JP7589566B2

JP7589566B2 - MOBILE SYSTEM, CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND MOBILE SYSTEM

Info

Publication number: JP7589566B2
Application number: JP2021010919A
Authority: JP
Inventors: 雄太 ▲高▼木; 弘須藤
Original assignee: Sumitomo Rubber Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Rubber Industries Ltd
Priority date: 2021-01-27
Filing date: 2021-01-27
Publication date: 2024-11-26
Anticipated expiration: 2041-01-27
Also published as: JP2022114587A

Description

本発明は、移動体システム、制御装置、制御方法、及び移動体に関する。 The present invention relates to a mobile body system, a control device, a control method, and a mobile body.

従来から工場内搬送においては、自走台車としての機能を有する移動体が用いられることがある。このような移動体には、磁気テープ等の誘導ガイドが必要なものの他、誘導ガイド等を必要とせず、自律的に移動可能なものがある（例えば、特許文献１参照）。
自律移動が可能な移動体は、センサによって自機の位置及び周囲の障害物を検知し、移動経路を自ら探索する機能を有しており、自機の周囲の状況を読み取りつつ所定の目的地まで自律的に移動することができる。 Conventionally, in a factory, a moving body having a function as a self-propelled cart has been used for transportation. Among such moving bodies, there are some that require a guidance guide such as a magnetic tape, and others that can move autonomously without requiring a guidance guide (for example, see Patent Document 1).
A mobile body capable of autonomous movement has the ability to use sensors to detect its own position and surrounding obstacles and to search for its own route of movement, allowing it to autonomously move to a specified destination while reading the situation around it.

特開２０１３－２２５２５３号公報JP 2013-225253 A

ところで、工場内においては、進行方向が互いに向き合う移動体同士がすれ違うことができない程度に幅員が狭い通路が存在することがある。
このような幅員が狭い通路においては、前記通路の途中に幅員を広げることで移動体同士がすれ違い可能な区間を設け、この区間で移動体同士をすれ違わせることが考えられる。 Incidentally, in a factory, there are cases where an aisle is so narrow that moving objects traveling in opposite directions cannot pass each other.
In such a narrow passage, it is conceivable to widen the passage in the middle to provide a section where moving objects can pass each other, and to allow the moving objects to pass each other in this section.

しかし、前記通路の一方側及び他方側から無秩序に前記移動体が進入すると、一方側から通路に進入した移動体と、他方側から通路に進入した移動体とがすれ違い可能な区間以外で対向してしまい、両移動体が共に通路を通過することができなくなるおそれがある。
特に、本発明者らの鋭意検討によると、移動体同士がすれ違うだけの物理的な空間があるにも関わらず、移動体が備える衝突防止センサーが過敏に反応してしまい、両移動体が向き合ったまま停止してしまう事態（いわゆる「お見合い」。）が生じることも明らかになっている。 However, if the moving bodies enter the passage in a disorderly manner from one side and the other, a moving body entering the passage from one side and a moving body entering the passage from the other side may face each other in a section other than a section where they can pass each other, and both moving bodies may not be able to pass through the passage together.
In particular, according to careful investigations by the inventors, it has become clear that even though there is enough physical space for the moving bodies to pass each other, the collision prevention sensors equipped on the moving bodies may react too sensitively, causing the two moving bodies to stop facing each other (the so-called "blind date" situation).

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、通路において互いに進行方向が向き合う移動体同士をスムーズにすれ違わせることができる技術の提供を目的とする。 The present invention was made in consideration of these circumstances, and aims to provide technology that allows moving objects traveling in opposite directions in an aisle to pass each other smoothly.

本発明に係る移動体システムは、
第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な複数の移動体と、
前記複数の移動体の移動制御を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記複数の移動体のうち前記第１エリアに位置する第１移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定する処理と、
前記第１移動体に所定のイベントが発生したと判定すると、前記第１移動体を前記通路上の第１位置へ移動させるとともに、前記複数の移動体のうち第２エリアに位置する第２移動体を前記第１位置と前記第２エリアとの間の第２位置へ移動させる処理と、
前記第１移動体及び前記第２移動体から与えられる前記第１移動体及び前記第２移動体それぞれの位置情報に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定する処理と、
前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させる処理と、を実行する。 The mobile body system according to the present invention comprises:
a plurality of moving objects capable of autonomously moving in a first area, a second area, and a passage connecting both areas;
A control device that controls the movement of the plurality of moving bodies,
The control device includes:
a process of determining whether a predetermined event has occurred in a first moving object located in the first area among the plurality of moving objects;
a process of moving the first moving object to a first position on the passage when it is determined that a predetermined event has occurred in the first moving object, and moving a second moving object of the plurality of moving objects that is located in a second area to a second position between the first position and the second area;
a process of determining whether the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position based on position information of the first moving body and the second moving body provided from the first moving body and the second moving body, respectively;
When it is determined that the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position, a process is executed to cause the first moving body to start moving to the second area and to cause the second moving body to start moving to the first area.

上記構成の移動体システムによれば、第１移動体は、第２移動体が第２位置に到着してから、第１位置から第２エリアへの移動を開始する。また、第２移動体は、第１移動体が第１位置に到着してから、第２位置から第１エリアへの移動を開始する。
これにより、通路において進行方向が互いに向き合う第１移動体及び第２移動体を、必ず第１位置と第２位置との間で対向させることができる。
よって、少なくとも、第１位置と第２位置との間で第１移動体と第２移動体とがすれ違うことができるようにすれば、通路において進行方向が互いに向き合う移動体同士をスムーズにすれ違わせることができる。 According to the mobile body system having the above configuration, the first mobile body starts moving from the first location to the second area after the second mobile body arrives at the second location, and the second mobile body starts moving from the second location to the first area after the first mobile body arrives at the first location.
This ensures that the first moving body and the second moving body, whose traveling directions face each other in the passage, face each other between the first position and the second position.
Therefore, by enabling the first moving body and the second moving body to pass each other at least between the first position and the second position, moving bodies traveling in directions facing each other in the passage can be allowed to pass each other smoothly.

上記移動体システムにおいて、
前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させる処理は、前記第１移動体又は前記第２移動体のうち、前記第１位置又は前記第２位置に先着した一方の移動体を前記第１位置又は前記第２位置で待機させる処理を含んでいることが好ましい。
この場合、第１移動体又は第２移動体のうちのいずれか一方が、第１位置又は第２位置に先着したとしても、第１移動体の第２エリアへの移動開始のタイミングと、第２移動体の第１エリアへの移動開始のタイミングとを適切に調整することができる。 In the above mobile system,
It is preferable that the process of causing the first moving body to begin moving to the second area and the second moving body to begin moving to the first area includes a process of causing one of the first moving body or the second moving body which arrives at the first position or the second position first to wait at the first position or the second position.
In this case, even if either the first moving body or the second moving body arrives at the first position or the second position first, the timing at which the first moving body starts moving to the second area and the timing at which the second moving body starts moving to the first area can be appropriately adjusted.

上記移動体システムにおいて、
前記第１位置と前記第２位置との間には、進行方向が互いに向き合う２台の前記移動体がすれ違い可能な区間が含まれていることが好ましい。
この場合、第１位置と第２位置との間に含まれる区間において移動体同士をすれ違わせることができる。 In the above mobile system,
It is preferable that a section be included between the first position and the second position in which two of the moving bodies traveling in directions facing each other can pass each other.
In this case, the moving objects can pass each other in the section between the first position and the second position.

上記移動体システムにおいて、
前記複数の移動体は、動作用の電力を蓄電するバッテリを備え、
前記所定のイベントは、前記第１移動体の前記バッテリの充電残量が所定の条件を満たすことであることが好ましい。
この場合、例えば、第１エリアにバッテリの充電設備がなく、第２エリアにバッテリの充電設備がある場合、第１移動体のバッテリの充電残量が所定の閾値以下となったときに、第１移動体を第２エリアへ移動させ、第１移動体にバッテリの充電を行わせることができる。 In the above mobile system,
The plurality of moving bodies each include a battery that stores power for operation;
The predetermined event is preferably an occurrence of the remaining charge of the battery of the first moving object satisfying a predetermined condition.
In this case, for example, if there is no battery charging facility in the first area and there is battery charging facility in the second area, when the remaining charge of the battery of the first mobile body falls below a predetermined threshold, the first mobile body can be moved to the second area and the first mobile body can charge its battery.

上記移動体システムにおいて、
前記所定のイベントは、前記第１移動体が前記第１エリア内に移動してからの経過時間が所定の条件を満たすことであってもよい。
この場合、第１移動体が長期に亘って第１エリアに滞在するのを抑制することができる。よって、例えば、第１エリアに位置するときの移動体の単位時間当たりの実働時間が、第２エリアに位置するときの移動体の単位時間当たりの実働時間よりも大きい場合に、各移動体の実働時間に偏りが生じるのを抑制することができる。 In the above mobile system,
The predetermined event may be an event in which a time elapsed since the first moving object moved into the first area satisfies a predetermined condition.
In this case, it is possible to prevent the first moving body from staying in the first area for a long period of time, and therefore, for example, when the actual working time per unit time of the moving body when located in the first area is longer than the actual working time per unit time of the moving body when located in the second area, it is possible to prevent the occurrence of a bias in the actual working time of each moving body.

