JP7589566B2 - 移動体システム、制御装置、制御方法、及び移動体 - Google Patents

Description

本発明は、移動体システム、制御装置、制御方法、及び移動体に関する。

従来から工場内搬送においては、自走台車としての機能を有する移動体が用いられることがある。このような移動体には、磁気テープ等の誘導ガイドが必要なものの他、誘導ガイド等を必要とせず、自律的に移動可能なものがある（例えば、特許文献１参照）。
自律移動が可能な移動体は、センサによって自機の位置及び周囲の障害物を検知し、移動経路を自ら探索する機能を有しており、自機の周囲の状況を読み取りつつ所定の目的地まで自律的に移動することができる。

特開２０１３－２２５２５３号公報

ところで、工場内においては、進行方向が互いに向き合う移動体同士がすれ違うことができない程度に幅員が狭い通路が存在することがある。
このような幅員が狭い通路においては、前記通路の途中に幅員を広げることで移動体同士がすれ違い可能な区間を設け、この区間で移動体同士をすれ違わせることが考えられる。

しかし、前記通路の一方側及び他方側から無秩序に前記移動体が進入すると、一方側から通路に進入した移動体と、他方側から通路に進入した移動体とがすれ違い可能な区間以外で対向してしまい、両移動体が共に通路を通過することができなくなるおそれがある。
特に、本発明者らの鋭意検討によると、移動体同士がすれ違うだけの物理的な空間があるにも関わらず、移動体が備える衝突防止センサーが過敏に反応してしまい、両移動体が向き合ったまま停止してしまう事態（いわゆる「お見合い」。）が生じることも明らかになっている。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、通路において互いに進行方向が向き合う移動体同士をスムーズにすれ違わせることができる技術の提供を目的とする。

本発明に係る移動体システムは、
第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な複数の移動体と、
前記複数の移動体の移動制御を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記複数の移動体のうち前記第１エリアに位置する第１移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定する処理と、
前記第１移動体に所定のイベントが発生したと判定すると、前記第１移動体を前記通路上の第１位置へ移動させるとともに、前記複数の移動体のうち第２エリアに位置する第２移動体を前記第１位置と前記第２エリアとの間の第２位置へ移動させる処理と、
前記第１移動体及び前記第２移動体から与えられる前記第１移動体及び前記第２移動体それぞれの位置情報に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定する処理と、
前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させる処理と、を実行する。

上記構成の移動体システムによれば、第１移動体は、第２移動体が第２位置に到着してから、第１位置から第２エリアへの移動を開始する。また、第２移動体は、第１移動体が第１位置に到着してから、第２位置から第１エリアへの移動を開始する。
これにより、通路において進行方向が互いに向き合う第１移動体及び第２移動体を、必ず第１位置と第２位置との間で対向させることができる。
よって、少なくとも、第１位置と第２位置との間で第１移動体と第２移動体とがすれ違うことができるようにすれば、通路において進行方向が互いに向き合う移動体同士をスムーズにすれ違わせることができる。

上記移動体システムにおいて、
前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させる処理は、前記第１移動体又は前記第２移動体のうち、前記第１位置又は前記第２位置に先着した一方の移動体を前記第１位置又は前記第２位置で待機させる処理を含んでいることが好ましい。
この場合、第１移動体又は第２移動体のうちのいずれか一方が、第１位置又は第２位置に先着したとしても、第１移動体の第２エリアへの移動開始のタイミングと、第２移動体の第１エリアへの移動開始のタイミングとを適切に調整することができる。

上記移動体システムにおいて、
前記第１位置と前記第２位置との間には、進行方向が互いに向き合う２台の前記移動体がすれ違い可能な区間が含まれていることが好ましい。
この場合、第１位置と第２位置との間に含まれる区間において移動体同士をすれ違わせることができる。

上記移動体システムにおいて、
前記複数の移動体は、動作用の電力を蓄電するバッテリを備え、
前記所定のイベントは、前記第１移動体の前記バッテリの充電残量が所定の条件を満たすことであることが好ましい。
この場合、例えば、第１エリアにバッテリの充電設備がなく、第２エリアにバッテリの充電設備がある場合、第１移動体のバッテリの充電残量が所定の閾値以下となったときに、第１移動体を第２エリアへ移動させ、第１移動体にバッテリの充電を行わせることができる。

上記移動体システムにおいて、
前記所定のイベントは、前記第１移動体が前記第１エリア内に移動してからの経過時間が所定の条件を満たすことであってもよい。
この場合、第１移動体が長期に亘って第１エリアに滞在するのを抑制することができる。よって、例えば、第１エリアに位置するときの移動体の単位時間当たりの実働時間が、第２エリアに位置するときの移動体の単位時間当たりの実働時間よりも大きい場合に、各移動体の実働時間に偏りが生じるのを抑制することができる。

また、本発明は、
第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な複数の移動体の移動制御を行う制御装置であって、
前記複数の移動体のうち前記第１エリアに位置する第１移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定する処理と、
前記第１移動体に所定のイベントが発生したと判定すると、前記第１移動体を前記通路上の第１位置へ移動させるとともに、前記複数の移動体のうち第２エリアに位置する第２移動体を前記第１位置と前記第２エリアとの間の第２位置へ移動させる処理と、
前記第１移動体及び前記第２移動体から与えられる前記第１移動体及び前記第２移動体それぞれの位置情報に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定する処理と、
前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させる処理と、を実行する。

