JP7322722B2 - 作業システム - Google Patents

Description

本発明は、作業システムに関する。

マニピュレータ等の作業装置が知られている（例えば特許文献１、２参照）。例えば、下記特許文献１には、マニピュレータが車体に搭載された車両に関する技術が開示されている。この先行技術では、車両を作業地点まで移動させたうえでマニピュレータに種々の作業をさせることができる。

特開２０１８－１２８８４７号公報 特開平８－３００２７７号公報

しかしながら、上記先行技術では、車両の周辺に障害物が接近した場合に、障害物とマニピュレータ（作業装置）との干渉を防止又は効果的に抑制する観点で改善の余地がある。

本発明は、上記事実を考慮して、車両の周辺に障害物が接近した場合に、障害物と作業装置との干渉を防止又は効果的に抑制することができる作業システムを得ることが目的である。

請求項１に記載する本発明の作業システムは、車両に搭載されて当該車両の周辺で作業を行えるように構成され、通常の作業モードである通常モードと、所定の非常時において前記通常モードよりも安全に作業を行うために設定された非常モードと、を含む複数の作業モードが設定され、前記複数の作業モードを切り替え可能に構成された作業装置と、前記車両の外側における前記作業装置の可動領域の少なくとも一部を含む監視領域を設定する領域設定部と、前記車両の周辺情報を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ前記作業モードが前記非常モードでない場合に、前記作業モードを前記非常モードに切り替えるように前記作業装置を制御するモード制御部と、を有し、前記非常モードを第一非常モードとし、前記複数の作業モードには、所定の非常時において前記通常モードよりも安全に作業を行うために設定されて前記第一非常モードよりも少ない作業制限で前記作業装置が作業を行う第二非常モードが含まれ、前記監視領域を第一監視領域とし、前記領域設定部は、前記第一監視領域の全部を含んで前記第一監視領域よりも広い領域である第二監視領域を設定し、前記モード制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記第一監視領域に障害物が侵入していないものと判断しかつ前記第一監視領域への障害物の侵入を予測していない場合であって、前記第二監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記第二監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ前記作業モードが前記第二非常モードでない場合に、前記作業モードを前記第二非常モードに切り替えるように前記作業装置を制御する。
請求項２に記載する本発明の作業システムは、車両に搭載されて当該車両の周辺で作業を行えるように構成され、通常の作業モードである通常モードと、所定の非常時において前記通常モードよりも安全に作業を行うために設定された非常モードと、を含む複数の作業モードが設定され、前記複数の作業モードを切り替え可能に構成された作業装置と、前記車両の外側における前記作業装置の可動領域の少なくとも一部を含む監視領域を設定する領域設定部と、前記車両の周辺情報を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ前記作業モードが前記非常モードでない場合に、前記作業モードを前記非常モードに切り替えるように前記作業装置を制御するモード制御部と、を有し、前記検出部の検出結果に基づいて、前記監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ前記作業装置が作業を停止している場合に、障害物の侵入及び侵入予測がなされていないエリアに前記監視領域が位置するように前記車両を移動させる制御を行う移動制御部を有する。

請求項１及び請求項２に記載の構成によれば、作業装置は、車両に搭載されて当該車両の周辺で作業を行える。作業装置には、通常の作業モードである通常モードと、所定の非常時において通常モードよりも安全に作業を行うために設定された非常モードと、を含む複数の作業モードが設定されており、作業装置は、複数の作業モードを切り替え可能になっている。また、領域設定部は、車両の外側における作業装置の可動領域の少なくとも一部を含む監視領域を設定し、検出部は、車両の周辺情報を検出する。ここで、モード制御部は、検出部の検出結果に基づいて、監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ作業モードが非常モードでない場合に、作業モードを非常モードに切り替えるように作業装置を制御する。このため、車両の周辺に障害物が接近した場合に、障害物と作業装置との干渉が防止又は効果的に抑制される。
また、請求項１に記載の構成によれば、前記非常モードを第一非常モードとし、複数の作業モードに含まれる第二非常モードは、所定の非常時において通常モードよりも安全に作業を行うために設定され、この第二非常モードにおいては、第一非常モードよりも少ない作業制限で作業装置が作業を行う。また、前記監視領域を第一監視領域としており、領域設定部は、第一監視領域の全部を含んで第一監視領域よりも広い領域である第二監視領域を設定している。ここで、モード制御部は、検出部の検出結果に基づいて、第一監視領域に障害物が侵入していないものと判断しかつ第一監視領域への障害物の侵入を予測していない場合であって、第二監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は第二監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ作業モードが第二非常モードでない場合に、作業モードを第二非常モードに切り替えるように作業装置を制御する。このように多段階の作業モードで作業装置を制御することで、作業の効率低下を極力抑えつつ、障害物と作業装置との干渉が防止又は効果的に抑制される。
また、請求項２に記載の構成によれば、障害物の侵入及び侵入予測がなされていないエリアに監視領域が位置するように車両が移動するので、障害物と作業装置との干渉が防止又は効果的に抑制される。

請求項３に記載する本発明の作業システムは、請求項１又は請求項２に記載の構成において、前記非常モードは、前記作業装置が作業を停止することを含む。

上記構成によれば、非常モードは、作業装置が作業を停止することを含んでいるので、作業装置の作業が停止されることで、作業装置の作動に起因して作業装置が自ら障害物に接近してぶつかるといったことを防止することができる。

請求項４に記載する本発明の作業システムは、請求項１又は請求項１を引用する請求項３に記載の構成において、前記第二非常モードは、前記通常モードの場合よりも低速度の作業速度で前記作業装置が作業を行うことを含む。

