JP7334213B2 - 自動駐車方法、自動駐車装置、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本願は、車両制御技術の分野に関し、具体的には、自動運転、自律駐車及びコンピュータビジョン技術分野に関し、特に、自動駐車方法、自動駐車装置、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラムに関する。

自動車の補助運転技術の発展に伴い、自動車のインテリジェンス発展のトレンドインテリジェントが急速に進んでいる。インテリジェント駐車を実現するために、運転手の自動運転、自律駐車を支援するシステムが登場している。

Ｈ－ＡＶＰ（Ｈｏｍｅｚｏｎｅ Ａｕｔｏ Ｖａｌｅｔ Ｐａｒｋｉｎｇ）は、［家］と［会社］というシーンにおける固定駐車スペースに対して設計された補助駐車製品である。自律駐車の過程で、駐車可能な固定駐車スペースをクエリすることは、自律駐車にとって非常に重要である。

本願は、自動駐車方法、自動駐車装置、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラムを提供する。

本願の一態様として、車両の現在位置から予め設定された距離未満の位置点を前記車両のターゲット駐車開始点として取得するステップと、前記ターゲット駐車開始点に基づいて、該ターゲット駐車開始点に関連する少なくとも１つの候補駐車点を取得するステップと、少なくとも１つの前記候補駐車点から障害物のないターゲット駐車点を選択し、前記ターゲット駐車開始点から前記ターゲット駐車点まで走行するターゲット駐車軌跡を取得するステップと、前記ターゲット駐車軌跡を追跡するように前記車両を制御して、前記ターゲット駐車軌跡に従って前記ターゲット駐車点に駐車するステップとを含む自動駐車方法を提供する。

本願の他の態様として、車両の現在位置から予め設定された距離未満の位置点を前記車両のターゲット駐車開始点として取得する第１の取得モジュールと、前記ターゲット駐車開始点に基づいて、該ターゲット駐車開始点に関連する少なくとも１つの候補駐車点を取得する第２の取得モジュールと、少なくとも１つの前記候補駐車点から障害物のないターゲット駐車点を選択し、前記ターゲット駐車開始点から前記ターゲット駐車点まで走行するターゲット駐車軌跡を取得する第３の取得モジュールと、前記ターゲット駐車軌跡を追跡するように前記車両を制御して、前記ターゲット駐車軌跡に従って前記ターゲット駐車点に駐車する制御モジュールとを備える自動駐車装置を提供する。

本願の更なる他の態様として、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つの該プロセッサに通信可能に接続されるメモリとを備え、該メモリには、少なくとも１つの前記プロセッサによって実行可能な命令が記憶され、該命令は、少なくとも１つの前記プロセッサが上記の自動駐車方法を実行できるように、少なくとも１つの前記プロセッサによって実行される電子機器を提供する。

本願の更なる他の態様として、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに上記の自動駐車方法を実行させる非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
本願の更なる他の態様として、コンピュータに上記の自動駐車方法を実行させるコンピュータプログラムを提供する。

なお、本部分に記載された内容は、本開示の実施例の肝心または重要な特徴を限定することを意図するものではなく、本開示の範囲を限定するものでもない。本開示の他の特徴は、以下の説明によって容易に理解されやすくなる。

図面は、本技術案をよりよく理解するために使用され、本開示を限定するものではない。
本願の第１の実施例に係る自動駐車方法のフローチャートである。 本願の第２の実施例に係る自動駐車方法のフローチャートである。 本願の第３の実施例に係る自動駐車方法のフローチャートである。 本願の第４の実施例に係る自動駐車方法のフローチャートである。 本願の第５の実施例に係る自動駐車方法のフローチャートである。 本願の第６の実施例に係る自動駐車方法のフローチャートである。 本願の第７の実施例に係る自動駐車方法のフローチャートである。 本願の第８の実施例に係る自動駐車方法のフローチャートである。 本願の実施例に係る自動駐車装置の概略ブロック図である。 本願の実施例の自動駐車方法を実現するための電子機器のブロック図である。

以下、図面と組み合わせて本開示の例示的な実施例を説明し、理解を容易にするためにその中には本開示の実施例の様々な詳細事項が含まれ、それらは単なる例示的なものと見なされるべきである。したがって、当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができる。同様に、わかりやすくかつ簡潔にするために、以下の説明では、周知の機能及び構造の説明を省略する。

以下、図面を参照して本願の実施例の自動駐車方法、自動駐車装置、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラムを説明する。

図１は、本願の第１の実施例に係る自動駐車方法の概略図である。なお、本実施例の自動駐車方法の実行主体が自動駐車装置であり、自動駐車装置は、ソフトウェア及び／又はハードウェアによって実現することができる。自動駐車装置は、車両内に設けられてもよく、又は車両と通信してそれを制御する電子機器に設けられてもよく、電子機器は、端末デバイス又はサーバを含むことができる。

