋の前には、停止位置が設定されており、停止位置２０４は部屋２０１に対応し、停止位置２０５は部屋２０２に対応し、停止位置２０６は部屋２０３に対応している。自動配送ロボット１０１は、配送先の部屋の前の停止位置で停止すると、その部屋のチャイムを鳴動し、住人への配送物の受け渡しを行う。

幅２０８は、廊下の幅であり、長さ２０９は、図２で自動配送ロボット１０１が位置する、フロア内での移動の起点となる移動開始位置から行き止まり２０７までの廊下の長さである。自動配送ロボット１０１は、認識可能な検知対象物に基づいて、行き止まり２０７を判断しても良い。また、自動配送ロボット１０１は、例えば、測距センサの計測結果から長さ２０９を取得し、取得した長さ２０９に基づいて行き止まり２０７を判断しても良い。停止位置２０４～２０６は、各部屋の前の所定の位置に設定されており、例えば、自動配送ロボット１０１の走行がドアの開閉動作を極力避けることができ且つ住人がドアを全開することなく受け渡しを行えるような位置に設定されている。

自動配送ロボット１０１は、移動開始位置から行き止まり２０７までの往復移動を行う途中、配送先の部屋に対応する停止位置で停止することで、住人への配送物の受け渡しを行う。例えば、自動配送ロボット１０１は、移動開始位置から走行を開始し、配送先が部屋２０３である場合、停止位置２０６で停止する。その後、走行を再び開始し、次の配送先が部屋２０１である場合、停止位置２０５を通過し、停止位置２０４まで走行する。そして、自動配送ロボット１０１は、行き止まり２０７まで到達すると、逆向きに走行することにより移動開始位置まで戻る。

図３は、自動配送ロボット１０１の制御部の構成の一例を示すブロック図である。制御部３００は、例えば電子制御ユニット（ＥＣＵ）として構成されて自動配送ロボット１０１に搭載されており、自動配送ロボット１０１を統括的に制御する。制御部３００は、ＣＰＵ等のプロセッサ３０１、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ３０２、通信制御部３０３、走行制御部３０４、機構制御部３０５、データ処理部３０６を含む。本実施形態における自動配送ロボット１０１の動作は、例えば、プロセッサ３０１がメモリ３０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、実現される。即ち、制御部３００を含む装置は、発明を実現するためのコンピュータとなり得る。

メモリ３０２には、自動配送ロボット１０１の各部の動作を制御するための制御プログラムやデータが記憶されている。例えば、メモリ３０２には、速度制御や位置制御のための走行制御プログラムやデータ、外部との間の通信制御のための通信制御プログラムやデータが記憶されている。また、メモリ３０２には、カメラ３０８、マイク３０９、報知部３１０、収納部３１５等の各デバイスを制御するためのデバイス制御プログラムやデータ（配送先、配送順計画など）が記憶されている。自動配送ロボット１０１は、外部の環境情報および配送順計画に基づいて、建物１００内を自律走行することが可能である。また、上記のプログラムやデータは、制御部３００の外部に構成されたハードディスク等の記憶部３０７に記憶されるようにしても良い。プログラム、メモリ３０２、記憶部３０７は、発明を実現するためのプログラム、コンピュータ読取可能な記憶媒体となり得る。

通信制御部３０３は、メモリ３０２に記憶されている通信制御プログラムやデータに基づいて、外部との通信を制御する。外部との通信は、例えば、エレベータ１０５や各部屋のチャイム等、建物１００内の設備との間の通信や、サーバ１１０との間の通信、住人や配送業者１０６が保持するスマートフォン等の携帯端末との間の通信を含む。走行制御部３０４は、メモリ３０２に記憶されている走行制御プログラムやデータ、並びに、カメラ３０８、マイク３０９、センサ群３１２により取得された外部の環境情報に基づいて、建物１００内での走行（前進／後退動作、旋回動作含む）を制御する。機構制御部３０５は、メモリ３０２に記憶されているデバイス制御プログラムやデータに基づいて、各デバイスを制御する。例えば、機構制御部３０５は、カメラ３０８やマイク３０９の向きや角度等を制御する。データ処理部３０６は、例えばＧＰＵを含んで構成され、自動配送ロボット１０１の内部で生成した、もしくは、外部から受信したデータを処理する。データ処理部３０６の処理対象となるデータは、例えば、操作部３１１を介して配送業者１０６もしくは住人から受け付けた操作に対応するデータや、サーバ１１０から受信したデータを含む。

カメラ３０８は、自動配送ロボット１０１の周囲を撮影するカメラである。カメラ３０８は、複数台であっても良く、例えば、左前方／後方の撮像画像と、右前方／後方の撮像画像を取得可能である。また、カメラ３０８には、水平方向の角度を調整する機構と、垂直方向の角度を調整する機構が含まれる。マイク３０９は、自動配送ロボット１０１の周囲の音声を入力する指向性マイクである。マイク３０９には、水平方向の角度を調整する機構と、垂直方向の角度を調整する機構が含まれる。例えば、データ処理部３０６は、マイク３０９を介して入力されたドアの開閉音を検知することにより、緊急停止や減速などの走行制御を行う。また、例えば、データ処理部３０６は、マイク３０９を介して入力された建物１００の廊下を歩行中の住人からの呼びかけ音を検知することにより、一旦停止するよう走行制御を行う。報知部３１０は、例えば、ランプやインジケータ、スピーカ等を含んで構成され、音や表示により、周囲に対する報知が可能である。操作部３１１（コントロールパネル）は、タッチパネルを含んで構成され、ガイダンス画面等のユーザインタフェース画面を表示し、例えば配送先の住人の操作を受付可能である。

