JP7809647B2 - 車両用表示システム - Google Patents

Description

本開示は、車両用表示システムに関する。

特許文献１は、自車両の周囲に存在する他車両の走行状態を識別して運転者に認識させる表示システムを開示する。特許文献１の表示システムは、検出部と、取得部と、表示部と、を備える。検出部が他車両を検出した場合に、取得部は他車両の走行状態を示す他車情報を取得する。表示部は、取得された他車情報に基づき他車両の走行状態（運転設定や挙動を含む）を表す他車画像を生成し、生成した他車画像を、他車両と対応付けながら、車両の運転席からフロントガラス越しに見える景色に重畳するよう表示する。

日本国特開２０１７－０３７６３４号公報

特許文献１の表示システムは、自車両の周囲に他車両が存在する場合に、他車両と車車間通信を行って他車情報を取得して表示する。しかしながら、他車両が必ずしも自車両に影響を与えるとは限らないにも関わらず、他車両の他車情報を取得して表示すると、表示システムの表示負荷が増大するという問題があった。

本開示は、車両の乗員に対して注視するべき車両への注意を促しつつ、表示システムの表示負荷を低減させる、車両用画像表示システムを提供することを目的とする。

本開示の車両用表示システムは、車両に設けられた車両用表示システムであって、
前記車両の周囲の地図情報上に、少なくとも一つの他車両の位置情報を表示する表示部と、
前記車両の乗員の指示に基づき、前記他車両を指定する指定部と、
前記他車両が自動運転モードか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部が前記他車両は前記自動運転モードではないと判定した場合、前記表示部は、前記車両の運転を支援する運転支援指示を表示する。

本開示の車両用表示システムは、指定部に指定された他車両が自動運転モードではないと判定部が判定した場合に運転支援指示を表示する。すなわち、注視すべき他車両が指定され、且つ当該他車両の自動運転モードではなく、当該他車両が車両に影響を与える可能性がある場合に、運転支援指示が表示される。このため車両の乗員は当該他車両に注意を集中することができる。また、他車両は自動運転モードではないと判定部が判定した場合に、運転支援指示が表示されるので、表示部は常に運転支援指示を表示する必要はない。したがって、車両用表示システムの表示負荷を低減することができる。

図１は、本開示の車両用表示システムを備えた車両システムのブロック図である。 図２は、車両用表示システムに含まれる本実施形態に係るヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の模式図である。 図３は、車両用表示システムの処理の流れを示すフローチャートである。 図４は、車両が二車線道路を走行する場合における地図情報、車両および他車両の位置情報の表示例である。 図５は、ＨＵＤの表示例１である。 図６は、ＨＵＤの表示例２である。 図７は、車両が車線変更する場合における地図情報、車両および他車両の位置情報の表示例である。 図８は、他車両が車線変更する場合における地図情報、車両および他車両の位置情報の表示例である。 図９は、車両と他車両が合流地点に向かって走行する場合における地図情報、車両および他車両の位置情報の表示例である。 図１０は、車両が複数の交差点に向かって走行する場合における地図情報、車両および他車両の位置情報の表示例である。

以下、本開示の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。

本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「上下方向」、「前後方向」について適宜言及する場合がある。これらの方向は、図２に示すＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）４２について設定された相対的な方向である。ここで、「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。左右方向は、図２では示されていないが、上下方向及び前後方向に直交する方向である。

図１を参照して、本実施形態に係る車両システム２について以下に説明する。図１は、車両システム２のブロック図である。当該車両システム２が搭載された車両１は、手動運転モードあるいは自動運転モードで走行可能な車両（自動車）である。

図１に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、車両用表示システム４（以下、単に「表示システム４」という。）と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７とを備える。さらに、車両システム２は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、記憶装置１１と、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。

車両制御部３は、車両の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ Ｃｈｉｐ）等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びＴＰＵ（Ｔｅｎｓｏｒ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のうちの少なくとも一つを含む。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、車両制御プログラムは、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラムを含んでもよい。ＡＩプログラムは、多層のニューラルネットワークを用いた教師有り又は教師なし機械学習（特に、ディープラーニング）によって構築されたプログラム（学習済みモデル）である。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データ及び/又は車両の周辺環境を示す周辺環境情報が一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。さらに、コンピュータシステムは、ノイマン型コンピュータと非ノイマン型コンピュータの組み合わせによって構成されてもよい。車両制御部３は、表示システム４の動作を制御してもよい。この場合、車両制御部３は表示システム４の一部を構成する。車両制御部３は判定部の一例である。

表示システム４は、ヘッドランプ２０と、ＨＵＤ４２と、表示制御部４３とを備える。

ヘッドランプ２０は、車両１の前面における左側と右側に配置されており、ロービームを車両１の前方に照射するように構成されたロービームランプと、ハイビームを車両１の前方に照射するように構成されたハイビームランプとを備える。ロービームランプとハイビームランプの各々は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）やＬＤ（Ｌａｓｅｒ Ｄｉｏｄｅ）等の１以上の発光素子と、レンズ及びリフレクタ等の光学部材を有する。

ＨＵＤ４２は、少なくとも一部が車両１の内部に位置する。具体的には、ＨＵＤ４２は、車両１の室内の所定箇所に設置されている。例えば、ＨＵＤ４２は、車両１のダッシュボード内に配置されてもよい。ＨＵＤ４２は、車両１と乗員との間の視覚的インターフェースである。ＨＵＤ４２は、所定の情報（以下、ＨＵＤ情報という。）が車両１の外部の現実空間（特に、車両の前方の周辺環境）と重畳されるように当該ＨＵＤ情報を乗員に向けて表示するように構成されている。このように、ＨＵＤ４２は、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）ディスプレイである。ＨＵＤ４２によって表示されるＨＵＤ情報は、例えば、車両１の走行に関連した車両走行情報及び／又は車両１の周辺環境に関連した周辺環境情報（特に、車両１の外部に存在する対象物に関連した情報）である。ＨＵＤ４２は表示部の一例である。ＨＵＤ４２の詳細は後述する。