また、本発明は、
第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な複数の移動体の制御方法であって、
前記複数の移動体のうち前記第１エリアに位置する第１移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定するステップと、
前記第１移動体に所定のイベントが発生したと判定すると、前記第１移動体を前記通路上の第１位置へ移動させるとともに、前記複数の移動体のうち第２エリアに位置する第２移動体を前記第１位置と前記第２エリアとの間の第２位置へ移動させるステップと、
前記第１移動体及び前記第２移動体から与えられる前記第１移動体及び前記第２移動体それぞれの位置情報に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定するステップと、
前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させるステップと、を含む。

上記構成の制御装置及び制御方法によれば、通路において進行方向が互いに向き合う移動体同士をスムーズにすれ違わせることができる。

また、本発明は、
第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な移動体であって、
自移動体及び他の移動体の移動制御を行う制御装置と、
前記他の移動体との間で通信を行う通信装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記自移動体が前記第１エリアに位置する場合に、前記自移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定する処理と、
前記所定のイベントが発生したと判定すると、前記自移動体を前記通路上の第１位置へ移動させるように制御するとともに、前記第２エリアに位置する前記他の移動体を前記第１位置と前記第２エリアとの間の第２位置へ移動させる命令を前記他の移動体へ送信する処理と、
前記自移動体の位置情報及び前記他の移動体から与えられる前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記自移動体及び前記他の移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定する処理と、
前記自移動体及び前記他の移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記自移動体に開始させるように制御するとともに、前記第１エリアへの移動を前記他の移動体に開始させる命令を前記他の移動体へ送信する処理と、を実行する。

上記構成の移動体によれば、通路において他の移動体との間で進行方向が互いに向き合った場合にもスムーズにすれ違うことができる。

本発明によれば、通路を移動する移動体同士をスムーズにすれ違わせることができる。

図１は、実施形態に係る搬送システムの全体構成の一例を示す図である。 図２は、搬送ロボット及び制御装置の構成例を示すブロック図である。 図３は、図１中、通路の部分の拡大図である。 図４は、交替処理の一例を示すフローチャートである。 図５は、第１エリアの搬送ロボットが第１待機位置に到着し、第２エリアの搬送ロボットが第２待機位置に到着していない状態を示す図である。 図６は、第１エリアの搬送ロボットが第１待機位置に待機しているとともに、第２エリアの搬送ロボットが第２待機位置に到着した場合を示す図である。 図７は、変形例に係る第１待機位置及び第２待機位置を示す図である。 図８は、他の実施形態に係る搬送ロボットの構成例を示すブロック図である。 図９は、他の実施形態の処理部の機能構成を示すブロック図である。

以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
〔搬送システムの全体構成について〕
図１は、実施形態に係る搬送システムの全体構成の一例を示す図である。
この搬送システムは、例えば、タイヤの製造工場内に設けられるシステムであり、複数の搬送ロボット２と、制御装置４とを含む。
複数の搬送ロボット２は、自律移動可能な移動体であり、第１エリアＡ１、及び第２エリアＡ２内において搬送作業を行う機能を有する。
複数の搬送ロボット２と、制御装置４とは、複数の搬送ロボット２を移動体とする移動体システム１を構成する。

第１エリアＡ１にはタイヤの成型装置Ｓが設置されており、第１エリアＡ１ではタイヤの成型工程が行われる。
第１エリアＡ１に位置する搬送ロボット２は、成型装置Ｓから得られるタイヤを搬送する作業を行う。
第２エリアＡ２では、タイヤの検査工程が行われる。
第２エリアＡ２に位置する搬送ロボット２は、検査工程において再検査が必要と判断されたタイヤを再度検査工程に戻すための搬送作業を行う。第２エリアＡ２に位置する搬送ロボット２が行うタイヤの搬送作業では、再検査が必要と判断されたタイヤのみが搬送される。よって、第２エリアＡ２の搬送ロボット２が行うタイヤの搬送作業は、第１エリアＡ１の搬送ロボット２が行うタイヤの搬送作業と比較して、作業の発生頻度が低い。このため、第１エリアの搬送ロボット２の単位時間当たりの実際に稼働する実働時間の方が、第２エリアの搬送ロボット２の単位時間当たりの実働時間よりも多くなる。

また、第２エリアＡ２には、搬送ロボット２が充電を行うための充電ステーション６が設けられている。
充電ステーション６は、搬送ロボット２のバッテリに接続可能な接続端子（図示省略）を有しており、搬送ロボット２のバッテリが接続されると、そのバッテリに対して自動的に充電を行う機能を有する装置である。
第２エリアＡ２に位置する搬送ロボット２は、自機が有するバッテリの充電残量が所定の閾値以下になると、自律的に充電ステーション６へ移動し、自機のバッテリを充電ステーション６に接続し充電を行う。
なお、第１エリアＡ１には、充電ステーションは設けられていない。

