JP7571666B2

JP7571666B2 - Mobile Systems

Info

Publication number: JP7571666B2
Application number: JP2021094204A
Authority: JP
Inventors: 光優楠本; 伸之戸松; 隆西村; 孝生片岡; 怜史栗栖; 紀尚渡邉
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-06-04
Filing date: 2021-06-04
Publication date: 2024-10-23
Anticipated expiration: 2041-06-04
Also published as: JP2022186131A

Description

本発明は、走行可能な移動体を用いる技術に関する。 The present invention relates to technology that uses a mobile object that can run.

特許文献１は、前輪を有する先頭部と、後輪を有する末尾部と、先頭部と末尾部との間に連結されることで先頭部と末尾部とを一体化させる積載部とを備える車両が開示されている。この積載部は、車両から分離可能である。 Patent Document 1 discloses a vehicle that includes a front section with front wheels, a rear section with rear wheels, and a loading section that is connected between the front section and the rear section to integrate the front section and the rear section. This loading section is separable from the vehicle.

特開２０１９－１３１０３９号公報JP 2019-131039 A

走行ユニットと台車ユニットとが分離可能に構成される移動体において、走行ユニットが台車ユニットから離れた後、台車ユニットが放置され続けた場合には台車ユニットのセキュリティを確保することが望ましい。 In a moving body in which the traveling unit and the carriage unit are separable, it is desirable to ensure the security of the carriage unit if the carriage unit is left unattended after the traveling unit has been separated from the carriage unit.

本発明の目的は、走行ユニットが台車ユニットから離れたあと、台車ユニットのセキュリティを確保する技術を提供することにある。 The object of the present invention is to provide a technology that ensures the security of the cart unit after the traveling unit separates from the cart unit.

上記課題を解決するために、本発明のある態様は、走行可能な走行ユニットと、走行ユニットに連結および分離可能に設けられる台車ユニットと、を備える移動体を制御する移動体システムであって、走行ユニットの現在位置情報を含む走行ユニット情報を取得する走行ユニット情報取得部と、台車ユニットの位置情報および台車ユニットの利用情報を含む台車ユニット情報を取得する台車ユニット情報取得部と、走行ユニット情報および台車ユニット情報をもとに、走行ユニットが台車ユニットの位置へ設定時刻までに到着するか判定する判定部と、走行ユニットが設定時刻までに到着しないことが判定された場合に、台車ユニットに設けられたロック装置を作動させる指示部と、を備える。 In order to solve the above problems, one aspect of the present invention is a mobile body system that controls a mobile body that includes a traveling unit capable of traveling and a bogie unit that is connectable and detachable to the traveling unit, and includes a traveling unit information acquisition unit that acquires traveling unit information including current position information of the traveling unit, a bogie unit information acquisition unit that acquires bogie unit information including position information of the bogie unit and usage information of the bogie unit, a determination unit that determines whether the traveling unit will arrive at the position of the bogie unit by a set time based on the traveling unit information and the bogie unit information, and an instruction unit that activates a locking device provided in the bogie unit when it is determined that the traveling unit will not arrive by the set time.

本発明によれば、走行ユニットが台車ユニットから離れたあと、台車ユニットのセキュリティを確保する技術を提供できる。 The present invention provides a technology that ensures the security of the carriage unit after the traveling unit separates from the carriage unit.

実施例の移動体の斜視図を示す図である。FIG. 2 is a perspective view of a moving body according to the embodiment; 分離状態の移動体の斜視図を示す図である。FIG. 2 is a perspective view of a movable body in a separated state. 移動体の構成を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the configuration of a moving body. 移動体システムの構成の概要を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an overview of the configuration of a mobile system. 移動体システムの機能構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a functional configuration of a mobile system. サーバ装置の機能構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a functional configuration of a server device.

図１は、実施例の移動体１０の斜視図を示す。図２は、分離状態の移動体１０の斜視図を示す。移動体１０は、走行ユニット１２と、物を載せることが可能な台車ユニット１４とを備える。走行ユニット１２は自律走行機能を有し、一方、台車ユニット１４は自律走行機能を有しない。移動体１０の全長は２ｍ（メートル）から３ｍ程度、全幅は５０ｃｍから１．８ｍ程度、全高は１．５ｍから２．５ｍ程度であってよい。 Figure 1 shows a perspective view of a moving body 10 of an embodiment. Figure 2 shows a perspective view of the moving body 10 in a separated state. The moving body 10 comprises a running unit 12 and a cart unit 14 on which an object can be placed. The running unit 12 has an autonomous running function, whereas the cart unit 14 does not have an autonomous running function. The moving body 10 may have a total length of about 2 m (meters) to 3 m, a total width of about 50 cm to 1.8 m, and a total height of about 1.5 m to 2.5 m.

図２に示すように、走行ユニット１２は、台車ユニット１４から連結分離可能である。走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結されることで、移動体１０が構成される。なお、走行ユニット１２または台車ユニット１４の単体を、移動体と呼んでよい。 As shown in FIG. 2, the traveling unit 12 can be connected and separated from the bogie unit 14. The traveling unit 12 and the bogie unit 14 are connected to form the mobile body 10. Note that the traveling unit 12 or the bogie unit 14 alone may be referred to as the mobile body.