表示制御部４３は、ヘッドランプ２０及びＨＵＤ４２の動作を制御するように構成されている。さらに表示制御部４３は、車両１の周囲にある少なくとも一つの他車両の運転モードを判定するよう構成されている。表示制御部４３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及びＴＰＵのうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。表示制御部４３は判定部の一例である。

表示制御部４３はＨＵＤ４２を制御して、ＨＵＤ４２に車両１の周囲の地図情報Ｍや、車両１の位置情報、車両１の周囲にある少なくとも一つの他車両の位置情報、車両１の運転を支援する運転支援指示Ｘを表示するよう構成されている。運転支援指示Ｘは、一時停止指示Ｘ１又は警告指示Ｘ２を含む。ＨＵＤ４２には、少なくとも一つの他車両の位置情報とともに、識別子が表示されてもよい。車両１の周囲に複数の他車両がある場合、ＨＵＤ４２には各他車両の位置情報とともに、各位置情報に識別子が表示されてもよい。

本実施形態では、車両制御部３と表示制御部４３は、別個の構成として設けられているが、車両制御部３と表示制御部４３は一体的に構成されてもよい。表示制御部４３と車両制御部３は、単一の電子制御ユニットにより構成されていてもよい。このとき、車両制御部３は、判定部として、車両１の周囲にある少なくとも一つの他車両の運転モードを判定する。また、表示制御部４３は、ヘッドランプ２０を制御するように構成された電子制御ユニットと、ＨＵＤ４２の動作を制御するように構成された電子制御ユニットの２つの電子制御ユニットによって構成されてもよい。また、ＨＵＤ４２の動作を制御する制御基板４２５が表示制御部４３の一部として構成されていてもよい。

表示制御部４３はセンサ５を制御して、車両１の乗員の指示に基づき、車両１の周囲にある少なくとも一つの他車両を指定するよう構成されている。センサ５は、例えば乗員の音声を検知する音センサである。車両１の乗員が少なくとも一つの他車両の識別子を発声した場合、センサ５は当該識別子に対応した指示を受け付けるよう構成されている。センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサのうち少なくとも一つを含んでもよい。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。センサ５は指定部の一例である。

カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラ６は、一以上の外部カメラ６Ａと、内部カメラ６Ｂとを含む。外部カメラ６Ａは、車両の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部３に送信するように構成されている。車両制御部３は、送信された画像データに基づいて、周辺環境情報を取得する。ここで、周辺環境情報は、車両１の外部に存在する対象物（歩行者、他車両、標識等）に関する情報を含んでもよい。例えば、周辺環境情報は、車両１の外部に存在する対象物の属性に関する情報と、車両１に対する対象物の距離や位置に関する情報とを含んでもよい。外部カメラ６Ａは、単眼カメラとしても構成されてもよいし、ステレオカメラとして構成されてもよい。また撮像カメラ３０は、外部カメラ６Ａに代用されてもよい。

内部カメラ６Ｂは、車両１の内部に配置されると共に、乗員を示す画像データを取得するように構成されている。表示制御部４３は内部カメラ６Ｂを制御して、車両１の乗員の指示に基づき、車両１の周囲にある少なくとも一つの他車両を指定するよう構成されている。内部カメラ６Ｂは、乗員の視点Ｐを検知し、トラッキングするトラッキングカメラである。ここで、乗員の視点Ｐは、乗員の左目の視点又は右目の視点のいずれかであってもよい。または、視点Ｐは、左目の視点と右目の視点を結んだ線分の中点として規定されてもよい。表示制御部４３は、内部カメラ６Ｂによって取得された画像データに基づいて、乗員の視点Ｐの位置を特定してもよい。乗員の視点Ｐの位置は、画像データに基づいて、所定の周期で更新されてもよいし、車両１の起動時に一回だけ決定されてもよい。内部カメラ６Ｂは指定部の一例である。

レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ及びレーザーレーダ（例えば、ＬｉＤＡＲユニット）のうちの少なくとも一つを含む。例えば、ＬｉＤＡＲユニットは、車両１の周辺環境を検出するように構成されている。特に、ＬｉＤＡＲユニットは、車両１の周辺環境を示す３Ｄマッピングデータ（点群データ）を取得した上で、当該３Ｄマッピングデータを車両制御部３に送信するように構成されている。車両制御部３は、送信された３Ｄマッピングデータに基づいて、周辺環境情報を特定する。

ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイ（ＨＵＤ４２を除く）である。ＧＰＳ９は、衛星との通信を介して、車両１の位置情報を取得し、当該取得された位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。ＧＰＳ９は第一通信部の一例である。衛星は外部機器の一例である。

無線通信部１０は、車両１の周囲にある少なくとも一つの他車両に関する情報（例えば、当該他車両の位置情報や走行情報等）を当該他車両から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、車両１の位置情報や走行情報等）を当該他車両に送信するように構成されている（車車間通信）。無線通信部１０は、車両１の周囲にある複数の他車両の位置情報をそれぞれ取得してもよい。無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備から地図情報Ｍやインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。また、無線通信部１０は、歩行者が携帯する携帯型電子機器（スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス等）から歩行者に関する情報を受信すると共に、車両１の自車走行情報を携帯型電子機器に送信するように構成されている（歩車間通信）。

無線通信部１０は、他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器と直接通信してもよいし、アクセスポイントを介して通信してもよい。さらに、無線通信部１０は、図示しない通信ネットワークを介して他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器と通信してもよい。通信ネットワークは、インターネット、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及び無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）のうちの少なくとも一つを含む。無線通信規格は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＬＰＷＡ、ＤＳＲＣ（登録商標）又はＬｉ－Ｆｉである。また、車両１は、他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器と第５世代移動通信システム（５Ｇ）を用いて通信してもよい。無線通信部１０は第二通信部及び第三通信部の一例である。