図１に示されるように、本願の第１の実施例に係る自動駐車方法は、以下のステップを含むことができる。

ステップ１０１において、車両の現在位置から予め設定された距離未満の位置点を車両のターゲット駐車開始点として取得する。

本願の実施例において、ユーザが車両に自律駐車のニーズがある場合、車両における自律駐車機能に対応するコントロールをトリガーすることにより、車両の自律駐車機能をトリガーすることができ、それに応じて、車両における自律駐車機能がトリガーされた後、車両における測位装置、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）、衛星測位システムなどによって車両の現在位置を取得することができる。

本願のさらなる実施例において、ユーザには車両が駐車点から指定された駐車スペースまで自動運転する必要がある場合、ユーザがスマート端末を介して車両に対応する制御命令を送信するすることができ、それに応じて、車両が、制御命令を受信し、制御命令に応答し、車両における測位装置によって車両の現在位置を取得する。

なお、本願の実施例は、記憶されたユーザの駐車データに基づいて自律駐車する技術案であり、ここで、開始点は、ユーザが駐車データの収集を行う際の位置点であってもよい。一般的に、ユーザが駐車するたびに完全に一致する位置点に駐車することを確保できないため、自律駐車を行う際に、車両の現在位置に基づいて現在位置から予め設定された距離未満の位置点を車両のターゲット駐車開始点として選択する必要がある。

なお、ユーザの駐車データは、車両に設けられた記憶装置を介して記憶してもよく、車両と無線通信するサーバを介して記憶してもよく、本願はここで限定されない。

ここで、予め設定された距離は、０．５ｍなどの比較的小さい誤差を有する距離であってもよい。なお、本願は、記憶された駐車軌跡に基づいて自律駐車を行うため、誤差距離が比較的大きく、例えば、５ｍ以上である場合、ターゲット駐車軌跡を追跡する際に、全体の追跡過程を完了してもターゲット駐車軌跡が追跡されていないという問題が発生しやすいため、現在位置が自律駐車の駐車開始点からずれていると考え、ユーザにずれ注意を発する。

ステップ１０２において、ターゲット駐車開始点に基づいて、ターゲット駐車開始点に関連する少なくとも１つの候補駐車点を取得する。

なお、駐車場、オープンスペースなどの環境では、駐車スペースは、通常１つずつ並んでいるため、１つの位置点が複数の駐車点に対応することができる。ここで、少なくとも１つの候補駐車点は、ユーザによって駐車データが収集された駐車点でなければならない。例えば、団地駐車場及び／又は会社駐車場が、レンタル、割り当てなどの方式で１つの固定の駐車スペースを取得することができる場合、ユーザは、レンタル又は割り当てられた駐車スペースのみに対して駐車データを収集したため、位置点に対応する候補駐車点が１つであるが、団地駐車場及び／又は会社駐車場が公共駐車場である場合、ユーザが複数の駐車スペースに対して駐車データを収集して、複数の候補駐車点を形成することができる。

なお、本願がターゲット駐車開始点によって候補駐車点を直接取得するため、本願に係る駐車点は、駐車スペースが描かれた標準駐車点に限定されず、ユーザの判断に基づいて車両を収容可能な他の位置点、例えば、広々とした地帯、セルゲート脇の空きスペースなどであってもよい。

ステップ１０３において、少なくとも１つの候補駐車点から障害物のないターゲット駐車点を選択し、ターゲット駐車開始点からターゲット駐車点まで走行するターゲット駐車軌跡を取得する。

なお、ターゲット駐車点が、記憶されたユーザの駐車データに基づいて取得されるので、この時の少なくとも１つの候補駐車点に駐車するのに適しているか否かは、検証を経る必要があり、ここで、駐車するのに適している条件には、候補駐車点に障害物がないことが含まれ、障害物は、例えば、他の車両、樹木、車止めポスト、又は駐車禁止ポストなどであってもよい。

さらに、本実施例において、車両に設けられた画像収集装置によってターゲット駐車点に対して画像収集を行って、画像情報に基づいて候補駐車点に障害物が存在するか否かを認識することができる。

ここで、本実施例における車両は、車両のフロントガラス及び側方向にそれぞれ魚眼カメラを設置することにより、車両が車両の異なる方位にある候補駐車点に対して障害物検出を行うことができ、例えば、候補駐車点は、車両の前方、側前方、側方、又は側後方などにあってもよい。

さらに、ターゲット駐車開始点及びターゲット駐車点を取得した後に、記憶された駐車データに基づいて、車両がターゲット駐車開始点からターゲット駐車点まで走行するターゲット駐車軌跡を取得することができる。

ステップ１０４において、ターゲット駐車軌跡を追跡するように車両を制御して、ターゲット駐車軌跡に従ってターゲット駐車点に駐車する。

なお、追跡は、足跡に基づいて追い求め、本願において、すなわち、車両がターゲット駐車軌跡に従ってターゲット駐車点を追い求めることにより、車両がターゲット駐車軌跡に従ってターゲット駐車点に自律駐車することができる。

