JP7326176B2

JP7326176B2 - 移植機

Info

Publication number: JP7326176B2
Application number: JP2020015368A
Authority: JP
Inventors: 和洋那須; 洋三都田; 啓二秦
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-01-31
Filing date: 2020-01-31
Publication date: 2023-08-15
Anticipated expiration: 2040-01-31
Also published as: JP2021122183A

Description

本発明は、田植機や野菜苗の移植機に係り、詳しくは、苗の植付作業時における作業目標経路に対する機体の位置情報を運転席の前方に表示する移植機に関する。

稲苗や野菜苗を田畑に植付ける移植機は、その植付作業を行う場合に走行機体をできるだけ真っすぐに且つ一定の作業間隔で走行させることが未作業領域や重複作業領域を減らして作業能率を向上させるうえで重要である。そこで、作業目標経路や機体の現在位置等を表示して、作業者はその情報に基づいて機体の操舵を手動で行ったり、或いは自動操舵装置によって行わせることで無駄のない高精度な作業の実践を支援するナビゲーションシステムが開発されている。

そして、このナビゲーションシステムは例えば、ＧＮＳＳ（全地球測位システム）コントローラと、自動操舵ユニット、タブレット端末、このタブレット端末にインストールするナビゲーションソフトウエア等から構成する。また、係るナビゲーションシステムはユーザーにとって不要な場合もあるのでこれらの機器や取付部材をキットとして提供し、新たに開発する移植機や既に販売済みの移植機に後付けして取付けることが多い。

そこで、このようなナビゲーションの下で田植機の自動走行を行う際に走行ルートを表示したり、自動走行と手動走行の切り換え操作を行ったりするタブレット端末を、ボンネットと予備苗載台の左右方向の間に配置するとともに、予備苗マットの苗継ぎ作業の際等、その空間を通行する時には、タブレット端末の支持フレームを予備苗載台側又はボンネット側に折り畳むことで、ボンネットと予備苗載台の間の空間を通路として空けることができるようにして、田植機の走行時の前方視野を十分に確保しつつ、予備苗載台へのアクセスを悪化させることなく、大型の表示装置としてのタブレット端末を良好に配置することが知られている（特許文献１参照）。

また、測位衛星からの信号を受信して走行車体の位置情報が表示される構成を有し、この構成が乗降ステップでの移動に支障を来すことのない水田作業機を構成することを課題として、走行車体の前部のボンネットの両側方に乗降ステップが形成され、ボンネットの後部にステアリングホイールを備え、この後方に運転座席を配置し、測位衛星からの電波信号を受信して位置情報の出力が可能に構成されるコンソールを、ボンネットの幅内において、そのモニタ部がステアリングホイールより高い位置となるように配置することが知られている（特許文献２参照）。

特開２０１８－１７１０３４号公報特開２０１６－７１９７号公報

前述のように田植機等の移植機にあっては、走行機体をできるだけ真っすぐに且つ一定の作業間隔で走行させることが未作業領域や重複作業領域を減らして作業能率を向上させるうえで重要である。そこで、ナビゲーションシステムを用いて作業目標経路に対する機体の位置情報を表示し、また、作業者はその情報に基づいて機体の手動操舵を行ったり、或いは自動操舵装置によって機体の自動操舵を行わせることで、無駄のない高精度な苗の植付作業を行うことができる。

そして、係るナビゲーションシステムを移植機において構築するうえで必要となる作業目標経路に対する機体の位置情報を表示する機器として、元々知られているタブレット端末を使用し、このタブレット端末にナビゲーションソフトウエアの他に種々のアプリケーションを入れておけば汎用性を備えるという優位性がある。なお、係るタブレット端末は、そのディスプレイを略全面に備えて、タッチパネル式の入力インターフェースをもち、また、無線通信機能を備えてノートパソコンより小さくて軽く、持ち運びできるパソコンの一種として知られている。

しかし、このように持ち運びできるタブレット端末をナビゲーションシステムに用いて、作業者が運転席に座って手元において作業目標経路に対する機体の位置情報を確認しようとすると、脇見運転となって移植機の運転操作や機体前方の監視が疎かになってしまうという問題がある。そこで、タブレット端末を運転席の前方に固定して設けることが必要となって、前述の特許文献１においてはボンネットと予備苗載台の左右方向の間にタブレット端末を設ける。

但し、タブレット端末をボンネットと予備苗載台の左右方向の間に設けると、その空間（通路）を通行する時にはタブレット端末が邪魔になるので、タブレット端末の支持フレームを予備苗載台側又はボンネット側に折り畳むことができるようにする。そのため、係る通路を通行する度にタブレット端末を折り畳み、また、通行を終える度にタブレット端末を元の位置に戻す必要があり、極めて煩わしい操作が必要になるという問題がある。

さらに、特許文献１ではタブレット端末の支持フレームを予備苗載台のフレームに取付けている。しかし、マット苗を入れた苗箱を例えば、１６個（左右合わせて３２個）載置する予備苗載台のフレームを回転式として苗箱を出し入れし易くする場合には、この予備苗載台のフレームにタブレット端末の支持フレームを同様に取付けると、予備苗載台のフレームを回転させた際にタブレット端末が不測に回転してしまうので、タブレット端末の支持フレームを予備苗載台のフレームに取付けることが出来ないという問題がある。

一方、前述の特許文献２においては、測位衛星からの電波信号を受信して位置情報の出力が可能に構成するコンソールを、ボンネットの幅内において、そのモニタ部がステアリングホイールより高い位置となるように配置して、乗降ステップでの移動に支障を来すことのないようにするが、コンソールを支持するコンソール支持フレームは、ボンネットの後部の左右両側部に下端が貫通して走行車体に連結する逆Ｕ字状のフレームで構成する。或いは、コンソールを予備苗苗載台を支持する縦フレームの上端同士を連結する連結フレームから下方に延出したフレームの下端に支持することが記載されている。

従って、このようなコンソールをタブレット端末に置き換えて考えた場合、前述の特許文献１のようなタブレット端末の煩わしい折り畳み操作が不要となる。しかし、コンソール支持フレームはボンネットの後部の左右両側部に下端が貫通して走行車体に連結するから、ボンネットの後部の左右両側部にコンソール支持フレームを通す穴を設けることになって、コンソールを設ける場合の専用のボンネットを用意しなければならず、コンソールを安価に後付けすることができないという問題がある。

また、コンソール支持フレームの下端を走行車体の例えば、機体フレームに連結するためにはコンソール支持フレームをボンネット内に設けるエンジンやミッションケース等を避けながら設ける必要があって、そこには困難性が付きまとう。さらに、係るコンソールを予備苗苗載台を支持する縦フレームの上端同士を連結する連結フレームから下方に延出したフレームの下端に支持すると、相当な重量を備えるコンソールを連結フレームから吊り下げて設けることになり、走行振動等によってコンソールのモニタ部が振れて位置情報が見え難くなるという問題がある。

