JP7340607B2 - 車両用照明システム、車両システム及び車両 - Google Patents

Description

本開示は、車両用照明システム、車両システム及び車両に関する。

現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、自動運転モードで車両（以下、「車両」は自動車のことを指す。）が公道を走行することができるための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードでは、車両システムが車両の走行を自動的に制御する。具体的には、自動運転モードでは、車両システムは、カメラ、レーダ（例えば、レーザレーダやミリ波レーダ）等のセンサから得られる車両の周辺環境を示す情報（周辺環境情報）に基づいてステアリング制御（車両の進行方向の制御）、ブレーキ制御及びアクセル制御（車両の制動、加減速の制御）のうちの少なくとも１つを自動的に行う。一方、以下に述べる手動運転モードでは、従来型の車両の多くがそうであるように、運転者が車両の走行を制御する。具体的には、手動運転モードでは、運転者の操作（ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作）に従って車両の走行が制御され、車両システムはステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御を自動的に行わない。尚、車両の運転モードとは、一部の車両のみに存在する概念ではなく、自動運転機能を有さない従来型の車両も含めた全ての車両において存在する概念であって、例えば、車両制御方法等に応じて分類される。

このように、将来において、公道上では自動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「自動運転車」という。）と手動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「手動運転車」という。）が混在することが予想される。

自動運転技術の一例として、特許文献１には、先行車に後続車が自動追従走行した自動追従走行システムが開示されている。当該自動追従走行システムでは、先行車と後続車の各々が照明システムを備えており、先行車と後続車との間に他車が割り込むことを防止するための文字情報が先行車の照明システムに表示されると共に、自動追従走行である旨を示す文字情報が後続車の照明システムに表示される。

日本国特開平９－２７７８８７号公報

ところで、自動運転技術の発展において、車両の周辺環境の検出精度を飛躍的に増大させる必要がある。この点において、現在開発されている車両は、車両の搭載された複数のセンサを用いて車両の周辺環境を特定している。特に、車両は、ＬｉＤＡＲユニットからの点群データやミリ波レーダからのレーダデータに基づいて、車両の前方に存在する対象物の存在や位置情報を取得することができる。また、車両は、カメラからの画像データに基づいて、対象物の属性情報や行動予測情報を取得することができる。さらに、車両は、カメラによって取得された画像データに基づいて車両の外部に存在する対象物の属性を判別するために機械学習又は深層学習によって構築されたプログラム（学習済みモデル）を採用している。この学習済みモデルは、対象物を示す大量の画像データを学習することで構築されるものである。

また、車両に搭載される車両用照明システムでは、自車の乗員（特に、運転者）の周辺環境に対する視認性を向上させるために、照明ユニットは、照射領域と非照射領域とを含むＡＤＢ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｅａｍ）用配光パターンを車両の前方領域に向けて照射する。車両の前方に先行車や対向車等の前方車が存在する場合には、照明ユニットは、前方車が非照射領域に含まれるようにＡＤＢ用配光パターンを前方領域に向けて照射する。このように、前方車の乗員にグレア光を与えずに自車の乗員の周辺環境の視認性を向上させることが可能となる。

一方、従来の車両用照明システムでは、前方車が車両の前方領域から消失したとき（例えば、対向車が自車を通り過ぎたとき等）から所定の期間（例えば、０．５秒）が経過した後に、前方車の存在によって形成されたＡＤＢ用配光パターンの非照射領域が照射領域に切り替わる。かかる状況において、非照射領域に歩行者等の対象物が存在する場合には、少なくとも所定の期間の間は当該対象物に光が照射されない。このため、車両は、少なくとも所定の期間の間、カメラからの画像データに基づいて対象物に関連する情報（例えば、対象物の属性情報や行動予測情報等）を正確に特定することができない。このように、前方車が車両の前方領域から消失する場合において、配光パターンの非照射領域に存在する対象物に関連する情報を高い精度で迅速に取得するための手法について検討する余地がある。

さらに、自車に対する前方車の角度位置が大きく変動する場合には、前方車の一部がＡＤＢ用配光パターンの照射領域に重なってしまう状況（つまり、前方車の一部が照明ユニットから出射された光で照射されてしまう状況）が想定される。かかる場合には、車両システムは、車載カメラによって取得された前方車を示す画像データと学習済みモデルを用いて、対象物である前方車の属性（対象物の種類）を判別することができない可能性がある。上記観点より、自車の前方領域に向けて照射されるＡＤＢ用配光パターンを改善する余地がある。

また、車両が高度運転支援モード又は完全自動運転モードで走行中の場合には、カメラを含む複数のセンサからのセンシングデータに基づいて車両の走行が制御されるため、前方車の一部がＡＤＢ用配光パターンに重なる状況はなるべく避けたい。このように、車両の運転モードを考慮した最適な配光パターンを照射可能な車両用照明システムについて検討する余地がある。

本開示の第１の目的は、前方車が車両の前方領域から消失する場合において、配光パターンの非照射領域に存在する対象物に関連する情報を高い精度で迅速に取得することを可能とする車両用照明システム及び車両を提供することである。

本開示の第２の目的は、自車両に対する対象物の角度位置の変動を考慮して、配光パターンの非照射領域の角度幅を最適化することができる車両用照明システムを提供することである。さらに、本開示の第２の目的は、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、対象物の属性判別の精度の低下を防止可能な車両システム及び車両を提供することである。

本開示の第３の目的は、車両の運転モードを考慮した最適な配光パターンを照射可能な車両用照明システム、車両システム及び車両を提供することである。

本開示の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられており、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の前方領域に存在する前方車が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、
前記前方車の存在によって形成された非照射領域に対象物が存在し、且つ当該対象物に関連する所定の情報が前記車両により未だ特定されていない場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第１期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御する。
前記照明制御部は、
前記前方車の存在によって形成された非照射領域に対象物が存在しない、又は当該対象物に関連する所定の情報が前記車両により既に特定されている場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第２期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御する。
前記第１期間は、前記第２期間よりも短い。

上記構成によれば、配光パターン（特に、ＡＤＢ用の配光パターン）の非照射領域に存在する対象物（例えば、歩行者等）に関連する所定の情報が車両により未だ特定されていない場合では、前方車が前方領域から消失したときから第１期間経過後に、非照射領域が照射領域に切り替わる。一方、非照射領域に対象物が存在しない又は当該対象物に関連する所定の情報が車両により既に特定されている場合では、前方車が前方領域から消失したときから第２期間経過後に、非照射領域が照射領域に切り替わる。さらに、第１期間は第２期間よりも短くなる。このように、非照射領域に存在する対象物に関連する所定の情報が未だ特定されていない場合には、前方車が前方領域から消失したときから非照射領域が照射領域に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く対象物が照明ユニットからの光により照射されるので、カメラから取得された画像データによって対象物に関連する所定の情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。

また、前記対象物に関連する所定の情報は、前記対象物の属性情報または前記対象物の行動予測情報であってもよい。

上記構成によれば、非照射領域に存在する対象物の属性情報又は行動予測情報が未だ特定されていない場合には、前方車が前方領域から消失したときから非照射領域が照射領域に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く対象物が照明ユニットからの光により照射されるので、カメラから取得された画像データによって対象物の属性情報又は行動予測情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。

本開示の別の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられ、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の前方領域に存在する前方車が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、
前記車両の運転モードのレベルが所定のレベル以上である場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第１期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御する。
前記照明制御部は、
前記車両の運転モードのレベルが前記所定のレベルよりも低い場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第２期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御する。
前記第１期間は、前記第２期間よりも短い。

上記構成によれば、車両の運転モードのレベルが所定のレベル以上である場合では、前方車が前方領域から消失したときから第１期間経過後に、非照射領域が照射領域に切り替わる。一方、車両の運転モードのレベルが所定のレベルよりも低い場合では、前方車が前方領域から消失したときから第２期間経過後に、非照射領域が照射領域に切り替わる。さらに、第１期間は第２期間よりも短くなる。このように、車両の運転モードに応じて、前方車が前方領域から消失したときから非照射領域が照射領域に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く非照射領域に存在する対象物（例えば、歩行者等）が照明ユニットからの光により照射されるので、カメラから取得された画像データによって対象物に関連する情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。

また、前記照明制御部は、
前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第１期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御してもよい。
前記照明制御部は、
前記車両の運転モードが一部運転支援モード又は手動運転モードである場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第２期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御してもよい。前記第１期間は、前記第２期間よりも短い。

上記構成によれば、車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、前方車が前方領域から消失したときから非照射領域が照射領域に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く非照射領域に存在する対象物が照明ユニットからの光により照射されるので、カメラから取得された画像データによって対象物に関連する情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。

本開示の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられ、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、
前記車両に対する前記対象物の角度位置の変動に応じて、前記非照射領域の角度幅を変更するように構成されている。

上記構成によれば、車両に対する対象物の角度位置の変動に応じて配光パターン（特に、ＡＤＢ用配光パターン）の非照射領域の角度幅が変更される。このように、対象物の角度位置の変動を考慮して配光パターンの非照射領域の角度幅を最適化することが可能となる。

また、前記照明制御部は、
前記角度位置の変動が所定の閾値よりも大きい場合に、前記角度位置に基づいて前記非照射領域の角度幅を第１の角度幅に設定し、
前記角度位置の変動が前記所定の閾値以下である場合に、前記角度位置に基づいて前記非照射領域の角度幅を前記第１の角度幅よりも小さい第２の角度幅に設定する、ように構成されてもよい。

