JP7328740B2 - 運転支援装置及び運転支援システム - Google Patents

Description

本開示は、処理装置、プログラム及び／又はデータに関する。

特許文献１には、バス停の位置および当該バス停が存在する道路の情報を取得するバス停情報取得部と、出発地から目的地までの第１の経路を探索し、第１の経路に含まれる一車線道路にバス停が存在する場合はそのバス停を回避する第２の経路を更に探索する経路探索部と、第１の経路および第２の経路の片方を走行予定経路として選択する経路選択部と、を備えるナビゲーション装置が開示されている。

特開２０１７－９４０３号公報

本開示は、適切な運転支援の実現に有効な運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面に係る運転支援装置は、車両が走行を予定する道路レベルの経路に存在
する障害に関する情報と、車両の走行車線における隣接車線への車線変更の可否を判断可
能な情報、及び車両の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含むネットワーク情報とに
基づいて、障害の回避支援の処理を行う。すなわち、車両が走行を予定する道路レベルの経
路内に存在する障害の回避として、車両が走行を予定する道路レベルの経路内において障
害を回避する第一の処理と、障害が存在する経路を回避するように車両が走行を予定する
道路レベルの経路を変更する第二の処理とのいずれか一方の回避支援の処理を行い、前記
障害に関する情報は、前記障害の近傍に存在する前記車両のうち、前記障害が存在する前記
経路を走行予定の前記車両に送信される。

車線ネットワーク情報は、さらに、リンクの情報とノードの情報とからなる論理ネットワーク情報を車線レベルに細分化した各車線に沿って連なる複数の車線区間情報を含み、車線区間情報はリンクの情報と対応づけられており、経路が論理ネットワーク情報に基づいて導出される。

運転支援装置は、車線ネットワーク情報に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが不可能であると判断される場合には、第一の処理を選択する。

運転支援装置は、車線ネットワーク情報に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが不可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能であると判断される場合には、第二の処理を選択する。

回避支援の処理は、更に障害を通過するまで現在の走行車線の走行を維持する第三の処理と、車両を減速して障害の解消を待機する第四の処理と、の少なくともいずれかを更に含み、運転支援装置は、車線ネットワーク情報に基づいて、障害が存在する経路内において障害が存在する車線とは異なる車線を車両が走行していると判断される場合には、第三の処理を選択する。

運転支援システムの構成を示す模式図である。 地図データの内容を示す模式図である。 車線区間データの内容を例示するテーブルである。 属性情報の内容を例示するテーブルである。 車線変更による障害の回避の可否を例示する平面図である。 同一車線内における障害の回避の可否を例示する平面図である。 運転支援装置及びサーバのハードウェア構成図である。 障害情報の送信手順を示すフローチャートである。 送信対象車両の選択手順を示すフローチャートである。 障害が発生した道路の状態を模式的に示す平面図である。 回避支援手順を示すフローチャートである。 運転支援システムの変形例を示す模式図である。 障害情報の送信手順を示すフローチャートである。 図１３における回避支援の処理の選択・送信手順を示すフローチャートである。 図１４における指令内容の選択手順を示すフローチャートである。 回避支援手順を示すフローチャートである。

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

〔運転支援システム〕
図１に示す運転支援システム１は、車両２（例えば自動車）の運転支援の一例として、車両２の自動運転を実行するシステムである。運転支援システム１は、車両２に搭載される運転支援装置１００と、ネットワーク回線を介して運転支援装置１００に接続されるサーバ２００とを備える。

サーバ２００は、障害の近傍に存在する車両２のうち、当該障害が存在する経路を走行予定の車両２に障害に関する情報を送信することを実行するように構成されている。ここでの「障害」は、車両２の走行の妨げになるもの全般を含む。障害の具体例としては、停留所に停車したバス、故障車、路面に放置された落下物等が挙げられる。

例えばサーバ２００は、機能上の構成（以下、「機能モジュール」という。）として、地図データベース２１１と、車両位置記憶部２１２と、車両位置情報取得部２１３と、障害情報取得部２１４と、候補車両抽出部２１５と、予定経路情報取得部２１６と、送信対象選択部２１７と、障害情報送信部２１８とを有する。地図データベース２１１は、運転支援用の地図データ２２０を記憶している。図２に示すように、地図データ２２０は、論理ネットワーク情報２３０及び車線ネットワーク情報２４０を含む。

論理ネットワーク情報２３０は、目的地までの経路探索に用いられる情報である。論理ネットワーク情報２３０は、所定の地点に対応付けられた複数のノード２３１と、ノード２３１同士を結ぶリンク２３２とにより構成された情報であり、一連のノード２３１及びリンク２３２により示される経路が道路３に対応している。以下の説明においては、論理ネットワークレベルでの経路（一連のノード２３１及びリンク２３２により示される経路）を単に「経路」という。車線ネットワーク情報２４０は、論理ネットワーク情報２３０におけるリンク２３２を車線レベルに細分化した情報であり、各車線に沿って連なる複数の車線区間データ２４１と、車線区間データ２４１ごとに定められた車線属性情報２４２とを含む。各車線区間データ２４１は、いずれかの経路におけるリンク２３２に対応付けられている。