第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２は、通路Ｔによって繋がっている。
搬送ロボット２は、第１エリアＡ１、第２エリアＡ２、及び通路Ｔを自律移動することができる。また、搬送ロボット２は、制御装置４による制御に基づいて、通路Ｔ内へ移動し、第１エリアＡ１と第２エリアとの間を移動する。

制御装置４は、複数の搬送ロボット２の移動制御を行う機能を有する。
制御装置４及び複数の搬送ロボット２は、相互に無線通信が可能である。制御装置４は、無線通信によって複数の搬送ロボット２に命令を与える。複数の搬送ロボット２は、制御装置４から命令が与えられると、その命令に基づいて移動する。
制御装置４と複数の搬送ロボット２との間の通信は、無線ＬＡＮや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等によって行われる。

図２は、搬送ロボット２及び制御装置４の構成例を示すブロック図である。
図２中、搬送ロボット２は、処理装置１０と、通信装置１２と、周囲センサ１４と、搬送装置１６と、駆動装置１８と、バッテリ２０とを備える。

通信装置１２は、無線ＬＡＮや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等による無線通信を行う装置であり、直接又はネットワークを介して制御装置４との間で各種情報を送受信する機能を有する。
周囲センサ１４は、カメラや、レーザセンサ、ミリ波レーダ等を含む。周囲センサ１４は、自機の周囲の障害物や自機の位置の検知に用いられる。
搬送装置１６は、第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２において行う搬送作業を行うための装置である。搬送装置１６は、タイヤ等を積載したり、荷下ろししたりするために必要な機能を有する。
駆動装置１８は、搬送ロボット２を移動させるための機能を有する。駆動装置１８は、搬送ロボット２を移動させるための走行輪や走行輪を駆動するためのモータ等を含む。
バッテリ２０は、駆動装置１８や搬送装置１６を駆動するための電力や、搬送ロボット２の各部を動作させるための電力を蓄電する。

処理装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等からなる処理部２２と、ハードディスクやメモリ等からなる記憶部２４とを含むコンピュータ等によって構成される。
記憶部２４には、処理部２２が実行するためのコンピュータプログラムや、各種データ等が記憶される。処理部２２は、記憶部２４のようなコンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体に記録された前記コンピュータプログラムを読み込むことで、処理部２２（処理装置１０）が有する各種機能を実現する。

処理部２２は、通信装置１２や、周囲センサ１４、搬送装置１６、駆動装置１８を制御する機能の他、自律移動するための機能（自律移動処理２２ａ）や、作業モードを切り替えるための機能、バッテリ２０の充電残量を監視する機能（充電残量監視処理２２ｂ）等を有する。

処理部２２は、自律移動処理２２ａを実行することで自律移動する。自律移動処理２２ａは、自律的に移動するために必要な処理であり、周囲センサ１４によって自機の周囲の障害物や自機の位置を検知する処理や、所定の目的地及び所定の目的地までのルートを決定する処理、駆動装置１８を制御して所定の目的地へ移動する処理等を含む。
記憶部２４には、搬送ロボット２が移動可能な範囲である第１エリアＡ１、第２エリアＡ２、及び通路Ｔを示す地図情報２４ａが記憶されている。

自律移動処理２２ａを実行する処理部２２は、地図情報２４ａを用いてルートを決定し、周囲センサ１４によって検知される障害物等を回避しつつ、決定したルートに従って所定の目的地へ移動するように駆動装置１８を制御する。
また、自律移動処理２２ａを実行する処理部２２は、地図情報２４ａと、周囲センサ１４の検知結果とに基づいて、自機の現在位置を検知する。処理部２２は、移動しつつ自機の現在位置を検知する。処理部２２は、検知した自機の現在位置を示す位置情報を、無線通信を介して制御装置４へ逐次送信する。

処理部２２は、自律移動処理２２ａを実行して自律的に移動する一方、制御装置４から命令が与えられると、実行中の搬送作業を終えた後、与えられる命令に基づいて目的地の設定を行い、自律移動する機能も有する。

また、処理部２２は、充電残量監視処理２２ｂを実行することで、バッテリ２０の充電残量を監視する機能を有する。
バッテリ２０には、バッテリ２０の両端電圧や電流値を測定するためのセンサ２１が接続されている。処理部２２は、センサ２１の出力に基づいて、充電残量として例えばＳＯＣ（State Of Charge）を測定し監視する。
処理部２２は、測定された充電残量を、無線通信を介して制御装置４へ逐次送信する。

また、処理部２２は、自機の位置に応じて作業モードを切り替え、実行すべき作業内容を切り替える機能を有する。これにより、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１での搬送作業及び第２エリアＡ２での搬送作業の両方を実行することができる。
処理部２２は、第１エリアＡ１では、成型装置Ｓから得られるタイヤの搬送作業を行う第１モードに切り替える。
また、処理部２２は、第２エリアＡ２では、再検査が必要なタイヤの搬送作業を行う第２モードに切り替える。第２モードでは、処理部２２は、搬送作業の他、バッテリ２０の充電残量が所定の閾値以下になると、充電ステーション６へ移動し、バッテリ２０を充電ステーション６に接続してバッテリ２０の充電を行う。バッテリ２０の充電を終えると、処理部２２は、再検査が必要なタイヤの搬送作業を継続する。

