JP7570972B2

JP7570972B2 - Wire attachment device

Info

Publication number: JP7570972B2
Application number: JP2021092641A
Authority: JP
Inventors: 実久八田
Original assignee: Sankyo Tateyama Inc
Current assignee: Sankyo Tateyama Inc
Priority date: 2021-06-02
Filing date: 2021-06-02
Publication date: 2024-10-22
Anticipated expiration: 2041-06-02
Also published as: JP2022185163A

Description

本発明は、被取付物にワイヤーを輪にして取付けるワイヤー取付装置に関する。 The present invention relates to a wire attachment device that attaches a wire to an object in the form of a loop.

品物に塗装などの表面処理を施す際には、品物に細いワイヤーで輪状に形成したハンガーを取付け、ハンガーにより品物を吊り下げて表面処理を行っている。従来、品物にハンガーを取付ける作業は、作業者が手作業で行っており、この作業に多くの手間と時間がかかっていた。 When applying surface treatments such as painting to an item, a hanger made of a thin wire in a loop is attached to the item, and the item is hung from the hanger during the surface treatment. Conventionally, the task of attaching hangers to items was done manually by workers, which was a time-consuming and labor-intensive task.

本発明は以上に述べた実情に鑑み、被取付物にワイヤーを輪にして取付ける作業を自動で行えるワイヤー取付装置の提供を目的とする。 In view of the above-mentioned circumstances, the present invention aims to provide a wire attachment device that can automatically perform the task of attaching a wire to an object in the form of a loop.

上記の課題を達成するために請求項１記載の発明によるワイヤー取付装置は、一対のアームと、アームが取付けられた支持軸と、各アームに取付けたガイドパイプと、ワイヤー送り出し装置とを備え、一対のアーム同士を近付けると各アームに取付けたガイドパイプが被取付物に通されて連続し、連続したガイドパイプにワイヤー送り出し装置によりワイヤーを通し、支持軸を被取付物から離れる方向に移動させてから回転させることでワイヤーを輪状に形成することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the wire attachment device according to the invention described in claim 1 comprises a pair of arms, a support shaft to which the arms are attached, guide pipes attached to each arm, and a wire feeding device, and when the pair of arms are brought close to each other, the guide pipes attached to each arm are passed through the object to be attached and connected, the wire is passed through the continuous guide pipes by the wire feeding device, and the support shaft is moved in a direction away from the object to be attached and then rotated to form the wire into a loop.

請求項２記載の発明によるワイヤー取付装置は、一対のアームと、アームが取付けられた支持軸と、各アームに取付けたガイドパイプと、ワイヤー送り出し装置とを備え、被取付物にワイヤーを輪状に形成したハンガーを取付けるものであり、支持軸は、被取付物に対して接近離間自在であるとともに回転自在であり、一対のアーム同士を近付けると各アームに取付けたガイドパイプが被取付物に通されて連続し、連続したガイドパイプにワイヤー送り出し装置によりワイヤーを通し、支持軸を被取付物から離れる方向に移動させてから支持軸を回転させることでワイヤーを被取付物に巻き付け、さらに支持軸を被取付物から離れる方向に移動させてから回転させることでワイヤーを輪状に形成することを特徴とする。 The wire attachment device according to the invention described in claim 2 comprises a pair of arms, a support shaft to which the arms are attached, guide pipes attached to each arm, and a wire feeding device, and is used to attach a hanger having a wire formed into a loop to an object to be attached. The support shaft can move toward and away from the object to be attached, and can rotate freely. When the pair of arms are brought toward each other, the guide pipes attached to each arm are passed through the object to be attached and become continuous. The wire is passed through the continuous guide pipes by the wire feeding device, the support shaft is moved in a direction away from the object to be attached and then rotated to wind the wire around the object to be attached, and the support shaft is further moved in a direction away from the object to be attached and then rotated to form the wire into a loop.