センサ群３１２は、自動配送ロボット１０１の動作に関わる各種センサを含み、例えば、方位センサ、速度センサ、加速度センサ、障害物検知センサ、測距センサ、を含む。ＧＰＳ３１３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自動配送ロボット１０１の現在位置（緯度、経度）を示す情報を取得する。走行モータ３１４は、車輪等、自動配送ロボット１０１の走行機構を駆動する。収納部３１５は、配送物を収納可能なボックスであり、機構制御部３０５により、ボックスの施錠／開錠が制御される。なお、収納部３１５は、配送先に応じて複数に区分けされ、各区分けごとに施錠／開錠が制御されても良い。通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）３１６は、アンテナ等、通信媒体に応じた構成を有し、外部との通信を可能にする。通信Ｉ／Ｆ３１６は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｗｉｆｉ（登録商標）等、無線通信が可能である。通信制御部３０３、走行制御部３０４、機構制御部３０５、データ処理部３０６は、記憶部３０７～通信Ｉ／Ｆ３１６の各ブロック間との通信に基づいて、各制御処理を行う。なお、自動配送ロボット１０１の構成は、図３に示すブロック構成に限られず、自動配送ロボット１０１で実現可能な機能に応じて適宜、他のブロックを含み得る。

図４は、サーバ１１０の構成の一例を示す図である。サーバ１１０は、ＰＣ等、一般的な情報処理装置として構成される。制御部４００は、サーバ１１０を統括的に制御するための制御基板である。制御部４００は、ＣＰＵ等のプロセッサ４０１、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ４０２、通信制御部４０３、データ処理部４０４を含む。メモリ４０２には、サーバ１１０の各部の動作を制御するための制御プログラムやデータが記憶されている。また、そのようなプログラムやデータは、制御部４００の外部に構成されたハードディスク等の記憶部４０５に記憶されるようにしても良い。本実施形態におけるサーバ１１０の動作は、例えば、プロセッサ４０１がメモリ４０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、実現される。即ち、制御部４００を含む装置は、発明におけるコンピュータとなり得る。また、プログラム、メモリ４０２、記憶部４０５は、発明を実現するためのプログラム、コンピュータ読取可能な記憶媒体となり得る。通信制御部４０３は、メモリ４０２に記憶されている通信制御プログラムやデータに基づいて、外部との間での通信を制御する。例えば、サーバ１１０の通信制御部４０３は、例えば、自動配送ロボット１０１との間の通信、住人や配送業者１０６が保持するスマートフォン等の携帯端末との間の通信を制御する。データ処理部４０４は、サーバ１１０の内部で生成した、もしくは、外部から受信したデータを処理する。

記憶部４０５は、本実施形態で用いられるプログラムやデータを記憶する。例えば、記憶部４０５には、建物１００のフロアマップ、配送業者１０６ごとに定められた認証情報、自動配送ロボット１０１の識別情報が記憶されている。また、記憶部４０５には、ビッグデータによるデータベースが構成されても良い。例えば、記憶部４０５に、自動配送ロボット１０１から送信された配送結果（例えば、受け渡し完了／不在、時刻情報）がビッグデータとして記憶され、ＧＰＵを含むデータ処理部４０４により、それらのデータの傾向が分析可能なように構成されても良い。操作部４０６は、ハードキーやパネルを含んで構成され、サーバ１１０のユーザに対する各種ユーザインタフェース画面の表示や、ユーザ操作の受付が可能である。通信Ｉ／Ｆ４０７は、通信媒体に応じた構成を有し、外部との通信を可能にする。

なお、サーバ１１０の構成は、図４に示すブロック構成に限られず、サーバ１１０で実現可能な機能に応じて適宜、他のブロックを含み得る。また、サーバ１１０は、単独の装置として構成されても良いし、複数の装置で構成されても良い。また、サーバ１１０の一部の機能が自動配送ロボット１０１で実現されるように構成されても良いし、自動配送ロボット１０１の一部の機能（例えば、配送順計画）がサーバ１１０で実現されるように構成されても良い。例えば、図３の制御部３００の構成の一部がサーバ１１０に搭載されても良い。

図５は、自動配送ロボット１０１の自走動作の処理を示すフローチャートである。図５の処理は、例えば、プロセッサ３０１がメモリ３０２のプログラムを読み出して実行することにより実現される。Ｓ１０１において、プロセッサ３０１は、自走動作を開始する。例えば、プロセッサ３０１は、操作部３１１もしくはハードスイッチを介して配送業者１０６からの指示を受け付けることにより、自走動作を開始する。その際、プロセッサ３０１は、配送先の情報を取得する。ここでは、配送先として、図２の部屋２０１、２０２、２０３が取得されるとする。以下、部屋２０１、２０２、２０３を、配送先２０１、２０２、２０３と表記する場合がある。配送先の情報は、操作部３１１を介して配送業者１０６から受け付けても良いし、サーバ１１０から受信しても良い。