上記構成によれば、車両に対する対象物の角度位置の変動が大きい場合に非照射領域の角度幅が大きくなる一方で、車両に対する対象物の角度位置の変動が小さい場合に非照射領域の角度幅が小さくなる。このため、自車の乗員（例えば、運転者）の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、対象物の一部が照明ユニットからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。この点において、配光パターンの存在によって、自車の車両システムが対象物の属性（即ち、対象物の種類）を判別できなくなってしまう状況を回避することが可能となる。

また、前記角度位置の変動は、前記対象物の現在の角度位置と前記対象物の前回の角度位置との間の差分であってもよい。

上記構成によれば、対象物の現在の角度位置と対象物の前回の角度位置との間の差分が大きい場合に、非照射領域の角度幅が大きくなる一方で、当該差分が小さい場合に非照射領域の角度幅が小さくなる。このため、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を低下させずに、対象物の一部が照明ユニットからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。

前記照明制御部は、前記対象物の前回からＮ回前（Ｎは２以上の整数）までの角度位置の平均角度位置を演算するように構成されてもよい。
前記角度位置の変動は、前記対象物の現在の角度位置と前記平均角度位置との間の差分であってもよい。

上記構成によれば、対象物の現在の角度位置と対象物の平均角度位置との間の差分が大きい場合に、非照射領域の角度幅が大きくなる一方で、当該差分が小さい場合に非照射領域の角度幅が小さくなる。このため、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を低下させずに、対象物の一部が照明ユニットからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。

本開示の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられ、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、
前記対象物の現在の角度位置からＭ回前（Ｍは１以上の整数）までの角度位置の平均角度位置を演算し、
前記平均角度位置に基づいて、前記非照射領域の角度幅を決定する、
ように構成されている。

上記構成によれば、対象物の平均角度位置に基づいて配光パターン（特に、ＡＤＢ用配光パターン）の非照射領域の角度幅が決定される。このように、対象物の角度位置の変動を考慮して配光パターンの非照射領域の角度幅を最適化することが可能となる。したがって、自車の乗員（例えば、運転者）の周辺環境に対する視認性を低下させずに、対象物の一部が照明ユニットからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。

本開示の一態様に係る車両システムは、
車両の周辺環境を示す画像データを取得するように構成されたカメラと、
前記画像データに基づいて、前記車両の外部に存在する対象物の属性を判別するように構成された属性判別部と、
前記画像データに基づいて、前記カメラの中心軸に対する対象物の第１角度位置を決定するように構成された第１角度位置決定部と、
前記第１角度位置に基づいて、照明ユニットの光軸に対する前記対象物の第２角度位置を前記対象物の角度位置として決定するように構成された第２角度位置決定部と、
前記車両用照明システムと、
を備える。

上記構成によれば、車両用照明システムによって配光パターンの非照射領域の角度幅が最適化されるため、照明ユニットから出射された配光パターンの存在によって、車両システムが対象物の属性を判別できなくなってしまう状況を回避することが可能となる。このように、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、対象物の属性判別の精度の低下を防止可能な車両システムを提供することができる。

本開示の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられ、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有するＡＤＢ用配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、前記車両の運転モードに応じて、前記非照射領域の角度幅を変更するように構成されている。

上記構成によれば、車両の運転モードに応じてＡＤＢ用配光パターンの非照射領域の角度幅が変更される。このように、車両の運転モードを考慮してＡＤＢ用配光パターンの非照射領域の角度幅を最適化することが可能となる。

また、前記照明制御部は、
前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に、前記角度位置に関する情報に基づいて前記非照射領域の角度幅を第１の角度幅に設定し、
前記車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、前記角度位置に関する情報に基づいて前記非照射領域の角度幅を前記第１の角度幅よりも小さい第２の角度幅に設定する、ように構成されてもよい。

上記構成によれば、車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に非照射領域の角度幅が第１の角度幅に設定される一方で、車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に非照射領域の角度幅は第１の角度幅よりも小さな第２の角度幅に設定される。

この点において、車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、自車の乗員が車両の走行を制御しないため、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を考慮する必要がない。その一方で、非照射領域の角度幅が第２の角度幅よりも大きな第１の角度幅に設定されているため、前方車等の対象物がＡＤＢ用配光パターンにより照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。このため、自車の車両制御部（車載コンピュータ）がカメラからの画像データに基づいて対象物の属性を判別できなくなってしまう状況を可能な限り回避することができる。

また、車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、非照射領域の角度幅は第１の角度幅よりも小さい第２の角度幅に設定されるため、自車の乗員（特に、運転者）の周辺環境に対する視認性を十分に確保することができる。

本開示の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられ、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有するＡＤＢ用配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、前記車両の運転モードに関連する所定の条件が満たされる場合には、前記照明ユニットから前記ＡＤＢ用配光パターンを照射させ、前記所定の条件が満たされない場合には、前記照明ユニットから前記ＡＤＢ用配光パターンを照射させない、ように構成されている。

上記構成によれば、車両の運転モードに関連する所定の条件が満たされる場合に、ＡＤＢ用配光パターンが照明ユニットから照射される一方で、当該所定の条件が満たされない場合に、ＡＤＢ用配光パターンが照明ユニットから照射されない。このように、車両の運転モードを考慮した最適な配光パターンを照射可能な車両用照明システムを提供することができる。

また、前記照明制御部は、
前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、前記照明ユニットから前記ＡＤＢ用配光パターンを照射させず、
前記車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、前記照明ユニットから前記ＡＤＢ用配光パターンを照射させる、ように構成されてもよい。

上記構成によれば、車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に照明ユニットからＡＤＢ用配光パターンが照射されない一方で、車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に照明ユニットからＡＤＢ用配光パターンが照射される。

この点において、車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、自車の乗員が車両の走行を制御しないため、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を考慮する必要がない。その一方で、かかる場合には、前方車等の対象物がＡＤＢ用配光パターンにより照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。このため、自車の車両制御部（車載コンピュータ）がカメラからの画像データに基づいて対象物の属性を判別できなくなってしまう状況を可能な限り回避することができる。

また、車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、車両の外部に向けてＡＤＢ用配光パターンが照射されるため、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を十分に確保することができる。

本開示の一態様に係る車両システムは、
車両の周辺環境を示す画像データを取得するように構成されたカメラと、
前記画像データに基づいて、前記車両の外部に存在する対象物の属性を判別するように構成された属性判別部と、
前記車両用照明システムと、
を備える。

上記構成によれば、車両の運転モードを考慮した最適な配光パターンを照射可能な車両システムを提供することができる。

また、上記車両用照明システムを備えた車両が提供されてもよい。さらに、上記車両システムを備えた車両が提供されてもよい。

本開示によれば、前方車が車両の前方領域から消失する場合において、配光パターンの非照射領域に存在する対象物に関連する情報を高い精度で迅速に取得することを可能とする車両用照明システム及び車両を提供することができる。

また、本開示によれば、自車両に対する対象物の角度位置の変動を考慮して、配光パターンの非照射領域の角度幅を最適化することができる車両用照明システムを提供することができる。また、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、対象物の属性判別の精度の低下を防止可能な車両システム及び車両を提供することができる。

さらに、本開示によれば、車両の運転モードを考慮した最適な配光パターンを照射可能な車両用照明システム、車両システム及び車両を提供することができる。

車両の正面図を示す。 車両システムを示すブロック図である。 ＡＤＢ用配光パターンの非照射領域を決定する処理の一例を説明するためのフローチャートである。 自車両と前方車とを示す図である。 仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンの一例を示す図である。 前方車が自車両の前方領域から消失したときに非照射領域を照射領域に切り替える処理（第１実施形態）を説明するためのフローチャートである。 前方車が前方領域から消失する直前における前方領域に出射されたＡＤＢ用配光パターンを示す模式図である。 非照射領域が照射領域に切り替わった直後におけるＡＤＢ用配光パターンを示す模式図である。 前方車が自車両の前方領域から消失したときに非照射領域を照射領域に切り替える処理（第２実施形態）を説明するためのフローチャートである。 第３実施形態に係る配光パターンの非照射領域の角度幅を決定する処理を説明するためのフローチャートである。 自車両と前方車を示す図である。 非照射領域の角度幅がＷ１である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンを示す図である。 非照射領域の角度幅がＷ２である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンを示す図である。 第４実施形態に係る配光パターンの非照射領域の角度幅を決定する処理を説明するためのフローチャートである。 第５実施形態に係る配光パターンの非照射領域の角度幅を決定する処理を説明するためのフローチャートである。 非照射領域の角度幅がＷ３である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンを示す図である。 車両の運転モードに応じてＡＤＢ用配光パターンの非照射領域の角度幅を決定する処理を説明するためのフローチャートである。 自車両と前方車を示す図である。 非照射領域の角度幅がＷ４である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンを示す図である。 非照射領域の角度幅がＷ５である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンを示す図である。 車両の運転モードに応じてＡＤＢ用配光パターンを出射するべきかどうかを決定する処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本開示の実施形態（以下、単に「本実施形態」という。）について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。

本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「上下方向」、「前後方向」について適宜言及する場合がある。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。尚、図１では「前後方向」は示されていないが、「前後方向」は、左右方向及び上下方向に垂直な方向である。

また、本実施形態では、車両１の「水平方向」について言及されるが、「水平方向」は、上下方向（垂直方向）に垂直な方向であって、左右方向と前後方向を含む方向である。

最初に、図１及び図２を参照して本実施形態に係る車両１及び車両システム２について説明する。図１は、車両１の正面図を示す。図２は、車両１に設けられた車両システム２のブロック図である。