走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結分離可能に構成されることで、走行ユニット１２は、台車ユニット１４を目標位置まで牽引すると、台車ユニット１４を切り離して、別のタスクを実行できる。たとえば別のタスクが、別の台車ユニット１４を別の目標位置まで牽引するタスクである場合、当該走行ユニット１２は、当該別の台車ユニット１４が配置されている位置まで移動して、当該別の台車ユニット１４と連結し、別の目標位置まで牽引する。 The traveling unit 12 and the bogie unit 14 are configured to be connectable and disconnectable, so that when the traveling unit 12 tows the bogie unit 14 to a target position, it can detach the bogie unit 14 and execute a different task. For example, if the different task is tow another bogie unit 14 to a different target position, the traveling unit 12 moves to the position where the other bogie unit 14 is located, connects with the other bogie unit 14, and tows it to the different target position.

切り離された台車ユニット１４は、その場所でサービスを提供する。実施例において、台車ユニット１４は、たとえば商品を販売する店舗サービスを提供できる。台車ユニット１４が提供する各種サービスについては後述する。台車ユニット１４は、サービスの提供が終了すると、走行ユニット１２に連結されて、走行ユニット１２により特定の場所まで牽引されてよい。移動体システム１において、移動体１０を構成する走行ユニット１２と台車ユニット１４との組み合わせは固定されておらず、走行ユニット１２と台車ユニット１４の組み合わせは、サーバ装置６により適宜決定されてよい。 The detached cart unit 14 provides a service at that location. In an embodiment, the cart unit 14 can provide, for example, a store service for selling products. The various services provided by the cart unit 14 will be described later. When the provision of the service is completed, the cart unit 14 may be coupled to the traveling unit 12 and towed by the traveling unit 12 to a specific location. In the mobile body system 1, the combination of the traveling unit 12 and the cart unit 14 that constitute the mobile body 10 is not fixed, and the combination of the traveling unit 12 and the cart unit 14 may be appropriately determined by the server device 6.

台車ユニット１４は、収容空間を形成する本体部４０を備える。収容空間は、前輪４２および後輪４４が設けられる基部４０ａと、基部４０ａに対向して設けられる天井部４０ｂと、前壁部４０ｃおよび後壁部４０ｄによって画成され、車幅方向に貫通した空間として構成される。なお、一対の前輪４２および後輪４４の回転軸方向を左右方向または車幅方向といい、左右方向に直交し、台車ユニット１４が走行する方向を前後方向という。 The bogie unit 14 has a main body 40 that forms a storage space. The storage space is defined by a base 40a on which the front wheels 42 and rear wheels 44 are provided, a ceiling 40b that faces the base 40a, a front wall 40c, and a rear wall 40d, and is configured as a space that penetrates in the vehicle width direction. The direction of the rotational axes of the pair of front wheels 42 and rear wheels 44 is called the left-right direction or vehicle width direction, and the direction perpendicular to the left-right direction and in which the bogie unit 14 travels is called the front-rear direction.

前壁部４０ｃおよび後壁部４０ｄには、互いに対向する複数の突条部４０ｅが形成され、棚板などを取付可能になっている。たとえば複数の突条部４０ｅに棚板を配置し、棚板に商品を載せることで、台車ユニット１４を、店舗サービスを提供する移動店舗として機能させることができる。走行ユニット１２および台車ユニット１４の各構成について、さらに図３を参照しつつ説明する。 The front wall 40c and the rear wall 40d are formed with a number of opposing ridges 40e, allowing shelves or the like to be attached. For example, by placing shelves on the ridges 40e and placing products on the shelves, the cart unit 14 can function as a mobile store offering store services. The configurations of the traveling unit 12 and the cart unit 14 will be further described with reference to FIG. 3.

図３は、移動体１０の構成を説明するための図である。走行ユニット１２は、車輪２０、本体部２２、検出センサ２４、連結装置２６、処理装置３０、通信部３２、駆動装置３４および電源装置３６を有する。台車ユニット１４は、本体部４０、前輪４２、後輪４４、脚部４６、被連結部４８、電源装置５０、処理装置５２、通信部５４、搭載装置５６およびロック装置５９を有する。 Figure 3 is a diagram for explaining the configuration of the moving body 10. The traveling unit 12 has wheels 20, a main body 22, a detection sensor 24, a coupling device 26, a processing device 30, a communication unit 32, a drive device 34, and a power supply device 36. The cart unit 14 has a main body 40, front wheels 42, rear wheels 44, legs 46, a coupled part 48, a power supply device 50, a processing device 52, a communication unit 54, a mounting device 56, and a locking device 59.

車輪２０は、左右に一対設けられ、本体部２２に回転可能に支持される。一対の車輪２０には、駆動装置３４がそれぞれ設けられ、駆動装置３４が車輪２０を回転させる。駆動装置３４はモータを含み、処理装置３０が生成する駆動指示に応じて、車輪２０を回転させる。一対の車輪２０が互いに独立に回転することで、一対の車輪２０の回転数の差により、走行ユニット１２が左右に曲がることができる。なお本体部２２には、一対の車輪２０に加えて、１つ以上の補助車輪（不図示）が設けられてよい。 A pair of wheels 20 are provided on the left and right sides, and are rotatably supported on the main body 22. A drive unit 34 is provided on each of the pair of wheels 20, and the drive unit 34 rotates the wheels 20. The drive unit 34 includes a motor, and rotates the wheels 20 in response to a drive command generated by the processing device 30. As the pair of wheels 20 rotate independently of each other, the difference in the rotation speed of the pair of wheels 20 allows the traveling unit 12 to turn left and right. In addition to the pair of wheels 20, the main body 22 may be provided with one or more auxiliary wheels (not shown).