なお、前述の特許文献１においては前輪を操舵する自動操舵装置（自動操舵ユニット）については特に記載されていない。また、特許文献２においては前輪のステアリング軸の下端部近傍に作動ギヤを固設したり、ステアリング制御モータ等を備えていることが記載されているが、ステアリング制御ユニットの全容は記載されていないから、係る自動操舵ユニットを田植機に簡単に後付けすることができるかは不明である。

そこで、本発明は係る問題点に鑑み、前輪を操舵する自動操舵ユニットと、作業目標経路に対する機体の位置情報を表示するタブレット端末を支持するタブレットホルダを運転席の前方に後付けして設ける際に、タブレットホルダを機体に強固に取付けてタブレット端末の表示画面を見易くすると共に、作業者の前方視界やモニターパネルの視認性を悪化させることがない移植機を提供することを課題とする。

本発明の移植機は、前述の課題を解決するため第１に、前輪を操舵するステアリングシ
ャフトを電動アクチュエータによってステアリングホイールと共に回転させる自動操舵ユ
ニットと、作業目標経路に対する機体の位置情報を表示するタブレット端末を支持するタ
ブレットホルダを運転席の前方に設ける際に、前記自動操舵ユニットはステアリングシャ
フトを内包するステアリングコラムに自らの回転を不能に取付けて、ステアリングホイー
ルの下方に位置するように設ける一方、前記タブレットホルダは同じくステアリングコラ
ムにそのホルダ取付フレームを取付けて、ステアリングホイールの前方に設けるモニターパネルの上方に位置するように設け、前記ステアリングコラムの上部にボスを取付け、このボスに自動操舵ユニットを自らの回転を不能に取付けると共に、同じくこのボスにホルダ取付フレームの基部を取付ける。

また、本発明の移植機は第２に、前記ホルダ取付フレームを下方に設けるモニターパネルの四方を取り囲むように枠組み形成して、運転席に座った作業者がステアリングホイール越しにモニターパネルを見る際に、ホルダ取付フレームがモニターパネルの視認性を妨げないように構成する。さらに本発明の移植機は第３に、前記ホルダ取付フレームをモニターパネルを取付けるパネルカバーの外側方に近接して設ける補強プレートによってその前部寄りを支持して、タブレットホルダに支持するタブレット端末の振れを無くすように構成する。

そして、本発明の移植機は第４に、前記ホルダ取付フレームにタブレットホルダをステーを介して前後方向、左右方向、又は上下方向にその取付位置を変更可能に、或いは、更にタブレットホルダの向きを左右に変更可能に設ける。その上、本発明の移植機は第5に前輪を操舵するステアリングシャフトを電動アクチュエータによってステアリングホイールと共に回転させる自動操舵ユニットと、作業目標経路に対する機体の位置情報を表示するタブレット端末を支持するタブレットホルダを運転席の前方に設ける際に、前記自動操舵ユニットはステアリングシャフトを内包するステアリングコラムに自らの回転を不能に取付けて、ステアリングホイールの下方に位置するように設ける一方、前記タブレットホルダは同じくステアリングコラムにそのホルダ取付フレームを取付けて、ステアリングホイールの前方に設けるモニターパネルの上方に位置するように設け、前記ホルダ取付フレームにタブレットホルダをステーを介して前後方向、左右方向、又は上下方向にその取付位置を変更可能に、或いは、更にタブレットホルダの向きを左右に変更可能に設ける。

本発明の移植機によれば、前輪を操舵するステアリングシャフトを電動アクチュエータによってステアリングホイールと共に回転させる自動操舵ユニットと、作業目標経路に対する機体の位置情報を表示するタブレット端末を支持するタブレットホルダを運転席の前方に設ける際に、前記自動操舵ユニットはステアリングシャフトを内包するステアリングコラムに自らの回転を不能に取付けて、ステアリングホイールの下方に位置するように設ける一方、前記タブレットホルダは同じくステアリングコラムにそのホルダ取付フレームを取付けて、ステアリングホイールの前方に設けるモニターパネルの上方に位置するように設ける。

そのため、自動操舵ユニットをステアリングホイールの下方に、また、タブレットホルダをステアリングホイールの前方に設けるモニターパネルの上方に設けることができ、それによりタブレットホルダに支持するタブレット端末が表示する作業目標経路に対する機体の位置情報を、モニターパネルの苗補給の警報等と共に運転席から目視することができる。従って、例えば、タブレット端末の表示画面を見ながらステアリングホイールを手動操作して作業目標経路に倣う植付開始位置に移植機を適確に移動させることができ、無駄のない高精度な植付作業を迅速に開始することができる。

なお、タブレットホルダに支持するタブレット端末は、ステアリングホイールの前方でモニターパネルの上方に設けることになるが、モニターパネルはステアリングホイールより低い位置に設け、その上方に設けるタブレット端末にしてもステアリングホイールよりあまり高くならないように設けることができるから、作業者の前方視界はあまり阻害されることは無く、作業者は前方の畦等の障害物を避けながら安全に移植機を走行させることができる。

また、タブレット端末は、運転席の前方に設けるモニターパネルの上方に設けることとなって、エンジンを覆うボンネットやモニターパネルを取付けるパネルカバーと予備苗載台の左右方向の間には設けないから、運転席側に至る通路を構成するステップ上の作業者の移動を妨げることはなく、タブレット端末の度重なる煩わしい折り畳み操作等も無くすことができ、しかも、タブレットホルダからタブレット端末を簡単に取り出して持ち運ぶことができ、タブレット端末を他の用途で使用したり家庭内で簡単に充電することができる。

さらに、タブレットホルダのホルダ取付フレームはステアリングシャフトを内包するステアリングコラムに取付けるから、タブレット端末を最終的に機体フレームに堅固に取付けるステアリングコラムに支持させて、走行振動等によってタブレット端末が無暗に振れる虞を無くして表示画面を見易くすることができる。また、ホルダ取付フレームは例えば、パネルカバーに穴を設けてこの穴に通して機体フレームに取付けるといった改造を一切行わずに安価にステアリングコラムに後付けすることができる。

また、本発明の移植機によれば、前記ステアリングコラムの上部にボスを取付け、このボスに自動操舵ユニットを自らの回転を不能に取付けると共に、同じくこのボスにホルダ取付フレームの基部を取付ける。そのため、ステアリングコラムの上部に１つのボスを取付けるだけで自動操舵ユニットを自らの回転を不能に取付けることができ、また、このボスを兼用してホルダ取付フレームをステアリングコラムの上部に取付けることができ、全体にコストダウンを図ることができる。なお、ステアリングコラム側にしても何ら改造する必要がない。