車両１は、自動運転モードで走行可能な車両（自動車）であって、図２に示す車両システム２を備える。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、車両用照明システム４とを備える。さらに、車両システム２は、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、記憶装置１１とを備える。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。

車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ Ｃｈｉｐ）等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びＴＰＵ（Ｔｅｎｓｏｒ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のうちの少なくとも一つを含む。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、車両制御プログラムは、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラムを含んでもよい。ＡＩプログラムは、多層のニューラルネットワークを用いた教師有り又は教師なし機械学習（特に、ディープラーニング）によって構築されたプログラム（学習済みモデル）である。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データ及び/又は車両の周辺環境を示す周辺環境情報が一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。さらに、コンピュータシステムは、ノイマン型コンピュータと非ノイマン型コンピュータの組み合わせによって構成されてもよい。

車両用照明システム４は、左側ヘッドランプ４０Ｌと、右側ヘッドランプ４０Ｒと、照明制御部４３とを備える。

左側ヘッドランプ４０Ｌは、図１に示すように、車両１の左側前面に配置されている。左側ヘッドランプ４０Ｌは、ランプハウジング（図示せず）と、当該ランプハウジングの開口部を覆う透光性のランプカバー（図示せず）と、ロービーム用照明ユニット４５Ｌと、ＡＤＢ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｅａｍ）用照明ユニット４６Ｌとを備える。ロービーム用照明ユニット４５ＬとＡＤＢ用照明ユニット４６Ｌのそれぞれは、ランプハウジングとランプカバーとによって形成された灯室内に配置されている。

右側ヘッドランプ４０Ｒは、車両１の右側前面に配置されている。右側ヘッドランプ４０Ｒは、ランプハウジング（図示せず）と、当該ランプハウジングの開口部を覆う透光性のランプカバー（図示せず）と、ロービーム用照明ユニット４５Ｒと、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒとを備える。ロービーム用照明ユニット４５ＲとＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒのそれぞれは、ランプハウジングとランプカバーとによって形成された灯室内に配置されている。

ロービーム用照明ユニット４５Ｌ，４５Ｒ（以降では、単に「ロービーム用照明ユニット４５」という場合がある。）は、例えば、光を出射する光源ユニットと、光源ユニットから出射された光を反射するリフレクタと、リフレクタで反射された光の一部を遮光する遮光板とを有する。

ロービーム用照明ユニット４５は、車両１の前方領域にロービーム用配光パターンＰＬ（図５参照）を照射するように構成されている。図５に示すロービーム用配光パターンＰＬは、車両１の２５ｍ前方に仮想的に配置された仮想鉛直スクリーン上に形成された配光パターンである。

図５に示すように、ロービーム用配光パターンＰＬは、対向車線側カットオフラインＣＬ１と、自車線側カットオフラインＣＬ１と、これらのカットオフラインＣＬ１，ＣＬ２に接続された斜めカットオフラインＣＬ３を有する。

ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｌ，４６Ｒ（以降では、単に「ＡＤＢ用照明ユニット４６」という場合がある。）は、車両１の前方領域にＡＤＢ用配光パターンＰＨ（図５参照）を照射するように構成されている。図５に示すＡＤＢ用配光パターンＰＨは、仮想鉛直スクリーン上に形成された配光パターンである。

図５に示すように、ＡＤＢ用配光パターンＰＨは、ロービーム用配光パターンＰＬの上方に位置する。換言すれば、ＡＤＢ配光パターンＰＨの上下方向（垂直方向）における角度位置は、ロービーム用配光パターンＰＬの上下方向における角度位置よりも大きい。

ＡＤＢ用配光パターンＰＨは、光が照射される照射領域ＰＨ１と、光が照射されない非照射領域ＰＨ２とを有する。特に、車両１の前方に前方車１Ａ等の対象物が存在する場合には、ＡＤＢ用照明ユニット４６は、当該対象物が非照射領域ＰＨ２に位置するようにＡＤＢ用配光パターンＰＨを車両１の前方に形成する。このように、対象物にグレア光が与えられることが好適に防止される。一方、車両1の前方に前方車１Ａ等の対象物が存在しない場合には、ＡＤＢ用照明ユニット４６は、照射領域のみからなるＡＤＢ用配光パターン（つまり、ハイビーム用配光パターン）を車両１の前方に形成する。このように、ＡＤＢ用照明ユニット４６は、対象物の存在の有無に応じて、非照射領域を有するＡＤＢ用配光パターン又はハイビーム配光パターンを前方に向けて照射する。

ＡＤＢ用照明ユニット４６は、例えば、マトリックス状（ｎ行×ｍ列、ｎ，ｍは１以上の整数）に配列された複数のＬＥＤ（発光ダイオード）からなる光源と、光源から出射された光を通過させる投影レンズとを備えてもよい。この場合、複数のＬＥＤの点消灯が個別に制御されることで、ＡＤＢ用照明ユニット４６は、照射領域と非照射領域とを有するＡＤＢ用配光パターンＰＨを車両１の前方に形成することができる。

ＡＤＢ用照明ユニット４６の別の構成として、ＡＤＢ用照明ユニット４６は、例えば、光を出射する光源と、リフレクタと、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ミラーと、投影レンズとを備えてもよい。リフレクタは、光源から出射された光をＭＥＭＳミラーに向けて反射するように構成される。ＭＥＭＳミラーは、リフレクタによって反射された光を投影レンズに向けて反射させる。ＭＥＭＳミラーは、マトリックス状（ｎ行×ｍ列）に配列された複数の微小ミラー要素を備えている。複数の微小ミラー要素の各々の角度は、制御信号に応じて、光を投影レンズに向けて反射させる第１角度（ＯＮ状態）又は光を投影レンズに向けて反射させない第２角度（ＯＦＦ状態）に設定される。このように、ＭＥＭＳミラーの各微小ミラー要素の角度が制御されることで、ＡＤＢ用照明ユニット４６は、照射領域と非照射領域とを有するＡＤＢ用配光パターンＰＨを車両１の前方に形成することができる。

また、ＡＤＢ用照明ユニット４６の別の構成として、ＡＤＢ用照明ユニット４６は、光を出射する光源と、回転軸の周囲に複数のブレードが設けられた回転リフレクタとを備えたブレードスキャン方式の照明ユニットであってもよい。回転リフレクタは、回転軸を中心に一方向に回転しながら、光源から出射された光を反射することで、反射光を走査することができる。このように、回転リフレクタの回転に伴い、ＡＤＢ用照明ユニット４６は、照射領域と非照射領域とを有するＡＤＢ用配光パターンＰＨを車両１の前方に形成することができる。

照明制御部４３は、ロービーム用照明ユニット４５及びＡＤＢ用照明ユニット４６の動作を制御するように構成されている。特に、照明制御部４３は、ロービーム用配光パターンが車両１の前方に出射されるようにロービーム用照明ユニット４５を制御するように構成されている。照明制御部４３は、ＡＤＢ用配光パターンが車両１の前方に出射されるようにＡＤＢ用照明ユニット４６を制御するように構成されている。

また、照明制御部４３は、車両１の外部に存在する他車両等の対象物の角度位置（特に、水平方向における角度位置）に関する情報に基づいて、当該対象物が非照射領域に含まれるようにＡＤＢ用照明ユニット４６を制御するように構成されている。さらに、照明制御部４３は、対象物の角度位置（特に、水平方向における角度位置）の変動に応じて、ＡＤＢ用配光パターンの非照射領域の角度幅を変更するように構成されている。

照明制御部４３は、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及びＴＰＵのうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。

図２に戻ると、センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサのうち少なくとも一つを含む。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。

カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラ６は、例えば、図１に示すように車両１のフロントガラス７０に対向するように車両１の内部に配置されてもよい。また、カメラ６は、左側ヘッドランプ４０Ｌ及び／又は右側ヘッドランプ４０Ｒ内に配置されてもよい。カメラ６は、車両１の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部３に送信するように構成されている。車両制御部３は、送信された画像データと学習済みモデルに基づいて、周辺環境情報を取得する。特に、車両制御部３は、画像データと学習済みモデルに基づいて車両１の外部に存在する対象物の属性を判別するように構成された属性判別部として機能する。

レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ及びレーザーレーダ（例えば、ＬｉＤＡＲユニット）のうちの少なくとも一つを含む。例えば、ＬｉＤＡＲユニットは、車両１の周辺環境を検出するように構成されている。特に、ＬｉＤＡＲユニットは、車両１の周辺環境を示す３Ｄマッピングデータ（点群データ）を取得した上で、当該３Ｄマッピングデータを車両制御部３に送信するように構成されている。車両制御部３は、送信された３Ｄマッピングデータに基づいて、周辺環境情報（例えば、対象物の距離や方向）を特定する。

ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイ（例えば、Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ（ＨＵＤ）等）である。ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。

無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報を他車から受信すると共に、車両１に関する情報を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。また、無線通信部１０は、歩行者が携帯する携帯型電子機器（スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス等）から歩行者に関する情報を受信すると共に、車両１の自車走行情報を携帯型電子機器に送信するように構成されている（歩車間通信）。車両１は、他車両、インフラ設備若しくは携帯型電子機器とアドホックモードにより直接通信してもよいし、インターネット等の通信ネットワークを介して通信してもよい。

記憶装置１１は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶装置である。記憶装置１１には、２次元又は３次元の地図情報及び／又は車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、３次元の地図情報は、３Ｄマッピングデータ（点群データ）によって構成されてもよい。記憶装置１１は、車両制御部３からの要求に応じて、地図情報や車両制御プログラムを車両制御部３に出力するように構成されている。地図情報や車両制御プログラムは、無線通信部１０と通信ネットワークを介して更新されてもよい。