記憶装置１１は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶装置である。記憶装置１１には、２次元又は３次元の地図情報Ｍ及び／又は車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、３次元の地図情報は、３Ｄマッピングデータ（点群データ）によって構成されてもよい。記憶装置１１は、車両制御部３からの要求に応じて、地図情報Ｍや車両制御プログラムを車両制御部３に出力するように構成されている。地図情報Ｍや車両制御プログラムは、無線通信部１０と通信ネットワークを介して更新されてもよい。

車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、車両１の位置情報、地図情報Ｍ等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、車両１の位置情報、地図情報Ｍ等に基づいて、車両１の走行を自動的に制御する。つまり、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。

一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。

次に、車両１の運転モードについて説明する。なお、車両１の周囲にある少なくとも一つの他車両も以下の運転モードを有する。他車両の運転モードの説明は、車両１の運転モードの説明と重複するため省略する。

運転モードは、自動運転モードと手動運転モードのみからなる。手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。手動運転モードは第二運転モードの一例である。自動運転モードは、第一自動運転モードと、第一自動運転モードの自動運転レベルよりも低い自動運転レベルである第二自動運転モードを含む。具体的に自動運転モードは、５段階のレベルを含む。自動運転モードは、レベル５である完全自動運転モードと、レベル４及びレベル３である高度運転支援モードと、レベル２及びレベル１である運転支援モードと、を含む。自動運転レベルは、レベル５が最も高く、レベル４、レベル３、レベル２の順番で低く、レベル１が最も低く設定されている。

完全自動運転モード（レベル５）では、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。完全自動運転モード（レベル５）が第一自動運転モードである場合、完全自動運転モード以外の、高度運転支援モード及び運転支援モード（レベル４からレベル１）が第二自動運転モードである。

レベル４の高度運転支援モードでは、車両１が特定条件下にある場合においては車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。例えばレベル４では、車両１が特定地域内を走行する場合には車両システム２が全ての走行制御を自動的に行い、車両１が特定地域外を走行する場合には運転者が車両１を運転してもよい。レベル４の高度運転支援モードが第一自動運転モードである場合、レベル３からレベル１の自動運転モードが第二自動運転モードである。

レベル３の高度運転支援モードでは、車両１が一定条件下にある場合においては、車両システム２が全ての走行制御を自動的に行うとともに、車両システム２からの要求に応じて運転者が車両１を運転してもよい。例えばレベル３では、車両１が高速道路を走行する場合、車両システム２が基本的に走行制御を自動的に行うものの、車両システム２が所定のタイミングで運転者に対して要求を送り、当該要求に応じて運転者が車両１を運転してもよい。

レベル２の運転支援モードでは、車両システム２が一定条件下においてステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。例えばレベル２では、車両１が高速道路を走行する場合であって、走行速度の遅い前走車がある場合には当該前走車を自動で追い越すよう、車両システム２が走行制御してもよい。レベル１の運転支援モードでは、車両システム２が一部の走行制御のみを行うにとどまり、基本的には運転者が車両１を運転する。例えばレベル１では、車両１が対象物に対して衝突しないよう自動的に車両１を停止させる、前走車と一定の距離を離した状態で車両１を走行させる、車両１が車線からはみ出さないよう走行させるよう、車両システム２が走行制御を行う。

車両１の周囲にある少なくとも一つの他車両がレベル５の完全自動運転モードあるいはレベル４の高度運転支援モードである場合、車両システム２が他車両の走行制御の大部分を行うため、他車両の走行を予測しやすい。一方、他車両がレベル３の高度運転支援モード、レベル２の運転支援モードあるいはレベル１の運転支援モードである場合、車両システム２が走行制御する場合よりも、他車両の運転者が他車両を運転する場合が多く、他車両の走行を予測しにくい。このため本例においては、レベル３からレベル１の自動運転モードは第二自動運転モードとして設定される。

表示制御部４３は、無線通信部１０と通信した他車両が、自動運転モードであるか否かを判定するよう構成されている。さらに車両制御部３または表示制御部４３は、無線通信部１０の通信を介して、他車両が第一自動運転モードか、第二自動運転モードであるかを判定するよう構成されている。車両制御部３または表示制御部４３の判定処理は後述する。

次にＨＵＤ４２の詳細を説明する。図２は本実施形態に係るＨＵＤ４２の模式図である。図２に示すように、ＨＵＤ４２は、ＨＵＤ本体部４２０を備えている。ＨＵＤ本体部４２０は、ハウジング４２２と出射窓４２３を有する。出射窓４２３は可視光を透過させる透明板である。ＨＵＤ本体部４２０は、ハウジング４２２の内側に、画像生成部（ＰＧＵ：Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｕｎｉｔ）４２４と、制御基板４２５と、凹面鏡４２６と、駆動機構４２７と、平面鏡４２８とを有する。

画像生成部４２４は、光源と、光学部品と、表示デバイスとを有する。光源は、例えば、レーザ光源又はＬＥＤ光源である。レーザ光源は、例えば、赤色レーザ光と、緑光レーザ光と、青色レーザ光をそれぞれ出射するように構成されたＲＧＢレーザ光源である。光学部品は、プリズム、レンズ、拡散板、拡大鏡等を有する。表示デバイスは、液晶ディスプレイ、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）等である。画像生成部４２４の描画方式は、ラスタースキャン方式、ＤＬＰ方式又はＬＣＯＳ方式であってもよい。ＤＬＰ方式又はＬＣＯＳ方式が採用される場合、ＨＵＤ４２の光源はＬＥＤ光源であってもよい。なお、液晶ディスプレイ方式が採用される場合、ＨＵＤ４２の光源は白色ＬＥＤ光源であってもよい。