図２中、制御装置４は、処理装置３０と、通信装置３２とを備える。
通信装置３２は、無線ＬＡＮや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等による無線通信を行う装置であり、直接又はネットワークを介して搬送ロボット２との間で各種情報を送受信する機能を有する。
処理装置３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等からなる処理部３４と、ハードディスクやメモリ等からなる記憶部３６とを含むコンピュータ等によって構成される。
記憶部３６には、処理部３４が実行するためのコンピュータプログラムや、各種データ等が記憶される。処理部３４は、記憶部３６のようなコンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体に記録された前記コンピュータプログラムを読み込むことで、処理部３４（処理装置３０）が有する各種機能を実現する。

処理部３４は、通信装置３２を制御する機能の他、充電残量判定処理３４ａや、第１移動処理３４ｂ、到着判定処理３４ｃ、第２移動処理３４ｄを実行する機能を有する。
これら機能については後に説明する。

本実施形態において、第２エリアＡ２には充電ステーション６が設置されているが、第１エリアＡ１には充電ステーションが設置されていない。
また、上述したように、第１エリアの搬送ロボット２の単位時間当たりの実働時間の方が、第２エリアの搬送ロボット２の単位時間当たりの実働時間よりも多くなる。つまり、第１エリアＡ１に位置する搬送ロボット２は、第２エリアＡ２に位置する搬送ロボット２と比較して、負荷が高いと言える。

このため、制御装置４は、第１エリアＡ１の搬送ロボット２に所定のイベントが発生すると、そのイベントが発生した搬送ロボット２と、第２エリアＡ２に位置する搬送ロボット２とを交替させる交替処理を実行する。交替処理によって、第１エリアＡ１に位置する搬送ロボット２に充電を行わせたり、各搬送ロボット２の実働時間に偏りが生じるのを抑制したりすることができる。

〔交替処理について〕
交替処理とは、第１エリアＡ１の搬送ロボット２を第２エリアＡ２へ移動させるとともに、第２エリアＡ２の搬送ロボット２を第１エリアＡ１へ移動させる処理である。
搬送ロボット２が第１エリアＡ１と第２エリアＡ２との間を移動する場合、通路Ｔを通過する必要がある。

図３は、図１中、通路Ｔの部分の拡大図である。
図３に示すように、通路Ｔは、第１エリアＡ１から延びる第１区間Ｔ１と、第２エリアＡ２から延びる第２区間Ｔ２と、第１区間Ｔ１と第２区間Ｔ２とを繋ぐ中間区間Ｔ３とを含む。
第１区間Ｔ１及び第２区間Ｔ２は、２台の搬送ロボット２がすれ違うことができない程度の幅員である。よって、これら区間Ｔ１、Ｔ２の一端及び他端の両方から搬送ロボット２が進入すると、両搬送ロボット２は、その区間内で互いに対向してしまい、共にその区間を通過できなくなる。
中間区間Ｔ３は、進行方向が互いに向き合う２台の搬送ロボット２がすれ違うことができる幅員とされている。

また、通路Ｔ上には、第１エリアＡ１の搬送ロボット２が待機するための第１待機位置Ｗ１（第１位置）と、第２エリアＡ２の搬送ロボット２が待機するための第２待機位置Ｗ２（第２位置）とが設けられている。第２待機位置Ｗ２は、通路Ｔ上において、第１待機位置Ｗ１と第２エリアＡ２との間に設けられている。
より詳細には、第１待機位置Ｗ１は、第１区間Ｔ１において中間区間Ｔ３に進入する直前の位置に設けられている。
第２待機位置Ｗ２は、第２区間Ｔ２において中間区間Ｔ３に進入する直前の位置に設けられている。

制御装置４は、交替処理を実行すると、第１エリアＡ１の搬送ロボット２を第２エリアＡ２へ移動させるとともに、第２エリアＡ２の搬送ロボット２を第１エリアＡ１へ移動させる。

図４は、交替処理の一例を示すフローチャートである。
図４中、制御装置４の処理部３４は、まず、第１エリアＡ１の搬送ロボット２それぞれから送信される充電残量を参照し、第１エリアＡ１の搬送ロボット２のうち、充電残量が所定の閾値以下である搬送ロボット２があるか否かを判定する処理（図２中、充電残量判定処理３４ａ）を実行する（図４中、ステップＳ１）。
ステップＳ１において、充電残量が所定の閾値以下である搬送ロボット２が無いと判定する場合、処理部３４はステップＳ１を繰り返す。
一方、ステップＳ１において、充電残量が所定の閾値以下である搬送ロボット２があると判定する場合、処理部３４は、充電残量が所定の閾値以下である搬送ロボット２に対して、第１待機位置Ｗ１へ移動する旨の命令を与える（図４中、ステップＳ２）。
さらに、処理部３４は、第２エリアＡ２の搬送ロボット２それぞれから送信される充電残量を参照し、第２エリアＡ２の搬送ロボット２のうち、充電残量が最も多い搬送ロボット２に対して、第２待機位置Ｗ２へ移動する旨の命令を与える（図４中、ステップＳ３）。