図３に例示するように、車線区間データ２４１は、レーンＩＤ、座標点列、進入側レーンＩＤ、退出側レーンＩＤ、及びレーン長さ等を含む。レーンＩＤは、車線区間に固有のＩＤである。座標点列は、車線区間に対応する車線の中心線上に位置する点の座標データを順に並べたデータ列である。進入側レーンＩＤは、車線区間の始点に連なる他の車線区間のＩＤである。退出側レーンＩＤは、車線区間の終点に連なる他の車線区間のＩＤである。レーン長さは、車線区間の始点から終点までの長さである。

図４に例示するように、車線属性情報２４２は、レーンＩＤ、車線幅、総レーン数、レーン番号、左側レーンＩＤ、右側レーンＩＤ、車線変更情報を含む。レーンＩＤは、当該属性情報の対象となる車線区間のＩＤである。車線幅は、車線の幅員を示す数値である。総レーン数は、同一の道路３内に含まれる車線４の総数である。レーン番号は、車線区間が左側又は右側から何番目の車線４に属するかを示す値である。左側レーンＩＤは、車線区間の左側に位置する他の車線区間のＩＤである。右側レーンＩＤは、車線区間の右側に位置する他の車線区間のＩＤである。車線変更情報は、左側及び右側のそれぞれへの車線変更の可否を示す。車線変更情報は、例えば、当該車線が存在しないことを示す０、当該車線への車線変更が可能であることを示す１、及び当該車線への車線変更が不可能であることを示す２等の、３種類の数値を含む。

図１に戻り、車両位置記憶部２１２は、ネットワーク回線を介してサーバ２００に接続された車両２の位置情報を記憶する。車両位置情報取得部２１３は、車両２の現在位置の情報を運転支援装置１００から取得し、車両位置記憶部２１２に記憶された位置情報を更新する。

障害情報取得部２１４は、例えば道路交通情報センターや道路を走行する車両等から、道路上に生じた障害に関する情報を取得する。障害情報取得部２１４が取得する情報は、少なくとも障害が発生している位置の座標、障害の事象（事故、落下物等）、及び障害の発生時期を含む。障害情報取得部２１４が取得する情報は、障害が発生している範囲の大きさの情報を更に含んでいてもよく、障害が解消される予想時刻を含んでいてもよい。

候補車両抽出部２１５は、車両位置記憶部２１２に記憶された情報に基づいて、障害の近傍に存在する車両２を候補車両として抽出する。例えば候補車両抽出部２１５は、障害が発生している位置を中心にして所定サイズの円内に位置する車両２を候補車両として抽出する。予定経路情報取得部２１６は、候補車両抽出部２１５により抽出された車両２の走行予定経路を示す情報を運転支援装置１００から取得する。例えば走行予定経路は、論理ネットワーク情報２３０のノード２３１及びリンク２３２により示される。以下、走行予定経路を示す情報を「予定経路情報」という。

送信対象選択部２１７は、予定経路情報取得部２１６により取得された予定経路情報に基づいて、障害が存在する経路を走行予定の車両２を選択する。例えば送信対象選択部２１７は、予定経路情報により示される経路が障害の位置を含んでいる場合に、当該予定経路情報に対応する車両２を選択する。障害情報送信部２１８は、送信対象選択部２１７により選択された車両２の運転支援装置１００に、障害に関する情報を送信する。障害情報送信部２１８が送信する情報は、少なくとも障害が発生している位置の座標を含む。

車両２は、ユーザインタフェース２１と、ＧＰＳ受信機２２と、車載カメラ２３と、レーダ２４と、アクセルアクチュエータ２５と、ブレーキアクチュエータ２６と、ステアリングアクチュエータ２７と、運転支援装置１００とを有する。

ユーザインタフェース２１は、入力部及び表示部を含む（不図示）。入力部は、例えばキーパッド等であり、ユーザによる情報入力を取得する。表示部は、例えば液晶モニタ等であり、ユーザへの情報を表示する。なお、所謂タッチパネルのように、入力部及び表示部は一体化されていてもよい。また、ユーザインタフェース２１は、音声出力部を含んでいてもよい。音声出力部は、例えばスピーカー等であり、ユーザへの情報を音声出力する。

ＧＰＳ受信機２２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の衛星信号を受信する。車載カメラ２３は、車両２の周辺の画像情報を取得する。レーダ２４は、車両２の周辺の物体の情報を取得する。アクセルアクチュエータ２５は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２のアクセルの開度を調節する。ブレーキアクチュエータ２６は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２のブレーキの作動状態を調節する。ステアリングアクチュエータ２７は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２の舵角を調節する。

運転支援装置１００は、車両２の走行予定経路に存在する障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて導出された障害の回避支援の処理に従って車両２の運転支援を実行する。運転支援装置１００は、障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて回避支援の処理を決定することを更に実行するように構成されていてもよい。例えば運転支援装置１００は、機能モジュールとして、地図情報取得部１１１と、目的地情報取得部１１２と、位置情報取得部１１３と、他車情報取得部１１４と、経路探索部１１５と、位置・経路情報送信部１１６と、障害情報取得部１１７と、回避支援選択部１１８と、走行制御部１１９とを有する。