なお、古い団地などでは、ターゲット駐車点のスペースには、駐車場などの広いスペースがない可能性があり、例えば、ターゲット駐車点がセルゲート脇の空き地である場合、ターゲット駐車点付近には、窓の外に設けられた物干しハンガーや取り付けられた防犯ガードレールなども存在する可能性があるため、ユーザは、駐車時に物干しハンガーや取り付けられた防犯ガードレールが車両に擦ることを防ぐために、車両の駐車姿勢を複数回調整したり、特定の駐車軌跡で駐車したりするため、自律駐車を行う際には、姿勢調整回数の節約や駐車速度の向上などによる車両の擦りなどの問題を回避するように、ユーザの駐車データをできるだけ模倣する必要がある。

これにより、本願の自動駐車方法によれば、ユーザによって利用された駐車点に基づいて自動駐車でき、駐車スペースの検出漏れによる駐車不能などの問題を効果的に回避し、自律駐車の駐車率を大幅に向上させる。そして、本願は、駐車軌跡を追跡し、駐車軌跡に基づいて駐車することにより、特定の環境での経路の再計画による駐車不能又は擦りなどの問題を効果的に回避することができる。

上記実施例をさらに説明するために、図２に示されるように、車両の現在位置から予め設定された距離未満の位置点を車両のターゲット駐車開始点として取得するステップ１０１の前に、以下のステップをさらに含む。

ステップ２０１において、駐車走行データ収集命令を取得する。

ステップ２０２において、駐車走行データ収集命令が実行された際の位置点を駐車開始点とし、駐車中に駐車終了まで駐車走行データをリアルタイムで収集する。

ステップ２０３において、駐車開始点、駐車終了時の位置点及び駐車走行データに基づいて３次元再構築を行って、ターゲット駐車軌跡を生成する。

ここで、駐車開始点を収集することは、車両が駐車する前の車両の中心位置により決定してもよく、駐車終了時の位置点は、駐車後の車両の中心位置により決定してもよく、選択可能に、先ず車両の後軸中心点を収集し、後軸中心点に基づいて車両の中心位置を算出し、駐車開始点及び／又は駐車終了時の位置点としてもよい。

つまり、本願の実施例において、自律駐車機能により自律駐車する前に、ユーザによってトリガーされた駐車走行データ収集命令に基づいてユーザで操作された駐車走行データを先に収集し、駐車開始点、駐車終了時の位置点及び駐車走行データに基づいて３次元再構築を行って、ターゲット駐車軌跡を生成することにより、車両が自律駐車を行う際にユーザが駐車を操作する際に生じるターゲット駐車軌跡を追跡でき、自律駐車の駐車率を向上させる。

なお、コンピュータビジョンに基づく形態で駐車走行データを収集することができる。

１つの実現可能な形態として、車両における収集モジュールによって車両の走行軌跡映像を収集し、走行軌跡映像から駐車軌跡の特徴に基づいて、駐車軌跡映像を取得することにより、駐車軌跡映像に対して３次元再構築を行って駐車軌跡映像における駐車軌跡を取得することができる。

他の実現可能な形態として、ＧＰＳシステムにより車両の走行軌跡をリアルタイムで収集して記憶し、記憶された走行軌跡をｋｍｌやｇｐｘ形式のデータに変換して仮想地図ソフトウェアにロッドすることにより、車両の駐車軌跡経路を取得することができる。

ここで、仮想地図ソフトウェアは、衛星写真、航空写真及びＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ、地理情報システム）を地球の３次元モデルに配置するものであり、例えば、仮想地図ソフトウェアは、Ｇｏｏｇｌｅ Ｅａｒｔｈ（グーグルアース）であってもよい。

上記実施例をより詳しく説明するために、図３に示されるように、少なくとも１つの候補駐車点から障害物のないターゲット駐車点を選択するステップ１０３は、以下のステップを含む。

ステップ３０１において、車両の各候補駐車点における姿勢情報を取得する。

ここで、姿勢情報は、車両の車体の方向などを含むことができる。

ステップ３０２において、姿勢情報と候補駐車点とを使用して候補駐車スペースを構築する。

ここで、３次元モデリングなどのツールにより候補駐車点に基づいて候補駐車スペースを確立してもよく、選択可能に、候補駐車スペースを構築する際に、候補駐車点を候補駐車スペースの中心位置とすることができる。

ステップ３０３において、候補駐車スペース内に障害物が存在するか否かを認識し、候補駐車スペースに障害物がない候補駐車点をターゲット駐車点とする。

なお、ＧＰＳシステムなどにより駐車終了時の位置点が取得された時に、取得されたデータが一般的に経度と緯度からなる座標情報であるが、車両は一定の空間体積を有する物体であり、かつ、同じ位置点にあっても、車両の姿勢が異なり、占められたスペースも異なり、例えば、横断歩道のそばでは、車両は、一般的に横断歩道に垂直であり、横断歩道に平行であり、横断歩道と４５°の角をなすなどの様々な車体の方向を呈することができるため、ターゲット駐車点に障害物があるか否かを認識する前に、記憶された車両の候補駐車点における姿勢情報に基づいて候補駐車スペースを構築して、車両が候補駐車点に駐車する際に占有するスペースを決定する必要があり、候補駐車スペースに基づいて認識されたターゲット駐車点がより自動駐車に適し、駐車後の車両の擦りなどの問題が生じないようにする。

