JP7808933B2 - 安全装置、ロボットシステム、及び制御方法 - Google Patents

Description

ここに開示された技術は、安全装置、ロボットシステム、及び制御方法に関する。

従来から、走行装置、及びこの走行装置に設けられるロボットのための安全装置が知られており、例えば、特許文献１に開示されている。

特許文献１の安全装置では、優先度の高いロボットの反射率が、優先度の低いロボットの反射率よりも高く設定される。これにより、優先度の低いロボットから投光されたセンシング信号が、優先度の高いロボットに反射され、優先度の低いロボットに十分な強度で受光される。一方、優先度の高いロボットから投光されたセンシング信号は、優先度の低いロボットに反射され、優先度の高いロボットに不十分な強度で受光される。上記の通りであるため、特許文献１の安全装置は、優先度の高いロボットを優先して作業させることが可能となる。

特開平９－３８８９１号公報

しかしながら、特許文献１のような安全装置では、ロボット等が所定の作業を適切に行うことが困難になる虞がある。即ち、安全装置による検出エリアが、例えばロボットの作業棚や作業台等が存在する作業エリアと重なった場合には、安全装置が作業棚等を検出してしまい、ロボット等が無用に減速したり停止したりする。

ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行装置及びロボットが所定の作業を適切に行うことが可能な、安全装置、ロボットシステム、及び制御方法を提供することにある。

ここに開示された安全装置は、走行装置、前記走行装置に設けられるロボットを有するロボットシステムに設けられる。前記安全装置は、第１センサと、動作抑制部とを備えている。前記第１センサは、前記走行装置および前記ロボットの少なくとも一方に取り付けられ、所定の検出エリアが設定され、前記所定の検出エリア内に存在する物体を検出する。前記動作抑制部は、前記第１センサによって前記所定の検出エリア内に物体の存在が検出されたとき、前記走行装置および前記ロボットの少なくとも一方の動作を抑制する。前記第１センサは、外部からの前記走行装置および前記ロボットの周囲に関する周囲信号に基づいて、前記所定の検出エリアを変更する。ここに、「前記走行装置および前記ロボットの周囲」は、前記走行装置および前記ロボットを取り巻いている物や人を意味する。

また、ここに開示されたロボットシステムは、走行装置と、前記走行装置に設けられるロボットと、前述の安全装置とを備えている。

また、ここに開示された制御方法は、走行装置と、前記走行装置に設けられるロボットと、前記走行装置および前記ロボットの少なくとも一方に取り付けられ、所定の検出エリアが設定され、前記所定の検出エリア内に存在する物体を検出する第１センサとを備えたロボットシステムにおいて、前記走行装置および前記ロボットの動作を制御する方法である。前記制御方法は、前記第１センサの前記所定の検出エリアを設定することと、前記走行装置および前記ロボットの周囲に関する周囲信号に基づいて、前記第１センサの前記所定の検出エリアを変更することと、前記第１センサによって前記所定の検出エリア内に物体の存在が検出されたとき、前記走行装置および前記ロボットの少なくとも一方の動作を抑制することとを含む。

前記安全装置によれば、走行装置及びロボットが所定の作業を適切に行ことができる。

前記ロボットシステムによれば、走行装置及びロボットが所定の作業を適切に行ことができる。

前記制御方法によれば、走行装置及びロボットが所定の作業を適切に行ことができる。

図１は、ロボットシステムが作業現場に適用された様子を示す概略図である。 図２は、ロボットシステムの全体構成を示す斜視図である。 図３は、ロボットシステムの要部構成を示す側面図である。 図４は、ＡＧＶの一部を前方から視て示す正面図である。 図５は、ロボットシステムの制御系を示すブロック図である。 図６は、安全装置で設定される所定の検出可能エリアを示す概略図である。 図７は、制御方法を示すフローチャートである。 図８は、安全装置で設定される所定の検出エリアを示す概略図であり、（Ａ）が第１検出エリアを示す概略図、（Ｂ）が第２検出エリアを示す概略図である。 図９は、安全装置で設定される第３検出エリアを示す概略図である。 図１０は、安全装置で設定される第４検出エリアを示す概略図である。 図１１は、安全装置で設定される第５検出エリアを示す概略図である。 図１２は、安全装置で設定される第６検出エリアを示す概略図である。 図１３は、安全装置で設定される第７検出エリアを示す概略図である。 図１４は、その他の実施形態に係る安全装置で設定される第８検出エリアを示す概略図である。

以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

〈ロボットシステム１０〉
図１は、ロボットシステム１０が作業現場に適用された様子を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態のロボットシステム１０は、コンベヤＣにより順次搬送されてくる複数のワークＷを、コンベヤＣの搬送方向に沿って並列された複数の棚Ｓのいずれかまで搬送するために用いられる。ロボットシステム１０は、自走式である。本実施形態では、二台のロボットシステム１０が、上記した搬送作業を行うために、コンベヤＣと複数の棚Ｓとの間に配置される。なお、二台のロボットシステム１０の近くには、二台のロボットシステム１０と同じ搬送作業を行うために、作業者Ｐが配置される。

図２は、ロボットシステム１０の全体構成を示す斜視図である。図３は、ロボットシステム１０の要部構成を示す側面図である。図４は、ＡＧＶ２０の一部を前方から視て示す正面図である。ロボットシステム１０は、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle、無人搬送車）２０と、このＡＧＶ２０の上面に設けられるロボット４０と、ロボット制御装置１００（図５参照）と、を備える。また、ロボットシステム１０は、ＡＧＶ２０及びロボット４０のために設けられる安全装置５０をさらに備える。

〈ＡＧＶ２０〉
ＡＧＶ２０は、走行装置の一例であり、自走可能な装置である。ＡＧＶ２０は、直方体状の筐体２２と、筐体２２内に設けられる駆動装置２４（図５参照）と、駆動装置２４によって駆動される二つの駆動輪２６ａ、２６ｂと、駆動装置２４に接続されない四つの車輪２７ａ～２７ｄと、を有する。

駆動輪２６ａは、ＡＧＶ２０の底面の左縁部の中央に設けられ、駆動装置２４のサーボモータ１１０ｇ（図５参照）によって駆動される。また、駆動輪２６ｂは、ＡＧＶ２０の底面の右縁部の中央に設けられ、駆動装置２４のサーボモータ１１０ｈ（図５参照）によって駆動される。例えば、ＡＧＶ２０は、駆動輪２６ａ、２６ｂの回転速度を互いに異ならせることで、旋回及び右左折を行うことが可能である。四つの車輪２７ａ～２７ｄは、それぞれ、ＡＧＶ２０の底面の角部に設けられる。四つの車輪２７ａ～２７ｄは、それぞれ、全方位キャスタであってもよい。

〈ロボット４０〉
ロボット４０は、ＡＧＶ２０の筐体２２の上面に固定される基台４１と、基台４１にその基端が連結されるロボットアーム４２と、ロボットアーム４２の先端に設けられるエンドエフェクタ（図示省略）と、を備える。本実施形態では、ロボット４０は、いわゆる垂直多関節型ロボットである。

図２に示すように、ロボットアーム４２は、六つの関節軸ＪＴ１～ＪＴ６と、関節軸ＪＴ１～ＪＴ６によって順次連結される五つのリンク４４ａ～４４ｅと、を有する。なお、関節軸ＪＴ１～ＪＴ６は、サーボモータ１１０ａ～１１０ｆ（図５参照）で駆動される。

