JP7575726B2

JP7575726B2 - リモート駐車装置

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Publication number: JP7575726B2
Application number: JP2021106815A
Authority: JP
Inventors: 真也大谷
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-06-28
Filing date: 2021-06-28
Publication date: 2024-10-30
Anticipated expiration: 2041-06-28
Also published as: US11904846B2; US20220410874A1; JP2023005105A; DE102022113661A1; CN115593393A

Description

本発明は、リモート駐車装置に関する。

自車両を指定駐車区画に自動で駐車させるリモート駐車装置が知られている。こうしたリモート駐車装置として、自車両の走行にとって障害となる物（障害物）が存在しない領域を指定駐車区画として設定し、その指定駐車区画に自車両を自動で駐車させるリモート駐車装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２１－９７２号公報

運転者が自車両の外から操作端末を操作して自車両を指定駐車区画に駐車させるリモート駐車装置が知られている。こうしたリモート駐車装置が上述したリモート駐車装置のように障害物が存在しない領域を指定駐車区画として設定するようになっていると、指定駐車区画として設定しようとしている駐車区画にパイロンが置かれていたり、その駐車区画が開閉可能なゲートにより閉じられていたりした場合、運転者は、自車両から外に一旦出て、パイロンをその駐車区画の外に移動させたり、ゲートを開けたりした後、再度、自車両に乗り込み、障害物がなくなった駐車区画を指定駐車区画として設定し、再度、自車両から外に出て、操作端末を操作して自車両を指定駐車区画に駐車させるという手順を踏む必要があり、煩雑である。

本発明の目的は、駐車区画に可動障害物が存在する場合において運転者に煩雑な手順を踏ませることなく、リモート駐車制御により自車両を駐車区画に駐車させることができるリモート駐車装置を提供することにある。

本発明に係るリモート駐車装置は、操作端末から無線で発信される信号に応答して自車両を走行させて指定駐車区画に駐車させるリモート駐車制御を実行する。本発明に係るリモート駐車装置は、前記自車両を駐車するときに障害となる障害物が存在する駐車区画を前記指定駐車区画として設定可能に構成されている。
更に、本発明に係るリモート駐車装置は、駐車区画が前記指定駐車区画として設定された場合、前記リモート駐車制御による前記自車両の走行を開始する前に、当該設定された指定駐車区画に存在する障害物を検出する障害物検出処理を実行し、前記障害物検出処理により前記障害物を検出した場合、前記指定駐車区画に前記障害物が存在すると判定し、前記指定駐車区画に前記障害物が存在すると判定した場合、前記検出された障害物を前記指定駐車区画から撤去することを要求する通知を行う通知処理を実行し、前記通知処理を実行した場合には、前記障害物を撤去したことを表す信号を受信した後に前記リモート駐車制御による前記自車両の走行を開始するように構成されている。
そして、前記通知処理は、前記自車両内の運転者に対して前記障害物を前記指定駐車区画から撤去することを要求する通知を行う処理である。

本発明に係るリモート駐車装置によれば、駐車区画に障害物が存在する場合であっても、自車両の運転者は、その駐車区画を指定駐車区画として設定することができる。従って、運転者が指定駐車区画として設定しようとしている駐車区画に障害物が存在するときにおいても、運転者に煩雑な手順を踏ませることなく、リモート駐車制御により自車両を指定駐車区画に駐車させることができる。

更に、本発明に係るリモート駐車装置によれば、運転者が指定駐車区画に存在する障害物を撤去する可能性を高めることができ、従って、リモート駐車制御により実際に自車両を指定駐車区画に駐車させることができる可能性を高めることができる。

更に、本発明に係るリモート駐車装置によれば、運転者が自車両内にいる間に障害物を指定駐車区画から撤去することを運転者に要求することができる。

又、本発明に係るリモート駐車装置において、前記通知処理は、例えば、前記操作端末の利用者に対して前記障害物を前記指定駐車区画から撤去することを要求する通知を行う処理である。

これによれば、障害物を指定駐車区画から撤去することを操作端末の利用者に要求することができる。

又、本発明に係るリモート駐車装置は、前記障害物が存在する駐車区画が前記指定駐車区画として設定されて前記通知処理を実行した場合において前記リモート駐車制御により前記自車両を走行させたときに前記障害物を検出したときには、前記リモート駐車制御を中止するように構成されてもよい。

これによれば、指定駐車区画から障害物が撤去されていない場合、リモート駐車制御が中止されるので、リモート駐車制御により自車両を障害物に接触させてしまうことを回避することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置及びそのリモート駐車装置が搭載された車両（自車両）を示した図である。図２は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置と操作端末との間で信号を無線で通信している様子を示した図である。図３は、本発明の実施形態に係る端末制御装置及びその端末制御装置が搭載された操作端末を示した図である。図４は、駐車区画付近に自車両が停止した場面を示した図である。図５は、駐車区画にパイロンが置かれている様子を示した図である。図６は、駐車区画がゲートにより閉じられている様子を示した図である。図７は、リモート駐車制御における目標走行経路を示した図である。図８は、駐車区画からパイロンが撤去された様子を示した図である。図９は、駐車区画を閉じていたゲートが開けられた様子を示した図である。図１０は、リモート駐車制御により自車両が右旋回しつつ前進する場面を示した図である。図１１は、リモート駐車制御により自車両が左旋回しつつ後退する場面を示した図である。図１２は、リモート駐車制御により自車両が真っ直ぐに後退する場面を示した図である。図１３は、リモート駐車制御による指定駐車区画への自車両の駐車が完了した場面を示した図である。図１４は、リモート駐車制御が中止された場面を示した図である。図１５は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図１６は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図１７は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図１８は、本発明の実施形態に係る端末制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図１９は、本発明の実施形態に係る端末制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置１０は、車両（自車両）１００に搭載されている。