上記構成によれば、第二非常モードは、通常モードの場合よりも低速度の作業速度で作業装置が作業を行うことを含むので、作業装置が停止せずに作業を行いつつ障害物と作業装置との干渉を防止又は効果的に抑制することが可能となる。

請求項５に記載する本発明の作業システムは、請求項１、請求項１を引用する請求項３、及び請求項４のいずれか１項に記載の構成において、前記車両の周囲に警報する警報部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記第二監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記第二監視領域への障害物の侵入を予測した場合に、前記車両の周囲に警報するように前記警報部を制御する警報制御部と、を有する。

上記構成によれば、警報制御部は、検出部の検出結果に基づいて、第二監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は第二監視領域への障害物の侵入を予測した場合に、車両の周囲に警報するように警報部を制御する。このため、車両の周囲に注意を喚起することができる。

請求項６に記載する本発明の作業システムは、請求項２又は請求項２を引用する請求項３に記載の構成において、前記監視領域の少なくとも平面視の範囲を視認可能に表示する表示部を備える。

上記構成によれば、歩行者等が監視領域の少なくとも平面視の範囲を容易に認識することができる。

請求項７に記載する本発明の作業システムは、請求項１、請求項１を引用する請求項３、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載の構成において、前記第二監視領域の少なくとも平面視の範囲を視認可能に表示する表示部を備える。

上記構成によれば、歩行者等が第二監視領域の少なくとも平面視の範囲を容易に認識することができる。

請求項８に記載する本発明の作業システムは、請求項１～請求項７のいずれか１項に記載の構成において、前記作業装置は、予め定められたプログラムによって自動制御されるように構成されている。

上記構成によれば、操作者の操作指示が不要な作業装置でありながら、障害物と作業装置との干渉が防止又は効果的に抑制される。

以上説明したように、本発明の作業システムによれば、車両の周辺に障害物が接近した場合に、障害物と作業装置との干渉を防止又は効果的に抑制することができるという優れた効果を有する。

第１の実施形態に係る作業システムの概略構成を模式的に示す図である。 図１の作業システムが適用された車両を示す斜視図である。 図１の作業システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図１のＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。 図１のＥＣＵによる作業制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両に設けられた投影機を用いて監視領域の平面視の範囲を視認可能に表示している状態を示す斜視図である。 車両の外側の監視領域と、物が出し入れされる宅配ロッカーと、の位置関係の一例を示す斜視図である。 第１の実施形態の変形例を示す斜視図である。 第２の実施形態のＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。 第２の実施形態のＥＣＵによる作業制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る作業システムが適用された車両を示す斜視図である。 図１１の作業システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図１１の作業システムにおけるＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。 図１１の作業システムにおけるＥＣＵによる作業制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

［第１の実施形態］
第１の実施形態に係る作業システムについて図１～図７を用いて説明する。なお、第１の実施形態は、本発明の実施形態ではなく参考例である。また、図１～図７において適宜示される矢印ＦＲは車両前方側を示しており、矢印ＵＰは車両上方側を示しており、矢印ＲＨは車両進行方向に見て右方側を示している。

図１には、本実施形態に係る作業システム１０の概略構成が模式的に示されている。作業システム１０が適用された車両１２は自動運転可能な電気自動車とされる。なお、目的地（本実施形態では荷役作業地点）まで自動運転するための技術については、公知技術を適用できるため、詳細説明を省略する。車両１２は、自動運転を含む各種の制御を実行するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０を備える。ＥＣＵ２０は、ネットワークＮ１を介して図示しない種々のサーバ等に接続されている。また、車両１２には、作業装置としての自動荷役装置３０が搭載されている。自動荷役装置３０は、荷役ロボットとして把握可能な装置である。

車両１２の上部の所定位置にはＧＰＳ装置２２（図１以外の図では適宜図示省略）が設けられている。また、車両１２の前後及び側部における各上部には、検出部としての周辺検出センサ２４（図１以外の図では適宜図示省略）が設けられている。さらに、車両１２の側部の上部には、前後対で表示部としての投影機２６が設けられている。

図２には、作業システム１０が適用された車両１２の斜視図が示されている。図２に示されるように、車両１２の側部にはサイドドア開口部１４が形成されている。このサイドドア開口部１４は、車両前後方向にスライド可能な前後対のスライドドア１６によって開閉可能とされている。なお、図示を省略するが、サイドドア開口部１４の下縁部側からは路面に向けてスロープを延出させることが可能とされている。

車両１２の車室１８内には、自動荷役装置３０が格納されている。自動荷役装置３０は、予め定められたプログラムによって自動制御されるように構成されており、走行台車３２と、走行台車３２上に固定されたロボットアーム３４と、を備えている。走行台車３２は、自動荷役装置３０が一例として車室１８内で移動するための装置とされる。また、ロボットアーム３４は、関節部を備えたアーム部３４Ａと、アーム部３４Ａの先端部側に連結されたハンド部３４Ｂと、を有する。ハンド部３４Ｂは、荷物Ｗを把持可能とされる。なお、走行台車３２及びロボットアーム３４の各基本構成については、公知技術を適用できるため、詳細説明を省略する。

自動荷役装置３０には、通常の作業モードである通常モードと、所定の非常時において通常モードよりも安全に荷役作業を行うために設定された非常モードと、を含む複数の（本実施形態では二つの）作業モードが設定されている。すなわち、自動荷役装置３０は、複数の作業モードを切り替え可能に構成されている。非常モードは、自動荷役装置３０が荷役作業を停止することを含む。