また、本発明は、
第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な複数の移動体の移動制御を行う制御装置であって、
前記複数の移動体のうち前記第１エリアに位置する第１移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定する処理と、
前記第１移動体に所定のイベントが発生したと判定すると、前記第１移動体を前記通路上の第１位置へ移動させるとともに、前記複数の移動体のうち第２エリアに位置する第２移動体を前記第１位置と前記第２エリアとの間の第２位置へ移動させる処理と、
前記第１移動体及び前記第２移動体から与えられる前記第１移動体及び前記第２移動体それぞれの位置情報に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定する処理と、
前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させる処理と、を実行する。 The present invention also provides a method for producing a method for manufacturing a semiconductor device comprising the steps of:
A control device that controls movement of a plurality of moving objects that can autonomously move in a first area, a second area, and a passage connecting both areas,
a process of determining whether a predetermined event has occurred in a first moving object located in the first area among the plurality of moving objects;
a process of moving the first moving object to a first position on the passage when it is determined that a predetermined event has occurred in the first moving object, and moving a second moving object of the plurality of moving objects that is located in a second area to a second position between the first position and the second area;
a process of determining whether the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position based on position information of the first moving body and the second moving body provided from the first moving body and the second moving body, respectively;
When it is determined that the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position, a process is executed to cause the first moving body to start moving to the second area and to cause the second moving body to start moving to the first area.

また、本発明は、
第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な複数の移動体の制御方法であって、
前記複数の移動体のうち前記第１エリアに位置する第１移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定するステップと、
前記第１移動体に所定のイベントが発生したと判定すると、前記第１移動体を前記通路上の第１位置へ移動させるとともに、前記複数の移動体のうち第２エリアに位置する第２移動体を前記第１位置と前記第２エリアとの間の第２位置へ移動させるステップと、
前記第１移動体及び前記第２移動体から与えられる前記第１移動体及び前記第２移動体それぞれの位置情報に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定するステップと、
前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させるステップと、を含む。 The present invention also provides a method for producing a method for manufacturing a semiconductor device comprising the steps of:
A method for controlling a plurality of moving objects capable of autonomously moving in a first area, a second area, and a passage connecting both areas, comprising:
determining whether a predetermined event has occurred in a first moving object located in the first area among the plurality of moving objects;
a step of moving the first moving body to a first position on the passage when it is determined that a predetermined event has occurred in the first moving body, and moving a second moving body of the plurality of moving bodies that is located in a second area to a second position between the first position and the second area;
determining whether the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position based on position information of the first moving body and the second moving body provided from the first moving body and the second moving body, respectively;
The method includes a step of, when it is determined that the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position, causing the first moving body to begin moving to the second area and causing the second moving body to begin moving to the first area.

上記構成の制御装置及び制御方法によれば、通路において進行方向が互いに向き合う移動体同士をスムーズにすれ違わせることができる。 The control device and control method configured as above allows moving objects traveling in opposite directions in a passageway to pass each other smoothly.

また、本発明は、
第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な移動体であって、
自移動体及び他の移動体の移動制御を行う制御装置と、
前記他の移動体との間で通信を行う通信装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記自移動体が前記第１エリアに位置する場合に、前記自移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定する処理と、
前記所定のイベントが発生したと判定すると、前記自移動体を前記通路上の第１位置へ移動させるように制御するとともに、前記第２エリアに位置する前記他の移動体を前記第１位置と前記第２エリアとの間の第２位置へ移動させる命令を前記他の移動体へ送信する処理と、
前記自移動体の位置情報及び前記他の移動体から与えられる前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記自移動体及び前記他の移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定する処理と、
前記自移動体及び前記他の移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記自移動体に開始させるように制御するとともに、前記第１エリアへの移動を前記他の移動体に開始させる命令を前記他の移動体へ送信する処理と、を実行する。 The present invention also provides a method for producing a method for manufacturing a semiconductor device comprising the steps of:
A moving body capable of autonomously moving in a first area, a second area, and a passage connecting both areas,
A control device that controls the movement of the moving body and other moving bodies;
a communication device for communicating with the other mobile object,
The control device includes:
a process of determining whether or not a predetermined event has occurred in the own moving body when the own moving body is located in the first area;
a process of controlling the moving object to move to a first position on the passage when it is determined that the predetermined event has occurred, and transmitting a command to the other moving object located in the second area to move the other moving object to a second position between the first position and the second area;
a process of determining whether the own moving body and the other moving body have arrived at the first position and the second position based on position information of the own moving body and position information of the other moving body provided by the other moving body;
When it is determined that the self moving body and the other moving body have arrived at the first position and the second position, the process controls the self moving body to start moving to the second area, and transmits a command to the other moving body to start moving to the first area.

上記構成の移動体によれば、通路において他の移動体との間で進行方向が互いに向き合った場合にもスムーズにすれ違うことができる。 A moving body with the above configuration can smoothly pass another moving body in a passageway even when the moving directions face each other.

本発明によれば、通路を移動する移動体同士をスムーズにすれ違わせることができる。 The present invention allows moving objects moving through a passageway to pass each other smoothly.

図１は、実施形態に係る搬送システムの全体構成の一例を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an example of an overall configuration of a conveyance system according to an embodiment. 図２は、搬送ロボット及び制御装置の構成例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the transport robot and the control device. 図３は、図１中、通路の部分の拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view of the passage portion in FIG. 図４は、交替処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an example of the replacement process. 図５は、第１エリアの搬送ロボットが第１待機位置に到着し、第２エリアの搬送ロボットが第２待機位置に到着していない状態を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a state in which the transport robot in the first area has arrived at the first standby position, and the transport robot in the second area has not yet arrived at the second standby position. 図６は、第１エリアの搬送ロボットが第１待機位置に待機しているとともに、第２エリアの搬送ロボットが第２待機位置に到着した場合を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a case where the transport robot in the first area is waiting at the first waiting position, and the transport robot in the second area has arrived at the second waiting position. 図７は、変形例に係る第１待機位置及び第２待機位置を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a first standby position and a second standby position according to a modified example. 図８は、他の実施形態に係る搬送ロボットの構成例を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram illustrating an example of the configuration of a transport robot according to another embodiment. 図９は、他の実施形態の処理部の機能構成を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing a functional configuration of a processing unit according to another embodiment.

以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
〔搬送システムの全体構成について〕
図１は、実施形態に係る搬送システムの全体構成の一例を示す図である。
この搬送システムは、例えば、タイヤの製造工場内に設けられるシステムであり、複数の搬送ロボット２と、制御装置４とを含む。
複数の搬送ロボット２は、自律移動可能な移動体であり、第１エリアＡ１、及び第２エリアＡ２内において搬送作業を行う機能を有する。
複数の搬送ロボット２と、制御装置４とは、複数の搬送ロボット２を移動体とする移動体システム１を構成する。 Hereinafter, preferred embodiments will be described with reference to the drawings.
[Overall configuration of the transport system]
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of an overall configuration of a conveyance system according to an embodiment.
This transport system is a system installed in, for example, a tire manufacturing factory, and includes a plurality of transport robots 2 and a control device 4 .
The multiple transport robots 2 are autonomously movable bodies and have the function of performing transport operations within the first area A1 and the second area A2.
The multiple transport robots 2 and the control device 4 configure a mobile body system 1 in which the multiple transport robots 2 function as mobile bodies.

第１エリアＡ１にはタイヤの成型装置Ｓが設置されており、第１エリアＡ１ではタイヤの成型工程が行われる。
第１エリアＡ１に位置する搬送ロボット２は、成型装置Ｓから得られるタイヤを搬送する作業を行う。
第２エリアＡ２では、タイヤの検査工程が行われる。
第２エリアＡ２に位置する搬送ロボット２は、検査工程において再検査が必要と判断されたタイヤを再度検査工程に戻すための搬送作業を行う。第２エリアＡ２に位置する搬送ロボット２が行うタイヤの搬送作業では、再検査が必要と判断されたタイヤのみが搬送される。よって、第２エリアＡ２の搬送ロボット２が行うタイヤの搬送作業は、第１エリアＡ１の搬送ロボット２が行うタイヤの搬送作業と比較して、作業の発生頻度が低い。このため、第１エリアの搬送ロボット２の単位時間当たりの実際に稼働する実働時間の方が、第２エリアの搬送ロボット２の単位時間当たりの実働時間よりも多くなる。 A tire building device S is installed in the first area A1, and the tire building process is carried out in the first area A1.
The transport robot 2 located in the first area A1 transports tires obtained from the molding device S.
In the second area A2, a tire inspection process is carried out.
The transport robot 2 located in the second area A2 performs a transport operation to return tires determined to require reinspection in the inspection process to the inspection process again. In the tire transport operation performed by the transport robot 2 located in the second area A2, only tires determined to require reinspection are transported. Therefore, the tire transport operation performed by the transport robot 2 in the second area A2 occurs less frequently than the tire transport operation performed by the transport robot 2 in the first area A1. Therefore, the actual operating time per unit time of the transport robot 2 in the first area is longer than the actual operating time per unit time of the transport robot 2 in the second area.