実行可能な一実施例として、ターゲット駐車点に対して候補駐車スペースを構築する際に、ターゲット駐車軌跡に基づいて駐車スペースを同期して確立し、車両に対してターゲット駐車軌跡に従って駐車する際に障害物に遭遇するか否かを認識し、車両がターゲット駐車軌跡に従って駐車する際に擦りが発生することを回避することもできる。

さらに、図４に示されるように、ターゲット駐車軌跡を追跡するように車両を制御するステップ１０４の前に、以下のステップをさらに含む。

ステップ４０１において、ターゲット駐車軌跡の数が予め設定された数よりも大きいことを認識する。

ステップ４０２において、各ターゲット駐車軌跡の長さを取得し、長さが最も小さいターゲット駐車軌跡を選択して追跡する。

ここで、予め設定された数が１であってもよい。

つまり、追跡可能なターゲット駐車軌跡が複数本ある場合、複数本のターゲット駐車軌跡をさらに選択する必要があり、唯一の駐車軌跡を選択して追跡して、例えば、前の時点で一本のターゲット駐車軌跡を追跡し、後の時点で他のターゲット駐車軌跡を追跡するという問題、又は２本のターゲット駐車軌跡の中心点からなる３本目の駐車軌跡を追跡するという問題が生じることを防止する。

さらに、最も小さい長さを有するターゲット駐車軌跡は、ターゲット駐車開始点に最も近いターゲット駐車点に基づいて生成されたターゲット駐車軌跡であってもよいし、又は車両姿勢の調整回数が最も少ないターゲット駐車点に基づいて生成されたターゲット駐車軌跡であってもよいし、又は車両ギアの変更回数が最も少ないターゲット駐車点に基づいて生成されたターゲット駐車軌跡などであってもよい。

なお、ターゲット駐車軌跡の長さに基づいてターゲット駐車軌跡を選択することにより、自律駐車中の消耗を効果的に削減し、エネルギーを節約することができる。

さらに、図５に示されるように、ターゲット駐車軌跡を追跡するように車両を制御するステップ１０４は、以下のステップを含む。

ステップ５０１において、ターゲット駐車軌跡に基づいて、ターゲット駐車軌跡の進行方向を取得する。

ここで、ターゲット駐車軌跡における車両のギア情報を検出して認識することにより、対応するターゲット駐車軌跡の進行方向を決定することができる。

なお、１本のターゲット駐車軌跡は、少なくとも１つの進行方向を含むことができ、例えば、車の先頭が先に駐車スペースに進入する駐車形態において、通常は１つの前進方向の走行方向のみがあり、側方駐車際には、通常は後退方向を先に実行してから前進方向を実行するという変化がある。

ステップ５０２において、進行方向に基づいて、ターゲット駐車軌跡を追跡する。

なお、車両のステアリングホイールが通常前輪であるため、同じ前輪のステアリング角で車両が前進方向と後退方向とで異なる走行軌跡を形成する。つまり、前進方向を実行する際に生じたターゲット走行軌跡に対して後退方向での制御策略を用いると、予期の追跡効果を実現することが困難であり、同様に、後退方向を実行する際に生じたターゲット走行軌跡に対して前進方向での制御策略を用いると、予期の追跡効果を実現することも困難である。

したがって、本実施例は、ターゲット駐車軌跡の進行方向を認識することにより、自律駐車を行う際に車両が現在位置からターゲット駐車軌跡をできるだけ早く追跡できることをさらに確保し、自律駐車の成功率を向上させる。

上記実施例をより詳しく説明するために、図６に示されるように、進行方向に基づいて、ターゲット駐車軌跡を追跡するステップ５０２は、以下のステップを含む。

ステップ６０１において、ターゲット軌跡上でターゲット追跡点を決定する。

ここで、ターゲット追跡点は、ターゲット駐車軌跡を追跡することが望まれる点であってもよく、なお、ターゲット追跡点は、ターゲット駐車軌跡上の点である。

ステップ６０２において、現在位置とターゲット追跡点とに基づいて、現在位置とターゲット追跡点との間の横方向距離及び／又は追跡距離を決定する。

ここで、横方向距離は車両の前軸とターゲット駐車軌跡方向との間の平行距離であり、追跡距離は車両の前軸とターゲット追跡点との間の実際の距離である。

ステップ６０３において、進行方向、横方向距離及び／又は追跡距離に基づいて、車両の前輪のステアリング角をリアルタイムで調整する。

これにより、本実施例は、ターゲット追跡点を選択し、現在位置とターゲット追跡点との間の横方向距離を決定することにより、車両のターゲット駐車軌跡に対する追跡過程における横方向の誤差をできるだけ早く低減し、車両がターゲット駐車軌跡に平行な駐車動作を完了することを回避し、自律駐車の成功率を向上させることができる。

さらに、進行方向が前進方向である場合、図７に示されるように、上記進行方向、横方向距離及び／又は追跡距離に基づいて、車両の前輪のステアリング角をリアルタイムで調整するステップ６０３は、以下のステップを含む。