リモート駐車装置１０は、自車両１００の外部から無線で発信された信号（指令）に応答して自車両１００を自動で走行させて指定された場所（指定駐車区画）で自動で停止させることにより自車両１００を指定駐車区画に駐車させるリモート駐車制御を実行する装置である。

図１に示したように、リモート駐車装置１０は、車両ＥＣＵ９０を備えている。車両ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。車両ＥＣＵ９０は、ＣＰＵ（車両ＣＰＵ９１）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。車両ＣＰＵ９１は、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。特に、車両ＥＣＵ９０には、リモート駐車制御を実行するプログラムが格納されている。

本例においては、図２に示したように、リモート駐車装置１０は、携帯電話等の操作端末２００から外部に無線で発信される信号（指令）を受信し、その受信した指令に応答してリモート駐車制御を実行する。

＜車両走行装置＞
自車両１００には、車両走行装置２０が搭載されている。車両走行装置２０は、自車両１００の駆動、制動、操舵及びシフト変更を行う装置であり、本例においては、駆動装置２１、制動装置２２、操舵装置２３及びトランスミッション装置２４を備えている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及び／又はモータ等である。駆動装置２１は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置２２は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。

＜トランスミッション装置＞
トランスミッション装置２４は、駆動装置２１から出力される駆動力を自車両１００の駆動輪に伝達させるか否かを切り替えたり、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達するか或いは自車両１００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達するかを切り替えたりする装置である。更に、トランスミッション装置２４は、当該トランスミッション装置２４のギアに爪状の部品（パーキングロックポール）を掛けることによりギアを回転しないようにロックすることにより自車両１００を停止した状態に保持したりする装置でもある。従って、トランスミッション装置２４は、自車両１００を停止した状態に保持する停車保持装置としても機能する。

トランスミッション装置２４は、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態（ドライブレンジ状態ＳＤ）、自車両１００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態（リアレンジ状態ＳＲ）、駆動力を自車両１００の駆動輪に伝達させない状態（ニュートラルレンジ状態ＳＮ）及び自車両１００を停止した状態に保持する状態（パーキングレンジ状態ＳＰ）の何れかの状態で作動する。

トランスミッション装置２４は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、トランスミッション装置２４の作動を制御することによりトランスミッション装置２４をドライブレンジ状態ＳＤ、リアレンジ状態ＳＲ、ニュートラルレンジ状態ＳＮ及びパーキングレンジ状態ＳＰの何れかの状態に設定することができる。

＜停車保持装置＞
又、自車両１００には、停車保持装置３０が搭載されている。停車保持装置３０は、自車両１００を停止した状態に保持する装置であり、本例においては、パーキングブレーキ装置３１である。パーキングブレーキ装置３１は、電動パーキングブレーキ装置でもよいし、手動パーキングブレーキ装置でもよい。パーキングブレーキ装置３１は、停止している自車両１００の車輪に制動力を与えることにより自車両１００を停止した状態に保持する装置である。特に、パーキングブレーキ装置３１は、停止している自車両１００の車輪に設けられたブレーキディスクにブレーキパッドを押しつけることにより車輪に制動力を与えることにより自車両１００を停止した状態に保持する装置である。本例においては、パーキングブレーキ装置３１は、電動パーキングブレーキ装置であり、従って、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、パーキングブレーキ装置３１を作動させることにより自車両１００を停止した状態に保持することができる。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル４１、アクセルペダル操作量センサ４２、ブレーキペダル４３、ブレーキペダル操作量センサ４４、ハンドル４５、ステアリングシャフト４６、操舵角センサ４７、操舵トルクセンサ４８、リモート駐車要求操作器４９、車速検出装置５０、シフトレバー５１、シフトセンサ５２、周辺情報検出装置６０、通知装置７０及び車両受発信装置８０が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ４２は、アクセルペダル４１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ４２は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ４２は、検出したアクセルペダル４１の操作量の情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル４１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御を実行する場合を除き、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求駆動力（要求駆動トルク）を演算により取得する。車両ＥＣＵ９０は、要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。又、車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御を実行する場合には、リモート駐車制御により所望通りに自車両１００を走行させるのに必要な駆動力を決定し、その駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ４４は、ブレーキペダル４３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ４４は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ４４は、検出したブレーキペダル４３の操作量の情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル４３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御を実行する場合を除き、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力（要求制動トルク）を演算により取得する。車両ＥＣＵ９０は、要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。又、車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御を実行する場合には、リモート駐車制御により所望通りに自車両１００を制動するのに必要な制動力を決定し、その制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ４７は、中立位置に対するステアリングシャフト４６の回転角度を検出するセンサであり、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ４７は、検出したステアリングシャフト４６の回転角度の情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト４６の回転角度を操舵角θとして取得する。

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ４８は、自車両１００の運転者ＤＲがハンドル４５を介してステアリングシャフト４６に入力したトルクを検出するセンサであり、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ４８は、検出したトルクの情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者ＤＲがハンドル４５を介してステアリングシャフト４６に入力したトルク（ドライバー入力トルク）を取得する。

車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御を実行する場合を除き、操舵角θ、ドライバー入力トルク及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求操舵力（要求操舵トルク）を取得し、その要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。又、車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御を実行する場合には、リモート駐車制御により所望通りに自車両１００を走行させるのに必要な操舵力を決定し、その操舵力が出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

＜リモート駐車要求操作器＞
リモート駐車要求操作器４９は、後述するリモート駐車制御の実行を車両ＥＣＵ９０に要求するために運転者ＤＲが操作するための装置であり、例えば、スイッチである。リモート駐車要求操作器４９は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。リモート駐車要求操作器４９は、運転者ＤＲにより操作されると、車両ＥＣＵ９０に所定の信号を送信する。車両ＥＣＵ９０は、その所定の信号を受信すると、リモート駐車制御の実行が要求されたと判定する。