さらに、本発明の移植機によれば、前記ホルダ取付フレームを下方に設けるモニターパネルの四方を取り囲むように枠組み形成して、運転席に座った作業者がステアリングホイール越しにモニターパネルを見る際に、ホルダ取付フレームがモニターパネルの視認性を妨げないように構成する。そのため、ホルダ取付フレームを下方に設けるモニターパネルの四方を取り囲むように枠組み形成して、ホルダ取付フレーム自体の剛性を高めてタブレット端末とともにタブレットホルダをしっかり支持することができる。また、係るホルダ取付フレームがモニターパネルの視認性を妨げることもない。

そして、本発明の移植機によれば、前記ホルダ取付フレームをモニターパネルを取付けるパネルカバーの外側方に近接して設ける補強プレートによってその前部寄りを支持して、タブレットホルダに支持するタブレット端末の振れを無くすように構成する。そのため、パネルカバーの外側方に近接して設ける補強プレートによってタブレット端末を堅固に支持して、走行振動等によってタブレット端末が無暗に振れる虞を更に無くして表示画面を見易くすることができる。なお、係る補強プレートはパネルカバーとボンネットの間に生ずる隙間を通してステアリングコラムの中途部とラジエータブラケットの上部に亘って設ける取付ブラケットに取付けるので、パネルカバーに補強プレートを通す穴を新たに設ける必要はない。

その上、本発明の移植機によれば、前記ホルダ取付フレームにタブレットホルダをステーを介して前後方向、左右方向、又は上下方向にその取付位置を変更可能に、或いは、更にタブレットホルダの向きを左右に変更可能に設ける。そのため、作業者の体格や日照、或いは前方視界に基づいてモニターパネルの上方に設けるタブレット端末の位置を前後、左右、或いは上下に変更して最適な位置に移動させることができるとともに、更にタブレットホルダの向きを左右に変更して表示画面を作業者に向かうように調節して見易くすることができる。

本発明を適用する乗用型田植機の側面図である。乗用型田植機の平面図である。機体フレームの斜視図である。前輪の操舵系を示す側面図である。予備苗載台の構造を示す田植機の斜視図である。予備苗載台フレームの構造を示す田植機の斜視図である。自動操舵ユニットの構造を示す斜視図である。自動操舵ユニットとタブレットホルダの取付支持構造を示す斜視図である。自動操舵ユニットとタブレットホルダの取付支持構造を示す側面図である。自動操舵ユニットとタブレットホルダの取付支持構造を示す平面図である。ホルダ取付フレームの構造を示す斜視図である。タブレットホルダを示し、（ａ）は正面側から見た斜視図、（ｂ）は背面側から見た斜視図である。モニタパネルの正面図である。タブレット端末の表示画面である。自動操舵ユニットの操作表示部の正面図である。第２実施形態に係るホルダ取付フレームとステーの構造を示す斜視図である。第２実施形態に係るホルダ取付フレームとステーの構造を示す側面図である。第２実施形態に係るホルダ取付フレームとステーの構造を示す平面図である。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図４に示すように稲苗を水田に植付ける乗用型の田植機（移植機）１は、左右の前輪２と後輪３を備える走行機体（機体）４の後部に昇降リンク機構５を介して植付装置６をローリング自在に連結する。そして、この植付装置６は、走行機体４の後部と昇降リンク機構５の後部に亘って取付ける油圧シリンダ７によって下降させた作業姿勢と上昇させた非作業姿勢に亘って昇降自在に設ける。

なお、後輪３と植付装置６との間には走行機体４の旋回によって荒れた枕地を均す整地ロータ８を設け、この整地ロータ８は植付装置６と共に昇降するように設ける。一方、前述の走行機体４は、角鋼管で形成する左右のメインフレーム９ａに複数のクロスメンバー９ｂを固着して構成する機体フレーム９に、左右のフロントアクスルケース１０をその側面にそれぞれ一体に連結するトランスミッションケース１１と、左右のリヤアクスルケース１２等を取付けて一体的に構成する。

また、機体フレーム９にはその前部寄りにエンジンフレーム１３を設け、このエンジンフレーム１３にディーゼルエンジンを防振支持して搭載する。なお、エンジンを冷却するラジエータ１４は、エンジン後方の機体フレーム９に取付けるラジエータブラケット１４ａに取付ける（図１１参照）。また、このラジエータ１４後方の機体フレーム９に取付けるトランスミッションケース１１は、その上面にパワーステアリング装置を構成するトルクジェネレータ１５を取付ける。

さらに、トルクジェネレータ１５はその入力軸にステアリングシャフト１６の下部を連結するが、このステアリングシャフト１６は自らを内包してブッシュによって回転自在に支持するステアリングコラム１７をコラムブラケット１８を介してトルクジェネレータ１５の上面に取付ける。また、コラムブラケット１８はトランスミッションケース１１にプレートを介して片側を取付けているので、ステアリングコラム１７はトランスミッションケース１１、ひいては機体フレーム９に堅固に取付けていることになる。

そして、ステアリングシャフト１６の上部には前輪２を操舵するステアリングホイール１９と後述する自動操舵ユニット２０を設ける。また、トルクジェネレータ１５の出力軸はトランスミッションケース１１内に設ける減速歯車装置に連結し、また、この減速歯車装置のセクタシャフト２１の下端はトランスミッションケース１１の下面から下方に突出し、係るセクタシャフト２１の下端部にピットマンアーム２２を取付ける。

さらに、ピットマンアーム２２に取付ける左右のドラッグリンク２３は、フロントアクスルケース１０の両端部に設けるキングピンケース２４に連結して左右の前輪２を操舵する。一方、前述のコラムブラケット１８にニュートラルシャフト２５を軸支し、このニュートラルシャフト２５の左右に走行変速レバー２６と走行副変速レバー２７及びエンジンコントロールレバー２８を回動自在に取付ける。

また、ステアリングコラム１７の中途部とラジエータブラケット１４ａの上部にその前後部を取付ける取付ブラケット２９を設け、この取付ブラケット２９の中央左右に形成するガイド部の溝２９ａに走行変速レバー２６と走行副変速レバー２７及びエンジンコントロールレバー２８を通してガイドさせる。また、取付ブラケット２９にパネルカバー３０とコラムカバー３１を取付け、その下方側にはスタータスイッチ等を取付けるリヤパネルカバー３２を設けて、ステアリングコラム１７回りを覆う。

なお、前述のパネルカバー３０の中央にはモニターパネル３３を取付け、また、後部寄りの左右には油圧感度調整ボリュームや苗植付に関わる各種スイッチを纏めたアッシを取付ける。さらに、パネルカバー３０の前部寄りにはラジエータ１４の冷却水取入口１４ｂを覆うクーラントカバー３４をその後部寄りを中心に前部側が開閉するように取付ける。