ステップ７０１において、進行方向が前進方向であることを認識し、前の時点の前輪のステアリング角を取得する。

ステップ７０２において、前の時点の前輪のステアリング角を使用してフィードバック制御を行い、現時点の前輪のステアリング角を調整する。

つまり、本願の実施例において、ターゲット駐車軌跡の走行方向が前進方向である場合、フィードバック調整の制御策略により前輪のステアリング角を調整し、フィードバック調整により前輪のステアリング角がターゲット駐車軌跡の姿勢ニーズをできるだけ早く満たし、自律駐車の成功率を向上させることができる。

選択可能に、以下の式（１）で前輪のステアリング角のフィードバック調整を行うことができる。

ここで、
δ（ｔ）は前輪のステアリング角であり、
θ_ｅ（ｔ）はコース誤差であり、
ｅ_ｆａ（ｔ）は前進方向での横方向距離であり、
ｔは時間であり、
ｋ_１はパラメータ調整係数である。
ここで、コース誤差は車体の方向とターゲット駐車軌跡方向との間の誤差である。

それに応じて、進行方向が後退方向である場合、図８に示されるように、上記進行方向、横方向距離及び／又は追跡距離に基づいて、車両の前輪のステアリング角をリアルタイムで調整するステップ６０３は、以下のステップを含む。

ステップ８０１において、進行方向が後退方向であることを認識し、現在車速を取得し、現在車速により追跡距離を補正する。

ステップ８０２において、横方向距離と補正された追跡距離とに基づいて、車両の前輪のステアリング角を調整する。

つまり、追跡距離が車速関数であり、異なる車速に基づいて、異なる追跡距離を選択する必要があり、現在車速でターゲット駐車軌跡をできるだけ早く追跡し、自律駐車の成功率を向上させる。

選択可能に、以下の式（２）で前輪のステアリング角を調整することができる。

ここで、
δ（ｔ）は前輪のステアリング角であり、
Ｌは車両の軸長さであり、
ｅ_{ｌａｔｅｒａｌ}は後退方向での横方向距離であり、
ｖ（ｔ）は車速であり、
ｌ_{ｌｏｏｋ＿ａｈｅａｄ＿ｄｉｓｔ}は追跡距離であり、
ｋはパラメータ調整係数である。

以上のようにして、本願の自律駐車方法によれば、ユーザによって利用された駐車点に基づいて自動駐車でき、駐車スペースの検出漏れによる駐車不能などの問題を効果的に回避し、自律駐車の駐車率を大幅に向上させる。そして、本願は、駐車軌跡を追跡し、駐車軌跡に基づいて駐車することにより、特定の環境での経路の再計画による駐車不能又は擦りなどの問題を効果的に回避することができる。

上記実施例を実現するために、本願の実施例は、自動駐車装置をさらに提供する。

図９は、本願の実施例に係る自動駐車装置の概略ブロック図である。図９に示されるように、本願の実施例の自動駐車装置１０は、車両の現在位置から予め設定された距離未満の位置点を車両のターゲット駐車開始点として取得する第１の取得モジュール１１と、ターゲット駐車開始点に基づいて、ターゲット駐車開始点に関連する少なくとも１つの候補駐車点を取得する第２の取得モジュール１２と、少なくとも１つの候補駐車点から障害物のないターゲット駐車点を選択し、ターゲット駐車開始点からターゲット駐車点まで走行するターゲット駐車軌跡を取得する第３の取得モジュール１３と、ターゲット駐車軌跡を追跡するように車両を制御して、ターゲット駐車軌跡に従ってターゲット駐車点に駐車する制御モジュール１４とを備える。

変形例として、自動駐車装置１０は、駐車走行データ収集命令を取得する第４の取得モジュールと、駐車走行データ収集命令が実行された際の位置点を駐車開始点とし、駐車中に駐車終了まで駐車走行データをリアルタイムで収集する収集モジュールと、駐車開始点、駐車終了時の位置点及び駐車走行データに基づいて３次元再構築を行って、ターゲット駐車軌跡を生成する再構築モジュールとをさらに備えていてもよい。

また、変形例として、第３の取得モジュール１３は、車両の各候補駐車点における姿勢情報を取得する第１の取得サブモジュールと、姿勢情報と候補駐車点とを使用して候補駐車スペースを構築する構築サブモジュールと、候補駐車スペース内に障害物が存在するか否かを認識し、候補駐車スペースに障害物がない候補駐車点をターゲット駐車点とする第１の認識サブモジュールとを備えていてもよい。

また、変形例として、第３の取得モジュール１３は、ターゲット駐車軌跡の数が予め設定された数よりも大きいことを認識する第２の認識サブモジュールと、各ターゲット駐車軌跡の長さを取得し、長さが最も小さいターゲット駐車軌跡を選択して追跡する第２の取得サブモジュールとを備えていてもよい。

また、変形例として、制御モジュール１４は、ターゲット駐車軌跡に基づいて、ターゲット駐車軌跡の進行方向を取得する第３の取得サブモジュールと、進行方向に基づいて、ターゲット駐車軌跡を追跡する追跡サブモジュールとを備えていてもよい。