関節軸ＪＴ１は、基台４１とリンク４４ａの基端とを鉛直方向に延びる軸線回りに回転可能に連結する。基台４１に対するリンク４４ａの回転動作は、サーボモータ１１０ａ（図５参照）によって行われる。関節軸ＪＴ２は、リンク４４ａの先端とリンク４４ｂの基端とを水平方向に延びる軸線回りに回転可能に連結する。リンク４４ａに対するリンク４４ｂの回転動作は、サーボモータ１１０ｂ（図５参照）によって行われる。関節軸ＪＴ３は、リンク４４ｂの先端とリンク４４ｃの基端とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。リンク４４ｂに対するリンク４４ｃの回転動作は、サーボモータ１１０ｃ（図５参照）によって行われる。

関節軸ＪＴ４は、リンク４４ｃの先端とリンク４４ｄの基端とをリンク４４ｃの長手方向に延びる軸線回りに回転可能に連結する。リンク４４ｃに対するリンク４４ｄの回転動作は、サーボモータ１１０ｄ（図５参照）によって行われる。関節軸ＪＴ５は、リンク４４ｄの先端とリンク４４ｅの基端とをリンク４４ｄの長手方向と直交する方向に延びる軸線回りに回転可能に連結する。リンク４４ｄに対するリンク４４ｅの回転動作は、サーボモータ１１０ｅ（図５参照）によって行われる。関節軸ＪＴ６は、リンク４４ｅの先端とエンドエフェクタの基端とを捻れ回転可能に連結する。リンク４４ｅに対するエンドエフェクタの回転動作は、サーボモータ１１０ｆ（図５参照）によって行われる。

〈ロボット制御装置１００〉
図５は、ロボットシステム１０の制御系を示すブロック図である。ロボット制御装置１００は、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作を制御する。

具体的に、ロボット制御装置１００は、ロボットアーム４２の動作をサーボ制御することができる。また、ロボット制御装置１００は、ロボットアーム４２の先端に設けられるエンドエフェクタ（図示せず）を外部軸として、エンドエフェクタの動作をサーボ制御することができる。さらに、ロボット制御装置１００は、駆動輪２６ａ、２６ｂを外部軸として、駆動輪２６ａ、２６ｂの動作をサーボ制御することができる。

なお、ロボット制御装置１００は、後述するブザー６０、状態表示灯６２ａ～６２ｄ、及びバンパスイッチ６４ａ、６４ｂの動作を制御してもよい。

〈安全装置５０〉
図２～図５に示すように、本実施形態の安全装置５０は、二つのレーザセンサ５２ａ，５２ｂと、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂと、状態監視装置１０５と、を備える。二つのレーザセンサ５２ａ，５２ｂは、第１センサの一例である。二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂは、第２センサの一例である。なお、レーザセンサ５２ａ，５２ｂおよび安全近接センサ５８ａ，５８ｂのそれぞれの数量は、二つに限らず、一つ又は三つ以上であってもよい。

二つのレーザセンサ５２ａ，５２ｂは、ＡＧＶ２０およびロボット４０の少なくとも一方に取り付けられている。この例では、二つのレーザセンサ５２ａ，５２ｂは、ＡＧＶ２０の筐体２２に取り付けられている。レーザセンサ５２ａは、筐体２２の前面と右面が交わる角の底部に取り付けられ、レーザセンサ５２ｂは、筐体２２の背面と左面が交わる角の底部に取り付けられる。換言すれば、二つのレーザセンサ５２ａ、５２ｂは、それぞれ、平面視において、筐体２２の隣り合わない二つの角それぞれに設けられる。なお、レーザセンサ５２ｂは、レーザセンサ５２ａと同じ構造を有する。したがって、以下では特に必要な場合を除いて、レーザセンサ５２ａについてのみ説明し、レーザセンサ５２ｂの同様となる説明は繰り返さない。

図５に示すように、二つのレーザセンサ５２ａ，５２ｂは、それぞれ、後述する所定の検出可能エリアＤ内（図６参照）に自らを中心として放射状にレーザ光を投光する投光器５３と、投光器５３に隣接して配置され、所定の検出可能エリアＤ内に存在する物体（例えば、図１に示す他のロボットシステム１０及び作業者Ｐなど）に当たってはね返ってきた前記レーザ光を受光する受光器５４と、受光器５４の受光状態に基づき所定の検出可能エリアＤ内に存在する物体を検出する検出器５５と、を有する。

図６は、安全装置５０で設定される所定の検出可能エリアＤを示す概略図である。図６に示すように、レーザセンサ５２ａは、投光器５３によって、自らを中心として放射状にレーザ光を投光する。このとき、レーザセンサ５２ａは、ＡＧＶ２０の筐体２２の前面と右面が交わる角の底部に取り付けられているので、筐体２２に妨げられてレーザ光を投光することができないエリアが存在する。すなわち、レーザセンサ５２ａは、平面視において自らを中心として筐体２２の前面から同右面までの２７０°のエリアに放射状にレーザ光を投光可能である。これにより、レーザセンサ５２ａは、図６において二点鎖線で示す検出可能エリアＤ１内に存在する物体を検出することが可能となる。

同様に、レーザセンサ５２ｂは、投光器５３によって、自らを中心として放射状にレーザ光を投光する。このとき、レーザセンサ５２ｂは、ＡＧＶ２０の筐体２２の背面と左面が交わる角の底部に取り付けられているので、筐体２２に妨げられてレーザ光を投光することができないエリアが存在する。すなわち、レーザセンサ５２ｂは、平面視において自らを中心として筐体２２の背面から同左面までの２７０°のエリアに放射状にレーザ光を投光可能である。これにより、レーザセンサ５２ｂは、図６において二点鎖線で示す検出可能エリアＤ２内に存在する物体を検出することが可能となる。

安全装置５０による検出可能エリアＤは、レーザセンサ５２ａによる検出可能エリアＤ１と、レーザセンサ５２ｂによる検出可能エリアＤ２とを合わせたエリアである。なお、図６に示すように、検出可能エリアＤ１と検出可能エリアＤ２とは、平面視において互いの一部が重なり合う。

また、二つのレーザセンサ５２ａ，５２ｂは、それぞれ、検出可能エリアＤの全部または一部を所定の検出エリアとして設定するエリア設定部５６をさらに備えている。そして、エリア設定部５６は、外部からのＡＧＶ２０及びロボット４０の周囲に関する周囲信号に基づいて、前記所定の検出エリアを変更する。より具体的に、エリア設定部５６は、後述する安全近接センサ５８ａ，５８ｂから出力された周囲信号に基づいて、所定の検出エリアを変更する。

より詳しくは、エリア設定部５６は、検出可能エリアＤの一部（即ち、検出不要な部分）をマスクすることで所定の検出エリアを設定する。マスクされる部分が無い場合、検出可能エリアＤの全部が、所定の検出エリアとして設定される。また、エリア設定部５６は、検出可能エリアＤのマスクする部分を変更することで所定の検出エリアを変更する。

また、エリア設定部５６は、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作状態に応じて、所定の検出エリアを変更し得る。具体的に、エリア設定部５６は、後述する状態監視装置１０５からＡＧＶ２０及びロボット４０の動作状態が送信され、その送信された動作状態に応じて所定の検出エリアを変更する。つまり、検出器５５は、こうしてエリア設定部５６によって設定された所定の検出エリア内に存在する物体を検出する。

二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂは、ＡＧＶ２０及びロボット４０の周囲の状態を検出する。より詳しくは、安全近接センサ５８ａ，５８ｂは、ロボット４０の所定の作業エリアを検出すると共に、所定の作業エリアを検出すると周囲信号を出力する。本実施形態では、ロボット４０の所定の作業エリアは、棚ＳやコンベヤＣが配置されているエリアである。