また、第２エリアＡ２には、搬送ロボット２が充電を行うための充電ステーション６が設けられている。
充電ステーション６は、搬送ロボット２のバッテリに接続可能な接続端子（図示省略）を有しており、搬送ロボット２のバッテリが接続されると、そのバッテリに対して自動的に充電を行う機能を有する装置である。
第２エリアＡ２に位置する搬送ロボット２は、自機が有するバッテリの充電残量が所定の閾値以下になると、自律的に充電ステーション６へ移動し、自機のバッテリを充電ステーション６に接続し充電を行う。
なお、第１エリアＡ１には、充電ステーションは設けられていない。 In addition, a charging station 6 for charging the transport robot 2 is provided in the second area A2.
The charging station 6 has a connection terminal (not shown) that can be connected to the battery of the transport robot 2, and is a device that has the function of automatically charging the battery of the transport robot 2 when the battery is connected.
When the remaining charge of the transport robot 2 located in the second area A2 falls below a predetermined threshold, the transport robot 2 autonomously moves to the charging station 6, connects its own battery to the charging station 6, and charges it.
It should be noted that no charging station is provided in the first area A1.

第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２は、通路Ｔによって繋がっている。
搬送ロボット２は、第１エリアＡ１、第２エリアＡ２、及び通路Ｔを自律移動することができる。また、搬送ロボット２は、制御装置４による制御に基づいて、通路Ｔ内へ移動し、第１エリアＡ１と第２エリアとの間を移動する。 The first area A1 and the second area A2 are connected by an aisle T.
The transport robot 2 can autonomously move in the first area A1, the second area A2, and the passage T. Moreover, based on the control of the control device 4, the transport robot 2 moves into the passage T and moves between the first area A1 and the second area.

制御装置４は、複数の搬送ロボット２の移動制御を行う機能を有する。
制御装置４及び複数の搬送ロボット２は、相互に無線通信が可能である。制御装置４は、無線通信によって複数の搬送ロボット２に命令を与える。複数の搬送ロボット２は、制御装置４から命令が与えられると、その命令に基づいて移動する。
制御装置４と複数の搬送ロボット２との間の通信は、無線ＬＡＮや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等によって行われる。 The control device 4 has a function of controlling the movement of a plurality of transport robots 2 .
The control device 4 and the multiple transport robots 2 are capable of wireless communication with each other. The control device 4 issues commands to the multiple transport robots 2 via wireless communication. When a command is issued from the control device 4, the multiple transport robots 2 move based on the command.
The communication between the control device 4 and the multiple transport robots 2 is performed via a wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), or the like.

図２は、搬送ロボット２及び制御装置４の構成例を示すブロック図である。
図２中、搬送ロボット２は、処理装置１０と、通信装置１２と、周囲センサ１４と、搬送装置１６と、駆動装置１８と、バッテリ２０とを備える。 FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the transfer robot 2 and the control device 4.
In FIG. 2 , the transfer robot 2 includes a processing device 10 , a communication device 12 , an ambient sensor 14 , a transfer device 16 , a driving device 18 , and a battery 20 .

通信装置１２は、無線ＬＡＮや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等による無線通信を行う装置であり、直接又はネットワークを介して制御装置４との間で各種情報を送受信する機能を有する。
周囲センサ１４は、カメラや、レーザセンサ、ミリ波レーダ等を含む。周囲センサ１４は、自機の周囲の障害物や自機の位置の検知に用いられる。
搬送装置１６は、第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２において行う搬送作業を行うための装置である。搬送装置１６は、タイヤ等を積載したり、荷下ろししたりするために必要な機能を有する。
駆動装置１８は、搬送ロボット２を移動させるための機能を有する。駆動装置１８は、搬送ロボット２を移動させるための走行輪や走行輪を駆動するためのモータ等を含む。
バッテリ２０は、駆動装置１８や搬送装置１６を駆動するための電力や、搬送ロボット２の各部を動作させるための電力を蓄電する。 The communication device 12 is a device that performs wireless communication using a wireless LAN, Bluetooth, or the like, and has a function of transmitting and receiving various information to and from the control device 4 directly or via a network.
The surrounding sensor 14 includes a camera, a laser sensor, a millimeter wave radar, etc. The surrounding sensor 14 is used to detect obstacles around the host aircraft and the host aircraft's position.
The transport device 16 is a device for performing transport operations in the first area A1 and the second area A2. The transport device 16 has the functions required for loading and unloading tires and the like.
The driving device 18 has a function for moving the transport robot 2. The driving device 18 includes running wheels for moving the transport robot 2, a motor for driving the running wheels, and the like.
The battery 20 stores power for driving the driving device 18 and the transport device 16 , and for operating each part of the transport robot 2 .

処理装置１０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等からなる処理部２２と、ハードディスクやメモリ等からなる記憶部２４とを含むコンピュータ等によって構成される。
記憶部２４には、処理部２２が実行するためのコンピュータプログラムや、各種データ等が記憶される。処理部２２は、記憶部２４のようなコンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体に記録された前記コンピュータプログラムを読み込むことで、処理部２２（処理装置１０）が有する各種機能を実現する。 The processing device 10 is configured by a computer or the like including a processing unit 22 consisting of a CPU (Central Processing Unit) or the like, and a storage unit 24 consisting of a hard disk, memory, or the like.
The storage unit 24 stores computer programs to be executed by the processing unit 22, various data, and the like. The processing unit 22 reads the computer programs recorded in a computer-readable non-transitory recording medium such as the storage unit 24, thereby realizing various functions possessed by the processing unit 22 (processing device 10).

処理部２２は、通信装置１２や、周囲センサ１４、搬送装置１６、駆動装置１８を制御する機能の他、自律移動するための機能（自律移動処理２２ａ）や、作業モードを切り替えるための機能、バッテリ２０の充電残量を監視する機能（充電残量監視処理２２ｂ）等を有する。 The processing unit 22 has the functions of controlling the communication device 12, the surrounding sensor 14, the transport device 16, and the drive device 18, as well as the functions of autonomous movement (autonomous movement processing 22a), switching between work modes, and monitoring the remaining charge of the battery 20 (remaining charge monitoring processing 22b).

処理部２２は、自律移動処理２２ａを実行することで自律移動する。自律移動処理２２ａは、自律的に移動するために必要な処理であり、周囲センサ１４によって自機の周囲の障害物や自機の位置を検知する処理や、所定の目的地及び所定の目的地までのルートを決定する処理、駆動装置１８を制御して所定の目的地へ移動する処理等を含む。
記憶部２４には、搬送ロボット２が移動可能な範囲である第１エリアＡ１、第２エリアＡ２、及び通路Ｔを示す地図情報２４ａが記憶されている。 The processing unit 22 moves autonomously by executing an autonomous movement process 22a. The autonomous movement process 22a is a process necessary for autonomous movement, and includes a process for detecting obstacles around the vehicle and the vehicle's position using the surrounding sensor 14, a process for determining a predetermined destination and a route to the predetermined destination, a process for controlling the drive device 18 to move to the predetermined destination, and the like.
The memory unit 24 stores map information 24a that indicates a first area A1, a second area A2, and an aisle T, which are areas within which the transport robot 2 can move.

自律移動処理２２ａを実行する処理部２２は、地図情報２４ａを用いてルートを決定し、周囲センサ１４によって検知される障害物等を回避しつつ、決定したルートに従って所定の目的地へ移動するように駆動装置１８を制御する。
また、自律移動処理２２ａを実行する処理部２２は、地図情報２４ａと、周囲センサ１４の検知結果とに基づいて、自機の現在位置を検知する。処理部２２は、移動しつつ自機の現在位置を検知する。処理部２２は、検知した自機の現在位置を示す位置情報を、無線通信を介して制御装置４へ逐次送信する。 The processing unit 22 that executes the autonomous movement processing 22a determines a route using map information 24a, and controls the drive device 18 to move to a specified destination according to the determined route while avoiding obstacles, etc. detected by the surrounding sensor 14.
Furthermore, the processing unit 22 executing the autonomous movement process 22a detects the current position of the vehicle based on the map information 24a and the detection results of the surrounding sensor 14. The processing unit 22 detects the current position of the vehicle while moving. The processing unit 22 sequentially transmits position information indicating the detected current position of the vehicle to the control device 4 via wireless communication.