そして、パネルカバー３０の前方側乃至下方側、またリヤパネルカバー３２の前方側に設けるボンネット３５はエンジンやラジエータ１４等を覆い、その後上部をヒンジピンＰによって取付ブラケット２９に取付け、このヒンジピンＰを回動支点として前部側を上方に回動させたメンテナンス姿勢と下方に回動させた閉じ姿勢に回動自在に設ける。なお、ボンネット３５の開いたメンテナンス姿勢は後述するセンターポール３６を回動させてボンネット３５の前下部を支えて保持することができ、閉じ姿勢はボンネット３５の前下部に取付けるプレートを機体フレーム９の前部に取付けるマグネットに吸着させて保持する。

さらに、前述の機体フレーム９には、左右のフロントステップ３７とリヤステップ３８を設ける。この内、略々矩形状になす左右のフロントステップ３７は、ボンネット３５の左右外側方となる機体フレーム９に取付け、また、リヤステップ３８はリヤパネルカバー３２の左右外側方となる左右の幅狭な前部３８ａと、この前部３８ａに引き続いてリヤパネルカバー３２の後方側となる幅広の後部３８ｂと、この後部３８ｂから後上方に立ち上がる傾斜部３８ｃを一体的に形成して機体フレーム９に取付ける。

なお、リヤステップ３８はその後部３８ｂと傾斜部３８ｃにかけて、その中央にシートフレーム３９を通す開口３８ｄを設け、この開口３８ｄはシートフレーム３９に取付けるシートアンダーカバー４０によって塞ぐ。そして、シートフレーム３９の上部には運転席４１を取付け、シートフレーム３９内には植付装置６を昇降する油圧機器を設ける他、後部には昇降リンク機構５や油圧シリンダ７を取付ける。

また、リヤステップ３８の左右の前部３８ａの中央寄りには前輪２の操舵状態を視認する左右の開口３８ｅを設け、右前部３８ａのリヤパネルカバー３２寄りにはブレーキペダル４２を通す開口３８ｆを設ける。さらに、リヤステップ３８の外周にはリヤステップ３８を拡張するワイドステップを設け、このワイドステップは、リヤステップ３８の後部３８ｂの左右外側方に設ける左右ステップ４３と、リヤステップ３８の傾斜部３８ｃの上端から後方に設ける後ステップ４４によって構成する。なお、４５と４６は左右のフロントステップ３７とリヤステップ３８に設けるマットである。

ここで、田植機１の動力伝達系について簡単に説明すると、機体フレーム９の前部寄りに設けるエンジンは伝動ベルト４７を介してトランスミッションケース１１に取付けるＨＳＴ（静油圧式無段変速装置：主変速装置）４８を駆動する。また、ＨＳＴ４８からトランスミッションケース１１内に伝達された動力は、トランスミッションケース１１内に設ける副変速装置によって変速し、左右の前輪２は更に差動歯車装置とフロントアクスルケース１０内に設ける伝動軸を介して駆動する。さらに、前記副変速装置からブレーキを介してリヤアクスルケース１２内に伝達された動力は、左右の湿式ディスク型のサイドクラッチを介して後輪３を駆動する。

また、植付装置６への伝動は、トランスミッションケース１１内に設けるトルクリミッタと植付クラッチを介して株間変速装置を駆動する。そして、株間変速装置からドライブシャフト４９を介して植付装置６のドライブケースに設ける植付入力シャフトを駆動する。なお、整地ロータ８は走行系のブレーキと左右のサイドクラッチの間から分岐した動力をロータクラッチとロータドライブシャフト５０を介してロータドライブケース内に設ける伝動軸によって駆動する。

次に、植付装置６の構造について簡単に説明すると、この植付装置６は８条植えとなして走行機体４の後部にローリング自在に連結する植付フレーム５１を備える。また、植付フレーム５１には前高後低状に傾斜して複数のマット苗を載置する苗載台５２、苗載台５２の下端から１株分ずつ苗を植付爪５３により掻き取って田面に植付けるロータリ植付機構５４、走行跡や旋回跡を整地しながら植付け箇所を均すフロート５５等を備えて構成する。

そして、前述のドライブケースに入った動力によってスクリュシャフトを回転させて苗載台５２を左右往復スライド移動させる。また、ドライブケースに入った動力によってロータリ植付機構５４を構成するプランタケース５６に動力を伝達し、ロータリケース５７を回転駆動する。また、ロータリケース５７に取付けたプランタアーム５８に装着した植付爪５３が苗載台５２の下端から１株分ずつ苗を掻き取ると共に、掻き取った苗をフォーク５９で押出して苗を田面に植付ける。

なお、次行程における作業走行の指標を田面に付ける左右のマーカー６０は、植付フレーム５１の前部寄りの左右に設ける。そして、このマーカー６０はその基部を回動自在に支持する支持杆６１の先端部に回転自在に取付け、マーカー駆動モータ６２が支持杆６１を作動させることによってマーカー６０は、田面に接地してマーキングする作用位置と植付装置６の上方側に退避した非作用位置に切換えることができる。

また、機体フレーム９の前部中央には前述のセンターポール３６を前後方向に回動自在に設ける。そのため、植付作業時にマーカー６０がマーキングした跡とセンターポール３６とが重なるように前輪２を操舵することによって既に植付けた隣接苗列と適正な間隔を保って苗を田面に植付けることができる。なお、機体フレーム９の左右に図示しないトレースマーカーを設け、このトレースマーカーが既に植付けた隣接苗列上に臨むように前輪２を操舵することによっても隣接苗列と適正な間隔を保って苗を田面に植付けることができる。

さらに、田植機１は、植付装置６の苗載台５２に供給するマット苗を一時的に仮置きする予備苗載台６３を走行機体４の前部寄り左右に立設する予備苗載台フレーム６４に設ける。また、この予備苗載台６３は図５及び図６に示すように、１枚のマット苗を収容する苗箱を２つずつ載置する片側８個、両側合わせて１６個設けており、さらに、係る予備苗載台６３に苗箱を出し入れし易くするために予備苗載台フレーム６４を３６０度回転可能な回転式とする。

より詳細に説明すると、左右のフロントステップ３７の外側方とリヤステップ３８及び左右ワイドステップ４３の前方となるスペースに、機体フレーム９から予備苗載台フレーム６４を構成する左右の支持フレーム６５を張り出して設ける。また、この支持フレーム６５に固定軸６６を立設し、左右の固定軸６６の上端部は連結パイプ６７で繋いで正面視門型となすベースフレームを構成する。さらに、左右の固定軸６６には夫々回転軸６８を外嵌して設ける。