制御基板４２５は、画像生成部４２４、駆動機構４２７の動作を制御するように構成されている。制御基板４２５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサとメモリが搭載され、メモリから読みだしたコンピュータプログラムをプロセッサが実行して、画像生成部４２４の動作を制御する。制御基板４２５は、表示制御部４３から送信された画像データに基づいて、画像生成部４２４の動作を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号を画像生成部４２４に送信するように構成されている。また、制御基板４２５は、駆動機構４２７を介して凹面鏡４２６の向きを変更するように制御してもよい。

凹面鏡４２６は、画像生成部４２４から出射されて平面鏡４２８により反射された光の光路上に配置されている。具体的には、凹面鏡４２６は、ＨＵＤ本体部４２０内において、画像生成部４２４及び平面鏡４２８の前側に配置されている。凹面鏡４２６は、画像生成部４２４により出射された光を、出射窓４２３を介してウインドシールド１８（例えば、車両１のフロントウィンドウ）に向けて反射するよう構成されている。凹面鏡４２６は、虚像を形成する、凹状に湾曲した反射面を有し、画像生成部４２４から出射され結像した光の像を所定の倍率で反射させる。

ＨＵＤ本体部４２０の出射窓４２３から出射された光は、ウインドシールド１８に照射される。ＨＵＤ本体部４２０からウインドシールド１８に照射された光の一部は、乗員の視点Ｐに向けて反射される。この結果、乗員は、ＨＵＤ本体部４２０から出射された光（所定の画像）をウインドシールド１８の前方の所定の距離において形成された虚像として認識する。このように、ＨＵＤ４２によって表示される画像がウインドシールド１８を通して車両１の前方の現実空間に重畳される結果、乗員は、所定の画像により形成される虚像オブジェクトＩが車両外部に位置する道路上に浮いているように視認することができる。

なお、虚像オブジェクトＩとして２Ｄ画像（平面画像）を形成する場合には、所定の画像を任意に定めた単一距離の虚像となるように投影する。虚像オブジェクトＩとして３Ｄ画像（立体画像）を形成する場合には、互いに同一または互いに異なる複数の所定の画像をそれぞれ異なる距離の虚像となるように投影する。また、虚像オブジェクトＩの距離（乗員の視点Ｐから虚像までの距離）は、画像生成部４２４から乗員の視点Ｐまでの距離を調整する（例えば画像生成部４２４と凹面鏡４２６との間の距離を調整する）ことによって調整可能である。また、ＨＵＤ本体部４２０は、平面鏡４２８を有していなくてもよい。この場合、画像生成部４２４から出射された光は、平面鏡４２８で反射することなく、凹面鏡４２６に入射する。

次に、本実施形態に係る表示システム４の処理の流れを説明する。図３は表示システム４の処理の流れを示すフローチャートである。

図３に示すように、まず、ＧＰＳ９が衛星との通信を介して車両１の位置情報を取得するとともに、無線通信部１０が車両１の周囲にある少なくとも一つの他車両の位置情報を取得する（ステップ１）。車両１の周囲に複数の他車両がある場合、無線通信部１０は、複数の他車両の位置情報をそれぞれ取得する。ＧＰＳ９または無線通信部１０は、所定時間毎に車両１の位置情報または他車両の位置情報を更新してもよい。取得された車両１の位置情報及び取得された他車両の位置情報は、車両制御部３を介して表示制御部４３へ送信される。このとき、地図情報Ｍが記憶装置１１に記憶されている場合には、当該地図情報Ｍも車両制御部３を介して表示制御部４３へ送信される。地図情報Ｍは、インフラ設備と無線通信部１０との路車間通信により取得され、表示制御部４３へ送信されてもよい。

表示制御部４３は他車両の位置情報を受信すると、当該他車両の位置情報に対して識別子を付与する（ステップ２）。車両１の周囲に複数の他車両がある場合には、各他車両の位置情報に識別子が付与される。識別子は、表示制御部４３に送信される前、車両制御部３によって他車両の位置情報に付与されてもよい。

表示制御部４３はＨＵＤ４２に、車両１の周囲の地図情報Ｍを表示するとともに、当該地図情報Ｍ上に、取得した車両１の位置情報、取得した他車両の位置情報及び付与した識別子を表示する（ステップ３）。

次に表示制御部４３は、センサ５または内部カメラ６Ｂが当該識別子に対応した指示を受け付けたか否かを判定する（ステップ４）。言い換えると表示制御部４３は、識別子に対応した他車両が指定されたか否かを判定する。車両１の乗員がＨＵＤ４２に表示された一つの識別子に対応した指示をセンサ５または内部カメラ６Ｂに対して送ることで、他車両が指定される。なお本例において乗員は車両１の運転手であるが、乗員は運転手に限定されない。乗員は、助手席または後部座席に座る乗員であってもよい。

他車両が指定されなかった場合には（ステップ４でＮＯ）、表示システム４は車両１の位置情報及び他車両の位置情報を取得する処理（ステップ１）へ戻る。他車両が指定された場合（ステップ４でＹＥＳ）、当該指定は表示制御部４３へ送信される。表示制御部４３は、送信された指定に基づいて無線通信部１０が指定された一つの他車両と通信可能か否かを判定する（ステップ５）。

指定された他車両との通信が不可能である場合（ステップ５でＮＯ）、他車両の運転モードは判定されることがないため、車両１の乗員は他車両の走行を予測しにくい。本例では、車両１の乗員に注意を促すため、指定された他車両との通信が不可能である場合表示制御部４３はＨＵＤ４２に警告指示Ｘ２を表示する（ステップ１２）。指定された他車両との通信が可能である場合（ステップ５でＹＥＳ）、表示制御部４３は無線通信部１０が通信した他車両の運転モードが手動運転モードか、自動運転モードか否かを判定する（ステップ６）。