二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂは、同様の構成である。本実施形態では、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂは、ＡＧＶ２０の筐体２２に取り付けられている。より具体的には、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂは、筐体２２の底面の前方側において左側と右側にそれぞれ設けられている。安全近接センサ５８ａ，５８ｂは、床の所定の位置に貼られたアルミニウムテープ（以下、ＡＬテープと称する。）５９ａ，５９ｂを検知することにより（図１０や図１１等参照）、所定の作業エリアを検出する。ＡＬテープ５９ａ，５９ｂは、所定の作業エリア、即ち棚ＳやコンベヤＣが配置されているエリアの近傍の床面に貼られている。そのため、ＡＧＶ２０およびロボット４０が所定の作業エリアに近づくと、安全近接センサ５８ａ，５８ｂがＡＬテープ５９ａ，５９ｂを検知することで、ＡＧＶ２０およびロボット４０の周囲に作業エリアが存在していることが検出される。安全近接センサ５８ａ，５８ｂは、所定の作業エリアを検出すると、その検出信号である周囲信号を状態監視装置１０５を介してレーザセンサ５２ａ，５２ｂに送信する。

状態監視装置１０５は、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作状態を監視し、その監視した動作状態をレーザセンサ５２ａ，５２ｂのエリア設定部５６に送信する。より詳しくは、状態監視装置１０５には、ロボット制御装置１００から、図示しないエンコーダの検出値が送信される。エンコーダは、例えばロボット４０に設けられており、それぞれのサーボモータ１１０ａ～１１０ｆの回転角度を検出し、その検出値をロボット制御装置１００へ出力する。状態監視装置１０５は、ロボット制御装置１００から送信されたエンコーダの検出値に基づいて、ＡＧＶ２０およびロボット４０の動作状態を把握し、監視する。ＡＧＶ２０およびロボット４０の動作状態は、例えば、ＡＧＶ２０およびロボット４０のそれぞれの停止状態や、ＡＧＶ２０の走行速度、ロボットアーム４２の動作速度、ロボットアーム４２の位置である。状態監視装置１０５は、こうした動作状態を監視し、その監視結果（即ち、監視した動作状態）を二重化された安全信号にしてエリア設定部５６へ出力する。こうして状態監視装置１０５から送られた安全信号に応じて、エリア設定部５６は所定の検出エリアを変更する。

また、状態監視装置１０５は、動作抑制部１０６を有している。動作抑制部１０６は、レーザセンサ５２ａ，５２ｂに所定の検出エリア内に物体の存在が検出されたとき、ＡＧＶ２０及びロボット４０の少なくとも一方の動作を抑制する。具体的に、レーザセンサ５２ａ，５２ｂは、所定の検出エリア内に物体の存在を検出すると、その検出信号を状態監視装置１０５に送信する。動作抑制部１０６は、状態監視装置１０５がレーザセンサ５２ａ，５２ｂの検出信号を受信すると、その検出信号に基づいて、ＡＧＶ２０及びロボット４０の少なくとも一方の動作を抑制させる（例えば、減速させる又は停止させる）指令をロボット制御装置１００に出力する。ロボット制御装置１００は、状態監視装置１０５からの指令に基づいて、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作を抑制する。

安全近接センサ５８ａ，５８ｂの周囲信号を含め、レーザセンサ５２ａ，５２ｂ及び状態監視装置１０５で送受信される各種信号は、二重化され、自己診断機能を有する、いわゆる安全信号である。そのため、万一、これら信号の一部が故障しても、適切な信号が確実に送受信される。

また、安全装置５０は、ブザー６０と、状態表示灯６２ａ～６２ｄと、バンパスイッチ６４ａ，６４ｂをさらに備えている。

ブザー６０は、ＡＧＶ２０の筐体２２の前面と上面が交わる角に取り付けられている。ブザー６０は、筐体２２の幅方向に延びるように取り付けられる。ブザー６０は、レーザセンサ５２ａ、５２ｂによって後述する減速エリアＡＤ１内に物体の存在が検出されたとき、警報音を発することで、危険が生じていることを報知してもよい。また、ブザー６０は、レーザセンサ５２ａ、５２ｂによって停止エリアＡＳ１内に物体の存在が検出されたとき、減速エリアＡＤ１内に物体の存在が検出されたときよりも大きな警報音を発することで、危険が生じていることを報知してもよい。

状態表示灯６２ａ～６２ｄは、ＡＧＶ２０の筐体２２の前面と左面が交わる角の中央部、筐体２２の前面と右面が交わる角の中央部、筐体２２の背面と左面が交わる角の中央部、及び筐体２２の背面と右面が交わる角の中央部に取り付けられている。状態表示灯６２ａ～６２ｄは、それぞれ、レーザセンサ５２ａ、５２ｂによって後述する減速エリアＡＤ１内に物体の存在が検出されたとき点灯することで（或いは、点滅することで）、危険が生じていることを報知してもよい。また、状態表示灯６２ａ～６２ｂは、それぞれ、レーザセンサ５２ａ、５２ｂによって停止エリアＡＳ１内に物体の存在が検出されたとき、減速エリアＡＤ１内に物体の存在が検出されたときとは異なる色に点灯することで（或いは、激しく点滅することで）、危険が生じていることを報知してもよい。

バンパスイッチ６４ａは、ＡＧＶ２０の筐体２２の前面と底面が交わる角に取り付けられ、筐体２２の幅方向に延びている。バンパスイッチ６４ｂは、ＡＧＶ２０の筐体２２の背面と底面が交わる角に取り付けられ、筐体２２の幅方向に延びている。バンパスイッチ６４ａ、６４ｂは、それぞれ、自らに物体が衝突したとき、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作を停止させる。

ロボットシステム１０では、図７に示すように、安全装置５０を用いた、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作の制御が行われる。その際、レーザセンサ５２ａ，５２ｂにおいて様々な所定の検出エリアが設定／変更され得る。図７は、制御方法を示すフローチャートである。

〈検出エリアＡ１〉
まず、レーザセンサ５２ａ，５２ｂのエリア設定部５６によって、所定の検出エリアが設定される（ステップＳ１）。例えば、図８（Ａ）に示すように、第１検出エリアとしての検出エリアＡ１が設定される。図８は、安全装置５０で設定される所定の検出エリアを示す概略図であり、（Ａ）が第１検出エリアを示す概略図、（Ｂ）が第２検出エリアを示す概略図である。

検出エリアＡ１は、ロボット４０が動作しておらず、ＡＧＶ２０が前方へと走行している動作状態のときに設定される。レーザセンサ５２ａ、５２ｂは、検出エリアＡ１内に存在する物体を検出する。なお、検出エリアＡ１は、検出可能エリアＤの一部である。換言すれば、検出エリアＡ１は、検出可能エリアＤに含まれる。

具体的に、エリア設定部５６は、検出可能エリアＤの一部をマスクすることで、検出エリアＡ１を設定する。検出エリアＡ１は、ＡＧＶ２０から少なくとも当該ＡＧＶ２０の走行方向へと延在するように設定される。図８（Ａ）において、ＡＧＶ２０が前方へと走行しているため、検出エリアＡ１は、ＡＧＶ２０から当該ＡＧＶ２０の前方へと延在し、かつ、ＡＧＶ２０から当該ＡＧＶ２０の後方へも僅かに延在している。検出エリアＡ１は、平面視において矩形状となるように設定される。なお、図示するように、検出エリアＡ１は、平面視においてＡＧＶ２０を包含するように矩形状に設定されており、ＡＧＶ２０の左側及び右側それぞれにも僅かに存在する。

図８（Ａ）に示すように、エリア設定部５６は、検出エリアＡ１内に、減速エリアＡＤ１及び停止エリアＡＳ１を設定可能である。図示するように、減速エリアＡＤ１及び停止エリアＡＳ１それぞれが矩形状であり、かつ、減速エリアＡＤ１が停止エリアＡＳ１を包含するように設定される。