本体部２２は、車体フレームと内部構造を覆うカバーとにより構成される。検出センサ２４は、本体部２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。検出センサ２４は、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。検出センサ２４は、本体部２２の前部のみならず、本体部２２の様々な位置に設けられて、後方または横方向の物体を検出してよい。検出センサ２４は、検出結果を処理装置３０に供給する。 The main body 22 is composed of a body frame and a cover that covers the internal structure. The detection sensor 24 is provided in the main body 22 and detects objects in the traveling direction. The detection sensor 24 may be a camera, a millimeter wave radar, an infrared laser, a sonic sensor, etc., or a combination of these. The detection sensor 24 may be provided not only in the front of the main body 22, but also in various positions on the main body 22 to detect objects in the rear or lateral directions. The detection sensor 24 supplies the detection results to the processing device 30.

連結装置２６は、本体部２２の後部に設けられ、図２に示す台車ユニット１４の被連結部４８に連結される。処理装置３０は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが接近した状態で、一対の車輪２０の駆動を制御して連結装置２６と被連結部４８とを接続し、ロック機構を作動させることで、連結装置２６を被連結部４８に連結させる機能を有する。連結装置２６が被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。連結装置２６と被連結部４８とを連結するロック機構は、たとえば鉤状の引っ掛け部を備えて機械的に連結する構造を有してよいが、電磁的に連結する構造を有してもよい。処理装置３０は、ロック機構を解除することで、連結装置２６と被連結部４８とを分離する。 The coupling device 26 is provided at the rear of the main body 22 and is coupled to the coupled part 48 of the cart unit 14 shown in FIG. 2. When the traveling unit 12 and the cart unit 14 are close to each other, the processing device 30 has the function of controlling the drive of the pair of wheels 20 to connect the coupling device 26 to the coupled part 48 and activating the locking mechanism to couple the coupling device 26 to the coupled part 48. When the coupling device 26 is coupled to the coupled part 48, a signal indicating completion of coupling is sent to the processing device 30. The locking mechanism that couples the coupling device 26 to the coupled part 48 may have a structure that mechanically couples them, for example, with a hook-shaped hook, but may also have a structure that couples them electromagnetically. The processing device 30 releases the locking mechanism to separate the coupling device 26 from the coupled part 48.

電源装置３６は、充電可能な電池であり、走行ユニット１２に搭載した各装置に電力を供給する。電源装置３６は、台車ユニット１４の電源装置５０と電力の送受が可能であってよい。処理装置３０は、電源装置３６の残存エネルギー量を監視する。 The power supply device 36 is a rechargeable battery that supplies power to each device mounted on the traveling unit 12. The power supply device 36 may be capable of sending and receiving power to and from the power supply device 50 of the cart unit 14. The processing device 30 monitors the amount of remaining energy in the power supply device 36.

処理装置３０は、詳細は後述するが、走行ユニット１２の自律走行を制御する。処理装置３０は、検出センサ２４の検出結果および走行ユニット１２の位置情報をもとに、駆動装置３４を駆動させ、走行ユニット１２の自律走行を実現する。通信部３２は、ネットワークに接続して台車ユニット１４および／または不図示のサーバ装置と通信する。なお走行ユニット１２と台車ユニット１４との距離が近い場合、走行ユニット１２の通信部３２と台車ユニット１４の通信部５４は、ネットワーク２を介さずに直接通信してよい。 The processing device 30, details of which will be described later, controls the autonomous driving of the traveling unit 12. Based on the detection results of the detection sensor 24 and the position information of the traveling unit 12, the processing device 30 drives the drive device 34 to realize the autonomous driving of the traveling unit 12. The communication unit 32 is connected to a network and communicates with the cart unit 14 and/or a server device (not shown). Note that when the traveling unit 12 and the cart unit 14 are close to each other, the communication unit 32 of the traveling unit 12 and the communication unit 54 of the cart unit 14 may communicate directly without going through the network 2.

台車ユニット１４の本体部４０は、図２に示すように矩形に形成された枠体を有し、物体を載せる収容空間を構成する。台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、台車ユニット１４の脚部４６が地面に接地して、移動不能とされ、台車ユニット１４の位置が固定される。 The main body 40 of the cart unit 14 has a rectangular frame as shown in FIG. 2, and constitutes a storage space for placing an object. When the cart unit 14 is separated from the running unit 12, the legs 46 of the cart unit 14 contact the ground, making it immovable, and the position of the cart unit 14 is fixed.

本体部４０の内側の収容空間には、様々な物が収容可能である。たとえば本体部４０に冷蔵庫を収容することで、移動体１０は、動く冷蔵庫として機能できる。また本体部４０に商品を搭載した商品棚を収容することで、移動体１０は、動く店舗として機能できる。また本体部４０の開口部の両面にディスプレイ装置を設けることで、移動体１０は、動くディスプレイとして機能できる。 A variety of items can be stored in the storage space inside the main body 40. For example, by storing a refrigerator in the main body 40, the mobile unit 10 can function as a moving refrigerator. Also, by storing a product shelf loaded with products in the main body 40, the mobile unit 10 can function as a moving store. Also, by providing display devices on both sides of the opening of the main body 40, the mobile unit 10 can function as a moving display.

本体部４０の収容空間の側面には、収容空間と外部空間を仕切るための開閉ドア５７や、が設けられる。開閉ドア５７は、例えば本体部４０に設けられた冷蔵庫や商品棚を外部と仕切ってよい。開閉ドア５７は、本体部４０の両側の開口に設けられてよい。開閉ドア５７は、開閉動作によって本体部４０の収容空間の開口を開いた開状態、または開口を閉じた閉状態にできる。 An opening/closing door 57 is provided on the side of the storage space of the main body 40 to separate the storage space from the outside space. The opening/closing door 57 may, for example, separate a refrigerator or a product shelf provided in the main body 40 from the outside. The opening/closing door 57 may be provided at the openings on both sides of the main body 40. The opening/closing door 57 can be opened to open the opening of the storage space of the main body 40, or closed to close the opening, by opening and closing operations.