無線通信部１０が通信した他車両の運転モードは手動運転モードであると表示制御部４３が判定した場合（ステップ６でＹＥＳ）、他車両の運転者は車両システム２の運転支援なしに他車両を運転するため、車両１の乗員は他車両の走行を予測しにくい。この場合、表示制御部４３はＨＵＤ４２に運転支援指示Ｘを表示する。運転支援指示Ｘのうち一時停止指示Ｘ１あるいは警告指示Ｘ２のどちらを表示するかを判定するため、表示制御部４３は、地図情報Ｍ及び車両１の位置情報に基づき、車両１の周囲が一般道か高速道路かを判定する（ステップ１０）。無線通信部１０が通信した他車両の運転モードは自動運転モードであると表示制御部４３が判定した場合（ステップ６でＮＯ）、表示制御部４３は、当該他車両の運転モードが完全自動運転モードであるか否かを判定する（ステップ７）。

他車両の運転モードは完全自動運転モード（レベル５）であると表示制御部４３が判定した場合（ステップ７でＹＥＳ）、他車両の車両システム２が他車両の走行を制御するため、車両１の乗員は他車両の走行を予測しやすい。この場合乗員に対して他車両への注意を促す必要性はそれほど高くないため、表示制御部４３はＨＵＤ４２に運転支援指示Ｘを表示しない（ステップ１３）。他車両の運転モードは完全自動運転モードではないと表示制御部４３が判定した場合（ステップ７でＮＯ）、表示制御部４３は、当該他車両の運転モードが高度運転支援モードであるか否かを判定する（ステップ８）。

他車両の運転モードは高度運転支援モードではないと表示制御部４３が判定した場合（ステップ８でＮＯ）、他車両はレベル２の運転支援モードあるいはレベル１の運転支援モードである。この場合車両システム２による走行制御よりも他車両の運転者が手動で他車両を走行することが多いため、車両１の乗員は他車両の走行を予測しにくい。この場合、ＨＵＤ４２に乗員に対して他車両への注意を促す運転支援指示Ｘを表示するため、表示制御部４３は車両１の周囲が一般道か高速道路かを判定する（ステップ１０）。他車両の運転モードは高度運転支援モードであると表示制御部４３が判定した場合（ステップ８でＹＥＳ）、他車両の運転モードは、レベル４の高度運転支援モードかあるいはレベル３の高度運転支援モードである。次に表示制御部４３は当該他車両が特定条件下にあるか否かを判定する（ステップ９）。

他車両は特定条件下であると表示制御部４３が判定した場合（ステップ９でＹＥＳ）、他車両の運転モードはレベル４の高度運転支援モードであって且つ特定条件下である。この場合、他車両の車両システム２が走行制御を行うため、車両１の乗員は他車両の走行を予測しやすい。したがって、乗員に対して他車両への注意を促す必要性はそれほど高くないため、表示制御部４３はＨＵＤ４２に運転支援指示Ｘを表示しない（ステップ１３）。他車両は特定条件下ではないと表示制御部４３が判定した場合（ステップ９でＮＯ）、他車両の運転モードはレベル３の高度運転支援モードあるいは特定条件下ではないレベル４の高度運転支援モードである。他車両の運転者が他車両を手動で走行することが多く、車両１の乗員は他車両の走行を予測しにくいため、この場合表示制御部４３はＨＵＤ４２に運転支援指示Ｘを表示する。具体的には、表示制御部４３が車両１の周囲は一般道か高速道路かを判定する（ステップ１０）。なおステップ８とステップ９の間において、他車両はレベル３の高度運転支援モードなのかレベル４の高度運転支援モードであるのかを表示制御部４３が判定してもよい。

表示制御部４３が、車両１の周囲は一般道であると判定した場合（ステップ１０で一般道）、車両１の乗員に対して他車両への注意を促すため、表示制御部４３はＨＵＤ４２に一時停止指示Ｘ１の運転支援指示Ｘを表示する（ステップ１１）。一方表示制御部４３が、車両１の周囲は高速道路であると判定した場合（ステップ１０で高速道路）、表示制御部４３はＨＵＤ４２に警告指示Ｘ２の運転支援指示Ｘを表示する（ステップ１２）。ステップ１１、ステップ１２、ステップ１３のいずれかの処理が行われた後、表示システム４は車両１の位置情報及び他車両の位置情報を取得する処理（ステップ１）へ戻る。本例において表示システム４は、常時、車両１の周囲の地図情報Ｍ、車両１の位置情報、車両１の周囲にある少なくとも一つの他車両が存在する場合はその位置情報とその識別子がＨＵＤ４２に表示され、他車両の運転モードに応じて運転支援指示ＸがＨＵＤ４２に表示される。

図４は、車両１が二車線道路を走行する場合における、地図情報Ｍ、車両１の位置情報、他車両の位置情報及び識別子の表示例である。図４に示すように、車両１の周囲の地図情報Ｍが表示され、当該地図情報Ｍ上に車両１の位置情報が表示される。さらに車両１の周囲にある複数の他車両として、対向車２Ａ、前走車２Ｂ及び後続車２Ｃがある。対向車２Ａは、車両１の走行する車線の反対側にある車線を走行している。前走車２Ｂ及び後続車２Ｃは、車両１と同じ車線を走行している。対向車２Ａの位置情報とともに識別子Ａが地図情報Ｍ上に表示される。前走車２Ｂの位置情報とともに識別子Ｂが地図情報Ｍ上に表示される。後続車２Ｃの位置情報とともに識別子Ｃが地図情報Ｍ上に表示される（図３のステップ３）。

例えば車両１の乗員が、複数の他車両のうち対向車２Ａの識別子Ａを発声する。センサ５は乗員の音声を検知することで乗員からの指示を受け付け、対向車２Ａを指定する（図３のステップ４でＹＥＳ）。あるいは乗員は、ＨＵＤ４２に表示された対向車２Ａの位置情報あるいは識別子Ａに視点Ｐを一定時間固定し、内部カメラ６Ｂは乗員の視点Ｐを検知することで乗員からの指示を受け付け、対向車２Ａを指定する（図３のステップ４でＹＥＳ）。