自走動作の開始後、自動配送ロボット１０１は入口１０４を通過すると、エレベータ１０５に向かって移動を行う。この動作は、例えば、自動配送ロボット１０１用の導線が設けられていても良いし、サーバ１１０からの制御により行われても良い。もしくは、自動配送ロボット１０１が、カメラ３０８の撮像データの画像解析により、自律的に行うようにしても良い。移動の際、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１がエレベータ１０５の前まで移動したか否かの判定を繰り返し行う。エレベータ１０５の前まで移動したと判定された場合、Ｓ１０３において、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１を停止させる。

Ｓ１０４において、プロセッサ３０１は、目的階の情報を送信する。ここでの目的階とは、配送先が存在するフロアの階である。情報の送信先は、エレベータ１０５であっても良いし、サーバ１１０であっても良い。プロセッサ３０１は、エレベータ１０５のドアが開状態になったことを検知すると、Ｓ１０５において、エレベータ１０５に乗車するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。エレベータ１０５が目的階に到着し、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５のドアが開状態になったことを検知すると、Ｓ１０６において、エレベータ１０５から降車するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。Ｓ１０７において、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５から所定距離、離れた位置で自動配送ロボット１０１を停止させる。

Ｓ１０８において、プロセッサ３０１は、現在着目しているフロアにおける配送先への配送が終了したか否かを判定する。配送が終了していないと判定された場合、Ｓ１０９において、プロセッサ３０１は、現在着目しているフロアにおける配送先の配送順を計画する。配送順の計画については後述する。そして、Ｓ１１０において、プロセッサ３０１は、配送処理を実行する。配送処理については後述する。

Ｓ１１０で配送処理が行われた後、Ｓ１０２からの処理が繰り返される。その場合、Ｓ１０２では、現在着目しているフロアにおいて、エレベータ１０５の前まで移動したか否かの判定が行われる。そして、エレベータ１０５の前まで移動したと判定された場合、Ｓ１０３では、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１を停止させる。その停止させた位置は、先にＳ１０６でエレベータ１０５から降車した位置に対応する。Ｓ１０４では、プロセッサ３０１は、目的階の情報を送信する。ここでの目的階とは、入口１０４が存在するフロアの階（例えば１階）である。Ｓ１０５では、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５に乗車するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。エレベータ１０５が目的階に到着し、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５のドアが開状態になったことを検知すると、Ｓ１０６において、エレベータ１０５から降車するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。Ｓ１０７において、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５から所定距離、離れた位置で自動配送ロボット１０１を停止させる。Ｓ１０８において、プロセッサ３０１は、現在着目しているフロアにおける配送先への配送が終了したか否かを判定する。ここでは、配送が終了していると判定されるので、Ｓ１１１に進む。Ｓ１１１において、プロセッサ３０１は、自走動作を開始した位置へ移動するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。自走動作を開始した位置に到達すると、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１を停止させる。その後、図５の処理を終了する。

図５の処理の終了後、他のフロアの配送先の情報を取得した場合には、Ｓ１０１からの処理が繰り返される。また、建物１００のすべてのフロアの配送先への配送が終了した場合には、配送業者１０６により電源オフされるようにしても良い。

図６は、Ｓ１０９の配送順を計画する処理を示すフローチャートである。Ｓ２０１において、プロセッサ３０１は、廊下幅２０８を取得する。図６の処理を開始する時点、即ち、Ｓ１０７で停止した時点での自動配送ロボット１０１の位置は、図２の自動配送ロボット１０１の位置に対応し、以降、その位置を移動開始位置とする。廊下幅２０８は、センサ群３１２やカメラ３０８の撮像データに基づいて計測されても良いし、サーバ１１０から取得しても良い。そして、Ｓ２０２において、プロセッサ３０１は、廊下の長さ２０９を取得する。廊下の長さ２０９は、センサ群３１２やカメラ３０８の撮像データに基づいて計測されても良いし、サーバ１１０から取得しても良い。

Ｓ２０３において、プロセッサ３０１は、Ｓ２０１及びＳ２０２で取得した廊下幅２０８及び長さ２０９に基づいて、各部屋の停止位置を取得する。例えば、プロセッサ３０１は、ドアのサイズ情報に基づいて廊下幅方向の座標を特定し、フロアマップに基づいて廊下長さ方向の座標を特定する。Ｓ２０３では、プロセッサ３０１は、配送先であるか否かに関わらず、そのフロア上に存在するすべての部屋について停止位置を取得する。Ｓ２０３の処理により、停止位置２０４、２０５、２０６の位置が取得されたとする。

Ｓ２０４において、プロセッサ３０１は、現在着目しているフロアの配送先が複数であるか否かを判定する。複数でない、即ち、配送先が１つであると判定された場合には、配送順を計画する必要がないので、図６の処理を終了する。一方、配送先が複数であると判定された場合、Ｓ２０５に進む。

Ｓ２０５において、プロセッサ３０１は、廊下幅２０８は閾値以上であるか否かを判定する。廊下幅２０８は閾値以上であると判定された場合、Ｓ２０６において、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５から遠い配送先から順に配送順を計画する。例えば、図２の場合、配送先２０１、２０２、２０３の順に配送順を設定する。その後、図６の処理を終了する。

