JP7586330B2

JP7586330B2 - 制御装置、制御方法及びプログラム

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Publication number: JP7586330B2
Application number: JP2023541171A
Authority: JP
Inventors: 真直町田
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Priority date: 2021-08-11
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Publication date: 2024-11-19
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Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び記録媒体に関し、特に、自律行動機器の動作を制御する制御装置、制御方法、及び記録媒体に関する。

複数のロボットが分散している状況においてもの動作を制御することによって、複数のロボットが分散している状況においてもが協働してタスクを実行するように働かせるシステムを、マルチエージェントシステムと呼ぶ。タスクの具体例は、ゲストの案内，誘導，荷物の運搬，清掃，インフラ検査，警備，またはカスタマーコミュニケーションである（非特許文献１，非特許文献２）。

特許文献１に記載されたモバイルセンサネットワークシステムでは、１対１のロボット間で、近距離無線ノードによるローカル通信を行うことによって、各ロボットが観測したデータを、バケツリレーのように、他のロボットへ伝達する。これにより、全ロボットが、観測されたデータを共有することができる。

特開２００６－３３８０８１号公報

W. Luo, S. Yi and K. Sycara, "Behavior Mixing with Minimum Global and Subgroup Connectivity Maintenance for Large-Scale Multi-Robot Systems," 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Paris, France, 2020, pp. 9845-9851, doi: 10.1109/ICRA40945.2020.9197429. （２０２０年） A. D. Ames, X. Xu, J. W. Grizzle, and P. Tabuada, "Control barrier function based quadratic programs for safety critical systems," IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 62, no. 8, pp. 3861-3876. （２０１６年）

特許文献１に記載されたモバイルセンサネットワークシステムでは、複数のロボットの間で利用されるローカル通信には、長くはない有効距離が存在する。したがって、通信ネットワークを維持するために、各ロボットの移動に係る制約が課せられる。そのため、新たなタスクが追加されたり、複数のタスクの実行地点が分散していたりといった状況に対して、特許文献１に記載の手法では、複数のロボット（自律行動機器）が効率的に対応することができない。

本発明の目的は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の自律行動機器が分散している状況においても、複数の自律行動機器にタスクを効率的に実行させることである。

本発明の一態様に係わる制御装置は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する取得手段と、第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、前記第１の自律行動機器の目的地を決定する決定手段と、前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させる接続手段と、前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる移動制御手段とを備えている。

本発明の一態様に係わる制御方法では、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得し、第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定し、前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させ、前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる。

本発明の一態様に係わる記録媒体は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得することと、第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定することと、前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させることと、前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させることとをコンピュータに実行させるためのプログラムを格納している。

本発明の一態様によれば、複数の自律行動機器が分散している状況においても、複数の自律行動機器にタスクを効率的に実行させることができる。

実施形態１に係わる制御装置の構成を示すブロック図である。実施形態１に係わる制御装置の動作を示すフローチャートである。実施形態２に係わる制御装置の構成を示すブロック図である。３つのタスクについてのタスク情報の一例を示す図である。ステップ０～ｋにおける８つの自律行動機器のそれぞれのビット情報の遷移の一例を示す図である。実施形態２に係わる制御装置の動作を示すフローチャートである。実施形態２において、３つのタスクと８つの自律行動機器の初期の位置分布を示す図である。実施形態２において、３つのタスクと８つの自律行動機器の１フロー後の位置分布を示す図である。実施形態３に係わる制御装置の構成を示すブロック図である。実施形態３に係わる制御装置の動作を示すフローチャートである。実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の初期の位置分布を示す図である。実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の１フロー後の位置分布を示す図である。実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の２フロー後の位置分布を示す図である。実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の３フロー後の位置分布を示す図である。実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の４フロー後の位置分布を示す図である。実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の５フロー後の位置分布を示す図である。実施形態１～３のいずれかに係わる制御装置のハードウェア構成を概略的に示す図である。

図面を参照して、いくつかの実施形態について説明する。以下の各実施形態において、「自律行動機器」とは、別々に自律行動することができ、かつ、目的地までの移動、障害物の回避、操作、運搬、またはコミュニケーションなどの仕事を行うことが可能な機器を意味する。

災害救助活動を行うロボットや、倉庫内で物品の運搬を行うロボット、および施設の警備を行うロボットが、各実施形態における「自律行動機器」の一例である。ただし、自律行動機器は、いわゆるアンドロイドなどの人型ロボットに限定されない。また、自律行動機器の用途は、いずれかの産業分野に限定されない。

〔実施形態１〕
図１～図２を参照して、実施形態１について説明する。

（制御装置１０）
図１は、本実施形態１に係わる制御装置１０の構成を示すブロック図である。図１に示すように、制御装置１０は、取得部１１、決定部１２、接続部１３、および移動制御部１４を備えている。制御装置１０の各部に相当する機能は、ある自律行動機器（以下、第１の自律行動機器と呼ぶ）が備えた１つ以上のプロセッサおよびメモリなどのハードウェア資源と、プログラムおよびデータなどのソフトウェア資源とが協働して、情報処理を行うことによって実現される。

取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する。取得部１１は、取得手段の一例である。ここで、「他の」とは、「第１の自律行動機器」とは異なることを意味する。さらに、取得部１１はタスク情報を取得する。タスク情報は、実行されるべきタスクに関する情報である。タスク情報は、タスクの実行地点を示す位置情報を含む。

一例では、取得部１１は、第１の自律行動機器の現在位置から通信の有効距離内にある（すなわち、通信可能である）他の自律行動機器から、近距離無線などのローカル通信を使って、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を受信する。ローカル通信とは、例えば、赤外線通信、Wi-Fi（登録商標）、Wi-SUN、電波、または光通信である。他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報は、他の自律行動機器がタスクを実行可能な機種であるかどうか、また、他の自律行動機器がどれぐらい効率的に（すなわちどれぐらい短時間で）タスクを完了できるかなどを示す。