ロック装置５９は、モータ駆動によって開閉ドア５７を閉状態に維持するようロックできる。ロック装置５９は、本体部４０および開閉ドア５７の一方に設けられ、本体部４０および開閉ドア５７の他方に係止してロック状態をとる。ロック装置５９がロック解除することで開閉ドア５７を開くことができる。開閉ドア５７が開かれることで、本体部４０の収容空間にアクセスでき、例えばユーザが収容空間にある商品を取ることが可能となる。開閉ドア５７は、閉じる方向に付勢されており、通常は閉状態であってよい。ロック解除状態でユーザが開く操作をした場合に開閉ドア５７が開いてよい。 The locking device 59 can be driven by a motor to lock the opening/closing door 57 to keep it closed. The locking device 59 is provided on one of the main body 40 and the opening/closing door 57, and engages with the other of the main body 40 and the opening/closing door 57 to assume a locked state. The opening/closing door 57 can be opened by unlocking the locking device 59. When the opening/closing door 57 is opened, the storage space of the main body 40 can be accessed, and for example, the user can remove products from the storage space. The opening/closing door 57 is biased in the closing direction, and may normally be in a closed state. When the opening/closing door 57 is in an unlocked state, the opening/closing door 57 may open when the user performs an opening operation.

ロック装置５９は、複数であってよく、開閉ドア５７をロックする以外のものが含まれてよい。例えば、前輪４２および後輪４４の回転をロックするロック装置５９が含まれてよい。また、ロック装置５９のロックによって、搭載装置５６の作動が停止されてロックされてよい。つまり、ロック装置５９は、開閉ドア５７をロックするもの、搭載装置５６をロックするもの、前輪４２または後輪４４をロックするものの少なくともいずれかを含む。 The number of locking devices 59 may be multiple, and may include devices other than those that lock the opening and closing door 57. For example, a locking device 59 that locks the rotation of the front wheels 42 and the rear wheels 44 may be included. Furthermore, the operation of the mounted device 56 may be stopped and locked by locking the locking device 59. In other words, the locking device 59 includes at least one of those that lock the opening and closing door 57, those that lock the mounted device 56, and those that lock the front wheels 42 or the rear wheels 44.

一対の前輪４２および一対の後輪４４が本体部４０に回転可能に支持される。台車ユニット１４は、前輪４２および後輪４４を駆動する駆動装置を有しない。被連結部４８は、本体部４０の前部に設けられ、走行ユニット１２の連結装置２６に連結される。被連結部４８は、連結装置２６に位置を知らせる機能を有し、例えば、赤外線等の位置信号を出力してよい。連結装置２６と被連結部４８とが連結すると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出してよい。 A pair of front wheels 42 and a pair of rear wheels 44 are rotatably supported on the main body 40. The cart unit 14 does not have a drive device for driving the front wheels 42 and the rear wheels 44. The coupled part 48 is provided at the front of the main body 40, and is coupled to the coupling device 26 of the running unit 12. The coupled part 48 has a function of notifying the coupling device 26 of its position, and may output a position signal such as infrared light. When the coupling device 26 and the coupled part 48 are coupled, the coupled part 48 may send a signal indicating completion of coupling to the processing device 52.

一対の脚部４６は、本体部４０の前部に設けられ、地面に対して進退可能に構成される。脚部４６は、地面に対して進行して接地すると、台車ユニット１４の移動を制限するストッパとして機能する。そのため台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、脚部４６は地面に対して進行して接地し、ストッパとなる。一方、台車ユニット１４が走行ユニット１２に連結されると、脚部４６は後退して、接地していない状態となる。たとえば処理装置５２が、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離してよい。 A pair of legs 46 are provided at the front of the main body 40 and are configured to be able to move forward and backward relative to the ground. When the legs 46 move forward and touch the ground, they function as stoppers that limit the movement of the cart unit 14. Therefore, when the cart unit 14 is separated from the running unit 12, the legs 46 move forward and touch the ground, serving as stoppers. On the other hand, when the cart unit 14 is connected to the running unit 12, the legs 46 move backward and are no longer in contact with the ground. For example, when the processing device 52 receives a signal from the connected part 48 indicating that connection is complete, the legs 46 may be moved backward and away from the ground.

電源装置５０は、水素、ガソリン、電気などの少なくともいずれかをエネルギー源として、台車ユニット１４に搭載した各構成に電力を供給する。図２には、本体部４０前方の３つのスロットに挿入された３つの水素タンクが示されている。処理装置５２は、電源装置５０の残存エネルギー量を監視する。 The power supply unit 50 uses at least one of hydrogen, gasoline, electricity, etc. as an energy source to supply power to each component mounted on the cart unit 14. Figure 2 shows three hydrogen tanks inserted into three slots in the front of the main body 40. The processing device 52 monitors the amount of remaining energy in the power supply unit 50.