＜車速検出装置＞
車速検出装置５０は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５０は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５０は、検出した自車両１００の走行速度の情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度（自車速Ｖ）を取得する。

＜シフトセンサ＞
シフトセンサ５２は、シフトレバー５１の設定位置を検出するセンサである。シフトレバー５１は、自車両１００の運転者ＤＲにより操作される装置であり、運転者ＤＲが設定可能なシフトレバー５１の設定位置は、前進位置（ドライブレンジＤ）、後退位置（リアレンジＲ）、中立位置（ニュートラルレンジＮ）及び駐車位置（パーキングレンジＰ）である。シフトセンサ５２は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。シフトセンサ５２は、検出したシフトレバー５１の設定位置を示す信号を車両ＥＣＵ９０に送信する。

シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がドライブレンジＤに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がドライブレンジＤであることを示す信号を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がドライブレンジ状態ＳＤとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。

又、シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がリアレンジＲに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がリアレンジＲであることを示す信号を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がリアレンジ状態ＳＲとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。

又、シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がニュートラルレンジＮに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がニュートラルレンジＮであることを示す信号を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がニュートラルレンジ状態ＳＮとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。

又、シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がパーキングレンジＰに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がパーキングレンジＰであることを示す信号を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がパーキングレンジ状態ＳＰとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。

尚、車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御を実行する場合には、リモート駐車制御により所望通りに自車両１００を走行させる必要に応じてトランスミッション装置２４の作動を制御する（シフト変更を行う）。

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ６１及び画像センサ６２を備えている。

＜電波センサ＞
電波センサ６１は、電波を用いて自車両１００の周辺に存在する物体に関する情報を検出するセンサであり、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサ及びレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサの少なくとも１つである。電波センサ６１は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報ＩＲ又は電波データ）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。電波センサ６１を用いて検出される物体は、例えば、車両、壁、自転車及び人等である。

＜画像センサ＞
画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像するセンサであり、例えば、カメラである。画像センサ６２は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報ＩＣ又は画像データ）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。

＜通知装置＞
又、自車両１００には、通知装置７０が搭載されている。通知装置７０は、運転者ＤＲに各種の通知を行う装置であり、本例においては、表示装置７１及び音響装置７２を備えている。

＜表示装置＞
表示装置７１は、画像を表示する装置であり、本例においては、ヒューマンマシーンインターフェース（ＨＭＩ）としてのディスプレイである。表示装置７１は、それが表示した画像を自車両１００内の運転者ＤＲが視認することができる位置に配置されている。

又、本例において、表示装置７１は、当該表示装置７１に対する物の接触により特定の物性が変化するように作られている。特に、本例において、表示装置７１は、当該表示装置７１に対する人の指の接触により特定の物性が変化するように作られている。

表示装置７１は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、表示装置７１に各種画像を表示させることができる。又、端末ＥＣＵ２９０は、表示装置７１に物が接触したときの表示装置７１の特定の物性の変化を検知し、検知した変化に基づいて物が接触した表示装置７１の部分を特定することができる。

＜音響装置＞
音響装置７２は、音を出力する装置であり、例えば、スピーカーである。音響装置７２は、それが出力した音を自車両１００内の運転者ＤＲが聞くことができる位置に配置されている。音響装置７２は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、音響装置７２から音声アナウンス等の各種音声を出力することができる。

＜車両受発信装置＞
車両受発信装置８０は、自車両１００の外部から無線で到来する信号を受信したり、信号を自車両１００の外部に無線で発信したりする装置である。車両受発信装置８０は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、車両受発信装置８０を介して各種信号を自車両１００の外部に無線で発信することができる。又、車両ＥＣＵ９０は、後述する端末ＥＣＵ２９０が端末受発信装置２８０を介して操作端末２００の外部に無線で発信した各種信号を車両受発信装置８０を介して受信することができる。

＜操作端末＞
操作端末２００は、本例においては、人が携帯可能な電話機であるいわゆるスマートフォンであるが、自車両１００から分離されていて自車両１００の運転者ＤＲ等の利用者が自車両１００の外部に持ち出せる端末であればよく、例えば、人が携帯可能ないわゆるスマートキー又はリモート駐車専用の端末等であってもよい。

図３に示したように、操作端末２００には、端末制御装置２１０が搭載されている。端末制御装置２１０は、端末ＥＣＵ２９０を備えている。

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略である。端末ＥＣＵ２９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。端末ＥＣＵ２９０は、ＣＰＵ（端末ＣＰＵ２９１）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。端末ＣＰＵ２９１は、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。特に、端末ＥＣＵ２９０には、後述するリモート駐車制御を自車両１００のＥＣＵ（車両ＥＣＵ９０）に行わせるためのリモート駐車アプリケーションソフト（リモート駐車アプリ）がインストールされている。

又、操作端末２００は、端末ディスプレイ２２０及び端末受発信装置２８０を備えている。

端末ディスプレイ２２０は、画像を表示する装置である。又、端末ディスプレイ２２０は、当該端末ディスプレイ２２０に対する物の接触により特定の物性が変化するように作られている。特に、本例において、端末ディスプレイ２２０は、当該端末ディスプレイ２２０に対する人の指の接触により特定の物性が変化するように作られている。

端末ディスプレイ２２０は、端末ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。端末ＥＣＵ２９０は、端末ディスプレイ２２０に各種画像を表示することができる。又、端末ＥＣＵ２９０は、端末ディスプレイ２２０に物が接触したときの端末ディスプレイ２２０の特定の物性の変化を検知し、検知した変化に基づいて物が接触した端末ディスプレイ２２０の部分を特定することができる。