処理部２２は、自律移動処理２２ａを実行して自律的に移動する一方、制御装置４から命令が与えられると、実行中の搬送作業を終えた後、与えられる命令に基づいて目的地の設定を行い、自律移動する機能も有する。 The processing unit 22 executes the autonomous movement process 22a to move autonomously, but also has the function of setting a destination and moving autonomously when a command is given from the control device 4, after completing the transportation task being performed, based on the given command.

また、処理部２２は、充電残量監視処理２２ｂを実行することで、バッテリ２０の充電残量を監視する機能を有する。
バッテリ２０には、バッテリ２０の両端電圧や電流値を測定するためのセンサ２１が接続されている。処理部２２は、センサ２１の出力に基づいて、充電残量として例えばＳＯＣ（State Of Charge）を測定し監視する。
処理部２２は、測定された充電残量を、無線通信を介して制御装置４へ逐次送信する。 The processing unit 22 also has a function of monitoring the remaining charge of the battery 20 by executing a remaining charge monitoring process 22b.
A sensor 21 for measuring the voltage across the battery 20 and the current value is connected to the battery 20. A processing unit 22 measures and monitors, for example, a state of charge (SOC) based on the output of the sensor 21 as the remaining charge.
The processing unit 22 successively transmits the measured remaining charge amount to the control device 4 via wireless communication.

また、処理部２２は、自機の位置に応じて作業モードを切り替え、実行すべき作業内容を切り替える機能を有する。これにより、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１での搬送作業及び第２エリアＡ２での搬送作業の両方を実行することができる。
処理部２２は、第１エリアＡ１では、成型装置Ｓから得られるタイヤの搬送作業を行う第１モードに切り替える。
また、処理部２２は、第２エリアＡ２では、再検査が必要なタイヤの搬送作業を行う第２モードに切り替える。第２モードでは、処理部２２は、搬送作業の他、バッテリ２０の充電残量が所定の閾値以下になると、充電ステーション６へ移動し、バッテリ２０を充電ステーション６に接続してバッテリ２０の充電を行う。バッテリ２０の充電を終えると、処理部２２は、再検査が必要なタイヤの搬送作業を継続する。 The processing unit 22 also has a function of switching the operation mode according to the position of the transport robot 2 and switching the operation to be performed, thereby enabling the transport robot 2 to perform both the transport operation in the first area A1 and the transport operation in the second area A2.
In the first area A1, the processing section 22 switches to a first mode in which the processing section 22 performs the transport operation of the tires obtained from the molding device S.
In addition, in the second area A2, the processing unit 22 switches to a second mode in which the processing unit 22 performs the transport operation of tires that require reinspection. In the second mode, in addition to the transport operation, when the remaining charge of the battery 20 falls below a predetermined threshold, the processing unit 22 moves the battery 20 to the charging station 6 and connects the battery 20 to the charging station 6 to charge the battery 20. After charging the battery 20, the processing unit 22 continues the transport operation of tires that require reinspection.

図２中、制御装置４は、処理装置３０と、通信装置３２とを備える。
通信装置３２は、無線ＬＡＮや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等による無線通信を行う装置であり、直接又はネットワークを介して搬送ロボット２との間で各種情報を送受信する機能を有する。
処理装置３０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等からなる処理部３４と、ハードディスクやメモリ等からなる記憶部３６とを含むコンピュータ等によって構成される。
記憶部３６には、処理部３４が実行するためのコンピュータプログラムや、各種データ等が記憶される。処理部３４は、記憶部３６のようなコンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体に記録された前記コンピュータプログラムを読み込むことで、処理部３４（処理装置３０）が有する各種機能を実現する。 In FIG. 2 , the control device 4 includes a processing device 30 and a communication device 32 .
The communication device 32 is a device that performs wireless communication using a wireless LAN, Bluetooth, or the like, and has a function of transmitting and receiving various information to and from the transport robot 2 directly or via a network.
The processing device 30 is configured by a computer or the like including a processing unit 34 consisting of a CPU (Central Processing Unit) or the like, and a storage unit 36 consisting of a hard disk, memory, and the like.
The storage unit 36 stores computer programs to be executed by the processing unit 34, various data, and the like. The processing unit 34 reads the computer programs recorded in a computer-readable non-transitory recording medium such as the storage unit 36, thereby realizing various functions possessed by the processing unit 34 (processing device 30).

処理部３４は、通信装置３２を制御する機能の他、充電残量判定処理３４ａや、第１移動処理３４ｂ、到着判定処理３４ｃ、第２移動処理３４ｄを実行する機能を有する。
これら機能については後に説明する。 The processing unit 34 has a function of controlling the communication device 32, as well as a function of executing a remaining charge determination process 34a, a first movement process 34b, an arrival determination process 34c, and a second movement process 34d.
These functions will be explained later.

本実施形態において、第２エリアＡ２には充電ステーション６が設置されているが、第１エリアＡ１には充電ステーションが設置されていない。
また、上述したように、第１エリアの搬送ロボット２の単位時間当たりの実働時間の方が、第２エリアの搬送ロボット２の単位時間当たりの実働時間よりも多くなる。つまり、第１エリアＡ１に位置する搬送ロボット２は、第２エリアＡ２に位置する搬送ロボット２と比較して、負荷が高いと言える。 In this embodiment, a charging station 6 is installed in the second area A2, but no charging station is installed in the first area A1.
As described above, the actual working time per unit time of the transport robot 2 in the first area is longer than the actual working time per unit time of the transport robot 2 in the second area. In other words, the transport robot 2 located in the first area A1 has a higher load than the transport robot 2 located in the second area A2.

このため、制御装置４は、第１エリアＡ１の搬送ロボット２に所定のイベントが発生すると、そのイベントが発生した搬送ロボット２と、第２エリアＡ２に位置する搬送ロボット２とを交替させる交替処理を実行する。交替処理によって、第１エリアＡ１に位置する搬送ロボット２に充電を行わせたり、各搬送ロボット２の実働時間に偏りが生じるのを抑制したりすることができる。 For this reason, when a specific event occurs in the transport robot 2 in the first area A1, the control device 4 executes a replacement process to replace the transport robot 2 in which the event occurred with the transport robot 2 located in the second area A2. The replacement process makes it possible to charge the transport robot 2 located in the first area A1 and to prevent bias in the actual operation time of each transport robot 2.

〔交替処理について〕
交替処理とは、第１エリアＡ１の搬送ロボット２を第２エリアＡ２へ移動させるとともに、第２エリアＡ２の搬送ロボット２を第１エリアＡ１へ移動させる処理である。
搬送ロボット２が第１エリアＡ１と第２エリアＡ２との間を移動する場合、通路Ｔを通過する必要がある。 [Regarding replacement processing]
The replacement process is a process in which the transport robot 2 in the first area A1 is moved to the second area A2, and the transport robot 2 in the second area A2 is moved to the first area A1.
When the transfer robot 2 moves between the first area A1 and the second area A2, it needs to pass through the passage T.

図３は、図１中、通路Ｔの部分の拡大図である。
図３に示すように、通路Ｔは、第１エリアＡ１から延びる第１区間Ｔ１と、第２エリアＡ２から延びる第２区間Ｔ２と、第１区間Ｔ１と第２区間Ｔ２とを繋ぐ中間区間Ｔ３とを含む。
第１区間Ｔ１及び第２区間Ｔ２は、２台の搬送ロボット２がすれ違うことができない程度の幅員である。よって、これら区間Ｔ１、Ｔ２の一端及び他端の両方から搬送ロボット２が進入すると、両搬送ロボット２は、その区間内で互いに対向してしまい、共にその区間を通過できなくなる。
中間区間Ｔ３は、進行方向が互いに向き合う２台の搬送ロボット２がすれ違うことができる幅員とされている。 FIG. 3 is an enlarged view of the passage T in FIG.
As shown in FIG. 3, the passage T includes a first section T1 extending from the first area A1, a second section T2 extending from the second area A2, and an intermediate section T3 connecting the first section T1 and the second section T2.
The width of the first section T1 and the second section T2 is such that two transport robots 2 cannot pass each other. Therefore, if the transport robots 2 enter from both ends of the sections T1 and T2, the two transport robots 2 will face each other within the section, and neither will be able to pass through the section.
The intermediate section T3 is wide enough to allow two transport robots 2 traveling in directions facing each other to pass each other.

また、通路Ｔ上には、第１エリアＡ１の搬送ロボット２が待機するための第１待機位置Ｗ１（第１位置）と、第２エリアＡ２の搬送ロボット２が待機するための第２待機位置Ｗ２（第２位置）とが設けられている。第２待機位置Ｗ２は、通路Ｔ上において、第１待機位置Ｗ１と第２エリアＡ２との間に設けられている。
より詳細には、第１待機位置Ｗ１は、第１区間Ｔ１において中間区間Ｔ３に進入する直前の位置に設けられている。
第２待機位置Ｗ２は、第２区間Ｔ２において中間区間Ｔ３に進入する直前の位置に設けられている。 Further, a first standby position W1 (first position) where the transport robot 2 in the first area A1 waits, and a second standby position W2 (second position) where the transport robot 2 in the second area A2 waits, are provided on the passage T. The second standby position W2 is provided on the passage T between the first standby position W1 and the second area A2.
More specifically, the first standby position W1 is provided at a position in the first section T1 immediately before entering the intermediate section T3.
The second waiting position W2 is provided at a position in the second section T2 immediately before entering the intermediate section T3.