図３には、本実施形態の作業システム１０のハードウェア構成の一例がブロック図で示されている。作業システム１０のＥＣＵ２０には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２、室内カメラ２３、周辺検出センサ２４、投影機２６、アクチュエータ２８及び自動荷役装置３０が接続されている。ＧＰＳ装置２２は、車両１２の現在位置を取得する。室内カメラ２３は、車室１８内を撮像する。周辺検出センサ２４は、車両１２の周辺情報を検出する。周辺検出センサ２４には、例えば、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ／Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、所定範囲を撮像するカメラ（単眼カメラ、複眼カメラ）、所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ等を適用することができる。投影機２６は、地面への投影によって、監視領域Ａ（図２参照）の平面視の範囲を視認可能に表示する（図６の投影線２６Ｌ参照）。アクチュエータ２８は、車両１２の加減速及び操舵を行う。自動荷役装置３０は、荷役ロボットとして把握可能な装置であり、車両１２が荷役作業地点に到着すると車両１２の周辺で荷役作業を行えるように構成されている。

ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０３、ストレージ２０４、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０５及び入出力Ｉ／Ｆ２０６を含んで構成されている。ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ストレージ２０４、通信Ｉ／Ｆ２０５及び入出力Ｉ／Ｆ２０６は、バス２０８を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２又はストレージ２０４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２又はストレージ２０４に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ２０２又はストレージ２０４には、監視領域Ａ（図２参照）を設定する領域設定プログラム、及び荷役作業を良好に行うための作業プログラム等が格納されている。

ＲＯＭ２０２は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ２０３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２０４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。通信Ｉ／Ｆ２０５は、ＥＣＵ２０が他の機器と通信するためのインタフェースであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

入出力Ｉ／Ｆ２０６は、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態のＥＣＵ２０には、入出力Ｉ／Ｆ２０６を介して、一例として、ＧＰＳ装置２２、室内カメラ２３、周辺検出センサ２４、投影機２６、アクチュエータ２８及び自動荷役装置３０が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２２、室内カメラ２３、周辺検出センサ２４、投影機２６、アクチュエータ２８及び自動荷役装置３０は、バス２０８に対して直接接続されていてもよい。

図４には、ＥＣＵ２０の機能構成の一例がブロック図で示されている。図４に示されるように、ＥＣＵ２０は、機能構成として、領域設定部２５０及びモード制御部２５２を有する。各機能構成は、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はストレージ２０４に記憶されたプログラム（前述した領域設定プログラム及び作業プログラム）を読み出し、実行することにより実現される。

領域設定部２５０は、車両１２の外側における自動荷役装置３０の可動領域の少なくとも一部（本実施形態では車両１２の外側における自動荷役装置３０の可動領域の全部）を含む監視領域Ａ（図２参照）を設定する。

モード制御部２５２は、周辺検出センサ２４の検出結果に基づいて、監視領域Ａに障害物が侵入したものと判断した場合又は監視領域Ａへの障害物の侵入を予測した場合で、かつ作業モードが非常モードでない場合に、作業モードを非常モードに切り替えるように自動荷役装置３０を制御する。

なお、監視領域Ａへの障害物の侵入は、次のように予測できる。例えば、モード制御部２５２は、周辺検出センサ２４による検出結果から、車両１２の周辺の移動体を特定する。そして、モード制御部２５２は、特定した移動体のこれまでの移動軌跡から、移動体の将来の位置を予測し、予測した移動体の位置が監視領域Ａ内に侵入する場合は、障害物の侵入が有るものと予測し、予測した移動体の位置が監視領域Ａ内に侵入しない場合は、障害物の侵入が無いものと予測する。

次に、作業システム１０の作用について説明する。

図５には、ＥＣＵ２０による作業制御処理の流れの一例がフローチャートで示されている。ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はストレージ２０４から作業プログラムを読み出して、ＲＡＭ２０３に展開して実行することにより、ＥＣＵ２０による作業制御処理が行なわれる。車両１２が荷役作業予定地点に停止してかつ車両１２の外側における自動荷役装置３０の可動領域の少なくとも一部を含む監視領域Ａ（図２参照）が設定された場合に、図５に示される制御処理の実行が開始される。

ＣＰＵ２０１は、周辺検出センサ２４の検出結果に基づいて、監視領域Ａに障害物が侵入した場合又は監視領域Ａへの障害物の侵入が予測される場合に該当するか否かを判断する（ステップＳ１００）。

監視領域Ａに障害物が侵入した場合及び監視領域Ａへの障害物の侵入が予測される場合のいずれにも該当しない場合（ステップＳ１００：Ｎ）、ＣＰＵ２０１は通常モードを実行するように自動荷役装置３０を制御し（ステップＳ１０２）、ステップＳ１１０（後述）の処理へ移行する。監視領域Ａに障害物が侵入した場合又は監視領域Ａへの障害物の侵入が予測される場合に該当する場合（ステップＳ１００：Ｙ）、ＣＰＵ２０１はステップＳ１０４の処理へ移行する。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ２０１は、作業モードが非常モードでないか否かを判断する。作業モードが非常モードである場合（ステップＳ１０４：Ｎ）、ＣＰＵ２０１は、非常モードを実行するように自動荷役装置３０を制御し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１１０（後述）の処理へ移行する。作業モードが非常モードでない場合（ステップＳ１０４：Ｙ）、ＣＰＵ２０１は、モード制御部２５２として、作業モードを非常モードに切り替えるように自動荷役装置３０を制御して、非常モードを実行するように自動荷役装置３０を制御し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１１０（後述）の処理へ移行する。

非常モードが実行されることで、車両１２の周辺に障害物が接近した場合に、障害物と自動荷役装置３０との干渉が防止又は効果的に抑制される。ここで、非常モードは、自動荷役装置３０が荷役作業を停止することを含んでいる。このため、自動荷役装置３０の荷役作業が停止されることで、自動荷役装置３０の作動に起因して自動荷役装置３０が自ら障害物に接近してぶつかるといったことを防止することができる。