端末受発信装置２８０は、操作端末２００の外部から無線で到来する信号を受信したり、信号を操作端末２００の外部に無線で発信したりする装置である。端末受発信装置２８０は、端末ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。端末ＥＣＵ２９０は、端末受発信装置２８０を介して各種信号を当該操作端末２００の外部に無線で発信することができる。又、端末ＥＣＵ２９０は、自車両１００のＥＣＵ（車両ＥＣＵ９０）が車両受発信装置８０を介して自車両１００の外部に無線で発信した各種信号を端末受発信装置２８０を介して受信することができる。

＜リモート駐車装置の作動の概要＞
次に、リモート駐車装置１０の作動の概要について説明する。先にも述べたように、リモート駐車装置１０は、リモート駐車制御を実行するように構成されている。まず、リモート駐車制御について説明する。

リモート駐車装置１０は、リモート駐車要求操作器４９が操作されてリモート駐車制御の実行が要求されたと判定すると、駐車区画検出処理を実行する。駐車区画検出処理は、周辺検出情報ＩＳに基づいて自車両１００を駐車させることができる駐車区画（駐車可能区画３０５Ｃ）を検出する処理である。

より具体的には、駐車区画検出処理は、周辺検出情報ＩＳに基づいて区画規定物標３００を検出するための物標検出処理を実行し、区画規定物標３００を検出した場合、その区画規定物標３００に基づいて駐車区画３０５を特定し、その駐車区画３０５に他の車両が駐車されていない場合、その駐車区画３０５を駐車可能区画３０５Ｃとして検出する処理である。区画規定物標３００は、駐車区画を規定する物標であって、例えば、「自車両１００の周辺の地面に設けられている区画線３０１」や「自車両１００の周辺の壁３０２等の物体」等である。

例えば、図４に示したように、自車両１００の左側に駐車区画３０５が存在し、その駐車区画３０５に他の車両が存在していない場合、リモート駐車装置１０は、その駐車区画３０５を駐車可能区画３０５Ｃとして検出する。勿論、自車両１００の右側に駐車区画が存在し、その駐車区画に他の車両が存在していない場合、リモート駐車装置１０は、その駐車区画を駐車可能区画３０５Ｃとして検出する。

尚、リモート駐車装置１０は、自車両１００の左側に複数の駐車区画が並んで存在し、それら駐車区画に他の車両が存在していない場合、それら駐車区画全てを駐車可能区画３０５Ｃとして検出するように構成されていてもよいが、本例においては、自車両１００の真横又はその付近に存在する１つの駐車区画のみを駐車可能区画３０５Ｃとして検出する。同様に、リモート駐車装置１０は、自車両１００の右側に複数の駐車区画が並んで存在し、それら駐車区画に他の車両が存在していない場合、それら駐車区画全てを駐車可能区画３０５Ｃとして検出するように構成されていてもよいが、本例においては、自車両１００の真横又はその付近に存在する１つの駐車区画のみを駐車可能区画３０５Ｃとして検出する。即ち、リモート駐車装置１０は、自車両１００の左側及び右側に存在する駐車区画のうち真横又はその付近に存在するそれぞれ１つの駐車区画を駐車可能区画３０５Ｃとして検出する。

リモート駐車装置１０は、駐車可能区画画像を表示装置７１に表示させる。駐車可能区画画像は、検出した駐車可能区画３０５Ｃを表す画像である。運転者ＤＲは、駐車区画指定操作を行うことにより、自車両１００を駐車させる駐車可能区画３０５Ｃを指定することができる。本例において、駐車区画指定操作は、駐車可能区画画像を表示している表示装置７１の部分（駐車可能区画画像部分）に対するタッチ操作である。表示装置７１（の部分）に対するタッチ操作は、人が表示装置７１を指で触れる操作（接触操作）である。

リモート駐車装置１０は、駐車区画指定操作を検知すると、運転者ＤＲにより指定された駐車可能区画３０５Ｃを指定駐車区画３０５Ｄとして設定する。

リモート駐車装置１０は、指定駐車区画３０５Ｄを設定すると、障害物検出処理を実行する。障害物検出処理は、周辺検出情報ＩＳに基づいて指定駐車区画３０５Ｄへの自車両１００の駐車の障害となる物体であって、移動させることが可能な物体（可動障害物４００）を検出する処理である。可動障害物４００は、例えば、図５に示したように駐車可能区画３０５Ｃ内に置かれているパイロン４０１等の物体や、図６に示したように駐車可能区画３０５Ｃを塞いでいる開閉可能なゲート４０２又はシャッターである。

障害物検出処理は、電波情報ＩＲに基づいて指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理であってもよいが、本例においては、画像情報ＩＣに基づいていわゆる三角測量の手法により指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理である。自車両１００は、指定駐車区画３０５Ｄの入口付近で停止するまで走行しているので、画像センサ６２により指定駐車区画３０５Ｄを撮像した画像に視差が生じることから、その視差を利用した三角測量の手法により指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出することができる。本例における障害物検出処理は、そのように画像に生じた視差を利用した三角測量の手法により指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理である。

勿論、障害物検出処理は、画像情報ＩＣに基づいて三角測量の手法により指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理を行い、電波情報ＩＲに基づいて指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理を行い、それら処理の結果から指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理でもよい。

図４に示したように可動障害物４００が指定駐車区画３０５Ｄに存在しない場合、障害物検出処理により可動障害物４００が検出されないので、リモート駐車装置１０は、可動障害物４００が存在しないと判定する。

リモート駐車装置１０は、可動障害物４００が存在しないと判定すると、走行経路設定処理を実行する。走行経路設定処理は、図７に示したように、自車両１００を指定駐車区画３０５Ｄに駐車させるための自車両１００の走行経路を目標走行経路Ｒtargetとして設定する処理である。