制御装置４は、交替処理を実行すると、第１エリアＡ１の搬送ロボット２を第２エリアＡ２へ移動させるとともに、第２エリアＡ２の搬送ロボット２を第１エリアＡ１へ移動させる。 When the control device 4 executes the replacement process, it moves the transport robot 2 in the first area A1 to the second area A2 and moves the transport robot 2 in the second area A2 to the first area A1.

図４は、交替処理の一例を示すフローチャートである。
図４中、制御装置４の処理部３４は、まず、第１エリアＡ１の搬送ロボット２それぞれから送信される充電残量を参照し、第１エリアＡ１の搬送ロボット２のうち、充電残量が所定の閾値以下である搬送ロボット２があるか否かを判定する処理（図２中、充電残量判定処理３４ａ）を実行する（図４中、ステップＳ１）。
ステップＳ１において、充電残量が所定の閾値以下である搬送ロボット２が無いと判定する場合、処理部３４はステップＳ１を繰り返す。
一方、ステップＳ１において、充電残量が所定の閾値以下である搬送ロボット２があると判定する場合、処理部３４は、充電残量が所定の閾値以下である搬送ロボット２に対して、第１待機位置Ｗ１へ移動する旨の命令を与える（図４中、ステップＳ２）。
さらに、処理部３４は、第２エリアＡ２の搬送ロボット２それぞれから送信される充電残量を参照し、第２エリアＡ２の搬送ロボット２のうち、充電残量が最も多い搬送ロボット２に対して、第２待機位置Ｗ２へ移動する旨の命令を与える（図４中、ステップＳ３）。 FIG. 4 is a flowchart showing an example of the replacement process.
In Figure 4, the processing unit 34 of the control device 4 first refers to the remaining charge transmitted from each transport robot 2 in the first area A1, and executes a process (remaining charge determination process 34a in Figure 2) to determine whether or not there are any transport robots 2 in the first area A1 whose remaining charge is below a predetermined threshold (step S1 in Figure 4).
In step S1, when it is determined that there is no transport robot 2 whose remaining charge amount is equal to or less than the predetermined threshold, the processing unit 34 repeats step S1.
On the other hand, if it is determined in step S1 that there is a transport robot 2 whose remaining charge is below a predetermined threshold, the processing unit 34 issues a command to the transport robot 2 whose remaining charge is below the predetermined threshold to move to the first waiting position W1 (step S2 in Figure 4).
Furthermore, the processing unit 34 refers to the remaining charge transmitted from each transport robot 2 in the second area A2, and issues a command to the transport robot 2 in the second area A2 that has the greatest remaining charge to move to the second waiting position W2 (step S3 in Figure 4).

例えば、図３中、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の閾値以下であり、第２エリアＡ２の搬送ロボット２Ｂが第２エリアＡ２の搬送ロボット２の中で最も充電残量が多かったとする。
この場合、図３中、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａ充電残量が所定の閾値以下と判定されると（図４中、ステップＳ１）、搬送ロボット２Ａ（第１移動体）に第１待機位置Ｗ１へ移動する旨の命令が与えられ（図４中、ステップＳ２）、搬送ロボット２Ａは、実行中の搬送作業を終えた後、第１待機位置Ｗ１を目的地として移動を開始する。
搬送ロボット２Ａに移動命令が与えられると、さらに、搬送ロボット２Ｂ（第２移動体）に第２待機位置Ｗ２へ移動する旨の命令が与えられ（図４中、ステップＳ３）、搬送ロボット２Ｂは、第２待機位置Ｗ２を目的地として移動を開始する。 For example, in FIG. 3, it is assumed that the remaining charge of the transport robot 2A in the first area A1 is equal to or less than a predetermined threshold, and the transport robot 2B in the second area A2 has the largest remaining charge among the transport robots 2 in the second area A2.
In this case, in FIG. 3, when it is determined that the remaining charge of the transport robot 2A in the first area A1 is below a predetermined threshold (step S1 in FIG. 4), a command is given to the transport robot 2A (first moving body) to move to the first waiting position W1 (step S2 in FIG. 4), and after completing the transport work in progress, the transport robot 2A starts moving with the first waiting position W1 as its destination.
When a movement command is given to the transport robot 2A, a command is further given to the transport robot 2B (second moving body) to move to the second waiting position W2 (step S3 in Figure 4), and the transport robot 2B starts moving with the second waiting position W2 as its destination.

このように、図４中のステップＳ２、Ｓ３は、所定のイベントが発生すると、搬送ロボット２Ａを第１待機位置Ｗ１へ移動させるとともに、搬送ロボット２Ｂを第２待機位置Ｗ２へ移動させる処理（図２中、第１移動処理３４ｂ）を構成する。
なお、本実施形態において所定のイベントとは、ステップＳ１の内容であり、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の閾値以下となることである。 In this way, steps S2 and S3 in FIG. 4 constitute a process (first movement process 34b in FIG. 2) in which, when a specified event occurs, the transport robot 2A is moved to the first waiting position W1 and the transport robot 2B is moved to the second waiting position W2.
In this embodiment, the predetermined event is the content of step S1, that is, the remaining charge of the transport robot 2A in the first area A1 becoming equal to or lower than a predetermined threshold value.

図４中、ステップＳ３において搬送ロボット２Ｂに第２待機位置Ｗ２へ移動する旨の命令を与えた後、制御装置４は、搬送ロボット２Ａ、２Ｂから送信される位置情報を参照し、この位置情報に基づいて搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂの両方が、第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着したか否かを判定する処理（図２中、到着判定処理３４ｃ）を実行する（図４中、ステップＳ４）。
ステップＳ４において、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂが、第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着していないと判定すると、制御装置４はステップＳ４を繰り返す。 In FIG. 4, after issuing an instruction to the transport robot 2B to move to the second waiting position W2 in step S3, the control device 4 refers to the position information transmitted from the transport robots 2A, 2B, and executes a process (arrival determination process 34c in FIG. 2) to determine whether or not both the transport robot 2A and the transport robot 2B have arrived at the first waiting position W1 and the second waiting position W2 based on this position information (step S4 in FIG. 4).
If it is determined in step S4 that the transport robot 2A and the transport robot 2B have not arrived at the first standby position W1 and the second standby position W2, the control device 4 repeats step S4.

なお、例えば、図５に示すように、搬送ロボット２Ａが第１待機位置Ｗ１に到着し、搬送ロボット２Ｂが第２待機位置Ｗ２に到着していない場合、制御装置４は、搬送ロボット２Ａに対して第１待機位置Ｗ１で待機する旨の命令を与える。このように、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂのうち、一方の搬送ロボット２のみが第１待機位置Ｗ１又は第２待機位置Ｗ２に到着した場合、制御装置４は、一方の搬送ロボット２を第１待機位置Ｗ１又は第２待機位置Ｗ２に待機させる。 For example, as shown in FIG. 5, when the transport robot 2A arrives at the first standby position W1 and the transport robot 2B has not yet arrived at the second standby position W2, the control device 4 issues a command to the transport robot 2A to wait at the first standby position W1. In this way, when only one of the transport robots 2A and 2B arrives at the first standby position W1 or the second standby position W2, the control device 4 causes the other transport robot 2 to wait at the first standby position W1 or the second standby position W2.

図４中、ステップＳ４において、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂが、第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着したと判定すると、制御装置４は、ステップＳ５へ進み、搬送ロボット２Ａに対して第２エリアＡ２内の所定位置Ｗ３への移動命令を与え、搬送ロボット２Ｂに対して第１エリアＡ１内の所定位置Ｗ４への移動命令を与え（図４中、ステップＳ５）、交替処理を終える。 In FIG. 4, in step S4, when it is determined that the transport robot 2A and the transport robot 2B have arrived at the first waiting position W1 and the second waiting position W2, the control device 4 proceeds to step S5, issues a movement command to the transport robot 2A to a predetermined position W3 in the second area A2, and issues a movement command to the transport robot 2B to a predetermined position W4 in the first area A1 (step S5 in FIG. 4), and ends the replacement process.