地図情報取得部１１１は、車両２の走行予定範囲の地図データ２２０を地図データベース２１１から取得する。例えば地図情報取得部１１１は、車両２の現在位置と、目的地の位置とを含む所定範囲の地図データ２２０を地図データベース２１１から取得する。目的地情報取得部１１２は、ユーザインタフェース２１への入力に基づいて車両２の目的地の情報を取得する。位置情報取得部１１３は、ＧＰＳ受信機２２から車両２の現在位置情報を取得する。他車情報取得部１１４は、車載カメラ２３及びレーダ２４からの情報に基づいて、車両２の周辺車両の走行状態に関する情報を取得する。走行状態に関する情報は、例えば周辺車両の現在位置及び速度の情報を含む。

経路探索部１１５は、地図情報取得部１１１により取得された論理ネットワーク情報２３０と、目的地情報取得部１１２により取得された目的地の位置情報と、位置情報取得部１１３により取得された現在位置の情報とに基づいて、現在位置から目的地までの車両２の走行予定経路を導出する。位置・経路情報送信部１１６は、位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報をサーバ２００の車両位置情報取得部２１３に送信し、経路探索部１１５により導出された走行予定経路の情報をサーバ２００の予定経路情報取得部２１６に送信する。

障害情報取得部１１７は、サーバ２００の障害情報送信部２１８から送信された障害に関する情報を取得する。回避支援選択部１１８は、障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて回避支援の処理を決定する。回避支援の処理は、障害が存在する経路内において障害を回避する第一の処理と、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する第二の処理と、のいずれかを少なくとも含む。回避支援の処理は、第一の処理及び第二の処理の両方を含んでいてもよい。回避支援の処理は、障害を通過するまで現在の走行車線を維持する第三の処理と、減速して障害の解消を待機する第四の処理と、の少なくともいずれかを更に含んでいてもよい。

回避支援選択部１１８は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが不可能であると判断される場合には、第一の処理を選択する。また、回避支援選択部１１８は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが不可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能であると判断される場合には、第二の処理を選択する。更に、回避支援選択部１１８は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害が存在する車線とは異なる車線を車両２が走行していると判断される場合には、第三の処理を選択する。第一の処理、第二の処理及び第三の処理のいずれによっても障害を回避することが不可能である場合、回避支援選択部１１８は第四の処理を選択する。

第二の処理を選択した場合、回避支援選択部１１８は、走行予定経路の変更を経路探索部１１５に要求する。これに応じ、経路探索部１１５は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する。第一の処理、第三の処理又は第四の処理を選択した場合、回避支援選択部１１８は、その実行を走行制御部１１９に要求する。

走行制御部１１９は、経路探索部１１５により導出された走行予定経路と、地図情報取得部１１１により取得された地図データ２２０と、位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報と、他車情報取得部１１４により取得された周辺車両の走行状態に関する情報と、回避支援選択部１１８からの要求とに基づいて車両２を走行させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。

回避支援選択部１１８からの回避支援の処理の実行要求がある場合、走行制御部１１９は当該回避支援の処理に従って車両２を走行させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。回避支援の処理の実行要求がない場合、走行制御部１１９は、走行予定経路の車線に沿って車両２が走行するように、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。

ここで、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能である場合の具体例としては、同一経路内の車線変更により障害を回避可能である場合、または同一車線内における幅員の余裕を利用して障害を回避可能である場合等が挙げられる。

図５は、２車線の道路３３における左の車線４３Ａに停車したバス２Ｘが、同じ車線４３Ａを走行する車両２Ｋの障害となっている場合を例示している。図５の（ａ）において、左の車線４３Ａ及び右の車線４３Ｂの間の境界線６１は、車線ネットワーク情報２４０の車線４３Ａに対応する区間の右側への車線変更情報が１（車線変更可能）となっており、車線変更可となっている。このような場合、車両２Ｋは、右の車線４３Ｂへの車線変更によりバス２Ｘを回避することができる。図５の（ｂ）において、左の車線４３Ａ及び右の車線４３Ｂの間の境界線６２は、車線ネットワーク情報２４０の車線４３Ａに対応する区間の右側への車線変更情報が２（車線変更不可）となっており、車線変更不可となっている。このような場合、車両２Ｋは、右の車線４３Ｂに移ることができないので、車線変更によりバス２Ｘを回避することができない。

図６は、道路３４の車線４４に停車したバス２Ｘが、同じ車線４４を走行する車両２Ｋの障害となっている場合を例示している。図６の（ａ）においては、車線ネットワーク情報２４０の車線４４に対応する区間の車線幅Ｗ１とバス２Ｘの幅Ｗ２とを比較すると、車線４４の車線幅Ｗ１がバス２Ｘの幅Ｗ２よりも十分に大きいので、バス２Ｘの右側に車両２Ｋの幅Ｗ３よりも大きなスペースがある。このような場合、車両２Ｋは、車線４４の右側を走行してバス２Ｘを回避することができる。図６の（ｂ）においては、車線ネットワーク情報２４０の車線４４に対応する区間の車線幅Ｗ１とバス２Ｘの幅Ｗ２とを比較すると、バス２Ｘの左右のスペースが車両２Ｋの幅Ｗ３よりも小さい。このような場合、車両２Ｋは、車線４４内の右側を走行してバス２Ｘを回避することができない。