一方、図５及び図６に示したように可動障害物４００が指定駐車区画３０５Ｄに存在する場合、障害物検出処理により可動障害物４００が検出されるので、リモート駐車装置１０は、可動障害物４００が存在すると判定する。

リモート駐車装置１０は、可動障害物４００が存在すると判定すると、撤去要求通知処理を実行し、加えて、撤去要求信号Ｓremove_reqを無線で外部に発信する。その後、リモート駐車装置１０は、走行経路設定処理を実行する。撤去要求通知処理は、指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を自車両１００の駐車の障害にならないように撤去することを運転者ＤＲに要求する通知を通知装置７０により行う処理である。

例えば、撤去要求通知処理は、撤去要求画像を表示装置７１に表示させる処理、及び／又は、障害物撤去要求音声を音響装置７２から出力させる処理である。撤去要求画像は、指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を自車両１００の駐車の障害にならないように撤去することを運転者ＤＲに要求する文字や図形を表す画像である。又、障害物撤去要求音声は、指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を自車両１００の駐車の障害にならないように撤去することを運転者ＤＲに要求する音声である。

又、撤去要求信号Ｓremove_reqは、撤去要求通知処理を実行することを端末制御装置２１０に要求する信号である。端末制御装置２１０に要求される撤去要求通知処理は、指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を自車両１００の駐車の障害にならないように撤去することを操作端末２００の利用者（端末利用者ＵＲ）に要求する文字や図形を表す画像（撤去要求画像）を端末ディスプレイ２２０に表示する処理である。

運転者ＤＲが自車両１００から外に出てアプリ起動操作を操作端末２００の端末ディスプレイ２２０に対して行うと、端末制御装置２１０は、そのアプリ起動操作に応答してリモート駐車アプリを起動し、所定の画像を端末ディスプレイ２２０に表示する。アプリ起動操作は、リモート駐車アプリを起動させるための端末ディスプレイ２２０に対するタッチ操作である。本例において、端末ディスプレイ２２０に対するタッチ操作は、人が端末ディスプレイ２２０を指で触れる操作（接触操作）である。

端末制御装置２１０は、リモート駐車アプリを起動すると、アプリ起動信号Ｓapp_startを無線で外部に発信する。アプリ起動信号Ｓapp_startは、操作端末２００が登録操作端末であるか否かを判定するため（操作端末２００を識別するため）のＩＤ等の情報を表す信号である。登録操作端末は、リモート駐車装置１０にリモート駐車制御を行わせる操作端末としてリモート駐車装置１０に登録されている操作端末である。

加えて、端末制御装置２１０は、リモート駐車アプリを起動したときに撤去要求信号Ｓremove_reqを受信しなかった場合、走行操作画像を端末ディスプレイ２２０に表示する。走行操作画像は、走行許可信号Ｓpermitを無線で外部に発信するためのタッチ操作（走行操作）が行われるべき端末ディスプレイ２２０の部分（走行操作部分）を指定する画像である。走行許可信号Ｓpermitは、自車両１００を走行させる許可をリモート駐車装置１０に与える信号である。

一方、端末制御装置２１０は、リモート駐車アプリを起動したときに撤去要求信号Ｓremove_reqを受信した場合、撤去要求画像を端末ディスプレイ２２０に表示する。加えて、端末制御装置２１０は、撤去完了報告操作画像も端末ディスプレイ２２０に表示する。先に述べたように、撤去要求画像は、指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を自車両１００の駐車の障害にならないように撤去すること（可動障害物４００の撤去）を端末利用者ＵＲに要求する文字や図形を表す画像である。又、撤去完了報告操作画像は、可動障害物４００の撤去が完了したことをリモート駐車装置１０に報告する信号（撤去完了報告信号Ｓreport）を無線で外部に発信するためのタッチ操作（撤去完了報告操作）が行われるべき端末ディスプレイ２２０の部分（撤去完了報告操作部分）を指定する画像である。

撤去要求画像により表されている要求に従い、端末利用者ＵＲが図８に示したようにパイロン４０１等の可動障害物４００を指定駐車区画３０５Ｄから外に移動させて、或いは、端末利用者ＵＲが図９に示したようにゲート４０２等の可動障害物４００を開けて、可動障害物４００を指定駐車区画３０５Ｄから撤去し、撤去完了報告操作を行うと、端末制御装置２１０は、その撤去完了報告操作に応答して撤去完了報告信号Ｓreportを無線で外部に発信し、加えて、端末ディスプレイ２２０における撤去要求画像及び撤去完了報告操作画像の表示を終了して走行操作画像を端末ディスプレイ２２０に表示する。

リモート駐車装置１０は、アプリ起動信号Ｓapp_startを受信すると、そのアプリ起動信号Ｓapp_startが表すＩＤ等の情報が示している操作端末２００が登録操作端末であるか否かを判定する端末認証処理を実行する。

本例において、操作端末２００は、登録操作端末であるので、リモート駐車装置１０は、端末認証処理により操作端末２００が登録操作端末であると判定する。

リモート駐車装置１０は、撤去要求信号Ｓremove_reqを無線で外部に発信していない場合において操作端末２００が登録操作端末であると判定すると、駐車走行処理を開始する。

一方、リモート駐車装置１０は、撤去要求信号Ｓremove_reqを無線で外部に発信していた場合において操作端末２００が登録操作端末であると判定すると、撤去完了報告信号Ｓreportを受信したか否かを判定する。リモート駐車装置１０は、撤去完了報告信号Ｓreportを受信したと判定した場合、駐車走行処理を開始する。

リモート駐車装置１０は、駐車走行処理を開始すると、端末制御装置２１０から走行許可信号Ｓpermitを受信しているときに限り、車両走行装置２０の作動を制御して目標走行経路Ｒtargetに沿って自車両１００を走行させる。