レーザセンサ５２ａ、５２ｂによって減速エリアＡＤ１内に物体の存在が検出されたとき、その検出信号がレーザセンサ５２ａ，５２ｂから動作抑制部１０６に送信される。動作抑制部１０６は、レーザセンサ５２ａ，５２ｂから検出信号を受信すると、ＡＧＶ２０の走行を減速させる指令をロボット制御装置１００に出力することで、ＡＧＶ２０の動作を抑制させる。また、レーザセンサ５２ａ、５２ｂによって停止エリアＡＳ１内に物体の存在が検出されたとき、その検出信号がレーザセンサ５２ａ，５２ｂから動作抑制部１０６に送信される。動作抑制部１０６は、レーザセンサ５２ａ，５２ｂから検出信号を受信すると、ＡＧＶ２０の走行を停止させる指令をロボット制御装置１００に出力することで、ＡＧＶ２０の動作を抑制させる。なお、動作抑制部１０６は、減速エリアＡＤ１内及び停止エリアＡＳ１内の両方で物体の存在が検出されたとき、ＡＧＶ２０の走行を停止させることで、ＡＧＶ２０の動作を抑制させてもよい。

続くステップＳ２では、状態監視装置１０５が、安全近接センサ５８ａ，５８ｂから周囲信号を受信したか否かを判定する。状態監視装置１０５が周囲信号を受信していない場合、ステップＳ３へ移行する。

〈検出エリアＡ２〉
ステップＳ３では、エリア設定部５６が、状態監視装置１０５から送信されたＡＧＶ２０及びロボット４０の動作状態に応じて、所定の検出エリアを変更する。ここでは、例えば、検出エリアＡ１が、第２検出エリアとしての検出エリアＡ２（図８（Ｂ）参照）に変更される。検出エリアＡ２は、ＡＧＶ２０が停止しており、ロボット４０が動作している動作状態のときに設定される。レーザセンサ５２ａ、５２ｂは、検出エリアＡ２内に存在する物体を検出する。なお、検出エリアＡ２は、検出可能エリアＤの一部である。換言すれば、検出エリアＡ２は、検出可能エリアＤに含まれる。

具体的に、エリア設定部５６は、検出可能エリアＤのうちの検出エリアＡ１の場合とは異なる一部をマスクすることで、検出エリアＡ２を設定する。検出エリアＡ２は、ロボット４０から少なくとも当該ロボット４０が動作可能な可動エリアに向けて延在するように設定される。図８（Ｂ）において、ロボットアーム４２がＡＧＶ２０から右方向に延びているため、検出エリアＡ２は、ロボットアーム４２を包含するようにＡＧＶ２０から右方向へと延在する。また、平面視において、検出エリアＡ２のうちロボットアーム４２を包含する部分以外は、ＡＧＶ２０の筐体２２を包含する矩形状となるように設定される。

図８（Ｂ）に示すように、エリア設定部５６は、検出エリアＡ２内に、減速エリアＡＤ２及び停止エリアＡＳ２を設定可能である。図示するように、減速エリアＡＤ２が停止エリアＡＳ２を包含するように設定される。

続くステップＳ５では、検出エリアＡ２内に物体の存在が検出されると、動作抑制部１０６によってＡＧＶ２０及びロボット４０の動作が抑制される。具体的には、レーザセンサ５２ａ、５２ｂによって減速エリアＡＤ２内に物体の存在が検出されたとき、その検出信号がレーザセンサ５２ａ，５２ｂから動作抑制部１０６に送信される。動作抑制部１０６は、レーザセンサ５２ａ，５２ｂから検出信号を受信すると、ロボット４０の動作を減速させる指令をロボット制御装置１００に出力することで、ロボット４０の動作を抑制させる。また、レーザセンサ５２ａ、５２ｂによって停止エリアＡＳ２内に物体の存在が検出されたとき、その検出信号がレーザセンサ５２ａ，５２ｂから動作抑制部１０６に送信される。動作抑制部１０６は、レーザセンサ５２ａ，５２ｂから検出信号を受信すると、ロボット４０を停止させる指令をロボット制御装置１００に出力することで、ロボット４０の動作を抑制させる。なお、動作抑制部１０６は、減速エリアＡＤ２内及び停止エリアＡＳ２内の両方で物体の存在が検出されたとき、ロボット４０を停止させることで、ロボット４０の動作を抑制させてもよい。

なお、ブザー６０、状態表示灯６２ａ～６２ｄ、及びバンパスイッチ６４ａ、６４ｂそれぞれの動作は、図８（Ａ）に基づき説明した検出エリアＡ１の場合と同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。後述する検出エリアＡ３～検出エリアＡ８についても同様である。

〈検出エリアＡ３〉
ステップＳ３において、エリア設定部５６は、検出エリアＡ１を、第３検出エリアとしての検出エリアＡ３（図９参照）に変更することも可能である。図９は、安全装置５０で設定される第３検出エリアを示す概略図である。検出エリアＡ３は、ＡＧＶ２０が走行しており、かつ、ロボット４０が動作している動作状態のときに設定される。同図に示すように、エリア設定部５６は、検出可能エリアＤのうちの検出エリアＡ１、Ａ２の場合とは異なる一部をマスクすることで、検出エリアＡ３を設定する。検出エリアＡ３は、平面視において、その中心がＡＧＶ２０の筐体２２の中心と重なる円形状となるように設定される。

図９に示すように、エリア設定部５６は、検出エリアＡ３内に、減速エリアＡＤ３及び停止エリアＡＳ３を設定可能である。図示するように、減速エリアＡＤ３及び停止エリアＡＳ３それぞれが同心の円形状であり、かつ、減速エリアＡＤ３が停止エリアＡＳ３を包含するように設定される。

例えば、エリア設定部５６は、ＡＧＶ２０が走行しており、かつ、ロボット４０が動作しているとき、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作速度に応じて、検出エリアＡ３の大きさ（換言すれば、減速エリアＡＤ３及び停止エリアＡＳ３の大きさ）を変更してもよい。例えば、エリア設定部５６は、ＡＧＶ２０及びロボット４０の少なくともいずれかが高速動作しているとき、検出エリアＡ３を大きくしてもよい。

なお、ＡＧＶ２０が走行しており、かつ、ロボット４０が動作しているとき、エリア設定部５６は、検出エリアの形状を、図９に示す検出エリアＡ３の形状に代えて、図８（Ａ）に示す検出エリアＡ１の形状としてもよいし、図８（Ｂ）に示す検出エリアＡ２の形状としてもよい。

また、ステップＳ２において、状態監視装置１０５が、安全近接センサ５８ａ，５８ｂから周囲信号を受信した場合、ステップＳ４へ移行する。ステップＳ４では、エリア設定部５６が、安全近接センサ５８ａ，５８ｂから状態監視装置１０５を介して送信された周囲信号に基づいて、所定の検出エリアを変更する。ここでは、ステップＳ４における所定の検出エリアの変更例として、検出エリアＡ４～検出エリアＡ７について図１０～図１３を参照しながら説明する。

〈検出エリアＡ４〉
図１０は、安全装置５０で設定される第４検出エリアを示す概略図である。なお、図１０では、検出可能エリアＤの図示が省略されており、これは、後述する図１１～図１４についても同様である。エリア設定部５６は、安全近接センサ５８ａの周囲信号に基づいて、検出エリアＡ１を、第４検出エリアとしての検出エリアＡ４に変更する。より詳しくは、エリア設定部５６は、安全近接センサ５８ａの周囲信号に加え、状態監視装置１０５からのＡＧＶ２０の動作状態にも基づいて、検出エリアＡ４を設定する。