処理装置５２は、脚部４６、搭載装置５６およびロック装置５９を制御する。通信部５４は、ネットワークに接続して走行ユニット１２や不図示のサーバ装置と通信する。搭載装置５６は、本体部４０の収容空間内に設けられ、例えば、冷蔵庫、ディスプレイ、スピーカ、エアコンディショナー装置などである。本体部４０の収容空間には、サービスの種類に応じて様々な装置を搭載可能である。 The processing device 52 controls the legs 46, the mounting device 56, and the locking device 59. The communication unit 54 connects to a network and communicates with the traveling unit 12 and a server device (not shown). The mounting device 56 is provided within the storage space of the main body 40 and is, for example, a refrigerator, a display, a speaker, an air conditioner device, etc. Various devices can be mounted in the storage space of the main body 40 depending on the type of service.

図４は、移動体システム１の構成の概要を示す図である。移動体システム１は、走行ユニット１２、台車ユニット１４、サーバ装置１６およびユーザ端末装置１８を備える。走行ユニット１２および台車ユニット１４のそれぞれは無線通信機能を有し、基地局である無線局４経由で、インターネットなどのネットワーク２を介してサーバ装置１６に通信可能に接続する。走行ユニット１２と台車ユニット１４は、ネットワーク２を介して通信できるが、連結している場合にネットワーク２を介さずに直接通信できてもよい。ユーザ端末装置１８はネットワーク２を介してサーバ装置１６に通信可能に接続する。 Figure 4 is a diagram showing an overview of the configuration of the mobile system 1. The mobile system 1 comprises a driving unit 12, a cart unit 14, a server device 16, and a user terminal device 18. The driving unit 12 and the cart unit 14 each have a wireless communication function, and are communicatively connected to the server device 16 via a network 2 such as the Internet via a wireless station 4, which is a base station. The driving unit 12 and the cart unit 14 can communicate via the network 2, but when linked, they may also be able to communicate directly without going through the network 2. The user terminal device 18 is communicatively connected to the server device 16 via the network 2.

ユーザ端末装置１８は、ユーザによって、台車ユニット１４の利用を予約するために用いられる。ユーザ端末装置１８は、台車ユニット１４を予約するリクエスト情報をサーバ装置１６に送信する。ユーザ端末装置１８は無線通信機能を有してもよい。 The user terminal device 18 is used by a user to reserve the use of the cart unit 14. The user terminal device 18 transmits request information for reserving the cart unit 14 to the server device 16. The user terminal device 18 may have a wireless communication function.

サーバ装置１６は、複数の走行ユニット１２および台車ユニット１４の位置および状態を管理する。サーバ装置１６は、複数の走行ユニット１２および台車ユニット１４の位置および状態にもとづいて、各走行ユニット１２の動作を決定する。サーバ装置１６は、ユーザ端末装置１８からリクエストを受け付けて、リクエストに応じて配車するよう走行ユニット１２および台車ユニット１４に指示する。走行ユニット１２は、サーバ装置１６から送信される動作指示にもとづいて移動し、必要であれば台車ユニット１４を牽引する。 The server device 16 manages the positions and status of the multiple traveling units 12 and the cart units 14. The server device 16 determines the operation of each traveling unit 12 based on the positions and status of the multiple traveling units 12 and the cart units 14. The server device 16 accepts requests from the user terminal device 18 and instructs the traveling units 12 and the cart units 14 to dispatch in response to the request. The traveling units 12 move based on the operation instructions sent from the server device 16, and tow the cart units 14 if necessary.

図５は、移動体システム１の機能構成を示す図である。走行ユニット１２の検出センサ２４は、走行ユニット１２の周辺に位置するオブジェクトの検出結果を処理装置３０に送出する。連結装置２６は、走行ユニット１２の移動によって被連結部４８に向かって接近することで被連結部４８にロックする。連結装置２６は、処理装置３０の指示に応じて被連結部４８とのロックを解除する。連結装置２６は、ロック状態またはロック解除状態であるか示す情報を処理装置３０に送出する。 Figure 5 is a diagram showing the functional configuration of the mobile body system 1. The detection sensor 24 of the traveling unit 12 sends the detection results of objects located around the traveling unit 12 to the processing device 30. The coupling device 26 locks onto the coupled part 48 by approaching the coupled part 48 as the traveling unit 12 moves. The coupling device 26 unlocks the coupled part 48 in response to an instruction from the processing device 30. The coupling device 26 sends information indicating whether it is in a locked or unlocked state to the processing device 30.

位置情報取得部２８は、衛星測位システムを用いて走行ユニット１２の現在位置情報を取得し、取得した位置情報を処理装置３０に供給する。位置情報取得部２８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であってよい。処理装置３０は、走行ユニット１２の現在位置情報を、走行ユニット１２の識別情報（走行ユニットＩＤ）とともに、通信部３２からサーバ装置１６に送信する。現在位置情報の送信は、周期的に行われることが好ましい。 The position information acquisition unit 28 acquires current position information of the propulsion unit 12 using a satellite positioning system, and supplies the acquired position information to the processing device 30. The position information acquisition unit 28 may be a GPS (Global Positioning System) receiver. The processing device 30 transmits the current position information of the propulsion unit 12 together with identification information (propulsion unit ID) of the propulsion unit 12 from the communication unit 32 to the server device 16. It is preferable that the current position information is transmitted periodically.

駆動装置３４は、処理装置３０の指示に応じて駆動する。駆動装置３４は、出力を複数段階に設定でき、車輪２０の時間当たりの回転数を設定できる。駆動装置３４は、走行ユニット１２を走行させる走行機構として機能する。電源装置３６は、残存エネルギー量を処理装置３０に送出する。残存エネルギー量は、絶対値であってよく、満充電に対する現在の充電量の割合であってよい。 The drive device 34 operates according to instructions from the processing device 30. The drive device 34 can set the output in multiple stages, and can set the number of rotations per hour of the wheels 20. The drive device 34 functions as a running mechanism that runs the running unit 12. The power supply device 36 sends the remaining energy amount to the processing device 30. The remaining energy amount may be an absolute value, or may be a ratio of the current charge amount to a full charge.