他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標として、例えば、他の自律行動機器の現在位置から、タスクの実行地点までの距離の近さを挙げることができる。あるいは、タスクの実行能力を示す指標は、他の自律行動機器がタスクの実行地点に到着してから、タスクを実行完了するまでのプロセス時間の短さであってもよい。

取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を、決定部１２へ出力する。他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報は、少なくとも、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標を含む。

決定部１２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する。決定部１２は、決定手段の一例である。

一例では、決定部１２は、取得部１１から、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を受信する。また、決定部１２は、図示しない記憶部を参照して、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する。

あるいは、決定部１２は、第１の自律行動機器の現在位置、および、タスクの実行地点をパラメータとして、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を、計算によって求めてもよい。この場合、決定部１２は、第１の自律行動機器が備えたGPS（Global Positioning System）信号受信機などから、第１の自律行動機器の現在位置を示す情報を取得する。そして、決定部１２は、第１の自律行動機器の現在位置から、タスクの実行地点までの距離を計算し、その後、その距離の長さに基づいて、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標を計算する。

一例では、決定部１２は、上記のようにして取得した第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力と、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力とを比較する。具体的には、決定部１２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標と、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力の指標との間の大小関係を調べる。

そして、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力が、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を上回る場合、決定部１２は、タスクの実行地点を、第１の自律行動機器の目的地に決定する。

一方、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力が、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力以下である場合、決定部１２は、他の自律行動機器の現在位置を、第１の自律行動機器の目的地に決定する。

なお、他の自律行動機器が複数あるケースでは、決定部１２は、他の自律行動機器のうち、タスクの実行能力が最も高い自律行動機器を第１の自律行動機器に知らせた他の自律行動機器の現在位置を、第１の自律行動機器の目的地に決定してもよい（実施形態２）。

決定部１２は、決定した第１の自律行動機器の目的地を示す情報を、接続部１３および移動制御部１４へ出力する。第１の自律行動機器の目的地を示す情報は、第１の自律行動機器の目的地を示す位置情報を少なくとも含む。

接続部１３は、第１の自律行動機器の目的地に基づき、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させる。接続部１３は、接続手段の一例である。

一例では、接続部１３は、決定部１２から、第１の自律行動機器の目的地を示す情報を受信する。第１の自律行動機器の目的地が、タスクの実行地点である場合、接続部１３は、第１の自律行動機器と通信可能である他の自律行動機器のうち、任意の１台（これを第２の自律行動機器と定める）と、第１の自律行動機器とを通信接続させる。

一方、第１の自律行動機器の目的地が、他の自律行動機器（これを第２の自律行動機器と定める）の現在位置である場合、接続部１３は、目的地にある第２の自律行動機器と、第１の自律行動機器とを通信接続させる。

その後、接続部１３は、第１の自律行動機器が通信接続を維持すべき相手である第２の自律行動機器を特定する情報（例えば、第２の自律行動機器の識別子）を、移動制御部１４へ通知する。

さらに、接続部１３は、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のリストを管理してもよい。接続部１３は、現在の状態に応じて、このリストを順次更新する。例えば、リスト内のある自律行動機器が通信不可能になれば、接続部１３は、その自律行動機器の識別番号をリストから外す。一方、リスト外のある自律行動機器と通信可能になれば、接続部１３は、その自律行動機器番号をリストに追加する。

移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる。移動制御部１４は、移動制御手段の一例である。

一例では、移動制御部１４は、決定部１２から、第１の自律行動機器の目的地を示す情報を受信する。また、移動制御部１４は、接続部１３から、第１の自律行動機器が通信接続を維持すべき相手である第２の自律行動機器を特定する情報を受信する。

そして、移動制御部１４は、決定部１２により決定された目的地に向かって、第１の自律行動機器を移動させるように、第１の自律行動機器に対する制御入力を行う。このとき、移動制御部１４は、第１の自律行動機器が第２の自律行動機器との通信接続を維持できるように、第１の自律行動機器の移動を制御する。

一例では、移動制御部１４は、第１の自律行動機器と、通信接続先である第２の自律行動機器との間の距離が通信の有効距離外へ出ないように、第１の自律行動機器に対する制御入力を行う。この制御入力は、例えば、非特許文献２に記載されているように、制御バリア関数（Control Barrier Function）などを用いる手法により達成される。

（制御装置１０の動作）
図２を参照して、実施形態１に係わる制御装置１０の動作の一例を説明する。図２は、制御装置１０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。

図２に示すように、取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する（Ｓ１）。取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を、決定部１２へ出力する。

次に、決定部１２は、取得部１１から、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を受信する。そして、決定部１２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する（Ｓ２）。決定部１２は、決定した第１の自律行動機器の目的地を示す情報を、接続部１３および移動制御部１４へ出力する。

その後、接続部１３は、決定部１２から、第１の自律行動機器の目的地を示す情報を受信する。接続部１３は、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器の中から、第１の自律行動機器が通信を維持する相手である第２の自律行動機器と通信接続させる（Ｓ３）。接続部１３は、第２の自律行動機器を特定する情報を、移動制御部１４へ出力する。

最後に、移動制御部１４は、決定部１２から、第１の自律行動機器の目的地を示す情報を受信する。また、移動制御部１４は、接続部１３から、第２の自律行動機器を特定する情報を受信する。移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる（Ｓ４）。

以上で、本実施形態１に係わる制御装置１０の動作は終了する。

（本実施形態の効果）
本実施形態の構成によれば、取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する。決定部１２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する。接続部１３は、第１の自律行動機器の目的地に基づき、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させる。移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる。

これにより、第１の自律行動機器は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に対する、自機自律行動機器が保有するタスクの実行能力の比較結果に基づいて、自機自律行動機器の目的地を決定する。また、第１の自律行動機器は、第２の自律行動機器との間の通信接続を維持したままで、自機自律行動機器の目的地まで移動する。したがって、複数の自律行動機器が分散している状況においても、複数の自律行動機器にタスクを効率的に実行させることができる。