このように、本実施形態によれば、廊下幅が比較的広い場合には、エレベータ１０５から遠い配送先から順に配送を行う。配送先の住人は、配送物を受け取るまでは部屋に待機し、配送物を受け取った直後に外出する頻度が高いことが想定される。本実施形態では、廊下幅が比較的広いと判断可能な場合に、エレベータ１０５から遠い配送先から順に配送を行う。配送物を受け取った住人は、部屋から廊下に出てエレベータ１０５に向かう場合でも、廊下幅にゆとりがあるため、自動配送ロボット１０１と接触してしまう機会を低減させることができる。

一方、廊下幅２０８は閾値以上でない（閾値未満）と判定された場合、Ｓ２０７において、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５から近い配送先から順に配送順を計画する。例えば、図２の場合、配送先２０３、２０２、２０１の順に配送順を計画する。その後、図６の処理を終了する。

このように、本実施形態によれば、廊下幅が比較的狭い場合には、エレベータ１０５から近い配送先から順に配送を行う。本実施形態では、廊下幅が比較的狭いと判断可能な場合に、エレベータ１０５から近い配送先から順に配送を行うので、配送物を受け取った住人は、部屋から廊下に出てエレベータ１０５に向かう場合でも、自動配送ロボット１０１と接触してしまう機会を低減させることができる。また、自動配送ロボット１０１がエレベータ１０５から降車してから受渡しにより積載重量が早いタイミングで減少していくので、移動に伴うエネルギー消費量を小さくすることができる。また、例えば、エレベータ１０５に近い側の配送先２０３の住人は、仮に配送物の収納部３１５からの取り出し忘れがあった場合でも、自動配送ロボット１０１がエレベータ１０５へ戻る途中で、自動配送ロボット１０１を呼び止める機会を得ることができる。

図７は、Ｓ１１０の配送処理を示すフローチャートである。Ｓ１０９で配送順が計画された後、Ｓ３０１において、プロセッサ３０１は、計画された配送順は、エレベータ１０５から遠い配送先からの順であるか、エレベータ１０５から近い配送先からの順であるかを判定する。エレベータ１０５から遠い配送先からの順であると判定された場合、Ｓ３０２に進む。

Ｓ３０２において、プロセッサ３０１は、行き止まり２０７に向かって前進するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。説明上、図２において行き止まり２０７に向かう向きの走行を前進と表記し、エレベータ１０５に向かう向きの走行を後退と表記する。

Ｓ３０３において、プロセッサ３０１は、行き止まり２０７に到達したか否かを判定する。行き止まり２０７に到達していないと判定された場合、前進を続けながら、Ｓ３０３の判定が繰り返し行われる。行き止まり２０７に到達したと判定された場合、Ｓ３０４において、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１を停止させる。ここで、停止させる位置は、行き止まり２０７から所定距離離れた位置とする。

Ｓ３０５において、プロセッサ３０１は、第１の配送先の停止位置を取得する。第１の配送先の停止位置とは、Ｓ２０６で計画された配送順のうち最初の配送先の停止位置であり、例えば、図２の配送先２０１に対応する停止位置２０４である。また、Ｓ３０５で取得される停止位置は、Ｓ２０３で取得された停止位置である。

Ｓ３０６において、プロセッサ３０１は、後退するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。Ｓ３０７において、プロセッサ３０１は、Ｓ３０５で取得された第１の配送先の停止位置に到達したか否かを判定する。第１の配送先の停止位置に到達していないと判定された場合、後退を続けながら、Ｓ３０７の判定が繰り返し行われる。第１の配送先の停止位置に到達したと判定された場合、Ｓ３０８において、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１を停止させる。そして、Ｓ３０９において、プロセッサ３０１は、住人への配送物の受け渡し処理を行う。受け渡し処理については後述する。

受け渡し処理が行われた後、Ｓ３１０において、プロセッサ３０１は、計画された配送順に基づいて、次の配送先があるか否かを判定する。次の配送先がないと判定された場合、Ｓ３１２に進む。一方、次の配送先があると判定された場合、Ｓ３１１において、プロセッサ３０１は、計画された配送順に基づいて、次の配送先の停止位置を取得する。例えば、図２の配送先２０２に対応する停止位置２０５が取得される。そして、Ｓ３０６からの処理が繰り返される。Ｓ３０６で後退を開始した後、Ｓ３０７では停止位置２０５に到達したか否かが判定される。Ｓ３０８で停止位置２０５で停止した後、Ｓ３０９で受け渡し処理が行われると、Ｓ３１０で次の配送先があると判定され、Ｓ３１１で配送先２０３が取得される。配送先２０３について、Ｓ３０６～Ｓ３０９の処理が行われると、Ｓ３１０で次の配送先がないと判定され、Ｓ３１２に進む。Ｓ３１２において、プロセッサ３０１は、移動開始位置に戻るよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。その後、図７の処理を終了する。

Ｓ３０１でエレベータ１０５から近い配送先からの順であると判定された場合、図８の処理が行われる。

図８のＳ４０１において、プロセッサ３０１は、第１の配送先の停止位置を取得する。第１の配送先の停止位置とは、Ｓ２０７で計画された配送順のうち最初の配送先の停止位置であり、例えば、図２の配送先２０３に対応する停止位置２０６である。また、Ｓ４０１で取得される停止位置は、Ｓ２０３で取得された停止位置である。Ｓ４０２において、プロセッサ３０１は、前進するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。Ｓ４０３において、プロセッサ３０１は、Ｓ４０１で取得された第１の配送先の停止位置に到達したか否かを判定する。第１の配送先の停止位置に到達していないと判定された場合、前進を続けながら、Ｓ４０３の判定が繰り返し行われる。第１の配送先の停止位置に到達したと判定された場合、Ｓ４０４において、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１を停止させる。そして、Ｓ４０５において、プロセッサ３０１は、住人への配送物の受け渡し処理を行う。受け渡し処理については後述する。