先に述べたように、端末制御装置２１０は、走行操作が行われている間、走行許可信号Ｓpermitを無線で外部に発信する。従って、端末制御装置２１０は、走行操作が行われなくなると、走行許可信号Ｓpermitの無線での外部への発信を停止する。この場合、リモート駐車装置１０は、走行許可信号Ｓpermitを受信しなくなる。リモート駐車装置１０は、走行許可信号Ｓpermitを受信しなくなると、停車処理を実行して自車両１００を一旦停止させる。停車処理は、制動装置２２の作動を制御して自車両１００を停止させる処理である。

更に、リモート駐車装置１０は、駐車走行処理により自車両１００が前進又は後退を始めたとき、撤去確認処理を実行する。撤去確認処理は、電波情報ＩＲに基づいて指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理であってもよいが、本例においては、画像情報ＩＣに基づいていわゆる三角測量の手法により指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理である。自車両１００が前進又は後退すると、画像センサ６２により指定駐車区画３０５Ｄを撮像した画像に視差が生じることから、その視差を利用した三角測量の手法により指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出することができる。本例における撤去確認処理は、そのように画像に生じた視差を利用した三角測量の手法により指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理である。

勿論、撤去確認処理は、画像情報ＩＣに基づいて三角測量の手法により指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理を行い、電波情報ＩＲに基づいて指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理を行い、それら処理の結果から指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００を検出する処理でもよい。

リモート駐車装置１０は、撤去確認処理により指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００が検出されない場合、自車両１００の走行を継続させ、図１０に示したように、自車両１００を右旋回させつつ前進させ、所定距離だけ前進した時点で停止させる。そして、リモート駐車装置１０は、図１１に示したように、自車両１００を左旋回させつつ後退させ、徐々に操舵角θを小さくしてゆき、自車両１００の前後方向が指定駐車区画３０５Ｄの縦方向と平行になったときに操舵角θがゼロになるように自車両１００を操舵する。その後、車両ＥＣＵ９０は、図１２に示したように、自車両１００を真っ直ぐ後退させる。

尚、本例においては、リモート駐車装置１０は、このようにリモート駐車制御により自車両１００を走行する間、自車速Ｖが所定の制限車速Ｖlimit以下となるように駆動装置２１から出力させる駆動力及び制動装置２２から出力させる制動力を制御する。

そして、車両ＥＣＵ９０は、図１３に示したように、指定駐車区画３０５Ｄへの自車両１００の駐車が完了すると、パーキングブレーキ装置３１を作動させて自車両１００を停止状態に保持し、リモート駐車制御を終了する。

一方、リモート駐車装置１０は、撤去確認処理により指定駐車区画３０５Ｄに存在する可動障害物４００が検知された場合、図１４に示したように、リモート駐車制御を中止し、停車処理により自車両１００を停止させ、更に、停車保持処理により自車両１００を停止状態に保持する。本例において、停車処理は、制動装置２２により自車両１００を停止させる処理である。又、停車保持処理は、パーキングブレーキ装置３１を作動させて自車両１００を停止状態に保持するか、或いは、トランスミッション装置２４がパーキングレンジ状態ＳＰとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御して自車両１００を停止状態に保持する処理である。

尚、リモート駐車装置１０は、リモート駐車制御を中止した場合、リモート駐車制御を中止したことを示す信号を無線で外部に発信してもよい。この場合、端末制御装置２１０は、その信号を受信し、その信号に応答してリモート駐車制御が中止されたことを表す画像を端末ディスプレイ２２０に表示してもよい。

又、リモート駐車装置１０は、駐車走行処理により自車両１００を走行させている間に自車両１００が可動障害物４００とは別の物体に接触しそうになった等の理由から、自車両１００を停止させる必要が生じた場合、制動装置２２の作動を制御して自車両１００を停止させ、新たに目標走行経路Ｒtargetを設定し（目標走行経路Ｒtargetを再設定し）、自車両１００の走行を再開させるように構成されてもよい。

以上がリモート駐車装置１０の作動の概要である。

＜効果＞
駐車可能区画３０５Ｃに可動障害物４００が存在する場合にその可動障害物４００を駐車可能区画３０５Ｃから撤去してからしか、指定駐車区画３０５Ｄの設定を行えないようになっている場合、運転者ＤＲは、自車両１００から一旦外に出て、可動障害物４００を駐車可能区画３０５Ｃから撤去した後で、自車両１００に再び乗り込み、指定駐車区画３０５Ｄの設定を行わなければならず、煩雑である。

リモート駐車装置１０によれば、運転者ＤＲは、指定駐車区画３０５Ｄに可動障害物４００が存在しても指定駐車区画３０５Ｄの設定を行うことができるので、端末利用者ＵＲに煩雑な手順を踏ませることなく、リモート駐車制御により自車両１００を指定駐車区画３０５Ｄに駐車させることができる。

又、リモート駐車装置１０によれば、指定駐車区画３０５Ｄに可動障害物４００が存在していても、運転者ＤＲは、指定駐車区画３０５Ｄの設定を行うことができるが、この場合、表示装置７１及び端末ディスプレイ２２０に撤去要求画像が表示され、それら撤去要求画像の表示により、指定駐車区画３０５Ｄに可動障害物４００が存在することを運転者ＤＲに知らせることができ、運転者ＤＲに可動障害物４００を撤去させる可能性を高めることができるので、リモート駐車制御により自車両１００を指定駐車区画３０５Ｄに駐車させることができる確実性を高めることができる。

勿論、リモート駐車装置１０によれば、リモート駐車制御による自車両１００の走行の開始後、可動障害物４００が撤去されていないことが確認された場合、リモート駐車制御が中止されるので、自車両１００が可動障害物４００に接触してしまうようなことも防止することができる。