また、変形例として、追跡サブモジュールは、具体的には、ターゲット軌跡上でターゲット追跡点を決定し、現在位置とターゲット追跡点とに基づいて、現在位置とターゲット追跡点との間の横方向距離及び／又は追跡距離を決定し、進行方向、横方向距離及び／又は追跡距離に基づいて、車両の前輪のステアリング角をリアルタイムで調整してもよい。

また、変形例として、追跡サブモジュールは、具体的には、進行方向が前進方向であることを認識し、前の時点の前輪のステアリング角を取得し、前の時点の前輪のステアリング角を使用してフィードバック制御を行い、現時点の前輪のステアリング角を調整してもよい。

また、変形例として、追跡サブモジュールは、具体的には、進行方向が後退方向であることを認識し、現在車速を取得し、現在車速により追跡距離を補正し、横方向距離と補正された追跡距離とに基づいて、車両の前輪のステアリング角を調整してもよい。

なお、前述した自動駐車方法の実施例に対する解釈説明は、本実施例における自動駐車装置にも適用し、ここでは詳しく説明しない。

本願の自動駐車装置によれば、ユーザによって利用された駐車点に基づいて自動駐車でき、駐車スペースの検出漏れによる駐車不能などの問題を効果的に回避し、自律駐車の駐車率を大幅に向上させる。そして、本願は、駐車軌跡を追跡し、駐車軌跡に基づいて駐車することにより、特定の環境での経路の再計画による駐車不能又は擦りなどの問題を効果的に回避することができる。

本願の実施例によれば、本願は、電子機器及び読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。
本願の実施例によれば、本願は、コンピュータプログラムを提供する。コンピュータプログラムは、コンピュータに本願によって提供される自動駐車方法を実行させる。

図１０は、本願の実施例に係る自動駐車方法の電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、パーソナルデジタルプロセッサ、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、他の同様のコンピューティングデバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であり、本明細書の説明及び／又は要求される本開示の実現を制限するものではない。

図１０に示されるように、電子機器は、少なくとも１つのプロセッサ１００１と、メモリ１００２と、高速インターフェース及び低速インターフェースを含む各コンポーネントを接続するためのインターフェースとを備える。各コンポーネントは、異なるバスで相互に接続され、共通のマザーボードに取り付けられるか、又は必要に応じて他の方式で取り付けることができる。プロセッサは、電子機器内に実行される命令を処理することができ、命令は、外部入力／出力装置（インターフェースに結合されたディスプレイデバイスなど）にＧＵＩの図形情報をディスプレイするためにメモリ内又はメモリに記憶されている命令を含む。他の実施方式では、必要に応じて、複数のプロセッサ及び／又は複数のバスを、複数のメモリと一緒に使用することができる。同様に、複数の電子機器を接続することができ、各電子機器は、一部の必要な操作（例えば、サーバアレイ、１グループのブレードサーバ、又はマルチプロセッサシステムとする）を提供することができる。図１０では、単一のプロセッサ１００１を用いる場合を一例とする。

メモリ１００２は、本開示により提供される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。ここで、メモリ１００２には、少なくとも１つのプロセッサが本開示により提供される自動駐車方法を実行することができるように、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されている。本開示の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータに本開示により提供される自動駐車方法を実行させるためのコンピュータ命令が記憶されている。

メモリ１００２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、本開示の実施例における自動駐車方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図９に示す第１の取得モジュール１１、第２の取得モジュール１２、第３の取得モジュール１３、及び制御モジュール１４）のような、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュールを記憶する。プロセッサ１００１は、メモリ１００２に記憶されている非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することによって、サーバの様々な機能アクティベーション及びデータ処理を実行し、すなわち上記の方法の実施例における自動駐車方法を実現する。

メモリ１００２は、ストレージプログラムエリアとストレージデータエリアとを含むことができ、ストレージプログラムエリアは、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、ストレージデータエリアは、自動駐車方法の電子機器の使用によって作成されたデータなどを記憶することができる。また、メモリ１００２は、高速ランダムアクセスメモリを含むことができ、非一時的なメモリをさらに含むことができ、例えば、少なくとも１つの磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートストレージデバイスである。変形例として、メモリ１００２は、プロセッサ１００１に対して遠隔に設置されたメモリを選択的に含むことができ、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して自動駐車方法の電子機器に接続されることができる。上記のネットワークの一例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びその組み合わせを含むが、これらに限定されない。

自動駐車方法の電子機器は、入力装置１００３と出力装置１００４とをさらに備えていてもよい。プロセッサ１００１、メモリ１００２、入力装置１００３、及び出力装置１００４は、バス又は他の方式を介して接続することができ、図１０では、バスを介して接続するものを一例とする。

入力装置１００３は、入力された数字又は文字情報を受信し、自動駐車方法の電子機器のユーザ設定及び機能制御に関するキー信号入力を生成することができ、例えば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、ポインティングスティック、少なくとも１つのマウスボタン、トラックボール、又はジョイスティックなどの入力装置である。出力装置１００４は、ディスプレイデバイス、補助照明装置（例えば、ＬＥＤ）、及び触覚フィードバックデバイス（例えば、振動モータ）などを含むことができる。ディスプレイデバイスは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、及びプラズマディスプレイを含むことができるが、これらに限定されない。また、ディスプレイデバイスは、タッチスクリーンであってもよい。