請求項１記載の発明によるワイヤー取付装置は、一対のアームと、アームが取付けられた支持軸と、各アームに取付けたガイドパイプと、ワイヤー送り出し装置とを備え、一対のアーム同士を近付けると各アームに取付けたガイドパイプが被取付物に通されて連続し、連続したガイドパイプにワイヤー送り出し装置によりワイヤーを通し、支持軸を被取付物から離れる方向に移動させてから回転させることでワイヤーを輪状に形成することで、被取付物にワイヤーを輪にして取付ける作業を自動で行える。 The wire attachment device according to the invention described in claim 1 comprises a pair of arms, a support shaft to which the arms are attached, guide pipes attached to each arm, and a wire feeding device. When the pair of arms are brought close to each other, the guide pipes attached to each arm are passed through the object to be attached and connected, and the wire is passed through the continuous guide pipes by the wire feeding device, and the support shaft is moved in a direction away from the object to be attached and then rotated to form the wire into a loop, thereby automatically performing the task of attaching the wire in a loop to the object to be attached.

請求項２記載の発明によるワイヤー取付装置は、一対のアームと、アームが取付けられた支持軸と、各アームに取付けたガイドパイプと、ワイヤー送り出し装置とを備え、被取付物にワイヤーを輪状に形成したハンガーを取付けるものであり、支持軸は、被取付物に対して接近離間自在であるとともに回転自在であり、一対のアーム同士を近付けると各アームに取付けたガイドパイプが被取付物に通されて連続し、連続したガイドパイプにワイヤー送り出し装置によりワイヤーを通し、支持軸を被取付物から離れる方向に移動させてから支持軸を回転させることでワイヤーを被取付物に巻き付け、さらに支持軸を被取付物から離れる方向に移動させてから回転させることでワイヤーを輪状に形成することで、被取付物にワイヤーを輪にして取付ける作業を自動で行える。しかも、被取付物にワイヤーを巻き付けることで、被取付物に対してワイヤーがずれるのを防止できる。 The wire attachment device according to the invention described in claim 2 includes a pair of arms, a support shaft to which the arms are attached, guide pipes attached to each arm, and a wire feeding device, and is used to attach a hanger having a wire formed into a loop to an object to be attached. The support shaft can be moved toward and away from the object to be attached, and can be rotated. When the pair of arms are brought toward each other, the guide pipes attached to each arm are passed through the object to be attached and connected. The wire is passed through the continuous guide pipes by the wire feeding device, the support shaft is moved in a direction away from the object to be attached and then rotated to wind the wire around the object to be attached, and the support shaft is further moved in a direction away from the object to be attached and then rotated to form the wire into a loop, thereby automatically performing the work of attaching the wire in a loop to the object to be attached. Moreover, by wrapping the wire around the object to be attached, it is possible to prevent the wire from shifting from the object to be attached.

本発明のワイヤー取付装置により被取付物にワイヤーを輪にして取付ける過程を順に示す図である。1A to 1C are diagrams sequentially showing a process of attaching a wire to an object by forming a loop using the wire attaching device of the present invention. 本発明のワイヤー取付装置により被取付物にワイヤーを輪にして取付ける過程（図１－１の続き）を順に示す図である。1A to 1C are diagrams showing the process (continuation of FIG. 1-1) of attaching a wire to an object in the form of a loop using the wire attachment device of the present invention. 同ワイヤー取付装置の全体図である。FIG. 被取付物をワイヤー取付装置から塗装ラインのトロリーに運ぶロボットの動きを示す図である。13A and 13B are diagrams showing the movement of a robot that transports an object to be attached from a wire attachment device to a trolley on a coating line. 被取付物を塗装ラインのトロリーに吊り上げた状態を示す正面図である。FIG. 4 is a front view showing the state in which the workpiece is hoisted onto a trolley on the coating line.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図２は、本発明のワイヤー取付装置の一実施形態を示しており、図１－１，図１－２は、同ワイヤー取付装置によりメッシュパネル（被取付物）５にワイヤー６を輪にして取付ける過程を示している。
本ワイヤー取付装置は、フェンス用のメッシュパネル５に塗装を施すために、図４に示すように、メッシュパネル５の上端部の左右二箇所に、ワイヤーを輪状に形成したハンガー７，７を取付けるものである。ハンガー７，７が取付けられたメッシュパネル５は、図４に示すように、各ハンガー７をトロリー（搬送装置）８のフック９に引っ掛けて吊り下げられ、トロリー８により塗装ライン内を移動し、その間に塗装が施される。ハンガー７，７が取付けられたメッシュパネル５を、ワイヤー取付装置からトロリー８まで運びフック９，９に吊り上げる作業は、ロボット１０（図３参照）が行う。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Figure 2 shows one embodiment of the wire attachment device of the present invention, and Figures 1-1 and 1-2 show the process of attaching a wire 6 in a loop to a mesh panel (attachment target) 5 using the wire attachment device.
In order to paint a mesh panel 5 for a fence, this wire attachment device attaches hangers 7, 7 made of looped wire to two locations, one on the left and one on the right, at the upper end of the mesh panel 5, as shown in Fig. 4. The mesh panel 5 with the hangers 7, 7 attached is hung by hooking each hanger 7 on a hook 9 of a trolley (transport device) 8, as shown in Fig. 4, and is moved within the painting line by the trolley 8 while being painted. The task of carrying the mesh panel 5 with the hangers 7, 7 attached from the wire attachment device to the trolley 8 and hoisting it onto the hooks 9, 9 is performed by a robot 10 (see Fig. 3).