受け渡し処理が行われた後、Ｓ４０６において、プロセッサ３０１は、計画された配送順に基づいて、次の配送先があるか否かを判定する。次の配送先がないと判定された場合、Ｓ４０８に進む。一方、次の配送先があると判定された場合、Ｓ４０７において、プロセッサ３０１は、計画された配送順に基づいて、次の配送先の停止位置を取得する。例えば、図２の配送先２０２に対応する停止位置２０５が取得される。そして、Ｓ４０２からの処理が繰り返される。Ｓ４０２で前進を開始した後、Ｓ４０３では停止位置２０５に到達したか否かが判定される。Ｓ４０３で停止位置２０５で停止した後、Ｓ４０５で受け渡し処理が行われると、Ｓ４０６で次の配送先があると判定され、Ｓ４０７で配送先２０１が取得される。配送先２０１について、Ｓ４０２～Ｓ４０５の処理が行われると、Ｓ４０６で次の配送先がないと判定され、Ｓ４０８に進む。Ｓ４０８において、プロセッサ３０１は、移動開始位置に戻るよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。その後、図８の処理を終了する。

図９は、Ｓ３０９及びＳ４０５の受け渡し処理を示すフローチャートである。配送先に対応する停止位置で自動配送ロボット１０１を停止させた後、Ｓ５０１において、プロセッサ３０１は、配送先のチャイムを鳴動させるよう制御する。例えば、プロセッサ３０１は、近距離無線通信によりチャイムへ鳴動制御信号を送信しても良いし、サーバ１１０に鳴動制御信号を送信しても良い。Ｓ５０２において、プロセッサ３０１は、ドアが開状態になり、住人を検知したか否かを判定する。Ｓ５０２の判定は、例えば、プロセッサ３０１は、カメラ３０８による撮像データに基づく画像解析により行われても良いし、人感センサが用いられて判定が行われても良い。

Ｓ５０２で住人を検知していないと判定された場合、Ｓ５０６において、プロセッサ３０１は、所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が経過していないと判定された場合、Ｓ５０２からの処理を繰り返す。所定時間が経過したと判定された場合、Ｓ５０７において、プロセッサ３０１は、不在であることを示す情報をメモリ３０２等の記憶領域に記憶し、その後、図９の処理を終了する。Ｓ５０２で住人を検知したと判定された場合、Ｓ５０３に進む。

Ｓ５０３において、プロセッサ３０１は、住人に対してメッセージを出力する。例えば、プロセッサ３０１は、操作部３１１のパネルに、収納部からの配送物の取出しを促すためのガイダンス画面を表示させる。Ｓ５０４において、プロセッサ３０１は、住人が配送物を取出可能なように、収納部３１５を開錠する。そして、Ｓ５０５において、プロセッサ３０１は、操作部３１１のパネルに、住人から受領の確認操作を受け付けるための画面を表示する。住人から受領の確認操作を受け付けると、図９の処理を終了する。

以上では、廊下幅２０８に応じて、エレベータ１０５から遠い配送先から順に配送順を計画するか、もしくは、エレベータ１０５から近い配送先から順に配送順を計画することを説明した。本実施形態では、さらに、配送物の重量情報を考慮しても良い。例えば、エレベータ１０５から遠い配送先から順に配送順を計画した場合、なるべくその配送順を遵守しつつ、重量の重い配送物から順に受け渡しを行えるよう配送順を計画する。また、例えば、エレベータ１０５から近い配送先から順に配送順を計画した場合、なるべくその配送順を遵守しつつ、重量の重い配送物から順に受け渡しを行えるよう配送順を計画する。

図１０は、配送物の重量情報を考慮した、Ｓ１０９の配送順を計画する処理を示すフローチャートである。Ｓ６０１～Ｓ６０５は、図６のＳ２０１～Ｓ２０５における説明と同じであるので、それらの説明を省略する。

Ｓ６０５で廊下幅２０８は閾値以上であると判定された場合、Ｓ６０６に進む。Ｓ６０６において、プロセッサ３０１は、現在着目しているフロアにおける配送先に対応する配送物の重量情報を取得する。重量情報は、図５のＳ１０１において、操作部３１１を介して配送業者１０６から受け付けても良いし、サーバ１１０から受信しても良い。ここでは、図１１に示すように、Ａ１～Ａ１２の部屋のうち、Ａ１、Ａ２、Ａ４、Ａ６、Ａ７、Ａ９、Ａ１１、Ａ１２が配送先であるとする。そして、それらに対応する配送物の重量情報として、１ｋｇ、２ｋｇ、４ｋｇ、２．５ｋｇ、１ｋｇ、１ｋｇ、１ｋｇ、２ｋｇが取得されたとする。