さらに、次のステップＳ１１０において、ＣＰＵ２０１は、自動荷役装置３０による荷役作業が終了したか否かを判断する。自動荷役装置３０による荷役作業が終了していない場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。自動荷役装置３０による荷役作業が終了した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、ＣＰＵ２０１は、荷役作業プログラムに基づく処理を終了する。

ここで、上述した監視領域Ａ（図２参照）の設定の一例について補足説明する。図７には、車両１２の外側の監視領域Ａと、物が出し入れされる宅配ロッカー９０と、の位置関係の一例が斜視図で示されている。車両１２が荷役作業予定地点に停止した場合、ＣＰＵ２０１は、一例として、荷役対象とする荷物の位置と大きさ、及び車両１２の停止位置と荷物の目的位置（例えば宅配ロッカー９０において荷物を収容させる位置）との相対位置に基づいて、自動荷役装置３０が稼働可能な経路を決定する。そのうえで、ＣＰＵ２０１は、予め設定された計算式に基づいて、車両１２の外側で自動荷役装置３０が通過する空間を含むように監視領域Ａを設定する。すなわち、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はストレージ２０４から領域設定プログラムを読み出して、ＲＡＭ２０３に展開して実行することにより、監視領域Ａの設定処理が行なわれる。

また、本実施形態では、図２に示される監視領域Ａの平面視の範囲は、図６に示される投影機２６が路面に投影する投影線２６Ｌによって視認可能に表示される。このため、歩行者等が監視領域Ａ（図２参照）の平面視の範囲を容易に認識することができる。そして、監視領域Ａ（図２参照）への侵入又は侵入しそうな状態が未然に回避されれば、安全性を確保しつつ、荷役作業効率の低下を防止できる。

また、本実施形態では、自動荷役装置３０は、予め定められたプログラムによって自動制御されるように構成されているので、操作者の操作指示が不要な装置でありながら、障害物と自動荷役装置３０との干渉が防止又は効果的に抑制される。

以上のように、本実施形態によれば、車両１２の周辺に障害物が接近した場合に、障害物と自動荷役装置３０との干渉を防止又は効果的に抑制することができる。

［第１の実施形態の変形例］
なお、上記第１の実施形態では、一例として、図２等に示される車両１２のサイドドア開口部１４から荷物Ｗを出し入れする形態において車両１２の側方側に監視領域Ａを設定する場合について説明したが、本発明の実施形態ではない参考例として、例えば、図８に示されるように、車両１２のバックドア開口部１５から荷物Ｗを出し入れする形態において車両１２の後方側に監視領域Ａ９を設定するような構成としてもよい。その場合、図８では、図示を省略しているが、例えば、バックドア開口部１５の周囲部に車両の周辺情報を検出する検出部を追加で設ける形態を採り得る。

［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態について図２及び図３を流用しながら図９及び図１０を用いて説明する。なお、第２の実施形態は本発明の実施形態である。本実施形態の作業システムは、以下に説明する点を除いて第１の実施形態の作業システム１０と同様とされる。第１の実施形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。また、本実施形態の作業システムのハードウェア構成は、第１の実施形態の作業システムのハードウェア構成（図３参照）と同様であるため、図３を流用して図示及び詳細説明を省略する。

本実施形態のＥＣＵ２０のＲＯＭ２０２又はストレージ２０４には、第１の実施形態で説明した領域設定プログラムと同様の領域設定プログラム、及び第１の実施形態で説明した作業プログラムとは別の作業プログラム等が格納されている。

図９には、ＥＣＵ２０の機能構成の一例がブロック図で示されている。図９に示されるように、ＥＣＵ２０は、機能構成として、領域設定部２５０、移動制御部２５１及びモード制御部２５２を有する。各機能構成は、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はストレージ２０４に記憶されたプログラム（前述した本実施形態の領域設定プログラム及び作業プログラム）を読み出し、実行することにより実現される。

移動制御部２５１は、周辺検出センサ２４の検出結果に基づいて、監視領域Ａに障害物が侵入したものと判断した場合又は監視領域Ａへの障害物の侵入を予測した場合で、かつ自動荷役装置３０が荷役作業を停止している場合に、障害物の侵入及び侵入予測がなされていないエリアに監視領域Ａ（図２参照）が位置するように車両１２を移動させる制御を行う。

図１０には、ＥＣＵ２０による作業制御処理の流れの一例がフローチャートで示されている。ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はストレージ２０４から作業プログラムを読み出して、ＲＡＭ２０３に展開して実行することにより、ＥＣＵ２０による作業制御処理が行なわれる。車両１２が荷役作業予定地点に停止してかつ車両１２の外側における自動荷役装置３０の可動領域の少なくとも一部を含む監視領域Ａが設定された場合に、図１０に示される制御処理の実行が開始される。

図１０に示されるフローチャートは、ステップＳ１００とステップＳ１０４との間にステップＳ１０３Ａが追加されている点、及びステップＳ１０３Ａで肯定判断がされた場合に実行されるステップＳ１０３Ｂが追加されている点で第１の実施形態のフローチャート（図５参照）と異なる。

ステップＳ１０３Ａにおいて、ＣＰＵ２０１は、自動荷役装置３０が荷役作業を停止している場合に該当するか否かを判断する。自動荷役装置３０が荷役作業を停止していない場合（ステップＳ１０３Ａ：Ｎ）、ＣＰＵ２０１はステップＳ１０４の処理へ移行する。一方、自動荷役装置３０が荷役作業を停止している場合（ステップＳ１０３Ａ：Ｙ）、ＣＰＵ２０１は、移動制御部２５１として、障害物の侵入及び侵入予測がなされていないエリアに監視領域Ａが位置するように車両１２を移動させる制御を行う（ステップ：Ｓ１０３Ｂ）。このため、障害物と自動荷役装置３０との干渉が防止又は効果的に抑制される。ステップＳ１０３Ｂの実行後、ＣＰＵ２０１は、作業プログラムに基づく処理を終了する。