なお、障害の回避に車線変更が必要となる場合、回避支援選択部１１８は、障害の前後両方における車線変更の可否に基づいて車線変更による障害の回避可否を判定してもよい。例えば回避支援選択部１１８は、障害よりも後方における車線変更が可能であっても、障害よりも前方における車線変更が不可能である場合には、車線変更による障害の回避が不可能であると判定してもよい。

回避支援選択部１１８は、車線ネットワーク情報２４０に加え、車両２から障害までの距離にも基づいて、障害が存在する経路内における回避の可否を判定してもよい。例えば回避支援選択部１１８は、車両２から障害までの距離が所定値よりも小さい場合には、車線変更又は同一車線内の障害の回避は不可能であると判定してもよい。

障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能である場合の具体例としては、車両２から障害までの間に、現在走行中の経路とは別の経路への分岐点、又はＵターン可能な場所等が存在している場合が挙げられる。

上述した運転支援装置１００は、一つ又は複数のコンピュータにより構成される。例えば運転支援装置１００は、図７に示す回路１９０を有する。回路１９０は、一つ又は複数のプロセッサ１９１と、メモリ１９２と、ストレージ１９３と、通信ポート１９４と、入出力ポート１９５とを有する。ストレージ１９３は、例えばハードディスク等、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体を有し、上述した各機能モジュールを構成するためのプログラムを記憶している。記録媒体は、不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク及び光ディスク等の取り出し可能な媒体であってもよい。メモリ１９２は、ストレージ１９３からロードしたプログラム及びプロセッサ１９１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ１９１は、メモリ１９２と協働して上記プログラムを実行することで、上述した各機能モジュールを構成する。通信ポート１９４は、無線の通信方式によりネットワークＮＷに接続されており、プロセッサ１９１からの指令に従い、ネットワークＮＷを介してサーバ２００との間でデータ通信を行う。入出力ポート１９５は、プロセッサ１９１からの指令に従って、ユーザインタフェース２１、ＧＰＳ受信機２２、車載カメラ２３、レーダ２４、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６、及びステアリングアクチュエータ２７との間で電気信号の入出力を行う。

サーバ２００は、一つ又は複数のコンピュータにより構成される。例えばサーバ２００は、図７に示す回路２９０を有する。回路２９０は、一つ又は複数のプロセッサ２９１と、メモリ２９２と、ストレージ２９３と、通信ポート２９４とを有する。ストレージ２９３は、例えばハードディスク等、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体を有し、上述した各機能モジュールを構成するためのプログラムを記憶している。記録媒体は、不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク及び光ディスク等の取り出し可能な媒体であってもよい。メモリ２９２は、ストレージ２９３からロードしたプログラム及びプロセッサ２９１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ２９１は、メモリ２９２と協働して上記プログラムを実行することで、上述した各機能モジュールを構成する。通信ポート２９４は、有線又は無線の通信方式によりネットワークＮＷに接続されており、プロセッサ２９１からの指令に従い、ネットワークＮＷを介して運転支援装置１００の通信ポート１９４との間でデータ通信を行う。

〔運転支援手順〕
続いて、運転支援方法の一例として、運転支援システム１が実行する運転支援手順を説明する。この運転支援手順は、障害に関する情報をサーバ２００が運転支援装置１００に送信する手順（以下、「障害情報の送信手順」という。）と、障害情報を取得した運転支援装置１００が障害を回避するように運転支援を実行する手順（以下、「回避支援手順」という。）とを含む。以下、障害情報の送信手順及び回避支援手順を詳細に例示する。

（障害情報の送信手順）
図８に示すように、サーバ２００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２，Ｓ０３を順に実行する。ステップＳ０１では、障害情報取得部２１４が、道路上に生じた障害に関する情報を取得する。ステップＳ０２では、候補車両抽出部２１５が、車両位置記憶部２１２に記憶された情報に基づいて、障害の近傍に存在する車両２を候補車両として抽出する。ステップＳ０３では、予定経路情報取得部２１６が、候補車両抽出部２１５により抽出された候補車両の走行予定経路を示す情報を位置・経路情報送信部１１６から取得する。

次に、サーバ２００は、ステップＳ０４，Ｓ０５を順に実行する。ステップＳ０４では、送信対象選択部２１７が、予定経路情報取得部２１６により取得された予定経路情報に基づいて、障害が存在する経路を走行予定の車両２を選択する。ステップＳ０５では、障害情報送信部２１８が、送信対象選択部２１７により選択された車両２の障害情報取得部１１７に、障害に関する情報を送信する。以上で障害情報の送信手順が完了する。

ここで、ステップＳ０４の内容をより詳細に例示する。図９に示すように、サーバ２００は、まずステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、送信対象選択部２１７が、候補車両抽出部２１５により抽出された候補車両のいずれかを判定対象として選択する。