図６は、搬送ロボット２Ａが第１待機位置Ｗ１に待機しているとともに、搬送ロボット２Ｂが第２待機位置Ｗ２に到着した場合を示す図である。
ここで、図６中、搬送ロボット２Ａ、２Ｂの両方が待機位置Ｗ１、Ｗ２に到着したと判定されると、搬送ロボット２Ａに所定位置Ｗ３へ移動する旨の命令が与えられるとともに搬送ロボット２Ｂに所定位置Ｗ４へ移動する旨の命令が与えられる（図４中、ステップＳ５）。 FIG. 6 is a diagram showing a case where the transport robot 2A is waiting at the first waiting position W1 and the transport robot 2B has arrived at the second waiting position W2.
Here, in FIG. 6, when it is determined that both transport robots 2A and 2B have arrived at waiting positions W1 and W2, an instruction is given to transport robot 2A to move to a predetermined position W3, and an instruction is given to transport robot 2B to move to a predetermined position W4 (step S5 in FIG. 4).

所定位置Ｗ３へ移動する旨の命令が与えられた搬送ロボット２Ａは、所定位置Ｗ３を目的地として移動を開始する。
また、所定位置Ｗ４へ移動する旨の命令が与えられた搬送ロボット２Ｂは、所定位置Ｗ４を目的地として移動を開始する。
この場合、第２待機位置Ｗ２に到着した搬送ロボット２Ｂは、第２待機位置Ｗ２に一時的に停止してもよいし、第２待機位置Ｗ２を通過し停止せずに所定位置Ｗ４への移動を開始してもよい。 The transport robot 2A, which has been given the command to move to the predetermined position W3, starts moving to the predetermined position W3 as its destination.
Furthermore, the transport robot 2B, which has been given a command to move to the predetermined position W4, starts moving to the predetermined position W4 as its destination.
In this case, the transport robot 2B that arrives at the second waiting position W2 may temporarily stop at the second waiting position W2, or may pass the second waiting position W2 and start moving to the specified position W4 without stopping.

図４中のステップＳ５は、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂが第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着したと判定すると、第２エリアＡ２への移動を搬送ロボット２Ａに開始させるとともに第１エリアＡ１への移動を搬送ロボット２Ｂに開始させる処理（図２中、第２移動処理３４ｄ）を構成する。 Step S5 in FIG. 4 constitutes a process (second movement process 34d in FIG. 2) in which, when it is determined that the transport robot 2A and the transport robot 2B have arrived at the first waiting position W1 and the second waiting position W2, the transport robot 2A starts moving to the second area A2 and the transport robot 2B starts moving to the first area A1.

図６に示すように、搬送ロボット２Ａが第１待機位置Ｗ１を出発するとともに、搬送ロボット２Ｂが第２待機位置Ｗ２を出発（通過）すると、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂは、中間区間Ｔ３内で対向する。
中間区間Ｔ３は、上述したように、進行方向が互いに向き合う２台の搬送ロボット２がすれ違うことができる区間である。よって、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂは、中間区間Ｔ３内で対向したとしても、互いに回避動作を行い、互いにすれ違うことができる。
この結果、搬送ロボット２Ａは第２エリアＡ２内の所定位置Ｗ３へ到着することができ、搬送ロボット２Ｂは第２エリアＡ２内の所定位置Ｗ４へ到着することができる。 As shown in FIG. 6, when the transport robot 2A departs from the first standby position W1 and the transport robot 2B departs from (passes through) the second standby position W2, the transport robot 2A and the transport robot 2B face each other in the intermediate section T3.
As described above, the intermediate section T3 is a section in which two transport robots 2 traveling in directions facing each other can pass each other. Therefore, even if the transport robots 2A and 2B face each other in the intermediate section T3, they can perform avoidance operations and pass each other.
As a result, the transport robot 2A can arrive at a predetermined position W3 within the second area A2, and the transport robot 2B can arrive at a predetermined position W4 within the second area A2.

本実施形態では、搬送ロボット２Ａは、搬送ロボット２Ｂが第２待機位置Ｗ２に到着してから、第１待機位置Ｗ１から第２エリアＡ２への移動を開始する。また、搬送ロボット２Ｂは、搬送ロボット２Ａが第１待機位置Ｗ１に到着してから、第２待機位置Ｗ２から第１エリアＡ１への移動を開始する。
これにより、通路Ｔにおいて進行方向が互いに向き合う搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂを、必ず第１待機位置Ｗ１と第２待機位置Ｗ２との間で対向させることができる。
第１待機位置Ｗ１と第２待機位置Ｗ２との間は中間区間Ｔ３であるので、通路Ｔにおいて進行方向が互いに向き合う搬送ロボット２同士をスムーズにすれ違わせることができる。 In this embodiment, the transport robot 2A starts moving from the first standby position W1 to the second area A2 after the transport robot 2B arrives at the second standby position W2. Also, the transport robot 2B starts moving from the second standby position W2 to the first area A1 after the transport robot 2A arrives at the first standby position W1.
This ensures that the transport robot 2A and the transport robot 2B, whose travel directions face each other in the passage T, face each other between the first standby position W1 and the second standby position W2.
Since the intermediate section T3 is between the first standby position W1 and the second standby position W2, the transport robots 2 traveling in directions facing each other on the passage T can smoothly pass each other.

また、本実施形態では、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂのうち、一方の搬送ロボット２のみが第１待機位置Ｗ１又は第２待機位置Ｗ２に到着した場合、制御装置４は、一方の搬送ロボット２を第１待機位置Ｗ１又は第２待機位置Ｗ２に待機させる。
これにより、搬送ロボット２Ａ又は搬送ロボット２Ｂのうちのいずれか一方が、第１待機位置Ｗ１又は第２待機位置Ｗ２に先着したとしても、搬送ロボット２Ａの第２エリアＡ２への移動開始のタイミングと、搬送ロボット２Ｂの第１エリアＡ１への移動開始のタイミングとを適切に調整することができる。 In addition, in this embodiment, when only one of the transport robots 2A and 2B arrives at the first waiting position W1 or the second waiting position W2, the control device 4 causes the one of the transport robots 2 to wait at the first waiting position W1 or the second waiting position W2.
This makes it possible to appropriately adjust the timing at which the transport robot 2A starts moving to the second area A2 and the timing at which the transport robot 2B starts moving to the first area A1, even if either the transport robot 2A or the transport robot 2B arrives at the first waiting position W1 or the second waiting position W2 first.

所定位置Ｗ４に到着した搬送ロボット２Ｂは、作業モードを第２モードから第１モードへ切り替え、第１エリアＡ１における搬送作業を実行する。
一方、所定位置Ｗ３に到着した搬送ロボット２Ａは、作業モードを第１モードから第２モードへ切り替える。搬送ロボット２Ａは、バッテリ２０の充電残量が所定の閾値以下であるので、充電ステーション６へ自律的に移動し、バッテリ２０の充電を行う。 When the transport robot 2B arrives at the predetermined position W4, it switches the operation mode from the second mode to the first mode and performs the transport operation in the first area A1.
On the other hand, the transport robot 2A that has arrived at the predetermined position W3 switches the working mode from the first mode to the second mode. Since the remaining charge of the battery 20 is equal to or less than a predetermined threshold, the transport robot 2A autonomously moves to the charging station 6 and charges the battery 20.

このように、本実施形態では、所定のイベント（図４中のステップＳ１）が、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の閾値以下となることであることとしたので、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａのバッテリ２０の充電残量が所定の閾値以下となったときに、制御装置４が交替処理を行い、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａを第２エリアＡ２へ移動させることができ、この結果、搬送ロボット２Ａにバッテリ２０の充電を行わせることができる。 In this manner, in this embodiment, the specified event (step S1 in FIG. 4) is the remaining charge of the transport robot 2A in the first area A1 falling below a specified threshold. When the remaining charge of the battery 20 of the transport robot 2A in the first area A1 falls below the specified threshold, the control device 4 performs a replacement process and moves the transport robot 2A in the first area A1 to the second area A2, thereby allowing the transport robot 2A to charge its battery 20.

〔他の実施形態について〕
図８は、他の実施形態に係る搬送ロボット２の構成例を示すブロック図である。
上記実施形態は、制御装置４が各搬送ロボット２の管理を行う集中管理を採用した場合を例示したが、本実施形態では、制御装置４が有する機能を各搬送ロボット２が有する分散管理を採用する点において上記実施形態と相違する。 [Other embodiments]
FIG. 8 is a block diagram showing an example of the configuration of a transfer robot 2 according to another embodiment.
The above embodiment illustrates a case where centralized management is adopted in which the control device 4 manages each transport robot 2. However, this embodiment differs from the above embodiment in that it adopts distributed management in which each transport robot 2 has the functions that the control device 4 has.