ワイヤー取付装置は、図２に示すように、駆動手段１１により上下にスライド可能に設けたスライド部１２を有し、スライド部１２には支持軸２が鉛直に垂下して設けてある。支持軸２の下端部には、水平軸１３を支点に回動する一対のアーム１，１を有している。各アーム１，１にはワイヤー６が通されるガイドパイプ３，３が取付けてある。ガイドパイプ３，３は、各アーム１，１の先端部より内側に突出する先端部分３ａ，３ａが硬質となっており、各アーム１，１よりも外側の部分３ｂ，３ｂは螺旋状に巻いたスプリングにて形成され、可撓性を有している。支持軸２は、モーター１４により中心軸回りに回転するようになっている。また、スライド部１２の上部には、ワイヤー６を巻いたリール１５を回転させてガイドパイプ３にワイヤー６を送り出すワイヤー送り出し装置４を備えている。さらに、ワイヤー送り出し装置４の下方に、ワイヤー６を切断するためのカッター１６が設けてある。ワイヤー６は、細いステンレス製の針金を用いている。 As shown in FIG. 2, the wire attachment device has a slide section 12 that can slide up and down by a driving means 11, and a support shaft 2 is provided vertically hanging down from the slide section 12. The lower end of the support shaft 2 has a pair of arms 1, 1 that rotate around a horizontal shaft 13 as a fulcrum. Each arm 1, 1 is provided with a guide pipe 3, 3 through which the wire 6 passes. The guide pipes 3, 3 have hard tip portions 3a, 3a that protrude inward from the tip of each arm 1, 1, and the outer portions 3b, 3b of each arm 1, 1 are formed of a spirally wound spring and are flexible. The support shaft 2 is rotated around its central axis by a motor 14. In addition, the upper part of the slide section 12 is provided with a wire delivery device 4 that rotates a reel 15 around which the wire 6 is wound to deliver the wire 6 to the guide pipe 3. In addition, a cutter 16 for cutting the wire 6 is provided below the wire delivery device 4. Wire 6 is made of thin stainless steel wire.