対向車２Ａが指定されると、無線通信部１０は対向車２Ａと車車間通信を行う（図３のステップ５でＹＥＳ）。その後表示制御部４３は、対向車２Ａの運転モードを判定する（図３のステップ６～９）。対向車２Ａの運転モードが、レベル５の完全自動モードである場合（図３のステップ７でＹＥＳ）あるいは特定条件下におけるレベル４の高度運転支援モードである場合（図３のステップ９でＹＥＳ）、車両１の乗員に対して他車両への注意を促す必要性はそれほど高くないため、表示制御部４３はＨＵＤ４２に運転支援指示Ｘを表示しない（ステップ１３）。一方対向車２Ａの運転モードが、手動運転モードである場合（図３のステップ６でＹＥＳ）、レベル２またはレベル１の運転支援モードである場合（図３のステップ８でＮＯ）、レベル３の高度運転支援モードあるいは特定条件下ではないレベル４の高度運転支援モードである場合（図３のステップ９でＹＥＳ）には、表示制御部４３はＨＵＤ４２に運転支援指示Ｘを表示する。このとき、表示制御部４３は車両１の周囲が一般道であるか、高速道路であるかを判定する（図３のステップ１０）。

車両１が一般道を走行している場合においては、表示制御部４３はＨＵＤ４２に一時停止指示Ｘ１を表示する（図３のステップ１１）。こうすることで、一般道における車両１と他車両との衝突事故を低減させるため、車両１の乗員に対して対向車２Ａへの注意を促すことができる。

図５は、ＨＵＤ４２の表示例１として、車両１の周囲が一般道である場合の虚像オブジェクトＩの一例である。図５に示すように、ＨＵＤ４２の表示領域右下に、地図情報Ｍや車両１の位置情報、他車両の位置情報が表示される。さらに運転支援指示Ｘとして、一時停止指示Ｘ１がＨＵＤ４２の表示領域右上に表示される。なお図５は表示の一例であり、地図情報Ｍや一時停止指示Ｘ１の表示の大きさ、形状や表示箇所は限定されない。

車両１が高速道路を走行している場合においては、表示制御部４３はＨＵＤ４２に警告指示Ｘ２を表示する（図３のステップ１２）。高速道路において車両１が一時停止した場合、車両１と後続車２Ｃが衝突してしまう可能性がある。したがって車両１が高速道路を走行している場合には、ＨＵＤ４２に一時停止指示Ｘ１よりは警告指示Ｘ２が表示される方が好ましい。

図６は、ＨＵＤ４２の他の表示例２として、車両１の周囲が高速道路である場合の虚像オブジェクトＩの一例である。図６に示すように、ＨＵＤ４２の表示領域右下に、地図情報Ｍや車両１の位置情報、他車両の位置情報が表示される。さらに運転支援指示Ｘとして、警告指示Ｘ２がＨＵＤ４２の表示領域右上に表示される。なお図６は表示の一例であり、地図情報Ｍや警告指示Ｘ２の表示の大きさ、形状や表示場所は限定されない。

以上説明したように本例の表示システム４は、指定された他車両が自動運転モードではないと表示制御部４３が判定した場合にＨＵＤ４２に運転支援指示Ｘを表示する。すなわち、注視すべき他車両が指定され、且つ当該他車両の自動運転モードではなく、当該他車両が車両に影響を与える可能性がある場合に、運転支援指示Ｘが表示される。このため車両１の乗員は当該他車両に注意を集中することができる。また、他車両の運転モードが自動運転モードではないと表示制御部４３が判定した場合に、運転支援指示Ｘが表示されるので、ＨＵＤ４２には常に運転支援指示Ｘが表示される必要はない。したがって、表示システム４の表示負荷を低減することができる。

本例の表示システム４は、車両１の位置情報を取得するＧＰＳ９と、対向車２Ａの位置情報を取得する無線通信部１０とを備える。ＨＵＤ４２には車両１の位置情報及び対向車２Ａの位置情報が表示される。このため車両１の乗員は、車両１と対向車２Ａとの位置関係を容易に把握することができ、対向車２Ａの識別子を指示するか否かを判定しやすくなる。また対向車２Ａの位置情報は外部カメラ６Ａで取得してもよい。ただし一般的に、車両１に影響を与え得る他車両が必ずしも外部カメラ６Ａの検知範囲内に存在するとは限らない。本例のように無線通信部１０が車車間通信を通じて対向車２Ａの位置情報を取得すると、外部カメラ６Ｂの性能や検知範囲に依らずに対向車２Ａの位置情報を取得することができる。

本例の表示システム４は指定された対向車２Ａと通信する無線通信部１０を備え、表示制御部４３は、無線通信部１０の通信を介して、対向車２Ａが自動運転モードか否かを判定する。このため対向車２Ａとの車車間通信により対向車２Ａの運転モードを精度高く取得することができる。また、無線通信部１０は指定された対向車２Ａとのみ通信を行い、指定されていない前走車２Ｂ及び後続車２Ｃと通信する必要がない。このため、表示システム４の通信負荷を低減させることができる。

一般的に、複数の他車両全ての他車情報を取得して表示する場合、車両１の乗員が最も注視するべき対向車２Ａの他車情報と、他の他車両である前走車２Ｂや後続車２Ｃの他車情報との区別がつきにくい。しかしながら本例の表示システム４は、センサ５あるいは内部カメラ６Ｂを用いて複数の他車両のうち一つの他車両を指定するので、当該一つの他車とのみ通信する。したがって表示システム４の通信負荷を低減させるとともに、車両１の乗員も最も注視するべき車両に集中することができる。

本例の表示システム４においては、無線通信部１０が取得した対向車２Ａの位置情報に識別子が付されて表示されるので、乗員は対向車２Ａを指示することが容易となる。また、車両１の周囲に複数の他車両がある場合においても、複数の識別子が付されて表示されているので、複数の他車両から一つの他車両を特定することが容易となる。

センサ５あるいは内部カメラ６Ｂは識別子に対応した指示を受け付けるよう構成されているため、表示システム４は識別子に対応した他車両を正確に認識することができる。また車両の周囲に複数の他車両がある場合においても、表示システム４は識別子に対応する他車両を正確に認識するため、システムの認識精度が向上する。