車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、車両１の走行を自動的に制御する。つまり、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。

一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。

次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。

（ＡＤＢ用配光パターンの非照射領域を決定する処理）
次に、図３から図５を参照することで、ＡＤＢ用配光パターンの非照射領域を決定する処理について以下に説明する。図３は、ＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２を決定する処理の一例を説明するためのフローチャートである。図４は、自車両１と前方車１Ａとを示す図である。図５は、仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンＰＨの一例を示す図である。

尚、本実施形態では、便宜上、右側ヘッドランプ４０Ｒに設けられたＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒによって形成されたＡＤＢ用配光パターンＰＨについてのみ説明を行う。特に、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｌを用いたＡＤＢ用配光パターンの生成手法は、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを用いたＡＤＢ用配光パターンＰＨの生成手法と原理的に特に相違がないため、本実施形態では特に説明されない。換言すれば、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｌの制御方法は、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒの制御方法と相違がないため、本実施形態では特にＡＤＢ用照明ユニット４６Ｌについては説明されない。また、本説明において、「前方車」とは対向車又は先行車である。

図３に示すように、ステップＳ１において、カメラ６は、車両１の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部３に送信する。次に、ステップＳ２において、車両制御部３は、送信された画像データに基づいて、車両１の前方に前方車１Ａ等の対象物が存在するかどうかを判定する。

車両制御部３は、車両１の前方に前方車１Ａ等の対象物が存在すると判定した場合には（ステップＳ２でＹＥＳ）、前方車１Ａの現在の角度位置θを取得する。一方で、車両制御部３は、車両１の前方に前方車１Ａ等の対象物が存在しないと判定した場合には（ステップＳ２でＮＯ）、ハイビーム用配光パターン（即ち、照射領域ＰＨ１のみからなるＡＤＢ用配光パターン）を前方に向けて出射する（ステップＳ４）。

ステップＳ３では、車両制御部３は、送信された画像データに基づいて、カメラ６の中心軸Ｃｘに対する前方車１Ａの現在の角度位置φ_nを決定する（図４参照）。具体的には、車両制御部３は、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ａの現在の左端角度位置φ_{l_n}と、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ａの現在の右端角度位置φ_{r_n}を決定する。ここで、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ａの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向（垂直方向）における角度位置ではない。

次に、車両制御部３は、カメラ６の中心軸Ｃｘに対する前方車１Ａの現在の角度位置φ_nに基づいて、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒの光軸Ａｘに対する前方車１Ａの現在の角度位置θ_nを決定する（図４参照）。具体的には、車両制御部３は、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ａの現在の左端角度位置φ_{l_n}に基づいて、光軸Ａｘに対する前方車１Ａの現在の左端角度位置θ_{l_n}を決定する。さらに、車両制御部３は、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ａの現在の右端角度位置φ_{r_n}に基づいて、光軸Ａｘに対する前方車１Ａの現在の右端角度位置θ_{r_n}を決定する。ここで、光軸Ａｘに対する前方車１Ａの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向における角度位置ではない。また、カメラ６とＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒとの間の相対的位置関係に関する情報が車両制御部３のメモリに蓄積されているものとする。

次に、ステップＳ５において、照明制御部４３は、車両制御部３から前方車１Ａの現在の角度位置θ_nに関する情報を受信した上で、前方車１Ａの現在の角度位置θ_nに基づいてＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２を決定する。特に、照明制御部４３は、前方車１Ａの左端角度位置θ_{l_n}と非照射領域ＰＨ２の左端境界Ｅｌとの間のマージンをαに設定すると共に、前方車１Ａの右端角度位置θ_{r_n}と非照射領域ＰＨ２の右端境界Ｅｒとの間のマージンをαに設定する。ここで、マージンαは、α≧０となる。このように、照明制御部４３は、非照射領域ＰＨ２の角度範囲θがθ_{l_n}－α≦θ≦θ_{r_n}＋αとなるように非照射領域ＰＨ２を決定する。ここで、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗは以下式（１）のように表される。
Ｗ＝２α＋（θ_{r_n}－θ_{l_n}）・・・（１）

その後、照明制御部４３は、照射領域ＰＨ１と非照射領域ＰＨ２とを含むＡＤＢ用配光パターンＰＨが車両１の前方に出射されるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する（ステップＳ６）。このように、ステップＳ１からＳ６の処理が繰り返し実行される。

（第１実施形態）
次に、図６から図８を参照することで第１実施形態に係るＡＤＢ用配光パターンＰＨの制御方法について以下に説明する。図６は、前方車１Ａが自車両１の前方領域から消失したときにＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２を照射領域ＰＨ１に切り替える処理を説明するためのフローチャートである。図７は、前方車１Ａが車両１の前方領域から消失する直前における前方領域に出射されたＡＤＢ用配光パターンＰＨを示す模式図である。図７では、ロービーム用配光パターンＰＬは図示されていない点に留意されたい。図８は、非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わった直後におけるＡＤＢ用配光パターンＰＨを示す模式図である。

尚、本実施形態では、前提条件として、車両１の前方領域に前方車１Ａが既に存在しているものとする。また、説明の便宜上、右側ヘッドランプ４０Ｒに設けられたＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒによって形成されたＡＤＢ用配光パターンＰＨについてのみ説明を行う。

図６に示すように、ステップＳ１０において、車両制御部３は、カメラ６から送信された画像データ、ＬｉＤＡＲユニットから送信された３Ｄマッピングデータ及びミリ波レーダから送信されたレーダデータのうちの少なくとも一つに基づいて、車両１の前方領域から前方車１Ａが消失したかどうかを判定する。ここで、前方車１Ａが車両１の前方領域から消失した状態とは、前方車１Ａが車両１を過ぎ去った状態に相当する（図８参照）。

ステップＳ１０の判定結果がＮＯである場合には、ステップＳ１０の判定処理が再度行される。一方、ステップＳ１０の判定結果がＹＥＳの場合、車両制御部３は、前方車１Ａが前方領域から消失したことを示す消失情報を照明制御部４３に送信する。その後、本処理はステップＳ１１に進む。

次に、車両制御部３は、歩行者Ｐ等の対象物がＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２に存在するかどうかを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、図７に示すように、車両制御部３は、画像データ、３Ｄマッピングデータ及びレーダデータのうちの少なくとも一つに基づいて、歩行者Ｐが前方車１Ａの存在によって形成された非照射領域ＰＨ２に存在するかどうかを判定する。この時点では、歩行者Ｐの属性情報や行動予測情報が特定されていなくてもよい。

車両制御部３が前方車１Ａの存在によって形成された非照射領域ＰＨ２に歩行者Ｐ等の対象物が存在しないと判定した場合では（ステップＳ１１でＮＯ）、照明制御部４３は、前方車１Ａが前方領域から消失したときから第２期間ｔ２経過時又は経過後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する（ステップＳ１４）。より具体的には、最初に、照明制御部４３は、非照射領域ＰＨ２に歩行者Ｐ等の対象物が存在しないことを示す情報を車両制御部３から受信する。次に、照明制御部４３は、車両制御部３から消失情報を受信した時刻から第２期間ｔ２（例えば、ｔ２＝０．５秒）が経過時又は経過後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する。この第２期間ｔ２は、非照射領域ＰＨ２から照射領域ＰＨ１への切替制御において従来から使用されている時間間隔であってもよい。

一方、車両制御部３は、前方車１Ａの存在によって形成された非照射領域ＰＨ２に歩行者Ｐ等の対象物が存在すると判定した場合には（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１２の判定処理を実行する。ステップＳ１２では、車両制御部３は、歩行者Ｐ（対象物）の属性情報が既に特定されているかどうかを判定する。

ステップＳ１２の判定結果がＹＥＳである場合、照明制御部４３は、前方車１Ａが前方領域から消失したときから第２期間ｔ２経過時又は経過後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する（ステップＳ１４）。

一方、ステップＳ１２の判定結果がＮＯである場合、照明制御部４３は、前方車１Ａが前方領域から消失したときから第１期間ｔ１経過時又は経過後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する（ステップＳ１３）。

より具体的には、最初に、照明制御部４３は、非照射領域ＰＨ２に歩行者Ｐ等の対象物が存在し、且つ歩行者Ｐ（対象物）の属性情報が未だ特定されていないことを示す情報を車両制御部３から受信する。次に、照明制御部４３は、車両制御部３から消失情報を受信した時刻から第１期間ｔ１が経過した時又は後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する。

第１期間ｔ１は、第２期間ｔ２よりも短い期間であって（０＜ｔ１＜ｔ２）、その値は特に限定されるものではない。第１期間ｔ１は、例えば、０．１秒であってもよい。ステップＳ１３の処理では、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒは、より短い期間で前方車１Ａの存在によって形成された非照射領域ＰＨ２を照射領域ＰＨ１に切り替えることが可能となる。

本実施形態によれば、ＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２に存在する歩行者Ｐ（対象物）の属性情報（所定の情報の一例）が車両１により未だ特定されていない場合では、前方車１Ａが前方領域から消失したときから第１期間ｔ１（＜ｔ２）経過時又は経過後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わる。一方、非照射領域ＰＨ２に対象物が存在しない場合又は対象物の属性情報が既に特定されている場合には、前方車１Ａが前方領域から消失したときから第２期間ｔ２経過時又は経過後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わる。