検出エリアＡ４は、ＡＧＶ２０が停止しており、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂのうち左側の安全近接センサ５８ａが所定のＡＬテープ５９ａを検知して周囲信号を出力したときに設定される。つまり、ＡＧＶ２０が停止状態であり、かつ、ＡＧＶ２０及びロボット４０の左右のうち左側方に所定の作業エリア（この例では、棚Ｓ）の存在が検出されたときに、検出エリアＡ４が設定される。

具体的に、エリア設定部５６は、検出可能エリアのうち検出エリアＡ１の場合とは異なる一部をマスクすることで、検出エリアＡ４を設定する。より詳しくは、エリア設定部５６は、検出エリアＡ４が、安全近接センサ５８ａによって検出された所定の作業エリアと重ならないように、検出エリアＡ４を設定する。つまり、この例では、検出エリアＡ４は、検出可能エリアのうち、所定の作業エリアに相当する部分（即ち、ＡＧＶ２０よりも左側の部分）がマスクされることで設定される。こうして設定された検出エリアＡ４は、平面視で矩形状に形成されている。つまり、検出エリアＡ４は、ＡＧＶ２０から前方および後方へと延在し、かつ、右方向へ延在している。

図１０に示すように、エリア設定部５６は、検出エリアＡ１等と同様、検出エリアＡ４内に、減速エリアＡＤ４及び停止エリアＡＳ４を設定可能である。図示するように、減速エリアＡＤ４及び停止エリアＡＳ４のそれぞれは矩形状であり、かつ、減速エリアＡＤ４が停止エリアＡＳ４（但し、左側の外縁を除く）を包含している。このように、検出エリアＡ４では、所定の作業エリアに相当する部分には減速エリアＡＤ４も停止エリアＡＳ４も設定されない。このような検出エリアＡ４を設定することにより、レーザセンサ５２ａ，５２ｂによって所定の作業エリア（即ち、棚Ｓの存在）は検出されない。そのため、ロボット４０は、減速したり停止したりすることなく、所定の作業エリアにおいて適切に作業を行うことができる。

続くステップＳ５では、検出エリアＡ２で説明したステップＳ５と同様、レーザセンサ５２ａ，５２ｂによって検出エリアＡ４内に物体の存在が検出されると、動作抑制部１０６によってロボット４０の動作が抑制される。

〈検出エリアＡ５〉
図１１は、安全装置５０で設定される第５検出エリアを示す概略図である。エリア設定部５６は、安全近接センサ５８ｂの周囲信号に基づいて、検出エリアＡ１を、第５検出エリアとしての検出エリアＡ５に変更する。より詳しくは、エリア設定部５６は、安全近接センサ５８ｂの周囲信号に加え、状態監視装置１０５からのＡＧＶ２０の動作状態にも基づいて、検出エリアＡ５を設定する。

検出エリアＡ５は、ＡＧＶ２０が停止しており、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂのうち右側の安全近接センサ５８ｂが所定のＡＬテープ５９ｂを検知して周囲信号を出力したときに設定される。つまり、ＡＧＶ２０が停止状態であり、かつ、ＡＧＶ２０及びロボット４０の左右のうち右側方に所定の作業エリア（この例では、棚Ｓ）の存在が検出されたときに、検出エリアＡ５が設定される。

具体的に、エリア設定部５６は、検出可能エリアのうち検出エリアＡ１の場合とは異なる一部をマスクすることで、検出エリアＡ５を設定する。より詳しくは、エリア設定部５６は、検出エリアＡ５が、安全近接センサ５８ｂによって検出された所定の作業エリアと重ならないように、検出エリアＡ５を設定する。つまり、この例では、検出エリアＡ５は、検出可能エリアのうち、所定の作業エリアに相当する部分（即ち、ＡＧＶ２０よりも右側の部分）がマスクされることで設定される。こうして設定された検出エリアＡ５は、平面視で矩形状に形成されている。つまり、検出エリアＡ５は、ＡＧＶ２０から前方および後方へと延在し、かつ、左方向へ延在している。

図１１に示すように、エリア設定部５６は、検出エリアＡ１等と同様、検出エリアＡ５内に、減速エリアＡＤ５及び停止エリアＡＳ５を設定可能である。図示するように、減速エリアＡＤ５及び停止エリアＡＳ５のそれぞれは矩形状であり、かつ、減速エリアＡＤ５が停止エリアＡＳ５（但し、右側の外縁を除く）を包含している。このように、検出エリアＡ５では、所定の作業エリアに相当する部分には減速エリアＡＤ５も停止エリアＡＳ５も設定されない。このような検出エリアＡ５を設定することにより、検出エリアＡ４と同様、ロボット４０は、減速したり停止したりすることなく、所定の作業エリアにおいて適切に作業を行うことができる。続くステップＳ５については、検出エリアＡ４の場合と同様である。

〈検出エリアＡ６〉
図１２は、安全装置５０で設定される第６検出エリアを示す概略図である。エリア設定部５６は、安全近接センサ５８ｂの周囲信号に基づいて、検出エリアＡ１を、第６検出エリアとしての検出エリアＡ６に変更する。より詳しくは、エリア設定部５６は、安全近接センサ５８ｂの周囲信号に加え、状態監視装置１０５からのＡＧＶ２０の動作状態にも基づいて、検出エリアＡ６を設定する。

検出エリアＡ６は、ＡＧＶ２０が図１２に示す矢印の方向に走行しており、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂのうち右側の安全近接センサ５８ｂが所定のＡＬテープ５９ｂを検知して周囲信号を出力したときに設定される。つまり、ＡＧＶ２０が走行状態であり、かつ、ＡＧＶ２０及びロボット４０の左右のうち右側方に所定の作業エリア（この例では、棚Ｓ）の存在が検出されたときに、検出エリアＡ５が設定される。さらに言えば、検出エリアＡ５は、ＡＧＶ２０が停止状態のときに設定されるのに対し、検出エリアＡ６は、ＡＧＶ２０が走行状態のときに設定される点で、両検出エリアＡ５，Ａ６は異なる。

具体的に、エリア設定部５６は、検出可能エリアのうち検出エリアＡ１の場合とは異なる一部をマスクすることで、検出エリアＡ６を設定する。より詳しくは、エリア設定部５６は、検出エリアＡ６が、安全近接センサ５８ｂによって検出された所定の作業エリアと重ならないように、検出エリアＡ６を設定する。つまり、この例では、検出エリアＡ６は、検出可能エリアのうち、所定の作業エリアに相当する部分（即ち、ＡＧＶ２０よりも右側の部分）がマスクされる。こうして設定された検出エリアＡ６は、平面視で矩形状に形成されている。つまり、検出エリアＡ６は、ＡＧＶ２０から前方および後方へと延在し、かつ、左方向へ延在している。また、検出エリアＡ６は、ＡＧＶ２０が前方へと走行している状態であるため、ＡＧＶ２０の前方側の検出エリアが、検出エリアＡ５の場合よりも大きく設定されている。

図１２に示すように、エリア設定部５６は、検出エリアＡ５と同様、検出エリアＡ６内に、減速エリアＡＤ６及び停止エリアＡＳ６を設定可能である。図示するように、減速エリアＡＤ６及び停止エリアＡＳ６のそれぞれは矩形状であり、かつ、減速エリアＡＤ６が停止エリアＡＳ６（但し、右側の外縁を除く）を包含している。この例では、ＡＧＶ２０の前方側の停止エリアＡＳ６は、検出エリアＡ５の場合よりも大きく設定されている。このように、検出エリアＡ６では、検出エリアＡ５と同様、所定の作業エリアに相当する部分には減速エリアＡＤ６も停止エリアＡＳ６も設定されない。そのため、ロボット４０は、減速したり停止したりすることなく、所定の作業エリアにおいて適切に作業を行うことができる。また、検出エリアＡ６のうちＡＧＶ２０の前方側の部分が検出エリアＡ５の場合よりも大きいため、ＡＧＶ２０の前方側における物体の存在をいち早く検出することが可能である。続くステップＳ５については、検出エリアＡ４の場合と同様である。