処理装置３０は、サーバ装置１６から送信された目的地（行き先）を示す情報を受け取って、目的地情報と、予め保持されるマップ情報と、位置情報取得部２８から取得した現在位置情報とをもとに目標走行ルートを導出する。処理装置３０は、マップ情報と、現在位置情報とを用いて、目標走行ルートを走行するように駆動装置３４を制御し、走行ユニット１２を目的地まで走行させる。 The processing device 30 receives information indicating the destination (destination) transmitted from the server device 16, and derives a target driving route based on the destination information, pre-stored map information, and current position information acquired from the position information acquisition unit 28. Using the map information and current position information, the processing device 30 controls the drive device 34 to travel along the target driving route, and drives the traveling unit 12 to the destination.

目的地までの走行中、処理装置３０は、検出センサ２４による検出結果をもとに、走行ユニット１２の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得する。対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の移動体１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。処理装置３０は、周囲のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、駆動装置３４を駆動する。 While traveling to the destination, the processing device 30 acquires information about objects present around the traveling unit 12 based on the detection results from the detection sensor 24. The target objects include static objects that are obstacles to traveling, such as structures and gutters, and movable objects (moving objects), such as people and other moving bodies 10. The processing device 30 determines the traveling direction and traveling speed so as to avoid collisions with surrounding objects, and drives the drive device 34.

台車ユニット１４の電源装置５０は、残存エネルギー量を処理装置５２に送出する。位置情報取得部５８は、衛星測位システムを用いて台車ユニット１４の位置情報を取得し、取得した位置情報を処理装置５２に供給する。位置情報取得部５８は、ＧＰＳ受信機であってよい。通信部５４は、台車ユニット１４の位置情報および搭載設備などを含む台車情報を、台車ユニット１４の識別情報（台車ユニットＩＤ）を付してサーバ装置１６に送信する。 The power supply device 50 of the cart unit 14 sends the amount of remaining energy to the processing device 52. The position information acquisition unit 58 acquires position information of the cart unit 14 using a satellite positioning system, and supplies the acquired position information to the processing device 52. The position information acquisition unit 58 may be a GPS receiver. The communication unit 54 transmits the cart information, including the position information of the cart unit 14 and the mounted equipment, to the server device 16 with the identification information of the cart unit 14 (cart unit ID).

搭載装置５６は、ユーザの操作または処理装置５２の指示に応じて作動する。搭載装置５６は、提供可能なサービスの種類によって異なる。台車ユニット１４で提供するサービスの種類には、食事場所を提供するサービス、お祈り場所、休憩場所または仕事場所を提供するサービス、キッチンを提供するサービス、物品を販売スペースを提供するサービス、広告を表示するサービスなどがある。食事場所を提供するサービスでは、台車ユニット１４にテーブルおよび椅子が搭載される。お祈り場所、休憩場所または仕事場所を提供するサービスでは、台車ユニット１４に室内空間を形成するコンテナが搭載される。コンテナ内にはデスク、ソファ、ベッドなど、サービスに応じた設備が搭載される。物品を販売スペースを提供するサービスでは、台車ユニット１４に冷蔵庫や棚が搭載される。広告を表示するサービスでは、台車ユニット１４の開口の両面にディスプレイ装置が搭載される。 The mounting device 56 operates according to the user's operation or the instruction of the processing device 52. The mounting device 56 differs depending on the type of service that can be provided. The types of services provided by the cart unit 14 include a service that provides a place to eat, a service that provides a place to pray, a place to rest, or a place to work, a service that provides a kitchen, a service that provides a space to sell goods, a service that displays advertisements, and the like. In the service that provides a place to eat, a table and chairs are mounted on the cart unit 14. In the service that provides a place to pray, a place to rest, or a place to work, a container that forms an interior space is mounted on the cart unit 14. The container is equipped with equipment according to the service, such as a desk, sofa, and bed. In the service that provides a space to sell goods, a refrigerator and a shelf are mounted on the cart unit 14. In the service that displays advertisements, display devices are mounted on both sides of the opening of the cart unit 14.

ユーザは、台車ユニット１４に搭載されたキッチンを利用して、カフェテリアなどの飲食店を一時的に運営できる。ユーザは、台車ユニット１４に搭載されたコンテナ室内に入って作業ができる。ユーザは、台車ユニット１４に搭載された冷蔵庫に生鮮食品等を並べて販売することができる。このように、サービスの種類に応じた設備を台車ユニット１４に搭載することで台車ユニット１４が複数種類のサービスを提供できる。台車ユニット１４の搭載装置５６は、台車ユニット１４毎に異ならせてよく、ユーザのリクエストに応じて搭載されてよい。 The user can use the kitchen mounted on the cart unit 14 to temporarily operate a restaurant such as a cafeteria. The user can enter the container room mounted on the cart unit 14 and work. The user can sell fresh foods and the like by arranging them in the refrigerator mounted on the cart unit 14. In this way, the cart unit 14 can provide multiple types of services by mounting equipment according to the type of service on the cart unit 14. The mounting device 56 of the cart unit 14 may be different for each cart unit 14 and may be mounted according to the user's request.