本明細書で説明されるシステムと技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳIＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実現することができる。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムで実施され、少なくとも１つのコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステムで実行及び／又は解釈されることができ、プログラマブルプロセッサは、専用又は汎用のプログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令をストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。

これらのコンピューティングプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、又はコードとも呼ばれる）は、プログラマブルプロセッサの機械命令を含み、高レベルのプロセス及び／又はオブジェクト指向プログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械言語でこれらのコンピューティングプログラムを実施する。本明細書に使用されるような、「機械読み取り可能な媒体」及び「コンピュータ読み取り可能な媒体」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意のコンピュータプログラム製品、機器、及び／又は装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を指し、機械読み取り可能な信号である機械命令を受信する機械読み取り可能な媒体を含む。「機械読み取り可能な信号」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意の信号を指す。

ユーザとのインタラクションを提供するために、コンピュータ上でここで説明されているシステム及び技術を実施することができ、コンピュータは、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、キーボード及びポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置も、ユーザとのインタラクションを提供することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形態（音響入力と、音声入力と、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータであり、ユーザは、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施方式とインタラクションする）、又はこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムで実施することができる。任意の形態又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続することができる。通信ネットワークの一例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットとを含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを含むことができる。クライアントとサーバは、一般に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行され、且つ互いにクライアント－サーバ関係を有するコンピュータプログラムによって、クライアントとサーバとの関係が生成される。

本願の実施例の技術案によれば、本願の自動駐車装置は、ユーザによって利用された駐車点に基づいて自動駐車でき、駐車スペースの検出漏れによる駐車不能などの問題を効果的に回避し、自律駐車の駐車率を大幅に向上させる。そして、本願は、駐車軌跡を追跡し、駐車軌跡に基づいて駐車することにより、特定の環境での経路の再計画による駐車不能又は擦りなどの問題を効果的に回避することができる。

なお、上記に示される様々な形態のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除することができる。例えば、本開示に記載されている各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次的に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本開示で開示されている技術案が所望の結果を実現することができれば、本明細書では限定されない。

上記の具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を制限するものではない。当業者は、設計要件と他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができる。本開示の精神と原則内で行われる任意の修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (11)