〈検出エリアＡ７〉
図１３は、安全装置５０で設定される第７検出エリアを示す概略図である。エリア設定部５６は、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂの周囲信号に基づいて、検出エリアＡ１を、第７検出エリアとしての検出エリアＡ７に変更する。より詳しくは、エリア設定部５６は、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂの周囲信号に加え、状態監視装置１０５からのＡＧＶ２０の動作状態にも基づいて、検出エリアＡ７を設定する。

検出エリアＡ７は、ＡＧＶ２０が停止しており、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂのそれぞれが所定のＡＬテープ５９ａ，５９ｂを検知して周囲信号を出力したときに設定される。つまり、ＡＧＶ２０が停止状態であり、かつ、ＡＧＶ２０及びロボット４０の左側方および右側方に所定の作業エリア（この例では、棚Ｓ）の存在が検出されたときに、検出エリアＡ７が設定される。

具体的に、エリア設定部５６は、検出可能エリアのうち検出エリアＡ１の場合とは異なる一部をマスクすることで、検出エリアＡ７を設定する。より詳しくは、エリア設定部５６は、検出エリアＡ７が、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂによって検出された二つの所定の作業エリアと重ならないように、検出エリアＡ７を設定する。つまり、この例では、検出エリアＡ７は、検出可能エリアのうち、左右の二つの所定の作業エリアに相当する部分（即ち、ＡＧＶ２０よりも左側と右側の部分）がマスクされることで設定される。こうして設定された検出エリアＡ７は、平面視で矩形状に形成されている。つまり、検出エリアＡ７は、ＡＧＶ２０から前方および後方へと延在している。

図１３に示すように、エリア設定部５６は、検出エリアＡ１等と同様、検出エリアＡ７内に、減速エリアＡＤ７及び停止エリアＡＳ７を設定可能である。図示するように、減速エリアＡＤ７及び停止エリアＡＳ７のそれぞれは矩形状であり、かつ、減速エリアＡＤ７が停止エリアＡＳ７（但し、左右の外縁を除く）を包含している。このように、検出エリアＡ７では、左右の二つの所定の作業エリアに相当する部分には減速エリアＡＤ７も停止エリアＡＳ７も設定されない。そのため、ロボット４０は、減速したり停止したりすることなく、左右の二つの所定の作業エリアにおいて適切に作業を行うことができる。続くステップＳ５については、検出エリアＡ４の場合と同様である。

以上のように、前記実施形態の安全装置５０は、ＡＧＶ２０（走行装置）、ＡＧＶ２０に設けられるロボット４０を有するロボットシステム１０に設けられる。安全装置５０は、レーザセンサ５２ａ，５２ｂ（第１センサ）と、動作抑制部１０６とを備えている。レーザセンサ５２ａ，５２ｂは、ＡＧＶ２０およびロボット４０の少なくとも一方に取り付けられ、所定の検出エリアＡ１～Ａ７が設定され、所定の検出エリアＡ１～Ａ７内に存在する物体を検出する。動作抑制部１０６は、レーザセンサ５２ａ，５２ｂによって所定の検出エリアＡ１～Ａ７内に物体の存在が検出されたとき、ＡＧＶ２０およびロボット４０の少なくとも一方の動作を抑制する。レーザセンサ５２ａ，５２ｂは、外部からのＡＧＶ２０およびロボット４０の周囲に関する周囲信号に基づいて、所定の検出エリアＡ１～Ａ７を変更する。

また、前記実施形態のロボットシステム１０は、ＡＧＶ２０（走行装置）と、ＡＧＶ２０に設けられるロボット４０と、安全装置５０とを備えている。

また、前記実施形態の制御方法は、ＡＧＶ２０（走行装置）と、ＡＧＶ２０に設けられるロボット４０と、ＡＧＶ２０およびロボット４０の少なくとも一方に取り付けられ、所定の検出エリアＡ１～Ａ７が設定され、所定の検出エリアＡ１～Ａ７内に存在する物体を検出するレーザセンサ５２ａ，５２ｂ（第１センサ）とを備えたロボットシステム１０において、ＡＧＶ２０およびロボット４０の動作を制御する方法である。この制御方法は、レーザセンサ５２ａ，５２ｂの所定の検出エリアＡ１～Ａ７を設定することと、ＡＧＶ２０およびロボット４０の周囲に関する周囲信号に基づいて、レーザセンサ５２ａ，５２ｂの所定の検出エリアＡ１～Ａ７を変更することと、レーザセンサ５２ａ，５２ｂによって所定の検出エリアＡ１～Ａ７内に物体の存在が検出されたとき、ＡＧＶ２０およびロボット４０の少なくとも一方の動作を抑制することとを含む。

これらの構成によれば、レーザセンサ５２ａ，５２ｂによって所定の検出エリアＡ１～Ａ７内に物体の存在が検出されると、ＡＧＶ２０およびロボット４０の少なくとも一方の動作が抑制（例えば、減速または停止）されるので、例えば、ＡＧＶ２０等が物体に衝突することを未然に防止することができる。一方、所定の検出エリアＡ１～Ａ７は、外部からのＡＧＶ２０およびロボット４０の周囲に関する周囲信号に基づいて変更される。そのため、ＡＧＶ２０等を取り巻く物体や人のうち、例えば、ロボット４０が行う作業に必要な物体については検出されないように、所定の検出エリアＡ１～Ａ７を変更することができる。これにより、ＡＧＶ２０およびロボット４０は、無用に減速したり停止したりすることはないので、所定の作業を適切に行うことができる。

また、前記実施形態の安全装置５０において、レーザセンサ５２ａ，５２ｂ（第１センサ）は、所定の検出可能エリアＤの一部をマスクすることで所定の検出エリアＡ１～Ａ７を設定する一方、所定の検出可能エリアＤのマスクする部分を変更することで所定の検出エリアＡ１～Ａ７を変更する。

前記の構成によれば、検出可能エリアDのマスクする部分を変更することにより所定の検出エリアＡ１～Ａ７が変更されるので、簡易に検出エリアＡ１～Ａ７を変更することができる。

また、前記実施形態の安全装置５０において、周囲信号は、二重化されている。

前記の構成によれば、万一、周囲信号の一部が不良状態になっても、正常な周囲信号が確実に送受信される。そのため、より確実に周囲信号に基づいて、所定の検出エリアＡ１～Ａ７を変更することができる。

また、前記実施形態の安全装置５０は、ロボット４０の所定の作業エリアを検出すると共に、所定の作業エリアを検出すると周囲信号を出力する安全近接センサ５８ａ，５８ｂ（第２センサ）をさらに備えている。

前記の構成によれば、周囲信号は、ＡＧＶ２０およびロボット４０の所定の作業エリア（この例では、棚Ｓ）に関する信号である。そのため、所定の作業エリアがレーザセンサ５２ａ，５２ｂによって検出されないよう、所定の検出エリアＡ１～Ａ７を変更することができる。これにより、ロボット４０等は、所定の作業エリアにおいて適切に作業を行うことができる。

また、前記実施形態の安全装置５０において、レーザセンサ５２ａ，５２ｂ（第１センサ）は、安全近接センサ５８ａ，５８ｂ（第２センサ）から周囲信号が出力されると、所定の検出エリアＡ１～Ａ７が所定の作業エリアと重ならないように所定の検出エリアＡ１～Ａ７を変更する。

前記の構成によれば、所定の検出エリアＡ１～Ａ７は、安全近接センサ５８ａ，５８ｂによって検出された所定の作業エリアと重ならないように変更されるため、所定の作業エリアがレーザセンサ５２ａ，５２ｂによって検出されることを確実に阻止することができる。