次に、サーバ２００はステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、判定対象の車両２の走行予定経路内に障害があるか否かを送信対象選択部２１７が判定する。ステップＳ１２において、判定対象の車両２の走行予定経路内に障害があると判定した場合、サーバ２００はステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、判定対象の車両２が障害の解消前に障害の位置に到達するか否かを送信対象選択部２１７が判定する。

ステップＳ１３において、判定対象の車両２が障害の解消前に障害の位置に到達すると判定した場合、サーバ２００はステップＳ１４を実行する。ステップＳ１４では、送信対象選択部２１７が、判定対象の車両を障害に関する情報の送信先に設定する。

次に、サーバ２００はステップＳ１５を実行する。ステップＳ１２において、判定対象の車両２の走行予定経路内に障害がないと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ１４を実行することなくステップＳ１５を実行する。ステップＳ１３において、判定対象の車両２が障害の解消以後に障害の位置に到達すると判定した場合も、運転支援装置１００はステップＳ１４を実行することなくステップＳ１５を実行する。ステップＳ１５では、全候補車両についての判定が完了したか否かを送信対象選択部２１７が確認する。

ステップＳ１５において、判定が完了していない候補車両があると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ１６を実行する。ステップＳ１６では、送信対象選択部２１７が、判定が完了していない候補車両のいずれかを判定対象として選択する。その後、サーバ２００は処理をステップＳ１２に戻す。以後、全候補車両についての判定が完了するまでは、障害に関する情報の送信対象の選択が繰り返される。ステップＳ１５において、全候補車両についての判定が完了したと判定した場合、サーバ２００はステップＳ０４を完了させる。

図１０は、障害が発生した道路の状態を模式的に示す平面図である。図１０においては、２本の道路３１，３２が交差点５１において交差している。道路３１は４本の車線４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄを含んでおり、車線４１Ａ，４１Ｂが図示左側から右側への走行車線であり、車線４１Ｃ，４１Ｄが図示右側から左側への走行車線である。道路３２は４本の車線４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄを含んでおり、車線４２Ａ，４２Ｂが図示下側から上側への走行車線であり、車線４２Ｃ，４２Ｄが図示上側から下側への走行車線である。

車線４１Ａのうち、交差点５１の通過後の位置には障害９１が発生している。このような場合、上述した障害情報の送信手順によれば、障害９１の近傍に位置する９台の車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ，２Ｈ，２Ｊが候補車両抽出部２１５により候補車両として抽出される。車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅ，２Ｆは、障害９１が存在する経路を走行予定であるため、送信対象選択部２１７により選択される。車両２Ｇ，２Ｈ，２Ｊは、障害９１が存在する経路を走行予定ではないため、送信対象選択部２１７により選択されない。

（回避支援手順）
図１１は、障害に関する情報を取得した運転支援装置１００による回避支援手順を例示するフローチャートである。図１１に示すように、運転支援装置１００は、まずステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、障害情報取得部１１７が、サーバ２００の障害情報送信部２１８から送信された障害に関する情報を取得する。

次に、運転支援装置１００はステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、車両２が走行している車線に障害があるか否かを回避支援選択部１１８が確認する。ステップＳ２２において、車両２が走行している車線に障害があると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、障害が存在する経路内で障害を回避することが可能であるか否かを回避支援選択部１１８が確認する。ステップＳ２３において、障害が存在する経路内で障害を回避することが可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２４を実行する。ステップＳ２４では、回避支援選択部１１８が上記第一の処理（障害が存在する経路内で障害を回避する）を選択し、その実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第一の処理に従って車両２が障害を回避するようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。この際に、走行制御部１１９は、他車情報取得部１１４により取得された周辺車両の走行状態に関する情報も参照し、周辺車両の走行を妨げないタイミングで車両２が障害を回避するようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。

ステップＳ２３において、障害が存在する経路内で障害を回避することが不可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２５を実行する。ステップＳ２５では、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であるか否かを回避支援選択部１１８が確認する。ステップＳ２５において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２６を実行する。ステップＳ２６では、回避支援選択部１１８が上記第二の処理（障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する）を選択し、走行予定経路の変更を経路探索部１１５に要求する。経路探索部１１５は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する。

ステップＳ２５において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが不可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２７を実行する。ステップＳ２７では、回避支援選択部１１８が上記第四の処理（減速して障害の解消を待機する）を選択し、その実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第四の処理に従って車両２が減速（例えば停止）するようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。

ステップＳ２２において、車両２が走行している車線に障害はないと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２８を実行する。ステップＳ２８では、回避支援選択部１１８が上記第三の処理（障害を通過するまで現在の走行車線を維持する）を選択し、その実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第三の処理に従って車両２が障害を通過するまで現在の走行車線を維持するように、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。以上で回避支援手順が完了する。

再び図１０を参照し、回避支援選択部１１８による回避支援の処理の選択例を示す。図１０において、車両２Ｆが走行している車線には障害９１がない。このため、車両２Ｆの回避支援選択部１１８は、上記ステップＳ２８を実行して上記第三の処理を選択する。車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅの走行予定車線（車線４１Ａ）には障害９１がある。車線ネットワーク情報２４０の車線４１Ａに対応する区間の右側への車線変更情報が１（車線変更可能）となっており、車線４１Ａから車線４１Ｂへの車線変更が可能である場合、車両２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅの回避支援選択部１１８は、上記ステップＳ２４を実行して上記第一の処理を選択する。車両２Ａについては、障害９１までの距離が小さいために車線変更の余裕がなく、走行予定経路の変更余地もないため、回避支援選択部１１８は上記ステップＳ２７を実行して上記第四の処理を選択する。