そして、この回転軸６８に２つのコ字状をなすパイプ６９を対向させて固着し、丸鋼材で枠組みして形成する予備苗載台６３を２つのパイプ６９の上下と内外に振り分けて８個取付け、左右合わせて３２個の苗箱を載置可能な予備苗載台に構成する。また、回転軸６８の２つのパイプ６９の下方に２つの操作レバー７０を上下回動自在に取付け、この操作レバー７０に設ける係止体７０ａを固定軸６６側に設ける係合溝６６ａに係脱して回転軸６８の回転を許容乃至阻止するように構成する。

なお、係合溝６６ａは回転中心に対して１１時／１２時／１時方向と５時／６時／７時方向の６箇所に設け、２つの操作レバー７０の何れか一方を掴んで持ち上げると他方の操作レバー７０も持ち上がり、その状態で予備苗載台６３と共に回転軸６８を回転させた後、操作レバー７０の係止体７０ａを何れかの係合溝６６ａに係合させれば、予備苗載台６３を前後方向と前後方向から左右に３０度傾けた何れかの方向に固定することができ、これにより苗箱の出し入れが容易となる。

以上、田植機１の基本的な構造について説明したが、次にキットとして新たに提供するナビゲーションシステムについて説明する。なお、ここで提供するナビゲーションシステムは、苗の植付作業を行う際に、その作業目標経路に対する機体の位置情報を表示して無駄のない高精度な植付作業を支援する。また、必要に応じて一直線状となる作業目標経路に倣って走行機体４が走行するように自動操舵装置を制御し、これによって長時間に亘る植付作業を行う際の作業者の疲労軽減を図る。

そこで、ナビゲーションシステムは、機体の位置情報をＧＮＳＳ（全地球測位システム）によって取得するが、ここでは測位精度を上げるためにＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite System）を採用する。そして、ＲＴＫ－ＧＮＳＳを採用するうえで、その受信アンテナは衛星が出す電波を確実に捉えることができるように機体の高い位置に設ける方が有利であり、前述の予備苗台６３を設ける予備苗台フレーム６４にこのアンテナを含む受信装置をユニット７１として設ける。

そのため、受信ユニット７１は図５に示すようにパイプで形成するサポートフレーム７２を備え、このサポートフレーム７２は予備苗台フレーム６４の連結パイプ６７に取り替えて設け、その両端の取付部７２ａを左右の固定軸６６の上端部に挟み込んでボルトで締着して取付ける。また、サポートフレーム７２の中央部には取付座７２ｂを設けて無線アンテナ７３を上方に、また下方の取付座７２ｃにＲＴＫ－ＧＮＳＳのコントローラ７４をカバー７５と共に取付けて設ける。さらに、これ等と離して位置検出用と方位検出用の２つのＧＮＳＳアンテナ７６、７７をグランドプレーン７８を介して取付ける。

なお、前述の無線アンテナ７３は、田植機１が作業を行う水田から３００メートル以内の周囲に山や木、高い建物などの障害物がない見通しの良い安定した場所に設置する可搬型のＲＴＫ－ＧＮＳＳ固定局と情報をやり取りするアンテナであって、コントローラ７４にはその特定小電力送受信モジュールを備える。また、コントローラ７４にはＧＮＳＳアンテナ７６、７７が捉えた電波を受信する２つのＧＮＳＳモジュールと、３軸のジャイロと３方向の加速度計からなる慣性計測モジュールと、アンテナ付き近距離送受信モジュールを備える他、ＣＡＮ（Controller Area Network）－ＢＵＳモジュールを備える。

一方、ナビゲーションシステムの自動操舵装置は、前述の自動操舵ユニット２０としてステアリングホイール１９下方のステアリングコラム１７の上部に取付ける。そして、この自動操舵ユニット２０は図７に示すように、ＣＡＮ－ＢＵＳモジュールを備える電子制御ユニットによって構成する操舵ＥＣＵ、操作スイッチ群、ＬＥＤランプ群、ステッピングモータによって構成する電動アクチュエータ、伝動部等によって構成し、これらを底板７９上に備えて樹脂製のカバー８０で覆っている。

なお、自動操舵ユニット２０の操舵ＥＣＵは前輪２の操舵角度を制御上必要とし、そのためピットマンアーム２２の回動角度を検出する操舵角センサ８１を操舵ＥＣＵに接続する（図４参照）。また、操舵ＥＣＵはそのＣＡＮ－ＢＵＳモジュールを介してＲＴＫ－ＧＮＳＳコントローラ７４と情報のやり取りを行う。さらに、自動操舵ユニット２０は次に説明するように田植機１に比較的簡単に後付けすることができる。

先ず、自動操舵ユニット２０を田植機１に取付ける際にステアリングシャフト１６の上部に設けるステアリングホイール１９を取外す。そして、図８及び図９に示すようにステアリングコラム１７の上部にボス８２を上方から外嵌して、ボルトで圧着してボス８２をステアリングコラム１７の上部に固定する。また、後述するホルダ取付フレーム８３の基部をボス８２にボルトで取付け、ステアリングシャフト１６の上方から自動操舵ユニット２０の底板７９に設けるピン７９ａをホルダ取付フレーム８３の基部８３ａの中央に折り曲げて設ける切欠溝８３ｂにグロメット８４とともに差し込むと同時に、自動操舵ユニット２０の伝動部に設ける継手シャフト８５の下部をステアリングシャフト１６に嵌合させる。

さらに、ステアリングシャフト１６に継手シャフト８５をナットで締結し、両シャフトが一体回転するように連結する。また、継手シャフト８５の上部に取外したステアリングホイール１９のハブ１９ａを嵌合してナット８６で締結して取付ける。なお、このように自動操舵ユニット２０をステアリングコラム１７の上部にボス８２を介して回り止めして取付けると、電動アクチュエータ８７の駆動回転によって伝動部の減速歯車機構８８を介して継手シャフト８５に固着する従動歯車８９が回転し、また、従動歯車８９の回転によってステアリングシャフト１６は回転する。

そして、この際に発生する電動アクチュエータ８７側からの駆動反力は、ホルダ取付フレーム８３の切欠溝８３ｂに自動操舵ユニット２０の底板７９に設けるピン７９ａが差し込まれていることによって最終的にステアリングコラム１７が受けることになり、自動操舵ユニット２０自体が不測に回転することはない。また、最後に自動操舵ユニット２０にＣＡＮ－ＢＵＳと操舵角センサ８１等の配線を行って自動操舵ユニット２０の取付けは完了する。

そして、このように自動操舵ユニット２０を田植機１に取付けると、手動操作によってステアリングホイール１９を回した際には、前述の継手シャフト８５を介してステアリングシャフト１６は回転し、また、ステアリングシャフト１６はトルクジェネレータ１５を介して左右の前輪２を操舵する。一方、自動操舵ユニット２０の電動アクチュエータ８７が操舵ＥＣＵからの指令に基づいて正逆回転すると、電動アクチュエータ８７は伝動部に設ける減速歯車機構８８を介して継手シャフト８５を回転させ、以下ステアリングホイール１９を手動操作によって回した際と同様に左右の前輪２を操舵することができる。