図８に示すように、本実施形態の搬送ロボット２は、処理装置１０、通信装置１２、周囲センサ１４、搬送装置１６、駆動装置１８、バッテリ２０、及びセンサ２１を備える。
通信装置１２は、無線ＬＡＮや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等による無線通信を行う装置であり、ネットワークＮを介して他の搬送ロボット２との間で各種情報を送受信する機能を有する。
各搬送ロボット２の処理部２２は、自機の現在位置を示す位置情報、及び自機の充電残量を無線通信を介して他の搬送ロボット２へ逐次送信する。よって、各搬送ロボット２は、自機及び他の搬送ロボット２の位置情報及び充電残量を認識することができる。 As shown in FIG. 8, the transfer robot 2 of this embodiment includes a processing device 10, a communication device 12, a surrounding sensor 14, a transfer device 16, a driving device 18, a battery 20, and a sensor 21.
The communication device 12 is a device that performs wireless communication using a wireless LAN, Bluetooth, or the like, and has the function of transmitting and receiving various types of information to and from other transport robots 2 via the network N.
The processing unit 22 of each transport robot 2 sequentially transmits position information indicating its own current position and its remaining charge to the other transport robots 2 via wireless communication. Thus, each transport robot 2 can recognize the position information and remaining charge of its own and the other transport robots 2.

図９は、本実施形態の処理部２２の機能構成を示すブロック図である。
本実施形態の処理部２２は、自律移動処理２２ａの他、充電残量判定処理２２ｃ、第１移動処理２２ｄ、到着判定処理２２ｅ、及び、第２移動処理２２ｆを実行する機能を有する。
自律移動処理２２ａは、自機を自律的に移動するために必要な処理であり、上記実施形態と同様である。
充電残量判定処理２２ｃは、自機が第１エリアＡ１に位置する場合に、自機のバッテリ２０の充電残量が所定の閾値以下であるか否かを判定する処理である。
また、第１移動処理２２ｄは、充電残量判定処理２２ｃによって自機の充電残量が所定の閾値以下であると判定すると、自機を第１待機位置Ｗ１へ移動させるように制御するとともに、第２エリアＡ２に位置する他の搬送ロボット２を第２待機位置Ｗ２へ移動させる命令を他の搬送ロボット２へ送信する処理である。
到着判定処理２２ｅは、自機の位置情報及び他の搬送ロボット２から与えられる他の搬送ロボット２の位置情報に基づいて、自機及び他の搬送ロボット２が第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着したか否かを判定する処理である。
第２移動処理２２ｆは、自機及び他の搬送ロボット２が第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着したと判定すると、第２エリアＡ２への移動を自機に開始させるように制御するとともに、第１エリアＡ１への移動を他の搬送ロボット２に開始させる命令を他の搬送ロボット２へ送信する処理である。 FIG. 9 is a block diagram showing the functional configuration of the processing unit 22 of the present embodiment.
The processing unit 22 of this embodiment has a function of executing a remaining charge determination process 22c, a first movement process 22d, an arrival determination process 22e, and a second movement process 22f in addition to an autonomous movement process 22a.
The autonomous movement process 22a is a process required for autonomously moving the host vehicle, and is similar to that in the above embodiment.
The remaining charge determination process 22c is a process for determining whether or not the remaining charge of the battery 20 of the own device is equal to or lower than a predetermined threshold value when the own device is located in the first area A1.
In addition, the first movement process 22d is a process that, when the remaining charge determination process 22c determines that the remaining charge of the own robot is below a predetermined threshold, controls the own robot to move to the first waiting position W1 and sends a command to the other transport robot 2 located in the second area A2 to move to the second waiting position W2.
The arrival determination process 22e is a process for determining whether the own transport robot 2 and the other transport robot 2 have arrived at the first waiting position W1 and the second waiting position W2 based on the own position information and the position information of the other transport robot 2 provided by the other transport robot 2.
The second movement process 22f is a process in which, when it is determined that the self-machine and the other transport robot 2 have arrived at the first waiting position W1 and the second waiting position W2, the self-machine controls to start moving to the second area A2 and sends a command to the other transport robot 2 to start moving to the first area A1.

つまり、充電残量判定処理２２ｃ、第１移動処理２２ｄ、到着判定処理２２ｅ、及び第２移動処理２２ｆは、上記実施形態の制御装置４が実行する充電残量判定処理３４ａ、第１移動処理３４ｂ、到着判定処理３４ｃ、及び第２移動処理３４ｄに相当する。 In other words, the remaining charge determination process 22c, the first movement process 22d, the arrival determination process 22e, and the second movement process 22f correspond to the remaining charge determination process 34a, the first movement process 34b, the arrival determination process 34c, and the second movement process 34d executed by the control device 4 in the above embodiment.

よって、本実施形態の各搬送ロボット２は、自機の充電残量を監視し、第１エリアＡ１に位置する場合において充電残量が所定の閾値以下になると、交替処理を実行することができる。
この場合においても、通路Ｔにおいて他の搬送ロボット２との間で進行方向が互いに向き合った場合にもスムーズにすれ違うことができる。 Therefore, each transport robot 2 in this embodiment monitors its own remaining charge, and when the remaining charge falls below a predetermined threshold while located in the first area A1, it can execute a replacement process.
In this case, too, even if the transport robot 2 and the other transport robot 2 are traveling in opposite directions on the passage T, they can pass each other smoothly.

なお、第１移動処理２２ｄにおいて他の搬送ロボット２に送信する命令は、交替処理を実行する旨を示す内容であってもよい。また、第１移動処理２２ｄを実行する処理部２２は、この命令を他のすべての搬送ロボット２へ報知するように構成されていてもよい。
また、処理部２２は、この命令を受信すると、自機が第２エリアＡ２に位置しかつ他の搬送ロボット２の充電残量と比較して自機の充電残量が多いか否かを判定し、第２エリアＡ２に位置しかつ他の搬送ロボット２の充電残量と比較して自機の充電残量が多いと判定すると、受信した命令に従って自機を第２待機位置Ｗ２へ移動させるように構成されていてもよい。
この場合、処理部２２は、この命令を受信した他の搬送ロボット２のうち、例えば、第２エリアＡ２に位置しかつ他の搬送ロボット２と比較して通路Ｔに最も近いと自らが判断する搬送ロボット２を、受信した命令に従って第２待機位置Ｗ２へ移動させることができる。 The command transmitted to the other transport robots 2 in the first movement process 22d may be a command indicating that a replacement process is to be executed. The processing unit 22 that executes the first movement process 22d may be configured to notify all of the other transport robots 2 of this command.
In addition, when the processing unit 22 receives this command, it may be configured to determine whether the processing unit is located in the second area A2 and whether its remaining charge is greater than the remaining charge of the other transport robots 2, and if it determines that the processing unit is located in the second area A2 and has a greater remaining charge than the remaining charge of the other transport robots 2, it may be configured to move the processing unit to the second waiting position W2 in accordance with the received command.
In this case, the processing unit 22 can move, among the other transport robots 2 that have received this command, the transport robot 2 that it determines to be located in the second area A2 and closest to the aisle T compared to the other transport robots 2, to the second waiting position W2 in accordance with the received command.

〔その他〕
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
上記実施形態では、所定のイベントが、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の閾値以下となることである場合を例示したが、所定のイベントは、搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の条件を満たすものであればよく、搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の閾値未満となることであってもよい。〔others〕
It should be noted that the embodiments disclosed herein are illustrative in all respects and are not restrictive.
In the above embodiment, an example was given of a case where the specified event is the remaining charge of the transport robot 2A in the first area A1 falling below a specified threshold, but the specified event may be any event in which the remaining charge of the transport robot 2A satisfies a specified condition, or may be the remaining charge of the transport robot 2A falling below a specified threshold.

さらに、所定のイベントは、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａが直近に第１エリアＡ１内に移動してから現在までの経過時間が所定の条件を満たすことであってもよい。なおこの場合、搬送ロボット２の処理部２２は、自機の位置情報に基づいて、自機が第１エリアＡ１内に直近に移動してから第１エリアＡ１に滞在する現在までの経過時間を取得し、無線通信を介して制御装置４へ逐次送信する。
このように、所定のイベントを、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａが第１エリアＡ１内に移動してからの経過時間とすることで、第１エリアＡ１に位置する搬送ロボット２Ａが長期に亘って第１エリアＡ１に滞在するのを抑制することができる。これにより、移動体の単位時間当たりの実働時間が第２エリアＡ２よりも大きい第１エリアＡ１の滞在期間を調整することができ、各搬送ロボット２の実働時間に偏りが生じるのを抑制することができる。 Furthermore, the predetermined event may be that the elapsed time from when the transport robot 2A in the first area A1 last moved into the first area A1 to the present time satisfies a predetermined condition. In this case, the processing unit 22 of the transport robot 2 acquires the elapsed time from when the transport robot 2A last moved into the first area A1 to the present time that the transport robot 2A has stayed in the first area A1 based on its own position information, and sequentially transmits the acquired time to the control device 4 via wireless communication.
In this way, by setting the predetermined event as the elapsed time since the transport robot 2A in the first area A1 moves into the first area A1, it is possible to prevent the transport robot 2A located in the first area A1 from staying in the first area A1 for a long period of time. This makes it possible to adjust the stay period in the first area A1, where the actual working time per unit time of the moving body is longer than that of the second area A2, and to prevent bias in the actual working time of each transport robot 2 from occurring.