〔実施形態２〕
図３～図８を参照して、実施形態２について説明する。本実施形態２では、前記実施形態１と共通する構成要素に対し、同じ符号を付して、その説明を省略する。

本実施形態２では、定期的に又は不定期で、複数の自律行動機器の間で、複数の自律行動機器の各々が保有するタスクの実行能力を示す情報をやり取りする方法の一例を説明する。

本実施形態２において、タスクの実行能力を示す指標を「ビット値」と呼ぶ。ビット値は、ある自律行動機器の現在位置から、タスクの実行地点までの距離が短いほど、大きな値をとる。言い換えれば、ある自律行動機器がより早くタスクの実行地点へ到達できる可能性が高いほど、その自律行動機器のビット値は大きくなる。

（制御装置２０）
図３は、本実施形態２に係わる制御装置２０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、制御装置２０は、取得部２１、決定部２２、接続部１３、および移動制御部１４を備えている。制御装置２０の各部に相当する機能は、ある自律行動機器（以下、第１の自律行動機器と呼ぶ）が備えた１つ以上のプロセッサおよびメモリなどのハードウェア資源と、プログラムおよびデータなどのソフトウェア資源とが協働して、分析などの情報処理を行うことによって実現される。

取得部２１は、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器から、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する。取得部２１は、取得手段の一例である。さらに、取得部２１はタスク情報を取得する。タスク情報は、実行されるべきタスクに関する情報である。

タスク情報は、第１の自律行動機器に対して、事前に直接的に入力されていてもよい。あるいは、タスク情報は、各自律行動機器による観測によって獲得されるものであってもよいし、リモートネットワークを介して、オペレータによって、第１の自律行動機器へ入力されてもよい。オペレータは、１台の自律行動機器にのみ、最新のタスク情報を入力する。

その後、最新のタスク情報を外部から入力された自律行動機器から、他の自律行動機器へ、最新のタスク情報が伝搬してゆく。このようにして、全ての自律行動機器に対して、最新のタスク情報が伝達される。タスク情報は、複数の自律行動機器がそれぞれ備えた記憶部に保存される。

なお、ある自律行動機器からのタスク情報の送信先は、その自律行動機器へのタスク情報の送信元とは同一であってはならない。同じタスク情報を自律行動機器間でループさせないためである。

（タスク情報の一例）
図４は、タスク情報の一例を示している。図４に示すように、タスク情報には、タスクの実行地点及び優先度、タスクを実行可能な自律行動機器の機種、タスクの優先度、ビット値の計算方法（式）、並びにタスクのステータス（未実行、実行中、達成）が含まれる。

タスク情報における「実行位置」は、タスクの実行位置を示す位置座標（例えば、No.１のタスクの実行地点は（０，０））である。「機種」は、タスクを実行可能な自律行動機器の機種を表す。タスクによって、特定の種類のみがそのタスクを実行可能である場合もあるし、また、特定の種類のみがそのタスクを実行不可能である場合もある。

タスクの「優先度」は、そのタスクがどれぐらい重要であるか又は緊急であるかを表す指標である。タスクの「優先度」が大きいほど、そのタスクを実行することが他よりも優先される。

図４に示すタスク情報の「ステータス」は、タスクの進行状況を表す。どの自律行動機器もそのタスクをまだ実行していないとき、そのタスクに係るステータスは「未実行」である。一方、いずれかの自律行動機器がタスクを実行している最中であるとき、そのタスクに係るステータスは「実行中」である。あるいは、ある自律行動機器がタスクを実行完了したとき、そのタスクに係るステータスは「達成」になる。

最後に、タスク情報の「ビット値」は、タスクの実行能力を示す指標である。ビット値が大きいほど、タスクの実行能力が高いことを表し、ビット値が小さいほど、タスクの実行能力が低いことを表す。一例では、ビット値は、“（上限値）－（自律行動機器の現在位置からタスク実行地点までの距離）”の計算式で求められる。これは、第１の自律行動機器が、タスクの実行地点へどれぐらい早く到達できるかを示す。

取得部２１は、取得したタスク情報を、決定部２２へ出力する。その後、取得部２１は、定期的または不定期で、最新のタスク情報を、決定部２２へ出力する。一例では、取得部２１は、新たなタスクが追加されるたびに、更新されたタスク情報を、決定部２２へ出力する。

決定部２２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する。決定部２２は、決定手段の一例である。

また、決定部２２は、取得部２１から、タスク情報を受信する。決定部２２は、タスク情報に示されたビット値の計算式（図４）にしたがい、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標を計算する。決定部２２は、ビット値を含むビット情報を生成し、第１の自律行動機器の記憶部（図示せず）に、ビット情報（図５）を保存する。

その後、決定部２２は、取得部２１から、定期的または不定期で、最新のタスク情報を受信する。決定部２２は、取得部２１から、最新のタスク情報を受信するたびに、第１の自律行動機器の記憶部に保存されたビット情報を更新する。後で、ビット情報の更新処理の一例を説明する。

（ビット情報）
図５は、Ｎｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器が、それぞれの記憶部内に保存しているビット情報の一覧である。

最初、各自律行動機器の記憶部には、ステップ０のビット情報として、最新のタスク情報が保存されている。図５では、ステップ０のビット情報は、［(1, n, n, n) (2, n, n, n) (3, n, n, n)］である。ｎはノンナンバーを表す。

ビット情報（［］）を構成する１つ１つの小かっこは、１つのタスクに対応する。小かっこ内の４つの数字は、左から順に、タスク番号，最大ビット値を保有する自律行動機器の識別番号，最大ビット値，送信元を表す。ここで、最大ビット値を保有する自律行動機器とは、すなわち、タスクの実行能力が最も高い自律行動機器を意味する。