なお、ステップＳ１０３Ｂの処理によって車両１２が移動して新たな荷役作業予定地点に停止した場合、本実施形態では一例として、車両１２の外側における自動荷役装置３０の可動領域の少なくとも一部を含む監視領域Ａ（図２参照）が改めて設定され、図１０に示される制御処理の実行が再び開始される。

本実施形態によっても、車両１２の周辺に障害物が接近した場合に、障害物と自動荷役装置３０との干渉を防止又は効果的に抑制することができる。

なお、上記第２の実施形態の変形例として、図１０のステップＳ１０３Ｂ及びそのステップＳ１０３Ｂの実行後に処理を終了するフローに代えて、ステップＳ１０３ＡにおいてＣＰＵ２０１が自動荷役装置３０の荷役作業が停止されていると判断した場合に、ＣＰＵ２０１がステップＳ１００の処理へ戻るフローとしてもよい。なお、この第２の実施形態の変形例は、本発明の実施形態ではなく参考例である。

［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態に係る作業システムについて図１１～図１４を用いて説明する。なお、第３の実施形態は、本発明の実施形態である。また、第１の実施形態と実質的に同様の構成部については、同一符号を付して説明を省略する。

図１１には、本実施形態に係る作業システム４０が適用された車両４２が斜視図で示されている。図１１に示される車両４２は、以下に説明する点を除いて第１の実施形態における車両１２（図２参照）と実質的に同様の構成とされる。

図１１に示されるように、車両４２の側部には、前後対の投影機２６の前方側及び後方側に表示部としての投影機２７が設けられている。また、車両４２には、警報部としての警報器２９（図１２参照）が設けられている。

さらに、車両４２には、作業装置としての自動荷役装置５０が搭載されている。自動荷役装置５０は、予め定められたプログラムによって自動制御されるように構成されている。自動荷役装置５０は、車両４２の周辺で荷役作業を行えるように構成され、以下に説明する点を除いて第１の実施形態における自動荷役装置３０（図２参照）と実質的に同様の構成とされる。自動荷役装置５０の作業モードには、通常モード、第一非常モード、第二非常モードが含まれる。通常モードは、第１の実施形態の通常モードと同様であり、第一非常モードは、第１の実施形態の非常モードと同様である。第二非常モードは、所定の非常時において通常モードよりも安全に荷役作業を行うために設定されて第一非常モードよりも少ない作業制限で自動荷役装置５０が荷役作業を行うモードである。ここで、第二非常モードは、通常モードの場合よりも低速度の作業速度（一例として、通常モードの場合の１／２の作業速度）で自動荷役装置５０が荷役作業を行うことを含む。すなわち、本実施形態では、一例として、第二非常モードは、第一非常モードよりも作業速度の点で少ない作業制限がなされたモードとされている。

図１２には、作業システム４０のハードウェア構成の一例がブロック図で示されている。作業システム４０のＥＣＵ２０のハードウェア構成は、第１の実施形態の作業システム１０のＥＣＵ２０（図３参照）のハードウェア構成と同様であるため、便宜上、第１の実施形態のＥＣＵ２０と同一符号を付す。

本実施形態のＥＣＵ２０には、入出力Ｉ／Ｆ２０６を介して、一例として、ＧＰＳ装置２２、室内カメラ２３、周辺検出センサ２４、投影機２６、投影機２７、警報器２９、アクチュエータ２８及び自動荷役装置５０が接続されている。投影機２６は、第一監視領域Ａ１（図１１参照）の平面視の範囲を視認可能に表示し、投影機２７は、第二監視領域Ａ２（図１１参照）の平面視の範囲を視認可能に表示する。警報器２９は、車両４２の周囲に、一例として音及び光の少なくとも一方によって警報する。

また、本実施形態のＥＣＵ２０のＲＯＭ２０２又はストレージ２０４には、第一監視領域Ａ１及び第二監視領域Ａ２（いずれも図１１参照）を設定する領域設定プログラム、及び第１、第２の実施形態で説明した作業プログラムとは別の作業プログラム等が格納されている。

図１３には、ＥＣＵ２０の機能構成の一例がブロック図で示されている。図１３に示されるように、ＥＣＵ２０は、機能構成として、領域設定部２６０、移動制御部２６１、警報制御部２６２及びモード制御部２６３を有する。各機能構成は、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はストレージ２０４に記憶されたプログラム（前述した本実施形態の領域設定プログラム及び作業プログラム）を読み出し、実行することにより実現される。

領域設定部２６０は、車両４２の外側における自動荷役装置５０の可動領域の少なくとも一部を含む第一監視領域Ａ１（図１１参照）を設定すると共に、第一監視領域Ａ１の全部を含んで第一監視領域Ａ１よりも広い領域である第二監視領域Ａ２（図１１参照）を設定する。なお、本実施形態の第一監視領域Ａ１は、第１の実施形態の監視領域Ａ（図２参照）と同様の範囲に設定されている。

移動制御部２６１は、第２の実施形態の移動制御部２５１（図９参照）と実質的に同様の機能部であり、周辺検出センサ２４の検出結果に基づいて、第一監視領域Ａ１に障害物が侵入したものと判断した場合又は第一監視領域Ａ１への障害物の侵入を予測した場合で、かつ自動荷役装置５０が荷役作業を停止している場合に、障害物の侵入及び侵入予測がなされていないエリアに第一監視領域Ａ１が位置するように車両４２を移動させる制御を行う。