次に、ナビゲーションソフトウエアを予めインストールして、このナビゲーションソフトウエアによって田植機１の作業目標経路に対する機体の位置情報等を表示するタブレット端末９０について説明すると、先ずこのタブレット端末９０は、その液晶ディスプレイを略全面に備えてタッチパネル式の入力インターフェースをもち、また、近距離無線通信機能を標準として備える。なお、タブレット端末９０に種々のアプリケーションを入れておけば、持ち運んで種々の用途に用いることができる。

そして、係るタブレット端末９０にナビゲーションソフトウエアを入れて接続設定等を行うと、ナビゲーションソフトウエアは、その無線通信機能によってＲＴＫ－ＧＮＳＳのコントローラ７４と情報をやり取りし、また、コントローラ７４のＣＡＮ－ＢＵＳを経由して自動操舵ユニット２０の操舵ＥＣＵと情報のやり取りを行う。さらに、ナビゲーションソフトウエアはこれら情報に基づいて田植機１の機体の位置情報と方位情報等を取得する。また、田植機１を手動操舵してティーチング走行を行いそれに伴って水田における基準線を得ると、その基準線に平行する作業目標経路を作成する。

従って、実際に苗の植付作業を行う場合にナビゲーションソフトウエアを起動しておけば、田植機１の作業目標経路に対する機体の位置情報等を液晶ディスプレイに表示し、一方、作業者はこの表示画面に基づいて例えば、作業目標経路の開始位置に田植機１を手動操舵して正確に導くことができる。また、その後、作業者が自動操舵制御を望めば自動直進の開始を指示することによってナビゲーションソフトウエアは走行機体４が作業目標経路に倣うように自動操舵ユニット２０に指令し、それに基づき操舵ＥＣＵは電動アクチュエータ８７を作動させて自動直進の操舵を行う。

そして、このようにタブレット端末９０を用いてナビゲーションを行わせる場合、タブレット端末９０の表示画面は運転席４１に座った作業者の前方視界内に入れて見易く設ける必要がある。しかし、タブレット端末９０は持ち運びできるとは言えそれなりの重量を備えるから、植付作業を行う際の走行振動等によって画面が振れると見づらくなる。そのため、タブレット端末９０は機体フレーム９等の強度を十分備えたメンバーに取付けて振れを無くす対策が必要となる。

そこで、例えば、機体フレーム９から立設する予備苗載台フレーム６４を利用してタブレット端末９０を設けることが考えられる。しかし、予備苗載台フレーム６４は回転式として苗箱を出し入れし易くするから、予備苗載台フレーム６４の特に回転軸６８やパイプ６９等を利用してタブレット端末９０を支持しようとすると、予備苗載台６３から苗箱を出し入れするために予備苗載台フレーム６４を回転させる度にタブレット端末９０が不測に回転するという不具合が生ずるから、タブレット端末９０を回転させずにこれ等に取付けることが簡単に出来ない。

しかも、係る予備苗載台装置６３、６４は、左右のフロントステップ３７やリヤステップ３８上を行き来して、予備苗載台６３に苗箱を載せたり、逆に予備苗載台６３から苗箱を取り出してマット苗をスクレーパに載せて植付装置６の苗載台５２に供給するものであるから、このステップ上の通路にタブレット端末９０を設けると通行の邪魔となって、タブレット端末９０を通行の度に通路から退避させるといった対策が必要となり好ましくない。

また、タブレット端末９０をモニターパネル３３の上方等に臨むように設けて前述の問題を解決する場合に、例えばモニターパネル３３を取付けるパネルカバー３０にタブレット端末９０をタブレットホルダ９１を介して取付けようとすると、モニターパネル３３等を取付けて支持するために必要な強度だけを備える樹脂製のパネルカバー３０では強度不足となって、タブレット端末９０を堅固に取付けることができない。

そこで、機体フレーム９に取付けたステーをパネルカバー３０等を通して、このステーにタブレットホルダ９１を介してタブレット端末９０を取付けることが考えられるが、機体フレーム９に取付けたステーをパネルカバー３０の下方に設けるコラムブラケット１８やラジエータ１４、或いはトランスミッションケース１１やＨＳＴ４８等を避けながら通すことは困難性を伴うと共に、パネルカバー３０等を新たに製作することになってコストアップとなる。

そのため、本実施形態においては、前述のようにトランスミッションケース１１、ひいては機体フレーム９に堅固に取付けているステアリングコラム１７を利用して、このステアリングコラム１７にホルダ取付フレーム８３を取付ける。そして、このホルダ取付フレーム８３にタブレットホルダ９１を取付け、タブレット端末９０をこのタブレットホルダ９１に載置して保持し、ステアリングホイール１９の前方に設けるモニターパネル３３の上方にタブレット端末９０を設ける。従って、このようにホルダ取付フレーム８３によってタブレット端末９０を支持して設けるとパネルカバー３０等の改造を一切行わずに、タブレット端末９０を運転席４１の前方中央寄りに着脱自在に設けることができる。

次に、係るホルダ取付フレーム８３とタブレット端末９０を載せ置くタブレットホルダ９１の取付構造についてより詳細に説明すると図８乃至図１２に示すように、先ず自動操舵ユニット２０は前述のように自らの回転を不能に取付けるために、ステアリングコラム１７の上部にボス８２を取付ける。そこで、ホルダ取付フレーム８３の基部８３ａをボス８２にボルトで取付ける。なお、自動操舵ユニット２０を回り止めする部材をボス８２に別に取付けると部材費と工数が掛かるので、ここではホルダ取付フレーム８３の基部８３ａに自動操舵ユニット２０を回り止めする切欠溝８３ｂを一体に形成してコストダウンを図る。

そして、ホルダ取付フレーム８３はその基部となる後プレート８３ａの前面にコ字状に折曲げて形成するプレート８３ｃを溶接し、また、その先端寄り上部に左右方向となる取付座８３ｄを溶接して平面視で略矩形状に枠組み形成する。さらに、プレート８３ｃの前部寄りとなる左右に補強プレート９２の上端部をボルトで取付け、この補強プレート９２の下端部はパネルカバー３０とボンネット３５の間に生ずる隙間を通してステアリングコラム１７の中途部とラジエータブラケット１４ａの上部に亘って設ける取付ブラケット２９に取付ける。また、取付座８３ｄにはタブレットホルダ９１を上部に取付けるステー９３を取付ける。