Ｓ６０７において、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５から遠い配送先から優先的に配送順を計画する。重量情報を考慮しない場合には、配送順は、図６で説明したように、Ａ１２、Ａ１１、Ａ９、Ａ７、Ａ６、Ａ４、Ａ２、Ａ１の順に配送順が計画される。しかしながら、ここでは、重量情報が考慮される。例えば、プロセッサ３０１は、所定の部屋数ごとに配送先をグループ分けする。即ち、図１１では、Ａ１～Ａ３のグループ１１０１、Ａ４～Ａ６のグループ１１０２、Ａ７～Ａ９のグループ１１０３、Ａ１０～Ａ１２のグループ１１０４のように、３部屋ごとに配送先がグループ分けされる。グループ分けする際の部屋数は、許容可能な最大の戻り距離や戻り回数などとして定められても良く、例えば廊下の長さ２０９に対して定められても良い。プロセッサ３０１は、グループ１１０４、グループ１１０３、グループ１１０２、グループ１１０１の順に配送順をグループ単位で計画するとともに、各グループ内では、重量が重い配送物に対応する配送先から順に配送順を計画する。例えば、グループ１１０４では、Ａ１２、Ａ１１の順に配送順が計画され、グループ１１０１では、Ａ２、Ａ１の順に配送順が計画される。また、グループ１１０３では、重量が１ｋｇで同じであるので、エレベータ１０５から遠い配送先から順に配送順が計画される。グループ１１０２では、Ａ４に対応する配送物の重量がＡ６に対応する配送物の重量より重いので、Ａ４、Ａ６の順に配送順が計画される。

図１１の上段は、Ｓ６０７で設定された配送順での自動配送ロボット１０１の移動順を示している。Ｓ７０１で、自動配送ロボット１０１は、移動開始位置からＡ１２まで移動する。そして、Ｓ７０２で、自動配送ロボット１０１は、Ａ１２からＡ１１に移動する。そして、Ｓ７０３で、自動配送ロボット１０１は、Ａ１１からＡ９に移動する。そして、Ｓ７０４で、自動配送ロボット１０１は、Ａ９からＡ７に移動する。そして、Ｓ７０５で、自動配送ロボット１０１ は、Ａ７からＡ４に移動する。そして、Ｓ７０６で、自動配送ロボット１０１は、Ａ４からＡ６に移動する。そして、Ｓ７０７で、自動配送ロボット１０１は、Ａ６からＡ２に移動する。そして、Ｓ７０８で、自動配送ロボット１０１は、Ａ２からＡ１に移動する。そして、Ｓ７０９で、自動配送ロボット１０１は、Ａ１から移動開始位置に戻る。

即ち、Ｓ７０６での移動のみ、逆向きとなる。このような配送順とすることにより、重量の重い配送物の配送先を２回通過することになるので、１回目にＳ７０５で自動配送ロボット１０１がＡ４に到着した際に不在（例えば住人がチャイムに気づかなかった）であった場合、Ａ６で受け渡しを行った後に再度、Ａ４で住人の呼び出しを行うことができる。具体的には、図７のＳ３１１において、プロセッサ３０１は、逆向きに走行した場合に先の配送先が不在であったならば、再度、その不在であった配送先を次の配送先として、停止位置を取得する。そのような構成により、重量の重い配送物から優先的に収納部３１５から下していくことができ、また、重量の重い配送物を住人に受け渡す可能性を高めることができる。なお、２回目にＡ４に到着した際に受け渡しを行うことができた場合には、Ａ６では既に受け渡しを終えているので、Ｓ３１１では、次の配送先としてＡ２が計画される。

Ｓ６０５で廊下幅２０８は閾値以上でないと判定された場合、Ｓ６０８に進む。Ｓ６０８において、Ｓ６０６と同様に、プロセッサ３０１は、現在着目しているフロアにおける配送先に対応する配送物の重量情報を取得する。ここでは、図１２に示すように、Ａ１～Ａ１２の部屋のうち、Ａ１、Ａ２、Ａ４、Ａ６、Ａ７、Ａ９、Ａ１１、Ａ１２が配送先であるとする。そして、それらに対応する配送物の重量情報として、１ｋｇ、２ｋｇ、４ｋｇ、２．５ｋｇ、１ｋｇ、１ｋｇ、１ｋｇ、２ｋｇが取得されたとする。

Ｓ６０９において、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５から近い配送先から優先的に配送順を計画する。重量情報を考慮しない場合には、配送順は、図６で説明したように、Ａ１、Ａ２、Ａ４、Ａ６、Ａ７、Ａ９、Ａ１１、Ａ１２の順に配送順が計画される。しかしながら、ここでは、重量情報が考慮される。例えば、プロセッサ３０１は、所定の部屋数ごとに配送先をグループ分けする。即ち、図１２では、Ａ１～Ａ３のグループ１２０１、Ａ４～Ａ６のグループ１２０２、Ａ７～Ａ９のグループ１２０３、Ａ１０～Ａ１２のグループ１２０４のように、３部屋ごとに配送先がグループ分けされる。グループ分けする際の部屋数は、許容可能な最大の戻り距離や戻り回数などとして定められても良く、例えば廊下の長さ２０９に対して定められても良い。プロセッサ３０１は、グループ１２０１、グループ１２０２、グループ１２０３、グループ１２０４の順に配送順をグループ単位で計画するとともに、各グループ内では、重量が重い配送物に対応する配送先から順に配送順を計画する。例えば、グループ１２０１では、Ａ２に対応する配送物の重量がＡ１に対応する配送物の重量より重いので、Ａ２、Ａ１の順に配送順が計画され、グループ１２０２では、Ａ４、Ａ６の順に配送順が計画される。また、グループ１２０３では、重量が１ｋｇで同じであるので、エレベータ１０５から近い配送先から順に配送順が計画される。グループ１２０４では、Ａ１２に対応する配送物の重量がＡ１１に対応する配送物の重量より重いので、Ａ１２、Ａ１１の順に配送順が計画される。