また、前記実施形態の安全装置５０において、第２センサは、安全近接センサ５８ａ，５８ｂである。

前記の構成によれば、周囲信号を安全信号として出力することができる。

また、前記実施形態の安全装置５０は、ＡＧＶ２０（走行装置）およびＡＧＶ２０の少なくとも一方に設けられるロボット４０に取り付けられ、自らの位置を基準として所定の検出エリアＡ１～Ａ７が設定され、所定の検出エリアＡ１～Ａ７内に存在する物体を検出するためのレーザセンサ５２ａ，５２ｂと、レーザセンサ５２ａ，５２ｂによって所定の検出エリアＡ１～Ａ７内に物体の存在が検出されたとき、ＡＧＶ２０及びロボット４０の少なくとも一方の動作を抑制するための動作抑制部１０６とを備えている。レーザセンサ５２ａ，５２ｂは、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作状態に応じて、所定の検出エリアＡ１～Ａ７を変更するためのエリア設定部５６を備える。

前記の構成によれば、安全装置５０は、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作状態に応じて、ＡＧＶ２０及びロボット４０の少なくとも一方の動作を抑制することが可能となる。

また、エリア設定部５６は、ロボット４０が動作しておらず、ＡＧＶ２０が走行している際に、ＡＧＶ２０から少なくともＡＧＶ２０の走行方向へと延在する所定の検出エリアＡ１としての第１検出エリアと、ＡＧＶ２０が走行しておらず、ロボット４０が動作している際に、ロボット４０から少なくともロボット４０が動作可能な可動エリアに向けて延在する所定の検出エリアＡ２としての第２検出エリアと、を切り替え可能である。

前記の構成によれば、安全装置５０は、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作を効率的に抑制することが可能となる。

また、エリア設定部５６は、ＡＧＶ２０が走行しており、かつ、ロボット４０が動作している際に、所定の検出エリアＡ３を第３検出エリアに変更することが可能である。

また、エリア設定部５６は、所定の検出エリアＡ１～Ａ７内に、減速エリア及び停止エリアの少なくともいずれかを設定可能であり、動作抑制部１０６は、レーザセンサ５２ａ，５２ｂによって減速エリア内に物体の存在が検出されたとき、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作を減速させ、レーザセンサ５２ａ，５２ｂによって停止エリア内に物体の存在が検出されたとき、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作を停止させる。

前記の構成によれば、安全装置５０は、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作を適切に抑制することが可能である。

また、第１センサは、所定の検出エリアを含む所定の検出可能エリアＤ内に自らを中心として放射状にレーザ光を投光する投光器５３と、投光器５３に隣接して配置され、所定の検出可能エリアＤ内に存在する物体に当たってはね返ってきたレーザ光を受光する受光器５４と、受光器５４の受光状態に基づき所定の検出可能エリアＤ内に存在する物体を検出する検出器５５とを有するレーザセンサ５２ａ，５２ｂであり、エリア設定部５６は、所定の検出可能エリアＤのマスクする部分を変更することで、所定の検出エリアＡ１～Ａ７を変更する。

また、ＡＧＶ２０は、直方体状の筐体２２と、筐体２２に設けられる駆動装置２４と、駆動装置２４によって駆動される駆動輪２６ａ，２６ｂとを有し、レーザセンサ５２ａ，５２ｂは、平面視において、筐体２２の隣り合わない二つの角それぞれに少なくとも設けられている。

前記の構成によれば、安全装置５０は、必要以上にレーザセンサ５２ａ，５２ｂを設けることなく、十分大きな検出可能エリアＤを得ることが可能となる。

また、前記実施形態の制御方法は、安全装置５０を用いて、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作を制御するための制御方法であって、所定の検出エリアＡ１～Ａ７を設定することと、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作状態に応じて、所定の検出エリアＡ１～Ａ７をエリア設定部５６によって変更することと、レーザセンサ５２ａ，５２ｂ（第１センサ）によって所定の検出エリアＡ１～Ａ７内に物体の存在が検出されたとき、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作を動作抑制部１０６によって抑制することと、を備える。

前記の構成によれば、安全装置５０を用いて、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作状態に応じて、ＡＧＶ２０及びロボット４０の動作を抑制することができる。
《その他の実施形態》
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

例えば、前述のステップＳ４において、図１４に示す第８検出エリアとしての検出エリアＡ８に変更することも可能である。図１４は、その他の実施形態に係る安全装置５０で設定される第８検出エリアを示す概略図である。なお、図１４についても、検出可能エリアＤの図示が省略されている。

エリア設定部５６は、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂの周囲信号に基づいて、検出エリアＡ１を検出エリアＡ８に変更する。より詳しくは、エリア設定部５６は、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂの周囲信号に加え、状態監視装置１０５からのＡＧＶ２０の動作状態にも基づいて、検出エリアＡ８を設定する。ここに、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂの周囲信号は、前記実施形態とは異なり、所定の壁ＷＡの存在を検出したことを示す信号である。つまり、検出エリアＡ８は、ＡＧＶ２０が前方へと通常走行している検出エリアＡ１の状態において、ＡＧＶ２０等が所定の壁ＷＡに接近する場合に設定される。所定の壁ＷＡの近傍の床面には、互いに平行な二つのＡＬテープ５９ａ，５９ｂが貼られている。ＡＧＶ２０およびロボット４０が所定の壁ＷＡに接近すると、安全近接センサ５８ａ，５８ｂが二つのＡＬテープ５９ａ，５９ｂを検知することで、所定の壁ＷＡの存在を検出する。そして、安全近接センサ５８ａ，５８ｂは、所定の壁ＷＡの存在を検出したことを示す周囲信号を出力する。このように、検出エリアＡ８は、ＡＧＶ２０を所定の物体（この例では、壁ＷＡ）にできるだけ接近させて走行させる場合に設定される。なお、検出エリアＡ８内には、検出エリアＡ１と同様、減速エリアＡＤ８及び停止エリアＡＳ８が設定される。

具体的に、エリア設定部５６は、検出可能エリアのうち検出エリアＡ１の場合とは異なる一部をマスクすることで、検出エリアＡ８を設定する。なお、検出エリアＡ８より詳しくは、エリア設定部５６は、検出エリアＡ８のうち前方側に設定される停止エリアＡＳ８が、二つの安全近接センサ５８ａ，５８ｂによって検出された所定の壁ＷＡと重ならないように、検出エリアＡ８を設定する。より具体的には、検出エリアＡ８は、前方側の停止エリアＡＳ８の前方側の外縁が、検出エリアＡ１の場合よりも後方へシフトされることで設定される（図１４に示す白抜きの矢印参照）。つまり、検出エリアＡ８は、検出エリアＡ１と同様、ＡＧＶ２０から前方および後方へと矩形状に延在する一方、前方側の停止エリアＡＳ８が検出エリアＡ１に比べて小さく設定される。

このように、前方側の停止エリアＡＳ８を、通常走行時の検出エリアＡ１の場合より後方へ縮めた検出エリアＡ８を設定することにより、ＡＧＶ２０を所定の壁ＷＡに接近させた際に、停止エリアＡＳ８が所定の壁ＷＡと重なることを抑制することができる。そのため、ＡＧＶ２０は、減速はするものの停止はしないので、できるだけ所定の壁ＷＡに接近することができる。これにより、ＡＧＶ２０およびロボット４０による作業を適切に行うことができる。