そして、このステー９３はホルダ取付フレーム８３のプレート８３ｃと取付座８３ｄにボルトで取付ける基板９３ａと、この基板９３ａから上下方向に突出する膨出部に案内されて上下方向にその取付位置を変更可能な断面コ字状の支持体９３ｂで構成する。また、この支持体９３ｂに設ける上下方向となる２つの長穴９３ｃに夫々ノブ付きボルト９４を通して基板９３ａに螺着することによって支持体９３ｂを基板９３ａに締着して、上下方向の任意の位置に支持体９３ｂを固定することができる。なお、係るステー９３の基板９３ａはホルダ取付フレーム８３のプレート８３ｃの左右側面の２箇所ａ、ｂと前面の４箇所ｃ、ｄ、ｅ、ｆの何れかの位置を選んでボルトによって取付けることができる。

さらに、支持体９３ｂの上部に固着する取付座９３ｄにタブレットホルダ９１の基部９１ａをボルトで取付ける。そして、このタブレットホルダ９１は支持体９３ｂの取付座９３ｄに取付ける基部９１ａから２つのボールジョイント９１ｂ、９１ｃを介して載置台を取付けて構成し、この載置台はその固定枠部９１ｄに対して可動枠部９１ｅをスライド可能に取付け、また、ばねによって可動枠部９１ｅが固定枠部９１ｄ側に近づくように付勢する。

そのため、可動枠部９１ｅをばねの付勢力に抗して固定枠部９１ｄから離れるように押し広げ、係る固定枠部９１ｄと可動枠部９１ｅによってタブレット端末９０を左右から挟持させると、タブレット端末９０をその載置台に着脱自在に取付けることができる。また、ボールジョイント９１ｂ、９１ｃの保持力をノブボルト９１ｆによって緩めてタブレット端末９０と共に載置台を前後左右に傾けると２つのボールジョイント９１ｂ、９１ｃの可動範囲において、その傾きを前後・左右調節することができ、傾きを調整した後にノブボルト９１ｆを締めておくとタブレット端末９０の傾きをそのまま保持することができる。

そして、以上のようにホルダ取付フレーム８３にタブレットホルダ９１を介して取付けるタブレット端末９０は、ステアリングホイール１９の前方でモニターパネル３３の上方に設けることになる。なお、モニターパネル３３はステアリングホイール１９より低く設けていて、例えばノブ付きボルト９４によってステー９３を下降させると、モニターパネル３３の上方に設けるタブレット端末９０にしても、その上端がステアリングホイール１９より余り高くならないから、作業者の前方視界はあまり阻害されることは無く、作業者は前方の畦等の障害物を避けながら安全に田植機１を走行させることができる。

また、モニターパネル３３には図１３に示すように苗補給、施肥条止め、肥料、燃料等のモニタランプを設け、これら種々のランプの点灯によって植付作業時に必要な警報を作業者に向けて発する。そして、タブレット端末９０はその表示画面に、例えば図１４に示すように自車位置を示すマーク９５ａを中央に置いて作業目標経路９５ｂを直線で表示し、また、インジケータ９５ｃによって経路誤差等を表示する。さらに、表示画面には経路生成のためのＡ点生成ボタン９５ｄやＢ点生成ボタン９５ｅ、開始停止ボタン９５ｆ等も合わせて表示し、これらのボタン操作によって作業走行の基準線を作成したり自動操舵の開始を指令することができる。

また一方、自動操舵ユニット２０には図１５に示すように、タブレット端末９０のＡ点生成ボタン９５ｄ、Ｂ点生成ボタン９５ｅ、或いは開始停止ボタン９５ｆ等に相当するＡ点スイッチ、Ｂ点スイッチ、開始停止スイッチ等を入切りするボタン操作部９６ａ～９６ｆや、そのスイッチの入切り状態をＬＥＤランプによって示す表示部９６ｇ～９６ｋをカバー８０に設け、これらのボタン操作部の押し操作によって、同様に作業走行の基準線を作成したり自動操舵の開始を指令することができる。

従って、作業者はタブレット端末９０が表示する作業目標経路に対する機体の位置情報を、ステアリングホイール１９越しに、モニターパネル３３の苗補給の警報等と共に運転席４１から目視することができ、例えば、タブレット端末９０の表示画面を見ながらステアリングホイール１９を手動操作して、作業目標経路に倣う植付開始位置に田植機１を適確に移動させることができ、それにより無駄のない高精度な植付作業を迅速に開始することができる。

また、植付開始位置に至って、ステアリングホイール１９下方に設ける自動操舵ユニット２０の開始停止スイッチ（９６ａ）を入り操作するか、或いはタブレット端末９０の開始停止ボタン９５ｆを押せば、作業目標経路に倣って田植機１を自動操舵させることができ、それにより作業者は操舵操作から解放されて長時間にわたる作業走行にあっても疲労を軽減でき、また、不慣れな作業者でも熟練者並みの作業走行を行うことができる。

なお、この場合にタブレット端末９０は、運転席４１の前方中央寄りに設けるモニターパネル３３の上方に設けることとなって、エンジンを覆うボンネット３５やモニターパネル３３を取付けるパネルカバー３０、３２と予備苗載台６３の左右方向の間には設けないから、運転席４１側に至る通路を構成するステップ３７、３８上の作業者の移動（通行）を妨げることはなく、しかも、タブレットホルダ９１からタブレット端末９０を簡単に取り出して持ち運ぶことができ、タブレット端末９０を他の用途で使用したり家庭内で簡単に充電することができる。

さらに、タブレット端末９０を載置して保持するタブレットホルダ９１のホルダ取付フレーム８３は、機体フレーム９に取付けるトランスミッションケース１１に設けるステアリングシャフト１６を内包する強度を備えたステアリングコラム１７に取付けるから、タブレット端末９０を堅固に支持して走行振動等によってタブレット端末９０が無暗に振れる虞を無くし、表示画面を見易くすることができる。また、ホルダ取付フレーム８３は例えば、パネルカバー３０に穴を設けてこの穴に通して機体フレーム９に取付けるといった改造を一切行わずにステアリングコラム１７に簡単に取付けることができ、コストアップを招くこともない。

また、ステアリングコラム１７の上部にボス８２を取付け、このボス８２に自動操舵ユニット２０を回転不能に取付けると共に、同じくこのボス８２にホルダ取付フレーム８３の基部８３ａを取付けるから、ステアリングコラム１７の上部にボス８２を取付けるだけで自動操舵ユニット２０を自らの回転を不能に取付けることができ、また、このボス８２を兼用してホルダ取付フレーム８３の基部８３ａをステアリングコラム１７の上部に取付けることができるから、部材費や取付工数を削減してコストダウンを図ることができる。なお、ステアリングコラム１７側は何ら改造する必要もないから、余分な費用の発生もない。