車線ネットワーク情報２４０の車線４１Ａに対応する区間の右側への車線変更情報が２（車線変更不可）となっており、車線４１Ａから車線４１Ｂへの車線変更が不可能であり、且つ車線４１Ａ内における障害９１の回避も不可能である場合、車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄについては、走行予定経路の変更余地もないので、これらの回避支援選択部１１８は上記ステップＳ２７を実行して上記第四の処理を選択する。車両２Ｅについては、道路３２に進入するように走行予定経路を変更する余地があるので、車両２Ｅの回避支援選択部１１８は上記ステップＳ２６を実行して上記第二の処理を選択する。

〔変形例〕
以上においては、回避支援の処理の決定を運転支援装置が実行する構成を例示したが、これに限られない。運転支援システム１は、回避支援の処理の決定をサーバが実行するように構成されていてもよい。図１２は、回避支援の処理の決定をサーバが実行する構成を例示する模式図である。図１２に示すサーバ２０１は、サーバ２００の障害情報送信部２１８を回避支援選択部２５１及び回避指令送信部２５２に置き換えたものである。

回避支援選択部２５１は、送信対象選択部２１７により選択された各車両２について回避支援の処理を選択する。回避支援選択部１１８と同様に、回避支援選択部２５１は、障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて回避支援の処理を決定する。回避指令送信部２５２は、回避支援選択部２５１により決定された回避支援の処理を、障害に関する情報として運転支援装置１０１に送信する。

運転支援装置１０１は、運転支援装置１００の障害情報取得部１１７及び回避支援選択部１１８を回避指令取得部１２１に置き換えたものである。回避指令取得部１２１は、回避指令送信部２５２から送信された回避支援の処理を受信する。回避指令送信部２５２から受信した回避支援の処理が上記第二の処理である場合、回避指令取得部１２１は、走行予定経路の変更を経路探索部１１５に要求する。これに応じ、経路探索部１１５は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更される。回避指令送信部２５２から受信した回避支援の処理が上記第一の処理、第三の処理又は第四の処理である場合、回避支援選択部１１８は、その実行を走行制御部１１９に要求する。

図１３は、サーバ２０１が実行する障害情報の送信手順のフローチャートである。図１３に示すように、サーバ２０１は、上記ステップＳ０１，Ｓ０２，Ｓ０３，Ｓ０４と同様のステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４を実行した後に、ステップＳ３５を実行する。ステップＳ３１では、障害情報取得部２１４が障害に関する情報を取得する。ステップＳ３２では、候補車両抽出部２１５が障害の近傍に存在する車両２を候補車両として抽出する。ステップＳ３３では、予定経路情報取得部２１６が候補車両の走行予定経路を示す情報を位置・経路情報送信部１１６から取得する。ステップＳ３４では、障害が存在する経路を走行予定の車両２を送信対象選択部２１７が選択する。ステップＳ３５では、回避支援選択部２５１及び回避指令送信部２５２が、回避支援の処理の選択・送信処理を実行する。

図１４は、ステップＳ３５における処理内容を示すフローチャートである。図１４に示すように、サーバ２０１は、まずステップＳ４１を実行する。ステップＳ４１では、回避支援選択部２５１が、送信対象選択部２１７により選択された車両２のいずれか一つを対象車両として選択する。次に、サーバ２０１はステップＳ４２を実行する。ステップＳ４２では、対象車両が走行している車線に障害があるか否かを回避支援選択部２５１が確認する。ステップＳ４２において、対象車両が走行している車線に障害があると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４３を実行する。ステップＳ４３では、障害が存在する経路内で障害を回避することが可能であるか否かを回避支援選択部２５１が確認する。ステップＳ４３において、障害が存在する経路内で障害を回避することが可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４４を実行する。ステップＳ４４では、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であるか否かを回避支援選択部２５１が確認する。ステップＳ４４において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４５を実行する。ステップＳ４５では、回避支援選択部２５１が、上記第一の処理及び上記第二の処理のいずれか一方を選択する。ステップＳ４５の具体的な処理内容については後述する。ステップＳ４４において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが不可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４６を実行する。ステップＳ４６では、回避支援選択部２５１が上記第一の処理を選択する。

ステップＳ４３において、障害が存在する経路内で障害を回避することが不可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４７を実行する。ステップＳ４７では、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であるか否かを回避支援選択部２５１が確認する。ステップＳ４７において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４８を実行する。ステップＳ４８では、回避支援選択部２５１が上記第二の処理を選択する。

ステップＳ４７において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが不可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４９を実行する。ステップＳ４９では、回避支援選択部２５１が上記第四の処理を選択する。ステップＳ４２において、当該車両２が走行している車線に障害はないと判定した場合、サーバ２０１はステップＳ５１を実行する。ステップＳ５１では、回避支援選択部２５１が上記第三の処理を選択する。