このように、非照射領域ＰＨ２に存在する歩行者Ｐ等の対象物の属性情報が未だ特定されていない場合には、非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く対象物がＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒからの光により照射されるので、カメラ６から取得された画像データによって対象物の属性情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。

この点において、対象物に光が照射されない場合には、カメラ６は対象物を明確に示す画像データを取得することができない。かかる状況では、車両制御部３は、画像データに基づいて対象物の属性情報を高い精度で特定することが困難となる。一方、本実施形態では、光が対象物により早く照射されるため、車両制御部３は、画像データに基づいて対象物の属性情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。

尚、ステップＳ１２の処理では、歩行者Ｐ等の対象物の属性情報が既に特定されているかどうかが判定されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、ステップＳ１２の処理では、対象物の行動予測情報が既に特定されているかどうかが判定されてもよい。この場合も同様に、対象物が画像データに明確に示されていない状況では、車両制御部３は、画像データに基づいて対象物の行動予測情報を高い精度で特定することが困難となる。一方、本実施形態では、光が対象物により早く照射されるため、車両制御部３は、画像データに基づいて対象物の行動予測情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。

（第２実施形態）
図７から図９を参照することで第２実施形態に係るＡＤＢ用配光パターンＰＨの制御方法について以下に説明する。図９は、前方車１Ａが車両１の前方領域から消失したときに非照射領域ＰＨ２を照射領域ＰＨ１に切り替える処理を説明するためのフローチャートである。尚、本実施形態でも同様に、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒによって形成されたＡＤＢ用配光パターンＰＨについてのみ説明を行う。

図９に示すように、ステップＳ２０において、車両制御部３は、画像データ、３Ｄマッピングデータ及びレーダデータのうちの少なくとも一つに基づいて、車両１の前方領域から前方車１Ａが消失したかどうかを判定する。ステップＳ２０の判定結果がＮＯである場合には、ステップＳ２０の判定処理が再度実行される。一方、ステップＳ２０の判定結果がＹＥＳの場合、車両制御部３は、前方車１Ａが前方領域から消失したことを示す消失情報を照明制御部４３に送信する。その後、本処理はステップＳ２１に進む。

次にステップＳ２１において、車両制御部３は、車両１の運転モードのレベルが所定のレベル以上であるかどうかを判定する。以降の説明では、車両の運転モードの各々が以下のレベルに関連付けられているものとする。つまり、車両の運転モードの自動化レベルの高度化に伴い、運転モードのレベルは高くなる。

例えば、ステップＳ２１の処理では、車両制御部３は、車両１の運転モードのレベルがレベル３以上であるかどうかを判定してもよい。この場合、車両１の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードである場合に、ステップＳ２１の判定結果がＹＥＳとなる。一方、車両１の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、ステップＳ２１の判定結果がＮＯとなる。また、ステップＳ２１の処理において、車両１の運転モードのレベルがレベルＮ以上（２≦Ｎ≦４）であるかどうかが判定されてもよい。

次に、ステップＳ２１の判定結果がＮＯである場合に、照明制御部４３は、前方車１Ａが前方領域から消失したときから第２期間ｔ２（例えば、ｔ２＝０．５秒）経過時又は経過後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する（ステップＳ２３）。より具体的には、照明制御部４３は、車両１の運転モードのレベルが所定のレベル以上ではないことを示す情報を車両制御部３から受信した上で、車両制御部３から消失情報を受信した時刻から第２期間ｔ２が経過した時又は後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する。

一方で、ステップＳ２１の判定結果がＹＥＳである場合に、照明制御部４３は、前方車１Ａが前方領域から消失したときから第１期間ｔ１経過時又は経過後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する（ステップＳ２２）。より具体的には、照明制御部４３は、車両１の運転モードのレベルが所定のレベル以上であることを示す情報を車両制御部３から受信した上で、車両制御部３から消失情報を受信した時刻から第１期間ｔ１が経過した時又は後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する。

本実施形態によれば、車両１の運転モードに応じて、前方車１Ａが前方領域から消失したときから非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く非照射領域ＰＨ２に存在する歩行者Ｐ等の対象物がＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒからの光により照射されるので、カメラ６から取得された画像データによって対象物に関連する情報（対象物の属性情報及び／又は行動予測情報）を高い精度で迅速に特定することが可能となる。

特に、ステップＳ２１において、車両１の運転モードのレベルがレベル３以上であるかどうかが判定される場合を想定する。この場合、車両１が完全自動運転モード又は高度運転支援モードで走行中の場合には（つまり、車両１の走行が車両制御部３によって制御される場合には）、前方車１Ａが前方領域から消失したときから第１期間ｔ１経過時又は経過後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わる。一方、車両１が運転支援モード又は手動運転モードで走行中の場合には（つまり、車両１の走行が主に運転者により制御される場合には）、前方車１Ａが前方領域から消失したときから第２期間ｔ２経過時又は経過後に非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わる。

このように、車両１の走行が車両制御部３により制御される場合には、カメラ６からの画像データから対象物に関連する情報を高い精度で迅速に特定する必要がある。このため、本実施形態では、非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるまでの期間が短縮されることで、対象物を明確に示す画像データが迅速に取得され、対象物に関連する情報を迅速に特定されうる。一方で、車両１の走行が主に運転者により制御される場合には、車両１の運転者に与える違和感を軽減するために、非照射領域ＰＨ２が照射領域ＰＨ１に切り替わるまでの期間は短縮されない。

（第３実施形態）
次に、図１０から図１３を参照することで、第３実施形態に係るＡＤＢ用配光パターンの非照射領域の角度幅を決定する処理について以下に説明する。図１０は、第３実施形態に係るＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを決定する処理を説明するためのフローチャートである。図１１は、自車両１と前方車１Ｂを示す図である。図１２は、非照射領域ＰＨ２の角度幅ＷがＷ１である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンＰＨを示す図である。図１３は、非照射領域ＰＨ２の角度幅ＷがＷ２（＞Ｗ１）である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンＰＨを示す図である。

尚、本実施形態では、説明の便宜上、右側ヘッドランプ４０Ｒに設けられたＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒによって形成されたＡＤＢ用配光パターンＰＨについてのみ説明を行う。特に、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｌを用いたＡＤＢ用配光パターンの生成手法は、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを用いたＡＤＢ用配光パターンＰＨの生成手法と原理的に特に相違がないため、本実施形態では特に説明されない。換言すれば、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｌの制御方法は、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒの制御方法と相違がないため、本実施形態では特に説明されない。

図１０に示すように、ステップＳ３１において、カメラ６は、車両１の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部３に送信する。ここで、画像データは、前方車１Ｂを示す。また、「前方車」とは、対向車又は先行車である。次に、ステップＳ３２において、車両制御部３（第１角度位置決定部）は、送信された画像データに基づいて、カメラ６の中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｂの現在の角度位置φ_nを決定する（図１１参照）。具体的には、車両制御部３は、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｂの現在の左端角度位置φ_{l_n}と、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｂの現在の右端角度位置φ_{r_n}を決定する。ここで、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｂの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向（垂直方向）における角度位置ではない。

次に、車両制御部３（第２角度位置決定部）は、カメラ６の中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｂの現在の角度位置φ_nに基づいて、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒの光軸Ａｘに対する前方車１Ｂの現在の角度位置θ_nを決定する（図１１参照）。具体的には、車両制御部３は、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｂの現在の左端角度位置φ_{l_n}に基づいて、光軸Ａｘに対する前方車１Ｂの現在の左端角度位置θ_{l_n}を決定する。さらに、車両制御部３は、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｂの現在の右端角度位置φ_{r_n}に基づいて、光軸Ａｘに対する前方車１Ｂの現在の右端角度位置θ_{r_n}を決定する。ここで、光軸Ａｘに対する前方車１Ｂの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向における角度位置ではない。また、カメラ６とＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒとの間の相対的位置関係に関する情報が車両制御部３のメモリに蓄積されているものとする。

次に、ステップＳ３３において、車両制御部３又は照明制御部４３は、前方車１Ｂの現在の角度位置θ_nと前方車１Ｂの前回の角度位置θ_n-1との間の差分Ｄを演算する。具体的には、車両制御部３又は照明制御部４３は、前方車１Ｂの現在の左端角度位置θ_{l_n}と前方車１Ｂの前回の左端角度位置θ_{l_n-1}との間の差分Ｄ＝｜θ_{l_n}－θ_{l_n-1}｜を演算してもよい。また、車両制御部３又は照明制御部４３は、前方車１Ｂの現在の右端角度位置θ_{r_n}と前方車１Ｂの前回の右端角度位置θ_{r_n-1}との間の差分Ｄ＝｜θ_{r_n}－θ_{r_n-1}｜を演算してもよい。

次に、ステップＳ３４において、照明制御部４３は、演算された差分Ｄが所定の閾値Ｄｔｈよりも大きいかどうかを判定する。ここで、所定の閾値Ｄｔｈに関する情報は、照明制御部４３のメモリ上に記憶されている。所定の閾値Ｄｔｈは、固定値であってもよいし、車両１の走行状態又は周辺環境等に応じて変化してもよい。