また、安全装置５０では、図１４に示すように、安全近接センサ５８ａ，５８ｂに代えて、非接触安全スイッチ６５を用いて所定の壁ＷＡを検出するようにしてもよい。この場合、ＡＬテープ５９ａ，５９ｂは省略される。非接触安全スイッチ６５は、親機６５ａと子機６５ｂを有する。親機６５ａは、例えばＡＧＶ２０の筐体２２に取り付けられ、子機６５ｂは、所定の壁ＷＡに取り付けられる。この場合、ＡＧＶ２０が所定の壁ＷＡに接近すると、親機６５ａが子機６５ｂからの所定の信号を受信することで、所定の壁ＷＡの存在を検出する。そして、親機６５ａは、所定の壁ＷＡの存在を検出したことを示す周囲信号を出力する。この構成では、ＡＬテープ５９ａ，５９ｂに比べて、親機６５ａ及び子機６５ｂを比較的容易に取り付けることができ、また、取付位置の自由度が比較的高い。

また、前記実施形態においては、安全近接センサ５８ａ，５８ｂの代わりに、前述した非接触安全スイッチを用いて所定の作業エリアを検出するようにしてもよい。この場合、例えば、親機はＡＧＶ２０の筐体２２に取り付けられ、子機は棚Ｓに取り付けられる。

また、前記実施形態において、ＡＬテープ５９ａ，５９ｂは、単なる一例であって、例えば、アルミニウム以外の金属製のテープを用いるようにしてもよい。

また、前記実施形態において、周囲信号は、二重化された信号でなくてもよい。

また、前記実施形態において、安全装置５０で送受信される安全信号は、無線型であってもよい。

また、前記実施形態において、各検出エリアＡ１～Ａ７の形状は矩形状以外のものであってもよく、例えば、楕円状に形成されてもよい。

また、前記実施形態において、安全近接センサ５８ａ，５８ｂによって検出される所定の作業エリアは、棚Ｓ以外にコンベヤＣであってもよいし、それ以外のものであってもよい。

また、前記実施形態において、レーザセンサ５２ａ，５２ｂは、ＡＧＶ２０ではなくロボット４０に取り付けられてもよい。その場合、レーザセンサ５２ａ，５２ｂは、例えば基台４１に取り付けられる。また、レーザセンサ５２ａ，５２ｂは、ＡＧＶ２０およびロボット４０の両方に取り付けられてもよい。

また、前記実施形態では、筐体２２が直方体状であり、レーザセンサ５２ａ、５２ｂが、それぞれ、平面視において、筐体２２の隣り合わない二つの角それぞれに設けられる場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、筐体２２は、直方体状以外の多角柱状であってもよいし、その他の形状であってもよい。また、例えば、レーザセンサを一つのみ筐体２２の上面の中央に配置してもよい。さらに、レーザセンサを一つ又は三つ以上筐体２２に取り付けてもよい。また、レーザセンサは、ロボット４０に取り付けられてもよい。

また、前記実施形態では、エリア設定部５６が、検出エリアＡ１～Ａ７内に減速エリアＡＤ１～ＡＤ７及び停止エリアＡＳ１～ＡＳ７を設定する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、エリア設定部５６は、所定の検出エリア内に、減速エリア及び停止エリアの少なくともいずれかを設定可能であればよい。

また、前記実施形態では、第１センサがいわゆる反射型のレーザセンサ５２ａ、５２ｂとして構成される場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、外壁などに取り付けられたセンサと協働するいわゆる透過型のレーザセンサとして構成されてもよいし、その他のセンサとして構成されてもよい。

また、前記実施形態では、ロボット４０が六つの関節軸ＪＴ１～ＪＴ６を有する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、ロボット４０は、六軸以外の少なくとも一つの関節軸を有する垂直多関節型ロボットとして構成されてもよい。或いは、ロボット４０は、双腕型ロボットとして構成されてもよいし、水平多関節型ロボットとして構成されてもよいし、或いは、その他のロボットとして構成されてもよい。

１０ ロボットシステム
２０ ＡＧＶ（走行装置）
４０ ロボット
５０ 安全装置
５２ａ，５２ｂ レーザセンサ（第１センサ）
５６ エリア設定部
５８ａ，５８ｂ 安全近接センサ
６５ 非接触安全スイッチ
１０６ 動作抑制部
Ａ１～Ａ７ 検出エリア
Ｄ 検出可能エリア
Ｓ 棚（作業エリア）

Claims (6)

1. 走行装置、前記走行装置に設けられるロボットを有するロボットシステムに設けられる安全装置であって、
   前記走行装置および前記ロボットの少なくとも一方に取り付けられ、所定の検出エリアが設定され、前記所定の検出エリア内に存在する物体を検出する第１センサと、
   前記第１センサによって前記所定の検出エリア内に物体の存在が検出されたとき、前記走行装置および前記ロボットの少なくとも一方の動作を抑制する動作抑制部と、
   前記走行装置の底面の左右のそれぞれに設けられ、前記ロボットの所定の作業エリアの近傍の床面に貼られた金属テープを検出することにより前記所定の作業エリアを検出すると共に、前記所定の作業エリアを検出すると前記走行装置および前記ロボットの周囲に関する周囲信号を出力する第２センサとを備え、
   左右一方の前記第２センサが前記金属テープを検出したとき、前記左右一方の前記第２センサは、前記走行装置の前記左右一方の側方に前記所定の作業エリアが存在していることを検出し、
   前記第１センサは、前記第２センサから前記周囲信号が出力されると、前記周囲信号に基づいて、前記所定の検出エリアが前記所定の作業エリアと重ならないように前記所定の検出エリアを変更し、前記第２センサから前記周囲信号が出力されないと、前記走行装置および前記ロボットの動作状態に関する信号に基づいて、前記所定の検出エリアを変更する安全装置。
2. 請求項１に記載の安全装置において、
   前記第１センサは、所定の検出可能エリアの一部をマスクすることで前記所定の検出エリアを設定する一方、前記所定の検出可能エリアのマスクする部分を変更することで前記所定の検出エリアを変更する安全装置。
3. 請求項１または２に記載の安全装置において、
   前記周囲信号は、二重化されている安全装置。
4. 請求項１乃至３の何れか１項に記載の安全装置において、
   前記第２センサは、安全近接センサである安全装置。
5. 走行装置と、前記走行装置に設けられるロボットと、請求項１乃至４の何れか１項に記載の安全装置とを備えているロボットシステム。
6. 走行装置と、前記走行装置に設けられるロボットと、前記走行装置および前記ロボットの少なくとも一方に取り付けられ、所定の検出エリアが設定され、前記所定の検出エリア内に存在する物体を検出する第１センサと、前記走行装置の底面の左右のそれぞれに設けられ、前記ロボットの所定の作業エリアの近傍の床面に貼られた金属テープを検出することにより前記所定の作業エリアを検出すると共に、前記所定の作業エリアを検出すると前記走行装置および前記ロボットの周囲に関する周囲信号を出力する第２センサとを備えたロボットシステムにおいて、前記走行装置および前記ロボットの動作を制御する制御方法であって、
   前記第１センサの前記所定の検出エリアを設定することと、
   前記第２センサから前記周囲信号が出力されると、前記周囲信号に基づいて、前記第１センサの前記所定の検出エリアが前記所定の作業エリアと重ならないように前記所定の検出エリアを変更し、前記第２センサから前記周囲信号が出力されないと、前記走行装置および前記ロボットの動作状態に関する信号に基づいて、前記所定の検出エリアを変更することと、
   前記第１センサによって前記所定の検出エリア内に物体の存在が検出されたとき、前記走行装置および前記ロボットの少なくとも一方の動作を抑制することとを含み、
   前記第２センサが前記所定の作業エリアを検出することは、左右一方の前記第２センサが前記金属テープを検出したとき、前記左右一方の前記第２センサは、前記走行装置の前記左右一方の側方に前記所定の作業エリアが存在していることを検出することを含む制御方法。