1. 車両の現在位置から予め設定された距離未満の位置点を前記車両のターゲット駐車開始点として取得するステップと、
   前記ターゲット駐車開始点に基づいて、該ターゲット駐車開始点に関連する少なくとも１つの候補駐車点を取得するステップと、
   少なくとも１つの前記候補駐車点から障害物のないターゲット駐車点を選択し、前記ターゲット駐車開始点から前記ターゲット駐車点まで走行するターゲット駐車軌跡を取得するステップと、
   前記ターゲット駐車軌跡を追跡するように前記車両を制御して、前記ターゲット駐車軌跡に従って前記ターゲット駐車点に駐車するステップと、
   を含み、
   前記少なくとも１つの前記候補駐車点から前記障害物のない前記ターゲット駐車点を選択するステップが、
   前記車両の各前記候補駐車点における姿勢情報を取得するステップと、
   前記姿勢情報と前記候補駐車点とを使用して候補駐車スペースを構築するステップと、
   前記候補駐車スペース内に前記障害物が存在するか否かを認識し、前記候補駐車スペースに前記障害物がない前記候補駐車点を前記ターゲット駐車点とするステップと、
   を含み、
   前記ターゲット駐車軌跡を追跡するように前記車両を制御するステップが、
   前記ターゲット駐車軌跡に基づいて、前記ターゲット駐車軌跡の進行方向を取得するステップと、
   前記ターゲット駐車軌跡上でターゲット追跡点を決定するステップと、
   前記現在位置と前記ターゲット追跡点とに基づいて、前記現在位置と前記ターゲット追跡点との間の横方向距離及び／又は追跡距離を決定するステップと、
   前記進行方向、前記横方向距離及び／又は前記追跡距離に基づいて、前記車両の前輪のステアリング角をリアルタイムで調整するステップと、
   を含み、
   前記進行方向、前記横方向距離及び／又は前記追跡距離に基づいて、前記車両の前記前輪の前記ステアリング角をリアルタイムで調整するステップが、
   前記進行方向が前進方向であることを認識し、前の時点の前記前輪の前記ステアリング角を取得するステップと、
   前の時点の前記前輪の前記ステアリング角を使用してフィードバック制御を行い、現時点の前記前輪の前記ステアリング角を調整するステップと、
   を含む自動駐車方法。
2. 前記車両の前記現在位置から予め設定された距離未満の位置点を前記車両の前記ターゲット駐車開始点として取得するステップの前に、
   駐車走行データ収集命令を取得するステップと、
   前記駐車走行データ収集命令が実行された際の位置点を駐車開始点とし、駐車中に駐車終了まで駐車走行データをリアルタイムで収集するステップと、
   前記駐車開始点、駐車終了時の位置点及び前記駐車走行データに基づいて、前記ターゲット駐車軌跡を生成するように３次元再構成を行うステップとをさらに含む請求項１に記載の自動駐車方法。
3. 前記ターゲット駐車軌跡を追跡するように前記車両を制御するステップの前に、
   前記ターゲット駐車軌跡の数が予め設定された数よりも大きいことを認識するステップと、
   各前記ターゲット駐車軌跡の長さを取得し、該長さが最も小さい前記ターゲット駐車軌跡を選択して追跡するステップとをさらに含む請求項１に記載の自動駐車方法。
4. 前記進行方向、前記横方向距離及び／又は前記追跡距離に基づいて、前記車両の前記前輪の前記ステアリング角をリアルタイムで調整するステップは、
   前記進行方向が後退方向であることを認識し、現在車速を取得し、取得された該現在車速により前記追跡距離を補正するステップと、
   前記横方向距離と補正された前記追跡距離とに基づいて、前記車両の前記前輪の前記ステアリング角を調整するステップとを含む請求項１に記載の自動駐車方法。
5. 車両の現在位置から予め設定された距離未満の位置点を前記車両のターゲット駐車開始点として取得する第１の取得モジュールと、
   前記ターゲット駐車開始点に基づいて、該ターゲット駐車開始点に関連する少なくとも１つの候補駐車点を取得する第２の取得モジュールと、
   少なくとも１つの前記候補駐車点から障害物のないターゲット駐車点を選択し、前記ターゲット駐車開始点から前記ターゲット駐車点まで走行するターゲット駐車軌跡を取得する第３の取得モジュールと、
   前記ターゲット駐車軌跡を追跡するように前記車両を制御して、前記ターゲット駐車軌跡に従って前記ターゲット駐車点に駐車する制御モジュールと、
   を備え、
   前記第３の取得モジュールが、
   前記車両の各前記候補駐車点における姿勢情報を取得する第１の取得サブモジュールと、
   前記姿勢情報と前記候補駐車点とを使用して候補駐車スペースを構築する構築サブモジュールと、
   前記候補駐車スペース内に前記障害物が存在するか否かを認識し、前記候補駐車スペースに前記障害物がない前記候補駐車点を前記ターゲット駐車点とする第１の認識サブモジュールと、
   を備え、
   前記制御モジュールが、
   前記ターゲット駐車軌跡に基づいて、該ターゲット駐車軌跡の進行方向を取得する第３の取得サブモジュールと、
   前記ターゲット駐車軌跡上でターゲット追跡点を決定し、前記現在位置と前記ターゲット追跡点とに基づいて、前記現在位置と前記ターゲット追跡点との間の横方向距離及び／又は追跡距離を決定し、前記進行方向、前記横方向距離及び／又は前記追跡距離に基づいて、前記車両の前輪のステアリング角をリアルタイムで調整する追跡サブモジュールと、
   を備え、
   前記追跡サブモジュールが、前記進行方向が前進方向であることを認識し、前の時点の前記前輪の前記ステアリング角を取得し、前の時点の前記前輪の前記ステアリング角を使用してフィードバック制御を行い、現時点の前記前輪の前記ステアリング角を調整する自動駐車装置。
6. 駐車走行データ収集命令を取得する第４の取得モジュールと、
   前記駐車走行データ収集命令が実行された際の位置点を駐車開始点とし、駐車中に駐車終了まで駐車走行データをリアルタイムで収集する収集モジュールと、
   前記駐車開始点、駐車終了時の位置点及び前記駐車走行データに基づいて、前記ターゲット駐車軌跡を生成するように３次元再構成を行う再構成モジュールとを備える請求項５に記載の自動駐車装置。
7. 前記第３の取得モジュールは、
   前記ターゲット駐車軌跡の数が予め設定された数よりも大きいことを認識する第２の認識サブモジュールと、
   各前記ターゲット駐車軌跡の長さを取得し、該長さが最も小さい前記ターゲット駐車軌跡を選択して追跡する第２の取得サブモジュールとを備える請求項５に記載の自動駐車装置。
8. 前記追跡サブモジュールは、具体的には、
   前記進行方向が後退方向であることを認識し、現在車速を取得し、取得された該現在車速により前記追跡距離を補正し、
   前記横方向距離と補正された前記追跡距離とに基づいて、前記車両の前記前輪の前記ステアリング角を調整する請求項５に記載の自動駐車装置。
9. 少なくとも１つのプロセッサと、
   少なくとも１つの該プロセッサに通信可能に接続されるメモリとを備え、
   該メモリには、少なくとも１つの前記プロセッサによって実行可能な命令が記憶され、該命令は、少なくとも１つの前記プロセッサが請求項１から請求項４のいずれかに記載の自動駐車方法を実行できるように、少なくとも１つの前記プロセッサによって実行される電子機器。
10. コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１から請求項４のいずれかに記載の自動駐車方法を実行させる非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
11. コンピュータに請求項１から請求項４のいずれかに記載の自動駐車方法を実行させるコンピュータプログラム。