図１２の上段は、Ｓ６０９で計画された配送順での自動配送ロボット１０１の移動順を示している。Ｓ８０１で、自動配送ロボット１０１は、移動開始位置からＡ２まで移動する。そして、Ｓ８０２で、自動配送ロボット１０１は、Ａ２からＡ１に移動する。そして、Ｓ８０３で、自動配送ロボット１０１は、Ａ１からＡ４に移動する。そして、Ｓ８０４で、自動配送ロボット１０１は、Ａ４からＡ６に移動する。そして、Ｓ８０５で、自動配送ロボット１０１は、Ａ６からＡ７に移動する。そして、Ｓ８０６で、自動配送ロボット１０１は、Ａ７からＡ９に移動する。そして、Ｓ８０７で、自動配送ロボット１０１は、Ａ９からＡ１２に移動する。そして、Ｓ８０８で、自動配送ロボット１０１は、Ａ１２からＡ１１に移動する。そして、Ｓ８０９で、自動配送ロボット１０１は、Ａ１１から移動開始位置に戻る。

即ち、Ｓ８０２及びＳ８０８での移動のみ、逆向きとなる。このような配送順とすることにより、重量の重い配送物の配送先を２回通過することになるので、例えば１回目にＳ８０１で自動配送ロボット１０１がＡ２に到着した際に不在（例えば住人がチャイムに気づかなかった）であった場合、Ａ１で受け渡しを行った後に再度、Ａ２で住人の呼び出しを行うことができる。具体的には、図８のＳ４０７において、プロセッサ３０１は、逆向きに走行した場合に先の配送先が不在であったならば、再度、その不在であった配送先を次の配送先として、停止位置を取得する。但し、Ａ１１のように、Ｓ８０８で逆向きに走行してＡ１１に移動して受け渡しを行なった場合には、Ｓ４０６で次の配送先がないと判定されて処理が終了するので、逆向きに走行して配送順が最後の配送先に移動した場合には、Ｓ４０６で先の配送先が不在であったかを判定し、不在であったと判定された場合に、Ｓ４０７でその不在であった配送先を次の配送先として、停止位置を取得するようにしても良い。そのような構成により、重量の重い配送物から優先的に収納部３１５から下していくことができ、また、重量の重い配送物を住人に受け渡す可能性を高めることができる。

以上では、重量情報を考慮する構成を説明したが、他の属性情報を用いるようにしても良い。例えば、配送先の在宅率の情報を取得し、各グループ内においては在宅率が低い配送先から順に配送順を設定するようにしても良い。そのような構成により、在宅率が低い配送先へ配送物を受け渡すことができる可能性を高めることができる。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態の走行制御装置は、建物内において、配送ロボットに配送物を配送させる走行制御装置であり、外部の環境情報を取得する取得手段（３０８、３０９、３１２）と、前記取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの移動を制御する制御手段（３００）と、を備え、前記取得手段は、前記環境情報として、前記建物内の廊下の幅を取得し（Ｓ２０１）、前記制御手段は、前記廊下の幅に基づいて、前記建物内の複数の配送先の配送順を計画し（Ｓ２０６、Ｓ２０７）、該配送順に従って前記配送ロボットを移動させる。

そのような構成により、廊下の幅に応じた配送順を計画することができる。

また、前記制御手段は、移動開始位置を起点として、前記複数の配送先の配送順を計画する。また、前記制御手段は、前記廊下の幅が第１の幅である場合における前記複数の配送先の第１の配送順と、前記廊下の幅が前記第１の幅と異なる第２の幅である場合における前記複数の配送先の第２の配送順とを異ならせるよう計画する。

そのような構成により、廊下の幅に応じて、配送順を異ならせることができる。

また、前記第１の配送順と前記第２の配送順は、互いに逆である。また、前記第１の幅が前記第２の幅より広い場合、前記第１の配送順は、前記移動開始位置から遠い配送先から前記移動開始位置に近い配送先への順であり、前記第２の配送順は、前記移動開始位置から近い配送先から前記移動開始位置に遠い配送先への順である。

そのような構成により、廊下の幅が比較的広い場合には、移動開始位置から遠い配送先から優先的に配送することができ、廊下の幅比較的狭い場合には、移動開始位置から近い配送先から優先的に配送することができる。

また、前記複数の配送先は、前記建物内の同じフロアに存在し、前記移動開始位置は、エレベータに対応する位置である。

そのような構成により、例えば、マンション内のあるフロアに存在する複数の配送先の配送順を、エレベータを起点として計画することができる。

また、前記走行制御装置は、前記配送ロボットの外部のサーバ（１１０）に構成されている。また、前記走行制御装置は、前記配送ロボットに構成されている。

そのような構成により、サーバもしくは配送ロボットにおいて、複数の配送先の配送順の計画を行うことができる。

また、上記実施形態の走行制御装置は、建物内において、配送ロボットに配送物を配送させる走行制御装置であり、外部の環境情報を取得する取得手段（３０８、３０９、３１２）と、前記取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの移動を制御する制御手段（３００）と、を備え、前記取得手段は、前記環境情報として、前記建物内の廊下の情報を取得し、前記制御手段は、前記廊下の情報に基づいて、前記廊下における移動開始位置から遠い配送先から前記移動開始位置から近い配送先への順で、前記建物内の複数の配送先の配送順を計画し（Ｓ２０６）、該配送順に従って前記配送ロボットを移動させる。