照明制御部４３は、演算された差分Ｄが所定の閾値Ｄｔｈよりも大きいと判定した場合に（ステップＳ３４でＹＥＳ）、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを第１の角度幅Ｗ１に設定する（ステップＳ３５）。具体的には、図１２に示すように、照明制御部４３は、前方車１Ｂの左端角度位置θ_{l_n}と非照射領域ＰＨ２の左端境界Ｅｌとの間のマージンをα_１に設定すると共に、前方車１Ｂの右端角度位置θ_{r_n}と非照射領域ＰＨ２の右端境界Ｅｒとの間のマージンをα_１に設定する。ここで、マージンα_１は、α_１＞０となる。このように、照明制御部４３は、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを以下式（２）に示す第１の角度幅Ｗ１に設定する。ここで、非照射領域ＰＨ２の角度範囲は、θ_{l_n}－α_１≦θ≦θ_{r_n}＋α_１となる。
Ｗ１＝２α_１＋（θ_{r_n}－θ_{l_n}）・・・（２）

一方、照明制御部４３は、演算された差分Ｄが所定の閾値Ｄｔｈ以下であると判定した場合に（ステップＳ３４でＮＯ）、非照射領域ＰＨの角度幅Ｗを第１の角度幅Ｗ１よりも小さい第２の角度幅Ｗ２に設定する（ステップＳ３６）。具体的には、図１３に示すように、照明制御部４３は、前方車１Ｂの左端角度位置θ_{l_n}と非照射領域ＰＨ２の左端境界Ｅｌとの間のマージンをα_２に設定すると共に、前方車１Ｂの右端角度位置θ_{r_n}と非照射領域ＰＨ２の右端境界Ｅｒとの間のマージンをα_２に設定する。ここで、マージンα_２は、マージンα_１よりも小さい（０≦α_２＜α_１）。このように、照明制御部４３は、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを以下式（３）に示す第２の角度幅Ｗ２（＜Ｗ１）に設定する。ここで、非照射領域ＰＨ２の角度範囲は、θ_{l_n}－α_２≦θ≦θ_{r_n}＋α_２となる。
Ｗ２＝２α_２＋（θ_{r_n}－θ_{l_n}）・・・（３）

このように、非照射領域ＰＨ２の角度幅ＷがステップＳ３５又はステップＳ３６の処理で設定された後に、照明制御部４３は、照射領域ＰＨ１と非照射領域ＰＨ２とを有するＡＤＢ用配光パターンＰＨを決定する。その後、照明制御部４３は、ＡＤＢ用配光パターンＰＨが車両１の前方に出射されるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する（ステップＳ３７）。このように、ステップＳ３１からＳ３７の処理が繰り返し実行される。

本実施形態によれば、車両１に対する前方車１Ｂの角度位置θの変動に相当する前方車１Ｂの現在の角度位置θ_ｎと前回の角度位置θ_ｎ－1との間の差分Ｄに応じて、ＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが変更される。特に、差分Ｄが所定の閾値Ｄｔｈよりも大きい場合に、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが第１の角度幅Ｗ１に設定される。一方、差分Ｄが所定の閾値Ｄｔｈ以下である場合に、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが第１の角度幅Ｗ１よりも小さい第２の角度幅Ｗ２に設定される。このように、自車両１の乗員（例えば、運転者）の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、前方車１Ｂの一部がＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。

この点において、前方車１ＢがＡＤＢ用配光パターンＰＨの照射領域ＰＨ１の一部と重なる場合には、車両制御部３は、照射領域ＰＨ１の一部に重なる前方車１Ｂを示す画像データから前方車１Ｂの属性（即ち、対象物の種類）を正確に判別することができない虞がある。この理由としては、対象物の属性を判別するための学習済みモデルでは、照射領域ＰＨ１の一部に重なった対象物の属性を正確に判別することができない虞があるためである。

このため、本実施形態では、車両制御部３が前方車１Ｂ等の対象物の属性を正確に判別することができるように、前方車１Ｂの一部がＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒからの光により照射される状況が可能な限り回避されうる。さらに、前方車１Ｂの一部がＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒからの光により照射される状況を回避するために、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが車両１に対する前方車１Ｂの角度位置の変動に応じて最適化されている。

（第４実施形態）
次に、図１４を主に参照することで、第４実施形態に係るＡＤＢ用配光パターンの非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを決定する処理について以下に説明する。図１４は、第４実施形態に係るＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを決定する処理を説明するためのフローチャートである。尚、以下の説明では、図１２，図１３に示されたＡＤＢ用配光パターンＰＨについて適宜言及する。

図１４に示すように、ステップＳ４０において、カメラ６は、車両１の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部３に送信する。次に、ステップＳ４１において、車両制御部３は、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒの光軸Ａｘに対する前方車１Ｂの現在の角度位置θ_ｎ（特に、現在の左端角度位置θ_{l_n}と現在の右端角度位置θ_{r_n}）を決定する。

次に、ステップＳ４２において、車両制御部３又は照明制御部４３は、光軸Ａｘに対する前方車１Ｂの平均角度位置θ_ＡＶＲを演算する。この点において、車両制御部３又は照明制御部４３は、光軸Ａｘに対する前方車１Ｂの前回の角度位置θ_ｎ－１からＮ回前（Ｎは２以上の整数）の角度位置θ_ｎ－Ｎまでの間の平均角度位置θ_ＡＶＲを演算する。より具体的には、車両制御部３又は照明制御部４３は、前方車１Ｂの前回の左端角度位置θ_{ｌ＿ｎ－１}からＮ回前の左端角度位置θ_{ｌ＿ｎ－Ｎ}までの左端平均角度位置θ_{ｌ＿ＡＶＲ}を演算する。また、車両制御部３又は照明制御部４３は、前方車１Ｂの前回の右端角度位置θ_{ｒ＿ｎ－１}からＮ回前の右端角度位置θ_{ｒ＿ｎ－Ｎ}までの右端平均角度位置θ_{ｒ＿ＡＶＲ}を演算する。

次に、ステップＳ４３において、車両制御部３又は照明制御部４３は、前方車１Ｂの現在の角度位置θ_nと演算された平均角度位置θ_ＡＶＲとの間の差分Ｄを演算する。具体的には、車両制御部３又は照明制御部４３は、前方車１Ｂの現在の左端角度位置θ_{l_n}と前方車１Ｂの左端平均角度位置θ_{ｌ＿ＡＶＲ}との間の差分Ｄ＝｜θ_{l_n}－θ_{ｌ＿ＡＶＲ}｜を演算してもよい。また、車両制御部３又は照明制御部４３は、前方車１Ｂの現在の右端角度位置θ_{r_n}と前方車１Ｂの右端平均角度位置θ_{ｒ＿ＡＶＲ}との間の差分Ｄ＝｜θ_{r_n}－θ_{ｒ＿ＡＶＲ}｜を演算してもよい。

次に、ステップＳ４４において、照明制御部４３は、演算された差分Ｄが所定の閾値Ｄｔｈよりも大きいかどうかを判定する。照明制御部４３は、演算された差分Ｄが所定の閾値Ｄｔｈよりも大きいと判定した場合に（ステップＳ４４でＹＥＳ）、図１２に示すように、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを第１の角度幅Ｗ１に設定する（ステップＳ４５）。一方、照明制御部４３は、演算された差分Ｄが所定の閾値Ｄｔｈ以下であると判定した場合に（ステップＳ４４でＮＯ）、図１３に示すように、非照射領域ＰＨの角度幅Ｗを第１の角度幅Ｗ１よりも小さい第２の角度幅Ｗ２に設定する（ステップＳ４６）。次に、照明制御部４３は、照射領域ＰＨ１と非照射領域ＰＨ２とを有するＡＤＢ用配光パターンＰＨを決定した後に、ＡＤＢ用配光パターンＰＨが車両１の前方に出射されるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する（ステップＳ４７）。

本実施形態によれば、車両１に対する前方車１Ｂの角度位置θの変動に相当する前方車１Ｂの現在の角度位置θ_ｎと平均角度位置θ_ＡＶＲとの間の差分Ｄに応じて、ＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが変更される。特に、差分Ｄが所定の閾値Ｄｔｈよりも大きい場合に、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが第１の角度幅Ｗ１に設定される。一方、差分Ｄが所定の閾値Ｄｔｈ以下である場合に、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが第１の角度幅Ｗ１よりも小さい第２の角度幅Ｗ２に設定される。このように、自車両１の乗員（例えば、運転者）の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、前方車１Ｂの一部がＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。

（第５実施形態）
次に、図１５及び図１６を主に参照することで、第５実施形態に係るＡＤＢ用配光パターンの非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを決定する処理について以下に説明する。図１５は、第５実施形態に係るＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを決定する処理を説明するためのフローチャートである。図１６は、非照射領域ＰＨ２の角度幅ＷがＷ３である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンＰＨを示す図である。

図１５に示すように、ステップＳ５０において、カメラ６は車両１の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部３に送信する。次に、ステップＳ５１において、車両制御部３は、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒの光軸Ａｘに対する前方車１Ｂの現在の角度位置θ_ｎ（特に、現在の左端角度位置θ_{l_n}と現在の右端角度位置θ_{r_n}）を決定する。

次に、ステップＳ５２において、車両制御部３又は照明制御部４３は、光軸Ａｘに対する前方車１Ｂの平均角度位置θ_ＡＶＲを演算する。この点において、車両制御部３又は照明制御部４３は、光軸Ａｘに対する前方車１Ｂの現在の角度位置θ_ｎからＭ回前（Ｍは１以上の整数）の角度位置θ_ｎ－Ｍまでの間の平均角度位置θ_ＡＶＲを演算する。より具体的には、車両制御部３又は照明制御部４３は、前方車１Ｂの現在の左端角度位置θ_ｌ＿ｎからＭ回前の左端角度位置θ_{ｌ＿ｎ－Ｍ}までの左端平均角度位置θ_{ｌ＿ＡＶＲ}を演算する。また、車両制御部３又は照明制御部４３は、前方車１Ｂの現在の右端角度位置θ_ｒ＿ｎからＭ回前の右端角度位置θ_{ｒ＿ｎ－Ｍ}までの右端平均角度位置θ_{ｒ＿ＡＶＲ}を演算する。