＜リモート駐車装置の具体的な作動＞
次に、リモート駐車装置１０の具体的な作動について説明する。リモート駐車装置１０の車両ＥＣＵ９０の車両ＣＰＵ９１は、図１５に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、図１５のステップ１５００から処理を開始し、その処理をステップ１５０５に進め、経路設定完了フラグＸroute_comの値が「０」であるか否かを判定する。経路設定完了フラグＸroute_comは、目標走行経路Ｒtargetの設定が完了しているか否かを表すフラグであり、その値は、目標走行経路Ｒtargetの設定が完了している場合、「１」に設定されており、目標走行経路Ｒtargetの設定が完了していない場合、「０」に設定されており、リモート駐車制御が中止又は終了されたときに「０」に設定される。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１５０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５１０に進め、リモート駐車制御の実行が要求されているか否かを判定する。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５１５に進め、駐車区画検出処理を実行して駐車可能区画３０５Ｃを検出し、検出した駐車可能区画３０５Ｃを表示装置７１に表示させる。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１５２０に進め、駐車区画指定操作がリモート駐車装置１０に対して行われたか否かを判定する。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１５２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５２５に進め、障害物検出処理を実行し、指定駐車区画３０５Ｄに可動障害物４００が存在するか否かを判定する。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１５２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５３０に進め、撤去要求通知処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１５３５に進め、撤去要求信号Ｓremove_reqを無線で外部に発信する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１５４０に進め、撤去要求フラグＸremove_reqの値を「１」に設定する。撤去要求フラグＸremove_reqは、撤去要求信号Ｓremove_reqを無線で外部に発信したか否かを表すフラグであり、その値は、撤去要求信号Ｓremove_reqを無線で外部に発信したときに「１」に設定され、撤去要求信号Ｓremove_reqを無線で外部に発信していない場合、「０」に設定されており、リモート駐車制御が中止又は終了されたときに「０」に設定される。

次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１５４５に進める。

一方、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１５２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５４５に直接進める。

車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１５４５に進めると、走行経路設定処理を実行して目標走行経路Ｒtargetを設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１５５０に進め、経路設定完了フラグＸroute_comの値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１５０５又はステップ１５１０又はステップ１５２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、車両ＣＰＵ９１は、図１６に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ９１は、図１６のステップ１６００から処理を開始し、その処理をステップ１６０５に進め、撤去確認完了フラグＸcheck_comの値が「０」であるか否かを判定する。撤去確認完了フラグＸcheck_comは、その時点において可動障害物４００が指定駐車区画３０５Ｄに存在しないことの確認が完了しているか否かを表すフラグであり、その値は、撤去要求信号Ｓremove_reqを発信した場合において撤去完了報告信号Ｓreportを受信したときに「１」に設定され、撤去要求信号Ｓremove_reqを発信していない場合、「１」に設定されており、撤去要求信号Ｓremove_reqを発信した場合において撤去完了報告信号Ｓreportを受信していない場合、「０」に設定されており、リモート駐車制御が中止又は終了されたときに「０」に設定される。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６１０に進め、経路設定完了フラグＸroute_comの値が「１」であるか否かを判定する。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６１５に進め、端末認証完了フラグＸidentify_comの値が「１」であるか否かを判定する。端末認証完了フラグＸidentify_comは、アプリ起動信号Ｓapp_startを発信した操作端末２００が登録操作端末であるか否かを判定する端末認証処理が完了しているか否かを表すフラグであり、その値は、端末認証処理が完了したときに「１」に設定され、端末認証処理が完了していない場合、「０」に設定されており、リモート駐車制御が中止又は終了されたときに「０」に設定される。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６２０に進め、撤去要求フラグＸremove_reqの値が「１」であるか否かを判定する。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６２５に進め、撤去報告完了フラグＸreport_comの値が「１」であるか否かを判定する。撤去報告完了フラグＸreport_comは、撤去完了報告信号Ｓreportを受信したか否かを表すフラグであり、その値は、撤去完了報告信号Ｓreportを受信したときに「１」に設定され、撤去完了報告信号Ｓreportを受信していない場合、「０」に設定されており、リモート駐車制御が中止又は終了されたときに「０」に設定される。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６３０に進め、撤去確認完了フラグＸcheck_comの値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６３５に進め、撤去確認完了フラグＸcheck_comの値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６０５又はステップ１６１０又はステップ１６１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ９１は、図１７に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ９１は、図１７のステップ１７００から処理を開始し、その処理をステップ１７０５に進め、撤去確認完了フラグＸcheck_comの値が「１」であるか否かを判定する。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７１０に進め、走行許可信号Ｓpermitを受信しているか否かを判定する。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７１５に進め、駐車走行処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１７２０に進め、撤去確認処理を実行し、可動障害物４００が指定駐車区画３０５Ｄに存在するか否かを判定する。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７２５に進め、リモート駐車制御を中止して停車処理を実行し、更に、停車保持処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１７４０に進め、経路設定完了フラグＸroute_com、撤去要求フラグＸremove_req、撤去確認完了フラグＸcheck_com、端末認証完了フラグＸidentify_com及び撤去報告完了フラグＸreport_comの値を「０」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１７３０に進め、自車両１００が目標駐車位置Ｐtargetに到達したか否かを判定する。目標駐車位置Ｐtargetは、指定駐車区画３０５Ｄへの自車両１００の駐車が完了したときの自車両１００の位置である。