警報制御部２６２は、周辺検出センサ２４の検出結果に基づいて、第二監視領域Ａ２に障害物が侵入したものと判断した場合又は第二監視領域Ａ２への障害物の侵入を予測した場合に、車両４２の周囲に警報するように警報器２９を制御する。

モード制御部２６３は、周辺検出センサ２４の検出結果に基づいて、第一監視領域Ａ１に障害物が侵入していないものと判断しかつ第一監視領域Ａ１への障害物の侵入を予測していない場合であって、第二監視領域Ａ２に障害物が侵入したものと判断した場合又は第二監視領域Ａ２への障害物の侵入を予測した場合で、かつ作業モードが第二非常モードでない場合に、作業モードを第二非常モードに切り替えるように自動荷役装置５０を制御する。

また、モード制御部２６３は、周辺検出センサ２４の検出結果に基づいて、第一監視領域Ａ１に障害物が侵入したものと判断した場合又は第一監視領域Ａ１への障害物の侵入を予測した場合で、かつ作業モードが第一非常モードでない場合に、作業モードを第一非常モードに切り替えるように自動荷役装置５０を制御する。

次に、作業システム４０の作用について説明する。

図１４には、ＥＣＵ２０による作業制御処理の流れの一例がフローチャートで示されている。ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はストレージ２０４から作業プログラムを読み出して、ＲＡＭ２０３に展開して実行することにより、ＥＣＵ２０による作業制御処理が行なわれる。車両４２が荷役作業予定地点に停止してかつ車両４２の外側に第一監視領域Ａ１及び第二監視領域Ａ２（いずれも図１１参照）が設定された場合に、図１４に示される制御処理の実行が開始される。なお、第一監視領域Ａ１及び第二監視領域Ａ２は領域設定プログラムが実行されることで設定される。

まず、ＣＰＵ２０１は、周辺検出センサ２４の検出結果に基づいて、第一監視領域Ａ１に障害物が侵入した場合又は第一監視領域Ａ１への障害物の侵入が予測される場合に該当するか否かを判断する（ステップＳ１２０）。

第一監視領域Ａ１に障害物が侵入した場合又は第一監視領域Ａ１への障害物の侵入が予測される場合に該当する場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、ＣＰＵ２０１はステップＳ１３４の処理へ移行する。ステップＳ１３４以降の処理は、第２の実施形態の図１０のステップＳ１０３Ａ以降の処理と実質的に同様であるが、後述する。一方、第一監視領域Ａ１に障害物が侵入した場合及び第一監視領域Ａ１への障害物の侵入が予測される場合のいずれにも該当しない場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、ＣＰＵ２０１はステップＳ１２２の処理へ移行する。

ステップＳ１２２において、ＣＰＵ２０１は、周辺検出センサ２４の検出結果に基づいて、第二監視領域Ａ２に障害物が侵入した場合又は第二監視領域Ａ２への障害物の侵入が予測される場合に該当するか否かを判断する。

第二監視領域Ａ２に障害物が侵入した場合及び第二監視領域Ａ２への障害物の侵入が予測される場合のいずれにも該当しない場合（ステップＳ１２２：Ｎ）、ＣＰＵ２０１は、通常モードを実行するように自動荷役装置５０を制御し（ステップＳ１２４）、ステップＳ１４４（後述）の処理へ移行する。第二監視領域Ａ２に障害物が侵入した場合又は第二監視領域Ａ２への障害物の侵入が予測される場合に該当する場合（ステップＳ１２２：Ｙ）、ＣＰＵ２０１はステップＳ１２６の処理へ移行する。

ステップＳ１２６において、ＣＰＵ２０１は、車両４２の周囲に警報するように警報器２９を制御する。このため、車両４２の周囲に注意を喚起することができる。また、次のステップＳ１２８において、ＣＰＵ２０１は、作業モードが第二非常モードでないか否かを判断する。作業モードが第二非常モードである場合（ステップＳ１２８：Ｎ）、ＣＰＵ２０１は、第二非常モードを実行するように自動荷役装置５０を制御し（ステップＳ１３０）、ステップＳ１４４（後述）の処理へ移行する。作業モードが第二非常モードでない場合（ステップＳ１２８：Ｙ）、ＣＰＵ２０１は、モード制御部２６３として、作業モードを第二非常モードに切り替えるように自動荷役装置５０を制御して、第二非常モードを実行するように自動荷役装置５０を制御し（ステップＳ１３２）、ステップＳ１４４（後述）の処理へ移行する。

ここで、第二非常モードは、通常モードの場合よりも低速度の作業速度で自動荷役装置５０が荷役作業を行うことを含むので、自動荷役装置５０が停止せずに荷役作業を行いつつ障害物と自動荷役装置５０との干渉を防止又は効果的に抑制することが可能となる。また、荷役作業の作業速度が急変することを避けられ、自動荷役装置５０の耐久性を向上させることができる。

一方、ステップＳ１３４において、ＣＰＵ２０１は、自動荷役装置５０が荷役作業を停止している場合に該当するか否かを判断する。自動荷役装置５０が荷役作業を停止していない場合（ステップＳ１３４：Ｎ）、ＣＰＵ２０１はステップＳ１３８の処理へ移行する。また、自動荷役装置５０が荷役作業を停止している場合（ステップＳ１３４：Ｙ）、ＣＰＵ２０１は、移動制御部２６１として、障害物の侵入及び侵入予測がなされていないエリアに監視領域Ａが位置するように車両４２を移動させる制御を行う（ステップ：Ｓ１３６）。このため、障害物と自動荷役装置５０との干渉が防止又は効果的に抑制される。ステップＳ１３６の実行後、ＣＰＵ２０１は、作業プログラムに基づく処理を終了する。