ステップＳ４５、ステップＳ４６、ステップＳ４８、ステップＳ４９、又はステップＳ５１を実行した後、サーバ２０１はステップＳ５２を実行する。ステップＳ５２では、回避指令送信部２５２が、回避支援選択部２５１により選択された回避支援の処理を、障害に関する情報として運転支援装置１０１に送信する。次に、サーバ２０１はステップＳ５３を実行する。ステップＳ５３では、送信対象選択部２１７により選択された全ての車両２に対して回避支援の処理の送信が完了したか否かを回避指令送信部２５２が確認する。

ステップＳ５３において、回避支援の処理の送信が完了していない車両２があると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ５４を実行する。ステップＳ５４では、回避支援選択部２５１が、回避支援の処理の送信が完了していない車両２のいずれかを対象車両として選択する。その後、サーバ２０１は処理をステップＳ４２に戻す。以後、送信対象選択部２１７により選択された全ての車両２に対して回避支援の処理の送信が完了するまでは、対象車両に対する回避支援の処理の選択及び送信が繰り返される。ステップＳ５３において、回避支援の処理の送信が完了していない車両２はないと判定した場合、サーバ２０１は処理を完了する。

ここで、ステップＳ４５の内容をより詳細に例示する。図１５に示すように、サーバ２０１は、まずステップＳ６１，Ｓ６２を順に実行する。ステップＳ６１では、障害が存在する経路の混雑状況を回避支援選択部２５１が確認する。例えば回避支援選択部２５１は、障害が存在する経路の所定範囲内に存在する車両２の台数を確認する。ステップＳ６２では、上記混雑状況に基づいて、障害が存在する経路における渋滞見込の有無を判定する。例えば回避支援選択部２５１は、上記所定範囲内に存在する車両２の台数が所定の閾値未満である場合に、渋滞見込なしと判定する。

ステップＳ６２において、渋滞見込なしと判定した場合、サーバ２０１はステップＳ６３を実行する。ステップＳ６３では、回避支援選択部２５１が上記第一の処理を選択する。ステップＳ６２において、渋滞見込ありと判定した場合、サーバ２０１はステップＳ６４を実行する。ステップＳ６４では、回避支援選択部２５１が上記第二の処理を選択する。以上でステップＳ４５の処理が完了する。

図１６は、運転支援装置１０１が実行する回避支援手順を示すフローチャートである。図１６に示すように、運転支援装置１０１は、まずステップＳ７１を実行する。ステップＳ７１では、回避指令取得部１２１が、サーバ２０１の回避指令送信部２５２から送信された回避支援の処理を取得する。次に、運転支援装置１０１はステップＳ７２を実行する。ステップＳ７２では、回避指令送信部２５２から受信した回避支援の処理が上記第一の処理であるか否かを回避指令取得部１２１が確認する。ステップＳ７２において、回避支援の処理が第一の処理であると判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７３を実行する。ステップＳ７３では、回避指令取得部１２１が第一の処理の実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第一の処理に従って車両２が障害を回避するようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。

ステップＳ７２において、回避支援の処理が第一の処理ではないと判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７４を実行する。ステップＳ７４では、回避支援の処理が上記第二の処理であるか否かを回避指令取得部１２１が確認する。ステップＳ７４において、回避支援の処理が第二の処理であると判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７５を実行する。ステップＳ７５では、回避指令取得部１２１が走行予定経路の変更を経路探索部１１５に要求する。経路探索部１１５は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する。

ステップＳ７４において、回避支援の処理が第二の処理ではないと判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７６を実行する。ステップＳ７６では、回避支援の処理が上記第三の処理であるか否かを回避指令取得部１２１が確認する。ステップＳ７６において、回避支援の処理が第三の処理であると判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７７を実行する。ステップＳ７７では、回避指令取得部１２１が第三の処理の実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第三の処理に従って車両２が障害を通過するまで現在の走行車線を維持するように、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。

ステップＳ７６において、回避支援の処理が第三の処理ではないと判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７８を実行する。ステップＳ７８では、回避指令取得部１２１が上記第四の処理の実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第四の処理に従って車両２が減速（例えば停止）するようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。以上で回避支援手順が完了する。

〔本実施形態の効果〕
以上に説明したように、運転支援装置１００は、車両２の走行予定経路に存在する障害に関する情報と、車両２の走行車線における隣接車線への車線変更の可否を表す可否情報、及び車両２の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報２４０とに基づいて導出された障害の回避支援の処理に従って車両２の運転支援を実行するように構成されている。

走行予定経路に障害が存在する場合に、常に走行予定経路の変更を行う場合、実際には走行予定経路内で障害を回避し得る状況においても走行予定経路を変更することとなる場合がある。これに対し、車線変更の可否情報、及び車両２の走行車線の幅員情報の少なくとも一方に基づけば、現走行予定経路内における障害の回避の可否を判定し得る。このため、車線変更の可否情報、及び車両２の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報２４０に基づく回避支援の処理は、走行予定経路の変更を伴わずに障害を回避する処理を選択肢に含み得る。当該車線ネットワーク情報２４０に基づいて導出された回避支援の処理に従って車両２の運転支援を実行する運転支援装置１００によれば、効率的な運転支援を実行することができる。