次に、ステップＳ５３において、照明制御部４３は、前方車１Ｂの平均角度位置θ_ＡＶＲに基づいて非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを決定する。具体的には、照明制御部４３は、図１６に示すように、非照射領域の角度幅Ｗを以下式（４）に示す第３の角度幅Ｗ３に設定する。ここで、非照射領域ＰＨ２の左端境界Ｅｌと左端平均角度位置θ_{ｌ＿ＡＶＲ}との間の距離がマージンα_３として設定されると共に、非照射領域ＰＨ２の右端境界Ｅｒと右端平均角度位置θ_{ｒ＿ＡＶＲ}との間の距離がマージンα_３として設定される。マージンα_３は、０以上である。また、非照射領域ＰＨ２の角度範囲は、θ_{ｌ＿ＡＶＲ}－α_３≦θ≦θ_{ｒ＿ＡＶＲ}＋α_３となる。
Ｗ３＝２α_３＋（θ_{r_ＡＶＲ}－θ_{l_ＡＶＲ}）・・・（４）

次に、照明制御部４３は、照射領域ＰＨ１と非照射領域ＰＨ２とを有するＡＤＢ用配光パターンＰＨを決定した後に、照明制御部４３は、ＡＤＢ用配光パターンＰＨが車両１の前方に出射されるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する（ステップＳ５４）。

本実施形態によれば、前方車１Ｂの平均角度位置θ_ＡＶＲに基づいてＡＤＢ用配光パターンの非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗ３が決定される。このように、前方車１Ｂの角度位置の変動を考慮した上で、ＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを最適化することができる。したがって、自車両１の乗員の周辺環境に対する視認性を低下させずに、前方車１Ｂの一部がＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。

（第６実施形態）
次に、図１７から図２０を参照することで、車両１の運転モードに応じてＡＤＢ用配光パターンの非照射領域の角度幅を決定する処理について以下に説明する。図１７は、車両１の運転モードに応じてＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを決定する処理を説明するためのフローチャートである。図１８は、自車両１と前方車１Ｃを示す図である。図１９は、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが第１の角度幅Ｗ４である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンＰＨを示す図である。図２０は、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが第２の角度幅Ｗ５（＜Ｗ４）である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたＡＤＢ用配光パターンＰＨを示す図である。

尚、本実施形態では、説明の便宜上、右側ヘッドランプ４０Ｒに設けられたＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒによって形成されたＡＤＢ用配光パターンＰＨについてのみ説明を行う。特に、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｌを用いたＡＤＢ用配光パターンの生成手法は、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを用いたＡＤＢ用配光パターンＰＨの生成手法と原理的に特に相違がないため、本実施形態では特に説明されない。換言すれば、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｌの制御方法は、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒの制御方法と相違がないため、本実施形態では特に説明されない。

図１７に示すように、ステップＳ６１において、カメラ６は、車両１の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部３に送信する。ここで、画像データは、前方車１Ｃを示す。また、「前方車」とは、対向車又は先行車である。

次に、車両制御部３は、車両１の前方に前方車１Ｃ等の対象物が存在すると判定した場合には（ステップＳ６２でＹＥＳ）、前方車１Ｃの現在の角度位置θを取得する。一方で、車両制御部３は、車両１の前方に前方車１Ｃ等の対象物が存在しないと判定した場合には（ステップＳ６２でＮＯ）、ハイビーム用配光パターン（即ち、照射領域ＰＨ１のみからなるＡＤＢ用配光パターンＰＨ）を前方に向けて出射する（ステップＳ６３）。

次に、ステップＳ６４において、最初に、車両制御部３は、送信された画像データに基づいて、カメラ６の中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｃの現在の角度位置φ_nを決定する（図１８参照）。具体的には、車両制御部３は、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｃの現在の左端角度位置φ_{l_n}と、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｃの現在の右端角度位置φ_{r_n}を決定する。ここで、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｃの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向（垂直方向）における角度位置ではない。

次に、車両制御部３は、カメラ６の中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｃの現在の角度位置φ_nに基づいて、ＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒの光軸Ａｘに対する前方車１Ｃの現在の角度位置θ_nを決定する（図１８参照）。具体的には、車両制御部３は、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｃの現在の左端角度位置φ_{l_n}に基づいて、光軸Ａｘに対する前方車１Ｃの現在の左端角度位置θ_{l_n}を決定する。さらに、車両制御部３は、中心軸Ｃｘに対する前方車１Ｃの現在の右端角度位置φ_{r_n}に基づいて、光軸Ａｘに対する前方車１Ｃの現在の右端角度位置θ_{r_n}を決定する。ここで、光軸Ａｘに対する前方車１Ｃの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向における角度位置ではない。また、カメラ６とＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒとの間の相対的位置関係に関する情報が車両制御部３のメモリに蓄積されているものとする。

次に、ステップＳ６５において、照明制御部４３は、車両制御部３から受信した車両１の運転モードを示す情報に基づいて、車両１の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであるかどうかを判定する。照明制御部４３は、車両１の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであると判定した場合（ステップＳ６５でＹＥＳ）、ＡＤＢ用配光パターンＰＨの非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを第１の角度幅Ｗ４に設定する（ステップＳ６６）。

具体的には、図１９に示すように、照明制御部４３は、前方車１Ｃの左端角度位置θ_{l_n}と非照射領域ＰＨ２の左端境界Ｅｌとの間のマージンをα_４に設定すると共に、前方車１Ｃの右端角度位置θ_{r_n}と非照射領域ＰＨ２の右端境界Ｅｒとの間のマージンをα_４に設定する。ここで、マージンα_４は、α_４＞０となる。このように、照明制御部４３は、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを以下式（５）に示す第１の角度幅Ｗ４に設定する。ここで、非照射領域ＰＨ２の角度範囲は、θ_{l_n}－α_４≦θ≦θ_{r_n}＋α_４となる。
Ｗ４＝２α_４＋（θ_{r_n}－θ_{l_n}）・・・（５）

一方、照明制御部４３は、車両１の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードではないと判定した場合（ステップＳ６５でＮＯ）、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを第２の角度幅Ｗ５に設定する（ステップＳ６７）。換言すれば、照明制御部４３は、車両１の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを第２の角度幅Ｗ５に設定する。具体的には、図２０に示すように、照明制御部４３は、前方車１Ｃの左端角度位置θ_{l_n}と非照射領域ＰＨ２の左端境界Ｅｌとの間のマージンをα_５に設定すると共に、前方車１Ｃの右端角度位置θ_{r_n}と非照射領域ＰＨ２の右端境界Ｅｒとの間のマージンをα_５に設定する。ここで、マージンα_５は、マージンα_４よりも小さい（０≦α_５＜α_４）。このように、照明制御部４３は、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗを以下式（６）に示す第２の角度幅Ｗ５（＜Ｗ４）に設定する。ここで、非照射領域ＰＨ２の角度範囲は、θ_{l_n}－α_５≦θ≦θ_{r_n}＋α_５となる。
Ｗ５＝２α_５＋（θ_{r_n}－θ_{l_n}）・・・（６）

このように、非照射領域ＰＨ２の角度幅ＷがステップＳ６６又はステップＳ６７の処理で設定された後に、照明制御部４３は、照射領域ＰＨ１と非照射領域ＰＨ２とを有するＡＤＢ用配光パターンＰＨを決定する。その後、照明制御部４３は、ＡＤＢ用配光パターンＰＨが車両１の前方に向けて出射されるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御する（ステップＳ６８）。このように、ステップＳ６１からＳ６８の処理が繰り返し実行される。

本実施形態によれば、車両１の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが第１の角度幅Ｗ４に設定される。一方、車両１の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが第２の角度幅Ｗ５に設定される。

車両１の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、自車両１の乗員が車両１の走行を制御しないため、自車両１の乗員の周辺環境に対する視認性を考慮する必要がない。その一方で、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗが第２の角度幅Ｗ５よりも大きい第１の角度幅Ｗ４に設定されているため、前方車１Ｃ等の対象物がＡＤＢ用配光パターンＰＨにより照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。このため、自車両１の車両制御部３（車載コンピュータ）がカメラ６からの画像データと学習済みモデルに基づいて対象物の属性を判別できなくなってしまう状況を可能な限り回避することができる。

この点において、前方車１ＣがＡＤＢ用配光パターンＰＨの照射領域ＰＨ１の一部と重なる場合には、車両制御部３は、照射領域ＰＨ１の一部に重なる前方車１Ｃを示す画像データから前方車１Ｃの属性（即ち、対象物の種類）を正確に判別することができない虞がある。この理由としては、対象物の属性を判別するための学習済みモデルでは、照射領域ＰＨ１の一部に重なった対象物の属性を正確に判別することができない虞があるためである。このため、本実施形態では、車両制御部３が前方車１Ｃ等の対象物の属性を正確に判別することができるように、前方車１Ｃの一部がＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒからの光により照射される状況が可能な限り回避されうる。

一方で、車両１の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、非照射領域ＰＨ２の角度幅Ｗは第１の角度幅Ｗ４よりも小さい第２の角度幅Ｗ５に設定されるため、自車両１の乗員（特に、運転者）の周辺環境に対する視認性を十分に確保することができる。