例えば、図３中、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の閾値以下であり、第２エリアＡ２の搬送ロボット２Ｂが第２エリアＡ２の搬送ロボット２の中で最も充電残量が多かったとする。
この場合、図３中、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａ充電残量が所定の閾値以下と判定されると（図４中、ステップＳ１）、搬送ロボット２Ａ（第１移動体）に第１待機位置Ｗ１へ移動する旨の命令が与えられ（図４中、ステップＳ２）、搬送ロボット２Ａは、実行中の搬送作業を終えた後、第１待機位置Ｗ１を目的地として移動を開始する。
搬送ロボット２Ａに移動命令が与えられると、さらに、搬送ロボット２Ｂ（第２移動体）に第２待機位置Ｗ２へ移動する旨の命令が与えられ（図４中、ステップＳ３）、搬送ロボット２Ｂは、第２待機位置Ｗ２を目的地として移動を開始する。

このように、図４中のステップＳ２、Ｓ３は、所定のイベントが発生すると、搬送ロボット２Ａを第１待機位置Ｗ１へ移動させるとともに、搬送ロボット２Ｂを第２待機位置Ｗ２へ移動させる処理（図２中、第１移動処理３４ｂ）を構成する。
なお、本実施形態において所定のイベントとは、ステップＳ１の内容であり、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の閾値以下となることである。

図４中、ステップＳ３において搬送ロボット２Ｂに第２待機位置Ｗ２へ移動する旨の命令を与えた後、制御装置４は、搬送ロボット２Ａ、２Ｂから送信される位置情報を参照し、この位置情報に基づいて搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂの両方が、第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着したか否かを判定する処理（図２中、到着判定処理３４ｃ）を実行する（図４中、ステップＳ４）。
ステップＳ４において、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂが、第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着していないと判定すると、制御装置４はステップＳ４を繰り返す。

なお、例えば、図５に示すように、搬送ロボット２Ａが第１待機位置Ｗ１に到着し、搬送ロボット２Ｂが第２待機位置Ｗ２に到着していない場合、制御装置４は、搬送ロボット２Ａに対して第１待機位置Ｗ１で待機する旨の命令を与える。このように、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂのうち、一方の搬送ロボット２のみが第１待機位置Ｗ１又は第２待機位置Ｗ２に到着した場合、制御装置４は、一方の搬送ロボット２を第１待機位置Ｗ１又は第２待機位置Ｗ２に待機させる。

図４中、ステップＳ４において、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂが、第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着したと判定すると、制御装置４は、ステップＳ５へ進み、搬送ロボット２Ａに対して第２エリアＡ２内の所定位置Ｗ３への移動命令を与え、搬送ロボット２Ｂに対して第１エリアＡ１内の所定位置Ｗ４への移動命令を与え（図４中、ステップＳ５）、交替処理を終える。

図６は、搬送ロボット２Ａが第１待機位置Ｗ１に待機しているとともに、搬送ロボット２Ｂが第２待機位置Ｗ２に到着した場合を示す図である。
ここで、図６中、搬送ロボット２Ａ、２Ｂの両方が待機位置Ｗ１、Ｗ２に到着したと判定されると、搬送ロボット２Ａに所定位置Ｗ３へ移動する旨の命令が与えられるとともに搬送ロボット２Ｂに所定位置Ｗ４へ移動する旨の命令が与えられる（図４中、ステップＳ５）。

所定位置Ｗ３へ移動する旨の命令が与えられた搬送ロボット２Ａは、所定位置Ｗ３を目的地として移動を開始する。
また、所定位置Ｗ４へ移動する旨の命令が与えられた搬送ロボット２Ｂは、所定位置Ｗ４を目的地として移動を開始する。
この場合、第２待機位置Ｗ２に到着した搬送ロボット２Ｂは、第２待機位置Ｗ２に一時的に停止してもよいし、第２待機位置Ｗ２を通過し停止せずに所定位置Ｗ４への移動を開始してもよい。

図４中のステップＳ５は、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂが第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着したと判定すると、第２エリアＡ２への移動を搬送ロボット２Ａに開始させるとともに第１エリアＡ１への移動を搬送ロボット２Ｂに開始させる処理（図２中、第２移動処理３４ｄ）を構成する。

図６に示すように、搬送ロボット２Ａが第１待機位置Ｗ１を出発するとともに、搬送ロボット２Ｂが第２待機位置Ｗ２を出発（通過）すると、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂは、中間区間Ｔ３内で対向する。
中間区間Ｔ３は、上述したように、進行方向が互いに向き合う２台の搬送ロボット２がすれ違うことができる区間である。よって、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂは、中間区間Ｔ３内で対向したとしても、互いに回避動作を行い、互いにすれ違うことができる。
この結果、搬送ロボット２Ａは第２エリアＡ２内の所定位置Ｗ３へ到着することができ、搬送ロボット２Ｂは第２エリアＡ２内の所定位置Ｗ４へ到着することができる。