運転支援装置１００は、障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて回避支援パターンを決定することを更に実行するように構成されていてもよい。この場合、運転支援装置１００において回避支援パターンの決定を実行することで、障害に関する情報の取得後、当該障害を回避するための運転支援を実行するまでのタイムラグを短縮することができる。

回避支援の処理は、障害が存在する経路内において障害を回避する第一の処理と、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する第二の処理と、の少なくともいずれかを含んでいてもよい。この場合、より効率的な運転支援を実行することができる。

運転支援装置１００は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが不可能であると判断される場合には、第一の処理を選択するように構成されていてもよい。この場合、より効率的な運転支援を実行することができる。

運転支援装置１００は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが不可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能であると判断される場合には、第二の処理を選択するように構成されていてもよい。この場合、より効率的な運転支援を実行することができる。

回避支援の処理は、更に障害を通過するまで現在の走行車線を維持する第三の処理と、減速して障害の解消を待機する第四の処理と、の少なくともいずれかを更に含み、運転支援装置１００は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害が存在する車線とは異なる車線を車両２が走行していると判断される場合には、第三の処理を選択するように構成されていてもよい。この場合、より効率的な運転支援を実行することができる。

運転支援システム１は、サーバ２００，２０１と、車両２に搭載された運転支援装置１００，１０１とを備え、サーバ２００，２０１は、障害の近傍に存在する車両２のうち、当該障害が存在する経路を走行予定の車両２に障害に関する情報を送信することを実行するように構成され、運転支援装置１００，１０１は、障害に関する情報と、車両２の走行車線における車線変更の可否情報、及び車両２の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報２４０とに基づいて導出された障害の回避支援の処理に従って車両２の運転支援を実行するように構成されており、回避支援の処理は、障害が存在する経路内において障害を回避する第一の処理と、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する第二の処理とを含み、サーバ２００，２０１は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することも可能であると判断される車両２に対し、第一の処理及び第二の処理のいずれを送信するかを、障害が存在する経路の混雑状況に応じて決定するように構成されている。運転支援システム１において、サーバ２０１は、障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて回避支援の処理を決定することを更に実行し、決定した回避支援の処理を障害に関する情報として送信するように構成されていてもよい。この場合、運転支援装置１０１とは別のサーバ２０１において回避支援の処理の決定を実行することで、より多様な情報に基づいて回避支援の処理を決定することができる。例えば、障害に起因する渋滞の発生を抑制することができる。具体的には、障害が存在する経路の混雑の程度が高い場合には第二パターンを選択することによって、障害が存在する経路における渋滞の発生を抑制することができる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。例えば、運転支援装置１００は、必ずしもアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７等を制御して車両２の自動運転を遂行するものでなくてもよい。例えば車線変更支援部１５０は、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７の制御に代えて、車線変更要否及び車線変更可否等をユーザインタフェース２１によりユーザに報知するものであってもよい。ユーザへの報知形態としては、音声による報知又は画像表示による報知等が挙げられる。

以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、車線変更に係る適切な運転支援の実現に有効な運転支援装置の提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

１…運転支援システム、２…車両、１００…運転支援装置、２００，２０１…サーバ、２４０…車線ネットワーク情報。

Claims (5)

1. 車両が走行を予定する道路レベルの経路に存在する障害に関する情報と、前記車両の走
   行車線における隣接車線への車線変更の可否を判断可能な情報、及び前記車両の走行車線
   の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報とに基づいて、前記障害の回避
   支援の処理であって、前記経路内に存在する障害の回避として、前記経路内において前記
   障害を回避する第一の処理と、前記障害が存在する前記経路を回避するように前記経路を
   変更する第二の処理とのいずれか一方を行い、前記障害に関する情報は、前記障害の近傍に
   存在する前記車両のうち、前記障害が存在する前記経路を走行予定の前記車両に送信され
   る運転支援装置。
2. 前記車線ネットワーク情報は、さらに、リンクの情報とノードの情報とからなる論理ネ
   ットワーク情報を車線レベルに細分化した各車線に沿って連なる複数の車線区間情報を含
   み、前記車線区間情報は前記リンクの情報と対応づけられており、前記経路は、前記論理
   ネットワーク情報に基づいて導出されている、請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路
   内において前記障害を回避することが可能であると判断され、前記障害が存在する経路を
   回避するように前記走行予定経路を変更することが不可能であると判断される場合には、
   前記第一の処理を選択する請求項１又は２記載の運転支援装置。
4. 前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路
   内において前記障害を回避することが不可能であると判断され、前記障害が存在する経路
   を回避するように前記走行予定経路を変更することが可能であると判断される場合には、
   前記第二の処理を選択する請求項１から３のいずれか一項記載の運転支援装置。
5. 前記回避支援の処理は、更に前記障害を通過するまで現在の走行車線の走行を維持する
   第三の処理と、前記車両を減速して前記障害の解消を待機する第四の処理と、の少なくと
   もいずれかを更に含み、
   前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路
   内において前記障害が存在する車線とは異なる車線を前記車両が走行していると判断され
   る場合には、前記第三の処理を選択する請求項１～４のいずれか一項記載の運転支援装置
   。