図５に示す縦軸の下方向は、時間の流れる方向を表す。１～ｋ（ｋは正の整数）のステップごとに、後述するビット情報の更新処理（図６）が決定部２２により実行され、その結果、Ｎｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器が、それぞれの記憶部内に保存しているビット情報が更新される。

（ビット情報の更新）
図５および図６を参照して、決定部２２が実行するビット情報の更新処理について説明する。図６は、ビット情報の更新処理の流れを示すフローチャートである。

以下の説明において、「第１の自律行動機器」とは、図５に示すＮｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器のいずれかである。また、「第２の自律行動機器」とは、Ｎｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器のうち、「第１の自律行動機器」とは異なるものである。例えば、Ｎｏ．１の自律行動機器を制御する制御装置１０にとって、Ｎｏ．１の自律行動機器が「第１の自律行動機器」であり、Ｎｏ．２からＮｏ．８までの自律行動機器が「第２の自律行動機器」または「他の自律行動機器」である。

上述したように、取得部２１は、定期的に又は不定期で、最新のタスク情報を決定部２２へ出力する。その都度、決定部２２は、ビットの情報の更新を開始する。

図６に示すように、決定部２２は、取得部２１から、最新のタスク情報を受信する（Ｓ２０１）。決定部２２は、取得部２１から受信した最新のタスク情報を、図５に示すステップ０のビット情報として、第１の自律行動機器の記憶部に保存する。

次に、決定部２２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標であるビット値を計算する（Ｓ２０２）。決定部２２は、計算したビット値を、図５に示すステップ１のビット情報として、第１の自律行動機器の記憶部に保存する（Ｓ２０３）。

例えば、図５に示すように、ステップ１におけるＮｏ．１の自律行動機器のビット情報は、［(1,7.8,1,1) (2,4.2,1,1) (3,3.9,1,1)］である。ここで、ビット情報を構成する３つの小かっこのうち、左側の小かっこを取り上げて、ビット情報の内容を説明する。

小かっこ内の４つの数字のうち、左側の２つの数字は、識別番号「１」により特定されるタスク（以下、Ｎｏ．１のタスクと呼ぶ）について、最大ビット値が「７．８」であることを表す。

また、小かっこ内の４つの数字のうち、右側の２つの数字は、最大ビット値を保有する自律行動機器は、識別番号「１」により特定される自律行動機器（ここでは、Ｎｏ．１の自律行動機器のこと）であり、ビット情報の送信元が識別番号「１」により特定される自律行動機器（すなわちＮｏ．１の自律行動機器）であることを示す。

なお、ステップ１では、各自律行動機器は、他の自律行動機器と通信をまだ行っていないから、ステップ１におけるビット情報の小かっこ内の右端の数字は、必ず、自機の識別番号である。

続いて、決定部２２は、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器から、他の自律行動機器の記憶部に保存されたビット情報を受信する（Ｓ２０４）。そして、決定部２２は、第１の自律行動機器の記憶部に保存されたビット情報と、他の自律行動機器から受信したビット情報とを比較する（Ｓ２０５）。

最後に、決定部２２は、ステップＳ２０５における比較結果に基づいて、記憶部に保存されたビット情報を更新する（Ｓ２０６）。具体的には、他の自律行動機器から受信したビット情報に含まれるビット値が、第１の自律行動機器の記憶部に保存されたビット情報に含まれるビット値よりも大きい場合、決定部２２は、第１の自律行動機器の記憶部に保存されたビット情報を更新する。

例えば、Ｎｏ．１の自律行動機器が、Ｎｏ．３の自律行動機器のみと通信可能であったとする。図５において、ステップ１におけるＮｏ．３の自律行動機器のビット情報は、［(1,5.9,3,3) (2,4.9,3,3) (3,3.9,3,3)］である。これから、Ｎｏ．２のタスクに関して、Ｎｏ．３の自律行動機器のビット値は「４．９」である。

他方、ステップ１におけるＮｏ．１の自律行動機器のビット情報を参照すれば、Ｎｏ．２のタスクに関して、Ｎｏ．１の自律行動機器のビット値は「４．２」である。したがって、ステップ２において、決定部２２は、Ｎｏ．１の自律行動機器の記憶部に保存された、Ｎｏ．２のタスクに関するビット情報を更新する（図５）。

具体的には、決定部２２は、Ｎｏ．２のタスクに関するビット情報を構成する４つの数字のうち、左から２番目の数字（最大ビット値を表す）を「４．２」から「４．９」に置換する。

また、決定部２２は、Ｎｏ．２のタスクに関するビット情報を構成する４つの数字のうち、左から３番目の数字（最大ビット値を保有する自律行動機器の識別番号を表す）と、右端の数字（送信元の識別番号を表す）とを、どちらも「３」に置換する。このようにして、Ｎｏ．１の自律行動機器の記憶部に保存された、Ｎｏ．２のタスクに関するビット情報が、ステップ２において更新される（図５）。

以上まで、図６に示すステップ０からステップ２までのビット情報の更新処理の流れを説明した。

以降では、決定部２２は、ステップＳ２０４からステップＳ２０６までの各処理を繰り返す。

最終的に、図５に示すステップｋにおいて、Ｎｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器群の記憶部に保存されたビット情報が一致する。ただし、ビット情報を構成する４つの数字のうち、右端の数字（送信元の自律行動機器の識別番号）は除く。なお、自律行動機器群の台数に応じて、ｋの値が定まる。

自律行動機器群の台数をｍとした場合、ｋ＝ｍ－１である。その理由は、自律行動機器群の通信ネットワークにおいて、もっとも離れている２台の自律行動機器の間であっても、ステップ（ｍ－１）までに、ビット情報を伝達できるからである。

決定部２２は、図５に示すステップｋにおいて、第１の自律行動機器の記憶部に保存されているビット情報を参照することで、第１の自律行動機器の目的地を決定する。

具体的には、タスクに関するビット情報を構成する４つの数字のうち、右から２番目の数字（最大ビット値を保有する自律行動機器の識別番号）が「１」である場合、決定部２２は、タスクの実行地点を、第１の自律行動機器の目的地とする。