本実施形態では、搬送ロボット２Ａは、搬送ロボット２Ｂが第２待機位置Ｗ２に到着してから、第１待機位置Ｗ１から第２エリアＡ２への移動を開始する。また、搬送ロボット２Ｂは、搬送ロボット２Ａが第１待機位置Ｗ１に到着してから、第２待機位置Ｗ２から第１エリアＡ１への移動を開始する。
これにより、通路Ｔにおいて進行方向が互いに向き合う搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂを、必ず第１待機位置Ｗ１と第２待機位置Ｗ２との間で対向させることができる。
第１待機位置Ｗ１と第２待機位置Ｗ２との間は中間区間Ｔ３であるので、通路Ｔにおいて進行方向が互いに向き合う搬送ロボット２同士をスムーズにすれ違わせることができる。

また、本実施形態では、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂのうち、一方の搬送ロボット２のみが第１待機位置Ｗ１又は第２待機位置Ｗ２に到着した場合、制御装置４は、一方の搬送ロボット２を第１待機位置Ｗ１又は第２待機位置Ｗ２に待機させる。
これにより、搬送ロボット２Ａ又は搬送ロボット２Ｂのうちのいずれか一方が、第１待機位置Ｗ１又は第２待機位置Ｗ２に先着したとしても、搬送ロボット２Ａの第２エリアＡ２への移動開始のタイミングと、搬送ロボット２Ｂの第１エリアＡ１への移動開始のタイミングとを適切に調整することができる。

所定位置Ｗ４に到着した搬送ロボット２Ｂは、作業モードを第２モードから第１モードへ切り替え、第１エリアＡ１における搬送作業を実行する。
一方、所定位置Ｗ３に到着した搬送ロボット２Ａは、作業モードを第１モードから第２モードへ切り替える。搬送ロボット２Ａは、バッテリ２０の充電残量が所定の閾値以下であるので、充電ステーション６へ自律的に移動し、バッテリ２０の充電を行う。

このように、本実施形態では、所定のイベント（図４中のステップＳ１）が、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の閾値以下となることであることとしたので、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａのバッテリ２０の充電残量が所定の閾値以下となったときに、制御装置４が交替処理を行い、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａを第２エリアＡ２へ移動させることができ、この結果、搬送ロボット２Ａにバッテリ２０の充電を行わせることができる。

〔他の実施形態について〕
図８は、他の実施形態に係る搬送ロボット２の構成例を示すブロック図である。
上記実施形態は、制御装置４が各搬送ロボット２の管理を行う集中管理を採用した場合を例示したが、本実施形態では、制御装置４が有する機能を各搬送ロボット２が有する分散管理を採用する点において上記実施形態と相違する。

図８に示すように、本実施形態の搬送ロボット２は、処理装置１０、通信装置１２、周囲センサ１４、搬送装置１６、駆動装置１８、バッテリ２０、及びセンサ２１を備える。
通信装置１２は、無線ＬＡＮや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等による無線通信を行う装置であり、ネットワークＮを介して他の搬送ロボット２との間で各種情報を送受信する機能を有する。
各搬送ロボット２の処理部２２は、自機の現在位置を示す位置情報、及び自機の充電残量を無線通信を介して他の搬送ロボット２へ逐次送信する。よって、各搬送ロボット２は、自機及び他の搬送ロボット２の位置情報及び充電残量を認識することができる。

図９は、本実施形態の処理部２２の機能構成を示すブロック図である。
本実施形態の処理部２２は、自律移動処理２２ａの他、充電残量判定処理２２ｃ、第１移動処理２２ｄ、到着判定処理２２ｅ、及び、第２移動処理２２ｆを実行する機能を有する。
自律移動処理２２ａは、自機を自律的に移動するために必要な処理であり、上記実施形態と同様である。
充電残量判定処理２２ｃは、自機が第１エリアＡ１に位置する場合に、自機のバッテリ２０の充電残量が所定の閾値以下であるか否かを判定する処理である。
また、第１移動処理２２ｄは、充電残量判定処理２２ｃによって自機の充電残量が所定の閾値以下であると判定すると、自機を第１待機位置Ｗ１へ移動させるように制御するとともに、第２エリアＡ２に位置する他の搬送ロボット２を第２待機位置Ｗ２へ移動させる命令を他の搬送ロボット２へ送信する処理である。
到着判定処理２２ｅは、自機の位置情報及び他の搬送ロボット２から与えられる他の搬送ロボット２の位置情報に基づいて、自機及び他の搬送ロボット２が第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着したか否かを判定する処理である。
第２移動処理２２ｆは、自機及び他の搬送ロボット２が第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２に到着したと判定すると、第２エリアＡ２への移動を自機に開始させるように制御するとともに、第１エリアＡ１への移動を他の搬送ロボット２に開始させる命令を他の搬送ロボット２へ送信する処理である。

つまり、充電残量判定処理２２ｃ、第１移動処理２２ｄ、到着判定処理２２ｅ、及び第２移動処理２２ｆは、上記実施形態の制御装置４が実行する充電残量判定処理３４ａ、第１移動処理３４ｂ、到着判定処理３４ｃ、及び第２移動処理３４ｄに相当する。

よって、本実施形態の各搬送ロボット２は、自機の充電残量を監視し、第１エリアＡ１に位置する場合において充電残量が所定の閾値以下になると、交替処理を実行することができる。
この場合においても、通路Ｔにおいて他の搬送ロボット２との間で進行方向が互いに向き合った場合にもスムーズにすれ違うことができる。