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７３５に進め、リモート駐車制御を終了して停車処理を実行し、更に、停車保持処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１７４０に進め、先に述べた処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１７４５に進め、停車処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、端末制御装置２１０の端末ＥＣＵ２９０の端末ＣＰＵ２９１は、図１８に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ２９１は、図１８のステップ１８００から処理を開始し、その処理をステップ１８０５に進め、走行操作許可フラグＸpermitの値が「０」であるか否かを判定する。走行操作許可フラグＸpermitは、撤去完了報告操作が行われたか否かを表すフラグであり、その値は、撤去完了報告操作が行われたときに「１」に設定される。従って、撤去完了報告操作が行われていない場合、走行操作許可フラグＸpermitの値は「０」に設定されている。

端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８１０に進め、アプリ起動要求フラグＸapp_reqの値が「１」であるか否かを判定する。アプリ起動要求フラグＸapp_reqは、アプリ起動操作が行われたか否かを表すフラグであり、その値は、アプリ起動操作が行われたときに「１」に設定される。従って、アプリ起動操作が行われていない場合、アプリ起動要求フラグＸapp_reqの値は「０」に設定されている。

端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８１５に進め、リモート駐車アプリを起動する。次いで、端末ＣＰＵ２９１は、処理をステップ１８２０に進め、撤去要求受信フラグＸreceiveの値が「１」であるか否かを判定する。撤去要求受信フラグＸreceiveは、撤去要求信号Ｓremove_reqを受信したか否かを表すフラグであり、その値は、撤去要求信号Ｓremove_reqを受信したときに「１」に設定される。従って、撤去要求信号Ｓremove_reqを受信していない場合、撤去要求受信フラグＸreceiveの値は「０」に設定されている。

端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１８２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８２５に進め、撤去要求画像表示中フラグＸdisplayの値が「０」であるか否かを判定する。撤去要求画像表示中フラグＸdisplayは、撤去要求画像が端末ディスプレイ２２０に表示されているか否かを表すフラグであり、その値は、撤去要求画像が端末ディスプレイ２２０に表示されたときに「１」に設定される。従って、撤去要求画像が端末ディスプレイ２２０に表示されていない場合、撤去要求画像表示中フラグＸdisplayの値は「０」に設定されている。

端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１８２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８３０に進め、撤去要求通知処理を実行する。即ち、端末ＣＰＵ２９１は、撤去要求画像を端末ディスプレイ２２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ２９１は、処理をステップ１８３５に進め、撤去完了報告操作画像を端末ディスプレイ２２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ２９１は、処理をステップ１８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１８２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８４０に進め、撤去完了報告操作が行われたか否かを判定する。

端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１８４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８４５に進め、撤去完了報告信号Ｓreportを無線で外部に発信する。次いで、端末ＣＰＵ２９１は、処理をステップ１８５０に進め、走行操作許可フラグＸpermitの値を「１」に設定する。次いで、端末ＣＰＵ２９１は、処理をステップ１８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１８４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１８２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８５５に進め、走行操作許可フラグＸpermitの値を「１」に設定する。次いで、端末ＣＰＵ２９１は、処理をステップ１８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１８０５又はステップ１８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、端末ＣＰＵ２９１は、図１９に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ２９１は、図１９のステップ１９００から処理を開始し、その処理をステップ１９０５に進め、走行操作許可フラグＸpermitの値が「１」であるか否かを判定する。

端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１９１０に進め、走行操作画像を端末ディスプレイ２２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ２９１は、処理をステップ１９１５に進め、走行操作が行われているか否かを判定する。

端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１９１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１９２０に進め、走行許可信号Ｓpermitを無線で外部に発信する。次いで、端末ＣＰＵ２９１は、処理をステップ１９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１９１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、端末ＣＰＵ２９１は、ステップ１９０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上がリモート駐車装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…リモート駐車装置、２０…車両走行装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、２３…操舵装置、２４…トランスミッション装置、３０…停車保持装置、３１…パーキングブレーキ装置、６０…周辺情報検出装置、６１…電波センサ、６２…画像センサ、７０…通知装置、７１…表示装置、７２…音響装置、８０…車両受発信装置、９０…車両ＥＣＵ、２００…操作端末、２１０…端末制御装置、２２０…端末ディスプレイ、２９０…端末ＥＣＵ、３００…駐車区画、３００Ｃ…駐車可能区画、３００Ｄ…指定駐車区画、４００…可動障害物、４０１…パイロン、４０２…ゲート

Claims

操作端末から無線で発信される信号に応答して自車両を走行させて指定駐車区画に駐車させるリモート駐車制御を実行するリモート駐車装置であって、
前記自車両を駐車するときに障害となる障害物が存在する駐車区画を前記指定駐車区画として設定可能に構成されている、
リモート駐車装置において、
駐車区画が前記指定駐車区画として設定された場合、前記リモート駐車制御による前記自車両の走行を開始する前に、当該設定された指定駐車区画に存在する障害物を検出する障害物検出処理を実行し、
前記障害物検出処理により前記障害物を検出した場合、前記指定駐車区画に前記障害物が存在すると判定し、
前記指定駐車区画に前記障害物が存在すると判定した場合、前記検出された障害物を前記指定駐車区画から撤去することを要求する通知を行う通知処理を実行し、
前記通知処理を実行した場合には、前記障害物を撤去したことを表す信号を受信した後に前記リモート駐車制御による前記自車両の走行を開始する、
ように構成されており、
前記通知処理は、前記自車両内の運転者に対して前記障害物を前記指定駐車区画から撤去することを要求する通知を行う処理である、
リモート駐車装置。
請求項１に記載のリモート駐車装置において、
前記通知処理は、前記操作端末の利用者に対して前記障害物を前記指定駐車区画から撤去することを要求する通知を行う処理である、
リモート駐車装置。
請求項１又は請求項２に記載のリモート駐車装置において、
前記障害物が存在する駐車区画が前記指定駐車区画として設定されて前記通知処理を実行した場合において前記リモート駐車制御により前記自車両を走行させたときに前記障害物を検出したときには、前記リモート駐車制御を中止するように構成されている、
リモート駐車装置。