なお、ステップＳ１３６の処理によって車両４２が移動して新たな荷役作業予定地点に停止した場合、車両４２の外側における自動荷役装置５０の可動領域の少なくとも一部を含む第一監視領域Ａ１及び第二監視領域Ａ２（いずれも図１１参照）が改めて設定され、図１４に示される制御処理の実行が再び開始される。

また、ステップＳ１３８において、ＣＰＵ２０１は、作業モードが第一非常モードでないか否かを判断する。作業モードが第一非常モードである場合（ステップＳ１３８：Ｎ）、ＣＰＵ２０１は、第一非常モードを実行するように自動荷役装置５０を制御し（ステップＳ１４０）、ステップＳ１４４（後述）の処理へ移行する。作業モードが第一非常モードでない場合（ステップＳ１３８：Ｙ）、ＣＰＵ２０１は、モード制御部２６３として、作業モードを第一非常モードに切り替えるように自動荷役装置５０を制御して、第一非常モードを実行するように自動荷役装置５０を制御し（ステップＳ１４２）、ステップＳ１４４（後述）の処理へ移行する。

ステップＳ１４４において、ＣＰＵ２０１は、自動荷役装置５０による荷役作業が終了したか否かを判断する。自動荷役装置５０による荷役作業が終了していない場合（ステップＳ１４４：Ｎ）、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１２０からの処理を繰り返す。自動荷役装置５０による荷役作業が終了した場合（ステップＳ１４４：Ｙ）、ＣＰＵ２０１は、作業プログラムに基づく処理を終了する。

このように多段階の作業モードで自動荷役装置５０を制御することで、荷役作業の効率低下を極力抑えつつ、障害物と自動荷役装置５０との干渉が防止又は効果的に抑制される。また、本実施形態では、自動荷役装置５０は、予め定められたプログラムによって自動制御されるように構成されているので、操作者の操作指示が不要な装置でありながら、障害物と自動荷役装置５０との干渉が防止又は効果的に抑制される。

また、本実施形態では、図１１に示される第一監視領域Ａ１の平面視の範囲は、投影機２６が路面に投影する投影線（図示省略）によって視認可能に表示される。また、第二監視領域Ａ２の平面視の範囲は、投影機２７が路面に投影する投影線（図示省略）によって視認可能に表示される。このため、歩行者等が第一監視領域Ａ１及び第二監視領域Ａ２のそれぞれの平面視の範囲を容易に認識することができる。そして、第一監視領域Ａ１への侵入又は侵入しそうな状態が未然に回避されれば、安全性を確保しつつ、荷役作業効率の低下を防止でき、第二監視領域Ａ２への侵入又は侵入しそうな状態が未然に回避されれば、安全性を確保しつつ、荷役作業効率の低下を一層防止できる。

以上説明したように、本実施形態によれば、車両４２の周辺に障害物が接近した場合に、障害物と自動荷役装置５０との干渉を防止又は効果的に抑制することができる。

なお、上記第３の実施形態の変形例として、図１４のステップＳ１３４及びステップＳ１３６を省略してもよい。この場合、第一監視領域Ａ１に障害物の侵入等が発生した場合で、第一非常モードではない場合、ＣＰＵ２０１は、モード制御部２６３として、即座に第一非常モードに切り替える。また、他の変形例として、図１４のステップＳ１３６及びそのステップＳ１３６の実行後に処理を終了するフローに代えて、ステップＳ１３４においてＣＰＵ２０１が自動荷役装置３０の荷役作業が停止されていると判断した場合に、ＣＰＵ２０１がステップＳ１２０の処理へ戻るフローとしてもよい。また、図１４のステップＳ１２６が省略されてもよい。なお、これらの変形例は、本発明の実施形態である。

［実施形態の補足説明］
なお、上記第１～第３の実施形態の変形例として、表示部は、監視領域（第１、第２の実施形態では監視領域Ａ、第３の実施形態では第一監視領域Ａ１）の平面視の範囲を含む三次元の範囲を視認可能に表示してもよい。また、上記第３の実施形態の変形例として、表示部は、第二監視領域（Ａ２）の平面視の範囲を含む三次元の範囲を視認可能に表示してもよい。

また、上記第１～第３の実施形態の変形例として、監視領域（第１、第２の実施形態では監視領域Ａ、第３の実施形態では第一監視領域Ａ１）の境界の一部を例えば遮断機等の物理的な手段で人間が認知できる状態に可視化してもよい。この変形例でも監視領域への障害物の接近の回避に寄与し得る。同様に、上記第３の実施形態の変形例として、第二監視領域（Ａ２）の境界の一部を例えば遮断機等の物理的な手段で人間が認知できる状態に可視化してもよい。

また、監視領域（第１、第２の実施形態では監視領域Ａ、第３の実施形態では第一監視領域Ａ１）への障害物の侵入及び第二監視領域（Ａ２）への障害物の侵入は、基準線を設定して交差判定して求めてもよい。

また、ＣＰＵ（２０１）は、検出部（周辺検出センサ２４）の検出結果に基づいて、監視領域（第１、第２の実施形態では監視領域Ａ、第３の実施形態では第一監視領域Ａ１）に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記監視領域への障害物の侵入を予測した場合に、車両（１２、４２）の周囲に警報するように警報部（警報器２９）を制御してもよい。

また、上記第３の実施形態では、第二非常モードは、第一非常モードよりも作業速度の点で少ない作業制限がなされたモードとされているが、変形例として、第二非常モードは、第一非常モードよりも例えば作業範囲の点で少ない作業制限がなされたモードとされてもよい。