また、上記実施形態では、第１待機位置Ｗ１（第２待機位置Ｗ２）を、第１区間Ｔ１（第２区間Ｔ２）において中間区間Ｔ３に進入する直前の位置に設けた場合を例示したが、第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２は、図７に示すように、中間区間Ｔ３内であってもよい。
この場合、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂを確実に中間区間Ｔ３内で待機させ、中間区間Ｔ３内ですれ違わせることができる。 In addition, in the above embodiment, an example was given of the case where the first waiting position W1 (second waiting position W2) is located at a position in the first section T1 (second section T2) just before entering the intermediate section T3, but the first waiting position W1 and the second waiting position W2 may be within the intermediate section T3, as shown in Figure 7.
In this case, the transport robot 2A and the transport robot 2B can be reliably made to wait within the intermediate section T3 and can pass each other within the intermediate section T3.

また、上記実施形態では、第１エリアＡ１の搬送ロボット２が成型装置Ｓから得られるタイヤを搬送する作業を行い、第２エリアＡ２の搬送ロボット２が再検査を必要とするタイヤの搬送作業を行う場合を例示したが、各エリアの作業はこれに限定されるものではない。
さらに、上記実施形態では、移動体として搬送作業を行う搬送ロボット２を用いた場合を例示したが、第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能であれば、搬送作業以外の他の作業を行うものであってもよい。 In addition, in the above embodiment, an example is given of the case where the transport robot 2 in the first area A1 transports tires obtained from the molding device S, and the transport robot 2 in the second area A2 transports tires that require re-inspection, but the work in each area is not limited to this.
Furthermore, in the above embodiment, an example was given of using a transport robot 2 as a mobile body that performs transport work, but as long as it is capable of autonomously moving through the first area, the second area, and the passage connecting both areas, it may also perform work other than transport work.

本開示の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The scope of the present disclosure is indicated by the claims, not by the meaning described above, and is intended to include all modifications that are equivalent to the claims and within the scope of the claims.

１移動体システム
２，２Ａ，２Ｂ搬送ロボット
４制御装置
６充電ステーション
１０処理装置
１２通信装置
１４周囲センサ
１６搬送装置
１８駆動装置
２０バッテリ
２１センサ
２２処理部
２２ａ自律移動処理
２２ｂ充電残量監視処理
２２ｃ充電残量判定処理
２２ｄ第１移動処理
２２ｅ到着判定処理
２２ｆ第２移動処理
２４記憶部
２４ａ地図情報
３０処理装置
３２通信装置
３４処理部
３４ａ充電残量判定処理
３４ｂ第１移動処理
３４ｃ到着判定処理
３４ｄ第２移動処理
３６記憶部
Ａ１第１エリア
Ａ２第２エリア
Ｓ成型装置
Ｔ通路
Ｔ１第１区間
Ｔ２第２区間
Ｔ３中間区間
Ｗ１第１待機位置
Ｗ２第２待機位置
Ｗ３所定位置
Ｗ４所定位置 1 Mobile system 2, 2A, 2B Transport robot 4 Control device 6 Charging station 10 Processing device 12 Communication device 14 Surrounding sensor 16 Transport device 18 Driving device 20 Battery 21 Sensor 22 Processing unit 22a Autonomous movement processing 22b Charge remaining amount monitoring processing 22c Charge remaining amount determination processing 22d First movement processing 22e Arrival determination processing 22f Second movement processing 24 Memory unit 24a Map information 30 Processing device 32 Communication device 34 Processing unit 34a Charge remaining amount determination processing 34b First movement processing 34c Arrival determination processing 34d Second movement processing 36 Memory unit A1 First area A2 Second area S Molding device T Passage T1 First section T2 Second section T3 Intermediate section W1 First waiting position W2 Second waiting position W3 Predetermined position W4 Predetermined position

Claims

a plurality of moving objects capable of autonomously moving in a first area, a second area, and a passage connecting both areas;
A control device that controls the movement of the plurality of moving bodies,
the passage includes a first section extending from the first area, a second section extending from the second area, and an intermediate section connecting the first section and the second section,
the intermediate section has a width that allows the plurality of moving bodies to pass each other,
The control device includes:
a process of determining whether a predetermined event has occurred in a first moving object located in the first area among the plurality of moving objects;
a process of moving the first moving body to a first position adjacent to a portion on the passage where the first section and the intermediate section are connected, when it is determined that a predetermined event has occurred in the first moving body, and moving a second moving body among the plurality of moving bodies located in the second area to a second position on the passage adjacent to a portion on the passage where the second section and the intermediate section are connected ;
a process of determining whether the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position based on position information of the first moving body and the second moving body provided from the first moving body and the second moving body, respectively;
A mobile body system that, when it is determined that the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position, executes a process of causing the first moving body to start moving to the second area and causing the second moving body to start moving to the first area.

The mobile body system of claim 1, wherein the process of causing the first moving body to start moving to the second area and the process of causing the second moving body to start moving to the first area includes a process of causing one of the first moving body or the second moving body that arrives at the first position or the second position first to wait at the first position or the second position.

3. The mobile body system according to claim 1, wherein a section is included between the first position and the second position in which two of the mobile bodies traveling in directions facing each other can pass each other.

The plurality of moving bodies each include a battery that stores power for operation;
4. The mobile body system according to claim 1, wherein the predetermined event is an occurrence of a remaining charge of the battery of the first mobile body satisfying a predetermined condition.

4. The mobile body system according to claim 1, wherein the predetermined event is that a time elapsed since the first mobile body moved into the first area satisfies a predetermined condition.

the first position is either a position on the first section immediately before entering the intermediate section, or a position on the intermediate section adjacent to a portion where the first section and the intermediate section are connected,
The second position is either a position on the second section immediately before entering the intermediate section, or a position on the intermediate section adjacent to a portion where the second section and the intermediate section are connected.
A mobile system according to any one of claims 1 to 5.

A control device that controls movement of a plurality of moving objects that can autonomously move in a first area, a second area, and a passage connecting both areas,
the passage includes a first section extending from the first area, a second section extending from the second area, and an intermediate section connecting the first section and the second section,
the intermediate section has a width that allows the plurality of moving bodies to pass each other,
a process of determining whether a predetermined event has occurred in a first moving object located in the first area among the plurality of moving objects;
a process of moving the first moving body to a first position adjacent to a portion on the passage where the first section and the intermediate section are connected, when it is determined that a predetermined event has occurred in the first moving body, and moving a second moving body among the plurality of moving bodies located in the second area to a second position on the passage adjacent to a portion on the passage where the second section and the intermediate section are connected ;
a process of determining whether the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position based on position information of the first moving body and the second moving body provided from the first moving body and the second moving body, respectively;
a control device that, when it is determined that the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position, executes a process of causing the first moving body to begin moving to the second area and causing the second moving body to begin moving to the first area.

A method for controlling a plurality of moving objects capable of autonomously moving in a first area, a second area, and a passage connecting both areas, comprising:
the passage includes a first section extending from the first area, a second section extending from the second area, and an intermediate section connecting the first section and the second section,
the intermediate section has a width that allows the plurality of moving bodies to pass each other,
determining whether a predetermined event has occurred in a first moving object located in the first area among the plurality of moving objects;
when it is determined that a predetermined event has occurred in the first moving body, moving the first moving body to a first position adjacent to a portion on the passage where the first section and the intermediate section are connected, and moving a second moving body among the plurality of moving bodies located in the second area to a second position on the passage adjacent to a portion on the passage where the second section and the intermediate section are connected ;
determining whether the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position based on position information of the first moving body and the second moving body provided from the first moving body and the second moving body, respectively;
A control method comprising: when it is determined that the first moving body and the second moving body have arrived at the first position and the second position, causing the first moving body to start moving to the second area and causing the second moving body to start moving to the first area.

A moving body capable of autonomously moving in a first area, a second area, and a passage connecting both areas,
A control device that controls the movement of the moving body and other moving bodies;
a communication device for communicating with the other mobile object,
the passage includes a first section extending from the first area, a second section extending from the second area, and an intermediate section connecting the first section and the second section,
the intermediate section has a width that allows the plurality of moving bodies to pass each other,
The control device includes:
a process of determining whether or not a predetermined event has occurred in the own moving body when the own moving body is located in the first area;
a process of controlling the moving object to move to a first position adjacent to a portion on the passage where the first section and the intermediate section are connected, when it is determined that the predetermined event has occurred, and transmitting a command to the other moving object located in the second area to move to a second position adjacent to a portion on the passage where the second section and the intermediate section are connected ;
a process of determining whether or not the own moving body and the other moving body have arrived at the first position and the second position based on position information of the own moving body and position information of the other moving body provided by the other moving body;
A moving body that, when it determines that the moving body and the other moving body have arrived at the first position and the second position, controls the moving body to start moving to the second area and sends a command to the other moving body to start moving to the first area.