なお、第１移動処理２２ｄにおいて他の搬送ロボット２に送信する命令は、交替処理を実行する旨を示す内容であってもよい。また、第１移動処理２２ｄを実行する処理部２２は、この命令を他のすべての搬送ロボット２へ報知するように構成されていてもよい。
また、処理部２２は、この命令を受信すると、自機が第２エリアＡ２に位置しかつ他の搬送ロボット２の充電残量と比較して自機の充電残量が多いか否かを判定し、第２エリアＡ２に位置しかつ他の搬送ロボット２の充電残量と比較して自機の充電残量が多いと判定すると、受信した命令に従って自機を第２待機位置Ｗ２へ移動させるように構成されていてもよい。
この場合、処理部２２は、この命令を受信した他の搬送ロボット２のうち、例えば、第２エリアＡ２に位置しかつ他の搬送ロボット２と比較して通路Ｔに最も近いと自らが判断する搬送ロボット２を、受信した命令に従って第２待機位置Ｗ２へ移動させることができる。

〔その他〕
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
上記実施形態では、所定のイベントが、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の閾値以下となることである場合を例示したが、所定のイベントは、搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の条件を満たすものであればよく、搬送ロボット２Ａの充電残量が所定の閾値未満となることであってもよい。

さらに、所定のイベントは、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａが直近に第１エリアＡ１内に移動してから現在までの経過時間が所定の条件を満たすことであってもよい。なおこの場合、搬送ロボット２の処理部２２は、自機の位置情報に基づいて、自機が第１エリアＡ１内に直近に移動してから第１エリアＡ１に滞在する現在までの経過時間を取得し、無線通信を介して制御装置４へ逐次送信する。
このように、所定のイベントを、第１エリアＡ１の搬送ロボット２Ａが第１エリアＡ１内に移動してからの経過時間とすることで、第１エリアＡ１に位置する搬送ロボット２Ａが長期に亘って第１エリアＡ１に滞在するのを抑制することができる。これにより、移動体の単位時間当たりの実働時間が第２エリアＡ２よりも大きい第１エリアＡ１の滞在期間を調整することができ、各搬送ロボット２の実働時間に偏りが生じるのを抑制することができる。

また、上記実施形態では、第１待機位置Ｗ１（第２待機位置Ｗ２）を、第１区間Ｔ１（第２区間Ｔ２）において中間区間Ｔ３に進入する直前の位置に設けた場合を例示したが、第１待機位置Ｗ１及び第２待機位置Ｗ２は、図７に示すように、中間区間Ｔ３内であってもよい。
この場合、搬送ロボット２Ａ及び搬送ロボット２Ｂを確実に中間区間Ｔ３内で待機させ、中間区間Ｔ３内ですれ違わせることができる。

また、上記実施形態では、第１エリアＡ１の搬送ロボット２が成型装置Ｓから得られるタイヤを搬送する作業を行い、第２エリアＡ２の搬送ロボット２が再検査を必要とするタイヤの搬送作業を行う場合を例示したが、各エリアの作業はこれに限定されるものではない。
さらに、上記実施形態では、移動体として搬送作業を行う搬送ロボット２を用いた場合を例示したが、第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能であれば、搬送作業以外の他の作業を行うものであってもよい。

本開示の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 移動体システム
２，２Ａ，２Ｂ 搬送ロボット
４ 制御装置
６ 充電ステーション
１０ 処理装置
１２ 通信装置
１４ 周囲センサ
１６ 搬送装置
１８ 駆動装置
２０ バッテリ
２１ センサ
２２ 処理部
２２ａ 自律移動処理
２２ｂ 充電残量監視処理
２２ｃ 充電残量判定処理
２２ｄ 第１移動処理
２２ｅ 到着判定処理
２２ｆ 第２移動処理
２４ 記憶部
２４ａ 地図情報
３０ 処理装置
３２ 通信装置
３４ 処理部
３４ａ 充電残量判定処理
３４ｂ 第１移動処理
３４ｃ 到着判定処理
３４ｄ 第２移動処理
３６ 記憶部
Ａ１ 第１エリア
Ａ２ 第２エリア
Ｓ 成型装置
Ｔ 通路
Ｔ１ 第１区間
Ｔ２ 第２区間
Ｔ３ 中間区間
Ｗ１ 第１待機位置
Ｗ２ 第２待機位置
Ｗ３ 所定位置
Ｗ４ 所定位置

Claims (9)