さらに、運転席４１に座った作業者がステアリングホイール１９越しにモニターパネル３３を見る際に、モニターパネル３３の上方に設けるホルダ取付フレーム８３がその視界を遮る虞がある。しかし、ホルダ取付フレーム８３は下方に設けるモニターパネル３３の四方を取り囲むように枠組み形成して、モニターパネル３３の視界領域から外れるように設けるから、作業者のモニターパネル３３の視認性を妨げない。また、枠組み形成するホルダ取付フレーム８３は自らの剛性を高めることができて、タブレットホルダ９１とともにタブレット端末９０をしっかり支持することができる。また、この場合、補強プレート９２はホルダ取付フレーム８３の前部寄りを支持するから、タブレット端末９０をより一層に堅固に支持して走行振動等によってタブレット端末９０が無暗に振れる虞を無くして表示画面を見易くすることができる。

また、タブレットホルダ９１を取付けるステー９３はホルダ取付フレーム８３のプレート８３ｃと取付座８３ｄに対する取付位置を変更することにより、或いはステー９３の高さを上下方向に変更することによって、タブレットホルダ９１の位置をモニターパネル３３の上方において右後ａ、右前ｃ、右中前ｄ、左中前ｅ、左前ｆ、左後ｂとなる前後方向及び左右方向の位置、又は上下方向の任意の高さに変更し、作業者の体格や日照等に応じてタブレット端末９０の表示画面を見易い最適な位置に調節することができる。

次に、前述のホルダ取付フレーム８３とステー９３を剛性を備えながら軽量化する第２実施形態について図１６乃至図１８に基づいて説明すると、このホルダ取付フレーム９７はその基部となる後プレート９７ａの前面に短尺な左右のプレート９７ｂを介してコ字状に折曲げたパイプ９７ｃを溶接して、平面視で略矩形状に枠組み形成する。また、左右のプレート９７ｂの前部寄りに補強プレート９２を同様に取付ける。さらに、パイプ９７ｃの左右方向の中央にタブレットホルダ９１を上部に取付けるステー９８を設ける。

そして、このステー９８はパイプ９７ｃの中央に取付ける基部パイプ９８ａと、この基部パイプ９８ａに嵌めて上方に延びるロッド９８ｂと、ロッド９８ｂの折り曲げた上端に溶接する取付板９８ｃと、ロッド９８ｂを基部パイプ９８ａに止着するボルト９９で構成する。また、取付板９８ｃにはその長手方向の４箇所にタブレットホルダ９１の基部９１ａを取付ける５つの穴９８ｄを設け、この４箇所に対応する隣り合う２つの穴９８ｄにボルトを通してタブレットホルダ９１の基部９１ａをナットで取付ける。

従って、この場合、ボルト９９を緩めてロッド９８ｂを回動させたり上下させることによって、タブレットホルダ９１の向きを左右に変更したり、その高さを上下に変更して止着することができ、また、取付板９８ｃに対するタブレットホルダ９１の取付位置を変更することによって、タブレットホルダ９１の位置を前後方向、或いは左右方向に変更して取付けることができる。そのため、タブレット端末９０の表示画面を作業者の体格や日照等に応じて見易い最適な位置に調節することができ、しかも、ホルダ取付フレーム９７及びステー９８はパイプやロッドを使用することによって剛性を備えながら嵩張ることなく軽量化することができる。

以上、タブレット端末９０を取付けて支持する第１と第２の実施形態におけるホルダ取付フレーム８３、９７とステー９３、９８の取付構造を主体に、その作用効果について纏めて説明したが、ナビゲーションソフトウエアはタブレット端末９０に限らず例えば、コントローラ７４にインストールして、タブレット端末９０は専らその結果を表示する表示装置として用いることもでき、また、予備苗載台フレームを非回転式に構成してもよく、本発明の移植機は必ずしも前述の実施形態に限定するものではない。

１乗用型田植機（移植機）
２前輪
３後輪
４走行機体（機体）
６植付装置
９機体フレーム
１６ステアリングシャフト
１７ステアリングコラム
１９ステアリングホイール
２０自動操舵ユニット
３３モニターパネル
４１運転席
８２ボス
８３ホルダ取付フレーム
９０タブレット端末
９１タブレットホルダ
９２補強プレート
９３ステー
９７ホルダ取付フレーム
９８ステー

Claims

前輪を操舵するステアリングシャフトを電動アクチュエータによってステアリングホイ
ールと共に回転させる自動操舵ユニットと、作業目標経路に対する機体の位置情報を表示
するタブレット端末を支持するタブレットホルダを運転席の前方に設ける際に、前記自動
操舵ユニットはステアリングシャフトを内包するステアリングコラムに自らの回転を不能
に取付けて、ステアリングホイールの下方に位置するように設ける一方、前記タブレット
ホルダは同じくステアリングコラムにそのホルダ取付フレームを取付けて、ステアリング
ホイールの前方に設けるモニターパネルの上方に位置するように設け、前記ステアリングコラムの上部にボスを取付け、このボスに自動操舵ユニットを自らの回転を不能に取付けると共に、同じくこのボスにホルダ取付フレームの基部を取付けることを特徴とする移植機。
前記ホルダ取付フレームを下方に設けるモニターパネルの四方を取り囲むように枠組み
形成して、運転席に座った作業者がステアリングホイール越しにモニターパネルを見る際
に、ホルダ取付フレームがモニターパネルの視認性を妨げないように構成することを特徴
とする請求項１に記載の移植機。
前記ホルダ取付フレームをモニターパネルを取付けるパネルカバーの外側方に近接して
設ける補強プレートによってその前部寄りを支持して、タブレットホルダに支持するタブ
レット端末の振れを無くすように構成することを特徴とする請求項2に記載の移植機。
前記ホルダ取付フレームにタブレットホルダをステーを介して前後方向、左右方向、又
は上下方向にその取付位置を変更可能に、或いは、更にタブレットホルダの向きを左右に
変更可能に設けることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の移植機。
前輪を操舵するステアリングシャフトを電動アクチュエータによってステアリングホイ
ールと共に回転させる自動操舵ユニットと、作業目標経路に対する機体の位置情報を表示
するタブレット端末を支持するタブレットホルダを運転席の前方に設ける際に、前記自動
操舵ユニットはステアリングシャフトを内包するステアリングコラムに自らの回転を不能
に取付けて、ステアリングホイールの下方に位置するように設ける一方、前記タブレット
ホルダは同じくステアリングコラムにそのホルダ取付フレームを取付けて、ステアリング
ホイールの前方に設けるモニターパネルの上方に位置するように設け、前記ホルダ取付フレームにタブレットホルダをステーを介して前後方向、左右方向、又は上下方向にその取付位置を変更可能に、或いは、更にタブレットホルダの向きを左右に変更可能に設けることを特徴とする移植機。