処理装置５２は、電源装置５０の残存エネルギー量、台車ユニット１４の位置情報を取得して、通信部５４を介してサーバ装置１６に送信させる。処理装置５２は、電源装置５０のエネルギー量が所定値以下になったことをサーバ装置１６に送信してもよい。処理装置５２は、搭載装置５６を制御してよく、例えばユーザの利用開始時に搭載装置５６であるエアコンディショナー装置を作動させてよい。また、処理装置５２は、サーバ装置１６の指示に応じてロック装置５９を作動させる。 The processing device 52 acquires the remaining energy amount of the power supply device 50 and the position information of the cart unit 14, and transmits them to the server device 16 via the communication unit 54. The processing device 52 may transmit to the server device 16 that the energy amount of the power supply device 50 has fallen below a predetermined value. The processing device 52 may control the on-board device 56, and may, for example, activate an air conditioner device, which is the on-board device 56, when the user starts using the device. The processing device 52 also activates the locking device 59 in response to an instruction from the server device 16.

図６は、サーバ装置１６の機能構成を示す図である。図６において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。サーバ装置１６は、通信部６０、リクエスト受付部６２、走行ユニット情報保持部６４、台車ユニット情報保持部６６、判定部６８および指示部７０を備える。 Figure 6 is a diagram showing the functional configuration of the server device 16. In Figure 6, each element described as a functional block that performs various processes can be configured in hardware with a circuit block, memory, or other LSI, and in software with a program loaded into memory. Therefore, those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various forms by hardware alone, software alone, or a combination of both, and are not limited to any one of them. The server device 16 includes a communication unit 60, a request reception unit 62, a traveling unit information storage unit 64, a bogie unit information storage unit 66, a judgment unit 68, and an instruction unit 70.

通信部６０は、ネットワークを介して走行ユニット１２、台車ユニット１４およびユーザ端末装置１８から情報を受け取る。リクエスト受付部６２は、ユーザ端末装置１８からリクエスト情報およびユーザＩＤを取得する。リクエスト情報は、ユーザが台車ユニット１４の利用を要求する内容を示す。リクエスト情報には、台車ユニット１４で提供するサービスの種類、サービスの提供日時、サービスの提供場所を示す情報が含まれる。提供日時には、提供開始時刻および提供終了時刻が含まれる。ユーザは、ユーザ端末装置１８のアプリケーションプログラムに、サービスの種類、サービスの提供日時、サービスの提供場所を入力して、リクエスト情報としてサーバ装置１６に送信する。 The communication unit 60 receives information from the traveling unit 12, the cart unit 14, and the user terminal device 18 via the network. The request reception unit 62 obtains request information and a user ID from the user terminal device 18. The request information indicates the content of the user's request to use the cart unit 14. The request information includes information indicating the type of service provided by the cart unit 14, the date and time the service is provided, and the location where the service is provided. The date and time of provision includes the start time and end time of provision. The user inputs the type of service, the date and time the service is provided, and the location where the service is provided into the application program of the user terminal device 18, and sends it to the server device 16 as request information.

リクエスト受付部６２は、ユーザのリクエストを受け付けると、ユーザ端末装置１８にリクエストを受け付けたことを送信する。リクエスト受付部６２は、ユーザのリクエストを受け付けると指示部７０にリクエスト内容を送出する。指示部７０は、リクエストの内容をもとに、複数の台車ユニット１４のうち、いずれの台車ユニット１４を提供場所に移動させるか、台車ユニット１４の台車情報をもとに決定する。指示部７０は、走行ユニット１２に、リクエストに示す提供場所および提供開始時刻に台車ユニット１４を移動させる指示情報を出力する。これにより、走行ユニット１２がユーザのリクエストに応じて台車ユニット１４を移動させることができる。 When the request receiving unit 62 receives a user request, it transmits to the user terminal device 18 that the request has been received. When the request receiving unit 62 receives a user request, it sends the request contents to the instruction unit 70. Based on the contents of the request, the instruction unit 70 determines which of the multiple cart units 14 to move to the provision location based on the cart information of the cart unit 14. The instruction unit 70 outputs instruction information to the traveling unit 12 to move the cart unit 14 to the provision location and provision start time indicated in the request. This allows the traveling unit 12 to move the cart unit 14 in response to the user request.

走行ユニット情報保持部６４は、走行ユニット１２の位置情報を含む走行ユニット情報を通信部６０を介して走行ユニット１２から取得する。走行ユニット１２の位置情報にはタイムスタンプが付されている。走行ユニット情報には、走行ユニット１２の行動予定を示すスケジュール情報が含まれてよい。 The traveling unit information storage unit 64 acquires traveling unit information, including the position information of the traveling unit 12, from the traveling unit 12 via the communication unit 60. The position information of the traveling unit 12 is time-stamped. The traveling unit information may include schedule information indicating the planned actions of the traveling unit 12.

台車ユニット情報保持部６６は、台車ユニット１４の位置情報および台車ユニット１４の利用情報を含む台車ユニット情報を通信部６０を介して台車ユニット１４から取得する。なお、台車ユニット１４の位置情報は、台車ユニット１４を牽引した走行ユニット１２から取得してもよい。台車ユニット１４の利用情報は、リクエスト受付部６２によって受け付けられたユーザのリクエストに示す、提供場所、提供開始時刻および提供終了時刻を含む。 The cart unit information storage unit 66 acquires cart unit information including the location information of the cart unit 14 and usage information of the cart unit 14 from the cart unit 14 via the communication unit 60. The location information of the cart unit 14 may be acquired from the traveling unit 12 that tows the cart unit 14. The usage information of the cart unit 14 includes the location of provision, the start time of provision, and the end time of provision, which are indicated in the user request accepted by the request acceptance unit 62.