次に、本ワイヤー取付装置の動作を図１－１，図１－２に即して説明する。
まず、図１－１（ａ）に示すように、一対のアーム１，１が開いてガイドパイプ３，３の先端部３ａ，３ａ同士が離れた状態で支持軸２を下降させる。
次に、図１－１（ｂ）に示すように、一対のアーム１，１を閉じ、すると左右のガイドパイプ３，３の先端部３ａ，３ａがメッシュパネル５に通されて連続するので、ワイヤー送り出し装置４によりワイヤー６を送り出して、連続した左右のガイドパイプ３，３に１本のワイヤー６を連続して通す（図中の矢印参照）。その後、ワイヤー６はガイドパイプ３，３の上方でカッター１６により切断される。
次に、図１－１（ｃ）に示すように、一対のアーム１，１を開いて左右のガイドパイプ３，３の先端部３ａ，３ａ同士を離してから支持軸２を少し上昇させる。
次に、図１―１（ｄ）に示すように、一対のアーム１，１を閉じて左右のガイドパイプ３，３の先端部３ａ，３ａ同士を突き合せる。
次に、図１－１（ｅ）に示すように、支持軸２を回転させる。すると、同図の部分拡大図に示すように、メッシュパネル５の上側に隣接してワイヤー６の捩れ部１７ａが形成され、これによりワイヤー６がメッシュパネル５に巻き付けられて固定される。
次に、図１－２（ｆ）に示すように、再び一対のアーム１，１を開いて左右のガイドパイプ３，３の先端部３ａ，３ａ同士を離してから支持軸２を上昇させる。
次に、図１－２（ｇ）に示すように、左右のガイドパイプ３，３の先端部３ａ，３ａの間の下方位置に、ロボット１０のアーム（治具）１８が前後方向から差し入れられる。
次に、図１－２（ｈ）に示すように、一対のアーム１，１を閉じて左右のガイドパイプ３，３の先端部３ａ，３ａ同士をアーム１８の上方で突き合せる。
次に、図１－２（ｉ）に示すように、支持軸２を回転させる。すると、同図の部分拡大図に示すように、ロボット１０のアーム１８の上側に隣接する位置でワイヤー６が捩れて捩れ部１７ｂが形成され、これによりワイヤー６が輪状に形成されたハンガー７が出来上がる。
この時点でメッシュパネル５は、ハンガー７でロボット１０のアーム１８に吊り下げられた状態になっているので、図１－２（ｊ）に示すように、ロボット１０が移動することでメッシュパネル５がワイヤー取付装置から搬出される。 Next, the operation of the wire attachment device will be described with reference to FIGS. 1-1 and 1-2.
First, as shown in FIG. 1A, the pair of arms 1, 1 are opened and the tip ends 3a, 3a of the guide pipes 3, 3 are separated from each other, and in this state, the support shaft 2 is lowered.
1-1(b), the pair of arms 1, 1 are closed, and the tips 3a, 3a of the left and right guide pipes 3, 3 are passed through the mesh panel 5 and connected, so that the wire 6 is sent out by the wire sending device 4, and one wire 6 is passed continuously through the connected left and right guide pipes 3, 3 (see the arrow in the figure). After that, the wire 6 is cut by the cutter 16 above the guide pipes 3, 3.
Next, as shown in FIG. 1C, the pair of arms 1, 1 are opened to separate the tip ends 3a, 3a of the left and right guide pipes 3, 3 from each other, and then the support shaft 2 is slightly raised.
Next, as shown in FIG. 1D, the pair of arms 1, 1 are closed so that the tip ends 3a, 3a of the left and right guide pipes 3, 3 are butted against each other.
1-1(e), the support shaft 2 is rotated. Then, as shown in the partially enlarged view of the same figure, a twisted portion 17a of the wire 6 is formed adjacent to the upper side of the mesh panel 5, and the wire 6 is thereby wound around and fixed to the mesh panel 5.
Next, as shown in FIG. 1F, the pair of arms 1, 1 are opened again to separate the tip ends 3a, 3a of the left and right guide pipes 3, 3 from each other, and then the support shaft 2 is lifted.
Next, as shown in FIG. 1G, an arm (jig) 18 of the robot 10 is inserted from the front-rear direction into a lower position between the tip ends 3a, 3a of the left and right guide pipes 3, 3.
Next, as shown in FIG. 1H, the pair of arms 1, 1 are closed so that the tip ends 3a, 3a of the left and right guide pipes 3, 3 are butted against each other above the arms 18.
Next, as shown in Fig. 1-2(i), the support shaft 2 is rotated. Then, as shown in the partially enlarged view of the same figure, the wire 6 is twisted at a position adjacent to the upper side of the arm 18 of the robot 10 to form a twisted portion 17b, and the wire 6 is formed into a ring-shaped hanger 7.
At this point, the mesh panel 5 is suspended from the arm 18 of the robot 10 by the hanger 7, so that the mesh panel 5 is removed from the wire mounting device by the movement of the robot 10, as shown in FIG. 1-2(j).