指定された他車両の運転モードが手動運転モードである場合には、当該他車両の動きを予測することは比較的難しく、当該他車両が車両１に影響を与える可能性が高まる。本例の表示システム４によれば、他車両が手動運転モードであると表示制御部４３が判定した場合にＨＵＤ４２に運転支援指示Ｘが表示されるため、常に運転支援指示Ｘを表示する必要はない。したがって、表示システム４の表示負荷を低減することができる。

本例の表示システム４では、指定された対向車２Ａが第二モードであると表示制御部４３が判定した場合に、ＨＵＤ４２に運転支援指示Ｘが表示される。すなわち、注視すべき対向車２Ａが指定され、且つ対向車２Ａの自動運転レベルが低く対向車２Ａが車両１に影響を与える可能性がある場合に、運転支援指示Ｘが表示される。このため車両１の乗員は対向車２Ａに注意を集中することができる。

一般的に、指定された他車両が完全自動運転モードである場合には、当該他車両の動きを比較的容易に予測することができ、必ずしも運転支援指示Ｘを表示する必要はない。一方指定された他車両が完全自動運転モード以外の運転モードである場合には、当該他車両の動きを予測することは比較的難しく、運転支援指示Ｘを表示することが必要となる。本例の表示システム４によれば、対向車２Ａが、完全自動運転モード以外の運転モードであると表示制御部４３が判定した場合にＨＵＤ４２に運転支援指示Ｘが表示されるため、常に運転支援指示Ｘを表示する必要はない。したがって、表示システム４の表示負荷を低減することができる。

本開示によれば、センサ５が乗員の音声を検知し、内部カメラ６Ｂが車両１の乗員の視線を検知するため、乗員は車両１の運転操作を中断することなく、センサ５あるいは内部カメラ６Ｂを介して対向車２Ａの指定を指示することができる。

ＨＵＤ４２には一時停止指示Ｘ１又は警告指示Ｘ２が表示されるため、表示システム４の通信負荷及び表示負荷を低減しつつ、車両１の乗員に対して対向車２Ａへの注意をより的確に促すことができる。

なお本例においては、表示制御部４３が対向車２Ａの運転モードや車両１の周囲が一般道か高速道路かを判定しているが、車両制御部３が対向車２Ａの運転モードや車両１の周囲が一般道か高速道路かを判定してもよい。車両制御部３がＧＰＳ９、無線通信部１０、センサ５や内部カメラ６Ｂを制御してもよいし、表示制御部４３が車両制御部３を介してこれらを制御してもよい。またＧＰＳ９が車両１の位置情報を取得し、無線通信部１０が対向車２Ａの位置情報と運転モードを取得するが、これに限定されない。路車間通信として無線通信部１０がインフラ設備から位置情報や運転モードを取得してもよい。この場合、第一通信部、第二通信部、第三通信部は同一装置である。

本例の表示システム４は対向車２Ａを指定したが、他車両の指定は対向車２Ａに限定されない。表示システム４は、前走車２Ｂあるいは後続車２Ｃを指定してもよい。三つの他車両の内、対向車２Ａ及び前走車２Ｂの二つを同時に指定してもよい。この場合、三つ全ての他車両と車車間通信を行うよりも、指定された二つの対向車２Ａ及び前走車２Ｂのみと車車間通信を行うため、表示システム４の通信負荷を低減させることができる。

図４は、車両１が二車線道路を走行する場合における表示例を示したが、本開示は当該場合に限定されない。図７は、車両１が車線変更する場合における、地図情報Ｍ、車両１の位置情報、他車両２Ｂ、２Ｃの位置情報及び識別子の表示例である。図７に示すように、車両１が一方の車線を走行しており、車両１の周囲にある複数の他車両として、前走車２Ｂ及び後続車２Ｃが他方の車線を走行している。車両１が、他方の車線であって、前走車２Ｂと後続車２Ｃの間へ車線変更する場合、車両１の乗員は前走車２Ｂあるいは後続車２Ｃの運転モードを確認したいことがある。本例の表示システム４は、図７に示すような車線変更の場合においても、車両１の乗員から、前走車２Ｂの識別子Ｂあるいは後続車２Ｃの識別子Ｃの指示を受け付け、当該指示に対応する車両と車車間通信を行うことで、指示に対応する車両の運転モードを判定することができる。

図７は、車両１が車線変更する場合における表示例を示したが、本開示は当該場合に限定されない。図８は、他車両２Ｄが、車両１が走行している車線に向かって車線変更する場合における、地図情報Ｍ、車両１の位置情報、他車両２Ｄの位置情報及び識別子Ｄの表示例である。図８に示すように、車両１が一方の車線を走行しており、車両１の周囲にある一つの他車両として、他車両２Ｄが他方の車線を走行している。他車両２Ｄが、車両１が走行している車線に向かって車線変更する場合、車両１の乗員は他車両２Ｄの運転モードを確認したいことがある。本例の表示システム４は、図８に示すような車線変更の場合においても、車両１の乗員から、他車両２Ｄの識別子Ｄの指示を受け付け、他車両２Ｄと車車間通信を行うことで、他車両２Ｄの運転モードを判定することができる。