また、上記実施形態の変形例として、監視領域（第１、第２の実施形態では監視領域Ａ、第３の実施形態では第一監視領域Ａ１）及び第二監視領域（Ａ２）は、作業装置の可動領域の全部が含まれるように、車両１２、４２に対する相対位置で予め設定されるようなものであってもよい。このような変形例では、荷役作業毎に、第一監視領域（監視領域）の設定をする必要がなく、第二監視領域の設定をする必要がないので、全体として見た場合に荷役作業の速度が向上する。

また、上記実施形態の変形例として、自動荷役装置（３０、５０）の走行台車（３２）は車両から外に出るように構成されていてもよい。また、上記実施形態では、作業装置が自動荷役装置３０、５０とされているが、作業装置は、車両（１２、４２）に搭載されて当該車両（１２、４２）の周辺で荷役作業以外の作業を行えるように構成された装置でもよい。

また、上記実施形態の変形例として、作業装置は、自動制御でなく、例えば通常モードにおいて動作の一部が操作者の操作によってコントロール可能なように構成された作業装置（例えば、マニピュレータを備えた装置）でもよい。また、他の変形例として、作業装置は、作動開始スイッチが操作者によって押された場合に荷役作業の作動を開始するように構成されてもよい。

また、上記実施形態においてＥＣＵ２０で実現している制御の一部を自動荷役装置（３０、５０）内の制御装置で実現してもよい。

なお、上記各実施形態で図３及び図１２に示されるＣＰＵ２０１がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態で説明した各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

なお、上記実施形態及び上述の変形例は、適宜組み合わされて実施可能である。

以上、本発明の一例について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

１０ 作業システム
１２ 車両
２４ 周辺検出センサ（検出部）
２６ 投影機（表示部）
２７ 投影機（表示部）
２９ 警報器（警報部）
３０ 自動荷役装置（作業装置）
４０ 作業システム
４２ 車両
５０ 自動荷役装置（作業装置）
２５０ 領域設定部
２５１ 移動制御部
２５２ モード制御部
２６０ 領域設定部
２６１ 移動制御部
２６２ 警報制御部
２６３ モード制御部
Ａ 監視領域
Ａ１ 第一監視領域（監視領域）
Ａ２ 第二監視領域
Ａ９ 監視領域

Claims (8)

1. 車両に搭載されて当該車両の周辺で作業を行えるように構成され、通常の作業モードである通常モードと、所定の非常時において前記通常モードよりも安全に作業を行うために設定された非常モードと、を含む複数の作業モードが設定され、前記複数の作業モードを切り替え可能に構成された作業装置と、
   前記車両の外側における前記作業装置の可動領域の少なくとも一部を含む監視領域を設定する領域設定部と、
   前記車両の周辺情報を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ前記作業モードが前記非常モードでない場合に、前記作業モードを前記非常モードに切り替えるように前記作業装置を制御するモード制御部と、
   を有し、
   前記非常モードを第一非常モードとし、
   前記複数の作業モードには、所定の非常時において前記通常モードよりも安全に作業を行うために設定されて前記第一非常モードよりも少ない作業制限で前記作業装置が作業を行う第二非常モードが含まれ、
   前記監視領域を第一監視領域とし、
   前記領域設定部は、前記第一監視領域の全部を含んで前記第一監視領域よりも広い領域である第二監視領域を設定し、
   前記モード制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記第一監視領域に障害物が侵入していないものと判断しかつ前記第一監視領域への障害物の侵入を予測していない場合であって、前記第二監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記第二監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ前記作業モードが前記第二非常モードでない場合に、前記作業モードを前記第二非常モードに切り替えるように前記作業装置を制御する、作業システム。
2. 車両に搭載されて当該車両の周辺で作業を行えるように構成され、通常の作業モードである通常モードと、所定の非常時において前記通常モードよりも安全に作業を行うために設定された非常モードと、を含む複数の作業モードが設定され、前記複数の作業モードを切り替え可能に構成された作業装置と、
   前記車両の外側における前記作業装置の可動領域の少なくとも一部を含む監視領域を設定する領域設定部と、
   前記車両の周辺情報を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ前記作業モードが前記非常モードでない場合に、前記作業モードを前記非常モードに切り替えるように前記作業装置を制御するモード制御部と、
   を有し、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記監視領域への障害物の侵入を予測した場合で、かつ前記作業装置が作業を停止している場合に、障害物の侵入及び侵入予測がなされていないエリアに前記監視領域が位置するように前記車両を移動させる制御を行う移動制御部を有する、作業システム。
3. 前記非常モードは、前記作業装置が作業を停止することを含む、請求項１又は請求項２に記載の作業システム。
4. 前記第二非常モードは、前記通常モードの場合よりも低速度の作業速度で前記作業装置が作業を行うことを含む、請求項１又は請求項１を引用する請求項３に記載の作業システム。
5. 前記車両の周囲に警報する警報部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記第二監視領域に障害物が侵入したものと判断した場合又は前記第二監視領域への障害物の侵入を予測した場合に、前記車両の周囲に警報するように前記警報部を制御する警報制御部と、
   を有する、請求項１、請求項１を引用する請求項３、及び請求項４のいずれか１項に記載の作業システム。
6. 前記監視領域の少なくとも平面視の範囲を視認可能に表示する表示部を備える、請求項２又は請求項２を引用する請求項３に記載の作業システム。
7. 前記第二監視領域の少なくとも平面視の範囲を視認可能に表示する表示部を備える、請求項１、請求項１を引用する請求項３、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載の作業システム。
8. 前記作業装置は、予め定められたプログラムによって自動制御されるように構成されている、請求項１～請求項７のいずれか１項に記載の作業システム。