判定部６８は、走行ユニット情報および台車ユニット情報をもとに、走行ユニット１２が台車ユニット１４へ設定時刻までに到着するか判定する。つまり、判定部６８は、走行ユニット１２が台車ユニット１４を設定時刻までに回収できなくなったことを検出する。設定時刻は、ユーザに提供した台車ユニット１４の提供終了時刻であってよく、提供終了時刻から所定時間後であってよい。判定部６８は、走行ユニット１２の位置を監視して走行ユニット１２から台車ユニット１４までの現在距離を算出し、現在距離を所定速度で除算した予想走行時間が、設定時刻から現在時刻を減算した残り時間を超過するか判定する。予想走行時間が残り時間を超過すると判定した場合、判定部６８は、走行ユニット１２が設定時刻までに到着しないことを検出し、検出結果を指示部７０に送出する。 The determination unit 68 determines whether the traveling unit 12 will arrive at the cart unit 14 by the set time based on the traveling unit information and the cart unit information. In other words, the determination unit 68 detects that the traveling unit 12 is no longer able to retrieve the cart unit 14 by the set time. The set time may be the end time of the provision of the cart unit 14 provided to the user, or may be a predetermined time after the end time of provision. The determination unit 68 monitors the position of the traveling unit 12 to calculate the current distance from the traveling unit 12 to the cart unit 14, and determines whether the predicted traveling time obtained by dividing the current distance by a predetermined speed exceeds the remaining time obtained by subtracting the current time from the set time. If it is determined that the predicted traveling time exceeds the remaining time, the determination unit 68 detects that the traveling unit 12 will not arrive by the set time, and sends the detection result to the instruction unit 70.

指示部７０は、走行ユニット１２が設定時刻までに到着しないと判定された場合に、台車ユニット１４に設けられたロック装置５９を作動させる指示情報を台車ユニット１４に送信する。指示情報には、ロック装置５９を作動させる作動時刻が含まれる。作動時刻は、設定時刻前であってよく、台車ユニット１４の提供終了時刻後であってもよい。 When it is determined that the traveling unit 12 will not arrive by the set time, the instruction unit 70 transmits instruction information to the cart unit 14 to activate the locking device 59 provided on the cart unit 14. The instruction information includes an activation time for activating the locking device 59. The activation time may be before the set time or after the end time of the provision of the cart unit 14.

台車ユニット１４の処理装置５２は、指示部７０からロック装置５９を作動させる指示情報を受け取ると、作動時刻にロック装置５９に開閉ドア５７を閉状態にロックさせる。これにより、台車ユニット１４がユーザにサービスを提供した後、走行ユニット１２が設定時刻までに台車ユニット１４を回収できない場合に、台車ユニット１４の開閉ドア５７などをロックして、台車ユニット１４に防犯対策を施すことができる。 When the processing device 52 of the cart unit 14 receives instruction information to activate the locking device 59 from the instruction unit 70, it causes the locking device 59 to lock the opening and closing door 57 in a closed state at the activation time. As a result, if the traveling unit 12 is unable to retrieve the cart unit 14 by the set time after the cart unit 14 has provided a service to the user, the opening and closing door 57 of the cart unit 14 can be locked, providing security measures for the cart unit 14.

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 Please note that the examples are merely illustrative, and those skilled in the art will understand that various modifications are possible in the combination of each component, and that such modifications are also within the scope of the present invention.

１移動体システム、１０移動体、１２走行ユニット、１４台車ユニット、１６サーバ装置、１８ユーザ端末装置、２０車輪、２２本体部、２４検出センサ、２６連結装置、２８位置情報取得部、３０処理装置、３２通信部、３４駆動装置、３６電源装置、４０本体部、４０ａ基部、４０ｂ天井部、４０ｃ前壁部、４０ｄ後壁部、４２前輪、４４後輪、４６脚部、４８被連結部、５０電源装置、５２処理装置、５４通信部、５６搭載装置、５８位置情報取得部、５９ロック装置、６０通信部、６２リクエスト受付部、６４走行ユニット情報保持部、６６台車ユニット情報保持部、６８判定部、７０指示部。 1 Mobile body system, 10 Mobile body, 12 Travel unit, 14 Cart unit, 16 Server device, 18 User terminal device, 20 Wheel, 22 Main body, 24 Detection sensor, 26 Coupling device, 28 Position information acquisition unit, 30 Processing device, 32 Communication unit, 34 Drive device, 36 Power supply device, 40 Main body, 40a Base, 40b Ceiling, 40c Front wall, 40d Rear wall, 42 Front wheels, 44 Rear wheels, 46 Legs, 48 Coupled part, 50 Power supply device, 52 Processing device, 54 Communication unit, 56 Mounting device, 58 Position information acquisition unit, 59 Locking device, 60 Communication unit, 62 Request reception unit, 64 Travel unit information storage unit, 66 Cart unit information storage unit, 68 Determination unit, 70 Instruction unit.

Claims

A mobile body system for controlling a mobile body including a traveling unit capable of traveling and a carriage unit that is provided so as to be connectable and detachable to the traveling unit,
a traveling unit information acquisition unit that acquires traveling unit information including current position information of the traveling unit;
a carriage unit information acquisition unit that acquires carriage unit information including position information of the carriage unit and usage information of the carriage unit;
a determination unit that determines whether the traveling unit will arrive at the position of the carriage unit by a set time based on traveling unit information and carriage unit information;
and an instruction unit that activates a locking device provided on the carriage unit when it is determined that the traveling unit will not arrive by a set time.