上記以外の場合、決定部２２は、タスクに関するビット情報を構成する４つの数字のうち、右端の数字（送信元の自律行動機器の識別番号）によって特定される他の自律行動機器の現在位置を、第１の自律行動機器の目的地とする。

なお、ステータスが未実行である複数のタスクが存在している場合、決定部２２は、最も優先度（図４）が高いタスクに関して、上述した手順で、第１の自律行動機器の目的地を決定する。

その後、接続部１３は、第１の自律行動機器の目的地に基づき、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させる。

移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる。

以下で、移動制御部１４による自律行動機器の移動制御の一例を説明する。

（自律行動機器の移動制御の一例）
図７から図８を参照して、移動制御部１４による自律行動機器の移動制御の一例を説明する。ここでは、最も優先度（図４）の高いＮｏ．３のタスクが未実行であった場合、各自律行動機器がどのように移動させられるのかを、図面を参照しつつ、具体的に説明する。

図７は、Ｎｏ．１からＮｏ．３までのタスクの実行地点と、タスクＮｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器の初期位置を示すマップである。Ｎｏ．３のタスクに関して、Ｎｏ．８の自律行動機器が、最大ビット値（図５）を保有している。

したがって、Ｎｏ．８の自律行動機器はＮｏ．３のタスクの実行地点を目的地とする。

一方、それ以外の自律行動機器は、Ｎｏ．３のタスクに関するビット情報の送信元である自律行動機器の現在位置を目的地とする。ここでは、Ｎｏ．７の自律行動機器及びＮｏ．８の自律行動機器の動きのみに着目する。

Ｎｏ．７の自律行動機器のビット情報（図５）を参照すると、Ｎｏ．７の自律行動機器にとって、Ｎｏ．８の自律行動機器は、Ｎｏ．３のタスクに関するビット情報の送信元である。

したがって、Ｎｏ．７の自律行動機器にとって、Ｎｏ．８の自律行動機器は、通信接続を維持する相手に該当する。そのため、Ｎｏ．７の自律行動機器が備えた制御装置２０の接続部１３により、Ｎｏ．７の自律行動機器とＮｏ．８の自律行動機器との間で、通信接続が確立される。

図７に示すように、Ｎｏ．８の自律行動機器は、Ｎｏ．３のタスクの実行地点に向かって、移動を開始する。Ｎｏ．８の自律行動機器が備えた制御装置２０の移動制御部１４が、Ｎｏ．８の自律行動機器を移動させる。なお、図７中、細い矢印は追跡の向きを表し、太い矢印は目的地の方向を表す。

一方、Ｎｏ．７の自律行動機器は、Ｎｏ．８の自律行動機器の現在位置に向かい、移動を開始する。Ｎｏ．７の自律行動機器が備えた制御装置２０の移動制御部１４が、Ｎｏ．７の自律行動機器を移動させる。

図８は、Ｎｏ．８の自律行動機器がＮｏ．３のタスクの実行地点に到着したことを示している。この時点で、又はその前後に、Ｎｏ．７の自律行動機器は、Ｎｏ．８の自律行動機器がいた位置に到着している。

このように、Ｎｏ．７の自律行動機器が、Ｎｏ．８の自律行動機器を追跡するように移動することで、Ｎｏ．７の自律行動機器は、Ｎｏ．８の自律行動機器との通信接続を維持することができる。また、Ｎｏ．８の自律行動機器は、Ｎｏ．７の自律行動機器との通信の有効距離外へ出ることなしに、Ｎｏ．３のタスクの実行地点まで移動することができる。

換言すれば、Ｎｏ．７の自律行動機器が、Ｎｏ．８の自律行動機器を追跡するように移動するので、Ｎｏ．８の自律行動機器に対する移動に係る制約を低減することができる。

（本実施形態の効果）
本実施形態の構成によれば、取得部２１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する。決定部２２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する。接続部１３は、第１の自律行動機器の目的地に基づき、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させる。移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる。

さらに、本実施形態の構成によれば、自律行動機器群の間で、各自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報をやり取りするので、最も実行能力の高い自律行動機器に、タスクを効率的に実行させることができる。

〔実施形態３〕
図９～図１６を参照して、実施形態３について説明する。本実施形態３では、前記実施形態１又は前記実施形態２と共通する構成要素に対し、同じ符号を付して、その説明を省略する。本実施形態３では、第１の自律行動機器の通信接続先を動的に変更できる構成を説明する。

（制御装置３０）
図９は、本実施形態３に係わる制御装置３０の構成を示すブロック図である。図９に示すように、制御装置３０は、取得部１１、決定部１２、接続部１３、および移動制御部１４を備えている。制御装置３０は、判定部３５をさらに備えている。制御装置３０の各部に相当する機能は、ある自律行動機器（以下、第１の自律行動機器と呼ぶ）が備えた１つ以上のプロセッサおよびメモリなどのハードウェア資源と、プログラムおよびデータなどのソフトウェア資源とが協働して、分析などの情報処理を行うことによって実現される。

判定部３５は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、第１の自律行動機器が、目的地へ到達可能か否かを判定する。判定部３５は、判定手段の一例である。

一例では、判定部３５は、第１の自律行動機器の目的地への移動のための第１の制御入力と、第２の自律行動機器との通信接続の維持を考慮した上での第２の制御入力とをそれぞれ計算する。第１の制御入力と第２の制御入力との差が閾値以下である場合、判定部３５は、第１の自律行動機器が、目的地へ到達可能であると判定する。

一方、第１の制御入力と第２の制御入力との差が閾値よりも大きい場合、判定部３５は、第１の自律行動機器が、第２の自律行動機器との通信接続を維持したままで、目的地へ到達することは不可能であると判定する。第１の自律行動機器が、第２の自律行動機器との通信の有効距離から出られないことを考慮すると、第１の自律行動機器が、目的地へ到達することができないからである。