1. 第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な複数の移動体と、
   前記複数の移動体の移動制御を行う制御装置と、を備え、
   前記通路は、前記第１エリアから延びる第１区間と、前記第２エリアから延びる第２区間と、前記第１区間と前記第２区間とを繋ぐ中間区間と、を含み、
   前記中間区間は、前記複数の移動体がすれ違うことができる幅員を有し、
   前記制御装置は、
   前記複数の移動体のうち前記第１エリアに位置する第１移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定する処理と、
   前記第１移動体に所定のイベントが発生したと判定すると、前記第１移動体を、前記通路上において前記第１区間と前記中間区間とが繋がる部分に隣接する第１位置へ移動させるとともに、前記複数の移動体のうち前記第２エリアに位置する第２移動体を、前記通路上において前記第２区間と前記中間区間とが繋がる部分に隣接する第２位置へ移動させる処理と、
   前記第１移動体及び前記第２移動体から与えられる前記第１移動体及び前記第２移動体それぞれの位置情報に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定する処理と、
   前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させる処理と、を実行する
   移動体システム。
2. 前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させる処理は、前記第１移動体又は前記第２移動体のうち、前記第１位置又は前記第２位置に先着した一方の移動体を前記第１位置又は前記第２位置で待機させる処理を含む
   請求項１に記載の移動体システム。
3. 前記第１位置と前記第２位置との間には、進行方向が互いに向き合う２台の前記移動体がすれ違い可能な区間が含まれる
   請求項１又は請求項２に記載の移動体システム。
4. 前記複数の移動体は、動作用の電力を蓄電するバッテリを備え、
   前記所定のイベントは、前記第１移動体の前記バッテリの充電残量が所定の条件を満たすことである
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体システム。
5. 前記所定のイベントは、前記第１移動体が前記第１エリア内に移動してからの経過時間が所定の条件を満たすことである
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体システム。
6. 前記第１位置は、前記第１区間上において前記中間区間に進入する直前の位置、または、前記中間区間上において前記第１区間と前記中間区間とが繋がる部分に隣接する位置のいずれかであり、
   前記第２位置は、前記第２区間上において前記中間区間に進入する直前の位置、または、前記中間区間上において前記第２区間と前記中間区間とが繋がる部分に隣接する位置のいずれかである
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動体システム。
7. 第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な複数の移動体の移動制御を行う制御装置であって、
   前記通路は、前記第１エリアから延びる第１区間と、前記第２エリアから延びる第２区間と、前記第１区間と前記第２区間とを繋ぐ中間区間と、を含み、
   前記中間区間は、前記複数の移動体がすれ違うことができる幅員を有し、
   前記複数の移動体のうち前記第１エリアに位置する第１移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定する処理と、
   前記第１移動体に所定のイベントが発生したと判定すると、前記第１移動体を、前記通路上において前記第１区間と前記中間区間とが繋がる部分に隣接する第１位置へ移動させるとともに、前記複数の移動体のうち前記第２エリアに位置する第２移動体を、前記通路上において前記第２区間と前記中間区間とが繋がる部分に隣接する第２位置へ移動させる処理と、
   前記第１移動体及び前記第２移動体から与えられる前記第１移動体及び前記第２移動体それぞれの位置情報に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定する処理と、
   前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させる処理と、を実行する
   制御装置。
8. 第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な複数の移動体の制御方法であって、
   前記通路は、前記第１エリアから延びる第１区間と、前記第２エリアから延びる第２区間と、前記第１区間と前記第２区間とを繋ぐ中間区間と、を含み、
   前記中間区間は、前記複数の移動体がすれ違うことができる幅員を有し、
   前記複数の移動体のうち前記第１エリアに位置する第１移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定するステップと、
   前記第１移動体に所定のイベントが発生したと判定すると、前記第１移動体を、前記通路上において前記第１区間と前記中間区間とが繋がる部分に隣接する第１位置へ移動させるとともに、前記複数の移動体のうち前記第２エリアに位置する第２移動体を、前記通路上において前記第２区間と前記中間区間とが繋がる部分に隣接する第２位置へ移動させるステップと、
   前記第１移動体及び前記第２移動体から与えられる前記第１移動体及び前記第２移動体それぞれの位置情報に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定するステップと、
   前記第１移動体及び前記第２移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記第１移動体に開始させるとともに前記第１エリアへの移動を前記第２移動体に開始させるステップと、を含む
   制御方法。
9. 第１エリア、第２エリア、及び両エリアを繋ぐ通路を自律移動可能な移動体であって、
   自移動体及び他の移動体の移動制御を行う制御装置と、
   前記他の移動体との間で通信を行う通信装置と、を備え、
   前記通路は、前記第１エリアから延びる第１区間と、前記第２エリアから延びる第２区間と、前記第１区間と前記第２区間とを繋ぐ中間区間と、を含み、
   前記中間区間は、前記複数の移動体がすれ違うことができる幅員を有し、
   前記制御装置は、
   前記自移動体が前記第１エリアに位置する場合に、前記自移動体に所定のイベントが発生したか否かを判定する処理と、
   前記所定のイベントが発生したと判定すると、前記自移動体を、前記通路上において前記第１区間と前記中間区間とが繋がる部分に隣接する第１位置へ移動させるように制御するとともに、前記第２エリアに位置する前記他の移動体を、前記通路上において前記第２区間と前記中間区間とが繋がる部分に隣接する第２位置へ移動させる命令を前記他の移動体へ送信する処理と、
   前記自移動体の位置情報及び前記他の移動体から与えられる前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記自移動体及び前記他の移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したか否かを判定する処理と、
   前記自移動体及び前記他の移動体が前記第１位置及び前記第２位置に到着したと判定すると、前記第２エリアへの移動を前記自移動体に開始させるように制御するとともに、前記第１エリアへの移動を前記他の移動体に開始させる命令を前記他の移動体へ送信する処理と、を実行する
   移動体。

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