そのような構成により、例えば廊下の幅に基づいて、移動開始位置から遠い配送先から優先的に配送順を計画することができる。

また、上記実施形態の走行制御装置は、建物内において、配送ロボットに配送物を配送させる走行制御装置であり、外部の環境情報を取得する取得手段（３０８、３０９、３１２）と、前記取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの移動を制御する制御手段（３００）と、を備え、前記取得手段は、前記環境情報として、前記建物内の廊下の情報を取得し、前記制御手段は、前記廊下の情報に基づいて、前記廊下における移動開始位置から近い配送先から前記移動開始位置から遠い配送先への順で、前記建物内の複数の配送先の配送順を計画し（Ｓ２０７）、該配送順に従って前記配送ロボットを移動させる。

そのような構成により、例えば廊下の幅に基づいて、移動開始位置から近い配送先から優先的に配送順を計画することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１００ 建物： １０１ 自動配送ロボット： １１０ サーバ： ３０１ プロセッサ： ３０２ メモリ

Claims (9)

1. 建物内において、配送ロボットに配送物を配送させる走行制御装置であり、
   外部の環境情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの移動を制御する制御手段と、を備え、
   前記取得手段は、前記環境情報として、前記建物内の廊下の幅を取得し、
   前記制御手段は、前記廊下の幅に基づいて、前記建物内の複数の配送先の配送順を計画し、該配送順に従って前記配送ロボットを移動させ、
   前記廊下の幅が閾値以上である場合、前記制御手段は、前記複数の配送先の配送順を、移動開始位置から遠い配送先から前記移動開始位置に近い配送先への順として計画し、前記廊下の幅が閾値未満である場合、前記移動開始位置から近い配送先から前記移動開始位置に遠い配送先への順として計画する、
   ことを特徴とする走行制御装置。
2. 前記制御手段は、前記移動開始位置を起点として、前記複数の配送先の配送順を計画することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記複数の配送先は、前記建物内の同じフロアに存在し、前記移動開始位置は、エレベータに対応する位置であることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行制御装置。
4. 前記走行制御装置は、前記配送ロボットの外部のサーバに構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
5. 前記走行制御装置は、前記配送ロボットに構成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の走行制御装置。
6. 建物内において、配送ロボットに配送物を配送させる走行制御装置であり、
   外部の環境情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの移動を制御する制御手段と、を備え、
   前記取得手段は、前記環境情報として、前記建物内の廊下の情報を取得し、
   前記制御手段は、前記廊下の情報が前記廊下の幅が閾値以上であることを示すことに基づいて、前記廊下における移動開始位置から遠い配送先から前記移動開始位置から近い配送先への順で、前記建物内の複数の配送先の配送順を計画し、該配送順に従って前記配送ロボットを移動させる、
   ことを特徴とする走行制御装置。
7. 建物内において、配送ロボットに配送物を配送させる走行制御装置であり、
   外部の環境情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの移動を制御する制御手段と、を備え、
   前記取得手段は、前記環境情報として、前記建物内の廊下の情報を取得し、
   前記制御手段は、前記廊下の情報が前記廊下の幅が閾値未満であることを示すことに基づいて、前記廊下における移動開始位置から近い配送先から前記移動開始位置から遠い配送先への順で、前記建物内の複数の配送先の配送順を計画し、該配送順に従って前記配送ロボットを移動させる、
   ことを特徴とする走行制御装置。
8. 建物内において、配送ロボットに配送物を配送させる走行制御装置において実行される走行制御方法であり、
   外部の環境情報を取得する取得工程と、
   前記取得工程において取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの移動を制御する制御工程と、を有し、
   前記取得工程では、前記環境情報として、前記建物内の廊下の幅を取得し、
   前記制御工程では、前記廊下の幅に基づいて、前記建物内の複数の配送先の配送順を計画し、該配送順に従って前記配送ロボットを移動させ、
   前記廊下の幅が閾値以上である場合、前記制御工程では、前記複数の配送先の配送順を、移動開始位置から遠い配送先から前記移動開始位置に近い配送先への順として計画し、前記廊下の幅が閾値未満である場合、前記移動開始位置から近い配送先から前記移動開始位置に遠い配送先への順として計画する、
   ことを特徴とする走行制御方法。
9. コンピュータを、
   外部の環境情報を取得し、
   前記環境情報に基づいて、配送物を配送させる配送ロボットの建物内の配送先までの移動を制御する、よう機能させるためのプログラムであり、
   前記取得では、前記環境情報として、前記建物内の廊下の幅を取得し、
   前記制御では、前記廊下の幅に基づいて、前記建物内の複数の配送先の配送順を計画し、該配送順に従って前記配送ロボットを移動させ、
   前記廊下の幅が閾値以上である場合、前記制御では、前記複数の配送先の配送順を、移動開始位置から遠い配送先から前記移動開始位置に近い配送先への順として計画し、前記廊下の幅が閾値未満である場合、前記移動開始位置から近い配送先から前記移動開始位置に遠い配送先への順として計画する、
   ことを特徴とするプログラム。

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