他の一例では、判定部３５は、第２の自律行動機器の移動に係る制約、および通信の有効距離に基づいて、第１の自律行動機器が、第２の自律行動機器との通信接続を維持したままで、目的地へ到達可能か否かを判定する。

第１の自律行動機器が、第２の自律行動機器との通信接続を維持したままで、目的地へ到達することは不可能である場合、判定部３５は、接続部１３に対して、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を解除するように指示する。

（制御装置３０の動作）
図１０を参照して、実施形態３に係わる制御装置３０の動作の一例を説明する。図１０は、制御装置３０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。

図１０に示すように、取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する（Ｓ１）。取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を、決定部１２へ出力する。

移動制御部１４は、決定部１２から、第１の自律行動機器の目的地を示す情報を受信する。また、移動制御部１４は、接続部１３から、第２の自律行動機器を特定する情報を受信する。移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる（Ｓ４）。

その後、判定部３５は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、第１の自律行動機器が、目的地へ到達可能かどうかを判定する（Ｓ５）。

第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、第１の自律行動機器が、目的地へ到達可能である場合（Ｓ５でＹｅｓ）、本フローは終了する。

一方、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、第１の自律行動機器が、目的地へ到達することが不可能である場合（Ｓ５でＮｏ）、フローはステップＳ３に戻る。その場合、接続部１３は、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器の中から、第１の自律行動機器が通信を維持する相手である第２の自律行動機器を再選択する。

そして、接続部１３は、再選択した第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させる。その後、本フローは上述したステップＳ４へ進む。

以上で、本実施形態３に係わる制御装置３０の動作は終了する。

（自律行動機器の移動制御の一例）
図１１から図１６を参照して、移動制御部１４による自律行動機器の移動制御の一例を説明する。ここでは、最も優先度（図４）の高いＮｏ．３のタスクが実行中である場合、各自律行動機器がどのように移動させられるのかを、図面を参照しつつ、具体的に説明する。

以降では、Ｎｏ．１の自律行動機器が、Ｎｏ．１のタスクの処理を主導する。以下の説明において、単に「接続部１３」、「移動制御部１４」、または「判定部３５」と呼ぶ場合、Ｎｏ．１の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３、移動制御部１４、または判定部３５のことである。

図１１は、Ｎｏ．１からＮｏ．３までのタスクの実行地点と、タスクＮｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器の初期位置を示すマップである。Ｎｏ．８の自律行動機器が、Ｎｏ．３のタスクの実行地点にある。

Ｎｏ．１の自律行動機器が、２番目に優先度の高いＮｏ．１のタスクの実行地点を目的地とする。一方、それ以外の自律行動機器は、Ｎｏ．１のタスクに関するビット情報の送信元である自律行動機器の現在位置を目的地とする。ここでは、Ｎｏ．１からＮｏ．３の自律行動機器の動きに着目する。Ｎｏ．２からＮｏ．３の自律行動機器にとって、Ｎｏ．１の自律行動機器は、Ｎｏ．１のタスクに関するビット情報の送信元であるから、通信接続を維持する相手に該当する。

したがって、Ｎｏ．２からＮｏ．３の自律行動機器とＮｏ．１の自律行動機器との間で、通信接続が確立される。Ｎｏ．２の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３が、Ｎｏ．１の自律行動機器とＮｏ．２の自律行動機器を通信接続させる。また、Ｎｏ．３の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３が、Ｎｏ．１の自律行動機器とＮｏ．３の自律行動機器を通信接続させる。

図１１に示すように、Ｎｏ．１の自律行動機器は、Ｎｏ．１のタスクの実行地点に向かって、移動を開始する。移動制御部１４が、Ｎｏ．１の自律行動機器を目的地まで移動させる。なお、図１１中、細い矢印は追跡の向きを表し、太い矢印は目的地の方向を表す。

一方、Ｎｏ．２からＮｏ．３の自律行動機器は、どちらも、Ｎｏ．１の自律行動機器の現在位置に向かって、移動を開始する。Ｎｏ．２の自律行動機器が備えた制御装置３０の移動制御部１４が、Ｎｏ．２の自律行動機器を移動させる。また、Ｎｏ．３の自律行動機器が備えた制御装置３０の移動制御部１４が、Ｎｏ．３の自律行動機器を移動させる。

ここで、判定部３５は、Ｎｏ．２からＮｏ．３の自律行動機器（第２の自律行動機器の一例である）とＮｏ．１の自律行動機器（第１の自律行動機器の一例である）との間の通信接続を維持したまま、Ｎｏ．１の自律行動機器が、目的地へ到達可能か否かを判定する。

一つのケースにおいて、判定部３５は、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、Ｎｏ．１の自律行動機器が、目的地へ到達することは不可能であると判定する。この場合、判定部３５は、接続部１３に対して、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．１の自律行動機器との間の通信接続を解除するように指示する。

接続部１３は、判定部３５から、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．１の自律行動機器との間の通信接続を解除することの指示を受信する。接続部１３は、Ｎｏ．２の自律行動機器とＮｏ．３の自律行動機器と（どちらも第２の自律行動機器の一例である）の間で通信接続させ、また、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．１の自律行動機器（第１の自律行動機器の一例である）との間の通信接続を解除する。なお、図１１中、バツ印は、通信接続の解除を表す。

より正確には、接続部１３は、Ｎｏ．２の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３と、Ｎｏ．３の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３とに対して、Ｎｏ．２の自律行動機器とＮｏ．３の自律行動機器との間で通信接続させるように要請する。

移動制御部１４は、Ｎｏ．１の自律行動機器を、目的地であるＮｏ．１のタスクの実行地点まで移動させる。

図１２は、Ｎｏ．１の自律行動機器がＮｏ．１のタスクの実行地点に到着したことを示している。この時点で、又はその前後に、Ｎｏ．２の自律行動機器は、Ｎｏ．１の自律行動機器がいた位置に到着している。