尚、本実施形態では、ステップＳ６５の判定処理において、車両１の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであるかどうかが判定されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、ステップＳ６５の判定処理において、車両１の運転モードが完全自動運転モードであるかどうかが判定されてもよい。また、車両１の運転モードが完全自動運転モード、高度運転支援モード又は運転支援モードであるかどうか（換言すれば、車両１の運転モードが自動運転モードであるかどうか）が判定されてもよい。

（第７実施形態）
次に、図２１を主に参照することで、車両１の運転モードに応じてＡＤＢ用配光パターンＰＨを出射するべきかどうかを決定する処理について以下に説明する。図２１は、車両１の運転モードに応じてＡＤＢ用配光パターンＰＨ２を出射するべきかどうかを決定する処理を説明するためのフローチャートである。尚、以下の説明では、図１９に示されたＡＤＢ用配光パターンＰＨとロービーム用配光パターンＰＬについて適宜言及する。

図２１に示すように、ステップＳ７０において、車両制御部３から受信した車両１の運転モードを示す情報に基づいて、車両１の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであるかどうかを判定する。

照明制御部４３は、車両１の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであると判定した場合（ステップＳ７０でＹＥＳ）、ＡＤＢ用配光パターンＰＨを前方に向けて照射しないことを決定する（ステップＳ７１）。その後、照明制御部４３は、ロービーム用配光パターンＰＬが前方に向けて出射されるようにロービーム用照明ユニット４５Ｒを制御する。

一方、照明制御部４３は、車両１の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードではないと判定した場合（ステップＳ７０でＮＯ）、ＡＤＢ用配光パターンＰＨを前方に向けて照射することを決定する（ステップＳ７２）。その後、照明制御部４３は、ＡＤＢ用配光パターンＰＨが前方に向けて出射されるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒを制御しつつ、ロービーム用配光パターンＰＬが前方に向けて出射されるようにロービーム用照明ユニット４５Ｒを制御する。この場合、車両１の前方領域に前方車１Ｃ等の対象物が存在する場合には、当該対象物が非照射領域ＰＨ２に含まれるようにＡＤＢ用照明ユニット４６Ｒが制御される。一方で、車両１の前方領域に対象物が存在しない場合には、照射領域ＰＨ１のみを含むＡＤＢ用配光パターンＰＨ（つまり、ハイビーム用配光パターン）が前方に向けて出射される。

本実施形態によれば、車両１の運転モードが高度運転モード又は完全自動運転モードである場合に、ＡＤＢ用照明ユニット４６ＲからＡＤＢ用配光パターンＰＨが照射されない一方で、車両１の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、ＡＤＢ用照明ユニット４６ＲからＡＤＢ用配光パターンＰＨが照射される。

特に、車両１の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、車両１の乗員が車両１の走行を制御しないため、車両１の周辺環境に対する乗員の視認性を考慮する必要がない。その一方で、かかる場合には、前方車１Ｃ等の対象物がＡＤＢ用配光パターンＰＨにより照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。このため、車両制御部３がカメラ６からの画像データと学習済みモデルに基づいて、対象物の属性を判別できなくなってしまう状況を回避することができる。

一方で、車両１の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、車両１の外部に向けてＡＤＢ用配光パターンＰＨが照射されるため、車両１の周辺環境に対する乗員（特に、運転者）の視認性を十分に確保することが可能となる。

尚、本実施形態では、ステップＳ７０の判定処理において、車両１の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであるかどうかが判定されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、ステップＳ７０の判定処理において、車両１の運転モードが完全自動運転モードであるかどうかが判定されてもよい。また、車両１の運転モードが完全自動運転モード、高度運転支援モード又は運転支援モードであるかどうか（換言すれば、車両１の運転モードが自動運転モードであるかどうか）が判定されてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。

本出願は、２０１９年７月３日に出願された日本国特許出願（特願２０１９－１２４３１０号）に開示された内容と、２０１９年７月３日に出願された日本国特許出願（特願２０１９－１２４３１１号）に開示された内容と、２０１９年７月３日に出願された日本国特許出願（特願２０１９－１２４３１２号）に開示された内容を適宜援用する。

Claims (17)

1. 車両に設けられる車両用照明システムであって、
   前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
   前記車両の前方領域に存在する前方車が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
   前記照明制御部は、
   前記前方車の存在によって形成された非照射領域に対象物が存在し、且つ当該対象物に関連する所定の情報が前記車両により未だ特定されていない場合に、
   前記前方車が前記前方領域から消失したときから第１期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
   前記前方車の存在によって形成された非照射領域に対象物が存在しない、又は当該対象物に関連する所定の情報が前記車両により既に特定されている場合に、
   前記前方車が前記前方領域から消失したときから第２期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
   前記第１期間は、前記第２期間よりも短い、
   車両用照明システム。
2. 前記対象物に関連する所定の情報は、前記対象物の属性情報または前記対象物の行動予測情報である、請求項１に記載の車両用照明システム。
3. 車両に設けられる車両用照明システムであって、
   前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
   前記車両の前方領域に存在する前方車が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
   前記照明制御部は、
   前記車両の運転モードのレベルが所定のレベル以上である場合に、
   前記前方車が前記前方領域から消失したときから第１期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
   前記車両の運転モードのレベルが前記所定のレベルよりも低い場合に、
   前記前方車が前記前方領域から消失したときから第２期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
   前記第１期間は、前記第２期間よりも短い、
   車両用照明システム。
4. 前記照明制御部は、
   前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に、
   前記前方車が前記前方領域から消失したときから第１期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
   前記車両の運転モードが一部運転支援モード又は手動運転モードである場合に、
   前記前方車が前記前方領域から消失したときから第２期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
   前記第１期間は、前記第２期間よりも短い、
   請求項３に記載の車両用照明システム。
5. 車両に設けられる車両用照明システムであって、
   前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
   前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
   前記照明制御部は、
   前記車両に対する前記対象物の角度位置の変動に応じて、前記非照射領域の角度幅を変更するように構成されている、車両用照明システム。
6. 前記照明制御部は、
   前記角度位置の変動が所定の閾値よりも大きい場合に、前記角度位置に基づいて前記非照射領域の角度幅を第１の角度幅に設定し、
   前記角度位置の変動が前記所定の閾値以下である場合に、前記角度位置に基づいて前記非照射領域の角度幅を前記第１の角度幅よりも小さい第２の角度幅に設定する、ように構成されている、請求項５に記載の車両用照明システム。
7. 前記角度位置の変動は、前記対象物の現在の角度位置と前記対象物の前回の角度位置との間の差分である、請求項６に記載の車両用照明システム。
8. 前記照明制御部は、
   前記対象物の前回からＮ回前（Ｎは２以上の整数）までの角度位置の平均角度位置を演算するように構成されており、
   前記角度位置の変動は、前記対象物の現在の角度位置と前記平均角度位置との間の差分である、請求項６に記載の車両用照明システム。
9. 車両に設けられる車両用照明システムであって、
   前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
   前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
   前記照明制御部は、
   前記対象物の現在の角度位置からＭ回前（Ｍは１以上の整数）までの角度位置の平均角度位置を演算し、
   前記平均角度位置に基づいて、前記非照射領域の角度幅を決定する、
   ように構成されている、車両用照明システム。
10. 車両の周辺環境を示す画像データを取得するように構成されたカメラと、
    前記画像データに基づいて、前記車両の外部に存在する対象物の属性を判別するように構成された属性判別部と、
    前記画像データに基づいて、前記カメラの中心軸に対する対象物の第１角度位置を決定するように構成された第１角度位置決定部と、
    前記第１角度位置に基づいて、照明ユニットの光軸に対する前記対象物の第２角度位置を前記対象物の角度位置として決定するように構成された第２角度位置決定部と、
    請求項５から９のうちのいずれか一項に記載の車両用照明システムと、
    を備えた、車両システム。
11. 車両に設けられる車両用照明システムであって、
    前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有するＡＤＢ用配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
    前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
    前記照明制御部は、
    前記車両の運転モードに応じて、前記非照射領域の角度幅を変更するように構成されている、車両用照明システム。
12. 前記照明制御部は、
    前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に、前記角度位置に関する情報に基づいて前記非照射領域の角度幅を第１の角度幅に設定し、
    前記車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、前記角度位置に関する情報に基づいて前記非照射領域の角度幅を前記第１の角度幅よりも小さい第２の角度幅に設定する、ように構成されている、請求項１１に記載の車両用照明システム。
13. 車両に設けられた車両用照明システムであって、
    前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有するＡＤＢ用配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
    前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
    前記照明制御部は、
    前記車両の運転モードに関連する所定の条件が満たされる場合には、前記照明ユニットから前記ＡＤＢ用配光パターンを照射させ、
    前記所定の条件が満たされない場合には、前記照明ユニットから前記ＡＤＢ用配光パターンを照射させない、
    ように構成されている、車両用照明システム。
14. 前記照明制御部は、
    前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、前記照明ユニットから前記ＡＤＢ用配光パターンを照射させず、
    前記車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、前記照明ユニットから前記ＡＤＢ用配光パターンを照射させる、ように構成されている、請求項１３に記載の車両用照明システム。
15. 車両の周辺環境を示す画像データを取得するように構成されたカメラと、
    前記画像データに基づいて、前記車両の外部に存在する対象物の属性を判別するように構成された属性判別部と、
    請求項１１から１４のうちのいずれか一項に記載の車両用照明システムと、
    を備えた、車両システム。
16. 請求項１～９及び１２～１４のうちのいずれか一項に記載の車両用照明システムを備えた車両。
17. 請求項１０又は１５に記載の車両システムを備えた車両。

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