その後、図３（ａ）に示すように、ロボット１０が所定のトロリー８の位置までメッシュパネル５を運び、図３（ｂ）に示すように、ロボット１０のアーム１８，１８を下降させてトロリー８のフック９，９にハンガー７，７を引っ掛ける。そうすると、図３（ｃ）に示すように、メッシュパネル５はハンガー７，７によりトロリー８のフック９，９に吊り下げられ、ロボット１０はワイヤー取付装置の位置に戻る。 Then, as shown in FIG. 3(a), the robot 10 carries the mesh panel 5 to the position of the specified trolley 8, and as shown in FIG. 3(b), the arms 18, 18 of the robot 10 are lowered to hook the hangers 7, 7 onto the hooks 9, 9 of the trolley 8. Then, as shown in FIG. 3(c), the mesh panel 5 is suspended from the hooks 9, 9 of the trolley 8 by the hangers 7, 7, and the robot 10 returns to the position of the wire attachment device.

上述した実施形態では、ハンガー７の下端部と上端部の２箇所に捩れ部１７ａ，１７ｂが形成されているが、捩れ部は少なくとも１箇所形成してあればよい（請求項１に係る発明）。例えば、被取付物に形成された孔にワイヤー６を通すような場合には、下側の捩れ部１７ａを形成する工程（図１－１の（ｃ）～（ｅ））を省略することができる。ただし、下側の捩れ部１７ａを形成することで、長尺材のような被取付物にワイヤー６をずれないように固定して取付けることができる。 In the above-described embodiment, the twisted portions 17a, 17b are formed at two locations, the lower end and the upper end of the hanger 7, but it is sufficient to form at least one twisted portion (invention according to claim 1). For example, when the wire 6 is passed through a hole formed in the object to be attached, the process of forming the lower twisted portion 17a ((c) to (e) in FIG. 1-1) can be omitted. However, by forming the lower twisted portion 17a, the wire 6 can be fixed and attached to the object to be attached, such as a long material, without slipping.

以上に述べたように本ワイヤー取付装置は、一対のアーム１，１と、アーム１，１が取付けられた支持軸２と、各アーム１，１に取付けたガイドパイプ３，３と、ワイヤー送り出し装置４とを備え、一対のアーム１，１同士を近付けると各アーム１，１に取付けたガイドパイプ３，３が被取付物（メッシュパネル）５に通されて連続し、連続したガイドパイプ３，３にワイヤー送り出し装置４によりワイヤー６を通し、支持軸２を被取付物５から離れる方向に移動させてから回転させることでワイヤー６を輪状に形成することで、被取付物５にワイヤー６を輪にして取付ける作業を自動で行える。 As described above, this wire attachment device comprises a pair of arms 1, 1, a support shaft 2 to which the arms 1, 1 are attached, guide pipes 3, 3 attached to each arm 1, 1, and a wire feeding device 4. When the pair of arms 1, 1 are brought close to each other, the guide pipes 3, 3 attached to each arm 1, 1 are passed through the object to be attached (mesh panel) 5 and connected, and the wire 6 is passed through the continuous guide pipes 3, 3 by the wire feeding device 4. The support shaft 2 is moved in a direction away from the object to be attached 5 and then rotated to form the wire 6 into a ring, so that the work of attaching the wire 6 in a loop to the object to be attached 5 can be performed automatically.