このように、Ｎｏ．２の自律行動機器が、Ｎｏ．１の自律行動機器を追跡するように移動することで、Ｎｏ．２の自律行動機器は、Ｎｏ．１の自律行動機器との通信接続を維持することができる。また、Ｎｏ．１の自律行動機器は、Ｎｏ．２の自律行動機器との通信の有効距離外へ出ることなしに、Ｎｏ．１のタスクの実行地点まで移動することができる。

換言すれば、Ｎｏ．２の自律行動機器が、Ｎｏ．１の自律行動機器を追跡するように移動するので、Ｎｏ．１の自律行動機器に対する移動に係る制約を低減することができる。

以降では、Ｎｏ．４の自律行動機器が、Ｎｏ．２のタスクの処理を主導する。以下の説明において、単に「接続部１３」、「移動制御部１４」、または「判定部３５」と呼ぶ場合、Ｎｏ．４の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３、移動制御部１４、または判定部３５のことである。

図１２に示すように、Ｎｏ．１の自律行動機器がＮｏ．１のタスクの実行地点に到着したのち、Ｎｏ．４の自律行動機器は、最も優先度の低いＮｏ．２のタスクの実行地点に向かって、移動を開始する。移動制御部１４が、Ｎｏ．４の自律行動機器を目的地まで移動させる。なお、図１２中、細い矢印は追跡の向きを表し、太い矢印は目的地の方向を表す。

一方、Ｎｏ．３，Ｎｏ．５，およびＮｏ．６の自律行動機器は、Ｎｏ．４の自律行動機器の現在位置に向かって、移動を開始する。Ｎｏ．３の自律行動機器が備えた制御装置３０の移動制御部１４が、Ｎｏ．３の自律行動機器を移動させる。また、Ｎｏ．５の自律行動機器が備えた制御装置３０の移動制御部１４が、Ｎｏ．５の自律行動機器を移動させる。
また、Ｎｏ．６の自律行動機器が備えた制御装置３０の移動制御部１４が、Ｎｏ．６の自律行動機器を移動させる。

図１３は、Ｎｏ．３からＮｏ．６の自律行動機器が、それぞれ、自機の目的地へ向かって移動を開始したことを示している。

ここで、判定部３５は、Ｎｏ．３，Ｎｏ．５，およびＮｏ．６の自律行動機器（第２の自律行動機器の一例である）とＮｏ．４の自律行動機器（第１の自律行動機器の一例である）との間の通信接続を維持したまま、Ｎｏ．４の自律行動機器が、目的地へ到達可能か否かを判定する。

一つのケースにおいて、判定部３５は、Ｎｏ．３およびＮｏ．６の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、Ｎｏ．４の自律行動機器が、目的地へ到達することは不可能であると判定する。この場合、判定部３５は、接続部１３に対して、Ｎｏ．３およびＮｏ．６の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器との間の通信接続を解除することを指示する。

接続部１３は、判定部３５から、Ｎｏ．３およびＮｏ．６の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器との間の通信接続を解除することの指示を受信する。接続部１３は、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．５の自律行動機器と（どちらも第２の自律行動機器の一例である）の間で通信接続させ、また、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器（第１の自律行動機器の一例である）との間の通信接続を解除する。

移動制御部１４は、Ｎｏ．４の自律行動機器を、目的地であるＮｏ．２のタスクの実行地点まで移動させる。

図１４は、Ｎｏ．３の自律行動機器と、Ｎｏ．４の自律行動機器との間の通信接続が解除されたことを示している。

加えて、接続部１３は、Ｎｏ．６の自律行動機器とＮｏ．５の自律行動機器と（どちらも第２の自律行動機器の一例である）の間で通信接続させ、また、Ｎｏ．６の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器（第１の自律行動機器の一例である）との間の通信接続を解除する。より正確には、接続部１３は、Ｎｏ．５の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３と、Ｎｏ．６の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３とに対して、Ｎｏ．６の自律行動機器とＮｏ．５の自律行動機器との間で通信接続させるように要請する。

図１５は、Ｎｏ．６の自律行動機器と、Ｎｏ．４の自律行動機器との間の通信接続が解除されたことを示している。図１５では、Ｎｏ．５の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器との間で通信接続している。また、Ｎｏ．３およびＮｏ．６の自律行動機器とＮｏ．５の自律行動機器との間で通信接続している。

図１６は、Ｎｏ．４の自律行動機器がＮｏ．２のタスクの実行地点に到着したことを示している。この時点で、又はその前後に、Ｎｏ．５の自律行動機器は、Ｎｏ．４の自律行動機器がいた位置に到着している。Ｎｏ．５の自律行動機器が、Ｎｏ．４の自律行動機器を追跡するように移動することで、Ｎｏ．５の自律行動機器は、Ｎｏ．４の自律行動機器との通信接続を維持することができる。また、Ｎｏ．４の自律行動機器は、Ｎｏ．５の自律行動機器との通信の有効距離外へ出ることなしに、Ｎｏ．２のタスクの実行地点まで移動することができる。

換言すれば、Ｎｏ．５の自律行動機器が、Ｎｏ．４の自律行動機器を追跡するように移動するので、Ｎｏ．４の自律行動機器に対する移動に係る制約を低減することができる。

以上のように、第２の自律行動機器の一部（１または複数）と、第１の自律行動機器との間の通信接続を解除することによって、第１の自律行動機器の移動可能範囲を拡げることができる。その結果、第１の自律行動機器は、残りの第２の自律行動機器との通信接続を維持したままで、目的地へ到達することができる。

さらに、本実施形態の構成によれば、判定部３５は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、第１の自律行動機器が、目的地へ到達可能か否かを判定する。
その判定結果に応じて、接続部１３は、第２の自律行動機器の一部と第１の自律行動機器との間の通信接続を解除する。これにより、第１の自律行動機器は、残りの第２の自律行動機器との通信接続を維持したままで、目的地へ到達することができる。