図９は、車両１と他車両２Ｅが合流地点Ｊに向かって走行する場合における、地図情報Ｍ、車両１の位置情報、他車両２Ｅの位置情報及び識別子Ｅの表示例である。図９に示すように、車両１が一方の車線を走行しており、車両１の周囲にある一つの他車両として、他車両２Ｅが他方の車線を走行している。他車両２Ｅが、車両１が向かっている合流地点Ｊに向かって走行する場合、車両１の乗員は他車両２Ｅの運転モードを確認したいことがある。本例の表示システム４は、図９に示すような合流地点Ｊの場合においても、車両１の乗員から、他車両２Ｅの識別子Ｅの指示を受け付け、他車両２Ｅと車車間通信を行うことで、他車両２Ｅの運転モードを判定することができる。なお、表示システム４は、常時、地図情報Ｍ、車両１の位置情報、他車両２Ｅの位置情報とその識別子Ｅを表示する必要はない。例えば、通常は地図情報Ｍなどを表示せず、車両１が合流地点Ｊから３００ｍ離れた手前地点を通過したときに地図情報Ｍなどを表示してもよい。合流地点Ｊからの距離は、車両１が一般道を走行している場合は比較的短く設定され、高速道路を走行している場合には比較的長く設定されてもよい。表示システム４は、通常は地図情報Ｍなどを表示せず、車両１の乗員の表示指示に基づいて地図情報Ｍなどを表示してもよい。

図１０は、車両１が第一交差点ＩＳ１、第二交差点ＩＳ２に向かって走行する場合における、地図情報Ｍ、車両１の位置情報、他車両２Ｆ、２Ｇの位置情報及び識別子Ｆ、Ｇの表示例である。図１０に示すように、車両１の進行方向において第一交差点ＩＳ１と第二交差点ＩＳ２がある。車両１の周囲にある複数の他車両の一つとして、他車両２Ｆが第一交差点ＩＳ１に向かって走行している。ただし他車両２Ｆは、第一交差点ＩＳ１の一時停止線Ｌ１から離れて走行している。一方、車両１の周囲にある複数の他車両の一つとして、他車両２Ｇが第二交差点ＩＳ２に向かって走行している。他車両２Ｇは、第二交差点ＩＳ２の一時停止線Ｌ２近くを走行している。車両１が第一交差点ＩＳ１及び第二交差点ＩＳ２を通過する場合、車両１の乗員は他車両２Ｆあるいは他車両２Ｇの運転モードを確認したいことがある。特に、第二交差点ＩＳ２に接近している他車両２Ｇの運転モードを、第一交差点ＩＳ１から離れて走行している他車両２Ｆの運転モードよりも先に確認したいことがある。本例の表示システム４は、図１０に示すような第一交差点ＩＳ１、第二交差点ＩＳ２の場合においても、車両１の乗員から、他車両２Ｇの識別子Ｇの指示を受け付け、他車両２Ｇと車車間通信を行うことで、他車両２Ｇの運転モードを判定することができる。なお図１０において、車両１の乗員は他車両２Ｆ及び他車両２Ｇの二つを同時に指定してもよい。また表示システム４は、通常は地図情報Ｍなどを表示せず、車両１が交差点ＩＳ１から例えば３００ｍ離れた手前地点を通過したときに地図情報Ｍなどを表示してもよい。また本例では複数の交差点として第一交差点ＩＳ１、第二交差点ＩＳ２を示すが、交差点の数は一つでもよいし、三つ以上でもよい。

以上、本開示の実施形態について説明をしたが、本開示の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本開示の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。

本出願は、２０２０年１１月１６日出願の日本出願第２０２０－１９０１５６号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

Claims (11)

1. 車両に設けられた車両用表示システムであって、
   前記車両の周囲の地図情報上に、少なくとも一つの他車両の位置情報を表示する表示部と、
   前記車両の乗員の指示に基づき、前記他車両を指定する指定部と、
   前記他車両が自動運転モードか否かを判定する判定部と、を備え、
   前記判定部が前記他車両は前記自動運転モードではないと判定した場合、前記表示部は、前記車両の運転を支援する運転支援指示を表示し、
   前記判定部が前記他車両は完全自動運転モードであると判定した場合あるいは前記他車両は高度運転支援モードであって且つ前記車両が特定地域内を走行すると判定した場合、前記表示部は前記運転支援指示を表示しない、車両用表示システム。
2. 外部機器との通信を介して、前記車両の位置情報を取得する第一通信部と、
   前記他車両の位置情報を取得する第二通信部と、更に備え、
   前記表示部は、取得した前記車両の位置情報及び取得した前記他車両の位置情報を表示する、請求項１に記載の車両用表示システム。
3. 指定された前記他車両と通信する第三通信部と、を更に備え、
   前記判定部は、前記第三通信部の通信を介して、前記他車両が前記自動運転モードか否かを判定する、請求項１または２に記載の車両用表示システム。
4. 前記第二通信部は、前記車両の周囲にある複数の他車両の位置情報それぞれを取得し、
   前記指定部は、前記複数の他車両のうち一つの他車両を指定する、請求項２に記載の車両用表示システム。
5. 前記表示部は、前記少なくとも一つの他車両の位置情報に、識別子を付与して表示する、請求項１から４の何れか一項に記載の車両用表示システム。
6. 前記指定部は、前記表示部に表示された前記識別子に対応した指示を受け付けるよう構成されている、請求項５に記載の車両用表示システム。
7. 前記他車両は車両システムの運転支援なく前記他車両の運転者が前記他車両を運転する手動運転モードであると前記判定部が判定した場合、前記表示部は、前記運転支援指示を表示する、請求項１から６の何れか一項に記載の車両用表示システム。
8. 前記自動運転モードは、第一自動運転モードと、前記第一自動運転モードの自動運転レベルよりも低い自動運転レベルである第二自動運転モードを含み、
   前記他車両は前記第二自動運転モードあって且つ前記車両が前記特定地域内を走行しないと前記判定部が判定した場合、前記表示部は、前記運転支援指示を表示する、請求項１から７の何れか一項に記載の車両用表示システム。
9. 前記第一自動運転モードは、車両システムが車両の走行を全て制御する完全自動運転モードであり、前記第二自動運転モードは前記完全自動運転モード以外の前記自動運転モードを含む、請求項８に記載の車両用表示システム。
10. 前記指定部は、前記乗員の音声又は視線を検知するセンサである、請求項１から９の何れか一項に記載の車両用表示システム。
11. 前記運転支援指示は、一時停止指示又は警告指示を含む、請求項１から１０の何れか一項に記載の車両用表示システム。