また本ワイヤー取付装置は、一対のアーム１，１と、アーム１，１が取付けられた支持軸２と、各アーム１，１に取付けたガイドパイプ３，３と、ワイヤー送り出し装置４とを備え、被取付物５にワイヤー６を輪状に形成したハンガー７を取付けるものであり、支持軸２は、被取付物５に対して接近離間自在であるとともに回転自在であり、一対のアーム１，１同士を近付けると各アーム１，１に取付けたガイドパイプ３，３が被取付物５に通されて連続し、連続したガイドパイプ３，３にワイヤー送り出し装置４によりワイヤー６を通し、支持軸２を被取付物５から離れる方向に移動させてから支持軸２を回転させることでワイヤー６を被取付物５に巻き付け、さらに支持軸２を被取付物５から離れる方向に移動させてから回転させることでワイヤー６を輪状に形成することで、被取付物５にワイヤー６を輪にして取付ける作業を自動で行える。しかも、被取付物５にワイヤー６を巻き付けることで、被取付物５に対してワイヤー６がずれるのを防止できる。 This wire attachment device also includes a pair of arms 1, 1, a support shaft 2 to which the arms 1, 1 are attached, guide pipes 3, 3 attached to each arm 1, 1, and a wire feeding device 4, and attaches a hanger 7 having a wire 6 formed into a ring shape to an object 5 to be attached to. The support shaft 2 is freely movable toward and away from the object 5 to be attached to, and is also freely rotatable. When the pair of arms 1, 1 are brought toward each other, the guide pipes 3, 3 attached to each arm 1, 1 are passed through the object 5 to be attached to and connected. The wire 6 is passed through the continuous guide pipes 3, 3 by the wire feeding device 4, and the support shaft 2 is moved in a direction away from the object 5 to be attached and then rotated to wind the wire 6 around the object 5 to be attached. The support shaft 2 is further moved in a direction away from the object 5 to be attached to, and then rotated to form the wire 6 into a ring shape, so that the work of attaching the wire 6 in a loop to the object 5 to be attached can be performed automatically. Furthermore, by wrapping the wire 6 around the object 5, it is possible to prevent the wire 6 from shifting relative to the object 5.

さらに本ワイヤー取付装置は、支持軸２の下方位置に進退自在な治具（ロボットのアーム）１８を有し、治具１８を基準にしてワイヤー６を捩じることで、ワイヤー６を正確にしっかりと捩じることができる。 In addition, this wire attachment device has a jig (robot arm) 18 that can move back and forth below the support shaft 2, and by twisting the wire 6 based on the jig 18, the wire 6 can be twisted accurately and firmly.

本発明は以上に述べた実施形態に限定されない。被取付物の種類は問わない。被取付物にワイヤーを輪にして取付ける目的は、特に限定されるものではなく、その目的に応じてワイヤーの種類や輪の大きさ等を適宜変更することができる。アームやガイドパイプの形状、材質等は、適宜変更することができる。支持軸は、横方向に移動するものであってもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment. The type of object to be attached is not important. The purpose of attaching the wire to the object in the form of a loop is not particularly limited, and the type of wire and the size of the loop can be changed as appropriate depending on the purpose. The shape, material, etc. of the arm and guide pipe can be changed as appropriate. The support shaft may move laterally.

１アーム
２支持軸
３ガイドパイプ
４ワイヤー送り出し装置
５メッシュパネル（被取付物）
６ワイヤー
７ハンガー REFERENCE SIGNS LIST 1 Arm 2 Support shaft 3 Guide pipe 4 Wire delivery device 5 Mesh panel (attached object)
6 Wire 7 Hanger

Claims

A wire attachment device that includes a pair of arms, a support shaft to which the arms are attached, guide pipes attached to each arm, and a wire feeding device. When the pair of arms are brought close to each other, the guide pipes attached to each arm are passed through the object to be attached and connected, the wire is passed through the continuous guide pipes by the wire feeding device, and the support shaft is moved in a direction away from the object to be attached and then rotated to form the wire into a loop.

A wire attachment device that includes a pair of arms, a support shaft to which the arms are attached, guide pipes attached to each arm, and a wire feeding device, and that attaches a hanger with a wire formed into a ring shape to an object to be attached. The support shaft can move toward and away from the object to be attached, and can rotate freely. When the pair of arms are brought closer to each other, the guide pipes attached to each arm are passed through the object to be attached and become continuous. The wire is passed through the continuous guide pipes by the wire feeding device, the support shaft is moved in a direction away from the object to be attached, and then rotated to wrap the wire around the object to be attached, and then the support shaft is moved in a direction away from the object to be attached, and then rotated to form the wire into a ring shape.