（ハードウェア構成について）
前記実施形態１～３において説明した制御装置１０，２０，３０の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。これらの構成要素の一部又は全部は、例えば図１７に示すような情報処理装置９００により実現される。図１７は、情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

図１７に示すように、情報処理装置９００は、一例として、以下のような構成を含む。

・ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）９０１
・ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）９０２
・ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）９０３
・ＲＡＭ９０３にロードされるプログラム９０４
・プログラム９０４を格納する記憶装置９０５
・記録媒体９０６の読み書きを行うドライブ装置９０７
・通信ネットワーク９０９と接続する通信インタフェース９０８
・データの入出力を行う入出力インタフェース９１０
・各構成要素を接続するバス９１１
前記実施形態１～３において説明した制御装置１０，２０，３０の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム９０４をＣＰＵ９０１が読み込んで実行することで実現される。各構成要素の機能を実現するプログラム９０４は、例えば、予め記憶装置９０５やＲＯＭ９０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ９０１がＲＡＭ９０３にロードして実行される。なお、プログラム９０４は、通信ネットワーク９０９を介してＣＰＵ９０１に供給されてもよいし、予め記録媒体９０６に格納されており、ドライブ装置９０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ９０１に供給してもよい。

上記の構成によれば、前記実施形態１～３において説明した制御装置１０，２０，３０が、ハードウェアとして実現される。したがって、前記実施形態において説明した効果と同様の効果を奏することができる。

（付記）
本発明の一態様は、以下の付記のようにも記載されるが、以下に限定されない。

（付記１）
他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する取得手段と、
第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、前記第１の自律行動機器の目的地を決定する決定手段と、
前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させる接続手段と、
前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる移動制御手段とを備えた
制御装置。

（付記２）
前記第２の自律行動機器が１台だけである場合、前記接続手段は、前記第１の自律行動機器が通信接続する相手を、前記第２の自律行動機器から、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のいずれかに変更する
ことを特徴とする付記１に記載の制御装置。

（付記３）
前記第２の自律行動機器が複数ある場合、前記接続手段は、前記第２の自律行動機器のうち、相互に通信可能な任意の２台について、それらの第２の自律行動機器同士の間で通信接続させ、また、片方の第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を解除する
ことを特徴とする付記１に記載の制御装置。

（付記４）
前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、前記第１の自律行動機器が、前記目的地へ到達可能か否かを判定する判定手段をさらに備えた
ことを特徴とする付記１から３のいずれか１項に記載の制御装置。

（付記５）
前記判定手段は、前記第２の自律行動機器の移動に係る制約、および通信の有効距離に基づいて、前記第１の自律行動機器が前記目的地へ到達可能か否かを判定する
ことを特徴とする付記４に記載の制御装置。

（付記６）
前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力を上回る場合、前記決定手段は、前記タスクの実行地点を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
ことを特徴とする付記１から５のいずれか１項に記載の制御装置。

（付記７）
前記第２の自律行動機器が複数あり、前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力以下である場合、前記決定手段は、前記他の自律行動機器のうち、前記タスクの実行能力が最も高い自律行動機器を前記第１の自律行動機器に知らせた他の自律行動機器の現在位置を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
ことを特徴とする付記１から５のいずれか１項に記載の制御装置。

（付記８）
前記第２の自律行動機器が１つだけであり、前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力以下である場合、前記決定手段は、前記他の自律行動機器の現在位置を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
ことを特徴とする付記１から５のいずれか１項に記載の制御装置。

（付記９）
前記タスクは複数あり、タスクごとに優先度が設定されており、
前記決定手段は、前記複数のタスクのうち、前記優先度が最も高いタスクの実行地点、および、前記他の自律行動機器の現在位置に基づき、前記第１の自律行動機器の目的地を決定する
ことを特徴とする付記１から７のいずれか１項に記載の制御装置。

（付記１０）
他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得し、
第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定し、
前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させ、
前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる
制御方法。

（付記１１）
他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得することと、
第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定することと、
前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させることと、
前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させることと
をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納した、一時的でない記録媒体。

１０制御装置
１１取得部
１２決定部
１３接続部
１４移動制御部
２０制御装置
２１取得部
２２決定部
３０制御装置
３５判定部

Claims

他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する取得手段と、
第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、前記第１の自律行動機器の目的地を決定する決定手段と、
前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させる接続手段と、
前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる移動制御手段とを備えた
制御装置。
前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器が前記第１の自律行動機器の前記目的地に到達することができない場合、前記接続手段は、前記第１の自律行動機器が通信接続する相手を、前記第２の自律行動機器から、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のいずれかに変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第１の自律行動機器とは別に、前記第２の自律行動機器が通信接続する他の自律行動機器があり、かつ、前記第１の自律行動機器が前記他の自律行動機器と通信可能である場合、前記接続手段は、前記第１の自律行動機器と前記他の自律行動機器との間で通信接続させ、また、前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を解除する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、前記第１の自律行動機器が、前記目的地へ到達可能か否かを判定する判定手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力を上回る場合、前記決定手段は、前記タスクの実行地点を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置。
前記他の自律行動機器が複数あり、前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力以下である場合、前記決定手段は、前記他の自律行動機器のうち、前記タスクの実行能力が最も高い自律行動機器を前記第１の自律行動機器に知らせた他の自律行動機器の現在位置を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置。
前記他の自律行動機器が１つだけであり、前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力以下である場合、前記決定手段は、前記他の自律行動機器の現在位置を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置。
前記タスクは複数あり、タスクごとに優先度が設定されており、
前記決定手段は、前記複数のタスクのうち、前記優先度が最も高いタスクの実行地点、および、前記他の自律行動機器の現在位置に基づき、前記第１の自律行動機器の目的地を決定する
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置。
情報処理装置が、
他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得し、
第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定し、
前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させ、
前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる
制御方法。
他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得することと、
第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定することと、
前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させることと、
前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させることと
をコンピュータに実行させるためのプログラム。